JP7115895B2 - 移乗機 - Google Patents

Description

特許法第３０条第２項適用 ２０１８年２月１９日からバリアフリー展（バリアフリー２０１８）のウェブサイト（ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｔｖｏｅ．ｃｏ．ｊｐ／ｂｍｋ／ｏｕｔｌｉｎｅ／ｓｅａｒｃｈ＿２０１８＿ｄｅｔａｉｌ／１２４／）に掲載した。 ２０１８年３月に発行された調査研究報告書「経営者の想いが事業をイノベートする」（一般社団法人奈良県中小企業診断士会）に掲載した。

この発明は移乗機に関し、より特定的には介護用の簡易移乗機に関する。

現在、この種の移乗機として多種の移乗機が販売されているが、それらには問題点があり、実際に介護現場で使用されているケースは多くない。

たとえば、特許文献１には、台車と、台車に起立する位置で、前後に傾動可能な支柱と、支柱の上部に設けられた被介護者の胸部を支持するための胸部支持部と、支柱の下部の両側方にそれぞれ設けられた被介護者の脛部を支持するための一対の脛部支持部と、を備えた移乗機器が開示されている。

また、特許文献２には、要介護者が移乗するときに回転できるターンテーブルと、ターンテーブルに立設され傾斜可能な支柱と、支柱に設けられた要介護者の身体を支える身体支えと、支柱を傾斜させる傾動装置と、傾動装置を駆動する原動機を備えたことを特徴とする移乗機が開示されている。

特開２０１４－１４５７３号公報

特開平１０－１９２３４６号公報

特許文献１に開示された移乗機は、開脚可能な被介護者には適用できるが、開脚不可能な被介護者や座位不可能な被介護者には適しておらず、特許文献１には、移乗機の胸部支持部や脛部支持部等を、開脚不可能な被介護者や座位不可能な被介護者に適した支持部に交換することについて何ら開示されていない。

また、特許文献２に開示された移乗機は、座位可能な被介護者には適用できるが、座位不可能な被介護者には適しておらず、特許文献２には、移乗機の身体支え等を、座位不可能な被介護者に適した支持部に交換することについて何ら開示されていない。

それゆえに、この発明の主たる目的は、使用者の状態に適した支持部に交換可能な、移乗機を提供することである。

上述の目的を達成するために、被介護者を支持するための支持部と、支持部を交換可能に支持しかつ移動可能な移動部とを備え、支持部として、被介護者が臥位状態で移乗可能な臥位式支持部と、被介護者が座位状態で移乗可能な座位式支持部とを選択的に用いる、移乗機が提供される。

この発明では、支持部は移動部によって交換可能に支持される。したがって、たとえば、座位不可能な被介護者に対しては、臥位式支持部を用いることによって、被介護者は臥位状態のまま移乗できる。また、座位可能な被介護者に対しては、座位式支持部を用いることによって、被介護者は、少なくとも座位状態になるために起き上がる必要があるので、体を動かしつつ移乗できる。このように、被介護者の状態（たとえば、寝たきり、座位可能等）に適した支持部に交換できる。

好ましくは、移乗機は、被介護者の寝床とは独立して構成される。この場合、被介護者の寝床とは独立して移乗機を使用することができ、複数の寝床にいる各被介護者に対して、１つの移乗機を使用できる。また、移乗機を使用するにあたって、寝床（たとえばベッド）を買い替える必要がなく、コストを削減できる。

また好ましくは、臥位式支持部は、被介護者をスライドさせて移乗させるために移乗時に少なくとも水平方向に延び、かつ被介護者を少なくとも下方から支持可能に構成される。この場合、被介護者を臥位状態のままスライドさせることによって、被介護者を臥位式支持部上に容易に移乗させることができる。

さらに好ましくは、移動部は、支持部の水平方向の位置を調整可能な位置調整部を含み、支持部は、位置調整部に支持される。この場合、支持部の水平方向の位置を調整することによって、被介護者が移乗しやすい位置に支持部を位置させることができる。

好ましくは、臥位式支持部は、被介護者の少なくとも臀部を支持するための臀部支持部と、被介護者の少なくとも背部を支持するために臀部支持部の一方側に設けられる背部支持部とを有し、背部支持部は、臀部支持部に対して上方に揺動可能に設けられる。この場合、被介護者を臥位状態のまま臥位式支持部上に乗せた後、背部支持部を上方に揺動させることによって、被介護者の上体を起こすことができる。これによって、被介護者の状態に適した姿勢を保つことができる。また、背部支持部を上方に揺動させた状態で移乗機を移動させることによって、被介護者の状態に適した車椅子として使用できる。

また好ましくは、臥位式支持部は、被介護者の少なくとも脚部を支持するために臀部支持部の他方側に設けられる脚部支持部をさらに有し、脚部支持部は、臀部支持部に対して下方に揺動可能に設けられる。この場合、脚部支持部を下方に揺動させることによって、被介護者の脚部を下方に位置させることができる。これによって、被介護者の状態にさらに適した姿勢を保つことができる。また、脚部支持部を下方に揺動させた状態で移乗機を移動させることによって、被介護者の状態にさらに適した車椅子として使用できる。

さらに好ましくは、座位式支持部は、被介護者の胴体を支持するための胴体支持部と、胴体支持部を交換可能に支持しかつ胴体支持部の角度を調整可能な角度調整部とを有する。この場合、被介護者はベッド上で起き上がり座位状態から胴体支持部にもたれることができる。また、角度調整部によって、胴体支持部とともに被介護者の体が持ち上げられる。このように、被介護者は、胴体支持部および角度調整部に補助されつつ適度に体を動かしながら移乗できる。

好ましくは、胴体支持部として、移乗の際に被介護者が対面する形をとる対面式胴体支持部と、移乗の際に被介護者が斜めに移乗する形をとる斜面式胴体支持部とを選択的に用いる。この場合、開脚可能な被介護者には対面式胴体支持部を用い、開脚不可能な被介護者には斜面式胴体支持部を用いることができる。このように、被介護者の状態（たとえば、股関節開閉可能、股関節開閉不可能等）に適した胴体支持部に交換できる。

また好ましくは、移動部は、支持部の高さを調整可能な高さ調整部を含む。この場合、被介護者の寝床の高さに合わせて支持部の高さを調整できるので、様々な高さの寝床に対応できる。

この発明において、「寝床」は、ベッドや、ベッドを用いることなく敷かれた布団を含む。

この発明によれば、使用者の状態に適した支持部に交換可能な、移乗機が得られる。

この発明の一実施形態の移乗機（ベッド状態）を示す図であり、臥位式支持部を用いた移乗機を左上前方からみた斜視図である。 図１の移乗機（ベッド状態）を左方からみた側面図である。 図１の移乗機（ベッド状態）を示す背面図である。 図１の移乗機（椅子状態）を左上前方からみた斜視図である。 図１の移乗機（椅子状態）を左方からみた側面図である。 図１の移乗機（椅子状態）を示す背面図である。 走行部を示す側面図である。 走行部を示す平面図である。 走行部を示す背面図である。 高さ調整部およびその周辺を示す側面図である。 高さ調整部およびその周辺を示す背面図である。 （ａ）は電動スライダを示す側面図であり、（ｂ）はその正面図である。 電動スライダを示す底面図である。 図１３におけるＡ－Ａ線断面図解図である。 臥位式支持部を示す側面図である。 臥位式支持部を示す側面図である。 臥位式支持部を示す側面図である。 臥位式支持部の取り付け構造を示す斜視図である。 臥位式支持部の取り付け構造を示す斜視図である。 この発明の一実施形態の移乗機の電気的構成を示すブロック図である。 操作ユニットを示す平面図である。 移乗機をベッドの横に移動した状態を示す動作説明図である。 移乗を完了した状態を示す動作説明図である。 移乗機が移動している状態を示す動作説明図である。 座位式支持部を用いた移乗機を右上前方からみた斜視図である。 図２５の移乗機を左上前方からみた斜視図である。 図２５の移乗機を示す正面図である。 図２５の移乗機を右方からみた側面図である。 図２５の移乗機を左方からみた側面図である。 図２５の移乗機を示す平面図である。 角度調整部を示す平面図である。 角度調整部を示す正面図である。 図３１におけるＢ－Ｂ線断面図である。 顎支持部を説明するための図である。 抱き付き部を示す背面図である。 座位式支持部の取り付け構造を示す斜視図である。 座位式支持部の取り付け構造を示す斜視図である。 座部を示す斜視図である。 座部本体を示す展開図である。 頭部支持部を示す図解図である。 アームカバーを示す正面図である。 ベッド上に座部を敷いた状態を示す動作説明図である。 ベッド上の座部に被介護者を寝かせた状態を示す動作説明図である。 ベッド上で座部を組み立てて被介護者を座らせた状態を示す動作説明図である。 ベッドサイドに座ったまま開脚して移乗機の足置きに両足を配置した状態を示す動作説明図である。 抱き付き部に抱き付いた状態で座部を移乗機に取り付けた状態を示す動作説明図である。 胴体支持部を傾けた状態を示す動作説明図である。 胴体支持部を水平移動させた状態を示す動作説明図である。 移乗を完了した状態を示す動作説明図である。 斜面式胴体支持部を示す前面図である。 斜面式胴体支持部を右上方からみた斜視図である。 斜面式胴体支持部を左上方からみた斜視図である。 斜面式胴体支持部を右下方からみた斜視図である。 斜面式胴体支持部を示す側面図である。 角度を変更した状態の斜面式胴体支持部を右上方からみた斜視図である。 角度を変更した状態の斜面式胴体支持部を示す側面図である。 ベッドサイドに座ったまま開脚せずに両足を移乗機の近傍に配置した状態を示す動作説明図である。 抱き付き部に抱き付いた状態で座部を移乗機に取り付けた状態を示す動作説明図である。 胴体支持部を傾けた状態を示す動作説明図である。 胴体支持部を水平移動させて斜め移乗した状態を示す動作説明図である。 胴体支持部を元に戻した状態を示す動作説明図である。 移乗を完了した状態を示す動作説明図である。

以下、図面を参照してこの発明の実施の形態について説明する。

この発明の一実施形態の移乗機１０は、介護が必要な被介護者の寝床であるベッド１９４（後述）とは独立して設けられる。移乗機１０には、被介護者を支持するための支持部として、被介護者が臥位状態で移乗可能な臥位式の支持部１２（後述）と、被介護者が座位状態で移乗可能な座位式の支持部１２ａ（後述）とを選択的に用いることができる。さらに、支持部１２ａには、被介護者の胴体を支持するための胴体支持部として、移乗の際に被介護者が対面する形をとる対面式の胴体支持部１９８（後述）と、移乗の際に被介護者が斜めに移乗する形をとる斜面式の胴体支持部１９８ａ（後述）とを選択的に用いることができる。なお、この発明の実施の形態における左右、前後、上下とは、被介護者が、背部支持部１１０（後述）に背中を向けて臀部支持部１０８（後述）に着座した状態を基準とした左右、前後、上下を意味する（図４参照）。角度調整機構１０６を分かり易く図示するため、図１５においては筒状部材１２２ｂおよび板状部材１２４ｂの図示を省略し、図１６および図１７においては筒状部材１２０ｂ，１２２ｂおよび板状部材１２４ｂの図示を省略する。また、図１８、図１９、図３６および図３７を除いて、ねじ１５２，１５４，２５０（後述）の図示を省略する。

まず、支持部１２を用いた移乗機１０について説明する。図１～図６を参照して、移乗機１０は、移動部１１および支持部１２を含む。移乗機１０は、支持部１２が変形することによって、図１～図３に示すベッド状態や図４～図６に示す椅子状態に変形される。

移動部１１は、走行部１４、高さ調整部１６、位置調整部１８、一対の足置き２０ａ，２０ｂ、および一対の足置き調整部２２ａ，２２ｂを含み、支持部１２を交換可能に支持する。

さらに図７～図９を参照して、走行部１４は、略直方体状の筐体２４と、筐体２４内に設けられる一対の電動モータ２６ａ，２６ｂと、筐体２４内に設けられかつそれぞれ複数のギアからなる一対の動力伝達部２８ａ，２８ｂと、筐体２４を幅方向に貫通する一対の車軸３０ａ，３０ｂと、筐体２４を挟んで相互に平行に設けられる一対の駆動輪３２ａ，３２ｂとを含む。筐体２４は、前面、後面および上面開口の縦断面略Ｕ字状の筐体本体２４ａと、筐体本体２４ａの前面に設けられる角板状の板状部材２４ｂと、筐体本体２４ａの上面に設けられる蓋部材２４ｃとを含む。電動モータ２６ａ，２６ｂの駆動力はそれぞれ、動力伝達部２８ａ，２８ｂおよび車軸３０ａ，３０ｂを介して駆動輪３２ａ，３２ｂに伝達される。したがって、移乗機１０は、駆動輪３２ａ，３２ｂによって移動可能である。駆動輪３２ａ，３２ｂをそれぞれ独立に正転／逆転させることによって、前進、後退および回転の３種類の動作を行うことができる。また、筐体２４内には、高さ調整部１６の電動モータ３４が設けられている。

さらに図１０および図１１を参照して、高さ調整部１６は、走行部１４と位置調整部１８との間に設けられ、走行部１４と位置調整部１８とを連結する。

高さ調整部１６は、パンタグラフ機構３６を含む。パンタグラフ機構３６は、４つのスライダ３８ａ，３８ｂ，４０ａ，４０ｂ、および４つのリンク部材４２ａ，４２ｂ，４４ａ，４４ｂを含む。

スライダ３８ａは、走行部１４の筐体２４（蓋部材２４ｃ）の上面の右側に設けられかつ前後方向に延びるレール４６ａと、レール４６ａに摺動可能に取り付けられるテーブル４８ａとを有する。スライダ４０ａは、位置調整部１８の下面右側に設けられかつ前後方向に延びるレール５０ａと、レール５０ａに摺動可能に取り付けられるテーブル５２ａとを有する。スライダ４０ａは、スライダ３８ａに対向する位置に設けられる。リンク部材４２ａの一端部はフランジ部５４ａを介してテーブル４８ａに連結され、リンク部材４２ａの他端部はフランジ部５６ａを介して位置調整部１８の下面における右側前方に連結される。リンク部材４４ａの一端部はフランジ部５８ａを介してテーブル５２ａに連結され、リンク部材４４ａの他端部はフランジ部６０ａを介して走行部１４の上面における右側前方に連結される。したがって、リンク部材４２ａと４４ａとは交差する。

同様に、スライダ３８ｂは、走行部１４の筐体２４（蓋部材２４ｃ）の上面の左側に設けられかつ前後方向に延びるレール４６ｂと、レール４６ｂに摺動可能に取り付けられるテーブル４８ｂとを有する。スライダ４０ｂは、位置調整部１８の下面左側に設けられかつ前後方向に延びるレール５０ｂと、レール５０ｂに摺動可能に取り付けられるテーブル５２ｂとを有する。スライダ４０ｂは、スライダ３８ｂに対向する位置に設けられる。リンク部材４２ｂの一端部はフランジ部５４ｂを介してテーブル４８ｂに連結され、リンク部材４２ｂの他端部はフランジ部５６ｂを介して位置調整部１８の下面における左側前方に連結される。リンク部材４４ｂの一端部はフランジ部５８ｂを介してテーブル５２ｂに連結され、リンク部材４４ｂの他端部はフランジ部６０ｂを介して走行部１４の上面における左側前方に連結される。したがって、リンク部材４２ｂと４４ｂとは交差する。リンク部材４２ａ，４２ｂ，４４ａ，４４ｂは、連結棒６２によって連結される。

また、走行部１４の筐体２４（蓋部材２４ｃ）の上面の中央部、すなわちスライダ３８ａと３８ｂとの間には、前後方向に延びかつ回転可能にボールねじ６４が設けられ、ボールねじ６４にはテーブル６６が取り付けられる。テーブル６６には、左右のテーブル４８ａ，４８ｂが連結される。ボールねじ６４は、複数のギアを含む動力伝達部６７を介して電動モータ３４に接続される。

したがって、電動モータ３４の駆動力が動力伝達部６７を介してボールねじ６４に与えられると、ボールねじ６４が回転し、それによってテーブル６６が前後方向に移動する。すると、スライダ３８ａ，３８ｂのテーブル４８ａ，４８ｂおよびスライダ４０ａ，４０ｂのテーブル５２ａ，５２ｂが前後方向に移動し、位置調整部１８の高さが変更される。

位置調整部１８は、スライダ収容部６８と、２つの電動スライダ７０ａ，７０ｂと、２つの補助スライダ７２ａ，７２ｂとを含む。スライダ収容部６８は、前面、後面および上面開口の縦断面略Ｕ字状に形成され、高さ調整部１６上において前後方向に延びるように設けられる。

スライダ収容部６８内には、２つの電動スライダ７０ａ，７０ｂが左右方向に並びかつ前後方向に延びるよう配置される。図１２～図１４を参照して、電動スライダ７０ａは、スライダ本体７４と、スライダ本体７４の端部に設けられる電動モータ７６と、スライダ本体７４内に収容されかつ端部が電動モータ７６に接続されるボールねじ７８と、ボールねじ７８に取り付けられかつボールねじ７８の回転によって移動可能なテーブル８０とを含む。電動モータ７６が回転すると同時にボールねじ７８が回転し、ボールねじ７８に取り付けられたテーブル８０がボールねじ７８に沿って移動する。テーブル８０の上面の右端部には、支持部１２を取り付けるための２つのねじ孔８１が形成される（図１８参照）。電動スライダ７０ｂについては、テーブル８０の上面の左端部に支持部１２を取り付けるための２つのねじ孔８１が形成される（図１８参照）点以外は、電動スライダ７０ａと同様であるので、その重複する説明は省略する。補助スライダ７２ａは、スライダ収容部６８の右外側面に設けられるレール部８２ａと、レール部８２ａに摺動可能に取り付けられるテーブル８４ａとを含む。同様に、補助スライダ７２ｂは、スライダ収容部６８の左外側面に設けられるレール部８２ｂと、レール部８２ｂに摺動可能に取り付けられるテーブル８４ｂとを含む。各テーブル８４ａ，８４ｂの上端部には、支持部１２を取り付けるためにテーブル８４ａ，８４ｂを左右方向に貫通する２つの貫通孔８５が形成される（図１８参照（テーブル８４ａ側は図示せず））。また、スライダ収容部６８の前部には、カバー部８６が取り付けられ、カバー部８６には、高さ調整部１６を前方からカバーするようにカバー部８８が取り付けられる（図２参照）。

一対の足置き２０ａ，２０ｂは、後述する支持部１２ａを用いる場合、移乗の際に足場となるものであり、支持部１２を用いる場合には使用されない。図１～図６を参照して、一対の足置き２０ａ，２０ｂは、走行部１４を左右から挟むように設けられる。言い換えれば、一対の足置き２０ａ，２０ｂは、平面視において位置調整部１８を左右から挟むように設けられる。また、一対の足置き調整部２２ａ，２２ｂも、走行部１４を左右から挟むように設けられる。すなわち、足置き２０ａおよび足置き調整部２２ａは、走行部１４の右側に配置され、足置き２０ｂおよび足置き調整部２２ｂは、走行部１４の左側に配置される。

走行部１４の左右にはそれぞれ、前後方向に延びる板状かつ短冊状の支持部材９０ａ，９０ｂが配置され、支持部材９０ａ，９０ｂ上にそれぞれ、足置き調整部２２ａ，２２ｂが配置される。

足置き調整部２２ａは、支持部材９０ａ上に配置されかつ前後方向に延びるスライダ保持部９２ａと、スライダ保持部９２ａと走行部１４の筐体２４とを連結する連結部９４ａ，９６ａと、スライダ保持部９２ａ上に設けられかつ前後方向に延びる電動スライダ９８ａとを含む（図２５参照）。電動スライダ９８ａ上に足置き２０ａが取り付けられ、電動スライダ９８ａによって足置き２０ａが前後方向に移動する。電動スライダ９８ａは、図１２～図１４に示す電動スライダ７０ａと同様に構成されるので、その重複する説明は省略する。同様に、足置き調整部２２ｂは、支持部材９０ｂ上に配置されかつ前後方向に延びるスライダ保持部９２ｂと、スライダ保持部９２ｂと走行部１４の筐体２４とを連結する連結部９４ｂ，９６ｂと、スライダ保持部９２ｂ上に設けられかつ前後方向に延びる電動スライダ９８ｂとを含む。電動スライダ９８ｂ上に足置き２０ｂが取り付けられ、電動スライダ９８ｂによって足置き２０ｂが前後方向に移動する。電動スライダ９８ｂは、図１２～図１４に示す電動スライダ７０ａと同様に構成されるので、その重複する説明は省略する。

移乗の際、足置き調整部２２ａ，２２ｂは、位置調整部１８とリンクして動作する。すなわち、足置き２０ａ，２０ｂと胴体支持部１９８（後述）とが相互の相対的位置関係を維持した状態で同方向に移動する。なお、足置き２０ａ，２０ｂの上面（足接触面）に滑り止めゴムを設け、足置き２０ａ，２０ｂの外周縁にスポンジカバーを設けるようにしてもよい。これによって、より快適に移乗動作を行うことができる。

支持部材９０ａ，９０ｂの下面後部にはそれぞれ、車輪１００ａ，１００ｂが取り付けられ、支持部材９０ａ，９０ｂの下面前部にはそれぞれ、車輪１０２ａ，１０２ｂが取り付けられる。また、移乗機１０の後部には、コントローラ１５６（後述）等が格納されるボックス１５８（後述）が配置される。

さらに図１５～図１７を参照して、支持部１２は、本体部１０４および角度調整機構１０６を含む。

本体部１０４は、被介護者の少なくとも臀部を支持するための臀部支持部１０８、被介護者の少なくとも背部を支持するための背部支持部１１０、被介護者の少なくとも脚部を支持するための脚部支持部１１２、および連結部１１４を含み、被介護者を下方から支持する。本体部１０４は、図１～図３に示すベッド状態では前後方向（水平方向）に延びるように設けられる。

図１～図３を参照して、臀部支持部１０８は、板状部材１１６、６つの筒状部材１１８ａ，１１８ｂ，１２０ａ，１２０ｂ，１２２ａ，１２２ｂ、および２つの板状部材１２４ａ，１２４ｂを有する。

板状部材１１６は、略四角形の板状に形成され、位置調整部１８の上方に設けられる。板状部材１１６には、板状部材１１６を上下方向に貫通する４つの貫通孔１２６が形成される。筒状部材１１８ａ，１１８ｂは、前後方向に延びかつ角筒状に形成され、板状部材１１６の下面の左右両端部に設けられる。筒状部材１１８ａ，１１８ｂの後端部は、板状部材１１６の後端部よりもやや後方に突出する。筒状部材１２０ａ，１２０ｂは、前後方向に延びかつ角筒状に形成され、左右方向において筒状部材１１８ａ，１１８ｂよりも内方に位置するように、板状部材１１６の下面に設けられる。筒状部材１２０ａ，１２０ｂの後端部は、筒状部材１１８ａ，１１８ｂの後端部よりも後方に延び、図１～図３に示すベッド状態において第１板状部材１３２（後述）の下面を支持する。筒状部材１２２ａ，１２２ｂは、背面視略長方形の角筒状に形成され、左右方向において筒状部材１２０ａ，１２０ｂよりも内方に位置するように、板状部材１１６の下面に設けられる。各筒状部材１２２ａ，１２２ｂの上面には、板状部材１１６に形成された貫通孔１２６と連通し、かつ筒状部材１２２ａ，１２２ｂを上下方向に貫通する２つの貫通孔（図示せず）が形成される。各筒状部材１２２ａ，１２２ｂの下面には、筒状部材１２２ａ，１２２ｂを上下方向に貫通する２つの貫通孔１２８が形成される（図１８参照（筒状部材１２２ａ側は図示せず））。各貫通孔１２８は、上下方向において貫通孔１２６と重なるように形成される。板状部材１２４ａ，１２４ｂは、上下方向に延びかつ板状に形成され、板状部材１２４ａの上端部は筒状部材１２０ａの側面に接続され、板状部材１２４ｂの上端部は筒状部材１２０ｂの側面に接続される。各板状部材１２４ａ，１２４ｂの下端部には、板状部材１２４ａ，１２４ｂを左右方向に貫通する２つの貫通孔１３０が形成される。

背部支持部１１０は、第１板状部材１３２、第２板状部材１３４および２つの筒状部材１３６ａ，１３６ｂを有し、臀部支持部１０８の一方側（後方側）において臀部支持部１０８と隣り合うように設けられる。第１板状部材１３２は、略長方形の板状に形成され、板状部材１１６の後方において、板状部材１１６と隣り合うように設けられる。第２板状部材１３４は、略長方形の板状に形成され、第１板状部材１３２の後方において、第１板状部材１３２と隣り合うように設けられる。筒状部材１３６ａは、第１板状部材１３２および第２板状部材１３４の右端部同士を連結し、第１板状部材１３２の右端部および第２板状部材１３４の右端部に沿って延びかつ角筒状に形成される。筒状部材１３６ｂは、第１板状部材１３２および第２板状部材１３４の左端部同士を連結し、第１板状部材１３２の左端部および第２板状部材１３４の左端部に沿って延びかつ角筒状に形成される。筒状部材１３６ａの前端部は、連結部材１３７ａを介して、筒状部材１１８ａの後端部に上下方向に揺動可能に連結される。筒状部材１３６ｂの前端部は、連結部材１３７ｂを介して、筒状部材１１８ｂの後端部に上下方向に揺動可能に連結される。これによって、背部支持部１１０は、臀部支持部１０８に対して上下方向に揺動可能に設けられる（図１５の矢印Ｃ参照）。

脚部支持部１１２は、板状部材１３８および２つの筒状部材１４０ａ，１４０ｂを有し、臀部支持部１０８の他方側（前方側）において臀部支持部１０８と隣り合うように設けられる。板状部材１３８は、略四角形の板状に形成され、板状部材１１６の前方において、板状部材１１６と隣り合うように設けられる。筒状部材１４０ａ，１４０ｂは、板状部材１３８の左右両端部に沿って延びかつ角筒状に形成される。

連結部１１４は、２つの連結部材１４２ａ，１４２ｂを有し、臀部支持部１０８と脚部支持部１１２とを連結する。各連結部材１４２ａ，１４２ｂは、第１部材１４４ａおよび第２部材１４４ｂを有する。各第１部材１４４ａは、ねじ等（図示せず）によって各筒状部材１１８ａ，１１８ｂの前端部に取り付けられる。各第２部材１４４ｂは、ねじ等（図示せず）によって各筒状部材１４０ａ，１４０ｂの後端部に取り付けられ、第１部材１４４ａに対して上下方向に揺動可能となるように、各第１部材１４４ａに接続される。これによって、脚部支持部１１２は、臀部支持部１０８に対して上下方向に揺動可能に設けられる（図１５の矢印Ｄ参照）。たとえば、連結部１１４は、０度～９０度までの１５段階の角度調整可能に揺動される。連結部１１４としては、たとえば向陽技研株式会社製の「ＩＳギア」を用いることができる。

角度調整機構１０６は、油圧シリンダ１４６、揺動部材１４８、および固定部材１５０を有し、背部支持部１１０の揺動角度を微調整可能である。油圧シリンダ１４６は、板状部材１１６の下面に前後方向に伸縮可能に設けられる。揺動部材１４８は、棒状に形成される。揺動部材１４８の一端部は、揺動部材１４８が油圧シリンダ１４６に対して上下方向に揺動可能となるように、油圧シリンダ１４６の後端部に取り付けられる。固定部材１５０は、第１板状部材１３２の下面に設けられ、揺動部材１４８の他端部を支持する。油圧シリンダ１４６が後方に延びることによって、揺動部材１４８および固定部材１５０が油圧シリンダ１４６に対して上方に揺動する（図１５～図１７参照）。これによって、背部支持部１１０は、臀部支持部１０８に対して上方に揺動する。油圧シリンダ１４６が前方に縮むことによって、揺動部材１４８および固定部材１５０が下方に揺動する。これによって、背部支持部１１０は、臀部支持部１０８に対して下方に揺動する。このように、背部支持部１１０は油圧シリンダによって上下方向に揺動されるので、介護者が背部支持部１１０を持ち上げる必要がなく、介護者の身体的負担を軽減できる。

図１８および図１９を参照して、支持部１２は、４つのねじ１５２および４つのねじ１５４（２つは図示せず）によって位置調整部１８に取り付けられる。各ねじ１５２は、対応する貫通孔１２６，１２８に挿通され、ねじ孔８１に螺入される。各ねじ１５４は、対応する貫通孔１３０，８５に挿通され、ねじ１５４には図示しないナットが取り付けられる。ねじ１５２，１５４を取り外すことによって、支持部１２を位置調整部１８から取り外すことができ、支持部１２ａに交換できる。

図２０を参照して、移乗機１０の後部に位置するボックス１５８には、コントローラ１５６と、それぞれコントローラ１５６に接続されるモータドライバ１６０～１６６、スライダドライバ１６８～１７４、ポンプ１７６および油圧弁１７８が収容される。モータドライバ１６０，１６２，１６４および１６６にはそれぞれ、電動モータ２６ａ，２６ｂ，３４および２０８が接続される。スライダドライバ１６８，１７０，１７２および１７４にはそれぞれ、電動スライダ７０ａ，７０ｂ，９８ａおよび９８ｂが接続される。より具体的には、スライダドライバ１６８，１７０，１７２および１７４には、電動スライダ７０ａ，７０ｂ，９８ａおよび９８ｂのそれぞれの電動モータが接続される。ポンプ１７６は、油圧弁１７８を介して油圧シリンダ１４６に接続される。また、ボックス１５８には、電動モータ２６ａ，２６ｂ，３４および２０８、ならびに電動スライダ７０ａ，７０ｂ，９８ａおよび９８ｂ等に供給すべき電力を蓄える図示しないバッテリが収容される。

コントローラ１５６は、移乗機１０の動作を制御し、必要な演算を行うＣＰＵ、プログラム等を格納するＲＯＭ、演算に必要なデータを一時的に格納するＲＡＭ等を含む。

また、コントローラ１５６には、コントローラ１５６に指示を与えるための操作ユニット１８０が接続される。操作ユニット１８０は、無線でまたはケーブルを介して有線でコントローラ１５６に接続される。コントローラ１５６は、操作ユニット１８０に含まれるボタンが押されることによって、モータドライバ１６０～１６６、スライダドライバ１６８～１７４、ポンプ１７６および油圧弁１７８を動作させ、電動モータ２６ａ，２６ｂ，３４および２０８、電動スライダ７０ａ，７０ｂ，９８ａおよび９８ｂ、ならびに油圧シリンダ１４６を駆動させる。

図２１を参照して、操作ユニット１８０の長方形状の主面には、初期位置ボタン１８２、前進ボタン１８４ａ、後退ボタン１８４ｂ、右転回ボタン１８６ａ、左転回ボタン１８６ｂ、高さ調整のためのボタン１８８ａ，１８８ｂ、水平方向の位置調整のためのボタン１９０ａ，１９０ｂ、および角度調整のためのボタン１９２ａ，１９２ｂが設けられる。

初期位置ボタン１８２を押すことによって、高さ調整部１６および位置調整部１８が初期位置に戻される。臥位式の支持部１２を用いた場合には、背部支持部１１０も初期位置に戻され、座位式の支持部１２ａを用いた場合には、角度調整部１９６（後述）も初期位置に戻される。前進ボタン１８４ａを押すことによって、駆動輪３２ａ，３２ｂが正転し、移乗機１０が前進する。後退ボタン１８４ｂを押すことによって、駆動輪３２ａ，３２ｂが逆転し、移乗機１０が後退する。右転回ボタン１８６ａを押すことによって、駆動輪３２ａが逆転するとともに駆動輪３２ｂが正転し、移乗機１０が右転回する。左転回ボタン１８６ｂを押すことによって、駆動輪３２ａが正転するとともに駆動輪３２ｂが逆転し、移乗機１０が左転回する。高さを下げるボタン１８８ａを押すことによって、パンタグラフ機構３６が収縮して高さ調整部１６の高さが小さくなり、支持部１２（１２ａ）の位置が低くなる。高さを上げるボタン１８８ｂを押すことによって、パンタグラフ機構３６が伸張して高さ調整部１６の高さが大きくなり、支持部１２（１２ａ）の位置が高くなる。水平方向に引っ込めるボタン１９０ａを押すことによって、位置調整部１８の電動スライダ７０ａ，７０ｂのテーブル８０が後方（ボックス１５８側）に移動し、支持部１２（１２ａ）が後方に移動する。水平方向に寄せるボタン１９０ｂを押すことによって、位置調整部１８の電動スライダ７０ａ，７０ｂのテーブル８０が前方に移動し、支持部１２（１２ａ）が前方に移動する。角度を起こすボタン１９２ａを押すことによって、支持部１２を用いた場合には、背部支持部１１０が上方に揺動する。また、支持部１２ａを用いた場合には、角度調整部１９６の取付部２１４の傾きが小さくなり、胴体支持部１９８の傾きが小さくなる。角度を傾けるボタン１９２ｂを押すことによって、支持部１２を用いた場合には、背部支持部１１０が下方に揺動する。また、支持部１２ａを用いた場合には、角度調整部１９６の取付部２１４の傾きが大きくなり、胴体支持部１９８の傾きが大きくなる。

ついで、図２２～図２４を参照して、臥位式の支持部１２を用いた移乗機１０の移乗動作について説明する。

まず、図２２に示すように、ベッド状態の移乗機１０を被介護者が寝ているベッド１９４の横に配置する。そして、高さ調整部１６によって、本体部１０４の上面の高さを、ベッド１９４の上面の高さに合わせる。最後に、図２３に示すように、被介護者を本体部１０４（移乗機１０）に向かってスライドさせることによって被介護者を本体部１０４上に乗せれば、移乗が完了となる。このとき、スライドシート等を用いれば、被介護者を本体部１０４（移乗機１０）に向かって容易にスライドさせることができる。また、図２４に示すように、背部支持部１１０を臀部支持部１０８に対して上方に揺動させ、脚部支持部１１２を臀部支持部１０８に対して下方に揺動させることによって、被介護者は椅子に座るような姿勢をとることができる。なお、移乗機１０からベッド１９４に移乗する際は、上述の手順を逆に行うことによって、ベッド１９４に移乗することができる。

ついで、支持部１２ａを用いた移乗機１０について説明する。この場合、位置調整部１８は、被介護者が座ることができるとともに角度調整部１９６（後述）を支持しかつ角度調整部１９６および胴体支持部１９８（１９８ａ）（後述）の水平方向の位置を調整する。したがって、位置調整部１８によって、胴体支持部１９８（１９８ａ）を水平方向に移動させることができ、胴体支持部１９８（１９８ａ）へ抱き付いた被介護者を移乗機１０の中心まで移動させることができる。

まず、胴体支持部１９８を用いた場合について説明する。図２５～図３０を参照して、支持部１２ａは、角度調整部１９６と、胴体支持部１９８と、顎支持部２００と、抱き付き部２０２と、一対の脇支持部２０４ａ，２０４ｂとを含む。

図３１～図３３を参照して、角度調整部１９６は、筐体２０６と、電動モータ２０８と、動力伝達部２１０と、揺動軸２１２と、取付部２１４と、２つの板状部材２１６ａ，２１６ｂとを含む。筐体２０６の底面前部の左右両端部にはそれぞれ、筐体２０６を上下方向に貫通する２つの貫通孔２１８が形成される。電動モータ２０８、動力伝達部２１０および揺動軸２１２は、筐体２０６に収容される。動力伝達部２１０は、ギア２２０，２２２、回転軸２２４、ギア２２６，２２８を含み、電動モータ２０８と揺動軸２１２とを連結する。揺動軸２１２は、支持部２３０ａ，２３０ｂによって揺動可能に支持される。取付部２１４は、胴体支持部１９８（１９８ａ）が取り付けられる部材であり、揺動軸２１２の中央部において揺動軸２１２に対して回転不能に取り付けられる。取付部２１４には、胴体支持部１９８を取り付けるための４つの貫通孔２３２および４つのねじ孔２３４が形成され、ねじ（図示せず）やナット（図示せず）によって、胴体支持部１９８が取付部２１４の前面に交換可能に取り付けられる。板状部材２１６ａは、筐体２０６の下面後部の右端部から下方に延びかつ板状に形成され、板状部材２１６ｂは、筐体２０６の下面後部の左端部から下方に延びかつ板状に形成される。各板状部材２１６ａ，２１６ｂの上下方向の中央部近傍にはそれぞれ、各板状部材２１６ａ，２１６ｂを貫通する２つの貫通孔２３６が形成される。

電動モータ２０８の駆動力は、ギア２２０，２２２、回転軸２２４、ギア２２６，２２８を介して揺動軸２１２に伝達され、揺動軸２１２が揺動すると、それに伴って、取付部２１４が揺動軸２１２を中心として揺動する。すなわち、取付部２１４が傾く。

このように角度調整部１９６によって、移乗の際、取付部２１４に取り付けられた胴体支持部１９８の角度を調整できる。したがって、角度調整部１９６によって、胴体支持部１９８に抱き付いた被介護者を傾けることができ、それとともに被介護者に固定された座部２５２（後述）を同時に傾けることができ、被介護者の臀部を浮かすことができる。取付部２１４の角度は、任意の角度に調整できる。

したがって、移乗機１０では、高さ調整部１６、位置調整部１８および角度調整部１９６によって、胴体支持部１９８の上下方向（図２８に示すＶ方向）および水平方向（図２８に示すＨ方向）の位置ならびに前後方向（図２８に示すＲ方向）の角度を調整でき、おんぶ式移乗動作を実現する。また、高さ調整部１６、位置調整部１８および角度調整部１９６はそれぞれ微調整が可能であり、使用者に応じた調整ができる。これによって、様々な体格の被介護者に対して移乗機１０を使用することができる。また、人間は、おんぶされることによって安心感を得ることができ、また、目線の方向へ傾くことよって傾き動作時の恐怖感を軽減できる。

胴体支持部１９８は、上述のように角度調整部１９６の取付部２１４に取り付けられ、後述する胴体支持部１９８ａに交換可能に設けられる。胴体支持部１９８のような対面式胴体支持部は、胸部、腹部の広い面で圧力を分散することができるが、移乗時に脚を開く必要がある。図２５～図２７等に示すように、対面式胴体支持部である胴体支持部１９８の形状は、おんぶ式ということから背中をイメージして設計されている。胴体支持部１９８は、たとえば一枚のＡＢＳ樹脂板を含み軽量化を図っており、被介護者との接触面は、突出部のない平面状に形成されている。図２７を参照して、胴体支持部１９８の後面（胴体が接触する面とは反対側の面）には、ブラケット１９９ａ，１９９ｂを介してフック１９９ｃ，１９９ｄが取り付けられる。

顎支持部２００は、抱き付き部２０２の上端部に取り付けられ、移乗した際に顎を支持するための部材である。図２５～図３０を参照して、顎支持部２００の形状は，顎の形をイメージして設計され、台形状に形成されている。図３４を参照して、顎支持部２００は、抱き付き部２０２に取り付けられる連結棒２３８と、連結棒２３８の外周に相互に間隔をあけてかつ逆向きに取り付けられる２つのワンウェイクラッチ２４０ａ，２４０ｂとを有する。２つのワンウェイクラッチ２４０ａ，２４０ｂは、相互に逆向きに取り付けられているので、力を加えない場合では固定状態となる（図３４（ａ）参照）。ワンウェイクラッチ２４０ａ，２４０ｂに固定荷重以上の荷重を加えるとクラッチが滑り、顎支持部２００の角度が変わる（図３４（ｂ）参照）。この機構によって顎支持部２００の角度が調整される。ワンウェイクラッチ２４０ａ，２４０ｂとしては、たとえばＮＴＮ株式会社製のワンウェイクラッチが用いられる。

抱き付き部２０２は、胴体支持部１９８の後面上部に取り付けられ、移乗した際に抱き付くことができる部材である。すなわち、抱き付き部２０２は、移乗機１０に移乗する際に、被介護者が胴体支持部１９８を挟んで抱き付き部２０２に抱き付くことができるように構成される。図２５、図２６、図２８～図３０、図３５を参照して、抱き付き部２０２は、胴体支持部１９８から後方に突出するフランジ状の天板２４２と、天板２４２より下方において胴体支持部１９８から後方に突出するフランジ状の底板２４４と、天板２４２と底板２４４間に設けられる角柱部２４６と、角柱部２４６の両側に位置する円柱状のグリップ２４８ａ，２４８ｂとを含む。左腕で角柱部２４６を抱いてかつグリップ２４８ｂを握り、右腕で角柱部２４６を抱いてかつグリップ２４８ａを握ることによって、抱き付き部２０２に抱き付くことができ、腕が支持されている。このように、角柱部２４６に抱き付く動作や、グリップ２４８ａ，２４８ｂを握る動作によって、安心感を得ることができる。

図２５～図３０を参照して、脇支持部２０４ａ，２０４ｂは、胴体支持部１９８を挟むように胴体支持部１９８の両側部に設けられる。脇支持部２０４ａ，２０４ｂは、補助的に脇を支持する部材であり、たとえば１２段階の角度調整可能に揺動でき、使用しない場合には下げておくことができる。したがって、被介護者の脇の高さに応じて、脇支持部２０４ａ，２０４ｂの角度を調整することができる。角度調整のための機構としては、たとえば向陽技研株式会社製の「ＩＳギア」を用いることができる。

図３６および図３７を参照して、支持部１２ａは、４つのねじ２５０（２つは図示せず）および４つのねじ１５４（２つは図示せず）によって位置調整部１８に取り付けられる。各ねじ２５０は、対応する貫通孔２１８に挿通され、ねじ孔８１（図１８参照）に螺入される。各ねじ１５４は、対応する貫通孔２３６，８５（図１８参照）に挿通され、ねじ１５４には図示しないナットが取り付けられる。ねじ２５０，１５４を取り外すことによって、支持部１２ａを位置調整部１８から取り外すことができ、支持部１２に交換できる。

図３８を参照して、移乗機１０はさらに座部２５２を含む。座部２５２は、移乗する際に被介護者の臀部および腰部を後方から覆うように胴体支持部１９８の前方に設けられ臀部と腰部とを支持し、かつ移乗機１０に対して着脱可能な部材である。座部２５２は、展開可能であり、座部本体２５４を含む。

図３９をも参照して、座部本体２５４は、臀部を支持する略角板状の臀部支持部２５６と腰部を支持する角板状の腰部支持部２５８とを含む。臀部支持部２５６の一側部には、台形状の板状部２６０ａ，２６２ａが設けられ、臀部支持部２５６の他側部には、台形状の板状部２６０ｂ，２６２ｂが設けられる。また、腰部支持部２５８の両側部にはそれぞれ、板状部２６４ａ，２６４ｂが設けられる。腰部支持部２５８は臀部支持部２５６に対して折り曲げ可能であり、板状部２６０ａ，２６０ｂ，２６２ａ，２６２ｂは臀部支持部２５６に対して折り曲げ可能であり、板状部２６４ａ，２６４ｂは腰部支持部２５８に対して折り曲げ可能である。

図３８に戻って、板状部２６０ａ，２６４ａにはそれぞれ、紐２６６ａ，２６８ａが取り付けられ、紐２６６ａと２６８ａとは、バックル２７０ａによって連結される。すなわち、バックル２７０ａは、紐２６６ａに取り付けられる雄部２７２ａと、紐２６８ａに取り付けられる雌部２７４ａとを有し、雄部２７２ａを雌部２７４ａに差し込むことによって連結される。同様に、板状部２６０ｂ，２６４ｂにはそれぞれ、紐２６６ｂ，２６８ｂが取り付けられ、紐２６６ｂと２６８ｂとは、バックル２７０ｂによって連結される。すなわち、バックル２７０ｂは、紐２６６ｂに取り付けられる雄部２７２ｂと、紐２６８ｂに取り付けられる雌部２７４ｂとを有し、雄部２７２ｂを雌部２７４ｂに差し込むことによって連結される。また、板状部２６２ａ，２６２ｂ，２６４ａ，２６４ｂにはそれぞれ、移乗機１０に係止するための環状の係止部２７６ａ，２７６ｂ，２７８ａ，２７８ｂが設けられる。

座部２５２の表面の材質は、低摩擦力を有することが好ましく、たとえばナイロンタフタ等が用いられる。

このような座部２５２をベッド１９４上で展開することによって、被介護者をベッド１９４に寝ている状態からベッドサイドへ座るまでの動作を簡単に行うことができる。したがって、座部２５２を用いれば、被介護者が座位状態にある場合だけではなく臥位状態にある場合にも対応できる。なお、座部２５２と同一構造でかつ横幅および縦幅が座部２５２より大きい座部を用いれば、座位状態および臥位状態のいずれにも一層容易に対応できる。また、座部２５２の表面に低摩擦力の材質を用いることによって、座部２５２をベッド１９４（たとえば、綿からなるベッドシーツ）上で円滑に滑らせることができる。さらに、係止部２７６ａ，２７６ｂ，２７８ａ，２７８ｂを、移乗機１０の胴体支持部１９８の後面（胴体が接触する面とは反対側の面）に取り付けられる２つのフック１９９ｃ，１９９ｄ（図２７参照）に係止することによって、座部２５２を胴体支持部１９８に簡単に固定できる。

図４０（ａ）および（ｂ）を参照して、移乗機１０はさらに頭部支持部２８０を含む。頭部支持部２８０は、被介護者が頭部を動かした際、バランスをくずさないように頭部を支持するものである。頭部支持部２８０は、クッション性を有する支持部本体２８２と、支持部本体２８２に取り付けられる紐２８４と、抱き付き部２０２の天板２４２に取り付けられる２つの紐２８６ａ，２８６ｂと、紐２８４の一端部と紐２８６ａとを連結するバックル２８８ａと、紐２８４の他端部と紐２８６ｂとを連結するバックル２８８ｂとを含む。バックル２８８ａの雄部２９０ａは紐２８４の一端部に取り付けられ、バックル２８８ａの雌部２９２ａは紐２８６ａに取り付けられる。バックル２８８ｂの雄部２９０ｂは紐２８４の他端部に取り付けられ、バックル２８８ｂの雌部２９２ｂは紐２８６ｂに取り付けられる。抱き付き部２０２の天板２４２に取り付けられた紐２８６ａ，２８６ｂと、支持部本体２８２に取り付けられた紐２８４とを、バックル２８８ａ，２８８ｂを介して連結することによって、頭部支持部２８０が抱き付き部２０２に取り付けられる。この実施形態では、支持部本体２８２は、後頭部だけではなく、首の後部および両側部を覆うように形成される。紐２８４は、その両端部が支持部本体２８２からはみ出すように、支持部本体２８２に取り付けられる。したがって、被介護者に頭部支持部２８０を装着することによって、頭部の左右への動きおよび後方への動きを抑制できる。また、バックル２８８ａ，２８８ｂによって、頭部支持部２８０を抱き付き部２０２ひいては移乗機１０に容易に着脱できる。

図４１を参照して、移乗機１０はさらにアームカバー２９４を含む。アームカバー２９４は、抱き付き部２０２に取り付けられ、移乗の際、角度調整を行ったときに抱き付き部２０２から手が脱落するのを防ぐものである。アームカバー２９４は、カバー本体２９６と、カバー本体２９６の上端部両側に設けられる環状の係止部２９８ａ，２９８ｂとを含む。係止部２９８ａ，２９８ｂを抱き付き部２０２の天板２４２の係止部（図示せず）に掛けるだけで、アームカバー２９４を抱き付き部２０２に取り付けることができる。これによって、抱き付き部２０２の天板２４２と底板２４４との間の後方を覆うことができる。

ついで、図４２～図４９を参照して、座位式の支持部１２ａを用いた移乗機１０の移乗動作について説明する。ここでは、胴体支持部として、対面式の胴体支持部１９８を使用した場合の移乗動作を説明する。

まず、図４２に示すように被介護者をベッド１９４上で横向きに寝かせ、ベッド１９４上に座部２５２を展開した状態で配置する。次に、図４３に示すように被介護者を座部２５２上に仰向けに載せる。このとき、足を少しベッドサイドから出しておく。足をベッドサイドから少し出しておくことによって、起こす時に腹部が圧迫されることを防ぐことができる。そして、 図３８をも参照して、座部２５２の紐２６８ａ，２６８ｂを引いて腰部支持部２５８を起こし、バックル２７０ａによって紐２６６ａ，２６８ａを連結し、バックル２７０ｂによって紐２６６ｂ，２６８ｂを連結し、図４４に示すように被介護者をベッド１９４上に座らせる。さらに、座部２５２を回転させて、図４５に示すように被介護者をベッドサイドに座らせた状態にする。そして、移乗機１０を被介護者に近づけ、開脚させた両足をそれぞれ足置き２０ａ，２０ｂに載せた状態で、図４６に示すように胴体支持部１９８に被介護者をもたれさせ、抱き付き部２０２に抱き付かせる。このとき、顎支持部２００に被介護者の顎をのせ、被介護者の両脇はそれぞれ、脇支持部２０４ａ，２０４ｂに支持され、図示しないが、座部２５２と頭部支持部２８０とを固定する。座部２５２は、胴体支持部１９８に固定され、頭部支持部２８０は、抱き付き部２０２の天板２４２に固定される。次に、角度調整部１９６を動作させて、胴体支持部１９８を図４７に示すように傾け、被介護者の臀部を浮かせる。その後、位置調整部１８を動作させて、図４８に示すように被介護者を移乗機１０の後方向にスライドさせる。このとき、足置き調整部２２ａ，２２ｂも動作し、胴体支持部１９８に同期して胴体支持部１９８と同方向に足置き２０ａ，２０ｂも移動する。そして最後に、図４９に示すように、角度調整部１９６を動作させて、胴体支持部１９８の角度を戻して移乗が完了する。このとき、被介護者は、移乗機１０の位置調整部１８上に座っている状態となる。なお、移乗機１０からベッド１９４に移乗する際は、上述の手順を逆に行うことによって、ベッド１９４に移乗することができる。

ついで、胴体支持部１９８に代えて図５０～図５６に示す胴体支持部１９８ａを用いた場合について説明する。胴体支持部１９８ａのような斜面式胴体支持部は、対面式胴体支持部を使用することができない開脚不能な被介護者に用いられる。胴体支持部１９８ａの角度調整可能部３０２（後述）は、取付部２１４の４つの貫通孔２３２と、ねじ（図示せず）およびナット（図示せず）とによって、取付部２１４の前面に取り付けられる（図３２参照）。

図５０～図５６を参照して、胴体支持部１９８ａは、蝶番機構３００を含む。蝶番機構３００は、２つの板状の角度調整可能部３０２，３０４と、２つの板状の固定部３０６，３０８と、組み合わされた角度調整可能部３０２，３０４および固定部３０６，３０８の全てを通る１本の軸３１０（図５６参照）とを有し、蝶番のように角度調整可能部３０２，３０４の角度を変更することができる。角度調整可能部３０２と３０４とは、互いの側部で接触しかつ角度調整可能部３０２より角度調整可能部３０４の方が低くなるように配置される。また、固定部３０６は、角度調整可能部３０２と３０４とによって形成される上側の角部に設けられ、固定部３０８は、角度調整可能部３０２と３０４とによって形成される下側の角部に設けられる。

角度調整可能部３０２と固定部３０６とのそれぞれの上面を連結する角度調節金具３１２、および角度調整可能部３０４と固定部３０８とのそれぞれの下面を連結する角度調節金具３１４によって、角度調整可能部３０２，３０４を一定の角度で固定することができる。図５５および図５６を参照して、左腕を支持するために、角度調整可能部３０４の後面（胴体が接触する面とは反対側の面）には、直動ベアリングロック機構３１６、直動ベアリングロック機構３１６によって上下方向の位置調整が可能となる左脇支持部３１８ａ、および左手グリップ３２０が設けられる。図５４を参照して、胴体支持部１９８ａの後面（胴体が接触する面とは反対側の面）には、フック３２２ａ，３２２ｂがブラケット３２２ｃを介して取り付けられる。座部２５２の係止部２７６ａ，２７６ｂ，２７８ａ，２７８ｂを、フック３２２ａ，３２２ｂに係止することによって、座部２５２を胴体支持部１９８ａに簡単に固定できる。角度調整可能部３０２の左側部には、右脇を支持するための右脇支持部３１８ｂが設けられ、角度調整可能部３０２の後部には、抱き付き部２０２ａが設けられる。右脇支持部３１８ｂは、脇支持部２０４ｂと同様に構成され、抱き付き部２０２ａは、抱き付き部２０２から左手用のグリップ２４８ｂを除いた構成に相当する。また、抱き付き部２０２ａの上部には、抱き付き部２０２と同様に、顎支持部２００が設けられる。角度調節金具３１２，３１４としては、たとえば向陽技研株式会社製の「ＩＳギア」が用いられる。直動ベアリングロック機構３１６としては、たとえば株式会社ハイテック・プレシジョン製の固定機構付き直線ガイドユニット「フィット・オン」が用いられる。

このような胴体支持部１９８ａによれば、移乗の際、身体と胴体支持部１９８ａとが正対せず、角度がついた形となり、斜めに移乗することによって開脚する必要がない。また、身体が斜めの状態で移乗動作を行うことによって、胸部、腹部および脇腹部の一部で圧力を分散することができる。さらに、移乗後、被介護者にとって斜めの体勢は負荷になると考えられるが、移乗後に身体を回転させることで胴体支持部１９８ａを背もたれとして使用することができる。このとき、蝶番機構３００の角度調整可能部３０２，３０４の角度を元に戻せば、背もたれとして効果的に用いることができる。

ついで、図５７～図６２を参照して、斜面式の胴体支持部１９８ａを用いた移乗機１０の移乗動作について説明する。

被介護者をベッド１９４上に座らせる状態までは、図４２～図４４に示す対面式胴体支持部を用いた場合と同様であるので、その重複する説明は省略する。

ついで、座部２５２を回転させて、図５７に示すように被介護者をベッドサイドに座らせ、その状態で、移乗機１０を被介護者に対して角度をつけて近づける。次に、図５８に示すように胴体支持部１９８ａの角度調整可能部３０２，３０４の角度を調整し、被介護者に対して角度調整可能部３０２が略正対するように、胴体支持部１９８ａを変形させる。被介護者は、右脇支持部３１８ｂで右脇を支持されながら右手でグリップ２４８ａを握って抱き付き部２０２ａに抱き付き、左脇支持部３１８ａで左脇を支持されながら左手で左手グリップ３２０を握る。このとき、座部２５２を胴体支持部１９８ａに取り付ける。そして、角度調整部１９６を動作させることによって、被介護者の臀部を浮かす。この状態で位置調整部１８の電動スライダ７０ａ，７０ｂを動作させ、図５９に示すように身体を移乗機１０へ移動させる。このとき、足置き調整部２２ａ，２２ｂも動作し、胴体支持部１９８ａと同期して胴体支持部１９８ａと同方向に足置き２０ａ，２０ｂも移動する。その後、図６０に示すように角度調節部１９６を元の角度に戻し、斜め方向での移乗状態となる。この状態の移乗であれば身体に負荷が働いてしまう可能性がある。そこで、座位を変更するために、図６１に示すように胴体支持部１９８ａの角度調整可能部３０２，３０４の角度を元に戻し、角度調整可能部３０２と３０４とが略面一になるように胴体支持部１９８ａを変形させる。それと同時に、取り付けていた座部２５２の固定を外す。そして、図６２に示すように、座部２５２と一体的に被介護者を回転させ、胴体支持部１９８ａが背もたれになるように座位を変更する。最後に、座部２５２を移乗機１０に固定して、移乗が完了する。なお、移乗機１０からベッド１９４に移乗する際は、上述の手順を逆に行うことによって、ベッド１９４に移乗することができる。また、胴体支持部１９８ａを用いる場合においても、必要に応じて、顎支持部２００によって顎が支持され、頭部支持部２８０によって頭部が支持される。

このような移乗機１０によれば、支持部１２（１２ａ）は移動部１１によって交換可能に支持される。したがって、たとえば、座位不可能な被介護者に対しては、臥位式の支持部１２を用いることによって、被介護者は臥位状態のまま移乗できる。また、座位可能な被介護者に対しては、座位式の支持部１２ａを用いることによって、被介護者は、少なくとも座位状態になるために起き上がる必要があるので、体を動かしつつ移乗できる。このように、被介護者の状態（たとえば、寝たきり、座位可能等）に適した支持部１２または支持部１２ａに交換できる。

移乗機１０は被介護者のベッド１９４とは独立して構成されるので、被介護者のベッド１９４とは独立して移乗機１０を使用することができ、たとえば複数のベッド１９４にいる各被介護者に対して、移乗機１０を使用できる。また、移乗機１０を使用するにあたって、ベッド１９４を買い替える必要がなく、コストを削減できる。

被介護者を臥位状態のままスライドさせることによって、被介護者を支持部１２上に容易に移乗させることができる。

支持部１２（１２ａ）の水平方向の位置を調整することによって、被介護者が移乗しやすい位置に支持部１２（１２ａ）を位置させることができる。

被介護者を臥位状態のまま支持部１２上に乗せた後、背部支持部１１０を上方に揺動させることによって、被介護者の上体を起こすことができる。これによって、被介護者の状態に適した姿勢を保つことができる。また、背部支持部１１０を上方に揺動させた状態で移乗機１０を移動させることによって、被介護者の状態に適した電動車椅子として使用できる。

脚部支持部１１２を下方に揺動させることによって、被介護者の脚部を下方に位置させることができる。これによって、被介護者の状態にさらに適した姿勢を保つことができる。また、脚部支持部１１２を下方に揺動させた状態で移乗機１０を移動させることによって、被介護者の状態にさらに適した電動車椅子として使用できる。

支持部１２ａを用いた場合には、被介護者はベッド上で起き上がり、座位状態から胴体支持部１９８（１９８ａ）にもたれることができる。また、角度調整部１９６によって、胴体支持部１９８（１９８ａ）とともに被介護者の体が持ち上げられる。このように、被介護者は、胴体支持部１９８（１９８ａ）および角度調整部１９６に補助されつつ適度に体を動かしながら移乗できる。

開脚可能な被介護者には対面式の胴体支持部１９８を用い、開脚不可能な被介護者には斜面式の胴体支持部１９８ａを用いることができる。このように、被介護者の状態（たとえば、股関節開閉可能、股関節開閉不可能等）に適した胴体支持部１９８または胴体支持部１９８ａに交換できる。

高さ調整部１６によって、被介護者が寝ているベッド１９４の高さに合わせて支持部１２（１２ａ）の高さを調整できるので、様々な高さのベッドに対応できる。

なお、移乗機１０のベッド状態において、支持部１２は少なくとも水平方向に延びている限り多少傾いていてもよい。

この発明は、ベッド上の被介護者に対して使用される場合に限定されず、たとえば、ベッドを用いることなく床や畳の上に敷かれた布団上の被介護者に対して使用されてもよい。

１０ 移乗機
１１ 移動部
１２，１２ａ 支持部
１４ 走行部
１６ 高さ調整部
１８ 位置調整部
１０４ 本体部
１０６ 角度調整機構
１０８，２５６ 臀部支持部
１１０ 背部支持部
１１２ 脚部支持部
９４ａ，９４ｂ，９６ａ，９６ｂ，１１４ 連結部
１９６ 角度調整部
１９８，１９８ａ 胴体支持部

Claims (8)

1. 被介護者を支持するための支持部と、
   前記支持部を交換可能に支持しかつ移動可能な移動部とを備え、
   前記支持部として、前記被介護者が臥位状態で移乗可能な臥位式支持部と、前記被介護者が座位状態で移乗可能な座位式支持部とを選択的に用い、
   前記移動部は、前記支持部の水平方向の位置を調整可能な位置調整部を含み、
   前記臥位式支持部は、前記被介護者の少なくとも臀部を支持するための臀部支持部を有し、
   前記臥位式支持部が前記移動部によって支持されるとき、前記臀部支持部が前記位置調整部上に着脱可能に取り付けられる、移乗機。
2. 前記被介護者の寝床とは独立して構成される、請求項１に記載の移乗機。
3. 前記臥位式支持部は、前記被介護者をスライドさせて移乗させるために移乗時に少なくとも水平方向に延び、かつ前記被介護者を少なくとも下方から支持可能に構成される、請求項１また２に記載の移乗機。
4. 前記臥位式支持部は、前記被介護者の少なくとも背部を支持するために前記臀部支持部の一方側に設けられる背部支持部をさらに有し、
   前記背部支持部は、前記臀部支持部に対して上方に揺動可能に設けられる、請求項１から３のいずれかに記載の移乗機。
5. 前記臥位式支持部は、前記被介護者の少なくとも脚部を支持するために前記臀部支持部の他方側に設けられる脚部支持部をさらに有し、
   前記脚部支持部は、前記臀部支持部に対して下方に揺動可能に設けられる、請求項４に記載の移乗機。
6. 前記座位式支持部は、前記被介護者の胴体を支持するための胴体支持部と、前記胴体支持部を交換可能に支持しかつ前記胴体支持部の角度を調整可能な角度調整部とを有する、請求項１から５のいずれかに記載の移乗機。
7. 前記胴体支持部として、移乗の際に前記被介護者が対面する形をとる対面式胴体支持部と、移乗の際に前記被介護者が斜めに移乗する形をとる斜面式胴体支持部とを選択的に用いる、請求項６に記載の移乗機。
8. 前記移動部は、前記支持部の高さを調整可能な高さ調整部を含む、請求項１から７のいずれかに記載の移乗機。

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