JP5304585B2 - 移乗支援装置及びその制御方法 - Google Patents
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以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、移乗支援装置の概略的な構成を示す側面図である。図1に示すように、移乗支援装置100は、フレーム部材10と、車輪11〜12と、胴部20と、回動部25と、アーム部(稼動部)26と、を備えている。図1に示す例では、アーム部26の他端に、保持具27が備えられている。アーム部26の端部は、保持具27を着脱可能に装着することのできる構造を有している。アーム部26には、それぞれ形状や機能が異なる、複数の種類の保持具27を接続することができる。
また、保持具27の種類を変更するためには保持具27の接続部28の凹凸形状を変更すればよく、移乗支援装置100の保持具接続部29の構成については変更する必要がない。
さらにまた、移乗支援装置100が保持具27の変更を検知するため、保持具27の変更を使用者が入力する必要が無く、省力化、誤入力の排除という効果を奏する。
次に、本発明の実施の形態2について説明する。実施の形態1と比べて、実施の形態2は、保持具の検知方法が異なる。このため、以下では、実施の形態1と異なる構成・動作を中心に説明し、上述した実施の形態と同様の構成・動作については、その詳細な説明を省略する。
また、保持具220の種類を変更するためには保持具データ記憶装置222に格納された種類データを書き換えればよく、保持具220及び移乗支援装置210の構成や、演算装置221及び演算装置211による処理シーケンスなどについては変更する必要がない。
さらにまた、移乗支援装置210が保持具220の変更を検知するため、保持具220の変更を使用者が入力する必要が無く、省力化、誤入力の排除という効果を奏する。
次に、本発明の実施の形態3について説明する。上述した実施の形態と比べて、実施の形態3は、保持具の構成が異なる。このため、以下では、上述した実施の形態と異なる構成・動作を中心に説明し、上述した実施の形態と同様の構成・動作については、その詳細な説明を省略する。
また、保持具320が変更された場合においても、移乗支援装置310の構成を変更する必要が無い。従って、移乗支援装置310の使用者は、複数の種類の保持具320を入手するだけで、異なった機能の移乗支援システムを提供することができる。
上述した実施の形態1では、スイッチを用いた機構の特徴を電気信号に変換することで、接続された保持具27の種類を検知するものとして説明したが、本発明はこれに限定されず、例えば、以下のような構成としてもよい。
例えば、発光素子(LEDなど)と受光素子(フォトトランジスタなどの)からなる組を少なくとも1つ備えたセンサ列を、移乗支援装置100の保持具27を接続する側に設置する。移乗支援装置100の接続側において、保持具27側の機構的な凹凸によって、LEDの光がフォトトランジスタに届く箇所と届かない箇所とが発生する。これにより、移乗支援装置100は、センサ列からの信号によって、保持具27の種類を検知することができる。
また、例えば、移乗支援装置100の保持具27を接続する側に、少なくとも1つの電気容量型の近接センサを設置する。移乗支援装置100の接続側において、保持具27型の機構的な凹凸を近接センサにより検知することで、移乗支援装置100は、保持具27の種類を検知することができる。
また、上述した実施の形態3では、保持具320に備えられた駆動装置322の指令値について、移乗支援装置310側で生成した指令値を、通信を介して保持具320の演算装置321へと伝達する構成を例に説明したが、保持具320の演算装置321が、独自に駆動装置322の指令値を生成するものとしてもよい。
さらにまた、上述した実施の形態3では、保持具320が使用する電力は移乗支援装置310が全て供給する構成を例に説明したが、保持具320に蓄電池を備えるようにしてもよい。これにより、電源線の断線などが発生した場合において、保持具320の安全な挙動を実現することができる。
10 フレーム部材、
11〜12 車輪、
20 胴部、
25 回動部、
26 アーム部(稼動部)、
27 保持具、
31 保持具検知装置、
32 保持具データ記憶装置、
33 演算装置、
28 接続部
281 スイッチ押動部
282 スイッチ遊嵌部
29 保持具接続部
291 本体部、
292 軸部、
293 軸部、
210 移乗支援装置、
211 演算装置、
212 通信装置、
220 保持具、
221 演算装置、
222 保持具データ記憶装置、
223 通信装置、
310 移乗支援装置、
311 演算装置、
312 通信装置、
320 保持具、
321 演算装置、
322 駆動装置、
323 通信装置、
P 被介護者、
Claims (9)
- 被介護者を保持具により保持した状態で移乗する移乗支援装置であって、
異なる種類の保持具を装着可能な保持具接続部と、
前記接続部に接続された保持具の種類を検知する検知部と、
前記異なる種類の保持具に対応する複数の制御プログラムを記憶する記憶部と、
前記検知部により検知した前記保持具の種類に応じて、前記記憶部に記憶された複数の制御プログラムのうち前記保持具接続部に装着された保持具に対応する制御プログラムを選択して、当該制御プログラムに基づいて前記移乗支援装置の動作を制御する演算部と、
を備える移乗支援装置。 - 前記保持具は、
前記移乗支援装置に接続される側に、端面が凹凸形状に形成された接続部を備え、
前記移乗支援装置は、
前記保持具が装着される側に、少なくとも1つのスイッチから構成されるスイッチ列を備え、
前記スイッチ列は、前記保持具が前記移乗支援装置に接続された場合に、前記接続部の凹凸形状に応じた信号列を出力し、
前記検知部は、
前記スイッチ列の信号から、前記移乗支援装置に接続された前記保持具の種類を認識する
ことを特徴とする請求項1に記載の移乗支援装置。 - 前記保持具は、
当該保持具の種類を特定するための種類データを記憶する保持具記憶部と、
前記移乗支援装置との間で通信を行う保持具通信部と、を備え、
前記移乗支援装置は、
前記保持具との間で通信を行う通信部を更に備え、
前記検知部は、
前記保持具が前記移乗支援装置に接続された場合に、前記保持具から送信された前記種類データから、前記移乗支援装置に接続された前記保持具の種類を検知する
ことを特徴とする請求項1に記載の移乗支援装置。 - 前記保持具は、
前記被介護者を保持するための駆動動作又は前記被介護者を支えるための制動動作を実現する駆動要素と、
前記駆動要素を駆動制御する駆動部と、
前記駆動部を制御する保持具演算部と、を備え、
前記保持具が前記移乗支援装置に接続された場合に、
前記保持具演算部は、
前記演算部からの制御指令に基づいて前記駆動部の制御を行う
ことを特徴とする請求項1乃至3いずれか1項に記載の移乗支援装置。 - 前記保持具が前記移乗支援装置に接続された場合に、
前記保持具と前記移乗支援装置とが、電源線及び信号線により接続され、
前記移乗支援装置から前記保持具に対して、電源の供給及び制御指令信号の送信が行われる
ことを特徴とする請求項4に記載の移乗支援装置。 - 異なる種類の保持具を装着可能な保持具接続部と、前記異なる種類の保持具に対応する複数の制御プログラムを記憶する記憶部と、を備え、被介護者を保持具により保持した状態で移乗する移乗支援装置の制御方法であって、
前記接続部に接続された保持具の種類を検知し、当該検知した前記保持具の種類に応じて、前記記憶部に記憶された複数の制御プログラムのうち前記保持具接続部に装着された保持具に対応する制御プログラムを選択して、当該制御プログラムに基づいて前記移乗支援装置の動作を制御する
ことを特徴とする移乗支援装置の制御方法。 - 前記保持具は、
前記移乗支援装置に接続される側に、端面が凹凸形状に形成された接続部を備え、
前記移乗支援装置は、
前記保持具が装着される側に、少なくとも1つのスイッチから構成されるスイッチ列を備え、
前記スイッチ列は、前記保持具が前記移乗支援装置に接続された場合に、前記接続部の凹凸形状に応じた信号列を出力し、
前記スイッチ列の信号から、前記移乗支援装置に接続された前記保持具の種類を認識する
ことを特徴とする請求項6に記載の移乗支援装置の制御方法。 - 前記保持具は、
当該保持具の種類を特定するための種類データを記憶する保持具記憶部を備え、
前記保持具が前記移乗支援装置に接続された場合に、前記保持具との間で通信を行うことで前記種類データを前記保持具から取得し、当該取得した前記種類データから、前記移乗支援装置に接続された前記保持具の種類を検知する
ことを特徴とする請求項6に記載の移乗支援装置の制御方法。 - 前記保持具は、
前記被介護者を保持するための駆動動作又は前記被介護者を支えるための制動動作を実現する駆動要素を備え、
前記保持具が前記移乗支援装置に接続された場合に、
前記移乗支援装置からの制御指令に基づいて前記駆動要素を駆動制御する
ことを特徴とする請求項6乃至8いずれか1項に記載の移乗支援装置の制御方法。
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