JPWO2008117538A1 - 移乗支援機器およびマルチ支え具機構つき移乗支援機器 - Google Patents

Abstract

【課題】載置具が水平でない場合でも、介護者にとって、円滑に被介護者を載置具から掬い上げ、移乗させることを可能とする移乗支援機器を提供する。【解決手段】移乗支援機器１は、載置具に載置された人体を掬う支え具１６と、支え具１６の姿勢を変更するための関節部１３、１５と、支え具１６の下面が載置面上に着床したことを検知する複数の着床検知センサ３２と、支え具１６を昇降させる脚部８と、複数の着床検知センサ３２の出力に基づいて関節部１３、１５の回動動作または脚部８の昇降動作を制御する制御部１１０とを備え、制御部１１０は、関節部１３、１５および脚部８の少なくともいずれかを動作させて、複数の着床検知センサ３２の出力に基づいて、載置具の載置面と支え具１６下面との間の平行状態および倣い状態の少なくともいずれかの状態を形成し、維持する。

Description

本発明は、病院や家庭などにおいて人が行う移乗作業を支援する移乗支援機器に関し、特に、老人、病人または怪我人などの介護を受ける者（以下、「被介護者」という）であって、車椅子やベッド、ストレッチャーなどの載置具に載置されている被介護者を掬い上げ、移乗させるための移乗支援機器およびマルチ支え具機構つき移乗支援機器に関するものである。

病院や家庭などにおいて、自ら移動したり、体を動かすことが困難な者やベッドに横たわっている者に対しては、従来、家族や専門の担当者が主として人手により介護を行うことになる。この場合、介護者の作業の負担が大きく、人材確保や費用などの面を含め、様々な課題を伴う。現在、社会の高齢化が進むなかで、この状況は重要な社会的な課題となりつつある。

これに対して、従来、ベッド上に横たわった患者の運搬を介護する移載介護装置や入浴用の看護介助ロボットの例が提案されている（例えば、特許文献１、特許文献２を参照）。

特許文献１では、患者の上半身、腰部および脚部をそれぞれ支える３つの移載用プレートをベッドの上面に沿って前後移動可能に設け、介護者が３つのプレートを操作して患者の全部位を無理なくベッドから移動し、またはベッドに戻す機能が開示されている。また、この特許文献１の介助装置では、力検出器およびリミットスイッチを配設することにより、プレートの位置および操作力を検知して介護の制御を行う。

また、特許文献２では、入浴用の看護介護ロボットの例では２つの支え板（上半身用および下半身用）にそれぞれ水面検知センサを設け、入浴者の姿勢および入浴深さを制御して入浴を行う。
特開平８−１６８５０５号公報 特公平６−９５８８号公報

しかしながら、従来の移乗支援機器は、いずれも固定式のベッドや浴漕の水面などの水平面を検知する装置であり、傾斜面を含む複雑な形状の検知面に対応して制御する機能は想定されていない。一方、近年、病院や家庭において使用される被介護者用のベッドとしては背もたれの傾斜を調整できるリクライニング機能を有するベッドが普及しており、従来の移乗支援機器ではリクライニング機能を有するベッドなどに係る被介護者の移乗作業には利用できなかった。

特に、被介護者を載置するベッドの載置面が、背もたれを起した状態で水平になっていない場合には、被介護者を支持する支え具の傾きをベッド上面の傾きに合わせ、支え具をベッドに接触させて被介護者を掬い上げる必要があった。このため、介護者にとって、手動操作により、載置面の傾きに合わせて支え具の位置および傾斜角度の調整を行うのが困難であった。

本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、被介護者を載置する載置具の載置面の傾きが水平でない場合であっても、介護者にとって、スムーズに被介護者を載置具から掬い上げ、移乗させることを可能にする移乗支援機器およびマルチ支え具機構つき移乗支援機器を提供することを目的とする。

上述したような目的を達成するために、本発明の移乗支援機器は、載置具の載置面と当該載置面に載置された人体との間に挿入され、人体を掬う支え具と、支え具の姿勢の変更および調整の少なくともいずれかを行うための１つ以上の回動手段と、支え具の下面が載置面の上面に着床したことを検知する複数の着床検知手段と、支え具を昇降させる昇降手段と、前記複数の着床検知手段の出力に基づいて、前記載置面と前記支え具との間の平行状態および倣い状態の少なくともいずれかの状態を形成し、維持するように前記回動手段または前記昇降手段を制御する制御手段と、を備えていることを特徴とする。

本発明の実施の形態１における移乗支援機器の使用時の状況を示す斜視図である。 同移乗支援機器が作業の対象とする、被介護者を載置する載置具の使用例を示す側面図である。 同移乗支援機器の要部の構造を示す斜視図である。 同移乗支援機器の支え具の構造を示す側面図である。 同移乗支援機器の着床検知手段の構造を示す部分拡大図である。 同移乗支援機器における報知手段の構造を示す斜視図である。 同移乗支援機器の電気的な構成を示すブロック図である。 同移乗支援機器の制御系について説明するための図である。 同移乗支援機器の動作を説明するためのフローチャートである。 同移乗支援機器の着床検知手段の他の配置例を示す平面図である。 本発明の実施の形態２における移乗支援機器で使用される車椅子の例を示す図である。 同移乗支援機器の支え具の構造例を示す図である。 同移乗支援機器の支え具を用いたときの動作を説明するための図である。 同移乗支援機器の使用時の支え具の他の状態例を示す図である。 本発明の実施の形態３における移乗支援機器の基本構成を示す斜視図である。 本発明の実施の形態４における移乗支援機器の支え具の構造に関する応用例について説明するための図である。 本発明の実施の形態５における移乗支援機器の支え具の構造に関する他の応用例を説明するための図である。 同移乗支援機器の支え具の構造に関する他の応用例を説明するための図である。 本発明の実施の形態６における移乗支援機器の支え具の構造に関するさらに他の応用例について説明するための側面図である。 本発明の実施の形態７における移乗支援機器の車輪の構造例を示す正面図である。 本発明の実施の形態８における移乗支援機器の表示部の構成例について説明するための説明図である。

以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

（実施の形態１）
まず、図１および図２を参照しながら、介護者３が本発明の実施の形態１の移乗支援機器１を使用して、被介護者２の介護を行う場合の概要を説明する。図１は、本発明の実施の形態１における移乗支援機器１の使用時の状況を示す斜視図であり、図２は、本発明の実施の形態１における移乗支援機器１が作業対象とする被介護者２を載置する載置具の使用例を示す側面図である。

移乗支援機器１は、載置具上に載置されている被介護者２と載置具との間に支え具１６を挿入し、支え具１６の掬い面上に被介護者２を掬い上げて別の載置具に移乗させることを主要な目的として使用される。

図１は、被介護者２を載置している載置具（例えば、ベッドなど）から、２つの移乗支援機器１を操作し、２つの支え具１６により被介護者２を掬い上げて保持している状態を示す。通常、載置具は水平の状態で使用される場合が多いが、実施の形態１では、載置台の多様な使用状態に対しても対応可能な構成になっている。

図２（ａ）に示す例では、被介護者２は水平面Ｈに対する傾きの角度が角度θａとなっている載置具５１に載置されている。

この場合には、介護者３は、移乗支援機器１を操作することにより、支え具１６を載置具５１に近づけ、載置具５１の載置面と支え具１６の下面との平行度を検知し、支え具１６の傾斜角度を調整する。次に、介護者３は、被介護者２と載置具５１の載置面との間に支え具１６を挿入し、支え具１６の掬い面上に被介護者２を掬い上げる。これにより、介護者３は被介護者２を他の載置具に移乗させることができる。

図２（ｂ）に示す例では、載置具５１は２つの載置部５１ａ、５１ｂが連結されており、載置部５１ａ、５１ｂそれぞれの載置面の傾きが異なっている。ここでは、載置部５１ａは水平面Ｈに対する傾きの角度が角度θｂであり、載置部５１ｂは水平面Ｈに対する傾きの角度が角度θｃとなっている。

この場合には、介護者３は、２台の移乗支援機器１を操作し、載置具５１（載置部５１ａ、５１ｂ）にそれぞれの支え具１６を近づけた後、載置部５１ａ、５１ｂの載置面と支え具１６それぞれの下面との平行度を検知し、支え具１６の下面を載置面の傾きに対して平行に調整した後、被介護者２と載置具５１（載置部５１ａ、５１ｂ）の載置面との間に支え具１６それぞれを挿入する。次に、介護者３は、２台の移乗支援機器１を操作することにより、支え具１６それぞれを用いて被介護者２を掬い上げる。これにより、介護者３は被介護者２を他の載置具に寝たままの状態で移乗させることができる。

次に、図３を参照しながら、移乗支援機器１の構造について説明する。図３は本発明の実施の形態１における移乗支援機器１の要部の構造を示す斜視図である。なお、図３において、互いに直交する３つの軸（Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸）は、ＸＹ平面が地面に対して平行な水平面であり、移乗支援機器１は正面がＸ軸方向を向いている。すなわち、Ｘ軸方向は支え具１６の挿入方向となる。またＺ軸は鉛直方向となる。

移乗支援機器１は、支え具１６、関節部１３、関節部１５、アーム部１２、支持部４、制御部１１０および入力部１４を備えている。

支え具１６は、載置具５１に載置された被介護者２と載置具５１の載置面の間に挿入し、被介護者２を掬う目的で配設されている。支え具１６は、支え具１６上に掬い上げた被介護者２を支えている位置を変えるためのベルト部２３と、支え具１６の下面が載置具５１の載置面（又は上面）に着床したことを検知するための着床検知手段（又は着床検知部）としての着床検知センサ３２とを備えている。

ベルト部２３は、後述するベルト駆動部２５（図４）により駆動されて回転する。着床検知センサ３２は、支え具１６の挿入方向における前側の下面両端部の近傍にそれぞれ複数設けられている。幅方向の一方の端部近傍にある着床検知センサ３２を着床検知センサ３２ａとし、他方の端部近傍にある着床検知センサ３２を着床検知センサ３２ｂとする。着床検知センサ３２ａと着床検知センサ３２ｂとは、Ｙ軸方向に互いに離間している。着床検知センサ３２ａは、Ｘ軸方向に互いに離間した２つのセンサを有する。また、着床検知センサ３２ｂは、Ｘ軸方向に互いに離間した２つのセンサを有する。なお、着床検知センサ３２ａ，３２ｂは、支え具６の下端面の両端部に設けられていてもよく、あるいは、側面の下端部に設けられていてもよい。

関節部１３は、支え具１６の姿勢の変更および調整の少なくともいずれかを行うための第１の回動手段（又は第１の回動部）として設けられている。関節部１３は、支持部４に対してＸ軸回りに回動動作を行う。同様に、関節部１５は、支え具１６の姿勢の変更および調整の少なくともいずれかを行うための第２の回動手段（又は第２の回動部）として設けられ、支持部４に対してＹ軸回りに回動動作を行う。関節部１５は支持部４に結合されており、この関節部１５に関節部１３が結合されている。そして、関節部１３の回動軸が関節部１５の回動軸に直交する位置関係となっている。関節部１３、１５には、それぞれに１軸方向に回転可能な公知の軸受機構を用いることができ、モータなどを動力源とした関節駆動部１１４により駆動される。

アーム部１２は、関節部１３と関節部１５とを連結する。なお、アーム部１２に伸縮機構を設け、このアーム部１２の伸縮動作によって支え具１６の位置を変更可能にしてもよい。

支持部４は、支え具１６を被介護者２と載置具５１の載置面との間に挿入するための支え具挿入手段（又は支え具挿入部）としての保持部６と、支え具１６を昇降させる昇降手段（又は昇降部）としての脚部８とを備え、関節部１３、関節部１５およびアーム部１２を介して支え具１６を支持している。

保持部６には、複数の車輪５が配設されている。車輪５は、モータなどを動力源とした位置駆動部１１６により駆動され、移乗支援機器１を自立して前後左右に移動させ、Ｚ軸の回りに回動可能に保持部６に支持されている。なお、支え具挿入手段としては、車輪５とアーム部１２とを併用する構成や、アーム部１２のみを使用してもよい。アーム部１２のみを使用する場合には、アーム部１２の伸縮動作によって支え具１６の位置を変更する。

脚部８は、保持部６と関節部１５とを連結し、スライド機構により支え具１６を昇降させる。スライド機構はモータなどを動力源とした昇降駆動部１１８により駆動される。なお、他の昇降手段として、複数のリンクを組み合わせて、連結した部分の角度を変更可能にすることで支え具１６を昇降させる構成にすることができる。

制御部１１０は、関節駆動部１１４、位置駆動部１１６、昇降駆動部１１８およびベルト駆動部２５の制御を行う。

入力部１４は、移乗支援機器１を操作するための指示情報を入力するためのものである。この指示情報は制御部１１０に伝達され、制御部１１０は上記した各駆動部１１４，１１６，１１８，２５を制御する。また、入力部１４には、移動方向、移動速度、操作指示の切り換えなどの操作入力が可能なジョイスティック、レバー、プッシュスイッチ、タッチパネルなどの公知の入力デバイスを用いることができる。介護者３は、入力部１４を操作することにより、移乗支援機器１を操縦することができる。なお、入力部１４に、入力操作を補助するための報知部または表示部をさらに備えてもよい。この報知部および表示部の構成例については後述する。

次に、図４および図５を参照しながら、支え具１６の詳細な構成について説明する。図４は、本発明の実施の形態１における移乗支援機器１の支え具１６の構造を示す側面図であり、図５は、本発明の実施の形態１における移乗支援機器１の着床検知手段の構成を示す部分拡大図である。

図４に示すように、支え具１６は、枠体２１、ベルトガイドローラ２２、ベルト部２３、ベルト駆動部２５、固定ローラ２６、可動ローラ２６ａおよび着床検知センサ３２（３２ａ、３２ｂ）を備えている。

ベルト部２３は、枠体２１に支持されたベルトガイドローラ２２により保持され、モータを動力源とするベルト駆動部２５により駆動される。また、ベルト部２３はカバー２０の上側の表面に露出しており、被介護者２をベルト部２３に乗せた状態で移動させることができる。ベルト部２３の上面によって構成される、被介護者３の支持面は、挿入方向において、人の背中の幅と同程度の長さを有する。

固定ローラ２６は、支え具１６の挿入方向と直交するように枠体２１の両側面で保持され、下端面３３まで突出した状態で回転可能に複数設けられている。固定ローラ２６の回転により、支え具１６を被介護者２と載置具５１の載置面との間に挿入するときの負荷を小さくしている。

着床検知センサ３２（３２ａ、３２ｂ）は、枠体２１に設けられ、支え具１６の挿入方向における前側の近傍で且つ下面の両端部近傍に複数設けられている。着床検知センサ３２（３２ａ、３２ｂ）を使用することで、支え具１６の挿入に先立ち、載置具５１の載置面と支え具１６との姿勢関係を検知し、支え具１６の傾きを調整することができる。

図５は、図４におけるＡ部（２箇所）を拡大した部分拡大図であり、Ａ部に設けられた着床検知センサ３２（３２ａ、３２ｂ）の構成を示している。図５に示すように、可動ローラ２６ａは支え具１６の姿勢を検知するためのローラであり、この可動ローラ２６ａは、支え具１６の挿入方向と直交するように枠体２１の両側面で下端面３３から僅かに下方に突出した状態で保持されている。可動ローラ２６ａは、ローラ軸芯２６ｂを中心に回転する。ローラ軸芯２６ｂは、枠体２１の両側面部で板ばね２８により下方に押圧された状態で、長穴部３１により軸支されている。枠体２１の両側面部の一方に設けられた長穴部３１を長穴部３１ａとし、他方に設けられた長穴部３１を長穴部３１ｂとする。可動ローラ２６ａは、支え具１６の下面の法線方向に位置移動可能な可動案内部材であり、このローラ２６ａは長穴部３１（３１ａ、３１ｂ）に軸支されている。板ばね２８は、可動ローラ２６ａが長穴部３１ａ，３１ｂに沿って枠体２１の下端面に垂直な方向に移動するのを許容する。これにより、可動ローラ２６ａは、支え具１６と載置具５１との接触圧力により位置が変わる。

なお、可動ローラ２６ａの移動方向として、支え具１６の下面に対する法線方向の成分があればよい。また、可動案内部材としては、可動ローラ２６ａに限られるのものではなく、摩擦係数の小さなソリ式の案内部材（例えば、低摩擦な樹脂材料など）や可動フレームなどを使用することができる。この可動フレームについては後述する。また、着床検知センサ３２（３２ａ、３２ｂ）は、ローラ軸芯２６ｂの近傍に設けられている。

移乗支援機器１は、さらに、制御部１１０を備えている。制御部１１０は、着床検知センサ３２（３２ａ、３２ｂ）により、ローラ軸芯２６ｂの変位を検知すると、着床検知センサ３２の出力が設定した範囲内になるように、支え具１６の傾きや、支え具１６の載置具５１の載置面に対する平行度などの相互の位置関係を制御する。すなわち制御部１１０は、支え具１６と載置具５１の載置面との平行状態および倣い状態の少なくともいずれかの状態を形成し、維持する機能を有する。制御部１１０による着床状態の判定は、着床検知センサ３２の出力が設定した範囲内にある場合に着床状態と判定する。

なお、実施の形態１では着床検知センサ３２を４箇所に設けたが、これに限られるものではなく、設計的事項として支え具１６の構造や機能に対応して着床検知センサ３２の配設の数や配設の位置について、種々の形態をとることができる。また、可動ローラ２６ａを押圧する部材には板ばね２８の他、ゴム、スプリングなどの弾性体を使用することできる。また、長穴部３１（３１ａ、３１ｂ）はＺ軸方向だけでなく、Ｘ軸方向の成分を含んだ形状、例えば長穴部３１（３１ａ，３１ｂ）が斜め方向に長い形状に形成されていても同様の効果を得ることができる。また、可動ローラ２６ａは、枠体２１の両側面部においてそれぞれ独立した構造として配設することもできる。さらに、着床検知センサ３２としては、図５に示すマイクロスイッチの他、リードスイッチ、近接スイッチ、光反射式のフォトリフレクタなどを使用することができる。また、着床検知センサ３２として、歪センサ２７を用い、可動ローラ２６ａの変位により変形した板ばね２８の歪量を歪センサ２７で検知する方法でも同様の効果を発揮することができる。

また、可動ローラ２６ａの変位を検知するようにしたが、接触圧力を検知するようにしてもよい。例えば、固定ローラ２６を支える部分に、支え具１６と載置具５１との接触圧力を検知するシート型の感圧センサなどの圧力センサを設け、支え具１６の下面に対する載置具５１の載置面の接触圧力を検知する。これにより、制御部１１０は、着床検知センサ３２の出力値に基づき、載置面との接触圧力が設定された圧力範囲内にある場合に着床状態と判定する。この設定圧力は、被介護者２によって載置具５１の載置面が受ける圧力と同程度に設定されていてもよい。このように、支え具１６の挿入部位において、載置面が被介護者２により受ける圧力範囲と同じにすることで、載置面に対する被介護者２の沈み込み量と、挿入部位における支え具１６の沈み込み量とを略同じにすることができる。これにより、支え具１６を挿入する位置で、沈み込み量の違いからおこる段差を抑え、被介護者２の体に支え具１６の先端部を突き当てることなく、載置具５１と被介護者２との間に支え具１６をスムーズに挿入することができる。

設定圧力は固定値としてもよい。例えば、本実施形態による移乗支援機器１により対応可能な被介護者２の身長Ｌを１５０ｃｍ〜１８０ｃｍとした場合には、その中央値である１６５ｃｍの人の体重の５０パーセンタイル値が約５７ｋｇとなる。この場合には、この人による圧力値Ｐが０．０３５ｋｇｆ／ｃｍ^２となるので、この圧力値を設定圧力としてもよく、あるいはその上下１０％程度の許容値を持たせた範囲を設定圧力としてもよい。

また設定圧力は対象者によって変更されるようにしてもよい。例えば、被介護者２を支え具１６で掬う際には、被介護者２の身長に応じて支え具１６間の間隔が調整されるため、この間隔に応じて設定圧力を変更するようにしてもよい。例えば、身長１６５ｃｍの被介護者２を掬う際の支え具１６間の間隔に相当するデータ等、被介護者２の身長Ｌと支え具１６間の間隔とを関連付けるデータと、下記式とが記憶されていて、設定圧力Ｐ（Ｌ）は、導出された身長Ｌに基づいて下記式による演算によって導出される。つまり、身長１６５ｃｍの人による圧力値Ｐを身長で補正し、その補正後の値を設定圧力Ｐ（Ｌ）として使用する。

設定圧力Ｐ（Ｌ）＝Ｐ×Ｌ／１６５

なお、設定された圧力範囲は、支え具１６の挿入部位において載置面が被介護者２により受ける圧力の範囲であってもよい。この場合には、設定される接触圧力の範囲は、被介護者２の頭部、肩部、足部または背中部など、支え具１６を挿入する部位において載置面が被介護者２から受ける圧力の範囲であって、予め実験によって測定されたものである。移乗支援機器１の記憶部（図示せず）には、被介護者２の各部位での計測の数値をデータベース化したものが格納されており、制御部１１０によって記憶部のデータベースへのアクセスが可能になっている。制御部１１０は、データベースから圧力情報を取得し、圧力情報に基づいて支え具１６を載置面に着床させることで、載置面に対する被介護者２の沈み込み量と、挿入部位における支え具１６の沈み込み量とを略同じにすることができる。

この場合の設定圧力は、固定値でも可変値でもよい。固定値の場合には、例えば身長１６５ｃｍの人の背、尻、腿の各部位での圧力値（５０パーセンタイル値等）をデータベースに記憶しておいて、この圧力値を設定圧力にすることができる。一方、可変値の場合には、支え具１６間の間隔に相当するデータを用い、身長１６５ｃｍの人の各部位での圧力値を前記データ及び身長で補正し、その補正後の各部位における設定圧力を使用することができる。

次に、図６を参照しながら、支え具１６に設けられた報知手段について説明する。図６は、本発明の実施の形態１における移乗支援機器１における報知手段の構造を示す斜視図である。

図６に示すように、介護者３に着床検知センサ３２それぞれの状態を報知する報知手段として、複数の報知部３４が着床検知センサ３２それぞれの近傍に設けられている。報知部３４は、介護者３から直視可能な位置に設けられており、支え具１６のベルト部２３上に被介護者２を掬い上げたときに被介護者２と接触しないように配置されている。例えば、報知部３４は、枠体２１の両側面部に設けられており、着床検知センサ３２毎に設けられている。

報知部３４として、発光ダイオード、液晶パネルなどを使用し、点灯、点滅、非点灯などの状態変化を利用して介護者３に着床状態を報知する。これにより、介護者３は、支え具１６の傾きの状況を容易に把握することができる。なお、報知手段は、発光ダイオードなどの表示手段に限定されるものでなく、例えば、音声発生装置や振動装置などを使用し、介護者３に音声または振動を伝えることで報知することができる。音声発生装置では、「支え具の左側が着床しました。」などの着床状態を伝えるためのメッセージを発生するようにしてもよい。振動装置では、着床状態に応じて介護者３の手などに異なった振動の揺れを感じさせる「振動モード」を備え、音声発生装置と同様に、着床状態に応じて異なる「振動モード」を設定することで、介護者３に異なるメッセージを伝えることができる。

次に、図７および図８を参照しながら、移乗支援機器１の電気的な構成および制御系に係る動作について説明する。

図７は本発明の実施の形態１における移乗支援機器１の電気的な構成を示すブロック図、図８は本発明の実施の形態１における移乗支援機器１の制御系について説明するための図である。

まず、図７に示すように、移乗支援機器１は、操作指令を入力するための入力部１４、関節部１３、１５を回動させる関節駆動部１１４、ベルト部２３を駆動するベルト駆動部２５、脚部８を昇降させる昇降駆動部１１８、車輪５を駆動する位置駆動部１１６および制御部１１０を備えている。さらに、移乗支援機器１は入出力手段として、支え具１６の着床状態を検知するための複数の着床検知センサ３２と、介護者３に着床状態を報知するための報知部３４とを備えている。関節駆動部１１４、ベルト駆動部２５、昇降駆動部１１８および位置駆動部１１６には、それぞれ公知のモータなどを動力源とした駆動手段を用いることができる。

次に、図８を参照しながら、移乗支援機器１の制御系に係る動作について説明する。ここでは、関節駆動部１１４、昇降駆動部１１８を例として詳細に説明する。

最初に、関節駆動部１１４の制御系の動作について説明する。関節駆動部１１４の制御系には、マイナー制御ループと全体制御ループが含まれている。マイナー制御ループでは、入力部１４での操作に基づいて指令された各角度指令値に対して関節部１３および関節部１５の回動作を制御し、これにより支え具１６の傾きを制御する。全体制御ループでは、支え具１６が載置具５１（図２）に着床したとき、支え具１６と載置具５１の載置面との平行度のずれに応じて角度指令値を補正する。

このような構成により、関節駆動部１１４では、全体制御ループに含まれるマイナー制御ループで角度制御を行うことにより、例えば、入力部１４から操作指令が途切れた場合であっても、マイナー制御ループを働かせて内部安定しているので、操作指令が途切れた時点での支え具１６の傾きをそのまま維持するように制御することができる。

まず、関節駆動部１１４において、関節部１３のＸ軸周りの回動動作を制御するためのマイナー制御ループについて説明する。

図８に示すように、関節駆動部１１４は、関節部１３をＸ軸周りに回動させる駆動モータ８２ａと、関節部１３のＸ軸周りの回転角度を検出する回転角度検出部８７ａと、回転角度検出部８７ａで検出された関節部１３の回転角度量と角度指令値θｅとの差分値を検出する差分検出部４１ａと、差分検出部４１ａから出力された差分値に基づいて駆動モータ８２ａを駆動し、関節部１３の回転角度を制御するレギュレータ４０ａとを備えている。

駆動モータ８２ａとしては、公知のモータ、例えば、ＤＣモータ、ＡＣモータ、ステッピングモータなどを使用することができる。

回転角度検出部８７ａとしては、公知のエンコーダを用いることができ、例えば、回転型ポテンショメータまたは回転型差動変圧器などを使用することができる。

レギュレータ４０ａは、差分検出部４１ａから出力された差分値に基づいて駆動モータ８２ａを正転または反転方向に回転させる駆動回路８３ａを有する。

駆動回路８３ａとしては、公知の駆動回路、例えばブリッジ回路などを用いることができる。これにより、レギュレータ４０ａは駆動モータ８２ａに接続される電源の極性を切り替え、駆動モータ８２ａを正転または反転方向に回転させることができる。さらに、レギュレータ４０ａは微分器（図示せず）を有し、マイナー制御ループの制御系を安定化する。これにより、関節駆動部１１４は、関節部１３を角度指令された回転角度に安定に制御することができる。

さらに、関節駆動部１１４は、支え具１６の下面が載置具５１（図２）の載置面に着床した場合に自動着床倣いの全体制御ループを形成するために、差分検出部４３ａと、安定化補償器４２ａと、加算部４４ａとを備えている。

差分検出部４３ａは、支え具１６の下面に設けられている着床検知センサ３２ａの出力と着床検知センサ３２ｂの出力との差分値を検出する。

安定化補償器４２ａは、差分検出部４３ａから出力された差分値を累積加算する積分器（図示せず）を有し、全体制御ループの制御系を安定化する。これにより、関節駆動部１１４は、差分検出部４３ａで検出された差分値に基づいて支え具１６の下面を載置具５１の載置面と平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、その状態を安定させて維持することができる。

加算部４４ａは、角度情報θｄと安定化補償器４２ａの出力とを加算し、上述した角度指令値θｅを算出する。

このように、関節駆動部１１４では、入力部１４からの操作指令θｄに応じて支え具１６のＹ軸方向（Ｘ軸回り）の傾きを制御し、かつ、支え具１６の下面が載置具５１の載置面に着床した場合には、操作指令値θｄに対して全体制御ループを働かせ、支え具１６が載置具５１に着床したときの支え具１６の下面と載置面とのＹ軸方向の平行度のずれに応じて操作指令θｄを角度指令値θｅに補正する。これにより、関節駆動部１１４では、支え具１６のＹ軸方向の傾きにおいて、支え具１６と載置具５１の載置面とを平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持する。

次に、関節駆動部１１４において、関節部１５のＹ軸周りの回動動作を制御するためのマイナー制御ループについて説明する。

図８に示すように、関節駆動部１１４は、関節部１５をＹ軸周りに回動させる駆動モータ８２ｂと、関節部１５のＹ軸周りの回転角度を検出する回転角度検出部８７ｂと、回転角度検出部８７ｂで検出された関節部１５の角度量と角度指令値θｇとの差分値を検出する差分検出部４１ｂと、差分検出部４１ｂから出力された差分値に基づいて駆動モータ８２ｂを駆動し、関節部１５の回転角度を制御するレギュレータ４０ｂとを備えている。

駆動モータ８２ｂとしては、公知のモータ、例えば、ＤＣモータ、ＡＣモータ、ステッピングモータなどを使用することができる。

回転角度検出部８７ｂとしては、公知のエンコーダを用いることができ、例えば、回転型ポテンショメータまたは回転型差動変圧器などを使用することができる。

レギュレータ４０ｂは、差分検出部４１ｂから出力された差分値に基づいて駆動モータ８２ｂを正転または反転方向に回転させる駆動回路８３ｂを有する。

駆動回路８３ｂとしては、公知の駆動回路、例えばブリッジ回路などを用いることができる。これにより、レギュレータ４０ｂは駆動モータ８２ｂに接続される電源の極性を切り替え、駆動モータ８２ｂを正転または反転方向に回転させることができる。さらに、レギュレータ４０ｂは微分器（図示せず）を有し、マイナー制御ループの制御系を安定化する。これにより、関節部１５を角度指令された回転角度に安定に制御することができる。

さらに、関節駆動部１１４は、支え具１６の下面が載置具５１（図２）の載置面に着床した場合に自動着床倣いの全体制御ループを形成するために、差分検出部４３ｂと、安定化補償器４２ｂと、加算部４４ｂとを備えている。

差分検出部４３ｂは、例えば、支え具１６の下面のＸ軸方向に離間して設けられている２つの着床検知センサ３２ａそれぞれの出力の差分値を検出する。

安定化補償器４２ｂは、差分検出部４３ｂから出力された差分値を累積加算する積分器(図示せず)を有し、全体制御ループの制御系を安定化する。これにより、関節駆動部１１４は、差分検出部４３ｂで検出された差分値に基づいて支え具１６の下面を載置具５１（図２）の載置面と平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、この状態を安定して維持する。

加算部４４ｂは、角度情報θｆと安定化補償器４２ｂの出力とを加算し、上述した角度指令値θｇを算出する。

このように、関節駆動部１１４では、入力部１４からの操作指令値θｆに応じて支え具１６のＸ軸方向（Ｙ軸回り）の傾きを制御し、かつ、支え具１６の下面が載置具５１（図２）の載置面に着床した場合には、操作指令値θｆに対して、全体制御ループを働かせ、支え具１６が載置具５１に着床したときの支え具１６と載置面とのＸ軸方向の平行度のずれに応じて操作指令θｆを角度指令値θｇに補正する。これにより、関節駆動部１１４では、支え具１６のＸ軸方向の傾きにおいて、支え具１６と載置具５１の載置面とを平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持する。

上記したように、関節駆動部１１４では、全体制御ループに含まれるマイナー制御ループで角度制御を行うことにより、例えば、入力部１４から操作指令が途切れた場合であっても、マイナー制御ループを働かせて内部安定しているので、操作指令が途切れた時点での支え具１６の傾きをそのまま維持するように制御することができる。これにより、被介護者２を支え具１６で挟み込むなどの動作を防止し、移乗支援機器１の安全性を高めることができる。

次に、支え具１６を昇降させる昇降駆動部１１８の制御系に係る動作について説明する。

図８に示すように、昇降駆動部１１８では、入力部１４から操作指令された高さ位置指令値Ｈｃに応じて脚部８をＺ軸方向に上下動作させ、支え具１６の昇降を制御している。このため、昇降駆動部１１８は、脚部８をＺ軸方向に上下させる駆動モータ８２ｃと、脚部８を上下させたときの支え具１６の高さ方向の停止位置を検出する高さ位置検出部８７ｃと、高さ位置検出部８７ｃで検出された高さ方向の停止位置と高さ位置指令値Ｈｃとの差分値を検出する差分検出部４１ｃと、差分検出部４１ｃから出力された差分値に基づいて駆動モータ８２ｃを駆動し、支え具１６の高さ方向の停止位置を制御するレギュレータ４０ｃとを備えている。

駆動モータ８２ｃとしては、公知のモータ、例えば、ＤＣモータ、ＡＣモータ、ステッピングモータなどを使用することができる。

高さ位置検出部８７ｃとしては、公知の直動、回転位置検出器、たとえば光学式エンコーダ、磁気式エンコーダ、ポテンショメータ、差動変圧器などを使用することができる。

レギュレータ４０ｃは、差分検出部４１ｃから出力された差分値に基づいて駆動モータ８２ｃを正転または反転方向に回転させ、脚部８をＺ軸方向に上下するための駆動回路８３ｃを有する。駆動回路８３ｃとしては、公知の駆動回路、例えばブリッジ回路を用いることができ、駆動モータ８２ｃに接続される電源の極性を切り替え、駆動モータ８２ｃを正転または反転方向に回転させる。

さらに、レギュレータ４０ｃは微分器を有し、マイナー制御ループの制御系を安定化する。これにより、脚部８を上下させ、支え具１６を高さ位置指令された高さに位置決めすることができる。

さらに、昇降駆動部１１８は支え具１６の高さ位置の指令値Ｈｃを生成するための高さ位置生成器４５を備えている。

高さ位置生成器４５は、例えば、制御部１１０から出力される方向指令値を累積加算し、高さ位置の指令値を出力する。なお、制御部１１０は、入力部１４からの操作指令として上向き「−１」の値が入力されると、高さ位置生成器４５に対して上向き「−１」の方向指令値を出力する。同様に、制御部１１０は、入力部１４からの操作指令として停止「０」の値が入力されると、高さ位置生成器４５に対して停止「０」の方向指令値を出力する。同様に、制御部１１０は、入力部１４からの操作指令として下向き「＋１」の値が入力されると、高さ位置生成器４５に対して下向き「＋１」の方向指令値を出力する。

高さ位置生成器４５は、この方向指令値に所定の係数を乗じて累積加算する。例えば、所定の係数を「２」とした場合、高さ位置生成器４５は方向指令値を２倍にして累積加算する。高さ調整をするときの位置合わせ速度は、この所定の係数を変えることで可能となり、所定の係数を大きくすると位置合わせ速度が速くなり、所定の係数を小さくすると位置合わせ速度が遅くなる。なお、所定の係数は「２」に限定されない。

また、制御部１１０は、入力部１４からの操作指令として下向き「＋１」の値が入力されており、かつ支え具１６の下面が載置具５１（図２）の載置面に着床して、着床検知センサ３２ａおよび着床検知センサ３２ｂの出力がいずれも「ＯＮ」となった場合には、高さ位置生成器４５に対して停止「０」の方向指令値を出力する。

このように、昇降駆動部１１８では、入力部１４からの操作指令に応じて支え具１６の高さ方向の停止位置を制御し、かつ、支え具１６の下面が載置具５１（図２）の載置面に着床した場合には、支え具１６の昇降動作を停止させ、支え具１６の高さを維持する。

上記の構成により、移乗支援機器１では、制御部１１０により、複数の着床検知センサ３２の出力を設定した範囲内の値となるように関節部１３、１５および脚部８のうちいずれかを動作させ、載置具５１（図２）の載置面と支え具１６との平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持するための制御を行う。これにより、移乗支援機器１は、被介護者２が載置されている載置具５１の載置面の傾斜に合わせて支え具１６の位置および角度などの空間姿勢を自動的に調整するので、介護者３が載置面と支え具１６との位置関係を特に意識することなく円滑に被介護者２を載置具５１から掬い上げ、移乗させることができる。

また、移乗支援機器１では、支え具１６の下面に関節部１３の回動軸と直交する方向に離間するように着床検知センサ３２ａと３２ｂが設けられるとともに、これら着床検知センサ３２ａ，３２ｂの何れにおいても、支え具１６の下面に関節部１５の回動軸と直交する方向に離間して設けられる２つのセンサを有する。そして、脚部８のスライド動作によって支え具１６を載置面の上方より載置面に向かって降下するときにおいて、複数の着床検知センサ３２のいずれか１つが載置面への着床を検知した場合には、着床を検知した着床検知センサ３２の載置面に対する高さを保持するように脚部８のスライド動作とともに関節部１３および関節部１５のいずれかを回動させる。そして、複数の着床検知センサ３２のうち２つ以上が着床を検知した場合には、傾きに対応する軸周りに係る関節部１３、１５の回動を終了し、全ての関節部１３、１５の回動を終了した時点で脚部８のスライド動作による支え具１６の降下を停止する。これにより、移乗支援機器１は、支え具１６を載置面に対して平行に着床させ、停止させることができる。

さらに、移乗支援機器１では、車輪５を駆動し、被介護者２と載置面との間への支え具１６の挿入動作時において、複数の着床検知センサ３２のいずれもが着床を検知しないときは、脚部８のスライド動作により支え具１６を降下させる。そして、関節部１３、１５の回動軸と直交する方向に設けられた複数の着床検知センサ３２のいずれかの出力が設定した範囲より大きいときには、出力が大きい着床検知センサ３２を載置面から離間する方向に関節部１３、１５を回動させる一方、複数の着床検知センサ３２のいずれかの出力が設定した範囲より小さいときには、出力が小さい着床検知センサ３２を載置面に当接する方向に関節部１３、１５を回動させて、複数の着床検知センサ３２の出力状態を設定した範囲内に維持する。これにより、支え具１６の挿入動作時において、支え具１６を載置面に対して一定の当接状態に調整することができる。

次に、図９を参照しながら、移乗支援機器１の動作について説明する。図９は本発明の実施の形態１における移乗支援機器１の動作を説明するためのフローチャートである。以下、移乗支援機器１が、載置具５１上に載置されている被介護者２を掬い上げて移乗させる場合の、介護者３の操作手順と移乗支援機器１の動作について説明する。

図９に示すように、介護者３は、移乗支援機器１を被介護者２が横たわっている載置具５１の側面に近づけるため、入力部１４に入力し操作指示を行う（Ｓ１）。この入力に基づいて、制御部１１０は、位置駆動部１１６を制御して車輪５を駆動させ、移乗支援機器１を載置具５１の側面に近づける（Ｓ２）。

次に、介護者３は、支え具１６を降下させ、載置具５１の載置面と支え具１６の先端部分とを平行状態して、被介護者２と載置具５１との間に支え具１６を挿入するための指示情報を入力する（Ｓ３）。

この入力に基づいて、制御部１１０は、関節駆動部１１４および昇降駆動部１１８に制御情報を伝達し、関節部１３、１５および脚部８を動作させる。なお、必要に応じて、制御部１１０は位置駆動部１１６を制御することにより車輪５を駆動し、移乗支援機器１の位置を調節する。

制御部１１０は、脚部８のスライド動作によって支え具１６を載置面の上方より載置面に向かって降下するときにおいて、複数の着床検知センサ３２のいずれか１つが載置面への着床を検知した場合には、着床を検知した着床検知センサ３２の載置面に対する高さを保持するように関節部１３および関節部１５のいずれかを回動させ、複数の着床検知センサ３２のうち、Ｘ方向およびＹ方向のいずれかの方向で２つ以上のセンサ３２が着床を検知した場合には、その方向における傾きに対応する軸周りに係る関節部１３、１５の回動動作を終了し、同様に他の方向での全ての関節部１３、１５の回動動作を終了した時点で脚部８のスライド動作による支え具１６の降下を停止する（Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６）。これにより、支え具１６を載置面に対して平行に着床させ、停止させることができる。

介護者３は、支え具１６の降下が停止した後、報知部３４の発光ダイオードの点灯状態を確認する。介護者３は、例えば、報知部３４の点灯状態により、少なくとも３つの着床検知センサ３２が着床を検知している状態を確認した段階で、支え具１６の下端面３３を載置具５１の上面に接触させたまま、被介護者２と載置具５１との間に支え具１６を挿入するための指示を入力部１４に入力する（Ｓ７）。これにより、介護者３は、支え具１６の挿入に対する傾きに細心の注意を払うことなく、支え具１６の下端面３３の傾きを維持した状態で被介護者２と載置具５１との間に支え具１６を挿入することができる。

次に、制御部１１０は、支え具１６の挿入時にベルト駆動部２５に指示を行い、支え具１６の上部に露出した状態で設けられたベルト部２３を、支え具１６の移動方向とは逆の方向に、支え具１６の移動速度と略同じ速度で回動させる（Ｓ８）。また、制御部１１０は位置駆動部１１６に指示を行い、ベルト部２３の回動に合わせて、車輪５を駆動して移乗支援機器１を前方（Ｘ軸方向）に移動させ、支え具１６を挿入する（Ｓ９）。したがって、支え具１６の挿入時には被介護者２とベルト部２３との相対速度は略「０」となり、被介護者２の背中に接する支え具１６のベルト部２３が被介護者２と擦れることがなく、また、支え具１６の下端面３３に設けられた複数の固定ローラ２６により、支え具１６を円滑に挿入することができる。

次に、介護者３は、支え具１６が被介護者２と載置具５１の上面との間に十分に挿入されたと判断した場合に、被介護者２を支え具１６の掬い面上に掬い上げるための指示情報を入力部１４に入力する（Ｓ１０）。この入力に基づいて、制御部１１０は、支え具１６のベルト駆動部２５の駆動を停止させ、ベルト部２３の回転を停止させる（Ｓ１１）。これと同時または直後に、制御部１１０は昇降駆動部１１８に指示を行い、脚部８を駆動して支え具１６を持ち上げる（Ｓ１２）。

次に、介護者３は、移乗支援機器１を移動先の載置具５１に移動させるための指示情報を入力部１４に入力する（Ｓ１３）。この入力に基づいて、制御部１１０は位置駆動部１１６を制御し、移動先、例えば、他方側の載置具５１の位置まで、移乗支援機器１を移動させる（Ｓ１４）。

介護者３は、移乗支援機器１が移動先の載置具５１に近づいたことを確認して、支え具１６を移動先の載置具５１の面上に接触させるための指示情報を入力部１４に入力する（Ｓ１５）。

この入力に基づいて、制御部１１０は、昇降駆動部１１８または関節駆動部１１４を制御し、脚部８の昇降動作、関節部１３、１５の回動動作を行い、被介護者２を乗せた支え具１６を他方側の載置具５１の上に接触させる。

制御部１１０は、脚部８のスライド動作によって支え具１６を載置面の上方より載置面に向かって降下するときにおいて、複数の着床検知センサ３２のいずれか１つが載置面への着床を検知した場合には、着床を検知した着床検知センサ３２の載置面に対する高さを保持するように関節部１３および関節部１５のいずれかを回動させ、複数の着床検知センサ３２のうち、Ｘ方向およびＹ方向のいずれかの方向で２つ以上のセンサ３２が着床を検知した場合には、その方向における傾きに対応する軸周りに係る関節部１３、１５の回動動作を終了し、同様に他の方向での全ての関節部１３、１５の回動動作を終了した時点で脚部８のスライド動作による支え具１６の降下を停止する（Ｓ１６、Ｓ１７、Ｓ１８）。

次に、介護者３は、支え具１６の降下が停止した後、報知部３４の点灯状態を確認し、例えば、少なくとも３つの着床検知センサ３２が着床を検知している状態（支え具１６の下端面３３が載置具５１の載置面に対して平行状態および倣い状態の少なくともいずれかの状態）で、支え具１６を後方（Ｘ方向と反対方向）に移動させるための指示を入力部１４に入力する（Ｓ１９）。この入力に基づいて、制御部１１０は、ベルト部２３が支え具１６の移動方向とは逆方向に、支え具１６の移動速度と略同じ速度で回動するように、ベルト駆動部２５に指示を行う（Ｓ２０）。これと同時または直後に、制御部１１０は位置駆動部１１６を制御し、車輪５を駆動して移乗支援機器１を後方に移動させ、支え具１６を被介護者２と載置具５１との間から引き抜く（Ｓ２１）。支え具１６の引き抜き時も、挿入時と同様に、ベルト部２３および固定ローラ２６の機能および動作により、支え具１６が被介護者２と擦れることなく、円滑に引き抜きを行うことができる。

以上述べたように、本発明の実施の形態１における移乗支援機器１によれば、被介護者２と載置具５１の載置面との間に支え具１６を挿入するときに載置面が水平でない場合であっても、被介護者２と載置面との間に支え具１６を挿入するに際して、関節部１３、関節部１５の回動動作および脚部８の昇降動作の少なくともいずれかを動作させて、複数の着床検知センサ３２の出力を設定した範囲内の値とすることにより、載置面と支え具１６との間の平行状態および倣い状態の少なくともいずれかの状態を形成し、維持することができる。したがって、移乗支援機器１では、被介護者２の移乗動作を行うときに、載置面の傾斜に合わせて支え具１６の位置および角度などの空間姿勢を自動的に調整するので、介護者３が載置面と支え具１６との位置関係を特に意識することなく円滑に被介護者２を載置具５１から掬い上げ、移乗させることができる。

なお、２台の移乗支援機器１が連携した動作を行うように制御する制御装置（図示せず）を設け、２台の移乗支援機器１のうち、一方の移乗支援機器１を操作するときに、他方の移乗支援機器１も連動して動くように動作させるようにすることができる。例えば、介護者３が一方の移乗支援機器１を前後左右に移動させるように操作したとき、制御装置は、それぞれに設けてある支え具１６の間隔を一定に保持しながら、２台の移乗支援機器１が前後左右に移動するように制御することができる。この場合の制御装置は、実施形態３及び図１５に示す制御部１１０と同様の構成とすることができる。

これにより、リクライニング機能を有するベッドなど、傾きの異なる複数の載置面を有する載置具５１に対しても、移乗支援機器１を複数用い、支え具１６の傾きをそれぞれ調整すれば対応することができる。したがって、この移乗支援機器では、多様な載置具に柔軟に対応することができる。例えば、載置具５１の載置面の傾きが２つ以上の複雑な形状の載置具５１であっても対応することができ、マルチ支え具機構つき移乗支援機器を実現することができる。

制御装置としては、２台の移乗支援機器１のうちいずれか１つの移乗支援機器１が備えている制御部１１０を共用してもよい。なお、移乗支援機器１を連携させる台数は２台に限定されない。載置具５１の載置面の形状に合わせて、３台以上の移乗支援機器１を連携させるようにしてもよい。

また、移乗支援機器１の着床検知センサ３２ａ、３２ｂの配置は本実施の形態の配置に限定されない。以下、上記した移乗支援機器１の着床検知手段の他の配置例について説明する。

図１０（ａ）〜（ｄ）は、本発明の実施の形態１における移乗支援機器１の支え具１６における着床検知手段の他の配置例を示す平面図であり、図１０（ａ）および図１０（ｄ）はＸ軸およびＹ軸方向での支え具１６の下端面３３の傾きを検知する場合の配置例であり、図１０（ｂ）はＹ軸方向での支え具１６の下端面３３の傾きを検知する場合の配置例であり、図１０（ｃ）はＸ軸方向での支え具１６の下端面３３の傾きを検知する場合の配置例である。

具体的には、図１０（ａ）は、２本の可動ローラ２６ａのローラ軸芯２６ｂの一方の端部にそれぞれ着床検知センサ３２ａを配置し、他方の端部では、一方のローラ軸芯２６ｂのみに着床検知センサ３２ｂを配置する例である。このような配置により、支え具１６の挿入方向のＸ軸周りに回動する関節部１３と、支え具１６の下面において挿入方向と直交するＹ軸周りに回動する関節部１５を備えた移乗支援機器１において、支え具１６の挿入方向および挿入方向と直交する方向の２方向により支え具１６の下端面３３の傾きを検知することができ、載置具５１の上面との平行度を調整することができる。

また、図１０（ｂ）は、２つの可動ローラ２６ａのうち、いずれか１つの可動ローラ２６ａのローラ軸芯２６ｂの両端部に着床検知センサ３２ａ、３２ｂを配置する例である。このような配置により、着床検知センサ３２ａ、３２ｂはローラ軸芯２６ｂの変位を検出する。移乗支援機器１は、支え具１６の挿入方向のＸ軸回りに回動する関節部１３を使って、支え具１６の下端面３３の傾きを検知しながら、支え具１６の下端面３３と載置具５１上面との平行度を調整することができる。したがって、支え具１６の挿入方向に対して、載置具５１、例えばベッドが傾斜していない場合などに効果を発揮する。なお、ベッドのようにＸ軸方向の傾きを合わせる必要がなく、Ｙ軸回りの回動が不要となる場合には、関節部１５はなくてもよい。

また、図１０（ｃ）は、２本の可動ローラ２６ａのローラ軸芯２６ｂの支え具１６のいずれか一方の側面側で、２本の可動ローラ２６ａのローラ軸芯２６ｂの近傍に着床検知センサ３２ｂを２箇所に配置する例である。このような配置により、支え具１６のＸ軸方向の傾きを検知し、支え具１６の下端面３３と載置具５１の上面とを平行に調整することができる。

また、図１０（ｄ）は、支え具１６の挿入方向と直交する幅方向において支え具１６の下面の中心近傍、例えば、両側面からそれぞれ距離Ｙａの位置に着床検知センサ３２を１個配置する例である。このような構成の場合には、着床検知センサ３２は、可動ローラ２６ａの軸芯２６ｂの両端部が長穴部３１の上側にそれぞれ移動したときに作動する。これによっても、Ｙ軸方向において、支え具１６の下端面３３が載置具５１の載置面に対して平行となることが検知できる。さらに、この例では可動ローラ２６ａを支え具１６の下端面３３の先端部から距離Ｘａの位置、すなわち支え具１６の先端部から距離Ｘｂの範囲の部位に対する中心位置に配置される。つまり、着床検知センサ３２は、支え具１６の先端側における距離Ｘｂの範囲における重心位置に配置されている。この構成の場合には、Ｘ軸方向に対して支え具１６の下端面３３の先端部が載置具５１と距離Ｘｂの範囲で当接するときに、Ｘ軸方向において、支え具１６の下端面３３が載置具５１の載置面に対して平行となる。ただし、この図１０（ｄ）の場合には、支え具１６と載置具５１とが平行でない場合に、支え具１６をどの方向に傾けるべきか判断が困難であるので、平行度の確認用として着床検知センサ３２が設けられる。したがって、このセンサ３２と図１０（ａ）〜（ｃ）に示すセンサ３２ａ、３２ｂとを組み合わせてもよい。なお、支え具１６の下端面３３の先端部と載置具５１との当接させる距離Ｘｂは、支え具１６の挿入時に適切な距離となるように予め設定される。

（実施の形態２）
次に、図１１から図１４を参照しながら、本発明の実施の形態２における支え具１７について説明する。

図１１は本発明の実施の形態２における移乗支援機器１で使用される車椅子の例を示す図であり、図１２は本発明の実施の形態２における支え具１７の構造例を示す図であり、図１３は本発明の実施の形態２における移乗支援機器１の支え具１７を用いたときの動作を説明するための図であり、図１４は本発明の実施の形態２における移乗支援機器１の使用時の支え具１７の他の状態例を示す図である。なお、実施の形態１における移乗支援機器１と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。

実施の形態１では、移乗支援機器１の支え具１６下面に設けられた可動ローラ２６ａ（又はローラ軸芯２６ｂ）の変位を検出することにより、載置面と支え具１６との平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持するようにした。すなわち、実施形態１では、支え具１６がベッドなどの幅の大きい載置具５１（図２）に対して着床することを前提としている。

これに対し、実施の形態２では、ベッドなどに比較して幅の狭い載置具５１（図２）、例えば、図１１に示すような車椅子５３などへ支え具を着床させる場合に載置面と支え具１７との平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持することができる支え具１７について説明する。なお、本実施の形態における移乗支援機器１では、支え具１６に代えて支え具１７を使用するものとする。

以下、支え具１７の詳細について説明する。まず、図１２（ａ）に支え具１７の側面図を示す。この図は、支え具１７の一部を破断した状態で示している。支え具１７は、図１２（ａ）に示すように、支え具１７下面側において支え具１７の本体に固定された枠体２１と、この枠体２１に保持されている可動フレーム１８と、可動フレーム１８が支え具１７下面の法線方向に変位するのを検知する複数の着床検知センサ３２ｃとを備えている。なお、可動フレーム１８の移動方向として、支え具１７の下面に対する法線方向の成分があればよい。

さらに、支え具１７では、枠体２１と可動フレーム１８との間に弾性体としてのばね１９が設けられている。ばね１９は、可動フレーム１８を支え具１７下面の法線方向の下面側へ付勢している。可動フレーム１８は、枠体２１の内側に配置されていて、ばね１９の伸縮に応じて上下方向に変位する。

次に、図１２（ｂ）に支え具１７の下面図を示す。枠体２１の開口は支え具１７下面の大部分に亘る大きさに形成されており、可動フレーム１８は枠体２１の開口の大部分に亘る大きさに形成されている。可動フレーム１８は、図１２（ｂ）に示すように、支え具１７の挿入方向と直交するように配置された複数の固定ローラ２６を保持している。また、可動フレーム１８は、図１２（ａ）に示すように、ローラ列を構成する固定ローラ２６それぞれを、下端面３３から僅かに下方に突出した状態で回転可能に保持している。この固定ローラ２６の回転により、支え具１７を被介護者２と載置具５１の載置面との間に挿入するときの負荷が小さくなる。

次に、図１２（ｃ）に図１２（ｂ）におけるＢ−Ｂ断面図（主要な部分）を示す。可動フレーム１８は、図１２（ｃ）に示すように、支え具１７下面側で枠体２１により保持されるとともに、支え具１７の下面に対して法線方向に変位可能に維持されている。これにより、支え具１７の下面側において、可動フレーム１８の一部分、例えば、固定ローラ２６、または、フレーム下面（先端部、中央部、後端部のいずれかで載置面と点、線または面で接触可能な部分領域）などと車椅子５３の載置面５１と接触させることができる。

なお、図１２（ａ）から図１２（ｃ）に示す構造に限定されるものではない。例えば、ワイヤなどの結合部材を用いて、支え具１７下面側で枠体２１から所定の距離だけ離れた状態で可動フレーム１８を変位可能に維持するようにしてもよい。また、ワイヤに代えて、ばねを用いてもよい。さらに、支え具１７下面側にガイドやスライド機構などを設け、可動フレーム１８を直動させるように支持してもよい。支え具１７の下面の法線方向に可動フレーム１８が変位可能な機構であれば、可動フレーム１８の変位により着床検知センサ３２ｃと接触させることができるので、着床検知センサ３２ｃを作動させることができる。

ばね１９は、可動フレーム１８の四隅近傍に配置されている。ばね１９としては、例えば、公知の圧縮コイルバネ、板バネ、皿バネなどを使用することができる。このように、可動フレーム１８を支え具１７下面の法線方向の下面側へばね１９により付勢するので、支え具１７の傾き、振動、外乱によって可動フレーム１８が枠体２１側へ変位するのを抑えることができ、着床検知センサ３２ｃが誤検知するのを防止することができる。なお、ばね１９の配置は４箇所に限定されない。

着床検知センサ３２ｃは、枠体２１と可動フレーム１８との間に、互いに離間した状態で複数設けられている。各センサ３２ｃは枠体２１に固定されている。これにより、着床検知センサ３２ｃは、可動フレーム１８が変位して着床検知センサ３２ｃと接触すると、その接触圧力により作動する。着床検知センサ３２ｃとしては、着床検知センサ３２ａと同様のものを使用することができる。また、図１２（ｂ）に示す配置例では、４つの着床検知センサ３２ｃが可動フレーム１８の四隅近傍に配置されている。すなわち、着床検知センサ３２ｃはＸ軸方向及びＹ軸方向に配列されている。着床検知センサ３２ｃを本体側である枠体２１に取り付けることにより、着床検知センサ３２ｃへの配線が容易となる。また、枠体２１側から可動フレーム１８側への配線を行う必要がなく、枠体２１側に固定して配線することができるので、信頼性を向上させることができる。

このような構成により、ローラ列のいずれかの固定ローラ２６が載置具５１と接触した場合、あるいは可動フレーム１８の一部分が載置具５１と接触した場合に、支え具１７の下面の法線方向に可動フレーム１８が変位し、枠体２１に固定されている着床検知センサ３２ｃのいずれかと可動フレーム１８の一部分とが接触することにより着床検知センサ３２ｃのいずれかが作動する。これにより、支え具１７下面が載置具５１に着床したことを検出することができる。これにより、移乗支援機器１の支え具１７では、可動フレーム１８の一部分と車椅子５３の載置面５１とが接触した場合であっても、可動フレーム１８を変位させて、可動フレーム１８と着床検知センサ３２ｃとを接触させることができるので、面積の小さな載置面を有する載置具への着床をも検出することができる。

さらに、可動フレーム１８には、支え具１７の前側である先端部近傍に突起部３０が設けられている。この突起部３０では固定ローラ２６を保持する必要がないため、突起部３０の形状を薄くすることができる。そのため、突起部３０を可動フレーム１８から支え具１７の先端部近傍に近づくほど薄くなるように加工することができる。突起部３０は、一方端が可動フレーム１８に結合されるとともに、他方端が支え具１７の先端部近傍まで延長されている。なお、突起部３０と可動フレーム１８を一体に成型してもよい。

これにより、支え具１７の先端部近傍でも、可動フレーム１８が載置具５１に着床したことを検出することができる。また、突起部３０が支え具１７の先端部近傍に近づくほど薄くなる形状に形成されているので、支え具１７の挿入方向における先端部全体を薄くでき、支え具１７を被介護者２と載置具５１の載置面との間に挿入する際の挿入作業を容易にしている。

次に、図１３（ａ）〜（ｅ）を参照しながら、移乗支援機器１において支え具１７を用いたときの動作について説明する。

移乗支援機器１は、図１３（ａ）に示すように、被介護者２と載置具５１の載置面との間に支え具１７を挿入するために被介護者２の手前である載置具５１の端に支え具１７を降下させる。このとき、移乗支援機器１では、載置具５１の端で、かつ、被介護者２との接触を避けることができる位置に支え具１７の先端部を降下させる。このような場合でも、移乗支援機器１には、支え具１７の先端部近傍に突起部３０が設けられているため、突起部３０と載置面５１とを接触させることができる。この突起部３０と載置面５１とが接触するのに伴って支え具１７の下面の法線方向に可動フレーム１８が変位し、可動フレーム１８と着床検知センサ３２ｃとの接触により着床検知センサ３２ｃが作動する。これにより、移乗支援機器１では、支え具１７が載置具５１の載置面へ着床したことを検知できるので、載置面と支え具１７との平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持することができる。

次に、図１３（ｂ）に示すように、移乗支援機器１は、被介護者２と載置具５１の載置面との間に支え具１７を挿入する。そして、移乗支援機器１は、図１３（ｃ）に示すように、挿入時に可動フレーム１８の先端部および後端部のいずれもが載置面と接触するようにし、載置面の傾きと支え具１７の傾きとが平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態になるように、維持することができる。

次に、移乗支援機器１は、支え具１７の挿入が完了すると、図１３（ｄ）に示すように、被介護者２を支え具１７に掬い上げる。

次に、移乗支援機器１は、図１３（ｅ）に示すように、例えば、ベッドなどに比較して幅の狭い車椅子５３に被介護者２を移乗させるために、支え具１７を降下させ、支え具１７を車椅子５３に着床させる。このとき、支え具１７において着床検知センサ３２ｃが配置されている箇所の長さＬｂが車椅子５３の幅Ｌａ（図１１）より大きい場合（Ｌｂ＞Ｌａ）であっても、支え具１７下面にある可動フレーム１８の一部分（中央部）と車椅子５３との接触により可動フレーム１８が変位する。そして、可動フレーム１８が、当該可動フレーム１８の四隅近傍の枠体２１側にそれぞれ固定した着床検知センサ３２ｃの少なくともいずれかと接触することにより着床検知センサ３２ｃが作動し、支え具１７下面が車椅子５３に着床したことを検出する。そのため、ベッドなどに比較して幅が狭い車椅子５３などへ被介護者２を移乗させる場合であっても支え具１７下面が車椅子５３に着床したことを検出することができる。

このように、移乗支援機器１における一連の移乗動作においては、図１３（ａ）に示すように、移乗支援機器１は、まず載置具５１の端に支え具１７を降ろし、被介護者２と載置具５１の載置面との間に支え具１７を挿入して被介護者２を掬い上げ、被介護者２を移乗位置まで支え具１７で保持して移動する必要がある。そして、図１３（ｅ）に示すように、車椅子５３に移乗させるときには被介護者２を車椅子５３の中央の位置まで移動し、支え具１７を着床させた後で被介護者２と載置具５１との間から支え具１７を引き抜く必要がある。この移乗支援機器１では、載置面の傾き対して支え具１７の傾きを調整できると共に、支え具１７の先端部および中央部でも着床を検出するので、多様な載置具５１の大きさ、形状にも対応することができる。

また、着床検知センサ３２ｃは、可動フレーム１８の四隅近傍の枠体２１側にそれぞれ固定されている。そして、移乗支援機器１では、着床検知センサ３２ｃの出力に基づいて、載置面のＸ軸方向およびＹ軸方向の傾き対して支え具１７の傾きを調整するので、支え具１７を被介護者２の体側に突き当てることなく載置具５１の面に沿わせて被介護者２の背面に滑らかに挿入することができる。

以上述べたように、本発明の実施の形態２における移乗支援機器１によれば、ベッドなどに比較して幅が狭い車椅子５３などへ被介護者２を移乗させる場合であっても、支え具１７に設けられた可動フレーム１８の一部分、例えば、突起部３０、固定ローラ２６またはフレーム下面（先端部、中央部、後端部のいずれかで載置面と点、線または面で接触可能な部分領域）などと車椅子５３の載置面とを接触させることができる。これにより、移乗支援機器１では、ベッドなどに比較して幅が狭い車椅子５３に支え具１７を降ろす場合であっても、支え具１７下面の法線方向に可動フレーム１８が変位することにより、可動フレーム１８と着床検出センサ３２との接触により着床検出センサ３２が作動するので、支え具１７下面が車椅子５３の載置面に着床したことを検出することができ、載置面と支え具１７との平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持することができる。

さらに、図１４（ａ）に示すように、移乗支援機器１では、支え具１７の前端部が載置具５１の載置面へ着床しているが、支え具１７の後方部が浮いているような姿勢の場合には、支え具１７下面の法線方向に可動フレーム１８先端部の位置が変位して先端部近傍の着床検知センサ３２ｃが作動する一方、可動フレーム１８後端部の位置は変位せずに、後端部近傍の着床検知センサ３２ｃは作動しない。これにより、可動フレーム１８の四隅に相当する位置に配置された４つの着床検知センサ３２ｃの検知状況に基づいて、図１４（ａ）に示すような支え具１７下面の傾き姿勢を検出することができる。

また、支え具１７の降下によって被介護者２を押しつぶさないように、安全のために、例えば、支え具１７とアーム部１２との連結部に逃げ機構を設けた場合、支え具１７が図１４（ｂ）に示すような姿勢となることがある。すなわち、移乗支援機器１において、載置具５１の載置面に支え具１７の前端部が着床していない状態で、支え具１７後方部が着床しているような姿勢をとる場合がある。この場合、支え具１７下面の法線方向に可動フレーム１８後端部の位置が変位するので、支え具１７後端部近傍の着床検知センサ３２ｃが作動する。しかし、可動フレーム１８先端部の位置が変位しないので、支え具１７先端部近傍の着床検知センサ３２ｃは作動しない。これにより、移乗支援機器１は、４つの着床検知センサ３２ｃの検知状況に基づいて、図１４（ｂ）に示すような支え具１７下面の姿勢を検出することができる。移乗支援機器１では、このような支え具１７下面の姿勢を検出したときに挿入動作を停止する制御が含まれているので、支え具１７を被介護者２の体側に突き当てるような動作を防止することができる。

なお、可動フレーム１８の可動案内部材として、複数の固定ローラ２６を用いた例について説明したが、複数の固定ローラ２６に代えて、摩擦係数の小さな面状のボード（例えば、低摩擦な樹脂材料で成型されたボードなど）を可動フレーム１８に備えるようにしてもよい。このボード下面を下端面３３（図１１（ａ））から僅かに突出するように可動フレーム１８に取り付けることで、固定ローラ２６と同様に、支え具１７を被介護者２と載置具５１の載置面との間に挿入するときの負荷を小さくすることができる。また、ボードの場合には、固定ローラ２６の場合のような固定ローラ２６間の隙間をなくすことができるので、支え具１７下面のどこでも着床を検出することが可能となる。これにより、例えば、車椅子５３の載置面上に突起物、例えば車椅子５３の載置面の傾きを調整するレバーなどがあっても、支え具１７下面が載置具５１に着床したことを検出することができるようになる。

また、可動フレーム１８とボードとを一体成型するようにしても、支え具１７下面のどこでも着床を検出することができ、上述の効果を奏することができる。

（実施の形態３）
次に、図１５を参照しながら、本発明の実施の形態３における移乗支援機器９について説明する。図１５は、本発明の実施の形態３における移乗支援機器９の基本構成を示す斜視図である。なお、実施の形態１における移乗支援機器１と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。

実施の形態１における移乗支援機器１では、１つの支え具１６で載置具５１の上に載置されている被介護者２を、載置具５１と被介護者２との間に支え具１６を挿入し、支え具１６の掬い面上に被介護者２を掬い上げて別の載置具に移乗させる例について説明した。実施形態１では、支え具１６を載置具５１の１つの載置面の傾きに合わせて着床させ、載置具５１と被介護者２との間に支え具１６を挿入していた。

これに対し、実施の形態３における移乗支援機器９では、複数の支え具１６を備えており、それぞれの支え具１６に対応するように複数の回動手段（関節部１３、１５がそれぞれ複数）および複数の昇降手段（脚部８）を備えたことを特徴とする。これにより、載置面の傾きが２つ以上ある複雑な形状の載置具５１であっても支え具１６それぞれの姿勢が変更可能な移乗支援機器９を実現する。

移乗支援機器９は、図１５に示すように、２つの支え具１６と、支え具１６それぞれを姿勢自在に支持するための２つの関節部１３と、２つのアーム部１２と、２つの関節部１５と、２つの脚部８と、２つの脚部８を保持するための２つの保持部１１と、１つの制御部１１０と、２つの入力部１４とを備えている。

介護者３は、図１と同様に、２つの支え具１６の間に立ち両手で入力部１４を操作し、移乗支援機器９の移動、それぞれの支え具１６の移動、および被介護者２の持ち上げ動作などを行うため、各種の入力を行う。

制御部１１０は、入力部１４からの操作指示により、傾きの異なる載置面を有する載置具５１（例えば、載置部５１ａ、５１ｂ）に対して、２つの支え具１６それぞれの傾斜を制御し、載置面それぞれに対して、支え具１６それぞれの傾きを倣わせる。また、制御部１１０は、一方の入力部１４からの指示により一方の支え具１６が操作されるとき、他方の支え具１６も連動して動くように制御可能とする。例えば、載置具５１と被介護者２との間に支え具１６をそれぞれ挿入し、被介護者２を掬い上げた後、制御部１１０は、２つの支え具１６を連動させてこれら両支え具１６の間隔が一定に保たれるように制御する。これにより、移乗支援機器９は、被介護者２を支え具１６の上に寝かせたままの状態で安全に移乗させることができる。なお、２つの支え具１６を連動させる制御は、支え具１６の挿入時、引き抜き時にも実行してもよく、あるいは、２つの支え具１６で被介護者２を支えているときのみ実行するようにしてもよい。例えば、支え具１６を被介護者２及び載置面間に挿入した後で両支え具１６を連動させる場合には、支え具１６のそれぞれが挿入完了したことが検知されるとフラグを立てて抱き上げモードに移行し、この抱き上げモードにおいて、２つの支え具１６を連動させる制御を行うようにすることができる。

保持部１１は、２つの保持部６を連結部１０により連結して一体化されている。なお、連結部１０を伸縮自在な構成とし、２つの支え具１６の間隔を変更できるようにしてもよい。これにより、支え具１６それぞれの位置、角度などの空間姿勢の制御を高機能に行うことができ、操作性を高めることができる。これにより、被介護者２の身体条件により、支え具１６は頭部や足元など個別に適切な条件で支え、移乗時の機能の向上に効果を発揮する。

以上述べたように、本発明の実施の形態３における移乗支援機器９では、リクライニング機能を有するベッドなど、傾きの異なる複数の載置面を有する載置具５１に対しても、複数の支え具１６を用いて、支え具１６の傾きをそれぞれ調整することにより対応することができるので、多様かつ高度な対応効果を発揮することができる。例えば、傾きが異なる２つの載置面を有する載置具５１であっても対応することができる。また、各支え具１６は、一体化されている保持部１１を土台にして支持されているため、装置の変形に対する強度を高めることができる。これにより、各支え具１６の間隔を精度よく保つことができる。

なお、移乗支援機器９においては、２つの支え具１６が設けられ、被介護者２を掬い上げ、寝たままの状態で移乗させる例について説明した。しかしながら、移乗支援機器９における支え具１６の数は２つに限定されない。載置具５１の載置面の形状に合わせて、支え具１６の数を増やすことができる。これにより、載置具５１の複雑な載置面の形状に支え具１６それぞれを合わせることができる。支え具１６を増やす場合には、支え具１６それぞれを自在に支持する回動手段（関節部１３、１５）および昇降手段（脚部８）も合わせて増やすようにすればよい。

また、移乗支援機器９では、実施の形態１に記載の支え具１６を使用した場合について説明したが、支え具１６に代えて実施の形態２に記載の支え具１７を使用するようにしてもよい。

（実施の形態４）
次に、図１６（ａ）（ｂ）を参照しながら、本発明の実施の形態４における移乗支援機器１の支え具１６に関する応用例について説明する。

図１６（ａ）（ｂ）は、本発明の実施の形態４における移乗支援機器１の支え具１６の構造に関する応用例について説明するための図であり、図１６（ａ）は移乗支援機器１の使用時における着床前の支え具１６の状態を示す図であり、図１６（ｂ）は移乗支援機器１の使用時における着床後の支え具１６の着床状態を示す図である。なお、実施の形態１における移乗支援機器１と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。

図１６（ａ）に示すように、支え具１６は、Ｙ軸回りに支え具１６を回動させるための関節部１５に接続されており、この関節部１５にはアーム部１２が連結されている。アーム部１２は関節部１５に結合された平行リンク機構の１つのリンクを構成している。このため、支え具１６が載置具５１の載置面に着床していない状態では水平に保たれている。

関節部１５は、角度θ０が小さくなる方向へ支え具１６が自由に回動できるようにするための逃げ機構（図示省略）と、Ｙ軸を中心軸とした軸周りに回動する回動部分に支え具１６とアーム部１２とがなす角度θ０を検出するための角度検出センサ７３とを備えている。

角度検出センサ７３としては、公知のエンコーダを使用することができ、例えば、回転型ポテンショメータまたは回転型差動変圧器などを使用することができる。

まず、移乗支援機器１では、角度検出センサ７３により、支え具１６が載置具５１の載置面に着床する前の状態のときの支え具１６とアーム部１２とのなす角度θ０を検出し、検出された角度θ０を制御部１１０の記憶部（図示せず）に記憶する。

次に、移乗支援機器１では、介護者３が支え具１６をＺ軸方向における下方（矢印ａの方向）に下げた場合において、図１６（ｂ）に示すように、支え具１６の一部が載置具５１の載置面に着床したことにより、支え具１６とアーム部１２とのなす角度が角度θ０よりも僅かに小さな角度θ１に変化したことを、角度検出センサ７３により検出する。

これにより、移乗支援機器１は、記憶部に記憶されている角度θ０の角度情報と角度θ１の角度情報とを比較して角度θ０＜角度θ１の状態を判断することができるので、支え具１６が載置具５１の載置面に着床したことを検知することができる。

以上述べたように、本発明の実施の形態４における移乗支援機器１によれば、角度検出センサ７３により、支え具１６とアーム部１２とのなす角度の変化を検出し、この角度の変化から支え具１６が載置具５１の載置面に着床したことを検知することができるので、着床検知センサ３２と同様の効果を発揮することができる。よって、ベッドなどのように載置具５１の載置面がＸ軸方向の傾きもなく平らな場合には、移乗支援機器１において、着床検知センサ３２に代えて角度検出センサ７３を使用することができる。なお、説明は省略しているが、この移乗支援機器１には、支え具１６をＸ軸回りに回動可能な関節部１３が設けられるとともに、支え具１６の両側面にそれぞれ着床検知センサ３２ａ，３２ｂが設けられていてもよい。この場合には、Ｙ軸方向の支え具１６の傾きを、このセンサ３２ａ，３２ｂの検出結果に基づいて制御することができる。

（実施の形態５）
次に、図１７（ａ）（ｂ）および図１８（ａ）（ｂ）を参照しながら、本発明の実施の形態５における移乗支援機器１の支え具１６について説明する。

実施の形態５では、ベッドなどの載置具５１の載置面の傾きがＹ軸方向だけでなく、さらにＸ軸方向に傾いている場合において、支え具１６の傾きを合わせる自動調芯機能について説明する。

図１７（ａ）（ｂ）および図１８（ａ）（ｂ）は、本発明の実施の形態５における移乗支援機器１の支え具１６の構造に関する他の応用例について説明するための図であり、図１７（ａ）は支え具１６の構造の側面図であり、図１７（ｂ）は図１７（ａ）におけるＣ−Ｃ線断面を拡大した断面矢視図であり、図１８（ａ）は支え具１６と載置具５１との位置関係を示す正面図であり、図１８（ｂ）は支え具１６が載置具５１に接触したときの側面図である。なお、実施の形態１における移乗支援機器１と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。

まず、支え具１６をアーム部１２に連結する構造について説明する。図１７（ａ）および図１７（ｂ）に示すように、支え具１６は、関節部１３および関節部１５を介してアーム部１２に連結されている。関節部１３は、電磁クラッチなどのクラッチ部８１を備えている。

関節部１３、１５では、Ｘ軸およびＹ軸を中心とする軸周りに支え具１６を回動するために、それぞれの軸に対応させて駆動モータ８２を備えている。駆動モータ８２において、関節部１３をＸ軸周りに回動するものを駆動モータ８２ａとし、関節部１５をＹ軸周りに回動するものを駆動モータ８２ｂとする。駆動モータ８２（８２ａ、８２ｂ）は、回転数を下げ、トルクを強化する減速装置などを有していてもよい。

クラッチ部８１は、駆動軸部８１ａと従動軸部８１ｂとを備えている。駆動軸部８１ａは、Ｙ軸方向の両側に突出した２つのばね掛け部８４を有する。さらに、支え具１６には、関節部１３側の側面にＸ軸方向の両側に突出した２つのばね掛け部８５が設けられており、同じ側にある２つのばね掛け部８４、８５間にそれぞれ引張ばね８６が配設されている。この２つの引張ばね８６は、支え具１６がＸ軸を中心とする軸周りに回動したとき、駆動モータ８２ａにより固定された回動位置での支え具１６の傾きを維持する自動調芯作用を有している。なお、引張ばね８６は、ゴムやスプリングなどの弾性体であってもよい。

クラッチ部８１がＯＦＦ（非作動）のときには、支え具１６は駆動モータ８２ａから切り離される。これにより、支え具１６はＸ軸を中心とした軸の軸周りの回動が自由になり、駆動モータ８２ａからクラッチ部８１の両側に設けられた２つの引張ばね８６の付勢力に抗して回動する。これによって、駆動モータ８２ａによって固定された回動位置での支え具１６の傾きを中心にして、その支え具１６の傾きが所定の回動範囲に維持される。

一方、クラッチ部８１がＯＮ（作動）のときには、支え具１６は、関節部１３に固定されて、駆動モータ８２ａの回転に伴ってＸ軸を中心とした軸の軸周りに回転する。移乗支援機器１は、例えば、関節駆動部１１４により、駆動モータ８２ａを使ってＸ軸を中心とした軸の軸周りに支え具１６を回動させる。

次に、支え具１６の傾きを調整するときの動作について説明する。図１８（ａ）に示すように、支え具１６を載置具５１の載置面に着床させる際には、支え具１６が載置具５１と離れている状態で、クラッチ部８１をＯＦＦ（非作動）にする。このとき、支え具１６は２つの引張ばね８６によって、姿勢が維持される。次に、支え具１６の幅方向において支え具１６の端部Ｅが載置具５１の載置面に接触すると、支え具１６は引張ばね８６の付勢力に抗してＸ軸を中心として回動する。さらに、支え具１６をＺ軸下方向に降ろすと、支え具１６は矢印Ｄ方向に回動し、載置具５１の載置面と平行になる。この状態でクラッチ部８１をＯＮ（作動）にすることにより、支え具１６の傾きを固定することができる。

次に、介護者３は、図１８（ｂ）に示すように、Ｘ軸方向において載置具５１の載置面と支え具１６下面との間に傾きの差がある場合には、指示情報を入力部１４に入力して着床検知センサ３２ａ、３２ｂを作動させ、駆動モータ８２ｂを駆動し、Ｙ軸を中心に支え具１６を回動させる。

以上述べたように、本発明の実施の形態５における移乗支援機器１では、クラッチ部８１をＯＦＦして支え具１６を駆動モータ８２ａから切り離し、これにより支え具１６をＸ軸を中心とした軸の軸周りへ自由に回動させることができるので、支え具１６を載置具５１の載置面に円滑に倣わせることができる。さらに、支え具１６下面と載置具５１の載置面とが平行になった状態でクラッチ部８１をＯＮにすることにより、支え具１６の傾きを固定することができる。また、Ｘ軸方向において載置具５１の載置面と支え具１６下面との間に傾きの差がある場合には、指示情報を入力部１４に入力して着床検知センサ３２ａ、３２ｂを作動させ、駆動モータ８２ｂを駆動し、Ｙ軸を中心に支え具１６の傾きを調整することができる。これにより、ベッドなどの載置具５１の載置面の傾きが、Ｙ軸方向だけでなく、さらにＸ軸方向に傾いている場合に支え具１６の傾きを合わせることができる。

さらには、引張ばね８６およびクラッチ部８１により、支え具１６の動きを制動すると共に、被介護者２の体形、姿勢に応じて、支え具１６の傾きを調節するので、介護者３は移乗作業をスムーズに行うことができる。

（実施の形態６）
次に、図１９を参照しながら、本発明の実施の形態６における移乗支援機器１の支え具１６について説明する。

実施の形態６では、支え具１６の傾きを駆動モータを用いて維持する例について説明する。

図１９は、本発明の実施の形態６における移乗支援機器１の支え具１６の構造に関するさらに他の応用例について説明するための側面図である。なお、実施の形態１における移乗支援機器１と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。

図１９に示すように、支え具１６を保持する関節部１３および関節部１５は、駆動モータ８２及び回転角度検出部８７を備えており、制御部１１０は姿勢制御部８８を備えている。

回転角度検出部８７において、Ｘ軸周りの回転を検知するものを回転角度検出部８７ａとし、Ｙ軸周りの回転を検知するものを回転角度検出部８７ｂとする。

姿勢制御部８８は、制御部１１０の一部であり、入力部１４からの指示情報により作動する。姿勢制御部８８は、入力部１４から「傾き維持モード」などの指示情報が入力されると、回転角度検出部８７（８７ａ、８７ｂ）からの情報に基づいて、関節部１３、１５をＸ軸およびＹ軸を中心とする軸周りに回動させるために駆動モータ８２ａ、８２ｂを作動させて、支え具１６の傾きを制御する。

なお、支え具１６の傾きを維持するときに、支え具１６を設定された許容範囲内で変動可能に制御するようにしてもよい。例えば、入力部１４において、支え具１６の傾きの変動許容範囲が大きい「モードＡ」や支え具１６の傾きの変動許容範囲が小さい「モードＢ」などの設定モードを複数設けてもよい。また、スライド型の入力デバイスを使用して、段階的または連続的に支え具１６の傾きの変動許容範囲や支え具１６の傾きを制御するときの駆動力を調整してもよい。

以上述べたように、本発明の実施の形態６における移乗支援機器１によれば、姿勢制御部８８により、入力部１４から「傾き維持モード」などの指示情報と回転角度検出部８７（８７ａ、８７ｂ）からの情報とに基づいて、駆動モータ８２ａ、８２ｂを作動させ、関節部１３、１５をＸ軸およびＹ軸を中心とする軸周りに回動させるので、支え具１６の傾きを維持することができる。

また、入力部１４において、支え具１６の傾きの変動許容範囲が大きい「モードＡ」や支え具１６の傾きの変動許容範囲が小さい「モードＢ」を備えているので、設定モードに応じて変動許容範囲が異なるように支え具１６の傾きを制御することができる。

また、スライド型の入力デバイスを使用することにより、段階的または連続的に、支え具１６の傾きの変動許容範囲や支え具１６の傾きを制御するときの駆動力を調整することができるので、被介護者２の姿勢に対して細やかな制御が可能となり、被介護者２に優しい自動調芯機能を実現することができる。

（実施の形態７）
次に、図２０を参照しながら、本発明の実施の形態７における移乗支援機器１において、着床検知の他の方式について説明する。具体的には、複数の荷重センサを用いて着床を検知する方式例について説明する。

図２０は、本発明の実施の形態７における移乗支援機器１の車輪５の構造例を示す正面図である。なお、実施の形態１における移乗支援機器１と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。

図２０に示すように、車輪５は、ローラ１０１、ローラ軸１０２、ハウジング１０３および荷重センサ１０４を備えている。車輪５は、複数設けられていて、各車輪５はそれぞれ保持部６（例えば図３参照）に固定または回動可能に取り付けられている。また、荷重センサ１０４はハウジング１０３に取り付けられている。車輪５には減速装置を介して駆動源１０５が連結されており、自走可能な構成としている。

制御部１１０は、移乗支援機器１の重心位置を算出する演算部１０６と、演算結果を記憶するための記憶部１０７とを備えている。

演算部１０６は、複数の荷重センサ１０４からの出力信号に基づいて移乗支援機器１の重心位置を所定の時間間隔で算出し、その演算結果を順次に記憶部１０７に記憶する。そして、演算部１０６は、記憶部１０７に記憶された複数の演算結果の差分値を算出し、この差分値から支え具１６が載置具５１の載置面に着床したことを検知する。つまり、荷重センサ１０４は着床検知手段として機能している。

以上述べたように、本発明の実施の形態７における移乗支援機器１によれば、複数の荷重センサ１０４からの出力信号に基づいて、操作時の移乗支援機器１の重心位置の変化を検出することができ、この変化から支え具１６が載置具５１の載置面に着床したことを検知することができる。さらに、移乗支援機器１の重心位置を検出して重心姿勢を操作中に把握することができ、危険な姿勢を予め防止することが可能となるので、移乗支援機器１の安全性を高めることが可能となる。

（実施の形態８）
次に、図２１を参照しながら、本発明の実施の形態８における移乗支援機器１に表示部１１１を備えた場合の応用例について説明する。

図２１は、本発明の実施の形態８における移乗支援機器１の表示部１１１の構成例について説明するための説明図である。なお、実施の形態１における移乗支援機器１と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。ここでは、移乗支援機器１を２台使用し、連携して移乗動作を行う場合における表示部１１１の構成例を示している。

図２１に示すように、表示部１１１では、ローラ１０１の配置位置１１３、移乗支援機器１の重心位置Ｇおよび支え具１６を載置具５１の載置面に着床させたときの機器１の重心位置Ｇ１を投影表示する。なお、重心位置Ｇおよび重心位置Ｇ１としては、実施の形態７で算出されたものを使用することができる。また、表示部１１１には、２台の支え具１６の位置を示す外形枠Ｆ１、Ｆ２をそれぞれ表示する。

表示部１１１としては、例えば、液晶表示部や有機ＥＬ（ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを用いた表示装置を使用することができる。これにより、介護者３は、支え具１６を載置具５１の載置面に着床させたとき、表示部１１１に表示される重心位置Ｇと重心位置Ｇ１との位置関係の変化から、支え具１６が載置具５１の載置面に着床したことを知ることができる。なお、２台ある移乗支援機器１のいずれか一方に表示部１１１を設ければよい。

また、着床確認枠（Ｅ１、Ｅ２）内に重心位置Ｇ１がある場合には、支え具１６が載置具５１の載置面に適切な圧力で着床していることを示している。ここで、着床確認枠Ｅ１は、載置具５１の載置面に着床する支え具１６が１つの場合に使用され、着床確認枠Ｅ２は支え具１６が２つの場合に使用する。また、表示部１１１に表示される着床確認枠（Ｅ１、Ｅ２）の外側は移乗支援機器１が転倒するなどの危険な姿勢の領域とし、その内側を安全な姿勢の領域とする。

以上述べたように、本発明の実施の形態８における移乗支援機器１によれば、表示部１１１に表示される重心位置Ｇと重心位置Ｇ１との位置関係の変化から、介護者３は、支え具１６が載置具５１の載置面に着床したことを知ることができる。

また、介護者３は、表示部１１１に表示される重心位置Ｇ、Ｇ１の表示位置から移乗支援機器１が安全な姿勢状態になっているか否かを容易に把握することができるので、移乗支援機器１が転倒するなどの危険な姿勢状態を回避することができ、移乗支援機器１の安全性を高めることができる。

なお、支え具１６の位置を示す外形枠Ｆ１、Ｆ２上に、着床検知センサ３２の配置位置に応じた座標上に着床検知センサ３２の作動状態を表示するための報知部表示１１２を設けてもよい。

以上述べたように、本発明の実施の形態における移乗支援機器１および移乗支援機器９では、介護者３が被介護者２を移乗させる場合について説明したが、被介護者２は人体であればよく、例えば、自ら移動したり、体を動かすことが困難な者に対しても、同様に応用できる。これにより、移乗支援機器１および移乗支援機器９では、載置具の載置面からその人体を掬い上げ、他の載置具に移乗させることができる。

また、移乗支援機器１にカメラなどを配設し、画像情報に基づき支え具１６、１７を認識し、支え具１６、１７の位置および姿勢を制御することもできる。

［実施の形態の概要］
ここで、本実施の形態の概要について、以下に説明する。

(1) 以上説明したように、ベッド面が傾斜している場合など、人体を載置する載置具の載置面が水平でない場合であっても、人体と載置面との間に支え具を挿入するに際し、回動手段および昇降手段の少なくともいずれかを動作させて、複数の着床検知手段の出力に基づいて、載置面と支え具との間の平行状態および倣い状態の少なくともいずれかの状態を形成し、維持することが可能となる。したがって、本実施形態の移乗支援機器は、被介護者の移乗動作時に、人を載置する載置具の載置面の傾斜に合わせて支え具の位置および角度を自動的に調整する効果を発揮する。これにより、介護者が載置面と移乗支援機器との位置関係を特に意識することなく円滑に被介護者を載置具から掬い上げ、移乗させることを可能にする。

(2) また、複数の着床検知手段は、各々の回動手段の回動軸と直交する方向に複数が離間して、支え具の下面に設けられ、制御手段は、昇降手段によって支え具を載置面の上方より載置面に向かって降下させるときにおいて、各々の回動手段について回動手段の回動軸と直交する方向に設けられた複数の着床検知手段のいずれか１つが載置面への着床を検知した場合には、着床を検知した着床検知手段の載置面に対する高さを保持するように回動手段を回動させながら前記昇降手段を動作させ、複数の着床検知手段のうち２つ以上が着床を検知した場合には、回動手段の回動を終了し、全ての回動手段の回動を終了した時点で昇降手段の降下を停止するようにしてもよい。

このような構成によれば、複数の着床検知手段および回動手段により支え具を載置面に対して平行に着床させ、停止させることが可能となる。したがって、傾きの異なる載置面に対して、支え具の下面の傾きを平行にすることができる。

(3) また、移乗支援機器は、支え具を挿入方向へ移動させる支え具挿入手段をさらに備え、制御手段は、支え具挿入手段による人体と載置面の間への支え具の挿入動作時において、複数の着床検知手段のいずれもが着床を検知しないときは昇降手段を降下させ、各々の回動手段の回動軸と直交する方向に設けられた複数の着床検知手段のいずれかの出力が設定した範囲より大きいときには、出力が大きい着床検知手段を載置面から離間する方向に回動手段を回動させ、複数の着床検知手段のいずれかの出力が設定した範囲より小さいときには、出力が小さい着床検知手段を載置面に当接する方向に回動手段を回動させて、複数の着床検知手段の出力状態を設定した範囲内に維持するようにしてもよい。

このような構成によれば、支え具の挿入動作時において、複数の着床検知手段の出力状態を設定した範囲内に維持することが可能となる。したがって、支え具の挿入動作時において、支え具を載置面に対して一定の当接状態に調整することができる。

(4) また、複数の着床検知手段はそれぞれ圧力センサにより構成され、載置面との接触圧力が設定された圧力範囲内にあるか否かによって着床状態を判定するようにしてもよい。

このような構成によれば、支え具の載置面に対する着床状態を接触圧力の情報に基づいて判定することができる。これにより接触圧力を制御して支え具を載置面に着床させることができる。また、支え具を誤って載置面に接触させた場合に、その反力による移乗支援機器の転倒や破損、載置具の破損などを防止することができる。

(5) また、設定された圧力範囲は、支え具の挿入部位において載置面が人体により受ける圧力範囲であってもよい。このような構成によれば、支え具の挿入部位において、載置面が人体により受ける圧力範囲と同じにすることで、載置面に対する人体の沈み込み量と、挿入部位における支え具の沈み込み量とを略同じにすることができる。これにより、支え具の挿入部位での沈み込み量の違いによる段差を抑え、支え具をスムーズに挿入することができる。

(6) また、前記支え具の下面の法線方向に変位可能に構成された可動案内部材をさらに備え、複数の着床検知手段は、前記支え具の下面に設けられるとともに、前記可動案内部材の変位を検出することにより着床状態を検知するようにしてもよい。

このような構成では、載置具と支え具との接触圧力に応じて可動案内部材が変位するので、この可動案内部材が変位することによって、支え具が載置具の上面に着床したことを検知することができる。

(7) また、可動案内部材は、支え具の枠体に対して変位可能に支持された可動フレームであって、可動フレームは、載置面との接触圧力により支え具下面の法線方向へ変位するようにしてもよい。これによれば、例えば、可動フレームの一部分と載置面とが接触すると支え具下面の法線方向に可動フレームが変位する。そして、可動フレームと載置面との接触により着床検知手段が作動する。したがって、可動フレームという比較的広い面積の動作で着床検知を行うことができるので、ベッドに比較して幅の狭い車椅子などへ被介護者を移乗させるときに支え具下面の中央部分を車椅子の載置面に降ろす場合であっても、着床検知手段により着床を検出することができる。

(8) また、枠体と可動フレームとの間に配置され、前記可動フレームを下向きに付勢する弾性体を備えるようにしてもよい。これによれば、可動フレームを枠体から支え具下面の法線方向の下面側へ付勢されているので、支え具の傾き、振動、外乱によって可動フレームが変位するのを抑えることができ、着床検知手段の誤検知を防止することができる。

(9) また、複数の着床検知手段は、支え具の枠体に設けられるようにしてもよい。このような構成によれば、支え具の周辺部において着床検知を行うことができ、着床時の支え具の姿勢に関する検知精度を高めることができる。さらに、本体側である枠体に配線することができるので、配線が容易となる。また、枠体から可動案内部材に対して配線を行う必要がなく、枠体側に固定して配線することができるので、信頼性を向上させることができる。

(10)また、複数の着床検知手段は少なくとも支え具の挿入方向における前側の下面両端部の近傍にそれぞれ設けられていてもよい。このような構成によれば、挿入時に支え具の着床状況を前側下面の両端部近傍で検知することが可能となる。したがって、挿入時に支え具の姿勢に関する検知を支え具の先端部（前端部）において行い、円滑な挿入および着床を実現する効果を発揮することができる。

(11)また、回動手段は、支え具の挿入方向の軸周りに回動する第１の回動手段を有し、複数の着床検知手段は少なくとも２つ設けられている構成であってもよい。このような構成によれば、支え具の挿入方向の軸周りに回動する１つの回動手段と２つの着床検知手段により支え具の姿勢を制御することが可能となる。したがって、載置面の２次元の傾斜に対して、支え具の姿勢の制御に効果を発揮することができる。

(12)また、回動手段は、支え具の挿入方向の軸周りに回動する第１の回動手段と、第１の回動手段と支え具の下面内において直交する軸周りに回動する第２の回動手段とを有し、着床検知手段が少なくとも３つ設けられていてもよい。このような構成によれば、支え具の直交する２つの軸周りに回動する２つの回動手段と３つの着床検知手段により支え具の姿勢を制御することが可能となる。したがって、載置面の３次元の傾斜に対する支え具の姿勢制御に効果を発揮することができる。

(13)本発明の移乗支援機器は、載置具の載置面と当該載置面に載置された人体との間に挿入され、人体を掬う支え具と、支え具の空間姿勢を変更および調整の少なくともいずれかを行うために設けられた１つ以上の回動手段と、支え具の下面が載置面の上面に着床したことを検知する着床検知手段と、支え具を昇降させる昇降手段と、着床検知手段の出力に基づいて、昇降手段を制御可能な制御手段とを備えた移乗支援機器であって、着床検知手段は、支え具の挿入方向と直交する幅方向において支え具の下面の中心近傍に設けられ、前記移乗支援機器は、前記支え具と前記回動手段との間に配置されたクラッチと、前記回動手段に対して前記支え具の相対的な回動が可能なように前記支え具を弾性支持する弾性体と、をさらに備え、制御手段は、載置面の上方より昇降手段によって支え具を降下させるときには、着床検知手段が載置面への着床を検知するまでクラッチを解除した状態で支え具を降下させ、着床検知手段が着床を検知したときクラッチを繋ぐと共に支え具の降下を終了するように前記クラッチ及び前記昇降手段を制御することを特徴とする。

このような構成によれば、支え具の昇降時には支え具の回動動作が弾性体によって制限された範囲で許容され、着床検知手段により支え具の着床を検知し、着床位置においてクラッチが接続されたときには支え具は回動手段によって固定され、回転を止めることが可能となる。したがって、着床検知手段を１つだけ配設することにより支え具の空間姿勢を制御し、維持する効果を発揮するとともに、着床検知手段の数を削減することができる。また、弾性体はクラッチが切られたとき、支え具が自由に動くことがないように制限することができる。さらに、被介護者の体形や姿勢に応じて、支え具の傾斜を調整することができる。

(14)また、複数の支え具と、前記複数の支え具それぞれに対応する複数の回動手段および昇降手段と、を備え、前記複数の着床検知手段は、前記複数の支え具の下面がそれぞれ載置具の載置面に着床したことを検知し、前記制御手段は、前記複数の着床検知手段の出力に基づいて回動手段または昇降手段を制御することを特徴とする。

このような構成によれば、複数の支え具を使って載置具の載置面の傾斜に容易に対応することができ、多様かつ高度な対応効果を発揮することができる。例えば、載置具の載置面の傾きが３つ以上の複雑な形状の載置具であっても対応することができる。

(15)また、本発明のマルチ支え具機構つき移乗支援機器は、上記したいずれか１つの移乗支援機器を複数個と、複数個の移乗支援機器を連携して制御する制御装置とを備え、それぞれの移乗支援機器の支え具を載置面の傾斜角度に対応した角度に倣わせることを特徴とする。

このような構成によれば、載置具が互いに傾斜の異なる複数の載置面を有する場合であっても、複数の支え具を使って載置具の載置面の傾斜に対応することができる。したがって、多様な載置具に柔軟に対応することができる。例えば、載置具の載置面の傾きが３つ以上の複雑な形状の載置具であっても対応することができる。

(16)また、複数の移乗支援機器を連結部により連結して一体化してもよい。これにより、さらに、複数の移乗支援機器の連携を強化でき、装置の変形に対する強度を高めることができる。これにより、各支え具の間隔を精度よく保つことができる。

以上述べたように本実施形態によれば、人体を載置する載置具の載置面の傾きが水平でない場合であっても、スムーズに人体を載置具から掬い上げ、移乗させることが可能で、かつ介護者にとって作業負担の少ない移乗支援機器およびマルチ支え具機構つき移乗支援機器を提供することができる。

以上述べたように本発明によれば、移乗すべき被介護者を載置する載置具と被介護者との間に支え具を挿入し、支え具の掬い面上に掬い上げて移乗させることができ、特に、被介護者を載置する載置具の載置面の傾きが水平でない場合であっても、介護者にとって、円滑に被介護者を載置具から掬い上げ、移乗させることができる。したがって、移乗支援機器およびそれを用いたマルチ支え具機構つき移乗支援機器、介護ロボット装置などとして有用である。

本発明は、病院や家庭などにおいて人が行う移乗作業を支援する移乗支援機器に関し、特に、老人、病人または怪我人などの介護を受ける者（以下、「被介護者」という）であって、車椅子やベッド、ストレッチャーなどの載置具に載置されている被介護者を掬い上げ、移乗させるための移乗支援機器およびマルチ支え具機構つき移乗支援機器に関するものである。

病院や家庭などにおいて、自ら移動したり、体を動かすことが困難な者やベッドに横たわっている者に対しては、従来、家族や専門の担当者が主として人手により介護を行うことになる。この場合、介護者の作業の負担が大きく、人材確保や費用などの面を含め、様々な課題を伴う。現在、社会の高齢化が進むなかで、この状況は重要な社会的な課題となりつつある。

これに対して、従来、ベッド上に横たわった患者の運搬を介護する移載介護装置や入浴用の看護介助ロボットの例が提案されている（例えば、特許文献１、特許文献２を参照）。

特許文献１では、患者の上半身、腰部および脚部をそれぞれ支える３つの移載用プレートをベッドの上面に沿って前後移動可能に設け、介護者が３つのプレートを操作して患者の全部位を無理なくベッドから移動し、またはベッドに戻す機能が開示されている。また、この特許文献１の介助装置では、力検出器およびリミットスイッチを配設することにより、プレートの位置および操作力を検知して介護の制御を行う。

また、特許文献２では、入浴用の看護介護ロボットの例では２つの支え板（上半身用および下半身用）にそれぞれ水面検知センサを設け、入浴者の姿勢および入浴深さを制御して入浴を行う。

特開平８−１６８５０５号公報 特公平６−９５８８号公報

しかしながら、従来の移乗支援機器は、いずれも固定式のベッドや浴漕の水面などの水平面を検知する装置であり、傾斜面を含む複雑な形状の検知面に対応して制御する機能は想定されていない。一方、近年、病院や家庭において使用される被介護者用のベッドとしては背もたれの傾斜を調整できるリクライニング機能を有するベッドが普及しており、従来の移乗支援機器ではリクライニング機能を有するベッドなどに係る被介護者の移乗作業には利用できなかった。

特に、被介護者を載置するベッドの載置面が、背もたれを起した状態で水平になっていない場合には、被介護者を支持する支え具の傾きをベッド上面の傾きに合わせ、支え具をベッドに接触させて被介護者を掬い上げる必要があった。このため、介護者にとって、手動操作により、載置面の傾きに合わせて支え具の位置および傾斜角度の調整を行うのが困難であった。

本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、被介護者を載置する載置具の載置面の傾きが水平でない場合であっても、介護者にとって、スムーズに被介護者を載置具から掬い上げ、移乗させることを可能にする移乗支援機器およびマルチ支え具機構つき移乗支援機器を提供することを目的とする。

上述したような目的を達成するために、本発明の移乗支援機器は、載置具の載置面と当該載置面に載置された人体との間に挿入され、人体を掬う支え具と、支え具の姿勢の変更および調整の少なくともいずれかを行うための１つ以上の回動手段と、支え具の下面が載置面の上面に着床したことを検知する複数の着床検知手段と、支え具を昇降させる昇降手段と、前記複数の着床検知手段の出力に基づいて、前記載置面と前記支え具との間の平行状態および倣い状態の少なくともいずれかの状態を形成し、維持するように前記回動手段または前記昇降手段を制御する制御手段と、を備えていることを特徴とする。

本発明によれば、人体を載置する載置具の載置面の傾きが水平でない場合であっても、スムーズに人体を載置具から掬い上げ、移乗させることが可能で、かつ介護者にとって作業負担の少ない移乗支援機器およびマルチ支え具機構つき移乗支援機器を提供することができる。

本発明の実施の形態１における移乗支援機器の使用時の状況を示す斜視図である。 同移乗支援機器が作業の対象とする、被介護者を載置する載置具の使用例を示す側面図である。 同移乗支援機器の要部の構造を示す斜視図である。 同移乗支援機器の支え具の構造を示す側面図である。 同移乗支援機器の着床検知手段の構造を示す部分拡大図である。 同移乗支援機器における報知手段の構造を示す斜視図である。 同移乗支援機器の電気的な構成を示すブロック図である。 同移乗支援機器の制御系について説明するための図である。 同移乗支援機器の動作を説明するためのフローチャートである。 同移乗支援機器の着床検知手段の他の配置例を示す平面図である。 本発明の実施の形態２における移乗支援機器で使用される車椅子の例を示す図である。 同移乗支援機器の支え具の構造例を示す図である。 同移乗支援機器の支え具を用いたときの動作を説明するための図である。 同移乗支援機器の使用時の支え具の他の状態例を示す図である。 本発明の実施の形態３における移乗支援機器の基本構成を示す斜視図である。 本発明の実施の形態４における移乗支援機器の支え具の構造に関する応用例について説明するための図である。 本発明の実施の形態５における移乗支援機器の支え具の構造に関する他の応用例を説明するための図である。 同移乗支援機器の支え具の構造に関する他の応用例を説明するための図である。 本発明の実施の形態６における移乗支援機器の支え具の構造に関するさらに他の応用例について説明するための側面図である。 本発明の実施の形態７における移乗支援機器の車輪の構造例を示す正面図である。 本発明の実施の形態８における移乗支援機器の表示部の構成例について説明するための説明図である。

以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

（実施の形態１）
まず、図１および図２を参照しながら、介護者３が本発明の実施の形態１の移乗支援機器１を使用して、被介護者２の介護を行う場合の概要を説明する。図１は、本発明の実施の形態１における移乗支援機器１の使用時の状況を示す斜視図であり、図２は、本発明の実施の形態１における移乗支援機器１が作業対象とする被介護者２を載置する載置具の使用例を示す側面図である。

移乗支援機器１は、載置具上に載置されている被介護者２と載置具との間に支え具１６を挿入し、支え具１６の掬い面上に被介護者２を掬い上げて別の載置具に移乗させることを主要な目的として使用される。

図１は、被介護者２を載置している載置具（例えば、ベッドなど）から、２つの移乗支援機器１を操作し、２つの支え具１６により被介護者２を掬い上げて保持している状態を示す。通常、載置具は水平の状態で使用される場合が多いが、実施の形態１では、載置台の多様な使用状態に対しても対応可能な構成になっている。

図２（ａ）に示す例では、被介護者２は水平面Ｈに対する傾きの角度が角度θａとなっている載置具５１に載置されている。

この場合には、介護者３は、移乗支援機器１を操作することにより、支え具１６を載置具５１に近づけ、載置具５１の載置面と支え具１６の下面との平行度を検知し、支え具１６の傾斜角度を調整する。次に、介護者３は、被介護者２と載置具５１の載置面との間に支え具１６を挿入し、支え具１６の掬い面上に被介護者２を掬い上げる。これにより、介護者３は被介護者２を他の載置具に移乗させることができる。

図２（ｂ）に示す例では、載置具５１は２つの載置部５１ａ、５１ｂが連結されており、載置部５１ａ、５１ｂそれぞれの載置面の傾きが異なっている。ここでは、載置部５１ａは水平面Ｈに対する傾きの角度が角度θｂであり、載置部５１ｂは水平面Ｈに対する傾きの角度が角度θｃとなっている。

この場合には、介護者３は、２台の移乗支援機器１を操作し、載置具５１（載置部５１ａ、５１ｂ）にそれぞれの支え具１６を近づけた後、載置部５１ａ、５１ｂの載置面と支え具１６それぞれの下面との平行度を検知し、支え具１６の下面を載置面の傾きに対して平行に調整した後、被介護者２と載置具５１（載置部５１ａ、５１ｂ）の載置面との間に支え具１６それぞれを挿入する。次に、介護者３は、２台の移乗支援機器１を操作することにより、支え具１６それぞれを用いて被介護者２を掬い上げる。これにより、介護者３は被介護者２を他の載置具に寝たままの状態で移乗させることができる。

次に、図３を参照しながら、移乗支援機器１の構造について説明する。図３は本発明の実施の形態１における移乗支援機器１の要部の構造を示す斜視図である。なお、図３において、互いに直交する３つの軸（Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸）は、ＸＹ平面が地面に対して平行な水平面であり、移乗支援機器１は正面がＸ軸方向を向いている。すなわち、Ｘ軸方向は支え具１６の挿入方向となる。またＺ軸は鉛直方向となる。

移乗支援機器１は、支え具１６、関節部１３、関節部１５、アーム部１２、支持部４、制御部１１０および入力部１４を備えている。

支え具１６は、載置具５１に載置された被介護者２と載置具５１の載置面の間に挿入し、被介護者２を掬う目的で配設されている。支え具１６は、支え具１６上に掬い上げた被介護者２を支えている位置を変えるためのベルト部２３と、支え具１６の下面が載置具５１の載置面（又は上面）に着床したことを検知するための着床検知手段（又は着床検知部）としての着床検知センサ３２とを備えている。

ベルト部２３は、後述するベルト駆動部２５（図４）により駆動されて回転する。着床検知センサ３２は、支え具１６の挿入方向における前側の下面両端部の近傍にそれぞれ複数設けられている。幅方向の一方の端部近傍にある着床検知センサ３２を着床検知センサ３２ａとし、他方の端部近傍にある着床検知センサ３２を着床検知センサ３２ｂとする。着床検知センサ３２ａと着床検知センサ３２ｂとは、Ｙ軸方向に互いに離間している。着床検知センサ３２ａは、Ｘ軸方向に互いに離間した２つのセンサを有する。また、着床検知センサ３２ｂは、Ｘ軸方向に互いに離間した２つのセンサを有する。なお、着床検知センサ３２ａ，３２ｂは、支え具６の下端面の両端部に設けられていてもよく、あるいは、側面の下端部に設けられていてもよい。

関節部１３は、支え具１６の姿勢の変更および調整の少なくともいずれかを行うための第１の回動手段（又は第１の回動部）として設けられている。関節部１３は、支持部４に対してＸ軸回りに回動動作を行う。同様に、関節部１５は、支え具１６の姿勢の変更および調整の少なくともいずれかを行うための第２の回動手段（又は第２の回動部）として設けられ、支持部４に対してＹ軸回りに回動動作を行う。関節部１５は支持部４に結合されており、この関節部１５に関節部１３が結合されている。そして、関節部１３の回動軸が関節部１５の回動軸に直交する位置関係となっている。関節部１３、１５には、それぞれに１軸方向に回転可能な公知の軸受機構を用いることができ、モータなどを動力源とした関節駆動部１１４により駆動される。

アーム部１２は、関節部１３と関節部１５とを連結する。なお、アーム部１２に伸縮機構を設け、このアーム部１２の伸縮動作によって支え具１６の位置を変更可能にしてもよい。

支持部４は、支え具１６を被介護者２と載置具５１の載置面との間に挿入するための支え具挿入手段（又は支え具挿入部）としての保持部６と、支え具１６を昇降させる昇降手段（又は昇降部）としての脚部８とを備え、関節部１３、関節部１５およびアーム部１２を介して支え具１６を支持している。

保持部６には、複数の車輪５が配設されている。車輪５は、モータなどを動力源とした位置駆動部１１６により駆動され、移乗支援機器１を自立して前後左右に移動させ、Ｚ軸の回りに回動可能に保持部６に支持されている。なお、支え具挿入手段としては、車輪５とアーム部１２とを併用する構成や、アーム部１２のみを使用してもよい。アーム部１２のみを使用する場合には、アーム部１２の伸縮動作によって支え具１６の位置を変更する。

脚部８は、保持部６と関節部１５とを連結し、スライド機構により支え具１６を昇降させる。スライド機構はモータなどを動力源とした昇降駆動部１１８により駆動される。なお、他の昇降手段として、複数のリンクを組み合わせて、連結した部分の角度を変更可能にすることで支え具１６を昇降させる構成にすることができる。

制御部１１０は、関節駆動部１１４、位置駆動部１１６、昇降駆動部１１８およびベルト駆動部２５の制御を行う。

入力部１４は、移乗支援機器１を操作するための指示情報を入力するためのものである。この指示情報は制御部１１０に伝達され、制御部１１０は上記した各駆動部１１４，１１６，１１８，２５を制御する。また、入力部１４には、移動方向、移動速度、操作指示の切り換えなどの操作入力が可能なジョイスティック、レバー、プッシュスイッチ、タッチパネルなどの公知の入力デバイスを用いることができる。介護者３は、入力部１４を操作することにより、移乗支援機器１を操縦することができる。なお、入力部１４に、入力操作を補助するための報知部または表示部をさらに備えてもよい。この報知部および表示部の構成例については後述する。

次に、図４および図５を参照しながら、支え具１６の詳細な構成について説明する。図４は、本発明の実施の形態１における移乗支援機器１の支え具１６の構造を示す側面図であり、図５は、本発明の実施の形態１における移乗支援機器１の着床検知手段の構成を示す部分拡大図である。

図４に示すように、支え具１６は、枠体２１、ベルトガイドローラ２２、ベルト部２３、ベルト駆動部２５、固定ローラ２６、可動ローラ２６ａおよび着床検知センサ３２（３２ａ、３２ｂ）を備えている。

ベルト部２３は、枠体２１に支持されたベルトガイドローラ２２により保持され、モータを動力源とするベルト駆動部２５により駆動される。また、ベルト部２３はカバー２０の上側の表面に露出しており、被介護者２をベルト部２３に乗せた状態で移動させることができる。ベルト部２３の上面によって構成される、被介護者３の支持面は、挿入方向において、人の背中の幅と同程度の長さを有する。

固定ローラ２６は、支え具１６の挿入方向と直交するように枠体２１の両側面で保持され、下端面３３まで突出した状態で回転可能に複数設けられている。固定ローラ２６の回転により、支え具１６を被介護者２と載置具５１の載置面との間に挿入するときの負荷を小さくしている。

着床検知センサ３２（３２ａ、３２ｂ）は、枠体２１に設けられ、支え具１６の挿入方向における前側の近傍で且つ下面の両端部近傍に複数設けられている。着床検知センサ３２（３２ａ、３２ｂ）を使用することで、支え具１６の挿入に先立ち、載置具５１の載置面と支え具１６との姿勢関係を検知し、支え具１６の傾きを調整することができる。

図５は、図４におけるＡ部（２箇所）を拡大した部分拡大図であり、Ａ部に設けられた着床検知センサ３２（３２ａ、３２ｂ）の構成を示している。図５に示すように、可動ローラ２６ａは支え具１６の姿勢を検知するためのローラであり、この可動ローラ２６ａは、支え具１６の挿入方向と直交するように枠体２１の両側面で下端面３３から僅かに下方に突出した状態で保持されている。可動ローラ２６ａは、ローラ軸芯２６ｂを中心に回転する。ローラ軸芯２６ｂは、枠体２１の両側面部で板ばね２８により下方に押圧された状態で、長穴部３１により軸支されている。枠体２１の両側面部の一方に設けられた長穴部３１を長穴部３１ａとし、他方に設けられた長穴部３１を長穴部３１ｂとする。可動ローラ２６ａは、支え具１６の下面の法線方向に位置移動可能な可動案内部材であり、このローラ２６ａは長穴部３１（３１ａ、３１ｂ）に軸支されている。板ばね２８は、可動ローラ２６ａが長穴部３１ａ，３１ｂに沿って枠体２１の下端面に垂直な方向に移動するのを許容する。これにより、可動ローラ２６ａは、支え具１６と載置具５１との接触圧力により位置が変わる。

なお、可動ローラ２６ａの移動方向として、支え具１６の下面に対する法線方向の成分があればよい。また、可動案内部材としては、可動ローラ２６ａに限られるのものではなく、摩擦係数の小さなソリ式の案内部材（例えば、低摩擦な樹脂材料など）や可動フレームなどを使用することができる。この可動フレームについては後述する。また、着床検知センサ３２（３２ａ、３２ｂ）は、ローラ軸芯２６ｂの近傍に設けられている。

移乗支援機器１は、さらに、制御部１１０を備えている。制御部１１０は、着床検知センサ３２（３２ａ、３２ｂ）により、ローラ軸芯２６ｂの変位を検知すると、着床検知センサ３２の出力が設定した範囲内になるように、支え具１６の傾きや、支え具１６の載置具５１の載置面に対する平行度などの相互の位置関係を制御する。すなわち制御部１１０は、支え具１６と載置具５１の載置面との平行状態および倣い状態の少なくともいずれかの状態を形成し、維持する機能を有する。制御部１１０による着床状態の判定は、着床検知センサ３２の出力が設定した範囲内にある場合に着床状態と判定する。

なお、実施の形態１では着床検知センサ３２を４箇所に設けたが、これに限られるものではなく、設計的事項として支え具１６の構造や機能に対応して着床検知センサ３２の配設の数や配設の位置について、種々の形態をとることができる。また、可動ローラ２６ａを押圧する部材には板ばね２８の他、ゴム、スプリングなどの弾性体を使用することできる。また、長穴部３１（３１ａ、３１ｂ）はＺ軸方向だけでなく、Ｘ軸方向の成分を含んだ形状、例えば長穴部３１（３１ａ，３１ｂ）が斜め方向に長い形状に形成されていても同様の効果を得ることができる。また、可動ローラ２６ａは、枠体２１の両側面部においてそれぞれ独立した構造として配設することもできる。さらに、着床検知センサ３２としては、図５に示すマイクロスイッチの他、リードスイッチ、近接スイッチ、光反射式のフォトリフレクタなどを使用することができる。また、着床検知センサ３２として、歪センサ２７を用い、可動ローラ２６ａの変位により変形した板ばね２８の歪量を歪センサ２７で検知する方法でも同様の効果を発揮することができる。

また、可動ローラ２６ａの変位を検知するようにしたが、接触圧力を検知するようにしてもよい。例えば、固定ローラ２６を支える部分に、支え具１６と載置具５１との接触圧力を検知するシート型の感圧センサなどの圧力センサを設け、支え具１６の下面に対する載置具５１の載置面の接触圧力を検知する。これにより、制御部１１０は、着床検知センサ３２の出力値に基づき、載置面との接触圧力が設定された圧力範囲内にある場合に着床状態と判定する。この設定圧力は、被介護者２によって載置具５１の載置面が受ける圧力と同程度に設定されていてもよい。このように、支え具１６の挿入部位において、載置面が被介護者２により受ける圧力範囲と同じにすることで、載置面に対する被介護者２の沈み込み量と、挿入部位における支え具１６の沈み込み量とを略同じにすることができる。これにより、支え具１６を挿入する位置で、沈み込み量の違いからおこる段差を抑え、被介護者２の体に支え具１６の先端部を突き当てることなく、載置具５１と被介護者２との間に支え具１６をスムーズに挿入することができる。

設定圧力は固定値としてもよい。例えば、本実施形態による移乗支援機器１により対応可能な被介護者２の身長Ｌを１５０ｃｍ〜１８０ｃｍとした場合には、その中央値である１６５ｃｍの人の体重の５０パーセンタイル値が約５７ｋｇとなる。この場合には、この人による圧力値Ｐが０．０３５ｋｇｆ／ｃｍ^２となるので、この圧力値を設定圧力としてもよく、あるいはその上下１０％程度の許容値を持たせた範囲を設定圧力としてもよい。

また設定圧力は対象者によって変更されるようにしてもよい。例えば、被介護者２を支え具１６で掬う際には、被介護者２の身長に応じて支え具１６間の間隔が調整されるため、この間隔に応じて設定圧力を変更するようにしてもよい。例えば、身長１６５ｃｍの被介護者２を掬う際の支え具１６間の間隔に相当するデータ等、被介護者２の身長Ｌと支え具１６間の間隔とを関連付けるデータと、下記式とが記憶されていて、設定圧力Ｐ（Ｌ）は、導出された身長Ｌに基づいて下記式による演算によって導出される。つまり、身長１６５ｃｍの人による圧力値Ｐを身長で補正し、その補正後の値を設定圧力Ｐ（Ｌ）として使用する。

設定圧力Ｐ（Ｌ）＝Ｐ×Ｌ／１６５
なお、設定された圧力範囲は、支え具１６の挿入部位において載置面が被介護者２により受ける圧力の範囲であってもよい。この場合には、設定される接触圧力の範囲は、被介護者２の頭部、肩部、足部または背中部など、支え具１６を挿入する部位において載置面が被介護者２から受ける圧力の範囲であって、予め実験によって測定されたものである。移乗支援機器１の記憶部（図示せず）には、被介護者２の各部位での計測の数値をデータベース化したものが格納されており、制御部１１０によって記憶部のデータベースへのアクセスが可能になっている。制御部１１０は、データベースから圧力情報を取得し、圧力情報に基づいて支え具１６を載置面に着床させることで、載置面に対する被介護者２の沈み込み量と、挿入部位における支え具１６の沈み込み量とを略同じにすることができる。

この場合の設定圧力は、固定値でも可変値でもよい。固定値の場合には、例えば身長１６５ｃｍの人の背、尻、腿の各部位での圧力値（５０パーセンタイル値等）をデータベースに記憶しておいて、この圧力値を設定圧力にすることができる。一方、可変値の場合には、支え具１６間の間隔に相当するデータを用い、身長１６５ｃｍの人の各部位での圧力値を前記データ及び身長で補正し、その補正後の各部位における設定圧力を使用することができる。

次に、図６を参照しながら、支え具１６に設けられた報知手段について説明する。図６は、本発明の実施の形態１における移乗支援機器１における報知手段の構造を示す斜視図である。

図６に示すように、介護者３に着床検知センサ３２それぞれの状態を報知する報知手段として、複数の報知部３４が着床検知センサ３２それぞれの近傍に設けられている。報知部３４は、介護者３から直視可能な位置に設けられており、支え具１６のベルト部２３上に被介護者２を掬い上げたときに被介護者２と接触しないように配置されている。例えば、報知部３４は、枠体２１の両側面部に設けられており、着床検知センサ３２毎に設けられている。

報知部３４として、発光ダイオード、液晶パネルなどを使用し、点灯、点滅、非点灯などの状態変化を利用して介護者３に着床状態を報知する。これにより、介護者３は、支え具１６の傾きの状況を容易に把握することができる。なお、報知手段は、発光ダイオードなどの表示手段に限定されるものでなく、例えば、音声発生装置や振動装置などを使用し、介護者３に音声または振動を伝えることで報知することができる。音声発生装置では、「支え具の左側が着床しました。」などの着床状態を伝えるためのメッセージを発生するようにしてもよい。振動装置では、着床状態に応じて介護者３の手などに異なった振動の揺れを感じさせる「振動モード」を備え、音声発生装置と同様に、着床状態に応じて異なる「振動モード」を設定することで、介護者３に異なるメッセージを伝えることができる。

次に、図７および図８を参照しながら、移乗支援機器１の電気的な構成および制御系に係る動作について説明する。

図７は本発明の実施の形態１における移乗支援機器１の電気的な構成を示すブロック図、図８は本発明の実施の形態１における移乗支援機器１の制御系について説明するための図である。

まず、図７に示すように、移乗支援機器１は、操作指令を入力するための入力部１４、関節部１３、１５を回動させる関節駆動部１１４、ベルト部２３を駆動するベルト駆動部２５、脚部８を昇降させる昇降駆動部１１８、車輪５を駆動する位置駆動部１１６および制御部１１０を備えている。さらに、移乗支援機器１は入出力手段として、支え具１６の着床状態を検知するための複数の着床検知センサ３２と、介護者３に着床状態を報知するための報知部３４とを備えている。関節駆動部１１４、ベルト駆動部２５、昇降駆動部１１８および位置駆動部１１６には、それぞれ公知のモータなどを動力源とした駆動手段を用いることができる。

次に、図８を参照しながら、移乗支援機器１の制御系に係る動作について説明する。ここでは、関節駆動部１１４、昇降駆動部１１８を例として詳細に説明する。

最初に、関節駆動部１１４の制御系の動作について説明する。関節駆動部１１４の制御系には、マイナー制御ループと全体制御ループが含まれている。マイナー制御ループでは、入力部１４での操作に基づいて指令された各角度指令値に対して関節部１３および関節部１５の回動作を制御し、これにより支え具１６の傾きを制御する。全体制御ループでは、支え具１６が載置具５１（図２）に着床したとき、支え具１６と載置具５１の載置面との平行度のずれに応じて角度指令値を補正する。

このような構成により、関節駆動部１１４では、全体制御ループに含まれるマイナー制御ループで角度制御を行うことにより、例えば、入力部１４から操作指令が途切れた場合であっても、マイナー制御ループを働かせて内部安定しているので、操作指令が途切れた時点での支え具１６の傾きをそのまま維持するように制御することができる。

まず、関節駆動部１１４において、関節部１３のＸ軸周りの回動動作を制御するためのマイナー制御ループについて説明する。

図８に示すように、関節駆動部１１４は、関節部１３をＸ軸周りに回動させる駆動モータ８２ａと、関節部１３のＸ軸周りの回転角度を検出する回転角度検出部８７ａと、回転角度検出部８７ａで検出された関節部１３の回転角度量と角度指令値θｅとの差分値を検出する差分検出部４１ａと、差分検出部４１ａから出力された差分値に基づいて駆動モータ８２ａを駆動し、関節部１３の回転角度を制御するレギュレータ４０ａとを備えている。

駆動モータ８２ａとしては、公知のモータ、例えば、ＤＣモータ、ＡＣモータ、ステッピングモータなどを使用することができる。

回転角度検出部８７ａとしては、公知のエンコーダを用いることができ、例えば、回転型ポテンショメータまたは回転型差動変圧器などを使用することができる。

レギュレータ４０ａは、差分検出部４１ａから出力された差分値に基づいて駆動モータ８２ａを正転または反転方向に回転させる駆動回路８３ａを有する。

駆動回路８３ａとしては、公知の駆動回路、例えばブリッジ回路などを用いることができる。これにより、レギュレータ４０ａは駆動モータ８２ａに接続される電源の極性を切り替え、駆動モータ８２ａを正転または反転方向に回転させることができる。さらに、レギュレータ４０ａは微分器（図示せず）を有し、マイナー制御ループの制御系を安定化する。これにより、関節駆動部１１４は、関節部１３を角度指令された回転角度に安定に制御することができる。

さらに、関節駆動部１１４は、支え具１６の下面が載置具５１（図２）の載置面に着床した場合に自動着床倣いの全体制御ループを形成するために、差分検出部４３ａと、安定化補償器４２ａと、加算部４４ａとを備えている。

差分検出部４３ａは、支え具１６の下面に設けられている着床検知センサ３２ａの出力と着床検知センサ３２ｂの出力との差分値を検出する。

安定化補償器４２ａは、差分検出部４３ａから出力された差分値を累積加算する積分器（図示せず）を有し、全体制御ループの制御系を安定化する。これにより、関節駆動部１１４は、差分検出部４３ａで検出された差分値に基づいて支え具１６の下面を載置具５１の載置面と平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、その状態を安定させて維持することができる。

加算部４４ａは、角度情報θｄと安定化補償器４２ａの出力とを加算し、上述した角度指令値θｅを算出する。

このように、関節駆動部１１４では、入力部１４からの操作指令θｄに応じて支え具１６のＹ軸方向（Ｘ軸回り）の傾きを制御し、かつ、支え具１６の下面が載置具５１の載置面に着床した場合には、操作指令値θｄに対して全体制御ループを働かせ、支え具１６が載置具５１に着床したときの支え具１６の下面と載置面とのＹ軸方向の平行度のずれに応じて操作指令θｄを角度指令値θｅに補正する。これにより、関節駆動部１１４では、支え具１６のＹ軸方向の傾きにおいて、支え具１６と載置具５１の載置面とを平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持する。

次に、関節駆動部１１４において、関節部１５のＹ軸周りの回動動作を制御するためのマイナー制御ループについて説明する。

図８に示すように、関節駆動部１１４は、関節部１５をＹ軸周りに回動させる駆動モータ８２ｂと、関節部１５のＹ軸周りの回転角度を検出する回転角度検出部８７ｂと、回転角度検出部８７ｂで検出された関節部１５の角度量と角度指令値θｇとの差分値を検出する差分検出部４１ｂと、差分検出部４１ｂから出力された差分値に基づいて駆動モータ８２ｂを駆動し、関節部１５の回転角度を制御するレギュレータ４０ｂとを備えている。

駆動モータ８２ｂとしては、公知のモータ、例えば、ＤＣモータ、ＡＣモータ、ステッピングモータなどを使用することができる。

回転角度検出部８７ｂとしては、公知のエンコーダを用いることができ、例えば、回転型ポテンショメータまたは回転型差動変圧器などを使用することができる。

レギュレータ４０ｂは、差分検出部４１ｂから出力された差分値に基づいて駆動モータ８２ｂを正転または反転方向に回転させる駆動回路８３ｂを有する。

駆動回路８３ｂとしては、公知の駆動回路、例えばブリッジ回路などを用いることができる。これにより、レギュレータ４０ｂは駆動モータ８２ｂに接続される電源の極性を切り替え、駆動モータ８２ｂを正転または反転方向に回転させることができる。さらに、レギュレータ４０ｂは微分器（図示せず）を有し、マイナー制御ループの制御系を安定化する。これにより、関節部１５を角度指令された回転角度に安定に制御することができる。

さらに、関節駆動部１１４は、支え具１６の下面が載置具５１（図２）の載置面に着床した場合に自動着床倣いの全体制御ループを形成するために、差分検出部４３ｂと、安定化補償器４２ｂと、加算部４４ｂとを備えている。

差分検出部４３ｂは、例えば、支え具１６の下面のＸ軸方向に離間して設けられている２つの着床検知センサ３２ａそれぞれの出力の差分値を検出する。

安定化補償器４２ｂは、差分検出部４３ｂから出力された差分値を累積加算する積分器(図示せず)を有し、全体制御ループの制御系を安定化する。これにより、関節駆動部１１４は、差分検出部４３ｂで検出された差分値に基づいて支え具１６の下面を載置具５１（図２）の載置面と平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、この状態を安定して維持する。

加算部４４ｂは、角度情報θｆと安定化補償器４２ｂの出力とを加算し、上述した角度指令値θｇを算出する。

このように、関節駆動部１１４では、入力部１４からの操作指令値θｆに応じて支え具１６のＸ軸方向（Ｙ軸回り）の傾きを制御し、かつ、支え具１６の下面が載置具５１（図２）の載置面に着床した場合には、操作指令値θｆに対して、全体制御ループを働かせ、支え具１６が載置具５１に着床したときの支え具１６と載置面とのＸ軸方向の平行度のずれに応じて操作指令θｆを角度指令値θｇに補正する。これにより、関節駆動部１１４では、支え具１６のＸ軸方向の傾きにおいて、支え具１６と載置具５１の載置面とを平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持する。

上記したように、関節駆動部１１４では、全体制御ループに含まれるマイナー制御ループで角度制御を行うことにより、例えば、入力部１４から操作指令が途切れた場合であっても、マイナー制御ループを働かせて内部安定しているので、操作指令が途切れた時点での支え具１６の傾きをそのまま維持するように制御することができる。これにより、被介護者２を支え具１６で挟み込むなどの動作を防止し、移乗支援機器１の安全性を高めることができる。

次に、支え具１６を昇降させる昇降駆動部１１８の制御系に係る動作について説明する。

図８に示すように、昇降駆動部１１８では、入力部１４から操作指令された高さ位置指令値Ｈｃに応じて脚部８をＺ軸方向に上下動作させ、支え具１６の昇降を制御している。このため、昇降駆動部１１８は、脚部８をＺ軸方向に上下させる駆動モータ８２ｃと、脚部８を上下させたときの支え具１６の高さ方向の停止位置を検出する高さ位置検出部８７ｃと、高さ位置検出部８７ｃで検出された高さ方向の停止位置と高さ位置指令値Ｈｃとの差分値を検出する差分検出部４１ｃと、差分検出部４１ｃから出力された差分値に基づいて駆動モータ８２ｃを駆動し、支え具１６の高さ方向の停止位置を制御するレギュレータ４０ｃとを備えている。

駆動モータ８２ｃとしては、公知のモータ、例えば、ＤＣモータ、ＡＣモータ、ステッピングモータなどを使用することができる。

高さ位置検出部８７ｃとしては、公知の直動、回転位置検出器、たとえば光学式エンコーダ、磁気式エンコーダ、ポテンショメータ、差動変圧器などを使用することができる。

レギュレータ４０ｃは、差分検出部４１ｃから出力された差分値に基づいて駆動モータ８２ｃを正転または反転方向に回転させ、脚部８をＺ軸方向に上下するための駆動回路８３ｃを有する。駆動回路８３ｃとしては、公知の駆動回路、例えばブリッジ回路を用いることができ、駆動モータ８２ｃに接続される電源の極性を切り替え、駆動モータ８２ｃを正転または反転方向に回転させる。

さらに、レギュレータ４０ｃは微分器を有し、マイナー制御ループの制御系を安定化する。これにより、脚部８を上下させ、支え具１６を高さ位置指令された高さに位置決めすることができる。

さらに、昇降駆動部１１８は支え具１６の高さ位置の指令値Ｈｃを生成するための高さ位置生成器４５を備えている。

高さ位置生成器４５は、例えば、制御部１１０から出力される方向指令値を累積加算し、高さ位置の指令値を出力する。なお、制御部１１０は、入力部１４からの操作指令として上向き「−１」の値が入力されると、高さ位置生成器４５に対して上向き「−１」の方向指令値を出力する。同様に、制御部１１０は、入力部１４からの操作指令として停止「０」の値が入力されると、高さ位置生成器４５に対して停止「０」の方向指令値を出力する。同様に、制御部１１０は、入力部１４からの操作指令として下向き「＋１」の値が入力されると、高さ位置生成器４５に対して下向き「＋１」の方向指令値を出力する。

高さ位置生成器４５は、この方向指令値に所定の係数を乗じて累積加算する。例えば、所定の係数を「２」とした場合、高さ位置生成器４５は方向指令値を２倍にして累積加算する。高さ調整をするときの位置合わせ速度は、この所定の係数を変えることで可能となり、所定の係数を大きくすると位置合わせ速度が速くなり、所定の係数を小さくすると位置合わせ速度が遅くなる。なお、所定の係数は「２」に限定されない。

また、制御部１１０は、入力部１４からの操作指令として下向き「＋１」の値が入力されており、かつ支え具１６の下面が載置具５１（図２）の載置面に着床して、着床検知センサ３２ａおよび着床検知センサ３２ｂの出力がいずれも「ＯＮ」となった場合には、高さ位置生成器４５に対して停止「０」の方向指令値を出力する。

このように、昇降駆動部１１８では、入力部１４からの操作指令に応じて支え具１６の高さ方向の停止位置を制御し、かつ、支え具１６の下面が載置具５１（図２）の載置面に着床した場合には、支え具１６の昇降動作を停止させ、支え具１６の高さを維持する。

上記の構成により、移乗支援機器１では、制御部１１０により、複数の着床検知センサ３２の出力を設定した範囲内の値となるように関節部１３、１５および脚部８のうちいずれかを動作させ、載置具５１（図２）の載置面と支え具１６との平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持するための制御を行う。これにより、移乗支援機器１は、被介護者２が載置されている載置具５１の載置面の傾斜に合わせて支え具１６の位置および角度などの空間姿勢を自動的に調整するので、介護者３が載置面と支え具１６との位置関係を特に意識することなく円滑に被介護者２を載置具５１から掬い上げ、移乗させることができる。

また、移乗支援機器１では、支え具１６の下面に関節部１３の回動軸と直交する方向に離間するように着床検知センサ３２ａと３２ｂが設けられるとともに、これら着床検知センサ３２ａ，３２ｂの何れにおいても、支え具１６の下面に関節部１５の回動軸と直交する方向に離間して設けられる２つのセンサを有する。そして、脚部８のスライド動作によって支え具１６を載置面の上方より載置面に向かって降下するときにおいて、複数の着床検知センサ３２のいずれか１つが載置面への着床を検知した場合には、着床を検知した着床検知センサ３２の載置面に対する高さを保持するように脚部８のスライド動作とともに関節部１３および関節部１５のいずれかを回動させる。そして、複数の着床検知センサ３２のうち２つ以上が着床を検知した場合には、傾きに対応する軸周りに係る関節部１３、１５の回動を終了し、全ての関節部１３、１５の回動を終了した時点で脚部８のスライド動作による支え具１６の降下を停止する。これにより、移乗支援機器１は、支え具１６を載置面に対して平行に着床させ、停止させることができる。

さらに、移乗支援機器１では、車輪５を駆動し、被介護者２と載置面との間への支え具１６の挿入動作時において、複数の着床検知センサ３２のいずれもが着床を検知しないときは、脚部８のスライド動作により支え具１６を降下させる。そして、関節部１３、１５の回動軸と直交する方向に設けられた複数の着床検知センサ３２のいずれかの出力が設定した範囲より大きいときには、出力が大きい着床検知センサ３２を載置面から離間する方向に関節部１３、１５を回動させる一方、複数の着床検知センサ３２のいずれかの出力が設定した範囲より小さいときには、出力が小さい着床検知センサ３２を載置面に当接する方向に関節部１３、１５を回動させて、複数の着床検知センサ３２の出力状態を設定した範囲内に維持する。これにより、支え具１６の挿入動作時において、支え具１６を載置面に対して一定の当接状態に調整することができる。

次に、図９を参照しながら、移乗支援機器１の動作について説明する。図９は本発明の実施の形態１における移乗支援機器１の動作を説明するためのフローチャートである。以下、移乗支援機器１が、載置具５１上に載置されている被介護者２を掬い上げて移乗させる場合の、介護者３の操作手順と移乗支援機器１の動作について説明する。

図９に示すように、介護者３は、移乗支援機器１を被介護者２が横たわっている載置具５１の側面に近づけるため、入力部１４に入力し操作指示を行う（Ｓ１）。この入力に基づいて、制御部１１０は、位置駆動部１１６を制御して車輪５を駆動させ、移乗支援機器１を載置具５１の側面に近づける（Ｓ２）。

次に、介護者３は、支え具１６を降下させ、載置具５１の載置面と支え具１６の先端部分とを平行状態して、被介護者２と載置具５１との間に支え具１６を挿入するための指示情報を入力する（Ｓ３）。

この入力に基づいて、制御部１１０は、関節駆動部１１４および昇降駆動部１１８に制御情報を伝達し、関節部１３、１５および脚部８を動作させる。なお、必要に応じて、制御部１１０は位置駆動部１１６を制御することにより車輪５を駆動し、移乗支援機器１の位置を調節する。

制御部１１０は、脚部８のスライド動作によって支え具１６を載置面の上方より載置面に向かって降下するときにおいて、複数の着床検知センサ３２のいずれか１つが載置面への着床を検知した場合には、着床を検知した着床検知センサ３２の載置面に対する高さを保持するように関節部１３および関節部１５のいずれかを回動させ、複数の着床検知センサ３２のうち、Ｘ方向およびＹ方向のいずれかの方向で２つ以上のセンサ３２が着床を検知した場合には、その方向における傾きに対応する軸周りに係る関節部１３、１５の回動動作を終了し、同様に他の方向での全ての関節部１３、１５の回動動作を終了した時点で脚部８のスライド動作による支え具１６の降下を停止する（Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６）。これにより、支え具１６を載置面に対して平行に着床させ、停止させることができる。

介護者３は、支え具１６の降下が停止した後、報知部３４の発光ダイオードの点灯状態を確認する。介護者３は、例えば、報知部３４の点灯状態により、少なくとも３つの着床検知センサ３２が着床を検知している状態を確認した段階で、支え具１６の下端面３３を載置具５１の上面に接触させたまま、被介護者２と載置具５１との間に支え具１６を挿入するための指示を入力部１４に入力する（Ｓ７）。これにより、介護者３は、支え具１６の挿入に対する傾きに細心の注意を払うことなく、支え具１６の下端面３３の傾きを維持した状態で被介護者２と載置具５１との間に支え具１６を挿入することができる。

次に、制御部１１０は、支え具１６の挿入時にベルト駆動部２５に指示を行い、支え具１６の上部に露出した状態で設けられたベルト部２３を、支え具１６の移動方向とは逆の方向に、支え具１６の移動速度と略同じ速度で回動させる（Ｓ８）。また、制御部１１０は位置駆動部１１６に指示を行い、ベルト部２３の回動に合わせて、車輪５を駆動して移乗支援機器１を前方（Ｘ軸方向）に移動させ、支え具１６を挿入する（Ｓ９）。したがって、支え具１６の挿入時には被介護者２とベルト部２３との相対速度は略「０」となり、被介護者２の背中に接する支え具１６のベルト部２３が被介護者２と擦れることがなく、また、支え具１６の下端面３３に設けられた複数の固定ローラ２６により、支え具１６を円滑に挿入することができる。

次に、介護者３は、支え具１６が被介護者２と載置具５１の上面との間に十分に挿入されたと判断した場合に、被介護者２を支え具１６の掬い面上に掬い上げるための指示情報を入力部１４に入力する（Ｓ１０）。この入力に基づいて、制御部１１０は、支え具１６のベルト駆動部２５の駆動を停止させ、ベルト部２３の回転を停止させる（Ｓ１１）。これと同時または直後に、制御部１１０は昇降駆動部１１８に指示を行い、脚部８を駆動して支え具１６を持ち上げる（Ｓ１２）。

次に、介護者３は、移乗支援機器１を移動先の載置具５１に移動させるための指示情報を入力部１４に入力する（Ｓ１３）。この入力に基づいて、制御部１１０は位置駆動部１１６を制御し、移動先、例えば、他方側の載置具５１の位置まで、移乗支援機器１を移動させる（Ｓ１４）。

介護者３は、移乗支援機器１が移動先の載置具５１に近づいたことを確認して、支え具１６を移動先の載置具５１の面上に接触させるための指示情報を入力部１４に入力する（Ｓ１５）。

この入力に基づいて、制御部１１０は、昇降駆動部１１８または関節駆動部１１４を制御し、脚部８の昇降動作、関節部１３、１５の回動動作を行い、被介護者２を乗せた支え具１６を他方側の載置具５１の上に接触させる。

制御部１１０は、脚部８のスライド動作によって支え具１６を載置面の上方より載置面に向かって降下するときにおいて、複数の着床検知センサ３２のいずれか１つが載置面への着床を検知した場合には、着床を検知した着床検知センサ３２の載置面に対する高さを保持するように関節部１３および関節部１５のいずれかを回動させ、複数の着床検知センサ３２のうち、Ｘ方向およびＹ方向のいずれかの方向で２つ以上のセンサ３２が着床を検知した場合には、その方向における傾きに対応する軸周りに係る関節部１３、１５の回動動作を終了し、同様に他の方向での全ての関節部１３、１５の回動動作を終了した時点で脚部８のスライド動作による支え具１６の降下を停止する（Ｓ１６、Ｓ１７、Ｓ１８）。

次に、介護者３は、支え具１６の降下が停止した後、報知部３４の点灯状態を確認し、例えば、少なくとも３つの着床検知センサ３２が着床を検知している状態（支え具１６の下端面３３が載置具５１の載置面に対して平行状態および倣い状態の少なくともいずれかの状態）で、支え具１６を後方（Ｘ方向と反対方向）に移動させるための指示を入力部１４に入力する（Ｓ１９）。この入力に基づいて、制御部１１０は、ベルト部２３が支え具１６の移動方向とは逆方向に、支え具１６の移動速度と略同じ速度で回動するように、ベルト駆動部２５に指示を行う（Ｓ２０）。これと同時または直後に、制御部１１０は位置駆動部１１６を制御し、車輪５を駆動して移乗支援機器１を後方に移動させ、支え具１６を被介護者２と載置具５１との間から引き抜く（Ｓ２１）。支え具１６の引き抜き時も、挿入時と同様に、ベルト部２３および固定ローラ２６の機能および動作により、支え具１６が被介護者２と擦れることなく、円滑に引き抜きを行うことができる。

以上述べたように、本発明の実施の形態１における移乗支援機器１によれば、被介護者２と載置具５１の載置面との間に支え具１６を挿入するときに載置面が水平でない場合であっても、被介護者２と載置面との間に支え具１６を挿入するに際して、関節部１３、関節部１５の回動動作および脚部８の昇降動作の少なくともいずれかを動作させて、複数の着床検知センサ３２の出力を設定した範囲内の値とすることにより、載置面と支え具１６との間の平行状態および倣い状態の少なくともいずれかの状態を形成し、維持することができる。したがって、移乗支援機器１では、被介護者２の移乗動作を行うときに、載置面の傾斜に合わせて支え具１６の位置および角度などの空間姿勢を自動的に調整するので、介護者３が載置面と支え具１６との位置関係を特に意識することなく円滑に被介護者２を載置具５１から掬い上げ、移乗させることができる。

なお、２台の移乗支援機器１が連携した動作を行うように制御する制御装置（図示せず）を設け、２台の移乗支援機器１のうち、一方の移乗支援機器１を操作するときに、他方の移乗支援機器１も連動して動くように動作させるようにすることができる。例えば、介護者３が一方の移乗支援機器１を前後左右に移動させるように操作したとき、制御装置は、それぞれに設けてある支え具１６の間隔を一定に保持しながら、２台の移乗支援機器１が前後左右に移動するように制御することができる。この場合の制御装置は、実施形態３及び図１５に示す制御部１１０と同様の構成とすることができる。

これにより、リクライニング機能を有するベッドなど、傾きの異なる複数の載置面を有する載置具５１に対しても、移乗支援機器１を複数用い、支え具１６の傾きをそれぞれ調整すれば対応することができる。したがって、この移乗支援機器では、多様な載置具に柔軟に対応することができる。例えば、載置具５１の載置面の傾きが２つ以上の複雑な形状の載置具５１であっても対応することができ、マルチ支え具機構つき移乗支援機器を実現することができる。

制御装置としては、２台の移乗支援機器１のうちいずれか１つの移乗支援機器１が備えている制御部１１０を共用してもよい。なお、移乗支援機器１を連携させる台数は２台に限定されない。載置具５１の載置面の形状に合わせて、３台以上の移乗支援機器１を連携させるようにしてもよい。

また、移乗支援機器１の着床検知センサ３２ａ、３２ｂの配置は本実施の形態の配置に限定されない。以下、上記した移乗支援機器１の着床検知手段の他の配置例について説明する。

図１０（ａ）〜（ｄ）は、本発明の実施の形態１における移乗支援機器１の支え具１６における着床検知手段の他の配置例を示す平面図であり、図１０（ａ）および図１０（ｄ）はＸ軸およびＹ軸方向での支え具１６の下端面３３の傾きを検知する場合の配置例であり、図１０（ｂ）はＹ軸方向での支え具１６の下端面３３の傾きを検知する場合の配置例であり、図１０（ｃ）はＸ軸方向での支え具１６の下端面３３の傾きを検知する場合の配置例である。

具体的には、図１０（ａ）は、２本の可動ローラ２６ａのローラ軸芯２６ｂの一方の端部にそれぞれ着床検知センサ３２ａを配置し、他方の端部では、一方のローラ軸芯２６ｂのみに着床検知センサ３２ｂを配置する例である。このような配置により、支え具１６の挿入方向のＸ軸周りに回動する関節部１３と、支え具１６の下面において挿入方向と直交するＹ軸周りに回動する関節部１５を備えた移乗支援機器１において、支え具１６の挿入方向および挿入方向と直交する方向の２方向により支え具１６の下端面３３の傾きを検知することができ、載置具５１の上面との平行度を調整することができる。

また、図１０（ｂ）は、２つの可動ローラ２６ａのうち、いずれか１つの可動ローラ２６ａのローラ軸芯２６ｂの両端部に着床検知センサ３２ａ、３２ｂを配置する例である。このような配置により、着床検知センサ３２ａ、３２ｂはローラ軸芯２６ｂの変位を検出する。移乗支援機器１は、支え具１６の挿入方向のＸ軸回りに回動する関節部１３を使って、支え具１６の下端面３３の傾きを検知しながら、支え具１６の下端面３３と載置具５１上面との平行度を調整することができる。したがって、支え具１６の挿入方向に対して、載置具５１、例えばベッドが傾斜していない場合などに効果を発揮する。なお、ベッドのようにＸ軸方向の傾きを合わせる必要がなく、Ｙ軸回りの回動が不要となる場合には、関節部１５はなくてもよい。

また、図１０（ｃ）は、２本の可動ローラ２６ａのローラ軸芯２６ｂの支え具１６のいずれか一方の側面側で、２本の可動ローラ２６ａのローラ軸芯２６ｂの近傍に着床検知センサ３２ｂを２箇所に配置する例である。このような配置により、支え具１６のＸ軸方向の傾きを検知し、支え具１６の下端面３３と載置具５１の上面とを平行に調整することができる。

また、図１０（ｄ）は、支え具１６の挿入方向と直交する幅方向において支え具１６の下面の中心近傍、例えば、両側面からそれぞれ距離Ｙａの位置に着床検知センサ３２を１個配置する例である。このような構成の場合には、着床検知センサ３２は、可動ローラ２６ａの軸芯２６ｂの両端部が長穴部３１の上側にそれぞれ移動したときに作動する。これによっても、Ｙ軸方向において、支え具１６の下端面３３が載置具５１の載置面に対して平行となることが検知できる。さらに、この例では可動ローラ２６ａを支え具１６の下端面３３の先端部から距離Ｘａの位置、すなわち支え具１６の先端部から距離Ｘｂの範囲の部位に対する中心位置に配置される。つまり、着床検知センサ３２は、支え具１６の先端側における距離Ｘｂの範囲における重心位置に配置されている。この構成の場合には、Ｘ軸方向に対して支え具１６の下端面３３の先端部が載置具５１と距離Ｘｂの範囲で当接するときに、Ｘ軸方向において、支え具１６の下端面３３が載置具５１の載置面に対して平行となる。ただし、この図１０（ｄ）の場合には、支え具１６と載置具５１とが平行でない場合に、支え具１６をどの方向に傾けるべきか判断が困難であるので、平行度の確認用として着床検知センサ３２が設けられる。したがって、このセンサ３２と図１０（ａ）〜（ｃ）に示すセンサ３２ａ、３２ｂとを組み合わせてもよい。なお、支え具１６の下端面３３の先端部と載置具５１との当接させる距離Ｘｂは、支え具１６の挿入時に適切な距離となるように予め設定される。

（実施の形態２）
次に、図１１から図１４を参照しながら、本発明の実施の形態２における支え具１７について説明する。

図１１は本発明の実施の形態２における移乗支援機器１で使用される車椅子の例を示す図であり、図１２は本発明の実施の形態２における支え具１７の構造例を示す図であり、図１３は本発明の実施の形態２における移乗支援機器１の支え具１７を用いたときの動作を説明するための図であり、図１４は本発明の実施の形態２における移乗支援機器１の使用時の支え具１７の他の状態例を示す図である。なお、実施の形態１における移乗支援機器１と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。

実施の形態１では、移乗支援機器１の支え具１６下面に設けられた可動ローラ２６ａ（又はローラ軸芯２６ｂ）の変位を検出することにより、載置面と支え具１６との平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持するようにした。すなわち、実施形態１では、支え具１６がベッドなどの幅の大きい載置具５１（図２）に対して着床することを前提としている。

これに対し、実施の形態２では、ベッドなどに比較して幅の狭い載置具５１（図２）、例えば、図１１に示すような車椅子５３などへ支え具を着床させる場合に載置面と支え具１７との平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持することができる支え具１７について説明する。なお、本実施の形態における移乗支援機器１では、支え具１６に代えて支え具１７を使用するものとする。

以下、支え具１７の詳細について説明する。まず、図１２（ａ）に支え具１７の側面図を示す。この図は、支え具１７の一部を破断した状態で示している。支え具１７は、図１２（ａ）に示すように、支え具１７下面側において支え具１７の本体に固定された枠体２１と、この枠体２１に保持されている可動フレーム１８と、可動フレーム１８が支え具１７下面の法線方向に変位するのを検知する複数の着床検知センサ３２ｃとを備えている。なお、可動フレーム１８の移動方向として、支え具１７の下面に対する法線方向の成分があればよい。

さらに、支え具１７では、枠体２１と可動フレーム１８との間に弾性体としてのばね１９が設けられている。ばね１９は、可動フレーム１８を支え具１７下面の法線方向の下面側へ付勢している。可動フレーム１８は、枠体２１の内側に配置されていて、ばね１９の伸縮に応じて上下方向に変位する。

次に、図１２（ｂ）に支え具１７の下面図を示す。枠体２１の開口は支え具１７下面の大部分に亘る大きさに形成されており、可動フレーム１８は枠体２１の開口の大部分に亘る大きさに形成されている。可動フレーム１８は、図１２（ｂ）に示すように、支え具１７の挿入方向と直交するように配置された複数の固定ローラ２６を保持している。また、可動フレーム１８は、図１２（ａ）に示すように、ローラ列を構成する固定ローラ２６それぞれを、下端面３３から僅かに下方に突出した状態で回転可能に保持している。この固定ローラ２６の回転により、支え具１７を被介護者２と載置具５１の載置面との間に挿入するときの負荷が小さくなる。

次に、図１２（ｃ）に図１２（ｂ）におけるＢ−Ｂ断面図（主要な部分）を示す。可動フレーム１８は、図１２（ｃ）に示すように、支え具１７下面側で枠体２１により保持されるとともに、支え具１７の下面に対して法線方向に変位可能に維持されている。これにより、支え具１７の下面側において、可動フレーム１８の一部分、例えば、固定ローラ２６、または、フレーム下面（先端部、中央部、後端部のいずれかで載置面と点、線または面で接触可能な部分領域）などと車椅子５３の載置面５１と接触させることができる。

なお、図１２（ａ）から図１２（ｃ）に示す構造に限定されるものではない。例えば、ワイヤなどの結合部材を用いて、支え具１７下面側で枠体２１から所定の距離だけ離れた状態で可動フレーム１８を変位可能に維持するようにしてもよい。また、ワイヤに代えて、ばねを用いてもよい。さらに、支え具１７下面側にガイドやスライド機構などを設け、可動フレーム１８を直動させるように支持してもよい。支え具１７の下面の法線方向に可動フレーム１８が変位可能な機構であれば、可動フレーム１８の変位により着床検知センサ３２ｃと接触させることができるので、着床検知センサ３２ｃを作動させることができる。

ばね１９は、可動フレーム１８の四隅近傍に配置されている。ばね１９としては、例えば、公知の圧縮コイルバネ、板バネ、皿バネなどを使用することができる。このように、可動フレーム１８を支え具１７下面の法線方向の下面側へばね１９により付勢するので、支え具１７の傾き、振動、外乱によって可動フレーム１８が枠体２１側へ変位するのを抑えることができ、着床検知センサ３２ｃが誤検知するのを防止することができる。なお、ばね１９の配置は４箇所に限定されない。

着床検知センサ３２ｃは、枠体２１と可動フレーム１８との間に、互いに離間した状態で複数設けられている。各センサ３２ｃは枠体２１に固定されている。これにより、着床検知センサ３２ｃは、可動フレーム１８が変位して着床検知センサ３２ｃと接触すると、その接触圧力により作動する。着床検知センサ３２ｃとしては、着床検知センサ３２ａと同様のものを使用することができる。また、図１２（ｂ）に示す配置例では、４つの着床検知センサ３２ｃが可動フレーム１８の四隅近傍に配置されている。すなわち、着床検知センサ３２ｃはＸ軸方向及びＹ軸方向に配列されている。着床検知センサ３２ｃを本体側である枠体２１に取り付けることにより、着床検知センサ３２ｃへの配線が容易となる。また、枠体２１側から可動フレーム１８側への配線を行う必要がなく、枠体２１側に固定して配線することができるので、信頼性を向上させることができる。

このような構成により、ローラ列のいずれかの固定ローラ２６が載置具５１と接触した場合、あるいは可動フレーム１８の一部分が載置具５１と接触した場合に、支え具１７の下面の法線方向に可動フレーム１８が変位し、枠体２１に固定されている着床検知センサ３２ｃのいずれかと可動フレーム１８の一部分とが接触することにより着床検知センサ３２ｃのいずれかが作動する。これにより、支え具１７下面が載置具５１に着床したことを検出することができる。これにより、移乗支援機器１の支え具１７では、可動フレーム１８の一部分と車椅子５３の載置面５１とが接触した場合であっても、可動フレーム１８を変位させて、可動フレーム１８と着床検知センサ３２ｃとを接触させることができるので、面積の小さな載置面を有する載置具への着床をも検出することができる。

さらに、可動フレーム１８には、支え具１７の前側である先端部近傍に突起部３０が設けられている。この突起部３０では固定ローラ２６を保持する必要がないため、突起部３０の形状を薄くすることができる。そのため、突起部３０を可動フレーム１８から支え具１７の先端部近傍に近づくほど薄くなるように加工することができる。突起部３０は、一方端が可動フレーム１８に結合されるとともに、他方端が支え具１７の先端部近傍まで延長されている。なお、突起部３０と可動フレーム１８を一体に成型してもよい。

これにより、支え具１７の先端部近傍でも、可動フレーム１８が載置具５１に着床したことを検出することができる。また、突起部３０が支え具１７の先端部近傍に近づくほど薄くなる形状に形成されているので、支え具１７の挿入方向における先端部全体を薄くでき、支え具１７を被介護者２と載置具５１の載置面との間に挿入する際の挿入作業を容易にしている。

次に、図１３（ａ）〜（ｅ）を参照しながら、移乗支援機器１において支え具１７を用いたときの動作について説明する。

移乗支援機器１は、図１３（ａ）に示すように、被介護者２と載置具５１の載置面との間に支え具１７を挿入するために被介護者２の手前である載置具５１の端に支え具１７を降下させる。このとき、移乗支援機器１では、載置具５１の端で、かつ、被介護者２との接触を避けることができる位置に支え具１７の先端部を降下させる。このような場合でも、移乗支援機器１には、支え具１７の先端部近傍に突起部３０が設けられているため、突起部３０と載置面５１とを接触させることができる。この突起部３０と載置面５１とが接触するのに伴って支え具１７の下面の法線方向に可動フレーム１８が変位し、可動フレーム１８と着床検知センサ３２ｃとの接触により着床検知センサ３２ｃが作動する。これにより、移乗支援機器１では、支え具１７が載置具５１の載置面へ着床したことを検知できるので、載置面と支え具１７との平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持することができる。

次に、図１３（ｂ）に示すように、移乗支援機器１は、被介護者２と載置具５１の載置面との間に支え具１７を挿入する。そして、移乗支援機器１は、図１３（ｃ）に示すように、挿入時に可動フレーム１８の先端部および後端部のいずれもが載置面と接触するようにし、載置面の傾きと支え具１７の傾きとが平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態になるように、維持することができる。

次に、移乗支援機器１は、支え具１７の挿入が完了すると、図１３（ｄ）に示すように、被介護者２を支え具１７に掬い上げる。

次に、移乗支援機器１は、図１３（ｅ）に示すように、例えば、ベッドなどに比較して幅の狭い車椅子５３に被介護者２を移乗させるために、支え具１７を降下させ、支え具１７を車椅子５３に着床させる。このとき、支え具１７において着床検知センサ３２ｃが配置されている箇所の長さＬｂが車椅子５３の幅Ｌａ（図１１）より大きい場合（Ｌｂ＞Ｌａ）であっても、支え具１７下面にある可動フレーム１８の一部分（中央部）と車椅子５３との接触により可動フレーム１８が変位する。そして、可動フレーム１８が、当該可動フレーム１８の四隅近傍の枠体２１側にそれぞれ固定した着床検知センサ３２ｃの少なくともいずれかと接触することにより着床検知センサ３２ｃが作動し、支え具１７下面が車椅子５３に着床したことを検出する。そのため、ベッドなどに比較して幅が狭い車椅子５３などへ被介護者２を移乗させる場合であっても支え具１７下面が車椅子５３に着床したことを検出することができる。

このように、移乗支援機器１における一連の移乗動作においては、図１３（ａ）に示すように、移乗支援機器１は、まず載置具５１の端に支え具１７を降ろし、被介護者２と載置具５１の載置面との間に支え具１７を挿入して被介護者２を掬い上げ、被介護者２を移乗位置まで支え具１７で保持して移動する必要がある。そして、図１３（ｅ）に示すように、車椅子５３に移乗させるときには被介護者２を車椅子５３の中央の位置まで移動し、支え具１７を着床させた後で被介護者２と載置具５１との間から支え具１７を引き抜く必要がある。この移乗支援機器１では、載置面の傾き対して支え具１７の傾きを調整できると共に、支え具１７の先端部および中央部でも着床を検出するので、多様な載置具５１の大きさ、形状にも対応することができる。

また、着床検知センサ３２ｃは、可動フレーム１８の四隅近傍の枠体２１側にそれぞれ固定されている。そして、移乗支援機器１では、着床検知センサ３２ｃの出力に基づいて、載置面のＸ軸方向およびＹ軸方向の傾き対して支え具１７の傾きを調整するので、支え具１７を被介護者２の体側に突き当てることなく載置具５１の面に沿わせて被介護者２の背面に滑らかに挿入することができる。

以上述べたように、本発明の実施の形態２における移乗支援機器１によれば、ベッドなどに比較して幅が狭い車椅子５３などへ被介護者２を移乗させる場合であっても、支え具１７に設けられた可動フレーム１８の一部分、例えば、突起部３０、固定ローラ２６またはフレーム下面（先端部、中央部、後端部のいずれかで載置面と点、線または面で接触可能な部分領域）などと車椅子５３の載置面とを接触させることができる。これにより、移乗支援機器１では、ベッドなどに比較して幅が狭い車椅子５３に支え具１７を降ろす場合であっても、支え具１７下面の法線方向に可動フレーム１８が変位することにより、可動フレーム１８と着床検出センサ３２との接触により着床検出センサ３２が作動するので、支え具１７下面が車椅子５３の載置面に着床したことを検出することができ、載置面と支え具１７との平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持することができる。

さらに、図１４（ａ）に示すように、移乗支援機器１では、支え具１７の前端部が載置具５１の載置面へ着床しているが、支え具１７の後方部が浮いているような姿勢の場合には、支え具１７下面の法線方向に可動フレーム１８先端部の位置が変位して先端部近傍の着床検知センサ３２ｃが作動する一方、可動フレーム１８後端部の位置は変位せずに、後端部近傍の着床検知センサ３２ｃは作動しない。これにより、可動フレーム１８の四隅に相当する位置に配置された４つの着床検知センサ３２ｃの検知状況に基づいて、図１４（ａ）に示すような支え具１７下面の傾き姿勢を検出することができる。

また、支え具１７の降下によって被介護者２を押しつぶさないように、安全のために、例えば、支え具１７とアーム部１２との連結部に逃げ機構を設けた場合、支え具１７が図１４（ｂ）に示すような姿勢となることがある。すなわち、移乗支援機器１において、載置具５１の載置面に支え具１７の前端部が着床していない状態で、支え具１７後方部が着床しているような姿勢をとる場合がある。この場合、支え具１７下面の法線方向に可動フレーム１８後端部の位置が変位するので、支え具１７後端部近傍の着床検知センサ３２ｃが作動する。しかし、可動フレーム１８先端部の位置が変位しないので、支え具１７先端部近傍の着床検知センサ３２ｃは作動しない。これにより、移乗支援機器１は、４つの着床検知センサ３２ｃの検知状況に基づいて、図１４（ｂ）に示すような支え具１７下面の姿勢を検出することができる。移乗支援機器１では、このような支え具１７下面の姿勢を検出したときに挿入動作を停止する制御が含まれているので、支え具１７を被介護者２の体側に突き当てるような動作を防止することができる。

なお、可動フレーム１８の可動案内部材として、複数の固定ローラ２６を用いた例について説明したが、複数の固定ローラ２６に代えて、摩擦係数の小さな面状のボード（例えば、低摩擦な樹脂材料で成型されたボードなど）を可動フレーム１８に備えるようにしてもよい。このボード下面を下端面３３（図１１（ａ））から僅かに突出するように可動フレーム１８に取り付けることで、固定ローラ２６と同様に、支え具１７を被介護者２と載置具５１の載置面との間に挿入するときの負荷を小さくすることができる。また、ボードの場合には、固定ローラ２６の場合のような固定ローラ２６間の隙間をなくすことができるので、支え具１７下面のどこでも着床を検出することが可能となる。これにより、例えば、車椅子５３の載置面上に突起物、例えば車椅子５３の載置面の傾きを調整するレバーなどがあっても、支え具１７下面が載置具５１に着床したことを検出することができるようになる。

また、可動フレーム１８とボードとを一体成型するようにしても、支え具１７下面のどこでも着床を検出することができ、上述の効果を奏することができる。

（実施の形態３）
次に、図１５を参照しながら、本発明の実施の形態３における移乗支援機器９について説明する。図１５は、本発明の実施の形態３における移乗支援機器９の基本構成を示す斜視図である。なお、実施の形態１における移乗支援機器１と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。

実施の形態１における移乗支援機器１では、１つの支え具１６で載置具５１の上に載置されている被介護者２を、載置具５１と被介護者２との間に支え具１６を挿入し、支え具１６の掬い面上に被介護者２を掬い上げて別の載置具に移乗させる例について説明した。実施形態１では、支え具１６を載置具５１の１つの載置面の傾きに合わせて着床させ、載置具５１と被介護者２との間に支え具１６を挿入していた。

これに対し、実施の形態３における移乗支援機器９では、複数の支え具１６を備えており、それぞれの支え具１６に対応するように複数の回動手段（関節部１３、１５がそれぞれ複数）および複数の昇降手段（脚部８）を備えたことを特徴とする。これにより、載置面の傾きが２つ以上ある複雑な形状の載置具５１であっても支え具１６それぞれの姿勢が変更可能な移乗支援機器９を実現する。

移乗支援機器９は、図１５に示すように、２つの支え具１６と、支え具１６それぞれを姿勢自在に支持するための２つの関節部１３と、２つのアーム部１２と、２つの関節部１５と、２つの脚部８と、２つの脚部８を保持するための２つの保持部１１と、１つの制御部１１０と、２つの入力部１４とを備えている。

介護者３は、図１と同様に、２つの支え具１６の間に立ち両手で入力部１４を操作し、移乗支援機器９の移動、それぞれの支え具１６の移動、および被介護者２の持ち上げ動作などを行うため、各種の入力を行う。

制御部１１０は、入力部１４からの操作指示により、傾きの異なる載置面を有する載置具５１（例えば、載置部５１ａ、５１ｂ）に対して、２つの支え具１６それぞれの傾斜を制御し、載置面それぞれに対して、支え具１６それぞれの傾きを倣わせる。また、制御部１１０は、一方の入力部１４からの指示により一方の支え具１６が操作されるとき、他方の支え具１６も連動して動くように制御可能とする。例えば、載置具５１と被介護者２との間に支え具１６をそれぞれ挿入し、被介護者２を掬い上げた後、制御部１１０は、２つの支え具１６を連動させてこれら両支え具１６の間隔が一定に保たれるように制御する。これにより、移乗支援機器９は、被介護者２を支え具１６の上に寝かせたままの状態で安全に移乗させることができる。なお、２つの支え具１６を連動させる制御は、支え具１６の挿入時、引き抜き時にも実行してもよく、あるいは、２つの支え具１６で被介護者２を支えているときのみ実行するようにしてもよい。例えば、支え具１６を被介護者２及び載置面間に挿入した後で両支え具１６を連動させる場合には、支え具１６のそれぞれが挿入完了したことが検知されるとフラグを立てて抱き上げモードに移行し、この抱き上げモードにおいて、２つの支え具１６を連動させる制御を行うようにすることができる。

保持部１１は、２つの保持部６を連結部１０により連結して一体化されている。なお、連結部１０を伸縮自在な構成とし、２つの支え具１６の間隔を変更できるようにしてもよい。これにより、支え具１６それぞれの位置、角度などの空間姿勢の制御を高機能に行うことができ、操作性を高めることができる。これにより、被介護者２の身体条件により、支え具１６は頭部や足元など個別に適切な条件で支え、移乗時の機能の向上に効果を発揮する。

以上述べたように、本発明の実施の形態３における移乗支援機器９では、リクライニング機能を有するベッドなど、傾きの異なる複数の載置面を有する載置具５１に対しても、複数の支え具１６を用いて、支え具１６の傾きをそれぞれ調整することにより対応することができるので、多様かつ高度な対応効果を発揮することができる。例えば、傾きが異なる２つの載置面を有する載置具５１であっても対応することができる。また、各支え具１６は、一体化されている保持部１１を土台にして支持されているため、装置の変形に対する強度を高めることができる。これにより、各支え具１６の間隔を精度よく保つことができる。

なお、移乗支援機器９においては、２つの支え具１６が設けられ、被介護者２を掬い上げ、寝たままの状態で移乗させる例について説明した。しかしながら、移乗支援機器９における支え具１６の数は２つに限定されない。載置具５１の載置面の形状に合わせて、支え具１６の数を増やすことができる。これにより、載置具５１の複雑な載置面の形状に支え具１６それぞれを合わせることができる。支え具１６を増やす場合には、支え具１６それぞれを自在に支持する回動手段（関節部１３、１５）および昇降手段（脚部８）も合わせて増やすようにすればよい。

また、移乗支援機器９では、実施の形態１に記載の支え具１６を使用した場合について説明したが、支え具１６に代えて実施の形態２に記載の支え具１７を使用するようにしてもよい。

（実施の形態４）
次に、図１６（ａ）（ｂ）を参照しながら、本発明の実施の形態４における移乗支援機器１の支え具１６に関する応用例について説明する。

図１６（ａ）（ｂ）は、本発明の実施の形態４における移乗支援機器１の支え具１６の構造に関する応用例について説明するための図であり、図１６（ａ）は移乗支援機器１の使用時における着床前の支え具１６の状態を示す図であり、図１６（ｂ）は移乗支援機器１の使用時における着床後の支え具１６の着床状態を示す図である。なお、実施の形態１における移乗支援機器１と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。

図１６（ａ）に示すように、支え具１６は、Ｙ軸回りに支え具１６を回動させるための関節部１５に接続されており、この関節部１５にはアーム部１２が連結されている。アーム部１２は関節部１５に結合された平行リンク機構の１つのリンクを構成している。このため、支え具１６が載置具５１の載置面に着床していない状態では水平に保たれている。

関節部１５は、角度θ０が小さくなる方向へ支え具１６が自由に回動できるようにするための逃げ機構（図示省略）と、Ｙ軸を中心軸とした軸周りに回動する回動部分に支え具１６とアーム部１２とがなす角度θ０を検出するための角度検出センサ７３とを備えている。

角度検出センサ７３としては、公知のエンコーダを使用することができ、例えば、回転型ポテンショメータまたは回転型差動変圧器などを使用することができる。

まず、移乗支援機器１では、角度検出センサ７３により、支え具１６が載置具５１の載置面に着床する前の状態のときの支え具１６とアーム部１２とのなす角度θ０を検出し、検出された角度θ０を制御部１１０の記憶部（図示せず）に記憶する。

次に、移乗支援機器１では、介護者３が支え具１６をＺ軸方向における下方（矢印ａの方向）に下げた場合において、図１６（ｂ）に示すように、支え具１６の一部が載置具５１の載置面に着床したことにより、支え具１６とアーム部１２とのなす角度が角度θ０よりも僅かに小さな角度θ１に変化したことを、角度検出センサ７３により検出する。

これにより、移乗支援機器１は、記憶部に記憶されている角度θ０の角度情報と角度θ１の角度情報とを比較して角度θ０＜角度θ１の状態を判断することができるので、支え具１６が載置具５１の載置面に着床したことを検知することができる。

以上述べたように、本発明の実施の形態４における移乗支援機器１によれば、角度検出センサ７３により、支え具１６とアーム部１２とのなす角度の変化を検出し、この角度の変化から支え具１６が載置具５１の載置面に着床したことを検知することができるので、着床検知センサ３２と同様の効果を発揮することができる。よって、ベッドなどのように載置具５１の載置面がＸ軸方向の傾きもなく平らな場合には、移乗支援機器１において、着床検知センサ３２に代えて角度検出センサ７３を使用することができる。なお、説明は省略しているが、この移乗支援機器１には、支え具１６をＸ軸回りに回動可能な関節部１３が設けられるとともに、支え具１６の両側面にそれぞれ着床検知センサ３２ａ，３２ｂが設けられていてもよい。この場合には、Ｙ軸方向の支え具１６の傾きを、このセンサ３２ａ，３２ｂの検出結果に基づいて制御することができる。

（実施の形態５）
次に、図１７（ａ）（ｂ）および図１８（ａ）（ｂ）を参照しながら、本発明の実施の形態５における移乗支援機器１の支え具１６について説明する。

実施の形態５では、ベッドなどの載置具５１の載置面の傾きがＹ軸方向だけでなく、さらにＸ軸方向に傾いている場合において、支え具１６の傾きを合わせる自動調芯機能について説明する。

図１７（ａ）（ｂ）および図１８（ａ）（ｂ）は、本発明の実施の形態５における移乗支援機器１の支え具１６の構造に関する他の応用例について説明するための図であり、図１７（ａ）は支え具１６の構造の側面図であり、図１７（ｂ）は図１７（ａ）におけるＣ−Ｃ線断面を拡大した断面矢視図であり、図１８（ａ）は支え具１６と載置具５１との位置関係を示す正面図であり、図１８（ｂ）は支え具１６が載置具５１に接触したときの側面図である。なお、実施の形態１における移乗支援機器１と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。

まず、支え具１６をアーム部１２に連結する構造について説明する。図１７（ａ）および図１７（ｂ）に示すように、支え具１６は、関節部１３および関節部１５を介してアーム部１２に連結されている。関節部１３は、電磁クラッチなどのクラッチ部８１を備えている。

関節部１３、１５では、Ｘ軸およびＹ軸を中心とする軸周りに支え具１６を回動するために、それぞれの軸に対応させて駆動モータ８２を備えている。駆動モータ８２において、関節部１３をＸ軸周りに回動するものを駆動モータ８２ａとし、関節部１５をＹ軸周りに回動するものを駆動モータ８２ｂとする。駆動モータ８２（８２ａ、８２ｂ）は、回転数を下げ、トルクを強化する減速装置などを有していてもよい。

クラッチ部８１は、駆動軸部８１ａと従動軸部８１ｂとを備えている。駆動軸部８１ａは、Ｙ軸方向の両側に突出した２つのばね掛け部８４を有する。さらに、支え具１６には、関節部１３側の側面にＸ軸方向の両側に突出した２つのばね掛け部８５が設けられており、同じ側にある２つのばね掛け部８４、８５間にそれぞれ引張ばね８６が配設されている。この２つの引張ばね８６は、支え具１６がＸ軸を中心とする軸周りに回動したとき、駆動モータ８２ａにより固定された回動位置での支え具１６の傾きを維持する自動調芯作用を有している。なお、引張ばね８６は、ゴムやスプリングなどの弾性体であってもよい。

クラッチ部８１がＯＦＦ（非作動）のときには、支え具１６は駆動モータ８２ａから切り離される。これにより、支え具１６はＸ軸を中心とした軸の軸周りの回動が自由になり、駆動モータ８２ａからクラッチ部８１の両側に設けられた２つの引張ばね８６の付勢力に抗して回動する。これによって、駆動モータ８２ａによって固定された回動位置での支え具１６の傾きを中心にして、その支え具１６の傾きが所定の回動範囲に維持される。

一方、クラッチ部８１がＯＮ（作動）のときには、支え具１６は、関節部１３に固定されて、駆動モータ８２ａの回転に伴ってＸ軸を中心とした軸の軸周りに回転する。移乗支援機器１は、例えば、関節駆動部１１４により、駆動モータ８２ａを使ってＸ軸を中心とした軸の軸周りに支え具１６を回動させる。

次に、支え具１６の傾きを調整するときの動作について説明する。図１８（ａ）に示すように、支え具１６を載置具５１の載置面に着床させる際には、支え具１６が載置具５１と離れている状態で、クラッチ部８１をＯＦＦ（非作動）にする。このとき、支え具１６は２つの引張ばね８６によって、姿勢が維持される。次に、支え具１６の幅方向において支え具１６の端部Ｅが載置具５１の載置面に接触すると、支え具１６は引張ばね８６の付勢力に抗してＸ軸を中心として回動する。さらに、支え具１６をＺ軸下方向に降ろすと、支え具１６は矢印Ｄ方向に回動し、載置具５１の載置面と平行になる。この状態でクラッチ部８１をＯＮ（作動）にすることにより、支え具１６の傾きを固定することができる。

次に、介護者３は、図１８（ｂ）に示すように、Ｘ軸方向において載置具５１の載置面と支え具１６下面との間に傾きの差がある場合には、指示情報を入力部１４に入力して着床検知センサ３２ａ、３２ｂを作動させ、駆動モータ８２ｂを駆動し、Ｙ軸を中心に支え具１６を回動させる。

以上述べたように、本発明の実施の形態５における移乗支援機器１では、クラッチ部８１をＯＦＦして支え具１６を駆動モータ８２ａから切り離し、これにより支え具１６をＸ軸を中心とした軸の軸周りへ自由に回動させることができるので、支え具１６を載置具５１の載置面に円滑に倣わせることができる。さらに、支え具１６下面と載置具５１の載置面とが平行になった状態でクラッチ部８１をＯＮにすることにより、支え具１６の傾きを固定することができる。また、Ｘ軸方向において載置具５１の載置面と支え具１６下面との間に傾きの差がある場合には、指示情報を入力部１４に入力して着床検知センサ３２ａ、３２ｂを作動させ、駆動モータ８２ｂを駆動し、Ｙ軸を中心に支え具１６の傾きを調整することができる。これにより、ベッドなどの載置具５１の載置面の傾きが、Ｙ軸方向だけでなく、さらにＸ軸方向に傾いている場合に支え具１６の傾きを合わせることができる。

さらには、引張ばね８６およびクラッチ部８１により、支え具１６の動きを制動すると共に、被介護者２の体形、姿勢に応じて、支え具１６の傾きを調節するので、介護者３は移乗作業をスムーズに行うことができる。

（実施の形態６）
次に、図１９を参照しながら、本発明の実施の形態６における移乗支援機器１の支え具１６について説明する。

実施の形態６では、支え具１６の傾きを駆動モータを用いて維持する例について説明する。

図１９は、本発明の実施の形態６における移乗支援機器１の支え具１６の構造に関するさらに他の応用例について説明するための側面図である。なお、実施の形態１における移乗支援機器１と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。

図１９に示すように、支え具１６を保持する関節部１３および関節部１５は、駆動モータ８２及び回転角度検出部８７を備えており、制御部１１０は姿勢制御部８８を備えている。

回転角度検出部８７において、Ｘ軸周りの回転を検知するものを回転角度検出部８７ａとし、Ｙ軸周りの回転を検知するものを回転角度検出部８７ｂとする。

姿勢制御部８８は、制御部１１０の一部であり、入力部１４からの指示情報により作動する。姿勢制御部８８は、入力部１４から「傾き維持モード」などの指示情報が入力されると、回転角度検出部８７（８７ａ、８７ｂ）からの情報に基づいて、関節部１３、１５をＸ軸およびＹ軸を中心とする軸周りに回動させるために駆動モータ８２ａ、８２ｂを作動させて、支え具１６の傾きを制御する。

なお、支え具１６の傾きを維持するときに、支え具１６を設定された許容範囲内で変動可能に制御するようにしてもよい。例えば、入力部１４において、支え具１６の傾きの変動許容範囲が大きい「モードＡ」や支え具１６の傾きの変動許容範囲が小さい「モードＢ」などの設定モードを複数設けてもよい。また、スライド型の入力デバイスを使用して、段階的または連続的に支え具１６の傾きの変動許容範囲や支え具１６の傾きを制御するときの駆動力を調整してもよい。

以上述べたように、本発明の実施の形態６における移乗支援機器１によれば、姿勢制御部８８により、入力部１４から「傾き維持モード」などの指示情報と回転角度検出部８７（８７ａ、８７ｂ）からの情報とに基づいて、駆動モータ８２ａ、８２ｂを作動させ、関節部１３、１５をＸ軸およびＹ軸を中心とする軸周りに回動させるので、支え具１６の傾きを維持することができる。

また、入力部１４において、支え具１６の傾きの変動許容範囲が大きい「モードＡ」や支え具１６の傾きの変動許容範囲が小さい「モードＢ」を備えているので、設定モードに応じて変動許容範囲が異なるように支え具１６の傾きを制御することができる。

また、スライド型の入力デバイスを使用することにより、段階的または連続的に、支え具１６の傾きの変動許容範囲や支え具１６の傾きを制御するときの駆動力を調整することができるので、被介護者２の姿勢に対して細やかな制御が可能となり、被介護者２に優しい自動調芯機能を実現することができる。

（実施の形態７）
次に、図２０を参照しながら、本発明の実施の形態７における移乗支援機器１において、着床検知の他の方式について説明する。具体的には、複数の荷重センサを用いて着床を検知する方式例について説明する。

図２０は、本発明の実施の形態７における移乗支援機器１の車輪５の構造例を示す正面図である。なお、実施の形態１における移乗支援機器１と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。

図２０に示すように、車輪５は、ローラ１０１、ローラ軸１０２、ハウジング１０３および荷重センサ１０４を備えている。車輪５は、複数設けられていて、各車輪５はそれぞれ保持部６（例えば図３参照）に固定または回動可能に取り付けられている。また、荷重センサ１０４はハウジング１０３に取り付けられている。車輪５には減速装置を介して駆動源１０５が連結されており、自走可能な構成としている。

制御部１１０は、移乗支援機器１の重心位置を算出する演算部１０６と、演算結果を記憶するための記憶部１０７とを備えている。

演算部１０６は、複数の荷重センサ１０４からの出力信号に基づいて移乗支援機器１の重心位置を所定の時間間隔で算出し、その演算結果を順次に記憶部１０７に記憶する。そして、演算部１０６は、記憶部１０７に記憶された複数の演算結果の差分値を算出し、この差分値から支え具１６が載置具５１の載置面に着床したことを検知する。つまり、荷重センサ１０４は着床検知手段として機能している。

以上述べたように、本発明の実施の形態７における移乗支援機器１によれば、複数の荷重センサ１０４からの出力信号に基づいて、操作時の移乗支援機器１の重心位置の変化を検出することができ、この変化から支え具１６が載置具５１の載置面に着床したことを検知することができる。さらに、移乗支援機器１の重心位置を検出して重心姿勢を操作中に把握することができ、危険な姿勢を予め防止することが可能となるので、移乗支援機器１の安全性を高めることが可能となる。

（実施の形態８）
次に、図２１を参照しながら、本発明の実施の形態８における移乗支援機器１に表示部１１１を備えた場合の応用例について説明する。

図２１は、本発明の実施の形態８における移乗支援機器１の表示部１１１の構成例について説明するための説明図である。なお、実施の形態１における移乗支援機器１と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。ここでは、移乗支援機器１を２台使用し、連携して移乗動作を行う場合における表示部１１１の構成例を示している。

図２１に示すように、表示部１１１では、ローラ１０１の配置位置１１３、移乗支援機器１の重心位置Ｇおよび支え具１６を載置具５１の載置面に着床させたときの機器１の重心位置Ｇ１を投影表示する。なお、重心位置Ｇおよび重心位置Ｇ１としては、実施の形態７で算出されたものを使用することができる。また、表示部１１１には、２台の支え具１６の位置を示す外形枠Ｆ１、Ｆ２をそれぞれ表示する。

表示部１１１としては、例えば、液晶表示部や有機ＥＬ（ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを用いた表示装置を使用することができる。これにより、介護者３は、支え具１６を載置具５１の載置面に着床させたとき、表示部１１１に表示される重心位置Ｇと重心位置Ｇ１との位置関係の変化から、支え具１６が載置具５１の載置面に着床したことを知ることができる。なお、２台ある移乗支援機器１のいずれか一方に表示部１１１を設ければよい。

また、着床確認枠（Ｅ１、Ｅ２）内に重心位置Ｇ１がある場合には、支え具１６が載置具５１の載置面に適切な圧力で着床していることを示している。ここで、着床確認枠Ｅ１は、載置具５１の載置面に着床する支え具１６が１つの場合に使用され、着床確認枠Ｅ２は支え具１６が２つの場合に使用する。また、表示部１１１に表示される着床確認枠（Ｅ１、Ｅ２）の外側は移乗支援機器１が転倒するなどの危険な姿勢の領域とし、その内側を安全な姿勢の領域とする。

以上述べたように、本発明の実施の形態８における移乗支援機器１によれば、表示部１１１に表示される重心位置Ｇと重心位置Ｇ１との位置関係の変化から、介護者３は、支え具１６が載置具５１の載置面に着床したことを知ることができる。

また、介護者３は、表示部１１１に表示される重心位置Ｇ、Ｇ１の表示位置から移乗支援機器１が安全な姿勢状態になっているか否かを容易に把握することができるので、移乗支援機器１が転倒するなどの危険な姿勢状態を回避することができ、移乗支援機器１の安全性を高めることができる。

なお、支え具１６の位置を示す外形枠Ｆ１、Ｆ２上に、着床検知センサ３２の配置位置に応じた座標上に着床検知センサ３２の作動状態を表示するための報知部表示１１２を設けてもよい。

以上述べたように、本発明の実施の形態における移乗支援機器１および移乗支援機器９では、介護者３が被介護者２を移乗させる場合について説明したが、被介護者２は人体であればよく、例えば、自ら移動したり、体を動かすことが困難な者に対しても、同様に応用できる。これにより、移乗支援機器１および移乗支援機器９では、載置具の載置面からその人体を掬い上げ、他の載置具に移乗させることができる。

また、移乗支援機器１にカメラなどを配設し、画像情報に基づき支え具１６、１７を認識し、支え具１６、１７の位置および姿勢を制御することもできる。
［実施の形態の概要］
ここで、本実施の形態の概要について、以下に説明する。

(1) 以上説明したように、ベッド面が傾斜している場合など、人体を載置する載置具の載置面が水平でない場合であっても、人体と載置面との間に支え具を挿入するに際し、回動手段および昇降手段の少なくともいずれかを動作させて、複数の着床検知手段の出力に基づいて、載置面と支え具との間の平行状態および倣い状態の少なくともいずれかの状態を形成し、維持することが可能となる。したがって、本実施形態の移乗支援機器は、被介護者の移乗動作時に、人を載置する載置具の載置面の傾斜に合わせて支え具の位置および角度を自動的に調整する効果を発揮する。これにより、介護者が載置面と移乗支援機器との位置関係を特に意識することなく円滑に被介護者を載置具から掬い上げ、移乗させることを可能にする。

(2) また、複数の着床検知手段は、各々の回動手段の回動軸と直交する方向に複数が離間して、支え具の下面に設けられ、制御手段は、昇降手段によって支え具を載置面の上方より載置面に向かって降下させるときにおいて、各々の回動手段について回動手段の回動軸と直交する方向に設けられた複数の着床検知手段のいずれか１つが載置面への着床を検知した場合には、着床を検知した着床検知手段の載置面に対する高さを保持するように回動手段を回動させながら前記昇降手段を動作させ、複数の着床検知手段のうち２つ以上が着床を検知した場合には、回動手段の回動を終了し、全ての回動手段の回動を終了した時点で昇降手段の降下を停止するようにしてもよい。

このような構成によれば、複数の着床検知手段および回動手段により支え具を載置面に対して平行に着床させ、停止させることが可能となる。したがって、傾きの異なる載置面に対して、支え具の下面の傾きを平行にすることができる。

(3) また、移乗支援機器は、支え具を挿入方向へ移動させる支え具挿入手段をさらに備え、制御手段は、支え具挿入手段による人体と載置面の間への支え具の挿入動作時において、複数の着床検知手段のいずれもが着床を検知しないときは昇降手段を降下させ、各々の回動手段の回動軸と直交する方向に設けられた複数の着床検知手段のいずれかの出力が設定した範囲より大きいときには、出力が大きい着床検知手段を載置面から離間する方向に回動手段を回動させ、複数の着床検知手段のいずれかの出力が設定した範囲より小さいときには、出力が小さい着床検知手段を載置面に当接する方向に回動手段を回動させて、複数の着床検知手段の出力状態を設定した範囲内に維持するようにしてもよい。

このような構成によれば、支え具の挿入動作時において、複数の着床検知手段の出力状態を設定した範囲内に維持することが可能となる。したがって、支え具の挿入動作時において、支え具を載置面に対して一定の当接状態に調整することができる。

(4) また、複数の着床検知手段はそれぞれ圧力センサにより構成され、載置面との接触圧力が設定された圧力範囲内にあるか否かによって着床状態を判定するようにしてもよい。

このような構成によれば、支え具の載置面に対する着床状態を接触圧力の情報に基づいて判定することができる。これにより接触圧力を制御して支え具を載置面に着床させることができる。また、支え具を誤って載置面に接触させた場合に、その反力による移乗支援機器の転倒や破損、載置具の破損などを防止することができる。

(5) また、設定された圧力範囲は、支え具の挿入部位において載置面が人体により受ける圧力範囲であってもよい。このような構成によれば、支え具の挿入部位において、載置面が人体により受ける圧力範囲と同じにすることで、載置面に対する人体の沈み込み量と、挿入部位における支え具の沈み込み量とを略同じにすることができる。これにより、支え具の挿入部位での沈み込み量の違いによる段差を抑え、支え具をスムーズに挿入することができる。

(6) また、前記支え具の下面の法線方向に変位可能に構成された可動案内部材をさらに備え、複数の着床検知手段は、前記支え具の下面に設けられるとともに、前記可動案内部材の変位を検出することにより着床状態を検知するようにしてもよい。

このような構成では、載置具と支え具との接触圧力に応じて可動案内部材が変位するので、この可動案内部材が変位することによって、支え具が載置具の上面に着床したことを検知することができる。

(7) また、可動案内部材は、支え具の枠体に対して変位可能に支持された可動フレームであって、可動フレームは、載置面との接触圧力により支え具下面の法線方向へ変位するようにしてもよい。これによれば、例えば、可動フレームの一部分と載置面とが接触すると支え具下面の法線方向に可動フレームが変位する。そして、可動フレームと載置面との接触により着床検知手段が作動する。したがって、可動フレームという比較的広い面積の動作で着床検知を行うことができるので、ベッドに比較して幅の狭い車椅子などへ被介護者を移乗させるときに支え具下面の中央部分を車椅子の載置面に降ろす場合であっても、着床検知手段により着床を検出することができる。

(8) また、枠体と可動フレームとの間に配置され、前記可動フレームを下向きに付勢する弾性体を備えるようにしてもよい。これによれば、可動フレームを枠体から支え具下面の法線方向の下面側へ付勢されているので、支え具の傾き、振動、外乱によって可動フレームが変位するのを抑えることができ、着床検知手段の誤検知を防止することができる。

(9) また、複数の着床検知手段は、支え具の枠体に設けられるようにしてもよい。このような構成によれば、支え具の周辺部において着床検知を行うことができ、着床時の支え具の姿勢に関する検知精度を高めることができる。さらに、本体側である枠体に配線することができるので、配線が容易となる。また、枠体から可動案内部材に対して配線を行う必要がなく、枠体側に固定して配線することができるので、信頼性を向上させることができる。

(10)また、複数の着床検知手段は少なくとも支え具の挿入方向における前側の下面両端部の近傍にそれぞれ設けられていてもよい。このような構成によれば、挿入時に支え具の着床状況を前側下面の両端部近傍で検知することが可能となる。したがって、挿入時に支え具の姿勢に関する検知を支え具の先端部（前端部）において行い、円滑な挿入および着床を実現する効果を発揮することができる。

(11)また、回動手段は、支え具の挿入方向の軸周りに回動する第１の回動手段を有し、複数の着床検知手段は少なくとも２つ設けられている構成であってもよい。このような構成によれば、支え具の挿入方向の軸周りに回動する１つの回動手段と２つの着床検知手段により支え具の姿勢を制御することが可能となる。したがって、載置面の２次元の傾斜に対して、支え具の姿勢の制御に効果を発揮することができる。

(12)また、回動手段は、支え具の挿入方向の軸周りに回動する第１の回動手段と、第１の回動手段と支え具の下面内において直交する軸周りに回動する第２の回動手段とを有し、着床検知手段が少なくとも３つ設けられていてもよい。このような構成によれば、支え具の直交する２つの軸周りに回動する２つの回動手段と３つの着床検知手段により支え具の姿勢を制御することが可能となる。したがって、載置面の３次元の傾斜に対する支え具の姿勢制御に効果を発揮することができる。

(13)本発明の移乗支援機器は、載置具の載置面と当該載置面に載置された人体との間に挿入され、人体を掬う支え具と、支え具の空間姿勢を変更および調整の少なくともいずれかを行うために設けられた１つ以上の回動手段と、支え具の下面が載置面の上面に着床したことを検知する着床検知手段と、支え具を昇降させる昇降手段と、着床検知手段の出力に基づいて、昇降手段を制御可能な制御手段とを備えた移乗支援機器であって、着床検知手段は、支え具の挿入方向と直交する幅方向において支え具の下面の中心近傍に設けられ、前記移乗支援機器は、前記支え具と前記回動手段との間に配置されたクラッチと、前記回動手段に対して前記支え具の相対的な回動が可能なように前記支え具を弾性支持する弾性体と、をさらに備え、制御手段は、載置面の上方より昇降手段によって支え具を降下させるときには、着床検知手段が載置面への着床を検知するまでクラッチを解除した状態で支え具を降下させ、着床検知手段が着床を検知したときクラッチを繋ぐと共に支え具の降下を終了するように前記クラッチ及び前記昇降手段を制御することを特徴とする。

このような構成によれば、支え具の昇降時には支え具の回動動作が弾性体によって制限された範囲で許容され、着床検知手段により支え具の着床を検知し、着床位置においてクラッチが接続されたときには支え具は回動手段によって固定され、回転を止めることが可能となる。したがって、着床検知手段を１つだけ配設することにより支え具の空間姿勢を制御し、維持する効果を発揮するとともに、着床検知手段の数を削減することができる。また、弾性体はクラッチが切られたとき、支え具が自由に動くことがないように制限することができる。さらに、被介護者の体形や姿勢に応じて、支え具の傾斜を調整することができる。

(14)また、複数の支え具と、前記複数の支え具それぞれに対応する複数の回動手段および昇降手段と、を備え、前記複数の着床検知手段は、前記複数の支え具の下面がそれぞれ載置具の載置面に着床したことを検知し、前記制御手段は、前記複数の着床検知手段の出力に基づいて回動手段または昇降手段を制御することを特徴とする。

このような構成によれば、複数の支え具を使って載置具の載置面の傾斜に容易に対応することができ、多様かつ高度な対応効果を発揮することができる。例えば、載置具の載置面の傾きが３つ以上の複雑な形状の載置具であっても対応することができる。

(15)また、本発明のマルチ支え具機構つき移乗支援機器は、上記したいずれか１つの移乗支援機器を複数個と、複数個の移乗支援機器を連携して制御する制御装置とを備え、それぞれの移乗支援機器の支え具を載置面の傾斜角度に対応した角度に倣わせることを特徴とする。

このような構成によれば、載置具が互いに傾斜の異なる複数の載置面を有する場合であっても、複数の支え具を使って載置具の載置面の傾斜に対応することができる。したがって、多様な載置具に柔軟に対応することができる。例えば、載置具の載置面の傾きが３つ以上の複雑な形状の載置具であっても対応することができる。

(16)また、複数の移乗支援機器を連結部により連結して一体化してもよい。これにより、さらに、複数の移乗支援機器の連携を強化でき、装置の変形に対する強度を高めることができる。これにより、各支え具の間隔を精度よく保つことができる。

以上述べたように本実施形態によれば、人体を載置する載置具の載置面の傾きが水平でない場合であっても、スムーズに人体を載置具から掬い上げ、移乗させることが可能で、かつ介護者にとって作業負担の少ない移乗支援機器およびマルチ支え具機構つき移乗支援機器を提供することができる。

以上述べたように本発明によれば、移乗すべき被介護者を載置する載置具と被介護者との間に支え具を挿入し、支え具の掬い面上に掬い上げて移乗させることができ、特に、被介護者を載置する載置具の載置面の傾きが水平でない場合であっても、介護者にとって、円滑に被介護者を載置具から掬い上げ、移乗させることができる。したがって、移乗支援機器およびそれを用いたマルチ支え具機構つき移乗支援機器、介護ロボット装置などとして有用である。

Claims (16)

1. 載置具の載置面と当該載置面に載置された人体との間に挿入され、前記人体を掬う支え具と、
   前記支え具の姿勢の変更および調整の少なくともいずれかを行うための１つ以上の回動手段と、
   前記支え具の下面が前記載置面に着床したことを検知する複数の着床検知手段と、
   前記支え具を昇降させる昇降手段と、
   前記複数の着床検知手段の出力に基づいて、前記載置面と前記支え具との間の平行状態および倣い状態の少なくともいずれかの状態を形成し、維持するように前記回動手段または前記昇降手段を制御する制御手段と、を備えていることを特徴とする移乗支援機器。
2. 前記複数の着床検知手段は、各々の前記回動手段の回動軸と直交する方向に離間して、前記支え具の下面に設けられ、
   前記制御手段は、前記昇降手段によって前記支え具を前記載置面の上方より前記載置面に向かって降下させるときにおいて、
   各々の前記回動手段について前記回動手段の回動軸と直交する方向に設けられた前記複数の着床検知手段のいずれか１つが前記載置面への着床を検知した場合には、前記着床を検知した着床検知手段の前記載置面に対する高さを保持するように前記回動手段を回動させながら前記昇降手段を動作させ、
   前記複数の着床検知手段のうち２つ以上が着床を検知した場合には、前記回動手段の回動を終了し、
   全ての前記回動手段の回動を終了した時点で、前記昇降手段の降下を停止することを特徴とする請求項１に記載の移乗支援機器。
3. 前記移乗支援機器は、前記支え具を挿入方向へ移動させる支え具挿入手段をさらに備え、
   前記制御手段は、前記支え具挿入手段による前記人体と前記載置面の間への前記支え具の挿入動作時において、
   前記複数の着床検知手段のいずれもが着床を検知しないときは前記昇降手段を降下させ、
   各々の前記回動手段の回動軸と直交する方向に設けられた前記複数の着床検知手段のいずれかの出力が設定した範囲より大きいときには、前記出力が大きい着床検知手段を前記載置面から離間する方向に前記回動手段を回動させ、
   前記複数の着床検知手段のいずれかの出力が設定した範囲より小さいときには、前記出力が小さい着床検知手段を前記載置面に当接する方向に前記回動手段を回動させて、
   前記複数の着床検知手段の出力状態を設定した範囲内に維持することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の移乗支援機器。
4. 前記複数の着床検知手段はそれぞれ圧力センサにより構成され、前記載置面との接触圧力が設定された圧力範囲内にあるか否かによって着床状態を判定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移乗支援機器。
5. 前記設定された圧力範囲は、前記支え具の挿入部位において前記載置面が前記人体により受ける圧力範囲であることを特徴とする請求項４に記載の移乗支援機器。
6. 前記支え具の下面の法線方向に変位可能に構成された可動案内部材をさらに備え、
   前記複数の着床検知手段は、前記支え具の下面に設けられるとともに、前記可動案内部材の変位を検出することにより着床状態を検知することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移乗支援機器。
7. 前記可動案内部材は、前記支え具の枠体に対して変位可能に支持された可動フレームであって、
   前記可動フレームは、前記載置面との接触圧力により前記支え具の下面の法線方向へ変位することを特徴とする請求項６に記載の移乗支援機器。
8. 前記枠体と前記可動フレームとの間に配置され、前記可動フレームを下向きに付勢する弾性体を備えていることを特徴とする請求項７に記載の移乗支援機器。
9. 前記複数の着床検知手段は、前記支え具の枠体に設けられていることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の移乗支援機器。
10. 前記複数の着床検知手段は、少なくとも前記支え具の挿入方向における前側の下面両端部の近傍にそれぞれ設けられていることを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の移乗支援機器。
11. 前記回動手段は、前記支え具の挿入方向の軸周りに回動する第１の回動手段を有し、前記複数の着床検知手段は少なくとも２つ設けられていることを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の移乗支援機器。
12. 前記回動手段は、前記支え具の挿入方向の軸周りに回動する第１の回動手段と、前記第１の回動手段と前記支え具の下面内において直交する軸周りに回動する第２の回動手段とを有し、前記複数の着床検知手段が少なくとも３つ設けられていることを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の移乗支援機器。
13. 載置具の載置面と当該載置面に載置された人体との間に挿入され、前記人体を掬う支え具と、
    前記支え具の姿勢の変更および調整の少なくともいずれかを行うための１つ以上の回動手段と、
    前記支え具の下面が前記載置面の上面に着床したことを検知する着床検知手段と、
    前記支え具を昇降させる昇降手段と、
    前記着床検知手段の出力に基づいて、前記昇降手段を制御可能な制御手段とを備えた移乗支援機器であって、
    前記着床検知手段は、前記支え具の挿入方向と直交する幅方向において支え具の下面の中心近傍に設けられ、
    前記移乗支援機器は、前記支え具と前記回動手段との間に配置されたクラッチと、前記回動手段に対して前記支え具の相対的な回動が可能なように前記支え具を弾性支持する弾性体と、をさらに備え、
    前記制御手段は、前記載置面の上方より前記昇降手段によって前記支え具を降下させるときには、前記着床検知手段が前記載置面への着床を検知するまで前記クラッチを解除した状態で前記支え具を降下させ、前記着床検知手段が着床を検知したとき前記クラッチを繋ぐと共に前記支え具の降下を終了するように前記クラッチ及び前記昇降手段を制御することを特徴とする移乗支援機器。
14. 複数の前記支え具と、前記複数の支え具それぞれに対応する複数の前記回動手段および前記昇降手段と、を備え、
    前記複数の着床検知手段は、前記複数の支え具の下面がそれぞれ前記載置具の載置面に着床したことを検知し、
    前記制御手段は、前記複数の着床検知手段の出力に基づいて前記回動手段または前記昇降手段を制御することを特徴とする請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載の移乗支援機器。
15. 請求項１から請求項１４のいずれか１項に記載の移乗支援機器を複数個と、
    複数個の前記移乗支援機器を連携して制御する制御装置とを備え、
    それぞれの前記移乗支援機器の前記支え具を載置面の傾斜角度に対応した角度に倣わせることを特徴とするマルチ支え具機構つき移乗支援機器。
16. 複数の前記移乗支援機器を連結部により連結して一体化した構成からなることを特徴とする請求項１５に記載のマルチ支え具機構つき移乗支援機器。

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