JPWO2008117538A1 - Transfer assist devices and multi-supporter mechanism with transfer assist devices - Google Patents

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Abstract

【課題】載置具が水平でない場合でも、介護者にとって、円滑に被介護者を載置具から掬い上げ、移乗させることを可能とする移乗支援機器を提供する。 A even if the placement base is not horizontal, for caregivers, smoothly scoop from 置具 mounting the cared person, provides a transfer assist apparatus that makes it possible to ERROR.
【解決手段】移乗支援機器1は、載置具に載置された人体を掬う支え具16と、支え具16の姿勢を変更するための関節部13、15と、支え具16の下面が載置面上に着床したことを検知する複数の着床検知センサ32と、支え具16を昇降させる脚部8と、複数の着床検知センサ32の出力に基づいて関節部13、15の回動動作または脚部8の昇降動作を制御する制御部110とを備え、制御部110は、関節部13、15および脚部8の少なくともいずれかを動作させて、複数の着床検知センサ32の出力に基づいて、載置具の載置面と支え具16下面との間の平行状態および倣い状態の少なくともいずれかの状態を形成し、維持する。 A transfer assist device 1, the supporter 16 to scoop the human body placed on the placement base, the joint portion 13, 15 for changing the posture of the supporter 16, the lower surface of the supporter 16 is mounting a plurality of landing detection sensor 32 detects that the landing on surface, a leg portion 8 for raising and lowering the supporter 16, times joints 13 and 15 on the basis of the outputs of the plurality of landing detection sensor 32 and a control unit 110 for controlling the vertical movement of the dynamic behavior or the legs 8, the control unit 110 operates the at least one of the joint portions 13, 15 and legs 8, a plurality of landing detection sensor 32 based on the output, forming at least one of the state in the parallel state and the copying state between the mounting surface and the supporter 16 bottom surface of the placement base, it maintained.

Description

本発明は、病院や家庭などにおいて人が行う移乗作業を支援する移乗支援機器に関し、特に、老人、病人または怪我人などの介護を受ける者(以下、「被介護者」という)であって、車椅子やベッド、ストレッチャーなどの載置具に載置されている被介護者を掬い上げ、移乗させるための移乗支援機器およびマルチ支え具機構つき移乗支援機器に関するものである。 The present invention relates to a transfer assist devices to support the ERROR work that people do in a hospital or at home, in particular, the elderly, those who receive care, such as the sick or injured person (hereinafter referred to as "the care") a, wheelchair or bed, scooped up the cared person, which is placed on the placement base, such as stretchers, the present invention relates to transfer assist devices and multi-supporter mechanism with transfer assist devices for causing the ERROR.

病院や家庭などにおいて、自ら移動したり、体を動かすことが困難な者やベッドに横たわっている者に対しては、従来、家族や専門の担当者が主として人手により介護を行うことになる。 Such as in hospitals and homes, or their own movement, against those who have to move the body lying on the difficult person or bed, conventional, will be performed primarily nursing care by hand family and professional personnel. この場合、介護者の作業の負担が大きく、人材確保や費用などの面を含め、様々な課題を伴う。 In this case, a large burden of the work of caregivers, including aspects such as securing human resources and cost, with a variety of challenges. 現在、社会の高齢化が進むなかで、この状況は重要な社会的な課題となりつつある。 Currently, among the aging of society progresses, while this situation is an important social issues.

これに対して、従来、ベッド上に横たわった患者の運搬を介護する移載介護装置や入浴用の看護介助ロボットの例が提案されている(例えば、特許文献1、特許文献2を参照)。 In contrast, prior art, examples of nursing care robot for transfer care apparatus and bathing for caring for transportation of patients lying on a bed has been proposed (e.g., see Patent Document 1, Patent Document 2).

特許文献1では、患者の上半身、腰部および脚部をそれぞれ支える3つの移載用プレートをベッドの上面に沿って前後移動可能に設け、介護者が3つのプレートを操作して患者の全部位を無理なくベッドから移動し、またはベッドに戻す機能が開示されている。 In Patent Document 1, the patient's upper body, movable back and forth along the three transfer plate which supports the waist and legs, respectively on the upper surface of the bed, the entire site of patient care operates the three plates moves from reasonably bed, or returned to the bed function is disclosed. また、この特許文献1の介助装置では、力検出器およびリミットスイッチを配設することにより、プレートの位置および操作力を検知して介護の制御を行う。 Further, in assistance device of Patent Document 1, by arranging the force detector and a limit switch to control the care by detecting the position and the operating force of the plate.

また、特許文献2では、入浴用の看護介護ロボットの例では2つの支え板(上半身用および下半身用)にそれぞれ水面検知センサを設け、入浴者の姿勢および入浴深さを制御して入浴を行う。 In Patent Document 2, each water sensor to the two supporting plates (for the upper body and lower body) provided in the example of nursing care robots for bathing, performing bathing by controlling the attitude and bathing depth bather .
特開平8−168505号公報 JP-8-168505 discloses 特公平6−9588号公報 Kokoku 6-9588 Patent Publication No.

しかしながら、従来の移乗支援機器は、いずれも固定式のベッドや浴漕の水面などの水平面を検知する装置であり、傾斜面を含む複雑な形状の検知面に対応して制御する機能は想定されていない。 However, the conventional transfer assist device are both a device for detecting a horizontal surface, such as a water surface fixed beds and Yoku漕 a function of controlling in response to the detection surface of the complex shape including an inclined surface is supposed not. 一方、近年、病院や家庭において使用される被介護者用のベッドとしては背もたれの傾斜を調整できるリクライニング機能を有するベッドが普及しており、従来の移乗支援機器ではリクライニング機能を有するベッドなどに係る被介護者の移乗作業には利用できなかった。 On the other hand, in recent years, as a bed for the care used in hospitals and homes are widespread bed with a reclining function to adjust the inclination of the backrest, according to such bed having a reclining function with conventional transfer assist device the ERROR work of the caregivers were not available.

特に、被介護者を載置するベッドの載置面が、背もたれを起した状態で水平になっていない場合には、被介護者を支持する支え具の傾きをベッド上面の傾きに合わせ、支え具をベッドに接触させて被介護者を掬い上げる必要があった。 In particular, the mounting surface of the bed for placing a subject caregiver, if not leveled in the state that caused the backrest, combined with the inclination of the slope bed upper surface of the supporter for supporting the cared person, support contacting the ingredients in the bed had to scooping the cared person. このため、介護者にとって、手動操作により、載置面の傾きに合わせて支え具の位置および傾斜角度の調整を行うのが困難であった。 Thus, for caregiver, by a manual operation, it performed the position and adjustment of the inclination angle of the mounting surface in accordance with the inclination supporter of difficult.

本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、被介護者を載置する載置具の載置面の傾きが水平でない場合であっても、介護者にとって、スムーズに被介護者を載置具から掬い上げ、移乗させることを可能にする移乗支援機器およびマルチ支え具機構つき移乗支援機器を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such problems, even when the inclination of the mounting surface of 置具 mounting for mounting the human subject is not horizontal, for a caregiver, the caregiver smoothly the scoop from the placement base, and an object thereof is to provide a transfer assist devices and multi-supporter mechanism with transfer assist device makes it possible to ERROR.

上述したような目的を達成するために、本発明の移乗支援機器は、載置具の載置面と当該載置面に載置された人体との間に挿入され、人体を掬う支え具と、支え具の姿勢の変更および調整の少なくともいずれかを行うための1つ以上の回動手段と、支え具の下面が載置面の上面に着床したことを検知する複数の着床検知手段と、支え具を昇降させる昇降手段と、前記複数の着床検知手段の出力に基づいて、前記載置面と前記支え具との間の平行状態および倣い状態の少なくともいずれかの状態を形成し、維持するように前記回動手段または前記昇降手段を制御する制御手段と、を備えていることを特徴とする。 In order to achieve the object described above, the transfer assist apparatus of the present invention is inserted between the body mounted on the mounting surface and the mounting surface of the placement base, a supporter scooping the human body a plurality of landing detection means for detecting one or more rotating means for performing at least one of change and adjustment of the posture of the supporter, the lower surface of the supporter has landed on the upper surface of the mounting surface When the elevating means for raising and lowering the supporter, based on an output of said plurality of landing detecting means, forming at least one of the state in the parallel state and the copying state between the mounting surface and the supporter , characterized in that it comprises a control means for controlling said rotating means or the lifting means to maintain the.

本発明の実施の形態1における移乗支援機器の使用時の状況を示す斜視図である。 Is a perspective view showing the situation at the time of use of the transfer assist apparatus according to the first embodiment of the present invention. 同移乗支援機器が作業の対象とする、被介護者を載置する載置具の使用例を示す側面図である。 The transfer assist apparatus is a target of the work is a side view showing an example of use of the placement base for placing the cared person. 同移乗支援機器の要部の構造を示す斜視図である。 Is a perspective view showing a structure of a main part of the transfer assist device. 同移乗支援機器の支え具の構造を示す側面図である。 Is a side view showing the structure of the supporter of the transfer assist device. 同移乗支援機器の着床検知手段の構造を示す部分拡大図である。 It is a partially enlarged view showing the structure of the landing detection means of the same transfer assist device. 同移乗支援機器における報知手段の構造を示す斜視図である。 Is a perspective view showing the structure of a notification unit in the transfer assist device. 同移乗支援機器の電気的な構成を示すブロック図である。 Is a block diagram showing an electrical configuration of the transfer assist device. 同移乗支援機器の制御系について説明するための図である。 It is a diagram for explaining a control system of the transfer assist device. 同移乗支援機器の動作を説明するためのフローチャートである。 It is a flowchart for explaining an operation of the transfer assist device. 同移乗支援機器の着床検知手段の他の配置例を示す平面図である。 It is a plan view showing another arrangement example of the landing detection means of the same transfer assist device. 本発明の実施の形態2における移乗支援機器で使用される車椅子の例を示す図である。 It is a diagram illustrating an example of a wheelchair to be used by the transfer assist apparatus of the second embodiment of the present invention. 同移乗支援機器の支え具の構造例を示す図である。 Is a diagram showing a structural example of the supporter of the transfer assist device. 同移乗支援機器の支え具を用いたときの動作を説明するための図である。 It is a diagram for explaining an operation when using the supporter of the transfer assist device. 同移乗支援機器の使用時の支え具の他の状態例を示す図である。 It is a diagram showing another example of the state of the supporter when using the transfer assist device. 本発明の実施の形態3における移乗支援機器の基本構成を示す斜視図である。 Is a perspective view showing a basic configuration of a transfer assist device in the third embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態4における移乗支援機器の支え具の構造に関する応用例について説明するための図である。 Is a diagram for explaining an application example to a structure of a supporter of the transfer assist apparatus according to a fourth embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態5における移乗支援機器の支え具の構造に関する他の応用例を説明するための図である。 It is a diagram for explaining another application example of the structure of the supporter of the transfer assist apparatus according to a fifth embodiment of the present invention. 同移乗支援機器の支え具の構造に関する他の応用例を説明するための図である。 It is a diagram for explaining another application example of the structure of the supporter of the transfer assist device. 本発明の実施の形態6における移乗支援機器の支え具の構造に関するさらに他の応用例について説明するための側面図である。 Still other applications relating to the structure of the supporter of the transfer assist apparatus according to a sixth embodiment of the present invention is a side view for explaining. 本発明の実施の形態7における移乗支援機器の車輪の構造例を示す正面図である。 A structural example of a wheel of a transfer assist apparatus according to the seventh embodiment of the present invention is a front view showing. 本発明の実施の形態8における移乗支援機器の表示部の構成例について説明するための説明図である。 It is an explanatory view for explaining a configuration example of the display unit of the transfer assist apparatus according to the eighth embodiment of the present invention.

以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。 It will be described in detail with reference to the drawings best mode for carrying out the present invention.

(実施の形態1) (Embodiment 1)
まず、図1および図2を参照しながら、介護者3が本発明の実施の形態1の移乗支援機器1を使用して、被介護者2の介護を行う場合の概要を説明する。 First, referring to FIGS. 1 and 2, the caregiver 3 using transfer assist device 1 of the first embodiment of the present invention, an overview of the case where the care of the caregiver 2. 図1は、本発明の実施の形態1における移乗支援機器1の使用時の状況を示す斜視図であり、図2は、本発明の実施の形態1における移乗支援機器1が作業対象とする被介護者2を載置する載置具の使用例を示す側面図である。 Figure 1 is a perspective view showing the situation at the time of use of the transfer assist device 1 according to the first embodiment of the present invention, FIG. 2, the transfer assist apparatus 1 according to the first embodiment of the present invention is to work target object is a side view showing an example of use of the placement base for placing the caregiver 2.

移乗支援機器1は、載置具上に載置されている被介護者2と載置具との間に支え具16を挿入し、支え具16の掬い面上に被介護者2を掬い上げて別の載置具に移乗させることを主要な目的として使用される。 Transfer assist device 1, the mounting inserts the supporter 16 between the cared person 2 and the placement base that is placed on the 置具, scooped the cared person 2 on rake face of the supporter 16 is used as the primary purpose is to ERROR to another placement base Te.

図1は、被介護者2を載置している載置具(例えば、ベッドなど)から、2つの移乗支援機器1を操作し、2つの支え具16により被介護者2を掬い上げて保持している状態を示す。 1, 置具 mounting that placing the cared person 2 (e.g., bed, etc.) from operating the two transfer assist device 1, by two of the supporter 16 scooped the cared person 2 holding It shows you're doing state. 通常、載置具は水平の状態で使用される場合が多いが、実施の形態1では、載置台の多様な使用状態に対しても対応可能な構成になっている。 Usually, the placement base is often used in a horizontal state, taken configuration ready, also for a variety of use states of the Embodiment 1, the mounting table of the embodiment.

図2(a)に示す例では、被介護者2は水平面Hに対する傾きの角度が角度θaとなっている載置具51に載置されている。 In the example shown in FIG. 2 (a), the caregiver 2 is placed on 置具 51 mounting the angle of inclination has an angle θa with respect to the horizontal plane H.

この場合には、介護者3は、移乗支援機器1を操作することにより、支え具16を載置具51に近づけ、載置具51の載置面と支え具16の下面との平行度を検知し、支え具16の傾斜角度を調整する。 In this case, caregiver 3, by operating the transfer assist apparatus 1, close to 置具 51 mounting the supporter 16, the parallelism between the lower surface of the mounting face and the supporter 16 of the placement base 51 detection mode to adjust the inclination angle of the supporter 16. 次に、介護者3は、被介護者2と載置具51の載置面との間に支え具16を挿入し、支え具16の掬い面上に被介護者2を掬い上げる。 Next, the caregiver 3 inserts the supporter 16 between the mounting surface of the care person 2 and the placement base 51, bring scooping the cared person 2 on rake face of the supporter 16. これにより、介護者3は被介護者2を他の載置具に移乗させることができる。 Thus, the caregiver 3 can be ERROR the cared person 2 to another placement base.

図2(b)に示す例では、載置具51は2つの載置部51a、51bが連結されており、載置部51a、51bそれぞれの載置面の傾きが異なっている。 In the example shown in FIG. 2 (b), the placement base 51 is two mounting portions 51a, 51b are connected, placing portion 51a, 51b the inclination of each mounting surface is different. ここでは、載置部51aは水平面Hに対する傾きの角度が角度θbであり、載置部51bは水平面Hに対する傾きの角度が角度θcとなっている。 Here, mounting portion 51a is the angle the angle θb of inclination relative to the horizontal plane H, mounting portion 51b has an angle of inclination has an angle θc with respect to the horizontal plane H.

この場合には、介護者3は、2台の移乗支援機器1を操作し、載置具51(載置部51a、51b)にそれぞれの支え具16を近づけた後、載置部51a、51bの載置面と支え具16それぞれの下面との平行度を検知し、支え具16の下面を載置面の傾きに対して平行に調整した後、被介護者2と載置具51(載置部51a、51b)の載置面との間に支え具16それぞれを挿入する。 In this case, caregiver 3 operates the transfer assist device 1 of the two, the placement base 51 (mounting portion 51a, 51b) after close of each of the supporter 16, mounting portion 51a, 51b placing detects parallelism between surface and supporter 16 of each lower surface, after adjusting parallel to the inclination of the mounting surface lower surface of the supporter 16, the caregiver 2 and the placement base 51 (mounting of portion 51a, 51b) supporter 16 inserted respectively between the mounting surface of the. 次に、介護者3は、2台の移乗支援機器1を操作することにより、支え具16それぞれを用いて被介護者2を掬い上げる。 Next, the caregiver 3, by operating the transfer assist device 1 of the two, bring scooping the cared person 2 using each supporter 16. これにより、介護者3は被介護者2を他の載置具に寝たままの状態で移乗させることができる。 Thus, the caregiver 3 may be ERROR in a state where sleeping cared person 2 to another placement base.

次に、図3を参照しながら、移乗支援機器1の構造について説明する。 Next, referring to FIG. 3, a description is given of the structure of the transfer assist device 1. 図3は本発明の実施の形態1における移乗支援機器1の要部の構造を示す斜視図である。 Figure 3 is a perspective view illustrating the essential part of the transfer assist device 1 according to the first embodiment of the present invention. なお、図3において、互いに直交する3つの軸(X軸、Y軸およびZ軸)は、XY平面が地面に対して平行な水平面であり、移乗支援機器1は正面がX軸方向を向いている。 In FIG. 3, three axes perpendicular to each other (X-axis, Y-axis and Z-axis) is a horizontal plane parallel XY plane relative to the ground, the transfer assist apparatus 1 is a front is oriented in the X-axis direction there. すなわち、X軸方向は支え具16の挿入方向となる。 That, X-axis direction is the insertion direction of the supporter 16. またZ軸は鉛直方向となる。 The Z axis is the vertical direction.

移乗支援機器1は、支え具16、関節部13、関節部15、アーム部12、支持部4、制御部110および入力部14を備えている。 Transfer assist device 1, the supporter 16, the joint portion 13, the joint portion 15, and an arm portion 12, the support unit 4, the control unit 110 and an input unit 14.

支え具16は、載置具51に載置された被介護者2と載置具51の載置面の間に挿入し、被介護者2を掬う目的で配設されている。 Supporter 16 is inserted between the mounting surface of the placed cared person 2 and the placement base 51 to the placement base 51, it is disposed for the purpose of scooping the cared person 2. 支え具16は、支え具16上に掬い上げた被介護者2を支えている位置を変えるためのベルト部23と、支え具16の下面が載置具51の載置面(又は上面)に着床したことを検知するための着床検知手段(又は着床検知部)としての着床検知センサ32とを備えている。 Supporter 16 includes a belt portion 23 for changing the position supporting the cared person 2 scooped onto the supporter 16, the placement surface of 置具 51 placing the lower surface of the supporter 16 (or upper surface) and a landing detection sensor 32 as a landing detection means (or landing detecting unit) for detecting that the implantation.

ベルト部23は、後述するベルト駆動部25(図4)により駆動されて回転する。 Belt 23 is driven to rotate by later-described belt drive 25 (Figure 4). 着床検知センサ32は、支え具16の挿入方向における前側の下面両端部の近傍にそれぞれ複数設けられている。 Landing detection sensor 32 are respectively provided with a plurality in the vicinity of the front side of the lower surface at both ends in the insertion direction of the supporter 16. 幅方向の一方の端部近傍にある着床検知センサ32を着床検知センサ32aとし、他方の端部近傍にある着床検知センサ32を着床検知センサ32bとする。 The landing detection sensor 32 in the vicinity of one end in the width direction and landing detection sensor 32a, the landing detection sensor 32 at the other end near the landing detection sensor 32b. 着床検知センサ32aと着床検知センサ32bとは、Y軸方向に互いに離間している。 The landing sensor 32a and landing detection sensor 32b, are spaced from each other in the Y-axis direction. 着床検知センサ32aは、X軸方向に互いに離間した2つのセンサを有する。 Landing sensor 32a has two sensors spaced from each other in the X-axis direction. また、着床検知センサ32bは、X軸方向に互いに離間した2つのセンサを有する。 Furthermore, implantation sensor 32b has two sensors spaced from each other in the X-axis direction. なお、着床検知センサ32a,32bは、支え具6の下端面の両端部に設けられていてもよく、あるいは、側面の下端部に設けられていてもよい。 Incidentally, landing detection sensor 32a, 32b may be provided at both end portions of the lower end surface of the supporter 6, or may be provided at the lower end of the side surface.

関節部13は、支え具16の姿勢の変更および調整の少なくともいずれかを行うための第1の回動手段(又は第1の回動部)として設けられている。 Joint 13 is provided as a first rotating means for performing at least one of change and adjustment of the posture of the supporter 16 (or the first rotating portion). 関節部13は、支持部4に対してX軸回りに回動動作を行う。 Joint 13, performs a rotation operation around the X-axis with respect to the support part 4. 同様に、関節部15は、支え具16の姿勢の変更および調整の少なくともいずれかを行うための第2の回動手段(又は第2の回動部)として設けられ、支持部4に対してY軸回りに回動動作を行う。 Similarly, the joint portion 15 is provided as a second rotation means for performing at least one of change and adjustment of the posture of the supporter 16 (or the second rotating part), with respect to the support portion 4 performing a rotation operation to the Y axis. 関節部15は支持部4に結合されており、この関節部15に関節部13が結合されている。 Joint 15 is coupled to the support unit 4, the joint portion 13 is coupled to the joint portion 15. そして、関節部13の回動軸が関節部15の回動軸に直交する位置関係となっている。 Then, it has a positional relationship in which the pivot shaft of the joint portion 13 is perpendicular to the rotation axis of the joint portion 15. 関節部13、15には、それぞれに1軸方向に回転可能な公知の軸受機構を用いることができ、モータなどを動力源とした関節駆動部114により駆動される。 The joint portion 13 and 15, respectively, may be a known bearing mechanism rotatable in one axial direction, is driven by a joint driving unit 114 as a power source such as a motor.

アーム部12は、関節部13と関節部15とを連結する。 Arm 12 connects the joint 13 and the joint portion 15. なお、アーム部12に伸縮機構を設け、このアーム部12の伸縮動作によって支え具16の位置を変更可能にしてもよい。 Incidentally, the telescopic mechanism to the arm portion 12 may be provided to allow changing the position of the supporter 16 by expansion and contraction of the arm portion 12.

支持部4は、支え具16を被介護者2と載置具51の載置面との間に挿入するための支え具挿入手段(又は支え具挿入部)としての保持部6と、支え具16を昇降させる昇降手段(又は昇降部)としての脚部8とを備え、関節部13、関節部15およびアーム部12を介して支え具16を支持している。 Support 4 includes a holding portion 6 of the supporter 16 as supporter insertion means for inserting between the mounting surface of the care person 2 and the placement base 51 (or supporting instrument insertion portion), the supporter 16 and a leg portion 8 as an elevating means for elevating (or elevating part) of the joint portion 13, and supports the supporter 16 via the joint portion 15 and the arm portion 12.

保持部6には、複数の車輪5が配設されている。 The holding portion 6, a plurality of wheels 5 are arranged. 車輪5は、モータなどを動力源とした位置駆動部116により駆動され、移乗支援機器1を自立して前後左右に移動させ、Z軸の回りに回動可能に保持部6に支持されている。 Wheel 5 is driven by the position driver 116 the motor and to a power source, is moved back and forth and left and right to self the transfer assist apparatus 1 is supported by the rotatable holder 6 around the Z axis . なお、支え具挿入手段としては、車輪5とアーム部12とを併用する構成や、アーム部12のみを使用してもよい。 As the supporter insertion means, structure or used in combination with the wheel 5 and the arm portion 12 may use only the arm portion 12. アーム部12のみを使用する場合には、アーム部12の伸縮動作によって支え具16の位置を変更する。 When using only the arm section 12 changes the position of the supporter 16 by expansion and contraction of the arm portion 12.

脚部8は、保持部6と関節部15とを連結し、スライド機構により支え具16を昇降させる。 Legs 8, connects the holding portion 6 and the joint portion 15, thereby lifting the supporter 16 by the slide mechanism. スライド機構はモータなどを動力源とした昇降駆動部118により駆動される。 Slide mechanism is driven by the elevation driving unit 118 in which the motor or the like as a power source. なお、他の昇降手段として、複数のリンクを組み合わせて、連結した部分の角度を変更可能にすることで支え具16を昇降させる構成にすることができる。 As other lifting means, by combining a plurality of links, it can be configured to lift the supporter 16 by allowing changing the angle of the connecting portion.

制御部110は、関節駆動部114、位置駆動部116、昇降駆動部118およびベルト駆動部25の制御を行う。 Control unit 110, articulation drive 114, the position driver 116 controls the elevation driving unit 118 and the belt drive 25.

入力部14は、移乗支援機器1を操作するための指示情報を入力するためのものである。 The input unit 14 is for inputting instruction information for operating the transfer assist device 1. この指示情報は制御部110に伝達され、制御部110は上記した各駆動部114,116,118,25を制御する。 The instruction information is transmitted to the control unit 110, the control unit 110 controls the respective drivers 114,116,118,25 described above. また、入力部14には、移動方向、移動速度、操作指示の切り換えなどの操作入力が可能なジョイスティック、レバー、プッシュスイッチ、タッチパネルなどの公知の入力デバイスを用いることができる。 Further, the input unit 14 may be used moving direction, moving speed, the operation input capable joysticks, such switching of the operation instruction, lever, push switch, a known input devices such as a touch panel. 介護者3は、入力部14を操作することにより、移乗支援機器1を操縦することができる。 Carer 3, by operating the input unit 14, it is possible to steer the transfer assist device 1. なお、入力部14に、入力操作を補助するための報知部または表示部をさらに備えてもよい。 Incidentally, the input unit 14 may further include a notification unit or the display unit for assisting the input operation. この報知部および表示部の構成例については後述する。 A configuration example of the notification unit and the display unit will be described later.

次に、図4および図5を参照しながら、支え具16の詳細な構成について説明する。 Next, with reference to FIGS. 4 and 5, the detailed configuration of the supporter 16. 図4は、本発明の実施の形態1における移乗支援機器1の支え具16の構造を示す側面図であり、図5は、本発明の実施の形態1における移乗支援機器1の着床検知手段の構成を示す部分拡大図である。 Figure 4 is a side view showing the structure of the supporter 16 of the transfer assist device 1 according to the first embodiment of the present invention, FIG. 5, the transfer assist apparatus 1 of the landing detection means in the first embodiment of the present invention it is a partially enlarged view showing a configuration.

図4に示すように、支え具16は、枠体21、ベルトガイドローラ22、ベルト部23、ベルト駆動部25、固定ローラ26、可動ローラ26aおよび着床検知センサ32(32a、32b)を備えている。 As shown in FIG. 4, the supporter 16, the frame member 21, the belt guide rollers 22, a belt 23, a belt drive unit 25, fixing roller 26, a movable roller 26a and landing detection sensor 32 (32a, 32b) ing.

ベルト部23は、枠体21に支持されたベルトガイドローラ22により保持され、モータを動力源とするベルト駆動部25により駆動される。 Belt 23 is held by the belt guide rollers 22 supported by the frame 21, it is driven by the belt driving unit 25 for the motor as a power source. また、ベルト部23はカバー20の上側の表面に露出しており、被介護者2をベルト部23に乗せた状態で移動させることができる。 Further, the belt portion 23 is exposed to the upper surface of the cover 20, it can be moved in a state carrying the cared person 2 on the belt 23. ベルト部23の上面によって構成される、被介護者3の支持面は、挿入方向において、人の背中の幅と同程度の長さを有する。 Constituted by the upper surface of the belt portion 23, the support surface of the carer 3, in the insertion direction, has a length comparable to the width of the human back.

固定ローラ26は、支え具16の挿入方向と直交するように枠体21の両側面で保持され、下端面33まで突出した状態で回転可能に複数設けられている。 Fixing roller 26 is held on both sides of the frame 21 so as to be perpendicular to the insertion direction of the supporter 16, it is rotatably provided a plurality so as to protrude to the lower end surface 33. 固定ローラ26の回転により、支え具16を被介護者2と載置具51の載置面との間に挿入するときの負荷を小さくしている。 By the rotation of the fixing roller 26 to reduce the load when inserting the supporter 16 between the mounting surface of the care person 2 and the placement base 51.

着床検知センサ32(32a、32b)は、枠体21に設けられ、支え具16の挿入方向における前側の近傍で且つ下面の両端部近傍に複数設けられている。 Landing detection sensor 32 (32a, 32b) is provided on the frame 21, is provided with a plurality on and near both ends of the lower surface near the front in the insertion direction of the supporter 16. 着床検知センサ32(32a、32b)を使用することで、支え具16の挿入に先立ち、載置具51の載置面と支え具16との姿勢関係を検知し、支え具16の傾きを調整することができる。 Landing detection sensor 32 (32a, 32b) by using, prior to insertion of the supporter 16, detects the orientation relationship between the mounting surface and the supporter 16 of the placement base 51, the tilt of the supporter 16 it can be adjusted.

図5は、図4におけるA部(2箇所)を拡大した部分拡大図であり、A部に設けられた着床検知センサ32(32a、32b)の構成を示している。 Figure 5 is a partial enlarged view of A portion (2 places) in FIG. 4 shows the structure of the landing detection sensor 32 provided in the A portion (32a, 32 b). 図5に示すように、可動ローラ26aは支え具16の姿勢を検知するためのローラであり、この可動ローラ26aは、支え具16の挿入方向と直交するように枠体21の両側面で下端面33から僅かに下方に突出した状態で保持されている。 As shown in FIG. 5, a roller for the movable roller 26a for detecting the posture of the supporter 16, the movable roller 26a is lower in both sides of the frame 21 so as to be perpendicular to the insertion direction of the supporter 16 It is held so as to protrude slightly downward from the end face 33. 可動ローラ26aは、ローラ軸芯26bを中心に回転する。 Movable roller 26a rotates about the roller axis 26b. ローラ軸芯26bは、枠体21の両側面部で板ばね28により下方に押圧された状態で、長穴部31により軸支されている。 Roller axis 26b is in a state of being pressed downward by the leaf spring 28 at both side surfaces of the frame body 21 is pivotally supported by the elongated hole 31. 枠体21の両側面部の一方に設けられた長穴部31を長穴部31aとし、他方に設けられた長穴部31を長穴部31bとする。 The elongated hole 31 provided on one of both sides of the frame 21 and the long hole 31a, the elongated hole 31 provided on the other a long hole 31b. 可動ローラ26aは、支え具16の下面の法線方向に位置移動可能な可動案内部材であり、このローラ26aは長穴部31(31a、31b)に軸支されている。 Movable roller 26a is a movable guide member which can position moving in a direction normal to the lower surface of the supporter 16, the roller 26a are rotatably supported by the long hole 31 (31a, 31b). 板ばね28は、可動ローラ26aが長穴部31a,31bに沿って枠体21の下端面に垂直な方向に移動するのを許容する。 The leaf spring 28, the movable roller 26a is allowed to move long hole portion 31a, in a direction perpendicular to the bottom surface of the frame body 21 along 31b. これにより、可動ローラ26aは、支え具16と載置具51との接触圧力により位置が変わる。 Thus, the movable roller 26a is positioned by contact pressure between 置具 51 placing the supporter 16 is changed.

なお、可動ローラ26aの移動方向として、支え具16の下面に対する法線方向の成分があればよい。 Incidentally, as the moving direction of the movable roller 26a, it is sufficient that the normal direction of the component to the lower surface of the supporter 16. また、可動案内部材としては、可動ローラ26aに限られるのものではなく、摩擦係数の小さなソリ式の案内部材(例えば、低摩擦な樹脂材料など)や可動フレームなどを使用することができる。 As the movable guide member, not of limited to the movable roller 26a, a guide member of a small sled-type friction coefficient (e.g., low friction of resin material or the like) and the like can be used or the movable frame. この可動フレームについては後述する。 This movable frame is described later. また、着床検知センサ32(32a、32b)は、ローラ軸芯26bの近傍に設けられている。 Furthermore, implantation sensor 32 (32a, 32b) is provided in the vicinity of the roller axis 26b.

移乗支援機器1は、さらに、制御部110を備えている。 Transfer assist apparatus 1 further includes a control unit 110. 制御部110は、着床検知センサ32(32a、32b)により、ローラ軸芯26bの変位を検知すると、着床検知センサ32の出力が設定した範囲内になるように、支え具16の傾きや、支え具16の載置具51の載置面に対する平行度などの相互の位置関係を制御する。 Control unit 110, the landing detection sensor 32 (32a, 32 b), when detecting the displacement of the roller axis 26b, so that within the range where the output of the landing detection sensor 32 is set, the inclination of the supporter 16 Ya , it controls the mutual positional relationships such as parallelism with respect to the placement surface of the placement base 51 of the supporter 16. すなわち制御部110は、支え具16と載置具51の載置面との平行状態および倣い状態の少なくともいずれかの状態を形成し、維持する機能を有する。 That is, the control unit 110 forms at least one of the state in the parallel state, and copying the state of the mounting surface of the supporter 16 and placement base 51 has a function of maintaining. 制御部110による着床状態の判定は、着床検知センサ32の出力が設定した範囲内にある場合に着床状態と判定する。 Determination of landing state by the control unit 110 determines that landing state if it is in a range where the output of the landing detection sensor 32 has been set.

なお、実施の形態1では着床検知センサ32を4箇所に設けたが、これに限られるものではなく、設計的事項として支え具16の構造や機能に対応して着床検知センサ32の配設の数や配設の位置について、種々の形態をとることができる。 Although provided Embodiment 1, the landing detection sensor 32 of the embodiment in four positions, not limited to this, distribution of landing detection sensor 32 corresponds to the structure and function of the supporter 16 as a design matter the position of the number and arrangement of settings, can take various forms. また、可動ローラ26aを押圧する部材には板ばね28の他、ゴム、スプリングなどの弾性体を使用することできる。 Moreover, members for pressing the movable roller 26a other plate spring 28, can be used a rubber, an elastic body such as spring. また、長穴部31(31a、31b)はZ軸方向だけでなく、X軸方向の成分を含んだ形状、例えば長穴部31(31a,31b)が斜め方向に長い形状に形成されていても同様の効果を得ることができる。 Also, the long hole 31 (31a, 31b) not only Z-axis direction, the shape including the X-axis direction component, for example, the long hole 31 (31a, 31b) is being formed in a long shape in the diagonal direction You can also obtain the same effect. また、可動ローラ26aは、枠体21の両側面部においてそれぞれ独立した構造として配設することもできる。 The movable roller 26a can also be arranged as an independent structure at both sides of the frame 21. さらに、着床検知センサ32としては、図5に示すマイクロスイッチの他、リードスイッチ、近接スイッチ、光反射式のフォトリフレクタなどを使用することができる。 Further, as the landing detection sensor 32, other micro-switch shown in FIG. 5, it is possible to use a reed switch, proximity switch, such as a light reflection type photo reflector a. また、着床検知センサ32として、歪センサ27を用い、可動ローラ26aの変位により変形した板ばね28の歪量を歪センサ27で検知する方法でも同様の効果を発揮することができる。 Further, as the landing detection sensor 32, using the distortion sensor 27, it is possible to achieve the same effect by a method for detecting the strain of the leaf spring 28 is deformed by the displacement of the movable roller 26a by the distortion sensor 27.

また、可動ローラ26aの変位を検知するようにしたが、接触圧力を検知するようにしてもよい。 Although so as to detect the displacement of the movable roller 26a, it may be configured to detect a contact pressure. 例えば、固定ローラ26を支える部分に、支え具16と載置具51との接触圧力を検知するシート型の感圧センサなどの圧力センサを設け、支え具16の下面に対する載置具51の載置面の接触圧力を検知する。 For example, the portion supporting the fixing roller 26 is provided with a pressure sensor such as a pressure sensor of a sheet type for detecting the contact pressure between 置具 51 placing the supporter 16, the placement of 置具 51 mounting with respect to the lower surface of the supporter 16 detecting the contact pressure surface. これにより、制御部110は、着床検知センサ32の出力値に基づき、載置面との接触圧力が設定された圧力範囲内にある場合に着床状態と判定する。 Thus, the control unit 110, based on the output value of the landing detection sensor 32 judges that the landing state when in the pressure range the contact pressure is set between the mounting surface. この設定圧力は、被介護者2によって載置具51の載置面が受ける圧力と同程度に設定されていてもよい。 The set pressure may be set to the same extent as the pressure mounting surface receiving a 置具 51 placing by the caregiver 2. このように、支え具16の挿入部位において、載置面が被介護者2により受ける圧力範囲と同じにすることで、載置面に対する被介護者2の沈み込み量と、挿入部位における支え具16の沈み込み量とを略同じにすることができる。 Thus, at the insertion site of the supporter 16, that mounting surface is equal to the pressure range experienced by the caregiver 2, the sinking amount of the care person 2 against the mounting surface, the supporter at the insertion site 16 can be made substantially the same sinking amount and the. これにより、支え具16を挿入する位置で、沈み込み量の違いからおこる段差を抑え、被介護者2の体に支え具16の先端部を突き当てることなく、載置具51と被介護者2との間に支え具16をスムーズに挿入することができる。 Thus, in the position of inserting the supporter 16, suppressing the level difference caused by the difference of sinking amount, without abutting the distal portion of the supporter 16 to the body of the care person 2, the placement base 51 and the care the supporter 16 between 2 can be inserted smoothly.

設定圧力は固定値としてもよい。 Set pressure may be a fixed value. 例えば、本実施形態による移乗支援機器1により対応可能な被介護者2の身長Lを150cm〜180cmとした場合には、その中央値である165cmの人の体重の50パーセンタイル値が約57kgとなる。 For example, when the height L of the adaptable cared person 2 by the transfer assist apparatus 1 according to this embodiment is a 150cm~180cm the 50th percentile value of the body weight of the human 165cm that is the median of about 57kg . この場合には、この人による圧力値Pが0.035kgf/cm となるので、この圧力値を設定圧力としてもよく、あるいはその上下10%程度の許容値を持たせた範囲を設定圧力としてもよい。 In this case, the pressure value P by this person is 0.035kgf / cm 2, the scope this pressure value may be set pressure, or which gave the tolerance of the upper and lower 10% as the set pressure it may be.

また設定圧力は対象者によって変更されるようにしてもよい。 The set pressure may be subject to change by the subject. 例えば、被介護者2を支え具16で掬う際には、被介護者2の身長に応じて支え具16間の間隔が調整されるため、この間隔に応じて設定圧力を変更するようにしてもよい。 For example, when the scoop in the supporter 16 to be caregiver 2, since the distance between the supporter 16 in accordance with the height of the care person 2 is adjusted, so as to change the set pressure in accordance with the distance it may be. 例えば、身長165cmの被介護者2を掬う際の支え具16間の間隔に相当するデータ等、被介護者2の身長Lと支え具16間の間隔とを関連付けるデータと、下記式とが記憶されていて、設定圧力P(L)は、導出された身長Lに基づいて下記式による演算によって導出される。 For example, data or the like corresponding to the spacing between supporter 16 when scooping the cared person 2 height 165cm, and data associating the distance between the height L and the supporter 16 of the care person 2, the following equation and it is stored have been, the set pressure P (L) is derived by calculation by the following equation based on the derived height L. つまり、身長165cmの人による圧力値Pを身長で補正し、その補正後の値を設定圧力P(L)として使用する。 That is, by correcting the pressure value P by human height 165cm in height, use the value of the corrected as the set pressure P (L).

設定圧力P(L)=P×L/165 Set pressure P (L) = P × L / 165

なお、設定された圧力範囲は、支え具16の挿入部位において載置面が被介護者2により受ける圧力の範囲であってもよい。 Incidentally, the set pressure range, mounting surface at the insertion site of the supporter 16 may be in the range of pressures experienced by the caregiver 2. この場合には、設定される接触圧力の範囲は、被介護者2の頭部、肩部、足部または背中部など、支え具16を挿入する部位において載置面が被介護者2から受ける圧力の範囲であって、予め実験によって測定されたものである。 In this case, the range of the contact pressure to be set, of the caregiver 2 head, shoulders, and feet portions or back portions, the mounting surface at the site of inserting the supporter 16 receives from the care 2 a range of pressure, it is those measured in advance by experiments. 移乗支援機器1の記憶部(図示せず)には、被介護者2の各部位での計測の数値をデータベース化したものが格納されており、制御部110によって記憶部のデータベースへのアクセスが可能になっている。 The transfer assist device 1 of the storage unit (not shown), which is stored a numeric indication of the database of measurements at each site of the caregiver 2, access to the database of the storage unit by the control unit 110 is It has become possible. 制御部110は、データベースから圧力情報を取得し、圧力情報に基づいて支え具16を載置面に着床させることで、載置面に対する被介護者2の沈み込み量と、挿入部位における支え具16の沈み込み量とを略同じにすることができる。 Control unit 110 obtains the pressure information from the database, by landing on the mounting surface supporter 16 based on the pressure information, the sinking amount of the care person 2 against the mounting surface, supported at the insertion site it can be made substantially equal to the sinking amount of ingredients 16.

この場合の設定圧力は、固定値でも可変値でもよい。 Set pressure in this case may be a variable value or a fixed value. 固定値の場合には、例えば身長165cmの人の背、尻、腿の各部位での圧力値(50パーセンタイル値等)をデータベースに記憶しておいて、この圧力値を設定圧力にすることができる。 In the case of a fixed value, for example, the back of a person's height 165cm, hips, that are previously stored pressure values ​​at each site of thigh (50 percentile value, etc.) in the database, to the pressure value in the set pressure it can. 一方、可変値の場合には、支え具16間の間隔に相当するデータを用い、身長165cmの人の各部位での圧力値を前記データ及び身長で補正し、その補正後の各部位における設定圧力を使用することができる。 On the other hand, in the case of variable values, using the data corresponding to the spacing between supporter 16, to correct the pressure values ​​at the respective portions of the human body height 165cm in the data and height, set at each part of the corrected it is possible to use the pressure.

次に、図6を参照しながら、支え具16に設けられた報知手段について説明する。 Next, referring to FIG. 6, described notifying means provided in the supporter 16. 図6は、本発明の実施の形態1における移乗支援機器1における報知手段の構造を示す斜視図である。 Figure 6 is a perspective view showing the structure of a notification unit in the transfer assist device 1 according to the first embodiment of the present invention.

図6に示すように、介護者3に着床検知センサ32それぞれの状態を報知する報知手段として、複数の報知部34が着床検知センサ32それぞれの近傍に設けられている。 As shown in FIG. 6, as informing means for informing the caregiver 3 in landing detection sensor 32 of each state, a plurality of notification unit 34 is provided in the vicinity of each landing detection sensor 32. 報知部34は、介護者3から直視可能な位置に設けられており、支え具16のベルト部23上に被介護者2を掬い上げたときに被介護者2と接触しないように配置されている。 Notification unit 34 is provided to direct a position capable of carer 3, it is arranged so as not to contact with the caregiver 2 when scooped the cared person 2 on the belt portion 23 of the supporter 16 there. 例えば、報知部34は、枠体21の両側面部に設けられており、着床検知センサ32毎に設けられている。 For example, the notification unit 34 is provided on both side surfaces of the frame body 21, is provided for each landing detection sensor 32.

報知部34として、発光ダイオード、液晶パネルなどを使用し、点灯、点滅、非点灯などの状態変化を利用して介護者3に着床状態を報知する。 As the notification unit 34, light emitting diodes, such as using a liquid crystal panel, the lighting, blinking, notifying the landing state to the caregiver 3 by utilizing the state change, such as non-lighting. これにより、介護者3は、支え具16の傾きの状況を容易に把握することができる。 Thus, the caregiver 3 can easily grasp the situation of the inclination of the supporter 16. なお、報知手段は、発光ダイオードなどの表示手段に限定されるものでなく、例えば、音声発生装置や振動装置などを使用し、介護者3に音声または振動を伝えることで報知することができる。 Incidentally, the notification means is not limited to the display means such as a light emitting diode, for example, it is possible to notify by using voice generator or vibration device, transmitting the sound or vibration to the caregiver 3. 音声発生装置では、「支え具の左側が着床しました。」などの着床状態を伝えるためのメッセージを発生するようにしてもよい。 In the speech generating device, it is also possible to generate a message to tell the landing state, such as "left-hand side of the supporter has landed.". 振動装置では、着床状態に応じて介護者3の手などに異なった振動の揺れを感じさせる「振動モード」を備え、音声発生装置と同様に、着床状態に応じて異なる「振動モード」を設定することで、介護者3に異なるメッセージを伝えることができる。 A vibration device, feel the vibration of the vibration that is different, such as in the hands of caregivers 3 in response to the implantation state with a "vibration mode", similar to the sound generating device, different depending on the landing state "vibration mode" by setting, it can convey a different message to the caregiver 3.

次に、図7および図8を参照しながら、移乗支援機器1の電気的な構成および制御系に係る動作について説明する。 Next, with reference to FIGS. 7 and 8, the operation of the electrical configuration and control system of the transfer assist device 1.

図7は本発明の実施の形態1における移乗支援機器1の電気的な構成を示すブロック図、図8は本発明の実施の形態1における移乗支援機器1の制御系について説明するための図である。 Figure 7 is a block diagram showing an electrical configuration of the transfer assist device 1 according to the first embodiment of the present invention, FIG 8 is a diagram for explaining the control system of the transfer assist device 1 according to the first embodiment of the present invention is there.

まず、図7に示すように、移乗支援機器1は、操作指令を入力するための入力部14、関節部13、15を回動させる関節駆動部114、ベルト部23を駆動するベルト駆動部25、脚部8を昇降させる昇降駆動部118、車輪5を駆動する位置駆動部116および制御部110を備えている。 First, as shown in FIG. 7, the transfer assist apparatus 1 includes an input unit 14 to input an operation instruction, joint driving unit 114 for rotating the joint portions 13 and 15, the belt driving unit 25 for driving the belt 23 includes elevation driving unit 118 for raising and lowering the legs 8, the position driver 116 and the controller 110 drives the wheel 5. さらに、移乗支援機器1は入出力手段として、支え具16の着床状態を検知するための複数の着床検知センサ32と、介護者3に着床状態を報知するための報知部34とを備えている。 Furthermore, the transfer assist apparatus 1 is output means, a plurality of landing detection sensor 32 for detecting the landing state of the supporter 16, and a notification unit 34 for notifying the landing state to the caregiver 3 It is provided. 関節駆動部114、ベルト駆動部25、昇降駆動部118および位置駆動部116には、それぞれ公知のモータなどを動力源とした駆動手段を用いることができる。 Joint driving unit 114, a belt drive unit 25, the elevation driving unit 118 and the position drive unit 116, and respective known motor may be used a drive means as a power source.

次に、図8を参照しながら、移乗支援機器1の制御系に係る動作について説明する。 Next, referring to FIG. 8, the operation of a control system of the transfer assist device 1. ここでは、関節駆動部114、昇降駆動部118を例として詳細に説明する。 Here, joint driving unit 114 will be described in detail elevation driving unit 118 as an example.

最初に、関節駆動部114の制御系の動作について説明する。 First, the operation of the control system of the articulation drive 114. 関節駆動部114の制御系には、マイナー制御ループと全体制御ループが含まれている。 The control system of articulation drive 114 includes a minor control loop and the entire control loop. マイナー制御ループでは、入力部14での操作に基づいて指令された各角度指令値に対して関節部13および関節部15の回動作を制御し、これにより支え具16の傾きを制御する。 Minor control loop to control the rotational operation of the joint portion 13 and the joint portion 15 relative to each angle command value commanded based on the operation of the input section 14, thereby controlling the inclination of the supporter 16. 全体制御ループでは、支え具16が載置具51(図2)に着床したとき、支え具16と載置具51の載置面との平行度のずれに応じて角度指令値を補正する。 The overall control loop, when the supporter 16 is implanted in the placement base 51 (FIG. 2), to correct the angle command value according to the parallelism of the deviation between the mounting surface of the supporter 16 and placement base 51 .

このような構成により、関節駆動部114では、全体制御ループに含まれるマイナー制御ループで角度制御を行うことにより、例えば、入力部14から操作指令が途切れた場合であっても、マイナー制御ループを働かせて内部安定しているので、操作指令が途切れた時点での支え具16の傾きをそのまま維持するように制御することができる。 With such a configuration, the joint driving unit 114, by performing the angle control with minor control loop included in the overall control loop, for example, even if the operation command from the input unit 14 interrupted, the minor control loop since worked and are internally stabilized, it can be controlled to maintain the inclination of the supporter 16 at the time the operation command is interrupted.

まず、関節駆動部114において、関節部13のX軸周りの回動動作を制御するためのマイナー制御ループについて説明する。 First, the articulation drive 114, the minor control loop for controlling the pivotal movement about the X-axis joints 13 will be described.

図8に示すように、関節駆動部114は、関節部13をX軸周りに回動させる駆動モータ82aと、関節部13のX軸周りの回転角度を検出する回転角度検出部87aと、回転角度検出部87aで検出された関節部13の回転角度量と角度指令値θeとの差分値を検出する差分検出部41aと、差分検出部41aから出力された差分値に基づいて駆動モータ82aを駆動し、関節部13の回転角度を制御するレギュレータ40aとを備えている。 As shown in FIG. 8, joint driving unit 114, a drive motor 82a for rotating the joint 13 around the X-axis, a rotation angle detection unit 87a for detecting the rotation angle around the X axis of the joint portion 13, the rotation a difference detector 41a for detecting a difference value between rotation angle and angle command value θe of the angle detection unit 87a detected by the joint 13, the drive motor 82a based on the difference value output from the difference detecting unit 41a driven, and a regulator 40a for controlling a rotation angle of the joint portion 13.

駆動モータ82aとしては、公知のモータ、例えば、DCモータ、ACモータ、ステッピングモータなどを使用することができる。 As the driving motor 82a, a known motor, for example, may be used a DC motor, AC motor, a stepping motor.

回転角度検出部87aとしては、公知のエンコーダを用いることができ、例えば、回転型ポテンショメータまたは回転型差動変圧器などを使用することができる。 The rotation angle detecting unit 87a, may be a known encoder, for example, may be used such as a rotary potentiometer or rotary differential transformer.

レギュレータ40aは、差分検出部41aから出力された差分値に基づいて駆動モータ82aを正転または反転方向に回転させる駆動回路83aを有する。 Regulator 40a has a drive circuit 83a for rotating the drive motor 82a in the forward or reverse direction based on the difference value output from the difference detecting unit 41a.

駆動回路83aとしては、公知の駆動回路、例えばブリッジ回路などを用いることができる。 The drive circuit 83a, known drive circuit, for example, a bridge circuit or the like can be used. これにより、レギュレータ40aは駆動モータ82aに接続される電源の極性を切り替え、駆動モータ82aを正転または反転方向に回転させることができる。 Thus, the regulator 40a switches the polarity of the power supply connected to a drive motor 82a, you can rotate the driving motor 82a in the forward or reverse direction. さらに、レギュレータ40aは微分器(図示せず)を有し、マイナー制御ループの制御系を安定化する。 Furthermore, the regulator 40a has a differentiator (not shown), to stabilize the control system of the minor control loop. これにより、関節駆動部114は、関節部13を角度指令された回転角度に安定に制御することができる。 Thus, joint driving unit 114 can be stably controlled to the rotation angle of the joint portion 13 is angle command.

さらに、関節駆動部114は、支え具16の下面が載置具51(図2)の載置面に着床した場合に自動着床倣いの全体制御ループを形成するために、差分検出部43aと、安定化補償器42aと、加算部44aとを備えている。 Further, joint driving unit 114 in order to form an automatic landing scanning of the overall control loop when the lower surface of the supporter 16 has landed on the mounting surface of the placement base 51 (FIG. 2), the difference detecting unit 43a When comprises a stabilizing compensator 42a, an addition unit 44a.

差分検出部43aは、支え具16の下面に設けられている着床検知センサ32aの出力と着床検知センサ32bの出力との差分値を検出する。 Difference detecting unit 43a detects a difference value between outputs of the landing detection sensor 32b of the landing detection sensor 32a provided on the lower surface of the supporter 16.

安定化補償器42aは、差分検出部43aから出力された差分値を累積加算する積分器(図示せず)を有し、全体制御ループの制御系を安定化する。 Stabilizing compensator 42a has a difference value output from the difference detecting unit 43a integrator for accumulating the (not shown), to stabilize the control system of the overall control loop. これにより、関節駆動部114は、差分検出部43aで検出された差分値に基づいて支え具16の下面を載置具51の載置面と平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、その状態を安定させて維持することができる。 Thus, joint driving unit 114, forms one of the states of the parallel state and the copying conditions and the mounting surface of the 置具 51 placing the lower surface of the supporter 16 on the basis of the detected difference value by the difference detection unit 43a and it can maintain its state is stabilized.

加算部44aは、角度情報θdと安定化補償器42aの出力とを加算し、上述した角度指令値θeを算出する。 Addition unit 44a adds the output of the angle information θd and stabilization compensator 42a, calculates an angle command value θe described above.

このように、関節駆動部114では、入力部14からの操作指令θdに応じて支え具16のY軸方向(X軸回り)の傾きを制御し、かつ、支え具16の下面が載置具51の載置面に着床した場合には、操作指令値θdに対して全体制御ループを働かせ、支え具16が載置具51に着床したときの支え具16の下面と載置面とのY軸方向の平行度のずれに応じて操作指令θdを角度指令値θeに補正する。 Thus, the joint driving unit 114 controls the tilt of the Y-axis direction of the supporter 16 in response to the operation command θd from the input unit 14 (X-axis), and the lower surface of the supporter 16 is placement base when landing on the mounting surface 51 may exert overall control loop with respect to the operation command value [theta] d, the lower surface and the mounting surface of the supporter 16 when the supporter 16 is implanted in the placement base 51 the operation command θd is corrected to an angle command value θe in accordance with the parallelism of the deviation in the Y-axis direction. これにより、関節駆動部114では、支え具16のY軸方向の傾きにおいて、支え具16と載置具51の載置面とを平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持する。 Thus, the articulation drive 114, in the Y-axis direction of the inclination of the supporter 16, to form one of the states of the parallel state and the copying conditions and a mounting surface of the supporter 16 and placement base 51, maintaining to.

次に、関節駆動部114において、関節部15のY軸周りの回動動作を制御するためのマイナー制御ループについて説明する。 Next, the joint driving unit 114, the minor control loop for controlling the pivotal movement about the Y-axis joints 15 will be described.

図8に示すように、関節駆動部114は、関節部15をY軸周りに回動させる駆動モータ82bと、関節部15のY軸周りの回転角度を検出する回転角度検出部87bと、回転角度検出部87bで検出された関節部15の角度量と角度指令値θgとの差分値を検出する差分検出部41bと、差分検出部41bから出力された差分値に基づいて駆動モータ82bを駆動し、関節部15の回転角度を制御するレギュレータ40bとを備えている。 As shown in FIG. 8, joint driving unit 114, a drive motor 82b for rotating the joint 15 around the Y-axis, and rotation angle detector 87b for detecting the rotation angle around the Y axis of the joint portion 15, the rotation driving a difference detector 41b, the drive motor 82b based on the difference value output from the difference detector 41b for detecting a difference value between angular amount and angle command value θg joints 15 detected by the angle detecting unit 87b and, and a regulator 40b for controlling the rotation angle of the joint portion 15.

駆動モータ82bとしては、公知のモータ、例えば、DCモータ、ACモータ、ステッピングモータなどを使用することができる。 The drive motor 82b, a known motor, for example, may be used a DC motor, AC motor, a stepping motor.

回転角度検出部87bとしては、公知のエンコーダを用いることができ、例えば、回転型ポテンショメータまたは回転型差動変圧器などを使用することができる。 The rotation angle detecting unit 87b, can be a known encoder, for example, may be used such as a rotary potentiometer or rotary differential transformer.

レギュレータ40bは、差分検出部41bから出力された差分値に基づいて駆動モータ82bを正転または反転方向に回転させる駆動回路83bを有する。 Regulator 40b has a drive circuit 83b to rotate the driving motor 82b in the forward or reverse direction based on the difference value output from the difference detecting unit 41b.

駆動回路83bとしては、公知の駆動回路、例えばブリッジ回路などを用いることができる。 The driving circuit 83 b, known drive circuit, for example, a bridge circuit or the like can be used. これにより、レギュレータ40bは駆動モータ82bに接続される電源の極性を切り替え、駆動モータ82bを正転または反転方向に回転させることができる。 Thus, the regulator 40b switches the polarity of the power supply connected to the drive motor 82b, it is possible to rotate the driving motor 82b in the forward or reverse direction. さらに、レギュレータ40bは微分器(図示せず)を有し、マイナー制御ループの制御系を安定化する。 Furthermore, the regulator 40b has a differentiator (not shown), to stabilize the control system of the minor control loop. これにより、関節部15を角度指令された回転角度に安定に制御することができる。 Thus, it is possible to stably control the rotation angle of the joint portion 15 is angle command.

さらに、関節駆動部114は、支え具16の下面が載置具51(図2)の載置面に着床した場合に自動着床倣いの全体制御ループを形成するために、差分検出部43bと、安定化補償器42bと、加算部44bとを備えている。 Further, joint driving unit 114 in order to form an automatic landing scanning of the overall control loop when the lower surface of the supporter 16 has landed on the mounting surface of the placement base 51 (FIG. 2), the difference detecting unit 43b When comprises a stabilizing compensator 42b, an addition unit 44b.

差分検出部43bは、例えば、支え具16の下面のX軸方向に離間して設けられている2つの着床検知センサ32aそれぞれの出力の差分値を検出する。 Difference detecting unit 43b detects, for example, a difference value between each of the two landing detection sensor 32a provided at a distance from each other in X-axis direction of the lower surface of the supporter 16 output.

安定化補償器42bは、差分検出部43bから出力された差分値を累積加算する積分器(図示せず)を有し、全体制御ループの制御系を安定化する。 Stabilizing compensator 42b has a difference value output from the difference detecting unit 43b integrator for accumulating the (not shown), to stabilize the control system of the overall control loop. これにより、関節駆動部114は、差分検出部43bで検出された差分値に基づいて支え具16の下面を載置具51(図2)の載置面と平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、この状態を安定して維持する。 Thus, joint driving unit 114, one of the parallel state and the copying conditions and the mounting surface of the 置具 51 placing the lower surface of the supporter 16 on the basis of the detected difference value by the difference detecting unit 43 b (FIG. 2) state is formed, and this state is maintained stably.

加算部44bは、角度情報θfと安定化補償器42bの出力とを加算し、上述した角度指令値θgを算出する。 Addition unit 44b adds the output of the angle information θf and stabilization compensator 42b, calculates an angle command value θg described above.

このように、関節駆動部114では、入力部14からの操作指令値θfに応じて支え具16のX軸方向(Y軸回り)の傾きを制御し、かつ、支え具16の下面が載置具51(図2)の載置面に着床した場合には、操作指令値θfに対して、全体制御ループを働かせ、支え具16が載置具51に着床したときの支え具16と載置面とのX軸方向の平行度のずれに応じて操作指令θfを角度指令値θgに補正する。 Thus, the joint driving unit 114 controls the tilt of the X-axis direction of the supporter 16 in accordance with an operation command value θf from the input unit 14 (Y axis), and the lower surface of the supporter 16 is placed when implanted in the mounting surface of the jig 51 (FIG. 2), to the operation command value .theta.f, exert overall control loop, the supporter 16 when the supporter 16 is implanted in the placement base 51 the operation command θf correcting the angle command value θg depending on parallelism deviation of the X-axis direction and the mounting surface. これにより、関節駆動部114では、支え具16のX軸方向の傾きにおいて、支え具16と載置具51の載置面とを平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持する。 Thus, the articulation drive 114, in the X-axis direction of the inclination of the supporter 16, to form one of the states of the parallel state and the copying conditions and a mounting surface of the supporter 16 and placement base 51, maintaining to.

上記したように、関節駆動部114では、全体制御ループに含まれるマイナー制御ループで角度制御を行うことにより、例えば、入力部14から操作指令が途切れた場合であっても、マイナー制御ループを働かせて内部安定しているので、操作指令が途切れた時点での支え具16の傾きをそのまま維持するように制御することができる。 As described above, the joint driving unit 114, by performing the angle control with minor control loop included in the overall control loop, for example, even if the operation command from the input unit 14 interrupted, exerts a minor control loop since internal stable Te, it can be controlled to maintain the inclination of the supporter 16 at the time the operation command is interrupted. これにより、被介護者2を支え具16で挟み込むなどの動作を防止し、移乗支援機器1の安全性を高めることができる。 This prevents the operation of such sandwiched between the supporter 16 and cared person 2, it is possible to enhance the safety of the transfer assist device 1.

次に、支え具16を昇降させる昇降駆動部118の制御系に係る動作について説明する。 Next, operation will be described of a control system of the elevation driving unit 118 for raising and lowering the supporter 16.

図8に示すように、昇降駆動部118では、入力部14から操作指令された高さ位置指令値Hcに応じて脚部8をZ軸方向に上下動作させ、支え具16の昇降を制御している。 As shown in FIG. 8, the elevation driving unit 118, the leg portion 8 is vertically operated in the Z-axis direction depending on the height position command value Hc from the input unit 14 is operated command to control the elevation of the supporter 16 ing. このため、昇降駆動部118は、脚部8をZ軸方向に上下させる駆動モータ82cと、脚部8を上下させたときの支え具16の高さ方向の停止位置を検出する高さ位置検出部87cと、高さ位置検出部87cで検出された高さ方向の停止位置と高さ位置指令値Hcとの差分値を検出する差分検出部41cと、差分検出部41cから出力された差分値に基づいて駆動モータ82cを駆動し、支え具16の高さ方向の停止位置を制御するレギュレータ40cとを備えている。 Therefore, the elevation driving unit 118, a drive motor 82c for vertical legs 8 in the Z-axis direction, a height to detect the height direction of the stop position of the supporter 16 when moved up and down the legs 8 position detection parts 87c and the height position detection unit and the difference detection unit 41c that detects a difference value between the detected height direction of the stop position and the height position command value Hc at 87c, the difference value output from the difference detector 41c the drive motor 82c drives based on, and a regulator 40c for controlling the height direction of the stop position of the supporter 16.

駆動モータ82cとしては、公知のモータ、例えば、DCモータ、ACモータ、ステッピングモータなどを使用することができる。 The drive motor 82c, a known motor, for example, may be used a DC motor, AC motor, a stepping motor.

高さ位置検出部87cとしては、公知の直動、回転位置検出器、たとえば光学式エンコーダ、磁気式エンコーダ、ポテンショメータ、差動変圧器などを使用することができる。 The height position detecting unit 87c, it is possible to use a known linear motion, rotational position detector, for example an optical encoder, magnetic encoder, potentiometer, etc. differential transformer.

レギュレータ40cは、差分検出部41cから出力された差分値に基づいて駆動モータ82cを正転または反転方向に回転させ、脚部8をZ軸方向に上下するための駆動回路83cを有する。 Regulator 40c is rotated in the forward or reverse direction drive motor 82c based on the difference value output from the difference detecting unit 41c, a driving circuit 83c for vertical legs 8 in the Z-axis direction. 駆動回路83cとしては、公知の駆動回路、例えばブリッジ回路を用いることができ、駆動モータ82cに接続される電源の極性を切り替え、駆動モータ82cを正転または反転方向に回転させる。 The driving circuit 83c, a known driving circuit can be used a bridge circuit, for example, switching the polarity of the power supply connected to a drive motor 82c, to rotate the drive motor 82c in the forward or reverse direction.

さらに、レギュレータ40cは微分器を有し、マイナー制御ループの制御系を安定化する。 Furthermore, the regulator 40c includes a differentiator, to stabilize the control system of the minor control loop. これにより、脚部8を上下させ、支え具16を高さ位置指令された高さに位置決めすることができる。 Thus, it is possible to position by the upper and lower leg portions 8, the supporter 16 to height position commanded height.

さらに、昇降駆動部118は支え具16の高さ位置の指令値Hcを生成するための高さ位置生成器45を備えている。 Furthermore, the elevation driving unit 118 is provided with a height position generator 45 for generating a command value Hc height position of the supporter 16.

高さ位置生成器45は、例えば、制御部110から出力される方向指令値を累積加算し、高さ位置の指令値を出力する。 The height position generator 45, for example, a direction command value output from the control unit 110 cumulatively adds outputs a command value of the height position. なお、制御部110は、入力部14からの操作指令として上向き「−1」の値が入力されると、高さ位置生成器45に対して上向き「−1」の方向指令値を出力する。 The control unit 110, the value of the upward "-1" as an operation instruction from the input unit 14 is input, and outputs the direction command value upward "-1" to the height position generator 45. 同様に、制御部110は、入力部14からの操作指令として停止「0」の値が入力されると、高さ位置生成器45に対して停止「0」の方向指令値を出力する。 Similarly, the control unit 110, the value of the Stop "0" as the operation instruction from the input unit 14 is input, and outputs the direction command value Stop "0" to the height position generator 45. 同様に、制御部110は、入力部14からの操作指令として下向き「+1」の値が入力されると、高さ位置生成器45に対して下向き「+1」の方向指令値を出力する。 Similarly, the control unit 110, the value of the downward "+1" as an operation instruction from the input unit 14 is input, and outputs the direction command value downward "+1" to the height position generator 45.

高さ位置生成器45は、この方向指令値に所定の係数を乗じて累積加算する。 The height position generator 45 accumulatively adds multiplied by a predetermined coefficient to the direction command value. 例えば、所定の係数を「2」とした場合、高さ位置生成器45は方向指令値を2倍にして累積加算する。 For example, when a predetermined coefficient is "2", the height position generator 45 accumulatively adds to double the direction command value. 高さ調整をするときの位置合わせ速度は、この所定の係数を変えることで可能となり、所定の係数を大きくすると位置合わせ速度が速くなり、所定の係数を小さくすると位置合わせ速度が遅くなる。 Positioning speed at which the height adjustment is made possible by changing the predetermined coefficient, positioning speed and to increase the predetermined coefficient is faster, positioning speed and to reduce the predetermined coefficient is delayed. なお、所定の係数は「2」に限定されない。 The predetermined coefficient is not limited to "2".

また、制御部110は、入力部14からの操作指令として下向き「+1」の値が入力されており、かつ支え具16の下面が載置具51(図2)の載置面に着床して、着床検知センサ32aおよび着床検知センサ32bの出力がいずれも「ON」となった場合には、高さ位置生成器45に対して停止「0」の方向指令値を出力する。 The control unit 110, Chakuyukashi the mounting surface of which is input the value of the downward "+1" as an operation instruction from the input unit 14, and mounting the lower surface of the supporter 16 置具 51 (FIG. 2) Te, both the output of the landing sensor 32a and landing detection sensor 32b is when it becomes "oN" outputs the direction command value stop "0" to the height position generator 45.

このように、昇降駆動部118では、入力部14からの操作指令に応じて支え具16の高さ方向の停止位置を制御し、かつ、支え具16の下面が載置具51(図2)の載置面に着床した場合には、支え具16の昇降動作を停止させ、支え具16の高さを維持する。 Thus, the elevation driving unit 118 to control the height direction of the stop position of the supporter 16 in accordance with an operation instruction from the input unit 14, and the lower surface of the supporter 16 is the placement base 51 (FIG. 2) when landing on the mounting surface of the stops the vertical movement of the supporter 16, to maintain the height of the supporter 16.

上記の構成により、移乗支援機器1では、制御部110により、複数の着床検知センサ32の出力を設定した範囲内の値となるように関節部13、15および脚部8のうちいずれかを動作させ、載置具51(図2)の載置面と支え具16との平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持するための制御を行う。 With the above configuration, the transfer assist apparatus 1, the control unit 110, either one of the joint portions 13, 15 and legs 8 to a value within the range set the outputs of the plurality of landing detection sensor 32 is operated, the placement base 51 to form one of the states of the parallel state and the copying state between the mounting surface and the supporter 16 (FIG. 2), performs control to maintain. これにより、移乗支援機器1は、被介護者2が載置されている載置具51の載置面の傾斜に合わせて支え具16の位置および角度などの空間姿勢を自動的に調整するので、介護者3が載置面と支え具16との位置関係を特に意識することなく円滑に被介護者2を載置具51から掬い上げ、移乗させることができる。 Thus, the transfer assist apparatus 1, since automatically adjusting the space attitude such as the position and angle of the caregiver 2 mounting surface inclined together supporter 16 of the placement base 51 that is placed caregiver 3 scoop from 置具 51 smoothly mounting the cared person 2 without regard to the positional relationship between the mounting surface and the supporter 16 can be FAIL.

また、移乗支援機器1では、支え具16の下面に関節部13の回動軸と直交する方向に離間するように着床検知センサ32aと32bが設けられるとともに、これら着床検知センサ32a,32bの何れにおいても、支え具16の下面に関節部15の回動軸と直交する方向に離間して設けられる2つのセンサを有する。 Further, the transfer assist apparatus 1, together with the landing sensor 32a and 32b are provided so as to separate the lower surface of the supporter 16 in a direction orthogonal to the rotation axis of the joint portion 13, these landing detection sensor 32a, 32b in any even, having two sensors which are spaced apart on the lower surface of the supporter 16 in a direction orthogonal to the rotation axis of the joint portion 15. そして、脚部8のスライド動作によって支え具16を載置面の上方より載置面に向かって降下するときにおいて、複数の着床検知センサ32のいずれか1つが載置面への着床を検知した場合には、着床を検知した着床検知センサ32の載置面に対する高さを保持するように脚部8のスライド動作とともに関節部13および関節部15のいずれかを回動させる。 Then, at the time when the drops toward the mounting surface from above the mounting surface supporter 16 by a sliding operation of the legs 8, the implantation to any one Tsugano surface of a plurality of landing detection sensor 32 when detecting rotates the one of the joint portions 13 and the joint portion 15 with the sliding operation of the legs 8 so as to retain the height to the mounting surface of the landing detection sensor 32 which detects the landing. そして、複数の着床検知センサ32のうち2つ以上が着床を検知した場合には、傾きに対応する軸周りに係る関節部13、15の回動を終了し、全ての関節部13、15の回動を終了した時点で脚部8のスライド動作による支え具16の降下を停止する。 When the two or more of the plurality of landing detection sensor 32 has detected the landing ends the rotation of the joint portion 13, 15 according to around an axis corresponding to the inclination, all the joint portions 13, after completing the rotation of the 15 stops the descent of the supporter 16 by the slide operation of the leg 8. これにより、移乗支援機器1は、支え具16を載置面に対して平行に着床させ、停止させることができる。 Thus, the transfer assist device 1, it is parallel to landing against the mounting surface supporter 16 can be stopped.

さらに、移乗支援機器1では、車輪5を駆動し、被介護者2と載置面との間への支え具16の挿入動作時において、複数の着床検知センサ32のいずれもが着床を検知しないときは、脚部8のスライド動作により支え具16を降下させる。 Furthermore, the transfer assist apparatus 1, drives the wheel 5, during insertion operation of the supporter 16 to between the placement surface cared person 2, none of the plurality of landing detection sensor 32 is a landing when not detected, lowering the supporter 16 by the sliding operation of the leg 8. そして、関節部13、15の回動軸と直交する方向に設けられた複数の着床検知センサ32のいずれかの出力が設定した範囲より大きいときには、出力が大きい着床検知センサ32を載置面から離間する方向に関節部13、15を回動させる一方、複数の着床検知センサ32のいずれかの出力が設定した範囲より小さいときには、出力が小さい着床検知センサ32を載置面に当接する方向に関節部13、15を回動させて、複数の着床検知センサ32の出力状態を設定した範囲内に維持する。 Then, when greater than the range one of the outputs of the plurality of landing detection sensor 32 provided in the direction orthogonal to the rotation axis of the joint portions 13 and 15 is set, placing the landing detection sensor 32 output is high while rotating the joints 13 and 15 in a direction away from the surface, when any of the outputs of the plurality of landing detection sensor 32 is less than the range set, the output is small landing detection sensor 32 to the mounting surface the abutting direction by rotating the joints 13 and 15, is maintained within the ranges set the output states of a plurality of landing detection sensor 32. これにより、支え具16の挿入動作時において、支え具16を載置面に対して一定の当接状態に調整することができる。 Thus, during the inserting operation of the supporter 16 can be adjusted to a constant abutment against the mounting surface supporter 16.

次に、図9を参照しながら、移乗支援機器1の動作について説明する。 Next, referring to FIG. 9, the operation of the transfer assist device 1. 図9は本発明の実施の形態1における移乗支援機器1の動作を説明するためのフローチャートである。 Figure 9 is a flow chart for explaining a transfer operation of the assist device 1 according to the first embodiment of the present invention. 以下、移乗支援機器1が、載置具51上に載置されている被介護者2を掬い上げて移乗させる場合の、介護者3の操作手順と移乗支援機器1の動作について説明する。 Hereinafter, the transfer assist device 1, the placement base of the case of ERROR in the cared person 2 placed scooped over 51, the operation of the carer 3 operating procedure as transfer assist apparatus 1 will be described.

図9に示すように、介護者3は、移乗支援機器1を被介護者2が横たわっている載置具51の側面に近づけるため、入力部14に入力し操作指示を行う(S1)。 As shown in FIG. 9, caregiver 3, to approximate the transfer assist apparatus 1 on a side surface of the placement base 51 lying is cared person 2, performs input operation instruction input unit 14 (S1). この入力に基づいて、制御部110は、位置駆動部116を制御して車輪5を駆動させ、移乗支援機器1を載置具51の側面に近づける(S2)。 Based on this input, the control unit 110 drives the wheel 5 by controlling the position driving unit 116, closer to the side of 置具 51 mounting the transfer assist apparatus 1 (S2).

次に、介護者3は、支え具16を降下させ、載置具51の載置面と支え具16の先端部分とを平行状態して、被介護者2と載置具51との間に支え具16を挿入するための指示情報を入力する(S3)。 Next, the caregiver 3, lowers the supporter 16, in parallel state and the tip portions of the mounting face and the supporter 16 of the placement base 51, between the cared person 2 and the placement base 51 inputs instruction information for inserting the supporter 16 (S3).

この入力に基づいて、制御部110は、関節駆動部114および昇降駆動部118に制御情報を伝達し、関節部13、15および脚部8を動作させる。 Based on this input, the control unit 110, the control information transmitted to the joint driving unit 114 and the elevation driving unit 118, to operate the joint portions 13, 15 and legs 8. なお、必要に応じて、制御部110は位置駆動部116を制御することにより車輪5を駆動し、移乗支援機器1の位置を調節する。 If necessary, the control unit 110 drives the wheel 5 by controlling the position driving unit 116 to adjust the position of the transfer assist device 1.

制御部110は、脚部8のスライド動作によって支え具16を載置面の上方より載置面に向かって降下するときにおいて、複数の着床検知センサ32のいずれか1つが載置面への着床を検知した場合には、着床を検知した着床検知センサ32の載置面に対する高さを保持するように関節部13および関節部15のいずれかを回動させ、複数の着床検知センサ32のうち、X方向およびY方向のいずれかの方向で2つ以上のセンサ32が着床を検知した場合には、その方向における傾きに対応する軸周りに係る関節部13、15の回動動作を終了し、同様に他の方向での全ての関節部13、15の回動動作を終了した時点で脚部8のスライド動作による支え具16の降下を停止する(S4、S5、S6)。 Control unit 110, the time of descent toward the mounting surface from above the mounting surface supporter 16 by a sliding operation of the legs 8, to any one Tsugano surface of a plurality of landing detection sensor 32 when detecting the landing is rotated either the joint portion 13 and the joint portion 15 so as to retain the height to the mounting surface of the landing detection sensor 32 which detects the landing, a plurality of implantation of detection sensor 32, when two or more sensors 32 detects a landing in either direction of the X and Y directions, the joint portions 13 and 15 of the around an axis corresponding to the inclination in the direction Exit rotational operation similarly stops the descent of the supporter 16 by the slide operation of the legs 8 upon completion of the rotation of all joints 13, 15 in the other direction (S4, S5, S6). これにより、支え具16を載置面に対して平行に着床させ、停止させることができる。 Thereby, in parallel to landing against the mounting surface supporter 16 can be stopped.

介護者3は、支え具16の降下が停止した後、報知部34の発光ダイオードの点灯状態を確認する。 Carer 3, after the drop of the supporter 16 is stopped to check the lighting state of the light emitting diodes of the notification unit 34. 介護者3は、例えば、報知部34の点灯状態により、少なくとも3つの着床検知センサ32が着床を検知している状態を確認した段階で、支え具16の下端面33を載置具51の上面に接触させたまま、被介護者2と載置具51との間に支え具16を挿入するための指示を入力部14に入力する(S7)。 Carer 3, for example, by lighting state of the informing portion 34, at the stage of confirming the state of at least three of the landing detection sensor 32 has detected the landing, placing the lower end surface 33 of the supporter 16 置具 51 while keeping contact with the upper surface, to the input unit 14 an instruction for inserting the supporter 16 between the cared person 2 and the placement base 51 (S7). これにより、介護者3は、支え具16の挿入に対する傾きに細心の注意を払うことなく、支え具16の下端面33の傾きを維持した状態で被介護者2と載置具51との間に支え具16を挿入することができる。 Thus, the caregiver 3, without paying close attention to the inclination relative to the insertion of the supporter 16, between the cared person 2 and the placement base 51 while maintaining the inclination of the bottom surface 33 of the supporter 16 it can be inserted supporter 16.

次に、制御部110は、支え具16の挿入時にベルト駆動部25に指示を行い、支え具16の上部に露出した状態で設けられたベルト部23を、支え具16の移動方向とは逆の方向に、支え具16の移動速度と略同じ速度で回動させる(S8)。 Next, the control unit 110 performs an instruction to the belt drive 25 during insertion of the supporter 16, a belt unit 23 provided in a state of being exposed at the top of the supporter 16, opposite to the moving direction of the supporter 16 in the direction to rotate substantially at the same speed as the moving speed of the supporter 16 (S8). また、制御部110は位置駆動部116に指示を行い、ベルト部23の回動に合わせて、車輪5を駆動して移乗支援機器1を前方(X軸方向)に移動させ、支え具16を挿入する(S9)。 The control unit 110 performs an instruction to the position drive unit 116, in accordance with the rotation of the belt portion 23, the transfer assist apparatus 1 is moved forward (X-axis direction) by driving the wheels 5, the supporter 16 insert (S9). したがって、支え具16の挿入時には被介護者2とベルト部23との相対速度は略「0」となり、被介護者2の背中に接する支え具16のベルト部23が被介護者2と擦れることがなく、また、支え具16の下端面33に設けられた複数の固定ローラ26により、支え具16を円滑に挿入することができる。 Therefore, the relative speed is substantially "0" at the time of insertion of the supporter 16 and cared person 2 and a belt portion 23, and the the belt portion 23 of the supporter 16 contacting the back of the care person 2 rubs against cared person 2 no, also by a plurality of fixing rollers 26 provided on the lower end surface 33 of the supporter 16, it is possible to smoothly insert the supporter 16.

次に、介護者3は、支え具16が被介護者2と載置具51の上面との間に十分に挿入されたと判断した場合に、被介護者2を支え具16の掬い面上に掬い上げるための指示情報を入力部14に入力する(S10)。 Next, the caregiver 3, when the supporter 16 is determined to have been fully inserted between the upper surface of the care person 2 and the placement base 51, on rake face of the supporter 16 to the care 2 inputs instruction information for scooping the input unit 14 (S10). この入力に基づいて、制御部110は、支え具16のベルト駆動部25の駆動を停止させ、ベルト部23の回転を停止させる(S11)。 Based on this input, the control unit 110, the drive of the belt drive portion 25 of the supporter 16 is stopped to stop the rotation of the belt portion 23 (S11). これと同時または直後に、制御部110は昇降駆動部118に指示を行い、脚部8を駆動して支え具16を持ち上げる(S12)。 Simultaneously or immediately therewith, the control unit 110 performs an instruction to the elevation driving unit 118, lifting the supporter 16 by driving the legs 8 (S12).

次に、介護者3は、移乗支援機器1を移動先の載置具51に移動させるための指示情報を入力部14に入力する(S13)。 Next, carer 3 inputs to the input unit 14 instruction information for moving the transfer assist device 1 to the destination placement base 51 (S13). この入力に基づいて、制御部110は位置駆動部116を制御し、移動先、例えば、他方側の載置具51の位置まで、移乗支援機器1を移動させる(S14)。 Based on this input, the control unit 110 controls the position driving unit 116, the destination, for example, to the position of the other side of the placement base 51 to move the transfer assist apparatus 1 (S14).

介護者3は、移乗支援機器1が移動先の載置具51に近づいたことを確認して、支え具16を移動先の載置具51の面上に接触させるための指示情報を入力部14に入力する(S15)。 Carer 3 confirms that the transfer assist device 1 is close to the destination placement base 51, inputs instruction information for contacting the supporter 16 on the side of the destination placement base 51 portion input to 14 (S15).

この入力に基づいて、制御部110は、昇降駆動部118または関節駆動部114を制御し、脚部8の昇降動作、関節部13、15の回動動作を行い、被介護者2を乗せた支え具16を他方側の載置具51の上に接触させる。 Based on this input, the control unit 110 controls the elevation driving unit 118 or the articulation drive 114, vertical movement of the legs 8, performs a rotational operation of the joint portions 13 and 15, carrying the cared person 2 the supporter 16 is brought into contact on the other side of the placement base 51.

制御部110は、脚部8のスライド動作によって支え具16を載置面の上方より載置面に向かって降下するときにおいて、複数の着床検知センサ32のいずれか1つが載置面への着床を検知した場合には、着床を検知した着床検知センサ32の載置面に対する高さを保持するように関節部13および関節部15のいずれかを回動させ、複数の着床検知センサ32のうち、X方向およびY方向のいずれかの方向で2つ以上のセンサ32が着床を検知した場合には、その方向における傾きに対応する軸周りに係る関節部13、15の回動動作を終了し、同様に他の方向での全ての関節部13、15の回動動作を終了した時点で脚部8のスライド動作による支え具16の降下を停止する(S16、S17、S18)。 Control unit 110, the time of descent toward the mounting surface from above the mounting surface supporter 16 by a sliding operation of the legs 8, to any one Tsugano surface of a plurality of landing detection sensor 32 when detecting the landing is rotated either the joint portion 13 and the joint portion 15 so as to retain the height to the mounting surface of the landing detection sensor 32 which detects the landing, a plurality of implantation of detection sensor 32, when two or more sensors 32 detects a landing in either direction of the X and Y directions, the joint portions 13 and 15 of the around an axis corresponding to the inclination in the direction Exit rotational operation similarly stops the descent of the supporter 16 by the slide operation of the legs 8 upon completion of the rotation of all joints 13, 15 in the other direction (S16, S17, S18).

次に、介護者3は、支え具16の降下が停止した後、報知部34の点灯状態を確認し、例えば、少なくとも3つの着床検知センサ32が着床を検知している状態(支え具16の下端面33が載置具51の載置面に対して平行状態および倣い状態の少なくともいずれかの状態)で、支え具16を後方(X方向と反対方向)に移動させるための指示を入力部14に入力する(S19)。 Next, the caregiver 3, after the drop of the supporter 16 is stopped, check the lighting state of the informing section 34, for example, a state where at least three of the landing detection sensor 32 has detected the landing (supporter in 16, at least one of the state in the parallel state, and copying conditions with respect to the mounting surface of the lower end surface 33 is the placement base 51), an instruction for moving the supporter 16 to the rear (X direction in the opposite direction) input to the input unit 14 (S19). この入力に基づいて、制御部110は、ベルト部23が支え具16の移動方向とは逆方向に、支え具16の移動速度と略同じ速度で回動するように、ベルト駆動部25に指示を行う(S20)。 Based on this input, the control unit 110, in a direction opposite to the moving direction of the belt portion 23 supporter 16, to pivot about the same speed as the moving speed of the supporter 16, instructs the belt drive 25 is carried out (S20). これと同時または直後に、制御部110は位置駆動部116を制御し、車輪5を駆動して移乗支援機器1を後方に移動させ、支え具16を被介護者2と載置具51との間から引き抜く(S21)。 Simultaneously or immediately therewith, the control unit 110 controls the position driving unit 116 to move the transfer assist apparatus 1 drives the wheels 5 to the rear, the supporter 16 between the cared person 2 and the placement base 51 It pulled out from between (S21). 支え具16の引き抜き時も、挿入時と同様に、ベルト部23および固定ローラ26の機能および動作により、支え具16が被介護者2と擦れることなく、円滑に引き抜きを行うことができる。 When withdrawal of the supporter 16, similarly to the time of insertion, the function and operation of the belt portion 23 and the fixed roller 26, the supporter 16 without rubbing against cared person 2, smoothly can perform withdrawal.

以上述べたように、本発明の実施の形態1における移乗支援機器1によれば、被介護者2と載置具51の載置面との間に支え具16を挿入するときに載置面が水平でない場合であっても、被介護者2と載置面との間に支え具16を挿入するに際して、関節部13、関節部15の回動動作および脚部8の昇降動作の少なくともいずれかを動作させて、複数の着床検知センサ32の出力を設定した範囲内の値とすることにより、載置面と支え具16との間の平行状態および倣い状態の少なくともいずれかの状態を形成し、維持することができる。 Above As mentioned, according to the transfer assist device 1 according to the first embodiment of the present invention, the mounting surface when inserting the supporter 16 between the mounting surface of the care person 2 and the placement base 51 even if is not horizontal, when inserting the supporter 16 between the placement surface cared person 2, the joint portion 13, any at least of the vertical movement of the turning operation and legs 8 of the joint portion 15 or a is operated, by a value within the range set the outputs of the plurality of landing detection sensor 32, at least one of the state in the parallel state and the copying state between the mounting surface and the supporter 16 formed can be maintained. したがって、移乗支援機器1では、被介護者2の移乗動作を行うときに、載置面の傾斜に合わせて支え具16の位置および角度などの空間姿勢を自動的に調整するので、介護者3が載置面と支え具16との位置関係を特に意識することなく円滑に被介護者2を載置具51から掬い上げ、移乗させることができる。 Thus, the transfer assist apparatus 1, when performing the ERROR operation of the care person 2, since automatically adjusts the spatial position such as the position and angle of the supporter 16 in accordance with the inclination of the mounting surface, caregiver 3 There scooped from 置具 51 smoothly mounting the cared person 2 without regard to the positional relationship between the mounting surface and the supporter 16 can be FAIL.

なお、2台の移乗支援機器1が連携した動作を行うように制御する制御装置(図示せず)を設け、2台の移乗支援機器1のうち、一方の移乗支援機器1を操作するときに、他方の移乗支援機器1も連動して動くように動作させるようにすることができる。 The control device transfer assist device 1 of the two is controlled to perform the operation in cooperation with (not shown) provided, of the transfer assist device 1 of the two, when operating one of the transfer assist apparatus 1 , it can be made to operate as well other transfer assist device 1 moves in conjunction. 例えば、介護者3が一方の移乗支援機器1を前後左右に移動させるように操作したとき、制御装置は、それぞれに設けてある支え具16の間隔を一定に保持しながら、2台の移乗支援機器1が前後左右に移動するように制御することができる。 For example, when a caregiver 3 was operated to move the one of the transfer assist device 1 to and fro, controller, while maintaining the spacing of the supporter 16 which is provided to each constant, the two transfer assist equipment 1 can be controlled to move back and forth and left and right. この場合の制御装置は、実施形態3及び図15に示す制御部110と同様の構成とすることができる。 Control device in this case can be configured similarly to the control unit 110 shown in the embodiment 3 and FIG. 15.

これにより、リクライニング機能を有するベッドなど、傾きの異なる複数の載置面を有する載置具51に対しても、移乗支援機器1を複数用い、支え具16の傾きをそれぞれ調整すれば対応することができる。 Thus, like bed having a recline function, even for 置具 51 mounting having a plurality of mounting surface having different inclination, using a plurality of transfer assist device 1, the corresponding possible by adjusting the inclination of the supporter 16, respectively can. したがって、この移乗支援機器では、多様な載置具に柔軟に対応することができる。 Therefore, in this transfer assist device, it is possible to flexibly cope with diverse placement base. 例えば、載置具51の載置面の傾きが2つ以上の複雑な形状の載置具51であっても対応することができ、マルチ支え具機構つき移乗支援機器を実現することができる。 For example, placing even mounting surface slope mounting of two or more complex shape 置具 51 置具 51 can respond, it is possible to realize a multi-supporter mechanism with transfer assist device.

制御装置としては、2台の移乗支援機器1のうちいずれか1つの移乗支援機器1が備えている制御部110を共用してもよい。 The control unit, the transfer assist apparatus 1 of any one of the two transfer assist apparatus 1 may share with that control unit 110 includes. なお、移乗支援機器1を連携させる台数は2台に限定されない。 In addition, the number to link the transfer assist device 1 is not limited to two. 載置具51の載置面の形状に合わせて、3台以上の移乗支援機器1を連携させるようにしてもよい。 In accordance with the shape of the mounting surface of the placement base 51, it may be made to cooperate with the transfer assist device 1 of three or more.

また、移乗支援機器1の着床検知センサ32a、32bの配置は本実施の形態の配置に限定されない。 Further, landing sensor 32a of the transfer assist device 1, the arrangement of 32b is not limited to the arrangement of this embodiment. 以下、上記した移乗支援機器1の着床検知手段の他の配置例について説明する。 The following describes another arrangement example of the landing detecting means transfer assist apparatus 1 described above.

図10(a)〜(d)は、本発明の実施の形態1における移乗支援機器1の支え具16における着床検知手段の他の配置例を示す平面図であり、図10(a)および図10(d)はX軸およびY軸方向での支え具16の下端面33の傾きを検知する場合の配置例であり、図10(b)はY軸方向での支え具16の下端面33の傾きを検知する場合の配置例であり、図10(c)はX軸方向での支え具16の下端面33の傾きを検知する場合の配置例である。 Figure 10 (a) ~ (d) is a plan view showing another arrangement example of the landing detection means in the supporter 16 of the transfer assist device 1 according to the first embodiment of the present invention, FIG. 10 (a) and Figure 10 (d) is a layout example of detecting the inclination of the lower end surface 33 of the supporter 16 in the X-axis and Y-axis direction, FIG. 10 (b) the lower end surface of the supporter 16 in the Y-axis direction 33 is an arrangement example of a case of detecting the inclination of FIG. 10 (c) is an arrangement example of a case of detecting the inclination of the lower end surface 33 of the supporter 16 in the X-axis direction.

具体的には、図10(a)は、2本の可動ローラ26aのローラ軸芯26bの一方の端部にそれぞれ着床検知センサ32aを配置し、他方の端部では、一方のローラ軸芯26bのみに着床検知センサ32bを配置する例である。 Specifically, FIG. 10 (a), the two respective one landing detection sensor 32a on the end of the roller axis 26b of the movable rollers 26a disposed at the other end, one roller axis only 26b is an example of disposing the landing detection sensor 32b. このような配置により、支え具16の挿入方向のX軸周りに回動する関節部13と、支え具16の下面において挿入方向と直交するY軸周りに回動する関節部15を備えた移乗支援機器1において、支え具16の挿入方向および挿入方向と直交する方向の2方向により支え具16の下端面33の傾きを検知することができ、載置具51の上面との平行度を調整することができる。 Such an arrangement with a joint 13 which rotates around the X axis of the insertion direction of the supporter 16, the joint portion 15 rotates around the Y axis orthogonal to the insertion direction in the lower surface of the supporter 16 ERROR in support equipment 1, it is possible to detect the inclination of the lower end surface 33 of the supporter 16 by two directions in a direction orthogonal to the insertion direction and the insertion direction of the supporter 16, adjust the parallelism between the top surface of the placement base 51 can do.

また、図10(b)は、2つの可動ローラ26aのうち、いずれか1つの可動ローラ26aのローラ軸芯26bの両端部に着床検知センサ32a、32bを配置する例である。 Further, FIG. 10 (b), of the two movable rollers 26a, an example of arranging landing detection sensor 32a, and 32b at both ends of the roller axis 26b of one of the movable rollers 26a. このような配置により、着床検知センサ32a、32bはローラ軸芯26bの変位を検出する。 Such an arrangement landing detection sensor 32a, 32b detects the displacement of the roller axis 26b. 移乗支援機器1は、支え具16の挿入方向のX軸回りに回動する関節部13を使って、支え具16の下端面33の傾きを検知しながら、支え具16の下端面33と載置具51上面との平行度を調整することができる。 Transfer assist device 1, with the joint portion 13 that rotates about the X-axis of the insertion direction of the supporter 16, while detecting the inclination of the bottom surface 33 of the supporter 16, mounting the lower end surface 33 of the supporter 16 it is possible to adjust the parallelism between 置具 51 upper surface. したがって、支え具16の挿入方向に対して、載置具51、例えばベッドが傾斜していない場合などに効果を発揮する。 Therefore, with respect to the insertion direction of the supporter 16, the placement base 51, for example the bed to be effective such as when not tilted. なお、ベッドのようにX軸方向の傾きを合わせる必要がなく、Y軸回りの回動が不要となる場合には、関節部15はなくてもよい。 Incidentally, there is no need to adjust the inclination of the X-axis direction as in the bed, when the Y-axis of rotation is not required, the joint portion 15 may be omitted.

また、図10(c)は、2本の可動ローラ26aのローラ軸芯26bの支え具16のいずれか一方の側面側で、2本の可動ローラ26aのローラ軸芯26bの近傍に着床検知センサ32bを2箇所に配置する例である。 Further, FIG. 10 (c), in two either side of the supporter 16 of the roller axis 26b of the movable rollers 26a, the landing detection in the vicinity of the roller axis 26b of the two movable rollers 26a it is an example of placing the sensor 32b in two places. このような配置により、支え具16のX軸方向の傾きを検知し、支え具16の下端面33と載置具51の上面とを平行に調整することができる。 This arrangement detects the inclination of the X-axis direction of the supporter 16, an upper surface of 置具 51 mounting the lower end surface 33 of the supporter 16 can be adjusted in parallel.

また、図10(d)は、支え具16の挿入方向と直交する幅方向において支え具16の下面の中心近傍、例えば、両側面からそれぞれ距離Yaの位置に着床検知センサ32を1個配置する例である。 Further, FIG. 10 (d) the lower surface near the center of the supporter 16 in the width direction perpendicular to the insertion direction of the supporter 16, for example, one located at the position of each distance Ya implantation detection sensor 32 from both sides example that is. このような構成の場合には、着床検知センサ32は、可動ローラ26aの軸芯26bの両端部が長穴部31の上側にそれぞれ移動したときに作動する。 In such a configuration, the landing detection sensor 32 is activated when both ends of the axial core 26b of the movable rollers 26a are moved respectively to the upper side of the elongated hole 31. これによっても、Y軸方向において、支え具16の下端面33が載置具51の載置面に対して平行となることが検知できる。 This also in the Y-axis direction, can be detected to become parallel to the mounting surface of the 置具 51 the lower end surface 33 of the supporter 16 is mounting. さらに、この例では可動ローラ26aを支え具16の下端面33の先端部から距離Xaの位置、すなわち支え具16の先端部から距離Xbの範囲の部位に対する中心位置に配置される。 Furthermore, in this example it is arranged in a central position relative to the site of a range at a distance Xa from the tip of the lower end surface 33 of the movable roller 26a of the supporter 16, i.e. from the end of the supporter 16 of the distance Xb. つまり、着床検知センサ32は、支え具16の先端側における距離Xbの範囲における重心位置に配置されている。 In other words, the landing detection sensor 32 is disposed at a center of gravity position in the range of the distance Xb at the tip end of the supporter 16. この構成の場合には、X軸方向に対して支え具16の下端面33の先端部が載置具51と距離Xbの範囲で当接するときに、X軸方向において、支え具16の下端面33が載置具51の載置面に対して平行となる。 With this arrangement, when the distal end portion of the lower end surface 33 of the supporter 16 with respect to the X-axis direction to contact with the range of placement base 51 and the distance Xb, in the X-axis direction, the lower end surface of the supporter 16 33 is parallel to the mounting surface of the placement base 51. ただし、この図10(d)の場合には、支え具16と載置具51とが平行でない場合に、支え具16をどの方向に傾けるべきか判断が困難であるので、平行度の確認用として着床検知センサ32が設けられる。 However, in the case of the FIG. 10 (d) when the supporter 16 and placement base 51 are not parallel, since decision whether to tilt the supporter 16 in which direction it is difficult, for confirmation of parallelism landing detection sensor 32 is provided as. したがって、このセンサ32と図10(a)〜(c)に示すセンサ32a、32bとを組み合わせてもよい。 Thus, the sensor 32a shown in the sensor 32 and FIG. 10 (a) ~ (c), may be combined with 32b. なお、支え具16の下端面33の先端部と載置具51との当接させる距離Xbは、支え具16の挿入時に適切な距離となるように予め設定される。 The distance Xb is brought into contact with 置具 51 mounting the tip of the lower end surface 33 of the supporter 16 is preset so that the appropriate distance during insertion of the supporter 16.

(実施の形態2) (Embodiment 2)
次に、図11から図14を参照しながら、本発明の実施の形態2における支え具17について説明する。 Next, with reference to FIGS. 11 to 14, will be described supporter 17 in the second embodiment of the present invention.

図11は本発明の実施の形態2における移乗支援機器1で使用される車椅子の例を示す図であり、図12は本発明の実施の形態2における支え具17の構造例を示す図であり、図13は本発明の実施の形態2における移乗支援機器1の支え具17を用いたときの動作を説明するための図であり、図14は本発明の実施の形態2における移乗支援機器1の使用時の支え具17の他の状態例を示す図である。 Figure 11 is a diagram showing an example of a wheelchair to be used by the transfer assist device 1 according to the second embodiment of the present invention, FIG 12 is a view showing a structural example of the supporter 17 in the second embodiment of the present invention FIG 13 is a diagram for explaining the operation when using the supporter 17 of the transfer assist device 1 according to the second embodiment of the present invention, FIG 14 is a transfer assist device 1 according to the second embodiment of the present invention it is a diagram showing another example of the state of the supporter 17 at the time of use. なお、実施の形態1における移乗支援機器1と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。 Incidentally, the transfer assist apparatus 1 and the same functions in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and a description thereof will be omitted.

実施の形態1では、移乗支援機器1の支え具16下面に設けられた可動ローラ26a(又はローラ軸芯26b)の変位を検出することにより、載置面と支え具16との平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持するようにした。 In the first embodiment, by detecting the displacement of the transfer assist device 1 of the supporter 16 lower surface provided with a movable roller 26a (or roller axis 26b), parallel state between the mounting surface and the supporter 16 and the scanning forming one of the states of the state, and to maintain. すなわち、実施形態1では、支え具16がベッドなどの幅の大きい載置具51(図2)に対して着床することを前提としている。 That is, in the embodiment 1, the supporter 16 is assumed to be landing against 置具 51 mounting a large width, such as bed (Fig. 2).

これに対し、実施の形態2では、ベッドなどに比較して幅の狭い載置具51(図2)、例えば、図11に示すような車椅子53などへ支え具を着床させる場合に載置面と支え具17との平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持することができる支え具17について説明する。 Placed in the case contrary, in the second embodiment, 置具 51 mounting narrower compared like the bed (Fig. 2), for example, to implantation of the supporter to wheelchair 53 shown in FIG. 11 forming one of the states of the parallel state and the copying state of the surface and the supporter 17, the supporter 17 will be described which can be maintained. なお、本実施の形態における移乗支援機器1では、支え具16に代えて支え具17を使用するものとする。 In the transfer assist apparatus 1 in this embodiment, it is assumed to use the supporter 17 in place of the supporter 16.

以下、支え具17の詳細について説明する。 The following is a detailed description of the supporter 17. まず、図12(a)に支え具17の側面図を示す。 First, a side view of the supporter 17 in Figure 12 (a). この図は、支え具17の一部を破断した状態で示している。 This figure shows a state in which a partially cutaway of the supporter 17. 支え具17は、図12(a)に示すように、支え具17下面側において支え具17の本体に固定された枠体21と、この枠体21に保持されている可動フレーム18と、可動フレーム18が支え具17下面の法線方向に変位するのを検知する複数の着床検知センサ32cとを備えている。 Supporter 17, as shown in FIG. 12 (a), a frame 21 fixed to the body of the supporter 17 in the supporter 17 lower surface, a movable frame 18 which is held in the frame body 21, the movable and a plurality of landing detecting sensor 32c that detects the frame 18 is displaced in a direction normal to the lower surface supporter 17. なお、可動フレーム18の移動方向として、支え具17の下面に対する法線方向の成分があればよい。 Incidentally, as the moving direction of the movable frame 18, it is sufficient that the normal direction of the component to the lower surface of the supporter 17.

さらに、支え具17では、枠体21と可動フレーム18との間に弾性体としてのばね19が設けられている。 Furthermore, the supporter 17, a spring 19 as an elastic member between the frame 21 and the movable frame 18 is provided. ばね19は、可動フレーム18を支え具17下面の法線方向の下面側へ付勢している。 The spring 19 urges the normal direction of the lower surface of the supporter 17 bottom surface movable frame 18. 可動フレーム18は、枠体21の内側に配置されていて、ばね19の伸縮に応じて上下方向に変位する。 Movable frame 18 is disposed on the inner side of the frame 21 is displaced in the vertical direction in response to expansion and contraction of the spring 19.

次に、図12(b)に支え具17の下面図を示す。 Next, a bottom view of the supporter 17 in Figure 12 (b). 枠体21の開口は支え具17下面の大部分に亘る大きさに形成されており、可動フレーム18は枠体21の開口の大部分に亘る大きさに形成されている。 Frame 21 of opening is formed to a size over a large portion of the lower surface supporter 17, the movable frame 18 is formed to a size over a large portion of the opening of the frame 21. 可動フレーム18は、図12(b)に示すように、支え具17の挿入方向と直交するように配置された複数の固定ローラ26を保持している。 Movable frame 18, as shown in FIG. 12 (b), holds a plurality of fixed rollers 26 disposed so as to be perpendicular to the insertion direction of the supporter 17. また、可動フレーム18は、図12(a)に示すように、ローラ列を構成する固定ローラ26それぞれを、下端面33から僅かに下方に突出した状態で回転可能に保持している。 Further, the movable frame 18, as shown in FIG. 12 (a), respectively fixed rollers 26 constituting the roller train, and rotatably held so as to protrude slightly downward from the lower end surface 33. この固定ローラ26の回転により、支え具17を被介護者2と載置具51の載置面との間に挿入するときの負荷が小さくなる。 The rotation of the fixing roller 26, the load when inserting the supporter 17 between the mounting surface of the care person 2 and the placement base 51 becomes smaller.

次に、図12(c)に図12(b)におけるB−B断面図(主要な部分)を示す。 Next, FIG. 12 B-B sectional view in (b) in FIG. 12 (c) (the main part). 可動フレーム18は、図12(c)に示すように、支え具17下面側で枠体21により保持されるとともに、支え具17の下面に対して法線方向に変位可能に維持されている。 Movable frame 18, as shown in FIG. 12 (c), is held by the frame member 21 with the supporter 17 lower side, and is displaceably maintained normal to the undersurface of the supporter 17. これにより、支え具17の下面側において、可動フレーム18の一部分、例えば、固定ローラ26、または、フレーム下面(先端部、中央部、後端部のいずれかで載置面と点、線または面で接触可能な部分領域)などと車椅子53の載置面51と接触させることができる。 Thus, the lower surface side of the supporter 17, a portion of the movable frame 18, for example, a fixed roller 26, or the frame bottom surface (tip, center portion, or at the mounting surface and the point of the rear end portion, the line or surface in contactable partial region), etc. and it can be contacted with the mounting surface 51 of the wheelchair 53.

なお、図12(a)から図12(c)に示す構造に限定されるものではない。 It is not intended to be limited to the structure shown in FIG. 12 (c) from Fig. 12 (a). 例えば、ワイヤなどの結合部材を用いて、支え具17下面側で枠体21から所定の距離だけ離れた状態で可動フレーム18を変位可能に維持するようにしてもよい。 For example, by using a coupling member such as a wire, it may be maintained the movable frame 18 movably in a state away from the frame 21 in the supporter 17 lower surface side by a predetermined distance. また、ワイヤに代えて、ばねを用いてもよい。 In place of the wire may be used spring. さらに、支え具17下面側にガイドやスライド機構などを設け、可動フレーム18を直動させるように支持してもよい。 Further, etc. provided guides and slide mechanism supporter 17 lower surface side may support a movable frame 18 so as to direct acting. 支え具17の下面の法線方向に可動フレーム18が変位可能な機構であれば、可動フレーム18の変位により着床検知センサ32cと接触させることができるので、着床検知センサ32cを作動させることができる。 If the lower surface of the movable frame 18 is displaceable mechanism in the normal direction of the supporter 17, it can be brought into contact with the landing sensor 32c by displacement of the movable frame 18, actuating the landing sensor 32c can.

ばね19は、可動フレーム18の四隅近傍に配置されている。 The spring 19 is disposed in the vicinity of the four corners of the movable frame 18. ばね19としては、例えば、公知の圧縮コイルバネ、板バネ、皿バネなどを使用することができる。 The spring 19, for example, known compression coil spring, leaf spring, or the like disc spring can be used. このように、可動フレーム18を支え具17下面の法線方向の下面側へばね19により付勢するので、支え具17の傾き、振動、外乱によって可動フレーム18が枠体21側へ変位するのを抑えることができ、着床検知センサ32cが誤検知するのを防止することができる。 Thus, since the urging by the spring 19 to the lower surface of the supporter 17 bottom surface in the normal direction movable frame 18, the inclination of the supporter 17, the vibration, the movable frame 18 is displaced in the frame 21 side by the disturbance can be suppressed, it is possible to prevent the detection landing sensor 32c is erroneous. なお、ばね19の配置は4箇所に限定されない。 The arrangement of the spring 19 is not limited to four locations.

着床検知センサ32cは、枠体21と可動フレーム18との間に、互いに離間した状態で複数設けられている。 Landing sensor 32c is provided between the frame 21 and the movable frame 18, it is provided with a plurality in a state separated from each other. 各センサ32cは枠体21に固定されている。 Each sensor 32c is fixed to the frame 21. これにより、着床検知センサ32cは、可動フレーム18が変位して着床検知センサ32cと接触すると、その接触圧力により作動する。 Thus, landing detection sensor 32c, when the movable frame 18 is displaced into contact with the landing detection sensor 32c, activated by the contact pressure. 着床検知センサ32cとしては、着床検知センサ32aと同様のものを使用することができる。 The landing sensor 32c, can be used the same landing sensor 32a. また、図12(b)に示す配置例では、4つの着床検知センサ32cが可動フレーム18の四隅近傍に配置されている。 Further, in the arrangement example shown in FIG. 12 (b), 4 single landing detection sensor 32c is disposed near the four corners of the movable frame 18. すなわち、着床検知センサ32cはX軸方向及びY軸方向に配列されている。 That is, the landing sensor 32c are arranged in the X-axis and Y-axis directions. 着床検知センサ32cを本体側である枠体21に取り付けることにより、着床検知センサ32cへの配線が容易となる。 By mounting the landing detection sensor 32c in the frame 21 is a main body, wiring to the landing sensor 32c becomes easy. また、枠体21側から可動フレーム18側への配線を行う必要がなく、枠体21側に固定して配線することができるので、信頼性を向上させることができる。 Moreover, it is not necessary to perform the wiring to the movable frame 18 side from the frame body 21 side, it is possible to interconnect fixed to the frame 21 side, thereby improving the reliability.

このような構成により、ローラ列のいずれかの固定ローラ26が載置具51と接触した場合、あるいは可動フレーム18の一部分が載置具51と接触した場合に、支え具17の下面の法線方向に可動フレーム18が変位し、枠体21に固定されている着床検知センサ32cのいずれかと可動フレーム18の一部分とが接触することにより着床検知センサ32cのいずれかが作動する。 With this configuration, if any of the fixed roller 26 of the roller array is in contact with the placement base 51, or if a portion of the movable frame 18 is in contact with the placement base 51, the lower surface of the supporter 17 normal movable frame 18 is displaced in the direction, either landing detection sensor 32c is activated by contact with either a portion of the movable frame 18 of the landing sensor 32c which is fixed to the frame 21. これにより、支え具17下面が載置具51に着床したことを検出することができる。 Thus, it is possible to detect that the supporter 17 bottom surface is implanted in the placement base 51. これにより、移乗支援機器1の支え具17では、可動フレーム18の一部分と車椅子53の載置面51とが接触した場合であっても、可動フレーム18を変位させて、可動フレーム18と着床検知センサ32cとを接触させることができるので、面積の小さな載置面を有する載置具への着床をも検出することができる。 Thus, the transfer assist apparatus 1 of the supporter 17, even when the mounting surface 51 of a portion and a wheelchair 53 of the movable frame 18 is in contact, by displacing the movable frame 18, the movable frame 18 and the landing it is possible to contact the detection sensor 32c, it is possible to detect the landing of the 置具 mounting having a small mounting surface area.

さらに、可動フレーム18には、支え具17の前側である先端部近傍に突起部30が設けられている。 Further, the movable frame 18, the protrusion 30 at the distal end near a front side of the supporter 17 is provided. この突起部30では固定ローラ26を保持する必要がないため、突起部30の形状を薄くすることができる。 Therefore it is unnecessary to hold the protrusions 30 in the fixed roller 26, it is possible to reduce the shape of the protrusion 30. そのため、突起部30を可動フレーム18から支え具17の先端部近傍に近づくほど薄くなるように加工することができる。 Therefore, it can be processed to be thinner closer to protrusion 30 in the vicinity of the distal end portion of the movable frame 18 from the supporter 17. 突起部30は、一方端が可動フレーム18に結合されるとともに、他方端が支え具17の先端部近傍まで延長されている。 Protrusions 30, whereas with end coupled to the movable frame 18, the other end is extended to the vicinity of the distal end portion of the supporter 17. なお、突起部30と可動フレーム18を一体に成型してもよい。 Incidentally, the projections 30 and the movable frame 18 may be molded integrally.

これにより、支え具17の先端部近傍でも、可動フレーム18が載置具51に着床したことを検出することができる。 Accordingly, even in the vicinity of the distal end portion of the supporter 17, it is possible to detect that the movable frame 18 is landed on the placement base 51. また、突起部30が支え具17の先端部近傍に近づくほど薄くなる形状に形成されているので、支え具17の挿入方向における先端部全体を薄くでき、支え具17を被介護者2と載置具51の載置面との間に挿入する際の挿入作業を容易にしている。 Further, since the formed thinner shape closer to the vicinity of the distal end portion of the projecting portion 30 is supporter 17, it can reduce the overall tip in the insertion direction of the supporter 17, the supporter 17 and cared person 2 mounting to facilitate the insertion operation when inserted between the mounting surface of the 置具 51.

次に、図13(a)〜(e)を参照しながら、移乗支援機器1において支え具17を用いたときの動作について説明する。 Next, with reference to FIG. 13 (a) ~ (e), the operation will be described when using the supporter 17 in the transfer assist device 1.

移乗支援機器1は、図13(a)に示すように、被介護者2と載置具51の載置面との間に支え具17を挿入するために被介護者2の手前である載置具51の端に支え具17を降下させる。 Transfer assist device 1, as shown in FIG. 13 (a), placing a front of the care person 2 in order to insert the supporter 17 between the mounting surface of the care person 2 and the placement base 51 lowering the supporter 17 at the end of 置具 51. このとき、移乗支援機器1では、載置具51の端で、かつ、被介護者2との接触を避けることができる位置に支え具17の先端部を降下させる。 At this time, the transfer assist apparatus 1, at the end of the placement base 51, and lowering the leading end portion of the supporter 17 in a position that can avoid contact with the caregiver 2. このような場合でも、移乗支援機器1には、支え具17の先端部近傍に突起部30が設けられているため、突起部30と載置面51とを接触させることができる。 Even in this case, the transfer assist apparatus 1, since the projection portion 30 in the vicinity of the distal end portion of the supporter 17 is provided, it is possible to contact the surface 51 mounting the protrusion 30. この突起部30と載置面51とが接触するのに伴って支え具17の下面の法線方向に可動フレーム18が変位し、可動フレーム18と着床検知センサ32cとの接触により着床検知センサ32cが作動する。 The movable frame 18 in a direction normal to the lower surface of the protrusion 30 and the mounting surface 51 and is supporter 17 with the contacting is displaced, landing detection by contact with the movable frame 18 and the landing sensor 32c sensor 32c is activated. これにより、移乗支援機器1では、支え具17が載置具51の載置面へ着床したことを検知できるので、載置面と支え具17との平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持することができる。 Thus, the transfer assist apparatus 1, since it detects that the supporter 17 has landed to the mounting surface of the placement base 51, of the parallel state and the copying state between the mounting surface and the supporter 17 of any forming a state can be maintained.

次に、図13(b)に示すように、移乗支援機器1は、被介護者2と載置具51の載置面との間に支え具17を挿入する。 Next, as shown in FIG. 13 (b), the transfer assist apparatus 1 inserts the supporter 17 between the mounting surface of the care person 2 and the placement base 51. そして、移乗支援機器1は、図13(c)に示すように、挿入時に可動フレーム18の先端部および後端部のいずれもが載置面と接触するようにし、載置面の傾きと支え具17の傾きとが平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態になるように、維持することができる。 The transfer assist device 1, as shown in FIG. 13 (c), as any of the leading end portion and the rear end portion of the movable frame 18 is in contact with the mounting surface upon insertion, the slope of the mounting surface and supported as is the inclination of the jig 17 become any state of the parallel state, and copying conditions can be maintained.

次に、移乗支援機器1は、支え具17の挿入が完了すると、図13(d)に示すように、被介護者2を支え具17に掬い上げる。 Then, the transfer assist device 1, the insertion of the supporter 17 is completed, as shown in FIG. 13 (d), bring scooping the supporter 17 to be caregiver 2.

次に、移乗支援機器1は、図13(e)に示すように、例えば、ベッドなどに比較して幅の狭い車椅子53に被介護者2を移乗させるために、支え具17を降下させ、支え具17を車椅子53に着床させる。 Then, the transfer assist apparatus 1, as shown in FIG. 13 (e), for example, in order to ERROR the cared person 2 in a narrow wheelchair 53 width compared like the bed, lowers the supporter 17, to landing the supporter 17 in a wheelchair 53. このとき、支え具17において着床検知センサ32cが配置されている箇所の長さLbが車椅子53の幅La(図11)より大きい場合(Lb>La)であっても、支え具17下面にある可動フレーム18の一部分(中央部)と車椅子53との接触により可動フレーム18が変位する。 At this time, even if the width of the landing detection sensor locations 32c is disposed length Lb wheelchair 53 in the supporter 17 La (FIG. 11) is greater than (Lb> La), the supporter 17 bottom surface movable frame 18 is displaced a portion of a movable frame 18 (the central portion) by the contact with the wheelchair 53. そして、可動フレーム18が、当該可動フレーム18の四隅近傍の枠体21側にそれぞれ固定した着床検知センサ32cの少なくともいずれかと接触することにより着床検知センサ32cが作動し、支え具17下面が車椅子53に着床したことを検出する。 Then, the movable frame 18, landing detection sensor 32c is activated by contact with at least one of the four corners respectively to the frame 21 side in the vicinity fixed landing sensor 32c of the movable frame 18, the supporter 17 bottom surface to detect that it has landed in a wheelchair 53. そのため、ベッドなどに比較して幅が狭い車椅子53などへ被介護者2を移乗させる場合であっても支え具17下面が車椅子53に着床したことを検出することができる。 Therefore, it is possible to detect also the supporter 17 lower surface in a case where the width in comparison like bed to ERROR narrow wheelchair 53 cared person 2 to like is implanted in a wheelchair 53.

このように、移乗支援機器1における一連の移乗動作においては、図13(a)に示すように、移乗支援機器1は、まず載置具51の端に支え具17を降ろし、被介護者2と載置具51の載置面との間に支え具17を挿入して被介護者2を掬い上げ、被介護者2を移乗位置まで支え具17で保持して移動する必要がある。 Thus, in the series of ERROR operation in the transfer assist apparatus 1, as shown in FIG. 13 (a), the transfer assist device 1, lower the supporter 17 to the end of the first placement base 51, the caregiver 2 scooped the cared person 2 by inserting the supporter 17 between the mounting surface of the preparative placement base 51, it is necessary to move held in the supporter 17 to the care 2 to ERROR position. そして、図13(e)に示すように、車椅子53に移乗させるときには被介護者2を車椅子53の中央の位置まで移動し、支え具17を着床させた後で被介護者2と載置具51との間から支え具17を引き抜く必要がある。 Then, as shown in FIG. 13 (e), moves the cared person 2 to a position of the center of the wheelchair 53, the caregiver 2 and placed in After implantation the supporter 17 when to ERROR wheelchair 53 it is necessary to pull out the supporter 17 between the tool 51. この移乗支援機器1では、載置面の傾き対して支え具17の傾きを調整できると共に、支え具17の先端部および中央部でも着床を検出するので、多様な載置具51の大きさ、形状にも対応することができる。 In the transfer assist apparatus 1, it is possible to adjust the inclination of the mounting surface of the slope against supporting members 17, the size of the so detected even implantation in the distal and central portions of the supporter 17, a variety of placement base 51 , it is possible to cope with the shape.

また、着床検知センサ32cは、可動フレーム18の四隅近傍の枠体21側にそれぞれ固定されている。 Further, landing sensor 32c are respectively fixed to the frame 21 side of the vicinity of the four corners of the movable frame 18. そして、移乗支援機器1では、着床検知センサ32cの出力に基づいて、載置面のX軸方向およびY軸方向の傾き対して支え具17の傾きを調整するので、支え具17を被介護者2の体側に突き当てることなく載置具51の面に沿わせて被介護者2の背面に滑らかに挿入することができる。 Then, the transfer assist apparatus 1, based on the output of the landing detection sensor 32c, so for the inclination of the X-axis direction and the Y-axis direction of the mounting surface for adjusting the inclination of the supporter 17, the care of the supporter 17 it can be smoothly inserted into the back of the care person 2 along a plane of no placement base 51 to abut against the second side's.

以上述べたように、本発明の実施の形態2における移乗支援機器1によれば、ベッドなどに比較して幅が狭い車椅子53などへ被介護者2を移乗させる場合であっても、支え具17に設けられた可動フレーム18の一部分、例えば、突起部30、固定ローラ26またはフレーム下面(先端部、中央部、後端部のいずれかで載置面と点、線または面で接触可能な部分領域)などと車椅子53の載置面とを接触させることができる。 Above As mentioned, according to the transfer assist device 1 according to the second embodiment of the present invention, even in the case of ERROR the cared person 2 compared like bed into such narrow wheelchair 53, the supporter a portion of the movable frame 18 provided in the 17, for example, capable of contacting the protrusion 30, the fixed roller 26 or frame lower surface (tip, center and surface and the point mounting at either of the rear end portion, a line or plane it can be brought into contact with the mounting surface of the partial region) such as a wheelchair 53. これにより、移乗支援機器1では、ベッドなどに比較して幅が狭い車椅子53に支え具17を降ろす場合であっても、支え具17下面の法線方向に可動フレーム18が変位することにより、可動フレーム18と着床検出センサ32との接触により着床検出センサ32が作動するので、支え具17下面が車椅子53の載置面に着床したことを検出することができ、載置面と支え具17との平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持することができる。 Thus, the transfer assist apparatus 1, even when the width in comparison like bed down the supporter 17 in a narrow wheelchair 53, the movable frame 18 is displaced in the normal direction of the supporter 17 bottom surface, since landing detection sensor 32 due to contact with the movable frame 18 and the landing detection sensor 32 is activated, it is possible to detect that the supporter 17 bottom surface is implanted in the mounting surface of the wheelchair 53, a mounting surface forming one of the states of the parallel state and the copying state of the supporter 17 can be maintained.

さらに、図14(a)に示すように、移乗支援機器1では、支え具17の前端部が載置具51の載置面へ着床しているが、支え具17の後方部が浮いているような姿勢の場合には、支え具17下面の法線方向に可動フレーム18先端部の位置が変位して先端部近傍の着床検知センサ32cが作動する一方、可動フレーム18後端部の位置は変位せずに、後端部近傍の着床検知センサ32cは作動しない。 Furthermore, as shown in FIG. 14 (a), the transfer assist apparatus 1, although the front end of the supporter 17 is landed to the mounting surface of the placement base 51, floating the rear part of the supporter 17 when the posture of being, while landing sensor 32c near the tip position by displacement of the movable frame 18 tip in the normal direction of the supporter 17 bottom surface is activated, the movable frame 18 the rear end position without displacement, the landing detection sensor 32c in the rear end portion vicinity is not activated. これにより、可動フレーム18の四隅に相当する位置に配置された4つの着床検知センサ32cの検知状況に基づいて、図14(a)に示すような支え具17下面の傾き姿勢を検出することができる。 Accordingly, it based on the detection status of the four landing detection sensor 32c disposed in positions corresponding to the four corners of the movable frame 18, detects the supporter 17 bottom surface of the tilt position as shown in FIG. 14 (a) can.

また、支え具17の降下によって被介護者2を押しつぶさないように、安全のために、例えば、支え具17とアーム部12との連結部に逃げ機構を設けた場合、支え具17が図14(b)に示すような姿勢となることがある。 Moreover, so as not to crush the cared person 2 by lowering of the supporter 17, for safety, for example, when a mechanism relief in a connecting part between the supporter 17 and the arm portion 12, the supporter 17 is 14 (b) it may become the posture as shown in. すなわち、移乗支援機器1において、載置具51の載置面に支え具17の前端部が着床していない状態で、支え具17後方部が着床しているような姿勢をとる場合がある。 That is, in the transfer assist apparatus 1, in a state where the front end portion of the support on the mounting surface of the placement base 51 tool 17 is not landed, may supporter 17 rearward portion takes an attitude such as that landed is there. この場合、支え具17下面の法線方向に可動フレーム18後端部の位置が変位するので、支え具17後端部近傍の着床検知センサ32cが作動する。 In this case, since the position of the movable frame 18 the rear end in the normal direction of the supporter 17 bottom surface is displaced, landing detection sensor 32c of the supporter 17 near the rear end is activated. しかし、可動フレーム18先端部の位置が変位しないので、支え具17先端部近傍の着床検知センサ32cは作動しない。 However, since the position of the movable frame 18 tip is not displaced, landing detection sensor 32c of the supporter 17 tip vicinity does not operate. これにより、移乗支援機器1は、4つの着床検知センサ32cの検知状況に基づいて、図14(b)に示すような支え具17下面の姿勢を検出することができる。 Thus, the transfer assist apparatus 1 may be based on the detection status of the four landing detection sensor 32c, which detects the supporter 17 bottom surface of the position as shown in FIG. 14 (b). 移乗支援機器1では、このような支え具17下面の姿勢を検出したときに挿入動作を停止する制御が含まれているので、支え具17を被介護者2の体側に突き当てるような動作を防止することができる。 In the transfer assist apparatus 1, because it contains the control for stopping the insertion operation when it detects such a supporter 17 bottom surface of the posture, the operation as to abut the supporter 17 to the side of the care person 2 it is possible to prevent.

なお、可動フレーム18の可動案内部材として、複数の固定ローラ26を用いた例について説明したが、複数の固定ローラ26に代えて、摩擦係数の小さな面状のボード(例えば、低摩擦な樹脂材料で成型されたボードなど)を可動フレーム18に備えるようにしてもよい。 As the movable guide member of the movable frame 18, an example has been described using a plurality of fixed rollers 26, instead of the plurality of fixed rollers 26, a small planar board of the coefficient of friction (e.g., low-friction resin material in such molded board) may be provided on the movable frame 18. このボード下面を下端面33(図11(a))から僅かに突出するように可動フレーム18に取り付けることで、固定ローラ26と同様に、支え具17を被介護者2と載置具51の載置面との間に挿入するときの負荷を小さくすることができる。 The lower end surface 33 of the board lower surface by attaching to the movable frame 18 so as to slightly protrude from (FIG. 11 (a)), similarly to the fixing roller 26, the supporter 17 of the care person 2 and the placement base 51 it is possible to reduce the load when inserted between the mounting surface. また、ボードの場合には、固定ローラ26の場合のような固定ローラ26間の隙間をなくすことができるので、支え具17下面のどこでも着床を検出することが可能となる。 In the case of the board, it is possible to eliminate the gap between the fixed roller 26 as in the case of a fixed roller 26, it is possible to detect anywhere implantation of the supporter 17 bottom surface. これにより、例えば、車椅子53の載置面上に突起物、例えば車椅子53の載置面の傾きを調整するレバーなどがあっても、支え具17下面が載置具51に着床したことを検出することができるようになる。 Thus, for example, projections on the mounting surface of the wheelchair 53, for example even if there is such a lever for adjusting the inclination of the mounting surface of the wheelchair 53, that supporter 17 bottom surface is implanted in the placement base 51 it is possible to detect.

また、可動フレーム18とボードとを一体成型するようにしても、支え具17下面のどこでも着床を検出することができ、上述の効果を奏することができる。 Also, be integrally molded with the movable frame 18 and the board, can be detected anywhere implantation of the supporter 17 bottom surface, it is possible to achieve the effects described above.

(実施の形態3) (Embodiment 3)
次に、図15を参照しながら、本発明の実施の形態3における移乗支援機器9について説明する。 Next, referring to FIG. 15, described transfer assist device 9 according to the third embodiment of the present invention. 図15は、本発明の実施の形態3における移乗支援機器9の基本構成を示す斜視図である。 Figure 15 is a perspective view showing a basic configuration of a transfer assist device 9 according to the third embodiment of the present invention. なお、実施の形態1における移乗支援機器1と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。 Incidentally, the transfer assist apparatus 1 and the same functions in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and a description thereof will be omitted.

実施の形態1における移乗支援機器1では、1つの支え具16で載置具51の上に載置されている被介護者2を、載置具51と被介護者2との間に支え具16を挿入し、支え具16の掬い面上に被介護者2を掬い上げて別の載置具に移乗させる例について説明した。 In the transfer assist device 1 according to the first embodiment, device support cared person 2 is placed on the placement base 51 in one of the supporter 16, between the placement base 51 and cared person 2 16 inserted was by scooped the cared person 2 on rake face of the supporter 16 describes an example to ERROR to another placement base. 実施形態1では、支え具16を載置具51の1つの載置面の傾きに合わせて着床させ、載置具51と被介護者2との間に支え具16を挿入していた。 In the first embodiment, in accordance with the inclination of the one mounting surface of 置具 51 mounting the supporter 16 is landed, it was inserted the supporter 16 between the placement base 51 and the caregiver 2.

これに対し、実施の形態3における移乗支援機器9では、複数の支え具16を備えており、それぞれの支え具16に対応するように複数の回動手段(関節部13、15がそれぞれ複数)および複数の昇降手段(脚部8)を備えたことを特徴とする。 In contrast, in the transfer assist device 9 according to the third embodiment includes a plurality of the supporter 16, so as to correspond to each of the supporter 16 a plurality of rotating means (plural joint portions 13 and 15, respectively) and characterized by comprising a plurality of lifting means (leg 8). これにより、載置面の傾きが2つ以上ある複雑な形状の載置具51であっても支え具16それぞれの姿勢が変更可能な移乗支援機器9を実現する。 Accordingly, the inclination of the mounting surface is the two or more complex shape placement base 51 is a also supporter 16 of each posture realizing transfer assist device 9 can be changed.

移乗支援機器9は、図15に示すように、2つの支え具16と、支え具16それぞれを姿勢自在に支持するための2つの関節部13と、2つのアーム部12と、2つの関節部15と、2つの脚部8と、2つの脚部8を保持するための2つの保持部11と、1つの制御部110と、2つの入力部14とを備えている。 Transfer assist device 9, as shown in FIG. 15, two of the supporter 16, and the two joint portions 13 for supporting the respective supporter 16 posture freely, and the two arm portions 12, the two joint 15, a two legs 8, the two holding portions 11 for holding the two legs 8, and a single control unit 110, and two inputs 14.

介護者3は、図1と同様に、2つの支え具16の間に立ち両手で入力部14を操作し、移乗支援機器9の移動、それぞれの支え具16の移動、および被介護者2の持ち上げ動作などを行うため、各種の入力を行う。 Carer 3, similarly to FIG. 1, by operating the input unit 14 with both hands up between two of the supporter 16, the movement of the transfer assist device 9, the movement of each of the supporter 16, and the care 2 in order to carry out such lifting operations, making various kinds of inputs.

制御部110は、入力部14からの操作指示により、傾きの異なる載置面を有する載置具51(例えば、載置部51a、51b)に対して、2つの支え具16それぞれの傾斜を制御し、載置面それぞれに対して、支え具16それぞれの傾きを倣わせる。 Control unit 110, the operation instruction from the input unit 14, 置具 51 mounting with different mounting surface slopes (e.g., mounting portion 51a, 51b) with respect to the control of each of the two of the supporter 16 inclined and, for each mounting surface, the supporter 16 to modeled after the respective slope. また、制御部110は、一方の入力部14からの指示により一方の支え具16が操作されるとき、他方の支え具16も連動して動くように制御可能とする。 The control unit 110, when one of the supporter 16 by an instruction from one of the input unit 14 is operated, controllable to to move in conjunction also other supporter 16. 例えば、載置具51と被介護者2との間に支え具16をそれぞれ挿入し、被介護者2を掬い上げた後、制御部110は、2つの支え具16を連動させてこれら両支え具16の間隔が一定に保たれるように制御する。 For example, the placement base 51 and respectively inserted into the supporter 16 between the cared person 2, after scooping the cared person 2, the control unit 110, two of these two supports by linking the supporter 16 controlled so that the distance of the sushi 16 is kept constant. これにより、移乗支援機器9は、被介護者2を支え具16の上に寝かせたままの状態で安全に移乗させることができる。 Thus, the transfer assist device 9 is able to safely ERROR is in a state in which lying on the supporter 16 of the care-receiver 2. なお、2つの支え具16を連動させる制御は、支え具16の挿入時、引き抜き時にも実行してもよく、あるいは、2つの支え具16で被介護者2を支えているときのみ実行するようにしてもよい。 The control for interlocking the two supporter 16, upon insertion of the supporter 16 may be executed even during pulling, or to only run when supporting the cared person 2 on two supporter 16 it may be. 例えば、支え具16を被介護者2及び載置面間に挿入した後で両支え具16を連動させる場合には、支え具16のそれぞれが挿入完了したことが検知されるとフラグを立てて抱き上げモードに移行し、この抱き上げモードにおいて、2つの支え具16を連動させる制御を行うようにすることができる。 For example, in the case that links both the supporter 16 to the supporter 16 after inserted between the cared person 2 and the mounting surface is upright when the respective supporter 16 is completely inserted is detected flag lift up shifts to a mode, in this lift up mode, it is possible to perform control to interlock the two supporter 16.

保持部11は、2つの保持部6を連結部10により連結して一体化されている。 Holding portion 11 is integrally connected by connecting portions 10 of the two holding portions 6. なお、連結部10を伸縮自在な構成とし、2つの支え具16の間隔を変更できるようにしてもよい。 Incidentally, the connecting portion 10 and stretchable freely configurations, may be able to change the interval between two of the supporter 16. これにより、支え具16それぞれの位置、角度などの空間姿勢の制御を高機能に行うことができ、操作性を高めることができる。 Thus, the supporter 16 of each position, it is possible to control the spatial orientation of such angular highly functional, it is possible to improve the operability. これにより、被介護者2の身体条件により、支え具16は頭部や足元など個別に適切な条件で支え、移乗時の機能の向上に効果を発揮する。 As a result, by the body conditions of the cared person 2, the supporter 16 is supported by individually appropriate conditions, such as the head and feet, exert an effect on the improvement of the function of the time of ERROR.

以上述べたように、本発明の実施の形態3における移乗支援機器9では、リクライニング機能を有するベッドなど、傾きの異なる複数の載置面を有する載置具51に対しても、複数の支え具16を用いて、支え具16の傾きをそれぞれ調整することにより対応することができるので、多様かつ高度な対応効果を発揮することができる。 Above As mentioned, the transfer assist apparatus 9 in Embodiment 3 of the present invention, such as beds with reclining function, even for 置具 51 mounting having a plurality of mounting surface with different slopes, a plurality of the supporter 16 using, the inclination of the supporter 16 can be accommodated by adjusting each can exhibit diverse and sophisticated corresponding effect. 例えば、傾きが異なる2つの載置面を有する載置具51であっても対応することができる。 For example, it can be a 置具 51 mounting has two mounting surface, the slope of different corresponding. また、各支え具16は、一体化されている保持部11を土台にして支持されているため、装置の変形に対する強度を高めることができる。 Each supporter 16, the holding portion 11 are integrated because it is supported by the foundation, it is possible to increase the strength against deformation of the device. これにより、各支え具16の間隔を精度よく保つことができる。 Thus, it is possible to maintain the interval between the supporter 16 accurately.

なお、移乗支援機器9においては、2つの支え具16が設けられ、被介護者2を掬い上げ、寝たままの状態で移乗させる例について説明した。 Note that in the transfer assist device 9, two of the supporter 16 is provided and describes an example for ERROR in scooped the cared person 2, slept remains. しかしながら、移乗支援機器9における支え具16の数は2つに限定されない。 However, the number of the supporter 16 in the transfer assist device 9 is not limited to two. 載置具51の載置面の形状に合わせて、支え具16の数を増やすことができる。 In accordance with the shape of the mounting surface of the placement base 51, it is possible to increase the number of the supporter 16. これにより、載置具51の複雑な載置面の形状に支え具16それぞれを合わせることができる。 This makes it possible to adapt to the supporter 16, respectively the shape of the complex mounting surface of the placement base 51. 支え具16を増やす場合には、支え具16それぞれを自在に支持する回動手段(関節部13、15)および昇降手段(脚部8)も合わせて増やすようにすればよい。 When increasing the supporter 16, rotation means (joints 13, 15) and lifting means (leg 8) for supporting freely each supporter 16 also it may be to increase combined.

また、移乗支援機器9では、実施の形態1に記載の支え具16を使用した場合について説明したが、支え具16に代えて実施の形態2に記載の支え具17を使用するようにしてもよい。 Further, the transfer assist device 9, has been described using the supporter 16 described in the first embodiment, it is configured to use the supporter 17 according to the second embodiment instead of the supporter 16 good.

(実施の形態4) (Embodiment 4)
次に、図16(a)(b)を参照しながら、本発明の実施の形態4における移乗支援機器1の支え具16に関する応用例について説明する。 Next, with reference to FIG. 16 (a) (b), will be described an application example related to the supporter 16 of the transfer assist device 1 according to the fourth embodiment of the present invention.

図16(a)(b)は、本発明の実施の形態4における移乗支援機器1の支え具16の構造に関する応用例について説明するための図であり、図16(a)は移乗支援機器1の使用時における着床前の支え具16の状態を示す図であり、図16(b)は移乗支援機器1の使用時における着床後の支え具16の着床状態を示す図である。 Figure 16 (a) (b) is a diagram for explaining an application example to a structure of the supporter 16 of the transfer assist device 1 according to the fourth embodiment of the present invention, FIG. 16 (a) transfer assist device 1 it is a diagram showing the state of the supporter 16 of the pre-implantation at the time of use, and FIG. 16 (b) is a diagram showing a landing state of the supporter 16 after implantation during use of the transfer assist device 1. なお、実施の形態1における移乗支援機器1と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。 Incidentally, the transfer assist apparatus 1 and the same functions in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and a description thereof will be omitted.

図16(a)に示すように、支え具16は、Y軸回りに支え具16を回動させるための関節部15に接続されており、この関節部15にはアーム部12が連結されている。 As shown in FIG. 16 (a), the supporter 16 is connected to the joint portion 15 for rotating the supporter 16 to the Y axis, in this joint portion 15 are connecting arm portion 12 is there. アーム部12は関節部15に結合された平行リンク機構の1つのリンクを構成している。 Arm portion 12 constitute one link of the parallel link mechanism coupled to the joint portion 15. このため、支え具16が載置具51の載置面に着床していない状態では水平に保たれている。 Therefore, it is kept horizontal in a state where the supporter 16 is not implanted in the mounting surface of the placement base 51.

関節部15は、角度θ0が小さくなる方向へ支え具16が自由に回動できるようにするための逃げ機構(図示省略)と、Y軸を中心軸とした軸周りに回動する回動部分に支え具16とアーム部12とがなす角度θ0を検出するための角度検出センサ73とを備えている。 Joint 15, escape mechanism for supporter 16 in the direction of the angle θ0 is reduced to freely pivoted (not shown), rotating portion which rotates around the axis of the central axis coincides with the Y-axis a supporter 16 and the arm portion 12 to and an angle detection sensor 73 for detecting the angle θ0 formed by.

角度検出センサ73としては、公知のエンコーダを使用することができ、例えば、回転型ポテンショメータまたは回転型差動変圧器などを使用することができる。 The angle detection sensor 73, it is possible to use a known encoder, for example, it may be used such as a rotary potentiometer or rotary differential transformer.

まず、移乗支援機器1では、角度検出センサ73により、支え具16が載置具51の載置面に着床する前の状態のときの支え具16とアーム部12とのなす角度θ0を検出し、検出された角度θ0を制御部110の記憶部(図示せず)に記憶する。 First, the transfer assist apparatus 1, by the angle detection sensor 73, detects the angle θ0 between the supporter 16 and the arm portion 12 when in a state before the supporter 16 is landed on the mounting surface of the placement base 51 and stores the detected angle θ0 in the storage unit of the control unit 110 (not shown).

次に、移乗支援機器1では、介護者3が支え具16をZ軸方向における下方(矢印aの方向)に下げた場合において、図16(b)に示すように、支え具16の一部が載置具51の載置面に着床したことにより、支え具16とアーム部12とのなす角度が角度θ0よりも僅かに小さな角度θ1に変化したことを、角度検出センサ73により検出する。 Then, the transfer assist apparatus 1, when the caregiver 3 lowered supporter 16 downwardly (in the direction of arrow a) in the Z axis direction, as shown in FIG. 16 (b), a portion of the supporter 16 by There was landing on the mounting surface of the placement base 51, an angle between the supporter 16 and the arm portion 12 is that it has changed to a slightly smaller angle θ1 than the angle .theta.0, detected by the angle detection sensor 73 .

これにより、移乗支援機器1は、記憶部に記憶されている角度θ0の角度情報と角度θ1の角度情報とを比較して角度θ0<角度θ1の状態を判断することができるので、支え具16が載置具51の載置面に着床したことを検知することができる。 Thus, the transfer assist device 1, so by comparing the angle information of the angle information and angle .theta.1 angle .theta.0 stored in the storage unit can determine the state of the angle .theta.0 <angle .theta.1, supporter 16 There it is possible to detect that it has landed on the mounting surface of the placement base 51.

以上述べたように、本発明の実施の形態4における移乗支援機器1によれば、角度検出センサ73により、支え具16とアーム部12とのなす角度の変化を検出し、この角度の変化から支え具16が載置具51の載置面に着床したことを検知することができるので、着床検知センサ32と同様の効果を発揮することができる。 As described above, according to the transfer assist device 1 according to the fourth embodiment of the present invention, the angle detection sensor 73 detects a change in the angle between the supporter 16 and the arm portion 12, from the change of this angle it is possible to detect that the supporter 16 has landed on the mounting surface of the placement base 51, can exhibit the same effect as the landing detection sensor 32. よって、ベッドなどのように載置具51の載置面がX軸方向の傾きもなく平らな場合には、移乗支援機器1において、着床検知センサ32に代えて角度検出センサ73を使用することができる。 Therefore, when the mounting surface of the placement base 51, such as bed flat without tilt in the X-axis direction, the transfer assist apparatus 1, using the angle detection sensor 73 in place of the landing sensor 32 be able to. なお、説明は省略しているが、この移乗支援機器1には、支え具16をX軸回りに回動可能な関節部13が設けられるとともに、支え具16の両側面にそれぞれ着床検知センサ32a,32bが設けられていてもよい。 Note that description is omitted, but the transfer assist device 1, with the supporter 16 around X-axis rotatable joint section 13 is provided, each landing detection sensor on both sides of the supporter 16 32a, it may be 32b is provided. この場合には、Y軸方向の支え具16の傾きを、このセンサ32a,32bの検出結果に基づいて制御することができる。 In this case, the inclination of the Y-axis direction of the supporter 16, the sensor 32a, can be controlled based on the 32b of the detection result.

(実施の形態5) (Embodiment 5)
次に、図17(a)(b)および図18(a)(b)を参照しながら、本発明の実施の形態5における移乗支援機器1の支え具16について説明する。 Next, referring to FIG. 17 (a) (b) and FIG. 18 (a) (b), will be described supporter 16 of the transfer assist device 1 according to a fifth embodiment of the present invention.

実施の形態5では、ベッドなどの載置具51の載置面の傾きがY軸方向だけでなく、さらにX軸方向に傾いている場合において、支え具16の傾きを合わせる自動調芯機能について説明する。 In the fifth embodiment, when the inclination mounting surface of the placement base 51, such as a bed as well Y-axis direction, and further inclined in the X-axis direction, the automatic aligning function to align the inclination of the supporter 16 explain.

図17(a)(b)および図18(a)(b)は、本発明の実施の形態5における移乗支援機器1の支え具16の構造に関する他の応用例について説明するための図であり、図17(a)は支え具16の構造の側面図であり、図17(b)は図17(a)におけるC−C線断面を拡大した断面矢視図であり、図18(a)は支え具16と載置具51との位置関係を示す正面図であり、図18(b)は支え具16が載置具51に接触したときの側面図である。 Figure 17 (a) (b) and FIG. 18 (a) (b) is an illustration for explaining another application example of the structure of the supporter 16 of the transfer assist device 1 according to a fifth embodiment of the present invention a side view of the structure of FIG. 17 (a) the supporter 16, and FIG. 17 (b) is a sectional arrow view of an enlarged sectional view taken along line C-C in FIG. 17 (a), the FIG. 18 (a) is a front view showing the positional relationship between the 置具 51 placing the supporter 16 is a side view of FIG. 18 (b) of the supporter 16 is brought into contact with the placement base 51. なお、実施の形態1における移乗支援機器1と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。 Incidentally, the transfer assist apparatus 1 and the same functions in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and a description thereof will be omitted.

まず、支え具16をアーム部12に連結する構造について説明する。 First, the structure for connecting the supporter 16 to the arm portion 12 will be described. 図17(a)および図17(b)に示すように、支え具16は、関節部13および関節部15を介してアーム部12に連結されている。 As shown in FIG. 17 (a) and FIG. 17 (b), the supporter 16 is coupled to the arm portion 12 via a joint 13 and the joint 15. 関節部13は、電磁クラッチなどのクラッチ部81を備えている。 Joint 13 includes a clutch portion 81 such as an electromagnetic clutch.

関節部13、15では、X軸およびY軸を中心とする軸周りに支え具16を回動するために、それぞれの軸に対応させて駆動モータ82を備えている。 The joints 13 and 15, in order to rotate the supporter 16 around the axis about the X-axis and Y-axis, and a drive motor 82 in correspondence to the respective axes. 駆動モータ82において、関節部13をX軸周りに回動するものを駆動モータ82aとし、関節部15をY軸周りに回動するものを駆動モータ82bとする。 In the drive motor 82, the one rotating the joint 13 around the X-axis and a driving motor 82a, the one that rotates the joint 15 around the Y-axis and the drive motor 82b. 駆動モータ82(82a、82b)は、回転数を下げ、トルクを強化する減速装置などを有していてもよい。 Drive motor 82 (82a, 82b) lowers the rotation speed may have a like reduction gear to enhance torque.

クラッチ部81は、駆動軸部81aと従動軸部81bとを備えている。 Clutch unit 81, and a drive shaft portion 81a and the driven shaft portion 81b. 駆動軸部81aは、Y軸方向の両側に突出した2つのばね掛け部84を有する。 Drive shaft portion 81a has two spring hooking portion 84 projecting on either side of the Y-axis direction. さらに、支え具16には、関節部13側の側面にX軸方向の両側に突出した2つのばね掛け部85が設けられており、同じ側にある2つのばね掛け部84、85間にそれぞれ引張ばね86が配設されている。 Furthermore, the supporter 16, two spring hooking portion 85 projecting on either side of the X-axis direction on the side surface of the joint portion 13 side are provided, respectively between two spring hooking portions 84 and 85 on the same side the tension spring 86 is disposed. この2つの引張ばね86は、支え具16がX軸を中心とする軸周りに回動したとき、駆動モータ82aにより固定された回動位置での支え具16の傾きを維持する自動調芯作用を有している。 The two tension springs 86, when the supporter 16 is rotated around the axis about the X axis, automatic aligning action to maintain the inclination of the supporter 16 at a fixed rotational position by the driving motor 82a have. なお、引張ばね86は、ゴムやスプリングなどの弾性体であってもよい。 In addition, the tension spring 86, may be an elastic material such as rubber or spring.

クラッチ部81がOFF(非作動)のときには、支え具16は駆動モータ82aから切り離される。 When the clutch 81 is OFF (inactive), the supporter 16 is disconnected from the drive motor 82a. これにより、支え具16はX軸を中心とした軸の軸周りの回動が自由になり、駆動モータ82aからクラッチ部81の両側に設けられた2つの引張ばね86の付勢力に抗して回動する。 Thus, the supporter 16 becomes freedom rotation about an axis of the shaft around the X-axis, against the driving motor 82a to the urging force of the two tension springs 86 provided on both sides of the clutch portion 81 to rotate. これによって、駆動モータ82aによって固定された回動位置での支え具16の傾きを中心にして、その支え具16の傾きが所定の回動範囲に維持される。 Thus, around the tilt of the supporter 16 at a fixed rotational position by the driving motor 82a, the inclination of the supporter 16 is maintained at a predetermined rotation range.

一方、クラッチ部81がON(作動)のときには、支え具16は、関節部13に固定されて、駆動モータ82aの回転に伴ってX軸を中心とした軸の軸周りに回転する。 On the other hand, when the clutch portion 81 is ON (operation) is, the supporter 16 is fixed to the joint portion 13, it rotates around the axis of the shaft around the X axis with the rotation of the drive motor 82a. 移乗支援機器1は、例えば、関節駆動部114により、駆動モータ82aを使ってX軸を中心とした軸の軸周りに支え具16を回動させる。 Transfer assist device 1, for example, by joint driving unit 114 to rotate the supporter 16 to the shaft about an axis around the X axis with a driving motor 82a.

次に、支え具16の傾きを調整するときの動作について説明する。 Next, an operation when adjusting the tilt of the supporter 16. 図18(a)に示すように、支え具16を載置具51の載置面に着床させる際には、支え具16が載置具51と離れている状態で、クラッチ部81をOFF(非作動)にする。 As shown in FIG. 18 (a), when to be implanted in the mounting surface of the 置具 51 mounting the supporter 16, in a state in which the supporter 16 is separated from the placement base 51, OFF the clutch portion 81 to (non-operating). このとき、支え具16は2つの引張ばね86によって、姿勢が維持される。 In this case, the supporter 16 by two tension springs 86, attitude is maintained. 次に、支え具16の幅方向において支え具16の端部Eが載置具51の載置面に接触すると、支え具16は引張ばね86の付勢力に抗してX軸を中心として回動する。 Then, when in the width direction of the supporter 16 is an end E of the supporter 16 contacting the mounting surface of the placement base 51, the supporter 16 against the urging force of the tension spring 86 times around the X axis to do. さらに、支え具16をZ軸下方向に降ろすと、支え具16は矢印D方向に回動し、載置具51の載置面と平行になる。 Furthermore, when unloading a supporter 16 in the Z-axis downward, the supporter 16 is rotated in the direction of arrow D, parallel to the mounting surface of the placement base 51. この状態でクラッチ部81をON(作動)にすることにより、支え具16の傾きを固定することができる。 By the ON (operation) of the clutch portion 81 in this state, it is possible to fix the tilt of the supporter 16.

次に、介護者3は、図18(b)に示すように、X軸方向において載置具51の載置面と支え具16下面との間に傾きの差がある場合には、指示情報を入力部14に入力して着床検知センサ32a、32bを作動させ、駆動モータ82bを駆動し、Y軸を中心に支え具16を回動させる。 Next, the caregiver 3, as shown in FIG. 18 (b), if there is a difference in inclination between the mounting surface and the supporter 16 bottom surface of 置具 51 mounting in the X-axis direction, instruction information enter landing sensor 32a to the input unit 14 a, 32b is operated and drives the drive motor 82b, rotating the supporter 16 around the Y axis.

以上述べたように、本発明の実施の形態5における移乗支援機器1では、クラッチ部81をOFFして支え具16を駆動モータ82aから切り離し、これにより支え具16をX軸を中心とした軸の軸周りへ自由に回動させることができるので、支え具16を載置具51の載置面に円滑に倣わせることができる。 Above As noted, the axis of the transfer assist device 1 according to a fifth embodiment of the present invention, separated from the driving motor 82a to the supporter 16 by OFF of the clutch unit 81, thereby the supporter 16 around X-axis since it is possible to freely pivoted about an axis, it is possible to smoothly modeled after mounting surface of 置具 51 mounting the supporter 16. さらに、支え具16下面と載置具51の載置面とが平行になった状態でクラッチ部81をONにすることにより、支え具16の傾きを固定することができる。 Moreover, by the clutch 81 to the ON state in which the mounting surface becomes parallel supporter 16 bottom surface and the placement base 51, it is possible to fix the tilt of the supporter 16. また、X軸方向において載置具51の載置面と支え具16下面との間に傾きの差がある場合には、指示情報を入力部14に入力して着床検知センサ32a、32bを作動させ、駆動モータ82bを駆動し、Y軸を中心に支え具16の傾きを調整することができる。 When there is a difference in inclination between the mounting surface and the supporter 16 bottom surface of 置具 51 mounting in the X-axis direction, landing sensor 32a to input instruction information to the input unit 14, the 32b is actuated to drive the drive motor 82b, it is possible to adjust the inclination of the supporter 16 around the Y axis. これにより、ベッドなどの載置具51の載置面の傾きが、Y軸方向だけでなく、さらにX軸方向に傾いている場合に支え具16の傾きを合わせることができる。 Thus, it is possible to match the slope mounting surface of the placement base 51, such as a bed, not only the Y-axis direction, the inclination of the supporter 16 when further inclined in the X-axis direction.

さらには、引張ばね86およびクラッチ部81により、支え具16の動きを制動すると共に、被介護者2の体形、姿勢に応じて、支え具16の傾きを調節するので、介護者3は移乗作業をスムーズに行うことができる。 Furthermore, the tension spring 86 and the clutch unit 81, thereby braking the movement of the supporter 16, forms the cared person 2, in accordance with the attitude, since adjusting the inclination of the supporter 16, the caregiver 3 ERROR work it can be carried out smoothly.

(実施の形態6) (Embodiment 6)
次に、図19を参照しながら、本発明の実施の形態6における移乗支援機器1の支え具16について説明する。 Next, referring to FIG. 19, described supporter 16 of the transfer assist device 1 according to a sixth embodiment of the present invention.

実施の形態6では、支え具16の傾きを駆動モータを用いて維持する例について説明する。 In the sixth embodiment, an example will be described to maintain with a drive motor to tilt of the supporter 16.

図19は、本発明の実施の形態6における移乗支援機器1の支え具16の構造に関するさらに他の応用例について説明するための側面図である。 Figure 19 is a side view for explaining still another application example of the structure of the supporter 16 of the transfer assist device 1 according to a sixth embodiment of the present invention. なお、実施の形態1における移乗支援機器1と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。 Incidentally, the transfer assist apparatus 1 and the same functions in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and a description thereof will be omitted.

図19に示すように、支え具16を保持する関節部13および関節部15は、駆動モータ82及び回転角度検出部87を備えており、制御部110は姿勢制御部88を備えている。 As shown in FIG. 19, the joint portion 13 and the joint portion 15 for holding the supporter 16 includes a drive motor 82 and the rotation angle detecting unit 87, the control unit 110 is provided with a posture control unit 88.

回転角度検出部87において、X軸周りの回転を検知するものを回転角度検出部87aとし、Y軸周りの回転を検知するものを回転角度検出部87bとする。 In the rotation angle detecting unit 87, those for detecting rotation about the X axis as the rotation angle detector 87a, a rotation angle detecting unit 87b to which detects the rotation about the Y axis.

姿勢制御部88は、制御部110の一部であり、入力部14からの指示情報により作動する。 Posture control unit 88 is a part of the control unit 110 is operated by the instruction information from the input unit 14. 姿勢制御部88は、入力部14から「傾き維持モード」などの指示情報が入力されると、回転角度検出部87(87a、87b)からの情報に基づいて、関節部13、15をX軸およびY軸を中心とする軸周りに回動させるために駆動モータ82a、82bを作動させて、支え具16の傾きを制御する。 Attitude control unit 88, the instruction information, such as "slope maintenance mode" is input from the input unit 14, based on information from the rotation angle detecting unit 87 (87a, 87b), X-axis joints 13, 15 and Y-axis drive motor 82a to rotate around an axis centered on, activates the 82b, controls the inclination of the supporter 16.

なお、支え具16の傾きを維持するときに、支え具16を設定された許容範囲内で変動可能に制御するようにしてもよい。 Incidentally, when to maintain the inclination of the supporter 16 may be varied to be able to control within the allowable range set the supporter 16. 例えば、入力部14において、支え具16の傾きの変動許容範囲が大きい「モードA」や支え具16の傾きの変動許容範囲が小さい「モードB」などの設定モードを複数設けてもよい。 For example, the input unit 14 may be provided a plurality of setting modes, such as a large variation tolerance range of the inclination of the supporter 16 'Mode A "and the allowable range of fluctuation of the inclination of the supporter 16 is small" mode B ". また、スライド型の入力デバイスを使用して、段階的または連続的に支え具16の傾きの変動許容範囲や支え具16の傾きを制御するときの駆動力を調整してもよい。 Further, by using the sliding-type input device may adjust the driving force at the time of controlling the stepwise or gradient of the continuously variation tolerance range of the inclination of the supporter 16 and the supporter 16.

以上述べたように、本発明の実施の形態6における移乗支援機器1によれば、姿勢制御部88により、入力部14から「傾き維持モード」などの指示情報と回転角度検出部87(87a、87b)からの情報とに基づいて、駆動モータ82a、82bを作動させ、関節部13、15をX軸およびY軸を中心とする軸周りに回動させるので、支え具16の傾きを維持することができる。 Above As mentioned, according to the transfer assist device 1 according to the sixth embodiment of the present invention, the posture control unit 88, the input unit 14 and the instruction information, such as "slope maintenance mode" rotation angle detecting unit 87 (87a, based on the information from 87b), the drive motor 82a, operates the 82b, since rotating the joint portions 13 and 15 around the axis about the X-axis and Y-axis, to maintain the inclination of the supporter 16 be able to.

また、入力部14において、支え具16の傾きの変動許容範囲が大きい「モードA」や支え具16の傾きの変動許容範囲が小さい「モードB」を備えているので、設定モードに応じて変動許容範囲が異なるように支え具16の傾きを制御することができる。 Further, the input unit 14 is provided with the large fluctuation allowable range of the inclination of the supporter 16 'Mode A "and the allowable range of fluctuation of the inclination of the supporter 16 is small" mode B ", vary depending on the set mode can tolerance control the inclination of differently supporter 16.

また、スライド型の入力デバイスを使用することにより、段階的または連続的に、支え具16の傾きの変動許容範囲や支え具16の傾きを制御するときの駆動力を調整することができるので、被介護者2の姿勢に対して細やかな制御が可能となり、被介護者2に優しい自動調芯機能を実現することができる。 Further, by using a sliding type input device, stepwise or continuously, it is possible to adjust the driving force at the time of controlling the tilt of the tilt allowable range of fluctuation and the supporter 16 of the supporter 16, enables delicate control over the posture of the care-receiver 2, it is possible to realize a gentle self-centering function in the caregiver 2.

(実施の形態7) (Embodiment 7)
次に、図20を参照しながら、本発明の実施の形態7における移乗支援機器1において、着床検知の他の方式について説明する。 Next, referring to FIG. 20, the transfer assist apparatus 1 according to the seventh embodiment of the present invention, describes another method of landing detection. 具体的には、複数の荷重センサを用いて着床を検知する方式例について説明する。 Specifically, the method example for detecting a landing will be explained using a plurality of load sensors.

図20は、本発明の実施の形態7における移乗支援機器1の車輪5の構造例を示す正面図である。 Figure 20 is a front view showing a structural example of a wheel 5 of the transfer assist device 1 according to a seventh embodiment of the present invention. なお、実施の形態1における移乗支援機器1と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。 Incidentally, the transfer assist apparatus 1 and the same functions in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and a description thereof will be omitted.

図20に示すように、車輪5は、ローラ101、ローラ軸102、ハウジング103および荷重センサ104を備えている。 As shown in FIG. 20, the wheels 5, the roller 101, the roller shaft 102, a housing 103 and load sensor 104. 車輪5は、複数設けられていて、各車輪5はそれぞれ保持部6(例えば図3参照)に固定または回動可能に取り付けられている。 Wheel 5 is not provided in plural, it is mounted fixed or pivoted to the holding portion 6 respectively each wheel 5 (for example, see FIG. 3). また、荷重センサ104はハウジング103に取り付けられている。 Further, the load sensor 104 is attached to the housing 103. 車輪5には減速装置を介して駆動源105が連結されており、自走可能な構成としている。 The wheel 5 is connected the driving source 105 via a reduction gear, and a self-propelled configurable.

制御部110は、移乗支援機器1の重心位置を算出する演算部106と、演算結果を記憶するための記憶部107とを備えている。 Control unit 110 includes a calculation unit 106 for calculating the center of gravity of the transfer assist device 1, a storage unit 107 for storing calculation results.

演算部106は、複数の荷重センサ104からの出力信号に基づいて移乗支援機器1の重心位置を所定の時間間隔で算出し、その演算結果を順次に記憶部107に記憶する。 Calculation unit 106, the center of gravity of the transfer assist apparatus 1 based on the output signals from the plurality of load sensors 104 is calculated at predetermined time intervals, and stores the calculation result successively in the storage unit 107. そして、演算部106は、記憶部107に記憶された複数の演算結果の差分値を算出し、この差分値から支え具16が載置具51の載置面に着床したことを検知する。 The arithmetic unit 106 calculates a difference value between a plurality of operation results stored in the storage unit 107, detects that the supporter 16 from the difference value was implanted in the mounting surface of the placement base 51. つまり、荷重センサ104は着床検知手段として機能している。 In other words, the load sensor 104 is functioning as a landing detecting means.

以上述べたように、本発明の実施の形態7における移乗支援機器1によれば、複数の荷重センサ104からの出力信号に基づいて、操作時の移乗支援機器1の重心位置の変化を検出することができ、この変化から支え具16が載置具51の載置面に着床したことを検知することができる。 As described above, according to the transfer assist device 1 according to the seventh embodiment of the present invention, based on the output signals from the plurality of load sensors 104, detects a change in the gravity center position of the transfer assist device 1 during operation it is possible, it is possible to detect that the supporter 16 from this change was landed on the mounting surface of the placement base 51. さらに、移乗支援機器1の重心位置を検出して重心姿勢を操作中に把握することができ、危険な姿勢を予め防止することが可能となるので、移乗支援機器1の安全性を高めることが可能となる。 Furthermore, to detect the position of the center of gravity of the transfer assist apparatus 1 can grasp the centroid position during operation, it becomes possible to advance prevent dangerous attitude, improving the safety of the transfer assist apparatus 1 It can become.

(実施の形態8) (Embodiment 8)
次に、図21を参照しながら、本発明の実施の形態8における移乗支援機器1に表示部111を備えた場合の応用例について説明する。 Next, referring to FIG. 21, there will be described an application example of the case where a display section 111 to transfer assist device 1 according to the eighth embodiment of the present invention.

図21は、本発明の実施の形態8における移乗支援機器1の表示部111の構成例について説明するための説明図である。 Figure 21 is an explanatory view for explaining a configuration example of the display unit 111 of the transfer assist device 1 according to the eighth embodiment of the present invention. なお、実施の形態1における移乗支援機器1と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。 Incidentally, the transfer assist apparatus 1 and the same functions in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and a description thereof will be omitted. ここでは、移乗支援機器1を2台使用し、連携して移乗動作を行う場合における表示部111の構成例を示している。 Here it is shown an example of a structure of the display unit 111 in the case where using two transfer assist apparatus 1, performs the ERROR work together.

図21に示すように、表示部111では、ローラ101の配置位置113、移乗支援機器1の重心位置Gおよび支え具16を載置具51の載置面に着床させたときの機器1の重心位置G1を投影表示する。 As shown in FIG. 21, the display unit 111, position 113 of the roller 101, the apparatus 1 when is landed on the mounting surface of the transfer assist device 1 of the gravity center position G and the supporter 16 to the placement base 51 It projected and displayed the position of the center of gravity G1. なお、重心位置Gおよび重心位置G1としては、実施の形態7で算出されたものを使用することができる。 As the gravity center position G and the center of gravity position G1, it is possible to use those calculated in the seventh embodiment. また、表示部111には、2台の支え具16の位置を示す外形枠F1、F2をそれぞれ表示する。 Further, the display unit 111, the outer frame F1, F2 indicating the position of two of the supporter 16 is displayed.

表示部111としては、例えば、液晶表示部や有機EL(electroluminescence)ディスプレイなどを用いた表示装置を使用することができる。 As the display unit 111, for example, it can be used a display device using a liquid crystal display unit or an organic EL (Electroluminescence) display. これにより、介護者3は、支え具16を載置具51の載置面に着床させたとき、表示部111に表示される重心位置Gと重心位置G1との位置関係の変化から、支え具16が載置具51の載置面に着床したことを知ることができる。 Thus, the caregiver 3, when was implanted into the mounting surface of the 置具 51 mounting the supporter 16, a change in the positional relationship between the position of the center of gravity G and the position of the center of gravity G1 displayed on the display unit 111, support You can know that ingredients 16 has landed on the mounting surface of the placement base 51. なお、2台ある移乗支援機器1のいずれか一方に表示部111を設ければよい。 It may be provided a display unit 111 in one of two certain transfer assist device 1.

また、着床確認枠(E1、E2)内に重心位置G1がある場合には、支え具16が載置具51の載置面に適切な圧力で着床していることを示している。 When there is a barycentric position G1 to implantation confirmation frame (E1, E2) in, indicating that the supporter 16 is landed in the proper pressure on the mounting surface of the placement base 51. ここで、着床確認枠E1は、載置具51の載置面に着床する支え具16が1つの場合に使用され、着床確認枠E2は支え具16が2つの場合に使用する。 Here, implantation confirmation frame E1 is supporter 16 to landing on the mounting surface of the placement base 51 is used in the case of one landing confirmation frame E2 is used when the supporter 16 is two. また、表示部111に表示される着床確認枠(E1、E2)の外側は移乗支援機器1が転倒するなどの危険な姿勢の領域とし、その内側を安全な姿勢の領域とする。 The outer landing confirmation frame displayed on the display unit 111 (E1, E2) is a region of a dangerous attitude, such as a fall transfer assist device 1, the inside an area of ​​the safe position.

以上述べたように、本発明の実施の形態8における移乗支援機器1によれば、表示部111に表示される重心位置Gと重心位置G1との位置関係の変化から、介護者3は、支え具16が載置具51の載置面に着床したことを知ることができる。 Above As I mentioned, according to the transfer assist device 1 according to the eighth embodiment of the present invention, a change in the positional relationship between the position of the center of gravity G and the position of the center of gravity G1 displayed on the display unit 111, the caregiver 3 is supported You can know that ingredients 16 has landed on the mounting surface of the placement base 51.

また、介護者3は、表示部111に表示される重心位置G、G1の表示位置から移乗支援機器1が安全な姿勢状態になっているか否かを容易に把握することができるので、移乗支援機器1が転倒するなどの危険な姿勢状態を回避することができ、移乗支援機器1の安全性を高めることができる。 Further, caregivers 3, it is possible to easily grasp whether the gravity center position G to be displayed on the display unit 111, is the transfer assist apparatus 1 from the display position of the G1 has a safe posture state, the transfer assist device 1 it is possible to avoid a dangerous posture state, such as a fall, it is possible to enhance the safety of the transfer assist device 1.

なお、支え具16の位置を示す外形枠F1、F2上に、着床検知センサ32の配置位置に応じた座標上に着床検知センサ32の作動状態を表示するための報知部表示112を設けてもよい。 Incidentally, on the outer frame F1, F2 indicating the position of the supporter 16, the notification unit display 112 for displaying the operation state of the landing detection sensor 32 on the coordinate corresponding to the position of the landing detection sensor 32 provided it may be.

以上述べたように、本発明の実施の形態における移乗支援機器1および移乗支援機器9では、介護者3が被介護者2を移乗させる場合について説明したが、被介護者2は人体であればよく、例えば、自ら移動したり、体を動かすことが困難な者に対しても、同様に応用できる。 As described above, the transfer assist apparatus 1 and the transfer assist device 9 in the embodiment of the present invention, the carer 3 has explained the case to ERROR the cared person 2, if 2 is a human body cared person well, for example, to himself moves, even for those who have difficulty moving the body, it can be applied as well. これにより、移乗支援機器1および移乗支援機器9では、載置具の載置面からその人体を掬い上げ、他の載置具に移乗させることができる。 Thus, the transfer assist apparatus 1 and the transfer assist device 9, scooped the human body from the mounting surface of the placement base, can be ERROR other placement base.

また、移乗支援機器1にカメラなどを配設し、画像情報に基づき支え具16、17を認識し、支え具16、17の位置および姿勢を制御することもできる。 Further, disposed and camera transfer assist apparatus 1, recognizes the supporter 16, 17 based on the image information, it is also possible to control the position and orientation of the supporter 16, 17.

[実施の形態の概要] [Overview of Embodiment]
ここで、本実施の形態の概要について、以下に説明する。 Here, the outline of the embodiment will be described below.

(1) 以上説明したように、ベッド面が傾斜している場合など、人体を載置する載置具の載置面が水平でない場合であっても、人体と載置面との間に支え具を挿入するに際し、回動手段および昇降手段の少なくともいずれかを動作させて、複数の着床検知手段の出力に基づいて、載置面と支え具との間の平行状態および倣い状態の少なくともいずれかの状態を形成し、維持することが可能となる。 (1) As described above, such as when the bed surface is inclined, even if the mounting surface of 置具 mounting for mounting a human body is not horizontal, supported between the body and the mounting surface upon inserting the ingredients, by operating at least one of the rotating means and the elevating means, based on the outputs of the plurality of landing detecting means, the parallel state and the copying state between the mounting surface and the supporter least forming one of the states, it is possible to maintain. したがって、本実施形態の移乗支援機器は、被介護者の移乗動作時に、人を載置する載置具の載置面の傾斜に合わせて支え具の位置および角度を自動的に調整する効果を発揮する。 Thus, the transfer assist apparatus of the present embodiment, when ERROR operation of the caregiver, the effect of adjusting the position and angle of the supporter in accordance with the inclination of the mounting surface of 置具 mounting for placing the person automatically exhibit. これにより、介護者が載置面と移乗支援機器との位置関係を特に意識することなく円滑に被介護者を載置具から掬い上げ、移乗させることを可能にする。 Thus, smooth without caregiver particularly aware of the positional relationship between the mounting surface and the transfer assist device scoop from 置具 mounting the cared person, make it possible to ERROR.

(2) また、複数の着床検知手段は、各々の回動手段の回動軸と直交する方向に複数が離間して、支え具の下面に設けられ、制御手段は、昇降手段によって支え具を載置面の上方より載置面に向かって降下させるときにおいて、各々の回動手段について回動手段の回動軸と直交する方向に設けられた複数の着床検知手段のいずれか1つが載置面への着床を検知した場合には、着床を検知した着床検知手段の載置面に対する高さを保持するように回動手段を回動させながら前記昇降手段を動作させ、複数の着床検知手段のうち2つ以上が着床を検知した場合には、回動手段の回動を終了し、全ての回動手段の回動を終了した時点で昇降手段の降下を停止するようにしてもよい。 (2) Further, the plurality of landing detecting means, spaced plurality of the direction perpendicular to the pivot axis of each pivot means is provided on the lower surface of the supporter, the control means, tool supported by the lifting means in case of lowering toward the mounting surface from above the mounting surface, one of the plurality of landing detecting means provided in the direction orthogonal to the rotation axis of the rotating means for each of the rotating means when detecting the landing of the mounting surface, to operate the lifting means while rotating the rotating means so as to retain the height to the mounting surface of the landing detecting means which detects the landing, when two or more of the plurality of landing detecting means detects a landing, exit the rotation of the rotating means, stopping the descent of the elevating means upon completion of the rotation of all the rotating means it may be.

このような構成によれば、複数の着床検知手段および回動手段により支え具を載置面に対して平行に着床させ、停止させることが可能となる。 According to such a configuration, it is parallel to landing against the mounting surface supporter by a plurality of landing detecting means and the rotation means, it is possible to stop. したがって、傾きの異なる載置面に対して、支え具の下面の傾きを平行にすることができる。 Accordingly, for different mounting surface slopes, it can be parallel to the inclination of the lower surface of the supporter.

(3) また、移乗支援機器は、支え具を挿入方向へ移動させる支え具挿入手段をさらに備え、制御手段は、支え具挿入手段による人体と載置面の間への支え具の挿入動作時において、複数の着床検知手段のいずれもが着床を検知しないときは昇降手段を降下させ、各々の回動手段の回動軸と直交する方向に設けられた複数の着床検知手段のいずれかの出力が設定した範囲より大きいときには、出力が大きい着床検知手段を載置面から離間する方向に回動手段を回動させ、複数の着床検知手段のいずれかの出力が設定した範囲より小さいときには、出力が小さい着床検知手段を載置面に当接する方向に回動手段を回動させて、複数の着床検知手段の出力状態を設定した範囲内に維持するようにしてもよい。 (3) Further, the transfer assist apparatus further comprises a supporter insertion means for moving the supporter in the insertion direction, the control means, upon insertion operation of the supporter to between placement surface human body supporter inserting means in, when none of the plurality of landing detecting means does not detect the landing is lowering the lifting means, any of a plurality of landing detecting means provided in the direction orthogonal to the rotation axis of each of the rotating means range Kano when the output is larger than the range set, the output of the rotation means is rotated in a direction away from the mounting surface landing detection means is large, one of the outputs of a plurality of landing detecting means is set when smaller, the output rotates the rotating means in contact with the direction on the mounting surface of the small landing detecting means, it is maintained within the range set the output states of the plurality of landing detecting means good.

このような構成によれば、支え具の挿入動作時において、複数の着床検知手段の出力状態を設定した範囲内に維持することが可能となる。 According to such a configuration, during the insertion operation of the supporter, it is possible to maintain within the ranges set the output states of the plurality of landing detecting means. したがって、支え具の挿入動作時において、支え具を載置面に対して一定の当接状態に調整することができる。 Thus, during the insertion operation of the supporter can be adjusted to a constant abutment against the mounting surface supporter.

(4) また、複数の着床検知手段はそれぞれ圧力センサにより構成され、載置面との接触圧力が設定された圧力範囲内にあるか否かによって着床状態を判定するようにしてもよい。 (4) In addition, the plurality of landing detecting means is constituted by a pressure sensor, respectively, may be determined a landing state depending on whether it is within the pressure range that the contact pressure is set between the mounting surface .

このような構成によれば、支え具の載置面に対する着床状態を接触圧力の情報に基づいて判定することができる。 According to such a configuration, it is possible to determine based on the landing state of the placement surface of the supporter to information of the contact pressure. これにより接触圧力を制御して支え具を載置面に着床させることができる。 This can be implanted into the mounting surface supporter by controlling the contact pressure. また、支え具を誤って載置面に接触させた場合に、その反力による移乗支援機器の転倒や破損、載置具の破損などを防止することができる。 Also, when contacted to the placement surface by mistake supporter, it is possible to prevent the reaction force of the transfer assist apparatus of the fall or damage, the placement base damage and the like of.

(5) また、設定された圧力範囲は、支え具の挿入部位において載置面が人体により受ける圧力範囲であってもよい。 (5) Further, the set pressure range, mounting surface at the insertion site of the supporter may be a pressure range experienced by the human body. このような構成によれば、支え具の挿入部位において、載置面が人体により受ける圧力範囲と同じにすることで、載置面に対する人体の沈み込み量と、挿入部位における支え具の沈み込み量とを略同じにすることができる。 According to such a configuration, at the insertion site of the supporter, by the same pressure range mounting surface receives from the human body, the sinking amount of the body relative to the mounting surface, sinking of the supporter at the insertion site it can be a quantity substantially the same. これにより、支え具の挿入部位での沈み込み量の違いによる段差を抑え、支え具をスムーズに挿入することができる。 Thus, reducing the level difference due to the difference in sinking amount in the insertion site of the supporter may be inserted supporter smoothly.

(6) また、前記支え具の下面の法線方向に変位可能に構成された可動案内部材をさらに備え、複数の着床検知手段は、前記支え具の下面に設けられるとともに、前記可動案内部材の変位を検出することにより着床状態を検知するようにしてもよい。 (6) In addition, further comprising a plurality of landing detecting means lower surface in the normal direction to displaceably configured movable guide member of the supporter, as well as provided on the lower surface of the supporter, wherein the movable guide member it may be detected with implantation state by detecting the displacement.

このような構成では、載置具と支え具との接触圧力に応じて可動案内部材が変位するので、この可動案内部材が変位することによって、支え具が載置具の上面に着床したことを検知することができる。 In such a configuration, since the movable guide member is displaced in accordance with the contact pressure between the placement base and the supporter by the movable guide member is displaced, the supporter has landed on the upper surface of the placement base it can be detected.

(7) また、可動案内部材は、支え具の枠体に対して変位可能に支持された可動フレームであって、可動フレームは、載置面との接触圧力により支え具下面の法線方向へ変位するようにしてもよい。 (7) Further, the movable guide member is a movable frame which is displaceably supported relative to the frame member of the supporter, a movable frame, the contact pressure between the mounting surface normal direction of the supporter lower surface it may be displaced. これによれば、例えば、可動フレームの一部分と載置面とが接触すると支え具下面の法線方向に可動フレームが変位する。 According to this, the movable frame is displaced in the normal direction of the supporter lower surface and a placement surface portion of the movable frame is in contact. そして、可動フレームと載置面との接触により着床検知手段が作動する。 The landing detecting means is actuated by contact with the placement surface movable frame. したがって、可動フレームという比較的広い面積の動作で着床検知を行うことができるので、ベッドに比較して幅の狭い車椅子などへ被介護者を移乗させるときに支え具下面の中央部分を車椅子の載置面に降ろす場合であっても、着床検知手段により着床を検出することができる。 Therefore, it is possible to perform the landing detected by operation of a relatively large area of ​​the movable frame, the central portion of the supporter lower surface when to ERROR to the care compared to the bed to such narrow wheelchair Wheelchair even when unloading the mounting surface, it is possible to detect the landing by landing detecting means.

(8) また、枠体と可動フレームとの間に配置され、前記可動フレームを下向きに付勢する弾性体を備えるようにしてもよい。 (8) In addition, it disposed between the frame and the movable frame may be provided with an elastic body for urging the movable frame downwards. これによれば、可動フレームを枠体から支え具下面の法線方向の下面側へ付勢されているので、支え具の傾き、振動、外乱によって可動フレームが変位するのを抑えることができ、着床検知手段の誤検知を防止することができる。 According to this, since it is urging the movable frame of the supporter lower surface of the frame to the normal direction of the lower surface side, the inclination of the supporter, vibration, it is possible to suppress the movable frame that is displaced by external disturbance, it is possible to prevent erroneous detection of the landing detecting means.

(9) また、複数の着床検知手段は、支え具の枠体に設けられるようにしてもよい。 (9) Further, a plurality of landing detecting means may be provided on the frame of the supporter. このような構成によれば、支え具の周辺部において着床検知を行うことができ、着床時の支え具の姿勢に関する検知精度を高めることができる。 According to such a configuration, it is possible to carry out the landing detection in the peripheral portion of the supporter, it is possible to improve the detection accuracy with respect to the posture of the supporter during implantation. さらに、本体側である枠体に配線することができるので、配線が容易となる。 Furthermore, it is possible to interconnect the frame is a main body, thereby facilitating wiring. また、枠体から可動案内部材に対して配線を行う必要がなく、枠体側に固定して配線することができるので、信頼性を向上させることができる。 Moreover, it is not necessary to wire the movable guide member from the frame member, it is possible to wire fixed to the frame body side, thereby improving the reliability.

(10)また、複数の着床検知手段は少なくとも支え具の挿入方向における前側の下面両端部の近傍にそれぞれ設けられていてもよい。 (10) Further, a plurality of landing detecting means may be provided respectively in the vicinity of the lower surface at both ends of the front in the insertion direction of the at least supporter. このような構成によれば、挿入時に支え具の着床状況を前側下面の両端部近傍で検知することが可能となる。 According to such a configuration, it is possible to detect the landing status of the supporter on insertion near both ends of the front lower surface. したがって、挿入時に支え具の姿勢に関する検知を支え具の先端部(前端部)において行い、円滑な挿入および着床を実現する効果を発揮することができる。 Therefore, it is possible to exhibit the effects carried at the distal end of the instrument support the detection regarding the attitude of the supporter during insertion (the front end), to achieve a smooth insertion and implantation.

(11)また、回動手段は、支え具の挿入方向の軸周りに回動する第1の回動手段を有し、複数の着床検知手段は少なくとも2つ設けられている構成であってもよい。 (11) Further, the rotating means includes a first rotating means for rotating the insertion direction of the axis around the supporter, the plurality of landing detecting means have a configuration provided at least two it may be. このような構成によれば、支え具の挿入方向の軸周りに回動する1つの回動手段と2つの着床検知手段により支え具の姿勢を制御することが可能となる。 According to such a configuration, it is possible to control the posture of the supporter by a single rotating means and two landing detecting means for rotating the insertion direction of the axis around the supporter. したがって、載置面の2次元の傾斜に対して、支え具の姿勢の制御に効果を発揮することができる。 Thus, for a two-dimensional inclination of the mounting surface, it can be effective in the control of the posture of the supporter.

(12)また、回動手段は、支え具の挿入方向の軸周りに回動する第1の回動手段と、第1の回動手段と支え具の下面内において直交する軸周りに回動する第2の回動手段とを有し、着床検知手段が少なくとも3つ設けられていてもよい。 (12) In addition, rotation means, the rotary and first rotating means for rotating the insertion direction of the axis around the supporter, around an axis perpendicular to the first in the lower surface of the rotating means and the supporter second and a rotating means, landing detecting means may be provided at least three of. このような構成によれば、支え具の直交する2つの軸周りに回動する2つの回動手段と3つの着床検知手段により支え具の姿勢を制御することが可能となる。 According to such a configuration, it is possible to control the posture of the supporter by two rotating means and three landing detecting means which rotates around two orthogonal axes of the supporter. したがって、載置面の3次元の傾斜に対する支え具の姿勢制御に効果を発揮することができる。 Therefore, it is possible to exert an effect on the attitude control of the supporter for a three-dimensional inclination of the mounting surface.

(13)本発明の移乗支援機器は、載置具の載置面と当該載置面に載置された人体との間に挿入され、人体を掬う支え具と、支え具の空間姿勢を変更および調整の少なくともいずれかを行うために設けられた1つ以上の回動手段と、支え具の下面が載置面の上面に着床したことを検知する着床検知手段と、支え具を昇降させる昇降手段と、着床検知手段の出力に基づいて、昇降手段を制御可能な制御手段とを備えた移乗支援機器であって、着床検知手段は、支え具の挿入方向と直交する幅方向において支え具の下面の中心近傍に設けられ、前記移乗支援機器は、前記支え具と前記回動手段との間に配置されたクラッチと、前記回動手段に対して前記支え具の相対的な回動が可能なように前記支え具を弾性支持する弾性体と、をさらに備え、制御手段 (13) the transfer assist apparatus of the present invention is inserted between the body mounted on the mounting surface and the mounting surface of the placement base, changing a supporter scooping the human body, the space attitude of the supporter and one or more rotating means provided for performing at least one of adjusting a landing detection means detects that the landing on the upper surface of the lower surface mounting surface of the supporter, the supporter lifting a lifting means for, based on the output of the landing detection means, a transfer assist device and a controllable control means elevating means, landing detecting means, the width direction perpendicular to the insertion direction of the supporter provided in the vicinity of the center of the lower surface of the supporter in the transfer assist device includes a clutch disposed between said supporter said rotation means, said supporter relative with respect to said rotating means further comprising an elastic member rotating the said supporter elastically supported so as to enable the control means は、載置面の上方より昇降手段によって支え具を降下させるときには、着床検知手段が載置面への着床を検知するまでクラッチを解除した状態で支え具を降下させ、着床検知手段が着床を検知したときクラッチを繋ぐと共に支え具の降下を終了するように前記クラッチ及び前記昇降手段を制御することを特徴とする。 , When lowering the supporter by above the lifting means mounting surface, lowers the supporter in a state of releasing the clutch until detection implantation of the mounting surface is landing detecting means, landing detecting means There and controlling said clutch and said elevating means so as to end the descent of the supporter with connecting clutch upon detection implantation.

このような構成によれば、支え具の昇降時には支え具の回動動作が弾性体によって制限された範囲で許容され、着床検知手段により支え具の着床を検知し、着床位置においてクラッチが接続されたときには支え具は回動手段によって固定され、回転を止めることが可能となる。 According to such a configuration, rotation of the supporter at the time of lifting of the supporter is allowed in a range that is limited by the elastic member, to detect the landing of the supporter by landing detecting means, a clutch in the landing zone There tool support when connected is fixed by the rotation means, it is possible to stop the rotation. したがって、着床検知手段を1つだけ配設することにより支え具の空間姿勢を制御し、維持する効果を発揮するとともに、着床検知手段の数を削減することができる。 Thus, by controlling the spatial orientation of the supporter by arranging only one landing detecting means, while effective to maintain, it is possible to reduce the number of landing detecting means. また、弾性体はクラッチが切られたとき、支え具が自由に動くことがないように制限することができる。 The elastic body when the clutch is turned off can be limited so as not to supporter moves freely. さらに、被介護者の体形や姿勢に応じて、支え具の傾斜を調整することができる。 Furthermore, in accordance with the body shape and posture of the care-receiver, it is possible to adjust the inclination of the supporter.

(14)また、複数の支え具と、前記複数の支え具それぞれに対応する複数の回動手段および昇降手段と、を備え、前記複数の着床検知手段は、前記複数の支え具の下面がそれぞれ載置具の載置面に着床したことを検知し、前記制御手段は、前記複数の着床検知手段の出力に基づいて回動手段または昇降手段を制御することを特徴とする。 (14) Further, a plurality of the supporter, and a plurality of rotating means and elevating means corresponding to the plurality of the supporter, respectively, wherein the plurality of landing detecting means, the lower surface of the plurality of the supporter detects that landed on the mounting surface of the mounting respectively 置具, the control means to control the rotation means or elevating means based on an output of said plurality of landing detecting means.

このような構成によれば、複数の支え具を使って載置具の載置面の傾斜に容易に対応することができ、多様かつ高度な対応効果を発揮することができる。 According to such a configuration, it is possible to easily correspond to the inclination of the mounting surface of 置具 mounting with a plurality of the supporter, it is possible to exert diverse and sophisticated corresponding effect. 例えば、載置具の載置面の傾きが3つ以上の複雑な形状の載置具であっても対応することができる。 For example, the inclination of the mounting surface of the placement base can be 置具 placing three or more complex shapes corresponding.

(15)また、本発明のマルチ支え具機構つき移乗支援機器は、上記したいずれか1つの移乗支援機器を複数個と、複数個の移乗支援機器を連携して制御する制御装置とを備え、それぞれの移乗支援機器の支え具を載置面の傾斜角度に対応した角度に倣わせることを特徴とする。 (15) The multi supporter mechanism with transfer assist apparatus of the present invention includes a plurality of any one of the transfer assist apparatus described above, a control device for controlling in coordination the plurality transfer assist device, It is modeled after an angle corresponding to the inclination angle of the mounting surface supporter of each transfer assist device characterized.

このような構成によれば、載置具が互いに傾斜の異なる複数の載置面を有する場合であっても、複数の支え具を使って載置具の載置面の傾斜に対応することができる。 According to such a configuration, even when the placement base having a plurality of mounting surface with different tilting each other, to correspond to the inclination of the mounting surface of 置具 mounting with a plurality of the supporter it can. したがって、多様な載置具に柔軟に対応することができる。 Therefore, it is possible to flexibly cope with diverse placement base. 例えば、載置具の載置面の傾きが3つ以上の複雑な形状の載置具であっても対応することができる。 For example, the inclination of the mounting surface of the placement base can be 置具 placing three or more complex shapes corresponding.

(16)また、複数の移乗支援機器を連結部により連結して一体化してもよい。 (16) may also be integrated by connected by a connecting portion a plurality of transfer assist device. これにより、さらに、複数の移乗支援機器の連携を強化でき、装置の変形に対する強度を高めることができる。 This further allows strengthening the cooperation of a plurality of transfer assist device, it is possible to increase the strength against deformation of the device. これにより、各支え具の間隔を精度よく保つことができる。 Thus, it is possible to maintain the interval between the supporter accurately.

以上述べたように本実施形態によれば、人体を載置する載置具の載置面の傾きが水平でない場合であっても、スムーズに人体を載置具から掬い上げ、移乗させることが可能で、かつ介護者にとって作業負担の少ない移乗支援機器およびマルチ支え具機構つき移乗支援機器を提供することができる。 According to the present embodiment as described above, even when the inclination of the mounting surface of 置具 mounting for mounting a human body is not horizontal, it scooped from smoothly mounting the body 置具, be FAIL possible, and it is possible to provide a transfer assist devices and multi-supporter mechanism with transfer assist devices with less work burden on caregivers.

以上述べたように本発明によれば、移乗すべき被介護者を載置する載置具と被介護者との間に支え具を挿入し、支え具の掬い面上に掬い上げて移乗させることができ、特に、被介護者を載置する載置具の載置面の傾きが水平でない場合であっても、介護者にとって、円滑に被介護者を載置具から掬い上げ、移乗させることができる。 According to the present invention as mentioned above, inserting the supporter between 置具 and cared person mounting for mounting the human subject to be ERROR, is ERROR in scooped on rake face of the supporter it can, in particular, even when the inclination of the mounting surface of 置具 mounting for mounting the human subject is not horizontal, for caregivers, smoothly scoop from 置具 mounting the cared person, to FAIL be able to. したがって、移乗支援機器およびそれを用いたマルチ支え具機構つき移乗支援機器、介護ロボット装置などとして有用である。 Thus, the transfer assist apparatus and a multi-supporter mechanism with transfer assist device using the same, which is useful as nursing robots device.

本発明は、病院や家庭などにおいて人が行う移乗作業を支援する移乗支援機器に関し、特に、老人、病人または怪我人などの介護を受ける者(以下、「被介護者」という)であって、車椅子やベッド、ストレッチャーなどの載置具に載置されている被介護者を掬い上げ、移乗させるための移乗支援機器およびマルチ支え具機構つき移乗支援機器に関するものである。 The present invention relates to a transfer assist devices to support the ERROR work that people do in a hospital or at home, in particular, the elderly, those who receive care, such as the sick or injured person (hereinafter referred to as "the care") a, wheelchair or bed, scooped up the cared person, which is placed on the placement base, such as stretchers, the present invention relates to transfer assist devices and multi-supporter mechanism with transfer assist devices for causing the ERROR.

病院や家庭などにおいて、自ら移動したり、体を動かすことが困難な者やベッドに横たわっている者に対しては、従来、家族や専門の担当者が主として人手により介護を行うことになる。 Such as in hospitals and homes, or their own movement, against those who have to move the body lying on the difficult person or bed, conventional, will be performed primarily nursing care by hand family and professional personnel. この場合、介護者の作業の負担が大きく、人材確保や費用などの面を含め、様々な課題を伴う。 In this case, a large burden of the work of caregivers, including aspects such as securing human resources and cost, with a variety of challenges. 現在、社会の高齢化が進むなかで、この状況は重要な社会的な課題となりつつある。 Currently, among the aging of society progresses, while this situation is an important social issues.

これに対して、従来、ベッド上に横たわった患者の運搬を介護する移載介護装置や入浴用の看護介助ロボットの例が提案されている(例えば、特許文献1、特許文献2を参照)。 In contrast, prior art, examples of nursing care robot for transfer care apparatus and bathing for caring for transportation of patients lying on a bed has been proposed (e.g., see Patent Document 1, Patent Document 2).

特許文献1では、患者の上半身、腰部および脚部をそれぞれ支える3つの移載用プレートをベッドの上面に沿って前後移動可能に設け、介護者が3つのプレートを操作して患者の全部位を無理なくベッドから移動し、またはベッドに戻す機能が開示されている。 In Patent Document 1, the patient's upper body, movable back and forth along the three transfer plate which supports the waist and legs, respectively on the upper surface of the bed, the entire site of patient care operates the three plates moves from reasonably bed, or returned to the bed function is disclosed. また、この特許文献1の介助装置では、力検出器およびリミットスイッチを配設することにより、プレートの位置および操作力を検知して介護の制御を行う。 Further, in assistance device of Patent Document 1, by arranging the force detector and a limit switch to control the care by detecting the position and the operating force of the plate.

また、特許文献2では、入浴用の看護介護ロボットの例では2つの支え板(上半身用および下半身用)にそれぞれ水面検知センサを設け、入浴者の姿勢および入浴深さを制御して入浴を行う。 In Patent Document 2, each water sensor to the two supporting plates (for the upper body and lower body) provided in the example of nursing care robots for bathing, performing bathing by controlling the attitude and bathing depth bather .

特開平8−168505号公報 JP-8-168505 discloses 特公平6−9588号公報 Kokoku 6-9588 Patent Publication No.

しかしながら、従来の移乗支援機器は、いずれも固定式のベッドや浴漕の水面などの水平面を検知する装置であり、傾斜面を含む複雑な形状の検知面に対応して制御する機能は想定されていない。 However, the conventional transfer assist device are both a device for detecting a horizontal surface, such as a water surface fixed beds and Yoku漕 a function of controlling in response to the detection surface of the complex shape including an inclined surface is supposed not. 一方、近年、病院や家庭において使用される被介護者用のベッドとしては背もたれの傾斜を調整できるリクライニング機能を有するベッドが普及しており、従来の移乗支援機器ではリクライニング機能を有するベッドなどに係る被介護者の移乗作業には利用できなかった。 On the other hand, in recent years, as a bed for the care used in hospitals and homes are widespread bed with a reclining function to adjust the inclination of the backrest, according to such bed having a reclining function with conventional transfer assist device the ERROR work of the caregivers were not available.

特に、被介護者を載置するベッドの載置面が、背もたれを起した状態で水平になっていない場合には、被介護者を支持する支え具の傾きをベッド上面の傾きに合わせ、支え具をベッドに接触させて被介護者を掬い上げる必要があった。 In particular, the mounting surface of the bed for placing a subject caregiver, if not leveled in the state that caused the backrest, combined with the inclination of the slope bed upper surface of the supporter for supporting the cared person, support contacting the ingredients in the bed had to scooping the cared person. このため、介護者にとって、手動操作により、載置面の傾きに合わせて支え具の位置および傾斜角度の調整を行うのが困難であった。 Thus, for caregiver, by a manual operation, it performed the position and adjustment of the inclination angle of the mounting surface in accordance with the inclination supporter of difficult.

本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、被介護者を載置する載置具の載置面の傾きが水平でない場合であっても、介護者にとって、スムーズに被介護者を載置具から掬い上げ、移乗させることを可能にする移乗支援機器およびマルチ支え具機構つき移乗支援機器を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such problems, even when the inclination of the mounting surface of 置具 mounting for mounting the human subject is not horizontal, for a caregiver, the caregiver smoothly the scoop from the placement base, and an object thereof is to provide a transfer assist devices and multi-supporter mechanism with transfer assist device makes it possible to ERROR.

上述したような目的を達成するために、本発明の移乗支援機器は、載置具の載置面と当該載置面に載置された人体との間に挿入され、人体を掬う支え具と、支え具の姿勢の変更および調整の少なくともいずれかを行うための1つ以上の回動手段と、支え具の下面が載置面の上面に着床したことを検知する複数の着床検知手段と、支え具を昇降させる昇降手段と、前記複数の着床検知手段の出力に基づいて、前記載置面と前記支え具との間の平行状態および倣い状態の少なくともいずれかの状態を形成し、維持するように前記回動手段または前記昇降手段を制御する制御手段と、を備えていることを特徴とする。 In order to achieve the object described above, the transfer assist apparatus of the present invention is inserted between the body mounted on the mounting surface and the mounting surface of the placement base, a supporter scooping the human body a plurality of landing detection means for detecting one or more rotating means for performing at least one of change and adjustment of the posture of the supporter, the lower surface of the supporter has landed on the upper surface of the mounting surface When the elevating means for raising and lowering the supporter, based on an output of said plurality of landing detecting means, forming at least one of the state in the parallel state and the copying state between the mounting surface and the supporter , characterized in that it comprises a control means for controlling said rotating means or the lifting means to maintain the.

本発明によれば、人体を載置する載置具の載置面の傾きが水平でない場合であっても、スムーズに人体を載置具から掬い上げ、移乗させることが可能で、かつ介護者にとって作業負担の少ない移乗支援機器およびマルチ支え具機構つき移乗支援機器を提供することができる。 According to the present invention, even when the inclination of the mounting surface of置具mounting for mounting a human body is not horizontal, scooped from smoothly mounting the body置具, it is possible to ERROR, and caregiver it is possible to provide a transfer assist devices and multi-supporter mechanism with transfer assist devices with less work burden to take on.

本発明の実施の形態1における移乗支援機器の使用時の状況を示す斜視図である。 Is a perspective view showing the situation at the time of use of the transfer assist apparatus according to the first embodiment of the present invention. 同移乗支援機器が作業の対象とする、被介護者を載置する載置具の使用例を示す側面図である。 The transfer assist apparatus is a target of the work is a side view showing an example of use of the placement base for placing the cared person. 同移乗支援機器の要部の構造を示す斜視図である。 Is a perspective view showing a structure of a main part of the transfer assist device. 同移乗支援機器の支え具の構造を示す側面図である。 Is a side view showing the structure of the supporter of the transfer assist device. 同移乗支援機器の着床検知手段の構造を示す部分拡大図である。 It is a partially enlarged view showing the structure of the landing detection means of the same transfer assist device. 同移乗支援機器における報知手段の構造を示す斜視図である。 Is a perspective view showing the structure of a notification unit in the transfer assist device. 同移乗支援機器の電気的な構成を示すブロック図である。 Is a block diagram showing an electrical configuration of the transfer assist device. 同移乗支援機器の制御系について説明するための図である。 It is a diagram for explaining a control system of the transfer assist device. 同移乗支援機器の動作を説明するためのフローチャートである。 It is a flowchart for explaining an operation of the transfer assist device. 同移乗支援機器の着床検知手段の他の配置例を示す平面図である。 It is a plan view showing another arrangement example of the landing detection means of the same transfer assist device. 本発明の実施の形態2における移乗支援機器で使用される車椅子の例を示す図である。 It is a diagram illustrating an example of a wheelchair to be used by the transfer assist apparatus of the second embodiment of the present invention. 同移乗支援機器の支え具の構造例を示す図である。 Is a diagram showing a structural example of the supporter of the transfer assist device. 同移乗支援機器の支え具を用いたときの動作を説明するための図である。 It is a diagram for explaining an operation when using the supporter of the transfer assist device. 同移乗支援機器の使用時の支え具の他の状態例を示す図である。 It is a diagram showing another example of the state of the supporter when using the transfer assist device. 本発明の実施の形態3における移乗支援機器の基本構成を示す斜視図である。 Is a perspective view showing a basic configuration of a transfer assist device in the third embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態4における移乗支援機器の支え具の構造に関する応用例について説明するための図である。 Is a diagram for explaining an application example to a structure of a supporter of the transfer assist apparatus according to a fourth embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態5における移乗支援機器の支え具の構造に関する他の応用例を説明するための図である。 It is a diagram for explaining another application example of the structure of the supporter of the transfer assist apparatus according to a fifth embodiment of the present invention. 同移乗支援機器の支え具の構造に関する他の応用例を説明するための図である。 It is a diagram for explaining another application example of the structure of the supporter of the transfer assist device. 本発明の実施の形態6における移乗支援機器の支え具の構造に関するさらに他の応用例について説明するための側面図である。 Still other applications relating to the structure of the supporter of the transfer assist apparatus according to a sixth embodiment of the present invention is a side view for explaining. 本発明の実施の形態7における移乗支援機器の車輪の構造例を示す正面図である。 A structural example of a wheel of a transfer assist apparatus according to the seventh embodiment of the present invention is a front view showing. 本発明の実施の形態8における移乗支援機器の表示部の構成例について説明するための説明図である。 It is an explanatory view for explaining a configuration example of the display unit of the transfer assist apparatus according to the eighth embodiment of the present invention.

以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。 It will be described in detail with reference to the drawings best mode for carrying out the present invention.

(実施の形態1) (Embodiment 1)
まず、図1および図2を参照しながら、介護者3が本発明の実施の形態1の移乗支援機器1を使用して、被介護者2の介護を行う場合の概要を説明する。 First, referring to FIGS. 1 and 2, the caregiver 3 using transfer assist device 1 of the first embodiment of the present invention, an overview of the case where the care of the caregiver 2. 図1は、本発明の実施の形態1における移乗支援機器1の使用時の状況を示す斜視図であり、図2は、本発明の実施の形態1における移乗支援機器1が作業対象とする被介護者2を載置する載置具の使用例を示す側面図である。 Figure 1 is a perspective view showing the situation at the time of use of the transfer assist device 1 according to the first embodiment of the present invention, FIG. 2, the transfer assist apparatus 1 according to the first embodiment of the present invention is to work target object is a side view showing an example of use of the placement base for placing the caregiver 2.

移乗支援機器1は、載置具上に載置されている被介護者2と載置具との間に支え具16を挿入し、支え具16の掬い面上に被介護者2を掬い上げて別の載置具に移乗させることを主要な目的として使用される。 Transfer assist device 1, the mounting inserts the supporter 16 between the cared person 2 and the placement base that is placed on the 置具, scooped the cared person 2 on rake face of the supporter 16 is used as the primary purpose is to ERROR to another placement base Te.

図1は、被介護者2を載置している載置具(例えば、ベッドなど)から、2つの移乗支援機器1を操作し、2つの支え具16により被介護者2を掬い上げて保持している状態を示す。 1, 置具 mounting that placing the cared person 2 (e.g., bed, etc.) from operating the two transfer assist device 1, by two of the supporter 16 scooped the cared person 2 holding It shows you're doing state. 通常、載置具は水平の状態で使用される場合が多いが、実施の形態1では、載置台の多様な使用状態に対しても対応可能な構成になっている。 Usually, the placement base is often used in a horizontal state, taken configuration ready, also for a variety of use states of the Embodiment 1, the mounting table of the embodiment.

図2(a)に示す例では、被介護者2は水平面Hに対する傾きの角度が角度θaとなっている載置具51に載置されている。 In the example shown in FIG. 2 (a), the caregiver 2 is placed on 置具 51 mounting the angle of inclination has an angle θa with respect to the horizontal plane H.

この場合には、介護者3は、移乗支援機器1を操作することにより、支え具16を載置具51に近づけ、載置具51の載置面と支え具16の下面との平行度を検知し、支え具16の傾斜角度を調整する。 In this case, caregiver 3, by operating the transfer assist apparatus 1, close to 置具 51 mounting the supporter 16, the parallelism between the lower surface of the mounting face and the supporter 16 of the placement base 51 detection mode to adjust the inclination angle of the supporter 16. 次に、介護者3は、被介護者2と載置具51の載置面との間に支え具16を挿入し、支え具16の掬い面上に被介護者2を掬い上げる。 Next, the caregiver 3 inserts the supporter 16 between the mounting surface of the care person 2 and the placement base 51, bring scooping the cared person 2 on rake face of the supporter 16. これにより、介護者3は被介護者2を他の載置具に移乗させることができる。 Thus, the caregiver 3 can be ERROR the cared person 2 to another placement base.

図2(b)に示す例では、載置具51は2つの載置部51a、51bが連結されており、載置部51a、51bそれぞれの載置面の傾きが異なっている。 In the example shown in FIG. 2 (b), the placement base 51 is two mounting portions 51a, 51b are connected, placing portion 51a, 51b the inclination of each mounting surface is different. ここでは、載置部51aは水平面Hに対する傾きの角度が角度θbであり、載置部51bは水平面Hに対する傾きの角度が角度θcとなっている。 Here, mounting portion 51a is the angle the angle θb of inclination relative to the horizontal plane H, mounting portion 51b has an angle of inclination has an angle θc with respect to the horizontal plane H.

この場合には、介護者3は、2台の移乗支援機器1を操作し、載置具51(載置部51a、51b)にそれぞれの支え具16を近づけた後、載置部51a、51bの載置面と支え具16それぞれの下面との平行度を検知し、支え具16の下面を載置面の傾きに対して平行に調整した後、被介護者2と載置具51(載置部51a、51b)の載置面との間に支え具16それぞれを挿入する。 In this case, caregiver 3 operates the transfer assist device 1 of the two, the placement base 51 (mounting portion 51a, 51b) after close of each of the supporter 16, mounting portion 51a, 51b placing detects parallelism between surface and supporter 16 of each lower surface, after adjusting parallel to the inclination of the mounting surface lower surface of the supporter 16, the caregiver 2 and the placement base 51 (mounting of portion 51a, 51b) supporter 16 inserted respectively between the mounting surface of the. 次に、介護者3は、2台の移乗支援機器1を操作することにより、支え具16それぞれを用いて被介護者2を掬い上げる。 Next, the caregiver 3, by operating the transfer assist device 1 of the two, bring scooping the cared person 2 using each supporter 16. これにより、介護者3は被介護者2を他の載置具に寝たままの状態で移乗させることができる。 Thus, the caregiver 3 may be ERROR in a state where sleeping cared person 2 to another placement base.

次に、図3を参照しながら、移乗支援機器1の構造について説明する。 Next, referring to FIG. 3, a description is given of the structure of the transfer assist device 1. 図3は本発明の実施の形態1における移乗支援機器1の要部の構造を示す斜視図である。 Figure 3 is a perspective view illustrating the essential part of the transfer assist device 1 according to the first embodiment of the present invention. なお、図3において、互いに直交する3つの軸(X軸、Y軸およびZ軸)は、XY平面が地面に対して平行な水平面であり、移乗支援機器1は正面がX軸方向を向いている。 In FIG. 3, three axes perpendicular to each other (X-axis, Y-axis and Z-axis) is a horizontal plane parallel XY plane relative to the ground, the transfer assist apparatus 1 is a front is oriented in the X-axis direction there. すなわち、X軸方向は支え具16の挿入方向となる。 That, X-axis direction is the insertion direction of the supporter 16. またZ軸は鉛直方向となる。 The Z axis is the vertical direction.

移乗支援機器1は、支え具16、関節部13、関節部15、アーム部12、支持部4、制御部110および入力部14を備えている。 Transfer assist device 1, the supporter 16, the joint portion 13, the joint portion 15, and an arm portion 12, the support unit 4, the control unit 110 and an input unit 14.

支え具16は、載置具51に載置された被介護者2と載置具51の載置面の間に挿入し、被介護者2を掬う目的で配設されている。 Supporter 16 is inserted between the mounting surface of the placed cared person 2 and the placement base 51 to the placement base 51, it is disposed for the purpose of scooping the cared person 2. 支え具16は、支え具16上に掬い上げた被介護者2を支えている位置を変えるためのベルト部23と、支え具16の下面が載置具51の載置面(又は上面)に着床したことを検知するための着床検知手段(又は着床検知部)としての着床検知センサ32とを備えている。 Supporter 16 includes a belt portion 23 for changing the position supporting the cared person 2 scooped onto the supporter 16, the placement surface of 置具 51 placing the lower surface of the supporter 16 (or upper surface) and a landing detection sensor 32 as a landing detection means (or landing detecting unit) for detecting that the implantation.

ベルト部23は、後述するベルト駆動部25(図4)により駆動されて回転する。 Belt 23 is driven to rotate by later-described belt drive 25 (Figure 4). 着床検知センサ32は、支え具16の挿入方向における前側の下面両端部の近傍にそれぞれ複数設けられている。 Landing detection sensor 32 are respectively provided with a plurality in the vicinity of the front side of the lower surface at both ends in the insertion direction of the supporter 16. 幅方向の一方の端部近傍にある着床検知センサ32を着床検知センサ32aとし、他方の端部近傍にある着床検知センサ32を着床検知センサ32bとする。 The landing detection sensor 32 in the vicinity of one end in the width direction and landing detection sensor 32a, the landing detection sensor 32 at the other end near the landing detection sensor 32b. 着床検知センサ32aと着床検知センサ32bとは、Y軸方向に互いに離間している。 The landing sensor 32a and landing detection sensor 32b, are spaced from each other in the Y-axis direction. 着床検知センサ32aは、X軸方向に互いに離間した2つのセンサを有する。 Landing sensor 32a has two sensors spaced from each other in the X-axis direction. また、着床検知センサ32bは、X軸方向に互いに離間した2つのセンサを有する。 Furthermore, implantation sensor 32b has two sensors spaced from each other in the X-axis direction. なお、着床検知センサ32a,32bは、支え具6の下端面の両端部に設けられていてもよく、あるいは、側面の下端部に設けられていてもよい。 Incidentally, landing detection sensor 32a, 32b may be provided at both end portions of the lower end surface of the supporter 6, or may be provided at the lower end of the side surface.

関節部13は、支え具16の姿勢の変更および調整の少なくともいずれかを行うための第1の回動手段(又は第1の回動部)として設けられている。 Joint 13 is provided as a first rotating means for performing at least one of change and adjustment of the posture of the supporter 16 (or the first rotating portion). 関節部13は、支持部4に対してX軸回りに回動動作を行う。 Joint 13, performs a rotation operation around the X-axis with respect to the support part 4. 同様に、関節部15は、支え具16の姿勢の変更および調整の少なくともいずれかを行うための第2の回動手段(又は第2の回動部)として設けられ、支持部4に対してY軸回りに回動動作を行う。 Similarly, the joint portion 15 is provided as a second rotation means for performing at least one of change and adjustment of the posture of the supporter 16 (or the second rotating part), with respect to the support portion 4 performing a rotation operation to the Y axis. 関節部15は支持部4に結合されており、この関節部15に関節部13が結合されている。 Joint 15 is coupled to the support unit 4, the joint portion 13 is coupled to the joint portion 15. そして、関節部13の回動軸が関節部15の回動軸に直交する位置関係となっている。 Then, it has a positional relationship in which the pivot shaft of the joint portion 13 is perpendicular to the rotation axis of the joint portion 15. 関節部13、15には、それぞれに1軸方向に回転可能な公知の軸受機構を用いることができ、モータなどを動力源とした関節駆動部114により駆動される。 The joint portion 13 and 15, respectively, may be a known bearing mechanism rotatable in one axial direction, is driven by a joint driving unit 114 as a power source such as a motor.

アーム部12は、関節部13と関節部15とを連結する。 Arm 12 connects the joint 13 and the joint portion 15. なお、アーム部12に伸縮機構を設け、このアーム部12の伸縮動作によって支え具16の位置を変更可能にしてもよい。 Incidentally, the telescopic mechanism to the arm portion 12 may be provided to allow changing the position of the supporter 16 by expansion and contraction of the arm portion 12.

支持部4は、支え具16を被介護者2と載置具51の載置面との間に挿入するための支え具挿入手段(又は支え具挿入部)としての保持部6と、支え具16を昇降させる昇降手段(又は昇降部)としての脚部8とを備え、関節部13、関節部15およびアーム部12を介して支え具16を支持している。 Support 4 includes a holding portion 6 of the supporter 16 as supporter insertion means for inserting between the mounting surface of the care person 2 and the placement base 51 (or supporting instrument insertion portion), the supporter 16 and a leg portion 8 as an elevating means for elevating (or elevating part) of the joint portion 13, and supports the supporter 16 via the joint portion 15 and the arm portion 12.

保持部6には、複数の車輪5が配設されている。 The holding portion 6, a plurality of wheels 5 are arranged. 車輪5は、モータなどを動力源とした位置駆動部116により駆動され、移乗支援機器1を自立して前後左右に移動させ、Z軸の回りに回動可能に保持部6に支持されている。 Wheel 5 is driven by the position driver 116 the motor and to a power source, is moved back and forth and left and right to self the transfer assist apparatus 1 is supported by the rotatable holder 6 around the Z axis . なお、支え具挿入手段としては、車輪5とアーム部12とを併用する構成や、アーム部12のみを使用してもよい。 As the supporter insertion means, structure or used in combination with the wheel 5 and the arm portion 12 may use only the arm portion 12. アーム部12のみを使用する場合には、アーム部12の伸縮動作によって支え具16の位置を変更する。 When using only the arm section 12 changes the position of the supporter 16 by expansion and contraction of the arm portion 12.

脚部8は、保持部6と関節部15とを連結し、スライド機構により支え具16を昇降させる。 Legs 8, connects the holding portion 6 and the joint portion 15, thereby lifting the supporter 16 by the slide mechanism. スライド機構はモータなどを動力源とした昇降駆動部118により駆動される。 Slide mechanism is driven by the elevation driving unit 118 in which the motor or the like as a power source. なお、他の昇降手段として、複数のリンクを組み合わせて、連結した部分の角度を変更可能にすることで支え具16を昇降させる構成にすることができる。 As other lifting means, by combining a plurality of links, it can be configured to lift the supporter 16 by allowing changing the angle of the connecting portion.

制御部110は、関節駆動部114、位置駆動部116、昇降駆動部118およびベルト駆動部25の制御を行う。 Control unit 110, articulation drive 114, the position driver 116 controls the elevation driving unit 118 and the belt drive 25.

入力部14は、移乗支援機器1を操作するための指示情報を入力するためのものである。 The input unit 14 is for inputting instruction information for operating the transfer assist device 1. この指示情報は制御部110に伝達され、制御部110は上記した各駆動部114,116,118,25を制御する。 The instruction information is transmitted to the control unit 110, the control unit 110 controls the respective drivers 114,116,118,25 described above. また、入力部14には、移動方向、移動速度、操作指示の切り換えなどの操作入力が可能なジョイスティック、レバー、プッシュスイッチ、タッチパネルなどの公知の入力デバイスを用いることができる。 Further, the input unit 14 may be used moving direction, moving speed, the operation input capable joysticks, such switching of the operation instruction, lever, push switch, a known input devices such as a touch panel. 介護者3は、入力部14を操作することにより、移乗支援機器1を操縦することができる。 Carer 3, by operating the input unit 14, it is possible to steer the transfer assist device 1. なお、入力部14に、入力操作を補助するための報知部または表示部をさらに備えてもよい。 Incidentally, the input unit 14 may further include a notification unit or the display unit for assisting the input operation. この報知部および表示部の構成例については後述する。 A configuration example of the notification unit and the display unit will be described later.

次に、図4および図5を参照しながら、支え具16の詳細な構成について説明する。 Next, with reference to FIGS. 4 and 5, the detailed configuration of the supporter 16. 図4は、本発明の実施の形態1における移乗支援機器1の支え具16の構造を示す側面図であり、図5は、本発明の実施の形態1における移乗支援機器1の着床検知手段の構成を示す部分拡大図である。 Figure 4 is a side view showing the structure of the supporter 16 of the transfer assist device 1 according to the first embodiment of the present invention, FIG. 5, the transfer assist apparatus 1 of the landing detection means in the first embodiment of the present invention it is a partially enlarged view showing a configuration.

図4に示すように、支え具16は、枠体21、ベルトガイドローラ22、ベルト部23、ベルト駆動部25、固定ローラ26、可動ローラ26aおよび着床検知センサ32(32a、32b)を備えている。 As shown in FIG. 4, the supporter 16, the frame member 21, the belt guide rollers 22, a belt 23, a belt drive unit 25, fixing roller 26, a movable roller 26a and landing detection sensor 32 (32a, 32b) ing.

ベルト部23は、枠体21に支持されたベルトガイドローラ22により保持され、モータを動力源とするベルト駆動部25により駆動される。 Belt 23 is held by the belt guide rollers 22 supported by the frame 21, it is driven by the belt driving unit 25 for the motor as a power source. また、ベルト部23はカバー20の上側の表面に露出しており、被介護者2をベルト部23に乗せた状態で移動させることができる。 Further, the belt portion 23 is exposed to the upper surface of the cover 20, it can be moved in a state carrying the cared person 2 on the belt 23. ベルト部23の上面によって構成される、被介護者3の支持面は、挿入方向において、人の背中の幅と同程度の長さを有する。 Constituted by the upper surface of the belt portion 23, the support surface of the carer 3, in the insertion direction, has a length comparable to the width of the human back.

固定ローラ26は、支え具16の挿入方向と直交するように枠体21の両側面で保持され、下端面33まで突出した状態で回転可能に複数設けられている。 Fixing roller 26 is held on both sides of the frame 21 so as to be perpendicular to the insertion direction of the supporter 16, it is rotatably provided a plurality so as to protrude to the lower end surface 33. 固定ローラ26の回転により、支え具16を被介護者2と載置具51の載置面との間に挿入するときの負荷を小さくしている。 By the rotation of the fixing roller 26 to reduce the load when inserting the supporter 16 between the mounting surface of the care person 2 and the placement base 51.

着床検知センサ32(32a、32b)は、枠体21に設けられ、支え具16の挿入方向における前側の近傍で且つ下面の両端部近傍に複数設けられている。 Landing detection sensor 32 (32a, 32b) is provided on the frame 21, is provided with a plurality on and near both ends of the lower surface near the front in the insertion direction of the supporter 16. 着床検知センサ32(32a、32b)を使用することで、支え具16の挿入に先立ち、載置具51の載置面と支え具16との姿勢関係を検知し、支え具16の傾きを調整することができる。 Landing detection sensor 32 (32a, 32b) by using, prior to insertion of the supporter 16, detects the orientation relationship between the mounting surface and the supporter 16 of the placement base 51, the tilt of the supporter 16 it can be adjusted.

図5は、図4におけるA部(2箇所)を拡大した部分拡大図であり、A部に設けられた着床検知センサ32(32a、32b)の構成を示している。 Figure 5 is a partial enlarged view of A portion (2 places) in FIG. 4 shows the structure of the landing detection sensor 32 provided in the A portion (32a, 32 b). 図5に示すように、可動ローラ26aは支え具16の姿勢を検知するためのローラであり、この可動ローラ26aは、支え具16の挿入方向と直交するように枠体21の両側面で下端面33から僅かに下方に突出した状態で保持されている。 As shown in FIG. 5, a roller for the movable roller 26a for detecting the posture of the supporter 16, the movable roller 26a is lower in both sides of the frame 21 so as to be perpendicular to the insertion direction of the supporter 16 It is held so as to protrude slightly downward from the end face 33. 可動ローラ26aは、ローラ軸芯26bを中心に回転する。 Movable roller 26a rotates about the roller axis 26b. ローラ軸芯26bは、枠体21の両側面部で板ばね28により下方に押圧された状態で、長穴部31により軸支されている。 Roller axis 26b is in a state of being pressed downward by the leaf spring 28 at both side surfaces of the frame body 21 is pivotally supported by the elongated hole 31. 枠体21の両側面部の一方に設けられた長穴部31を長穴部31aとし、他方に設けられた長穴部31を長穴部31bとする。 The elongated hole 31 provided on one of both sides of the frame 21 and the long hole 31a, the elongated hole 31 provided on the other a long hole 31b. 可動ローラ26aは、支え具16の下面の法線方向に位置移動可能な可動案内部材であり、このローラ26aは長穴部31(31a、31b)に軸支されている。 Movable roller 26a is a movable guide member which can position moving in a direction normal to the lower surface of the supporter 16, the roller 26a are rotatably supported by the long hole 31 (31a, 31b). 板ばね28は、可動ローラ26aが長穴部31a,31bに沿って枠体21の下端面に垂直な方向に移動するのを許容する。 The leaf spring 28, the movable roller 26a is allowed to move long hole portion 31a, in a direction perpendicular to the bottom surface of the frame body 21 along 31b. これにより、可動ローラ26aは、支え具16と載置具51との接触圧力により位置が変わる。 Thus, the movable roller 26a is positioned by contact pressure between 置具 51 placing the supporter 16 is changed.

なお、可動ローラ26aの移動方向として、支え具16の下面に対する法線方向の成分があればよい。 Incidentally, as the moving direction of the movable roller 26a, it is sufficient that the normal direction of the component to the lower surface of the supporter 16. また、可動案内部材としては、可動ローラ26aに限られるのものではなく、摩擦係数の小さなソリ式の案内部材(例えば、低摩擦な樹脂材料など)や可動フレームなどを使用することができる。 As the movable guide member, not of limited to the movable roller 26a, a guide member of a small sled-type friction coefficient (e.g., low friction of resin material or the like) and the like can be used or the movable frame. この可動フレームについては後述する。 This movable frame is described later. また、着床検知センサ32(32a、32b)は、ローラ軸芯26bの近傍に設けられている。 Furthermore, implantation sensor 32 (32a, 32b) is provided in the vicinity of the roller axis 26b.

移乗支援機器1は、さらに、制御部110を備えている。 Transfer assist apparatus 1 further includes a control unit 110. 制御部110は、着床検知センサ32(32a、32b)により、ローラ軸芯26bの変位を検知すると、着床検知センサ32の出力が設定した範囲内になるように、支え具16の傾きや、支え具16の載置具51の載置面に対する平行度などの相互の位置関係を制御する。 Control unit 110, the landing detection sensor 32 (32a, 32 b), when detecting the displacement of the roller axis 26b, so that within the range where the output of the landing detection sensor 32 is set, the inclination of the supporter 16 Ya , it controls the mutual positional relationships such as parallelism with respect to the placement surface of the placement base 51 of the supporter 16. すなわち制御部110は、支え具16と載置具51の載置面との平行状態および倣い状態の少なくともいずれかの状態を形成し、維持する機能を有する。 That is, the control unit 110 forms at least one of the state in the parallel state, and copying the state of the mounting surface of the supporter 16 and placement base 51 has a function of maintaining. 制御部110による着床状態の判定は、着床検知センサ32の出力が設定した範囲内にある場合に着床状態と判定する。 Determination of landing state by the control unit 110 determines that landing state if it is in a range where the output of the landing detection sensor 32 has been set.

なお、実施の形態1では着床検知センサ32を4箇所に設けたが、これに限られるものではなく、設計的事項として支え具16の構造や機能に対応して着床検知センサ32の配設の数や配設の位置について、種々の形態をとることができる。 Although provided Embodiment 1, the landing detection sensor 32 of the embodiment in four positions, not limited to this, distribution of landing detection sensor 32 corresponds to the structure and function of the supporter 16 as a design matter the position of the number and arrangement of settings, can take various forms. また、可動ローラ26aを押圧する部材には板ばね28の他、ゴム、スプリングなどの弾性体を使用することできる。 Moreover, members for pressing the movable roller 26a other plate spring 28, can be used a rubber, an elastic body such as spring. また、長穴部31(31a、31b)はZ軸方向だけでなく、X軸方向の成分を含んだ形状、例えば長穴部31(31a,31b)が斜め方向に長い形状に形成されていても同様の効果を得ることができる。 Also, the long hole 31 (31a, 31b) not only Z-axis direction, the shape including the X-axis direction component, for example, the long hole 31 (31a, 31b) is being formed in a long shape in the diagonal direction You can also obtain the same effect. また、可動ローラ26aは、枠体21の両側面部においてそれぞれ独立した構造として配設することもできる。 The movable roller 26a can also be arranged as an independent structure at both sides of the frame 21. さらに、着床検知センサ32としては、図5に示すマイクロスイッチの他、リードスイッチ、近接スイッチ、光反射式のフォトリフレクタなどを使用することができる。 Further, as the landing detection sensor 32, other micro-switch shown in FIG. 5, it is possible to use a reed switch, proximity switch, such as a light reflection type photo reflector a. また、着床検知センサ32として、歪センサ27を用い、可動ローラ26aの変位により変形した板ばね28の歪量を歪センサ27で検知する方法でも同様の効果を発揮することができる。 Further, as the landing detection sensor 32, using the distortion sensor 27, it is possible to achieve the same effect by a method for detecting the strain of the leaf spring 28 is deformed by the displacement of the movable roller 26a by the distortion sensor 27.

また、可動ローラ26aの変位を検知するようにしたが、接触圧力を検知するようにしてもよい。 Although so as to detect the displacement of the movable roller 26a, it may be configured to detect a contact pressure. 例えば、固定ローラ26を支える部分に、支え具16と載置具51との接触圧力を検知するシート型の感圧センサなどの圧力センサを設け、支え具16の下面に対する載置具51の載置面の接触圧力を検知する。 For example, the portion supporting the fixing roller 26 is provided with a pressure sensor such as a pressure sensor of a sheet type for detecting the contact pressure between 置具 51 placing the supporter 16, the placement of 置具 51 mounting with respect to the lower surface of the supporter 16 detecting the contact pressure surface. これにより、制御部110は、着床検知センサ32の出力値に基づき、載置面との接触圧力が設定された圧力範囲内にある場合に着床状態と判定する。 Thus, the control unit 110, based on the output value of the landing detection sensor 32 judges that the landing state when in the pressure range the contact pressure is set between the mounting surface. この設定圧力は、被介護者2によって載置具51の載置面が受ける圧力と同程度に設定されていてもよい。 The set pressure may be set to the same extent as the pressure mounting surface receiving a 置具 51 placing by the caregiver 2. このように、支え具16の挿入部位において、載置面が被介護者2により受ける圧力範囲と同じにすることで、載置面に対する被介護者2の沈み込み量と、挿入部位における支え具16の沈み込み量とを略同じにすることができる。 Thus, at the insertion site of the supporter 16, that mounting surface is equal to the pressure range experienced by the caregiver 2, the sinking amount of the care person 2 against the mounting surface, the supporter at the insertion site 16 can be made substantially the same sinking amount and the. これにより、支え具16を挿入する位置で、沈み込み量の違いからおこる段差を抑え、被介護者2の体に支え具16の先端部を突き当てることなく、載置具51と被介護者2との間に支え具16をスムーズに挿入することができる。 Thus, in the position of inserting the supporter 16, suppressing the level difference caused by the difference of sinking amount, without abutting the distal portion of the supporter 16 to the body of the care person 2, the placement base 51 and the care the supporter 16 between 2 can be inserted smoothly.

設定圧力は固定値としてもよい。 Set pressure may be a fixed value. 例えば、本実施形態による移乗支援機器1により対応可能な被介護者2の身長Lを150cm〜180cmとした場合には、その中央値である165cmの人の体重の50パーセンタイル値が約57kgとなる。 For example, when the height L of the adaptable cared person 2 by the transfer assist apparatus 1 according to this embodiment is a 150cm~180cm the 50th percentile value of the body weight of the human 165cm that is the median of about 57kg . この場合には、この人による圧力値Pが0.035kgf/cm となるので、この圧力値を設定圧力としてもよく、あるいはその上下10%程度の許容値を持たせた範囲を設定圧力としてもよい。 In this case, the pressure value P by this person is 0.035kgf / cm 2, the scope this pressure value may be set pressure, or which gave the tolerance of the upper and lower 10% as the set pressure it may be.

また設定圧力は対象者によって変更されるようにしてもよい。 The set pressure may be subject to change by the subject. 例えば、被介護者2を支え具16で掬う際には、被介護者2の身長に応じて支え具16間の間隔が調整されるため、この間隔に応じて設定圧力を変更するようにしてもよい。 For example, when the scoop in the supporter 16 to be caregiver 2, since the distance between the supporter 16 in accordance with the height of the care person 2 is adjusted, so as to change the set pressure in accordance with the distance it may be. 例えば、身長165cmの被介護者2を掬う際の支え具16間の間隔に相当するデータ等、被介護者2の身長Lと支え具16間の間隔とを関連付けるデータと、下記式とが記憶されていて、設定圧力P(L)は、導出された身長Lに基づいて下記式による演算によって導出される。 For example, data or the like corresponding to the spacing between supporter 16 when scooping the cared person 2 height 165cm, and data associating the distance between the height L and the supporter 16 of the care person 2, the following equation and it is stored have been, the set pressure P (L) is derived by calculation by the following equation based on the derived height L. つまり、身長165cmの人による圧力値Pを身長で補正し、その補正後の値を設定圧力P(L)として使用する。 That is, by correcting the pressure value P by human height 165cm in height, use the value of the corrected as the set pressure P (L).

設定圧力P(L)=P×L/165 Set pressure P (L) = P × L / 165
なお、設定された圧力範囲は、支え具16の挿入部位において載置面が被介護者2により受ける圧力の範囲であってもよい。 Incidentally, the set pressure range, mounting surface at the insertion site of the supporter 16 may be in the range of pressures experienced by the caregiver 2. この場合には、設定される接触圧力の範囲は、被介護者2の頭部、肩部、足部または背中部など、支え具16を挿入する部位において載置面が被介護者2から受ける圧力の範囲であって、予め実験によって測定されたものである。 In this case, the range of the contact pressure to be set, of the caregiver 2 head, shoulders, and feet portions or back portions, the mounting surface at the site of inserting the supporter 16 receives from the care 2 a range of pressure, it is those measured in advance by experiments. 移乗支援機器1の記憶部(図示せず)には、被介護者2の各部位での計測の数値をデータベース化したものが格納されており、制御部110によって記憶部のデータベースへのアクセスが可能になっている。 The transfer assist device 1 of the storage unit (not shown), which is stored a numeric indication of the database of measurements at each site of the caregiver 2, access to the database of the storage unit by the control unit 110 is It has become possible. 制御部110は、データベースから圧力情報を取得し、圧力情報に基づいて支え具16を載置面に着床させることで、載置面に対する被介護者2の沈み込み量と、挿入部位における支え具16の沈み込み量とを略同じにすることができる。 Control unit 110 obtains the pressure information from the database, by landing on the mounting surface supporter 16 based on the pressure information, the sinking amount of the care person 2 against the mounting surface, supported at the insertion site it can be made substantially equal to the sinking amount of ingredients 16.

この場合の設定圧力は、固定値でも可変値でもよい。 Set pressure in this case may be a variable value or a fixed value. 固定値の場合には、例えば身長165cmの人の背、尻、腿の各部位での圧力値(50パーセンタイル値等)をデータベースに記憶しておいて、この圧力値を設定圧力にすることができる。 In the case of a fixed value, for example, the back of a person's height 165cm, hips, that are previously stored pressure values ​​at each site of thigh (50 percentile value, etc.) in the database, to the pressure value in the set pressure it can. 一方、可変値の場合には、支え具16間の間隔に相当するデータを用い、身長165cmの人の各部位での圧力値を前記データ及び身長で補正し、その補正後の各部位における設定圧力を使用することができる。 On the other hand, in the case of variable values, using the data corresponding to the spacing between supporter 16, to correct the pressure values ​​at the respective portions of the human body height 165cm in the data and height, set at each part of the corrected it is possible to use the pressure.

次に、図6を参照しながら、支え具16に設けられた報知手段について説明する。 Next, referring to FIG. 6, described notifying means provided in the supporter 16. 図6は、本発明の実施の形態1における移乗支援機器1における報知手段の構造を示す斜視図である。 Figure 6 is a perspective view showing the structure of a notification unit in the transfer assist device 1 according to the first embodiment of the present invention.

図6に示すように、介護者3に着床検知センサ32それぞれの状態を報知する報知手段として、複数の報知部34が着床検知センサ32それぞれの近傍に設けられている。 As shown in FIG. 6, as informing means for informing the caregiver 3 in landing detection sensor 32 of each state, a plurality of notification unit 34 is provided in the vicinity of each landing detection sensor 32. 報知部34は、介護者3から直視可能な位置に設けられており、支え具16のベルト部23上に被介護者2を掬い上げたときに被介護者2と接触しないように配置されている。 Notification unit 34 is provided to direct a position capable of carer 3, it is arranged so as not to contact with the caregiver 2 when scooped the cared person 2 on the belt portion 23 of the supporter 16 there. 例えば、報知部34は、枠体21の両側面部に設けられており、着床検知センサ32毎に設けられている。 For example, the notification unit 34 is provided on both side surfaces of the frame body 21, is provided for each landing detection sensor 32.

報知部34として、発光ダイオード、液晶パネルなどを使用し、点灯、点滅、非点灯などの状態変化を利用して介護者3に着床状態を報知する。 As the notification unit 34, light emitting diodes, such as using a liquid crystal panel, the lighting, blinking, notifying the landing state to the caregiver 3 by utilizing the state change, such as non-lighting. これにより、介護者3は、支え具16の傾きの状況を容易に把握することができる。 Thus, the caregiver 3 can easily grasp the situation of the inclination of the supporter 16. なお、報知手段は、発光ダイオードなどの表示手段に限定されるものでなく、例えば、音声発生装置や振動装置などを使用し、介護者3に音声または振動を伝えることで報知することができる。 Incidentally, the notification means is not limited to the display means such as a light emitting diode, for example, it is possible to notify by using voice generator or vibration device, transmitting the sound or vibration to the caregiver 3. 音声発生装置では、「支え具の左側が着床しました。」などの着床状態を伝えるためのメッセージを発生するようにしてもよい。 In the speech generating device, it is also possible to generate a message to tell the landing state, such as "left-hand side of the supporter has landed.". 振動装置では、着床状態に応じて介護者3の手などに異なった振動の揺れを感じさせる「振動モード」を備え、音声発生装置と同様に、着床状態に応じて異なる「振動モード」を設定することで、介護者3に異なるメッセージを伝えることができる。 A vibration device, feel the vibration of the vibration that is different, such as in the hands of caregivers 3 in response to the implantation state with a "vibration mode", similar to the sound generating device, different depending on the landing state "vibration mode" by setting, it can convey a different message to the caregiver 3.

次に、図7および図8を参照しながら、移乗支援機器1の電気的な構成および制御系に係る動作について説明する。 Next, with reference to FIGS. 7 and 8, the operation of the electrical configuration and control system of the transfer assist device 1.

図7は本発明の実施の形態1における移乗支援機器1の電気的な構成を示すブロック図、図8は本発明の実施の形態1における移乗支援機器1の制御系について説明するための図である。 Figure 7 is a block diagram showing an electrical configuration of the transfer assist device 1 according to the first embodiment of the present invention, FIG 8 is a diagram for explaining the control system of the transfer assist device 1 according to the first embodiment of the present invention is there.

まず、図7に示すように、移乗支援機器1は、操作指令を入力するための入力部14、関節部13、15を回動させる関節駆動部114、ベルト部23を駆動するベルト駆動部25、脚部8を昇降させる昇降駆動部118、車輪5を駆動する位置駆動部116および制御部110を備えている。 First, as shown in FIG. 7, the transfer assist apparatus 1 includes an input unit 14 to input an operation instruction, joint driving unit 114 for rotating the joint portions 13 and 15, the belt driving unit 25 for driving the belt 23 includes elevation driving unit 118 for raising and lowering the legs 8, the position driver 116 and the controller 110 drives the wheel 5. さらに、移乗支援機器1は入出力手段として、支え具16の着床状態を検知するための複数の着床検知センサ32と、介護者3に着床状態を報知するための報知部34とを備えている。 Furthermore, the transfer assist apparatus 1 is output means, a plurality of landing detection sensor 32 for detecting the landing state of the supporter 16, and a notification unit 34 for notifying the landing state to the caregiver 3 It is provided. 関節駆動部114、ベルト駆動部25、昇降駆動部118および位置駆動部116には、それぞれ公知のモータなどを動力源とした駆動手段を用いることができる。 Joint driving unit 114, a belt drive unit 25, the elevation driving unit 118 and the position drive unit 116, and respective known motor may be used a drive means as a power source.

次に、図8を参照しながら、移乗支援機器1の制御系に係る動作について説明する。 Next, referring to FIG. 8, the operation of a control system of the transfer assist device 1. ここでは、関節駆動部114、昇降駆動部118を例として詳細に説明する。 Here, joint driving unit 114 will be described in detail elevation driving unit 118 as an example.

最初に、関節駆動部114の制御系の動作について説明する。 First, the operation of the control system of the articulation drive 114. 関節駆動部114の制御系には、マイナー制御ループと全体制御ループが含まれている。 The control system of articulation drive 114 includes a minor control loop and the entire control loop. マイナー制御ループでは、入力部14での操作に基づいて指令された各角度指令値に対して関節部13および関節部15の回動作を制御し、これにより支え具16の傾きを制御する。 Minor control loop to control the rotational operation of the joint portion 13 and the joint portion 15 relative to each angle command value commanded based on the operation of the input section 14, thereby controlling the inclination of the supporter 16. 全体制御ループでは、支え具16が載置具51(図2)に着床したとき、支え具16と載置具51の載置面との平行度のずれに応じて角度指令値を補正する。 The overall control loop, when the supporter 16 is implanted in the placement base 51 (FIG. 2), to correct the angle command value according to the parallelism of the deviation between the mounting surface of the supporter 16 and placement base 51 .

このような構成により、関節駆動部114では、全体制御ループに含まれるマイナー制御ループで角度制御を行うことにより、例えば、入力部14から操作指令が途切れた場合であっても、マイナー制御ループを働かせて内部安定しているので、操作指令が途切れた時点での支え具16の傾きをそのまま維持するように制御することができる。 With such a configuration, the joint driving unit 114, by performing the angle control with minor control loop included in the overall control loop, for example, even if the operation command from the input unit 14 interrupted, the minor control loop since worked and are internally stabilized, it can be controlled to maintain the inclination of the supporter 16 at the time the operation command is interrupted.

まず、関節駆動部114において、関節部13のX軸周りの回動動作を制御するためのマイナー制御ループについて説明する。 First, the articulation drive 114, the minor control loop for controlling the pivotal movement about the X-axis joints 13 will be described.

図8に示すように、関節駆動部114は、関節部13をX軸周りに回動させる駆動モータ82aと、関節部13のX軸周りの回転角度を検出する回転角度検出部87aと、回転角度検出部87aで検出された関節部13の回転角度量と角度指令値θeとの差分値を検出する差分検出部41aと、差分検出部41aから出力された差分値に基づいて駆動モータ82aを駆動し、関節部13の回転角度を制御するレギュレータ40aとを備えている。 As shown in FIG. 8, joint driving unit 114, a drive motor 82a for rotating the joint 13 around the X-axis, a rotation angle detection unit 87a for detecting the rotation angle around the X axis of the joint portion 13, the rotation a difference detector 41a for detecting a difference value between rotation angle and angle command value θe of the angle detection unit 87a detected by the joint 13, the drive motor 82a based on the difference value output from the difference detecting unit 41a driven, and a regulator 40a for controlling a rotation angle of the joint portion 13.

駆動モータ82aとしては、公知のモータ、例えば、DCモータ、ACモータ、ステッピングモータなどを使用することができる。 As the driving motor 82a, a known motor, for example, may be used a DC motor, AC motor, a stepping motor.

回転角度検出部87aとしては、公知のエンコーダを用いることができ、例えば、回転型ポテンショメータまたは回転型差動変圧器などを使用することができる。 The rotation angle detecting unit 87a, may be a known encoder, for example, may be used such as a rotary potentiometer or rotary differential transformer.

レギュレータ40aは、差分検出部41aから出力された差分値に基づいて駆動モータ82aを正転または反転方向に回転させる駆動回路83aを有する。 Regulator 40a has a drive circuit 83a for rotating the drive motor 82a in the forward or reverse direction based on the difference value output from the difference detecting unit 41a.

駆動回路83aとしては、公知の駆動回路、例えばブリッジ回路などを用いることができる。 The drive circuit 83a, known drive circuit, for example, a bridge circuit or the like can be used. これにより、レギュレータ40aは駆動モータ82aに接続される電源の極性を切り替え、駆動モータ82aを正転または反転方向に回転させることができる。 Thus, the regulator 40a switches the polarity of the power supply connected to a drive motor 82a, you can rotate the driving motor 82a in the forward or reverse direction. さらに、レギュレータ40aは微分器(図示せず)を有し、マイナー制御ループの制御系を安定化する。 Furthermore, the regulator 40a has a differentiator (not shown), to stabilize the control system of the minor control loop. これにより、関節駆動部114は、関節部13を角度指令された回転角度に安定に制御することができる。 Thus, joint driving unit 114 can be stably controlled to the rotation angle of the joint portion 13 is angle command.

さらに、関節駆動部114は、支え具16の下面が載置具51(図2)の載置面に着床した場合に自動着床倣いの全体制御ループを形成するために、差分検出部43aと、安定化補償器42aと、加算部44aとを備えている。 Further, joint driving unit 114 in order to form an automatic landing scanning of the overall control loop when the lower surface of the supporter 16 has landed on the mounting surface of the placement base 51 (FIG. 2), the difference detecting unit 43a When comprises a stabilizing compensator 42a, an addition unit 44a.

差分検出部43aは、支え具16の下面に設けられている着床検知センサ32aの出力と着床検知センサ32bの出力との差分値を検出する。 Difference detecting unit 43a detects a difference value between outputs of the landing detection sensor 32b of the landing detection sensor 32a provided on the lower surface of the supporter 16.

安定化補償器42aは、差分検出部43aから出力された差分値を累積加算する積分器(図示せず)を有し、全体制御ループの制御系を安定化する。 Stabilizing compensator 42a has a difference value output from the difference detecting unit 43a integrator for accumulating the (not shown), to stabilize the control system of the overall control loop. これにより、関節駆動部114は、差分検出部43aで検出された差分値に基づいて支え具16の下面を載置具51の載置面と平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、その状態を安定させて維持することができる。 Thus, joint driving unit 114, forms one of the states of the parallel state and the copying conditions and the mounting surface of the 置具 51 placing the lower surface of the supporter 16 on the basis of the detected difference value by the difference detection unit 43a and it can maintain its state is stabilized.

加算部44aは、角度情報θdと安定化補償器42aの出力とを加算し、上述した角度指令値θeを算出する。 Addition unit 44a adds the output of the angle information θd and stabilization compensator 42a, calculates an angle command value θe described above.

このように、関節駆動部114では、入力部14からの操作指令θdに応じて支え具16のY軸方向(X軸回り)の傾きを制御し、かつ、支え具16の下面が載置具51の載置面に着床した場合には、操作指令値θdに対して全体制御ループを働かせ、支え具16が載置具51に着床したときの支え具16の下面と載置面とのY軸方向の平行度のずれに応じて操作指令θdを角度指令値θeに補正する。 Thus, the joint driving unit 114 controls the tilt of the Y-axis direction of the supporter 16 in response to the operation command θd from the input unit 14 (X-axis), and the lower surface of the supporter 16 is placement base when landing on the mounting surface 51 may exert overall control loop with respect to the operation command value [theta] d, the lower surface and the mounting surface of the supporter 16 when the supporter 16 is implanted in the placement base 51 the operation command θd is corrected to an angle command value θe in accordance with the parallelism of the deviation in the Y-axis direction. これにより、関節駆動部114では、支え具16のY軸方向の傾きにおいて、支え具16と載置具51の載置面とを平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持する。 Thus, the articulation drive 114, in the Y-axis direction of the inclination of the supporter 16, to form one of the states of the parallel state and the copying conditions and a mounting surface of the supporter 16 and placement base 51, maintaining to.

次に、関節駆動部114において、関節部15のY軸周りの回動動作を制御するためのマイナー制御ループについて説明する。 Next, the joint driving unit 114, the minor control loop for controlling the pivotal movement about the Y-axis joints 15 will be described.

図8に示すように、関節駆動部114は、関節部15をY軸周りに回動させる駆動モータ82bと、関節部15のY軸周りの回転角度を検出する回転角度検出部87bと、回転角度検出部87bで検出された関節部15の角度量と角度指令値θgとの差分値を検出する差分検出部41bと、差分検出部41bから出力された差分値に基づいて駆動モータ82bを駆動し、関節部15の回転角度を制御するレギュレータ40bとを備えている。 As shown in FIG. 8, joint driving unit 114, a drive motor 82b for rotating the joint 15 around the Y-axis, and rotation angle detector 87b for detecting the rotation angle around the Y axis of the joint portion 15, the rotation driving a difference detector 41b, the drive motor 82b based on the difference value output from the difference detector 41b for detecting a difference value between angular amount and angle command value θg joints 15 detected by the angle detecting unit 87b and, and a regulator 40b for controlling the rotation angle of the joint portion 15.

駆動モータ82bとしては、公知のモータ、例えば、DCモータ、ACモータ、ステッピングモータなどを使用することができる。 The drive motor 82b, a known motor, for example, may be used a DC motor, AC motor, a stepping motor.

回転角度検出部87bとしては、公知のエンコーダを用いることができ、例えば、回転型ポテンショメータまたは回転型差動変圧器などを使用することができる。 The rotation angle detecting unit 87b, can be a known encoder, for example, may be used such as a rotary potentiometer or rotary differential transformer.

レギュレータ40bは、差分検出部41bから出力された差分値に基づいて駆動モータ82bを正転または反転方向に回転させる駆動回路83bを有する。 Regulator 40b has a drive circuit 83b to rotate the driving motor 82b in the forward or reverse direction based on the difference value output from the difference detecting unit 41b.

駆動回路83bとしては、公知の駆動回路、例えばブリッジ回路などを用いることができる。 The driving circuit 83 b, known drive circuit, for example, a bridge circuit or the like can be used. これにより、レギュレータ40bは駆動モータ82bに接続される電源の極性を切り替え、駆動モータ82bを正転または反転方向に回転させることができる。 Thus, the regulator 40b switches the polarity of the power supply connected to the drive motor 82b, it is possible to rotate the driving motor 82b in the forward or reverse direction. さらに、レギュレータ40bは微分器(図示せず)を有し、マイナー制御ループの制御系を安定化する。 Furthermore, the regulator 40b has a differentiator (not shown), to stabilize the control system of the minor control loop. これにより、関節部15を角度指令された回転角度に安定に制御することができる。 Thus, it is possible to stably control the rotation angle of the joint portion 15 is angle command.

さらに、関節駆動部114は、支え具16の下面が載置具51(図2)の載置面に着床した場合に自動着床倣いの全体制御ループを形成するために、差分検出部43bと、安定化補償器42bと、加算部44bとを備えている。 Further, joint driving unit 114 in order to form an automatic landing scanning of the overall control loop when the lower surface of the supporter 16 has landed on the mounting surface of the placement base 51 (FIG. 2), the difference detecting unit 43b When comprises a stabilizing compensator 42b, an addition unit 44b.

差分検出部43bは、例えば、支え具16の下面のX軸方向に離間して設けられている2つの着床検知センサ32aそれぞれの出力の差分値を検出する。 Difference detecting unit 43b detects, for example, a difference value between each of the two landing detection sensor 32a provided at a distance from each other in X-axis direction of the lower surface of the supporter 16 output.

安定化補償器42bは、差分検出部43bから出力された差分値を累積加算する積分器(図示せず)を有し、全体制御ループの制御系を安定化する。 Stabilizing compensator 42b has a difference value output from the difference detecting unit 43b integrator for accumulating the (not shown), to stabilize the control system of the overall control loop. これにより、関節駆動部114は、差分検出部43bで検出された差分値に基づいて支え具16の下面を載置具51(図2)の載置面と平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、この状態を安定して維持する。 Thus, joint driving unit 114, one of the parallel state and the copying conditions and the mounting surface of the 置具 51 placing the lower surface of the supporter 16 on the basis of the detected difference value by the difference detecting unit 43 b (FIG. 2) state is formed, and this state is maintained stably.

加算部44bは、角度情報θfと安定化補償器42bの出力とを加算し、上述した角度指令値θgを算出する。 Addition unit 44b adds the output of the angle information θf and stabilization compensator 42b, calculates an angle command value θg described above.

このように、関節駆動部114では、入力部14からの操作指令値θfに応じて支え具16のX軸方向(Y軸回り)の傾きを制御し、かつ、支え具16の下面が載置具51(図2)の載置面に着床した場合には、操作指令値θfに対して、全体制御ループを働かせ、支え具16が載置具51に着床したときの支え具16と載置面とのX軸方向の平行度のずれに応じて操作指令θfを角度指令値θgに補正する。 Thus, the joint driving unit 114 controls the tilt of the X-axis direction of the supporter 16 in accordance with an operation command value θf from the input unit 14 (Y axis), and the lower surface of the supporter 16 is placed when implanted in the mounting surface of the jig 51 (FIG. 2), to the operation command value .theta.f, exert overall control loop, the supporter 16 when the supporter 16 is implanted in the placement base 51 the operation command θf correcting the angle command value θg depending on parallelism deviation of the X-axis direction and the mounting surface. これにより、関節駆動部114では、支え具16のX軸方向の傾きにおいて、支え具16と載置具51の載置面とを平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持する。 Thus, the articulation drive 114, in the X-axis direction of the inclination of the supporter 16, to form one of the states of the parallel state and the copying conditions and a mounting surface of the supporter 16 and placement base 51, maintaining to.

上記したように、関節駆動部114では、全体制御ループに含まれるマイナー制御ループで角度制御を行うことにより、例えば、入力部14から操作指令が途切れた場合であっても、マイナー制御ループを働かせて内部安定しているので、操作指令が途切れた時点での支え具16の傾きをそのまま維持するように制御することができる。 As described above, the joint driving unit 114, by performing the angle control with minor control loop included in the overall control loop, for example, even if the operation command from the input unit 14 interrupted, exerts a minor control loop since internal stable Te, it can be controlled to maintain the inclination of the supporter 16 at the time the operation command is interrupted. これにより、被介護者2を支え具16で挟み込むなどの動作を防止し、移乗支援機器1の安全性を高めることができる。 This prevents the operation of such sandwiched between the supporter 16 and cared person 2, it is possible to enhance the safety of the transfer assist device 1.

次に、支え具16を昇降させる昇降駆動部118の制御系に係る動作について説明する。 Next, operation will be described of a control system of the elevation driving unit 118 for raising and lowering the supporter 16.

図8に示すように、昇降駆動部118では、入力部14から操作指令された高さ位置指令値Hcに応じて脚部8をZ軸方向に上下動作させ、支え具16の昇降を制御している。 As shown in FIG. 8, the elevation driving unit 118, the leg portion 8 is vertically operated in the Z-axis direction depending on the height position command value Hc from the input unit 14 is operated command to control the elevation of the supporter 16 ing. このため、昇降駆動部118は、脚部8をZ軸方向に上下させる駆動モータ82cと、脚部8を上下させたときの支え具16の高さ方向の停止位置を検出する高さ位置検出部87cと、高さ位置検出部87cで検出された高さ方向の停止位置と高さ位置指令値Hcとの差分値を検出する差分検出部41cと、差分検出部41cから出力された差分値に基づいて駆動モータ82cを駆動し、支え具16の高さ方向の停止位置を制御するレギュレータ40cとを備えている。 Therefore, the elevation driving unit 118, a drive motor 82c for vertical legs 8 in the Z-axis direction, a height to detect the height direction of the stop position of the supporter 16 when moved up and down the legs 8 position detection parts 87c and the height position detection unit and the difference detection unit 41c that detects a difference value between the detected height direction of the stop position and the height position command value Hc at 87c, the difference value output from the difference detector 41c the drive motor 82c drives based on, and a regulator 40c for controlling the height direction of the stop position of the supporter 16.

駆動モータ82cとしては、公知のモータ、例えば、DCモータ、ACモータ、ステッピングモータなどを使用することができる。 The drive motor 82c, a known motor, for example, may be used a DC motor, AC motor, a stepping motor.

高さ位置検出部87cとしては、公知の直動、回転位置検出器、たとえば光学式エンコーダ、磁気式エンコーダ、ポテンショメータ、差動変圧器などを使用することができる。 The height position detecting unit 87c, it is possible to use a known linear motion, rotational position detector, for example an optical encoder, magnetic encoder, potentiometer, etc. differential transformer.

レギュレータ40cは、差分検出部41cから出力された差分値に基づいて駆動モータ82cを正転または反転方向に回転させ、脚部8をZ軸方向に上下するための駆動回路83cを有する。 Regulator 40c is rotated in the forward or reverse direction drive motor 82c based on the difference value output from the difference detecting unit 41c, a driving circuit 83c for vertical legs 8 in the Z-axis direction. 駆動回路83cとしては、公知の駆動回路、例えばブリッジ回路を用いることができ、駆動モータ82cに接続される電源の極性を切り替え、駆動モータ82cを正転または反転方向に回転させる。 The driving circuit 83c, a known driving circuit can be used a bridge circuit, for example, switching the polarity of the power supply connected to a drive motor 82c, to rotate the drive motor 82c in the forward or reverse direction.

さらに、レギュレータ40cは微分器を有し、マイナー制御ループの制御系を安定化する。 Furthermore, the regulator 40c includes a differentiator, to stabilize the control system of the minor control loop. これにより、脚部8を上下させ、支え具16を高さ位置指令された高さに位置決めすることができる。 Thus, it is possible to position by the upper and lower leg portions 8, the supporter 16 to height position commanded height.

さらに、昇降駆動部118は支え具16の高さ位置の指令値Hcを生成するための高さ位置生成器45を備えている。 Furthermore, the elevation driving unit 118 is provided with a height position generator 45 for generating a command value Hc height position of the supporter 16.

高さ位置生成器45は、例えば、制御部110から出力される方向指令値を累積加算し、高さ位置の指令値を出力する。 The height position generator 45, for example, a direction command value output from the control unit 110 cumulatively adds outputs a command value of the height position. なお、制御部110は、入力部14からの操作指令として上向き「−1」の値が入力されると、高さ位置生成器45に対して上向き「−1」の方向指令値を出力する。 The control unit 110, the value of the upward "-1" as an operation instruction from the input unit 14 is input, and outputs the direction command value upward "-1" to the height position generator 45. 同様に、制御部110は、入力部14からの操作指令として停止「0」の値が入力されると、高さ位置生成器45に対して停止「0」の方向指令値を出力する。 Similarly, the control unit 110, the value of the Stop "0" as the operation instruction from the input unit 14 is input, and outputs the direction command value Stop "0" to the height position generator 45. 同様に、制御部110は、入力部14からの操作指令として下向き「+1」の値が入力されると、高さ位置生成器45に対して下向き「+1」の方向指令値を出力する。 Similarly, the control unit 110, the value of the downward "+1" as an operation instruction from the input unit 14 is input, and outputs the direction command value downward "+1" to the height position generator 45.

高さ位置生成器45は、この方向指令値に所定の係数を乗じて累積加算する。 The height position generator 45 accumulatively adds multiplied by a predetermined coefficient to the direction command value. 例えば、所定の係数を「2」とした場合、高さ位置生成器45は方向指令値を2倍にして累積加算する。 For example, when a predetermined coefficient is "2", the height position generator 45 accumulatively adds to double the direction command value. 高さ調整をするときの位置合わせ速度は、この所定の係数を変えることで可能となり、所定の係数を大きくすると位置合わせ速度が速くなり、所定の係数を小さくすると位置合わせ速度が遅くなる。 Positioning speed at which the height adjustment is made possible by changing the predetermined coefficient, positioning speed and to increase the predetermined coefficient is faster, positioning speed and to reduce the predetermined coefficient is delayed. なお、所定の係数は「2」に限定されない。 The predetermined coefficient is not limited to "2".

また、制御部110は、入力部14からの操作指令として下向き「+1」の値が入力されており、かつ支え具16の下面が載置具51(図2)の載置面に着床して、着床検知センサ32aおよび着床検知センサ32bの出力がいずれも「ON」となった場合には、高さ位置生成器45に対して停止「0」の方向指令値を出力する。 The control unit 110, Chakuyukashi the mounting surface of which is input the value of the downward "+1" as an operation instruction from the input unit 14, and mounting the lower surface of the supporter 16 置具 51 (FIG. 2) Te, both the output of the landing sensor 32a and landing detection sensor 32b is when it becomes "oN" outputs the direction command value stop "0" to the height position generator 45.

このように、昇降駆動部118では、入力部14からの操作指令に応じて支え具16の高さ方向の停止位置を制御し、かつ、支え具16の下面が載置具51(図2)の載置面に着床した場合には、支え具16の昇降動作を停止させ、支え具16の高さを維持する。 Thus, the elevation driving unit 118 to control the height direction of the stop position of the supporter 16 in accordance with an operation instruction from the input unit 14, and the lower surface of the supporter 16 is the placement base 51 (FIG. 2) when landing on the mounting surface of the stops the vertical movement of the supporter 16, to maintain the height of the supporter 16.

上記の構成により、移乗支援機器1では、制御部110により、複数の着床検知センサ32の出力を設定した範囲内の値となるように関節部13、15および脚部8のうちいずれかを動作させ、載置具51(図2)の載置面と支え具16との平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持するための制御を行う。 With the above configuration, the transfer assist apparatus 1, the control unit 110, either one of the joint portions 13, 15 and legs 8 to a value within the range set the outputs of the plurality of landing detection sensor 32 is operated, the placement base 51 to form one of the states of the parallel state and the copying state between the mounting surface and the supporter 16 (FIG. 2), performs control to maintain. これにより、移乗支援機器1は、被介護者2が載置されている載置具51の載置面の傾斜に合わせて支え具16の位置および角度などの空間姿勢を自動的に調整するので、介護者3が載置面と支え具16との位置関係を特に意識することなく円滑に被介護者2を載置具51から掬い上げ、移乗させることができる。 Thus, the transfer assist apparatus 1, since automatically adjusting the space attitude such as the position and angle of the caregiver 2 mounting surface inclined together supporter 16 of the placement base 51 that is placed caregiver 3 scoop from 置具 51 smoothly mounting the cared person 2 without regard to the positional relationship between the mounting surface and the supporter 16 can be FAIL.

また、移乗支援機器1では、支え具16の下面に関節部13の回動軸と直交する方向に離間するように着床検知センサ32aと32bが設けられるとともに、これら着床検知センサ32a,32bの何れにおいても、支え具16の下面に関節部15の回動軸と直交する方向に離間して設けられる2つのセンサを有する。 Further, the transfer assist apparatus 1, together with the landing sensor 32a and 32b are provided so as to separate the lower surface of the supporter 16 in a direction orthogonal to the rotation axis of the joint portion 13, these landing detection sensor 32a, 32b in any even, having two sensors which are spaced apart on the lower surface of the supporter 16 in a direction orthogonal to the rotation axis of the joint portion 15. そして、脚部8のスライド動作によって支え具16を載置面の上方より載置面に向かって降下するときにおいて、複数の着床検知センサ32のいずれか1つが載置面への着床を検知した場合には、着床を検知した着床検知センサ32の載置面に対する高さを保持するように脚部8のスライド動作とともに関節部13および関節部15のいずれかを回動させる。 Then, at the time when the drops toward the mounting surface from above the mounting surface supporter 16 by a sliding operation of the legs 8, the implantation to any one Tsugano surface of a plurality of landing detection sensor 32 when detecting rotates the one of the joint portions 13 and the joint portion 15 with the sliding operation of the legs 8 so as to retain the height to the mounting surface of the landing detection sensor 32 which detects the landing. そして、複数の着床検知センサ32のうち2つ以上が着床を検知した場合には、傾きに対応する軸周りに係る関節部13、15の回動を終了し、全ての関節部13、15の回動を終了した時点で脚部8のスライド動作による支え具16の降下を停止する。 When the two or more of the plurality of landing detection sensor 32 has detected the landing ends the rotation of the joint portion 13, 15 according to around an axis corresponding to the inclination, all the joint portions 13, after completing the rotation of the 15 stops the descent of the supporter 16 by the slide operation of the leg 8. これにより、移乗支援機器1は、支え具16を載置面に対して平行に着床させ、停止させることができる。 Thus, the transfer assist device 1, it is parallel to landing against the mounting surface supporter 16 can be stopped.

さらに、移乗支援機器1では、車輪5を駆動し、被介護者2と載置面との間への支え具16の挿入動作時において、複数の着床検知センサ32のいずれもが着床を検知しないときは、脚部8のスライド動作により支え具16を降下させる。 Furthermore, the transfer assist apparatus 1, drives the wheel 5, during insertion operation of the supporter 16 to between the placement surface cared person 2, none of the plurality of landing detection sensor 32 is a landing when not detected, lowering the supporter 16 by the sliding operation of the leg 8. そして、関節部13、15の回動軸と直交する方向に設けられた複数の着床検知センサ32のいずれかの出力が設定した範囲より大きいときには、出力が大きい着床検知センサ32を載置面から離間する方向に関節部13、15を回動させる一方、複数の着床検知センサ32のいずれかの出力が設定した範囲より小さいときには、出力が小さい着床検知センサ32を載置面に当接する方向に関節部13、15を回動させて、複数の着床検知センサ32の出力状態を設定した範囲内に維持する。 Then, when greater than the range one of the outputs of the plurality of landing detection sensor 32 provided in the direction orthogonal to the rotation axis of the joint portions 13 and 15 is set, placing the landing detection sensor 32 output is high while rotating the joints 13 and 15 in a direction away from the surface, when any of the outputs of the plurality of landing detection sensor 32 is less than the range set, the output is small landing detection sensor 32 to the mounting surface the abutting direction by rotating the joints 13 and 15, is maintained within the ranges set the output states of a plurality of landing detection sensor 32. これにより、支え具16の挿入動作時において、支え具16を載置面に対して一定の当接状態に調整することができる。 Thus, during the inserting operation of the supporter 16 can be adjusted to a constant abutment against the mounting surface supporter 16.

次に、図9を参照しながら、移乗支援機器1の動作について説明する。 Next, referring to FIG. 9, the operation of the transfer assist device 1. 図9は本発明の実施の形態1における移乗支援機器1の動作を説明するためのフローチャートである。 Figure 9 is a flow chart for explaining a transfer operation of the assist device 1 according to the first embodiment of the present invention. 以下、移乗支援機器1が、載置具51上に載置されている被介護者2を掬い上げて移乗させる場合の、介護者3の操作手順と移乗支援機器1の動作について説明する。 Hereinafter, the transfer assist device 1, the placement base of the case of ERROR in the cared person 2 placed scooped over 51, the operation of the carer 3 operating procedure as transfer assist apparatus 1 will be described.

図9に示すように、介護者3は、移乗支援機器1を被介護者2が横たわっている載置具51の側面に近づけるため、入力部14に入力し操作指示を行う(S1)。 As shown in FIG. 9, caregiver 3, to approximate the transfer assist apparatus 1 on a side surface of the placement base 51 lying is cared person 2, performs input operation instruction input unit 14 (S1). この入力に基づいて、制御部110は、位置駆動部116を制御して車輪5を駆動させ、移乗支援機器1を載置具51の側面に近づける(S2)。 Based on this input, the control unit 110 drives the wheel 5 by controlling the position driving unit 116, closer to the side of 置具 51 mounting the transfer assist apparatus 1 (S2).

次に、介護者3は、支え具16を降下させ、載置具51の載置面と支え具16の先端部分とを平行状態して、被介護者2と載置具51との間に支え具16を挿入するための指示情報を入力する(S3)。 Next, the caregiver 3, lowers the supporter 16, in parallel state and the tip portions of the mounting face and the supporter 16 of the placement base 51, between the cared person 2 and the placement base 51 inputs instruction information for inserting the supporter 16 (S3).

この入力に基づいて、制御部110は、関節駆動部114および昇降駆動部118に制御情報を伝達し、関節部13、15および脚部8を動作させる。 Based on this input, the control unit 110, the control information transmitted to the joint driving unit 114 and the elevation driving unit 118, to operate the joint portions 13, 15 and legs 8. なお、必要に応じて、制御部110は位置駆動部116を制御することにより車輪5を駆動し、移乗支援機器1の位置を調節する。 If necessary, the control unit 110 drives the wheel 5 by controlling the position driving unit 116 to adjust the position of the transfer assist device 1.

制御部110は、脚部8のスライド動作によって支え具16を載置面の上方より載置面に向かって降下するときにおいて、複数の着床検知センサ32のいずれか1つが載置面への着床を検知した場合には、着床を検知した着床検知センサ32の載置面に対する高さを保持するように関節部13および関節部15のいずれかを回動させ、複数の着床検知センサ32のうち、X方向およびY方向のいずれかの方向で2つ以上のセンサ32が着床を検知した場合には、その方向における傾きに対応する軸周りに係る関節部13、15の回動動作を終了し、同様に他の方向での全ての関節部13、15の回動動作を終了した時点で脚部8のスライド動作による支え具16の降下を停止する(S4、S5、S6)。 Control unit 110, the time of descent toward the mounting surface from above the mounting surface supporter 16 by a sliding operation of the legs 8, to any one Tsugano surface of a plurality of landing detection sensor 32 when detecting the landing is rotated either the joint portion 13 and the joint portion 15 so as to retain the height to the mounting surface of the landing detection sensor 32 which detects the landing, a plurality of implantation of detection sensor 32, when two or more sensors 32 detects a landing in either direction of the X and Y directions, the joint portions 13 and 15 of the around an axis corresponding to the inclination in the direction Exit rotational operation similarly stops the descent of the supporter 16 by the slide operation of the legs 8 upon completion of the rotation of all joints 13, 15 in the other direction (S4, S5, S6). これにより、支え具16を載置面に対して平行に着床させ、停止させることができる。 Thereby, in parallel to landing against the mounting surface supporter 16 can be stopped.

介護者3は、支え具16の降下が停止した後、報知部34の発光ダイオードの点灯状態を確認する。 Carer 3, after the drop of the supporter 16 is stopped to check the lighting state of the light emitting diodes of the notification unit 34. 介護者3は、例えば、報知部34の点灯状態により、少なくとも3つの着床検知センサ32が着床を検知している状態を確認した段階で、支え具16の下端面33を載置具51の上面に接触させたまま、被介護者2と載置具51との間に支え具16を挿入するための指示を入力部14に入力する(S7)。 Carer 3, for example, by lighting state of the informing portion 34, at the stage of confirming the state of at least three of the landing detection sensor 32 has detected the landing, placing the lower end surface 33 of the supporter 16 置具 51 while keeping contact with the upper surface, to the input unit 14 an instruction for inserting the supporter 16 between the cared person 2 and the placement base 51 (S7). これにより、介護者3は、支え具16の挿入に対する傾きに細心の注意を払うことなく、支え具16の下端面33の傾きを維持した状態で被介護者2と載置具51との間に支え具16を挿入することができる。 Thus, the caregiver 3, without paying close attention to the inclination relative to the insertion of the supporter 16, between the cared person 2 and the placement base 51 while maintaining the inclination of the bottom surface 33 of the supporter 16 it can be inserted supporter 16.

次に、制御部110は、支え具16の挿入時にベルト駆動部25に指示を行い、支え具16の上部に露出した状態で設けられたベルト部23を、支え具16の移動方向とは逆の方向に、支え具16の移動速度と略同じ速度で回動させる(S8)。 Next, the control unit 110 performs an instruction to the belt drive 25 during insertion of the supporter 16, a belt unit 23 provided in a state of being exposed at the top of the supporter 16, opposite to the moving direction of the supporter 16 in the direction to rotate substantially at the same speed as the moving speed of the supporter 16 (S8). また、制御部110は位置駆動部116に指示を行い、ベルト部23の回動に合わせて、車輪5を駆動して移乗支援機器1を前方(X軸方向)に移動させ、支え具16を挿入する(S9)。 The control unit 110 performs an instruction to the position drive unit 116, in accordance with the rotation of the belt portion 23, the transfer assist apparatus 1 is moved forward (X-axis direction) by driving the wheels 5, the supporter 16 insert (S9). したがって、支え具16の挿入時には被介護者2とベルト部23との相対速度は略「0」となり、被介護者2の背中に接する支え具16のベルト部23が被介護者2と擦れることがなく、また、支え具16の下端面33に設けられた複数の固定ローラ26により、支え具16を円滑に挿入することができる。 Therefore, the relative speed is substantially "0" at the time of insertion of the supporter 16 and cared person 2 and a belt portion 23, and the the belt portion 23 of the supporter 16 contacting the back of the care person 2 rubs against cared person 2 no, also by a plurality of fixing rollers 26 provided on the lower end surface 33 of the supporter 16, it is possible to smoothly insert the supporter 16.

次に、介護者3は、支え具16が被介護者2と載置具51の上面との間に十分に挿入されたと判断した場合に、被介護者2を支え具16の掬い面上に掬い上げるための指示情報を入力部14に入力する(S10)。 Next, the caregiver 3, when the supporter 16 is determined to have been fully inserted between the upper surface of the care person 2 and the placement base 51, on rake face of the supporter 16 to the care 2 inputs instruction information for scooping the input unit 14 (S10). この入力に基づいて、制御部110は、支え具16のベルト駆動部25の駆動を停止させ、ベルト部23の回転を停止させる(S11)。 Based on this input, the control unit 110, the drive of the belt drive portion 25 of the supporter 16 is stopped to stop the rotation of the belt portion 23 (S11). これと同時または直後に、制御部110は昇降駆動部118に指示を行い、脚部8を駆動して支え具16を持ち上げる(S12)。 Simultaneously or immediately therewith, the control unit 110 performs an instruction to the elevation driving unit 118, lifting the supporter 16 by driving the legs 8 (S12).

次に、介護者3は、移乗支援機器1を移動先の載置具51に移動させるための指示情報を入力部14に入力する(S13)。 Next, carer 3 inputs to the input unit 14 instruction information for moving the transfer assist device 1 to the destination placement base 51 (S13). この入力に基づいて、制御部110は位置駆動部116を制御し、移動先、例えば、他方側の載置具51の位置まで、移乗支援機器1を移動させる(S14)。 Based on this input, the control unit 110 controls the position driving unit 116, the destination, for example, to the position of the other side of the placement base 51 to move the transfer assist apparatus 1 (S14).

介護者3は、移乗支援機器1が移動先の載置具51に近づいたことを確認して、支え具16を移動先の載置具51の面上に接触させるための指示情報を入力部14に入力する(S15)。 Carer 3 confirms that the transfer assist device 1 is close to the destination placement base 51, inputs instruction information for contacting the supporter 16 on the side of the destination placement base 51 portion input to 14 (S15).

この入力に基づいて、制御部110は、昇降駆動部118または関節駆動部114を制御し、脚部8の昇降動作、関節部13、15の回動動作を行い、被介護者2を乗せた支え具16を他方側の載置具51の上に接触させる。 Based on this input, the control unit 110 controls the elevation driving unit 118 or the articulation drive 114, vertical movement of the legs 8, performs a rotational operation of the joint portions 13 and 15, carrying the cared person 2 the supporter 16 is brought into contact on the other side of the placement base 51.

制御部110は、脚部8のスライド動作によって支え具16を載置面の上方より載置面に向かって降下するときにおいて、複数の着床検知センサ32のいずれか1つが載置面への着床を検知した場合には、着床を検知した着床検知センサ32の載置面に対する高さを保持するように関節部13および関節部15のいずれかを回動させ、複数の着床検知センサ32のうち、X方向およびY方向のいずれかの方向で2つ以上のセンサ32が着床を検知した場合には、その方向における傾きに対応する軸周りに係る関節部13、15の回動動作を終了し、同様に他の方向での全ての関節部13、15の回動動作を終了した時点で脚部8のスライド動作による支え具16の降下を停止する(S16、S17、S18)。 Control unit 110, the time of descent toward the mounting surface from above the mounting surface supporter 16 by a sliding operation of the legs 8, to any one Tsugano surface of a plurality of landing detection sensor 32 when detecting the landing is rotated either the joint portion 13 and the joint portion 15 so as to retain the height to the mounting surface of the landing detection sensor 32 which detects the landing, a plurality of implantation of detection sensor 32, when two or more sensors 32 detects a landing in either direction of the X and Y directions, the joint portions 13 and 15 of the around an axis corresponding to the inclination in the direction Exit rotational operation similarly stops the descent of the supporter 16 by the slide operation of the legs 8 upon completion of the rotation of all joints 13, 15 in the other direction (S16, S17, S18).

次に、介護者3は、支え具16の降下が停止した後、報知部34の点灯状態を確認し、例えば、少なくとも3つの着床検知センサ32が着床を検知している状態(支え具16の下端面33が載置具51の載置面に対して平行状態および倣い状態の少なくともいずれかの状態)で、支え具16を後方(X方向と反対方向)に移動させるための指示を入力部14に入力する(S19)。 Next, the caregiver 3, after the drop of the supporter 16 is stopped, check the lighting state of the informing section 34, for example, a state where at least three of the landing detection sensor 32 has detected the landing (supporter in 16, at least one of the state in the parallel state, and copying conditions with respect to the mounting surface of the lower end surface 33 is the placement base 51), an instruction for moving the supporter 16 to the rear (X direction in the opposite direction) input to the input unit 14 (S19). この入力に基づいて、制御部110は、ベルト部23が支え具16の移動方向とは逆方向に、支え具16の移動速度と略同じ速度で回動するように、ベルト駆動部25に指示を行う(S20)。 Based on this input, the control unit 110, in a direction opposite to the moving direction of the belt portion 23 supporter 16, to pivot about the same speed as the moving speed of the supporter 16, instructs the belt drive 25 is carried out (S20). これと同時または直後に、制御部110は位置駆動部116を制御し、車輪5を駆動して移乗支援機器1を後方に移動させ、支え具16を被介護者2と載置具51との間から引き抜く(S21)。 Simultaneously or immediately therewith, the control unit 110 controls the position driving unit 116 to move the transfer assist apparatus 1 drives the wheels 5 to the rear, the supporter 16 between the cared person 2 and the placement base 51 It pulled out from between (S21). 支え具16の引き抜き時も、挿入時と同様に、ベルト部23および固定ローラ26の機能および動作により、支え具16が被介護者2と擦れることなく、円滑に引き抜きを行うことができる。 When withdrawal of the supporter 16, similarly to the time of insertion, the function and operation of the belt portion 23 and the fixed roller 26, the supporter 16 without rubbing against cared person 2, smoothly can perform withdrawal.

以上述べたように、本発明の実施の形態1における移乗支援機器1によれば、被介護者2と載置具51の載置面との間に支え具16を挿入するときに載置面が水平でない場合であっても、被介護者2と載置面との間に支え具16を挿入するに際して、関節部13、関節部15の回動動作および脚部8の昇降動作の少なくともいずれかを動作させて、複数の着床検知センサ32の出力を設定した範囲内の値とすることにより、載置面と支え具16との間の平行状態および倣い状態の少なくともいずれかの状態を形成し、維持することができる。 Above As mentioned, according to the transfer assist device 1 according to the first embodiment of the present invention, the mounting surface when inserting the supporter 16 between the mounting surface of the care person 2 and the placement base 51 even if is not horizontal, when inserting the supporter 16 between the placement surface cared person 2, the joint portion 13, any at least of the vertical movement of the turning operation and legs 8 of the joint portion 15 or a is operated, by a value within the range set the outputs of the plurality of landing detection sensor 32, at least one of the state in the parallel state and the copying state between the mounting surface and the supporter 16 formed can be maintained. したがって、移乗支援機器1では、被介護者2の移乗動作を行うときに、載置面の傾斜に合わせて支え具16の位置および角度などの空間姿勢を自動的に調整するので、介護者3が載置面と支え具16との位置関係を特に意識することなく円滑に被介護者2を載置具51から掬い上げ、移乗させることができる。 Thus, the transfer assist apparatus 1, when performing the ERROR operation of the care person 2, since automatically adjusts the spatial position such as the position and angle of the supporter 16 in accordance with the inclination of the mounting surface, caregiver 3 There scooped from 置具 51 smoothly mounting the cared person 2 without regard to the positional relationship between the mounting surface and the supporter 16 can be FAIL.

なお、2台の移乗支援機器1が連携した動作を行うように制御する制御装置(図示せず)を設け、2台の移乗支援機器1のうち、一方の移乗支援機器1を操作するときに、他方の移乗支援機器1も連動して動くように動作させるようにすることができる。 The control device transfer assist device 1 of the two is controlled to perform the operation in cooperation with (not shown) provided, of the transfer assist device 1 of the two, when operating one of the transfer assist apparatus 1 , it can be made to operate as well other transfer assist device 1 moves in conjunction. 例えば、介護者3が一方の移乗支援機器1を前後左右に移動させるように操作したとき、制御装置は、それぞれに設けてある支え具16の間隔を一定に保持しながら、2台の移乗支援機器1が前後左右に移動するように制御することができる。 For example, when a caregiver 3 was operated to move the one of the transfer assist device 1 to and fro, controller, while maintaining the spacing of the supporter 16 which is provided to each constant, the two transfer assist equipment 1 can be controlled to move back and forth and left and right. この場合の制御装置は、実施形態3及び図15に示す制御部110と同様の構成とすることができる。 Control device in this case can be configured similarly to the control unit 110 shown in the embodiment 3 and FIG. 15.

これにより、リクライニング機能を有するベッドなど、傾きの異なる複数の載置面を有する載置具51に対しても、移乗支援機器1を複数用い、支え具16の傾きをそれぞれ調整すれば対応することができる。 Thus, like bed having a recline function, even for 置具 51 mounting having a plurality of mounting surface having different inclination, using a plurality of transfer assist device 1, the corresponding possible by adjusting the inclination of the supporter 16, respectively can. したがって、この移乗支援機器では、多様な載置具に柔軟に対応することができる。 Therefore, in this transfer assist device, it is possible to flexibly cope with diverse placement base. 例えば、載置具51の載置面の傾きが2つ以上の複雑な形状の載置具51であっても対応することができ、マルチ支え具機構つき移乗支援機器を実現することができる。 For example, placing even mounting surface slope mounting of two or more complex shape 置具 51 置具 51 can respond, it is possible to realize a multi-supporter mechanism with transfer assist device.

制御装置としては、2台の移乗支援機器1のうちいずれか1つの移乗支援機器1が備えている制御部110を共用してもよい。 The control unit, the transfer assist apparatus 1 of any one of the two transfer assist apparatus 1 may share with that control unit 110 includes. なお、移乗支援機器1を連携させる台数は2台に限定されない。 In addition, the number to link the transfer assist device 1 is not limited to two. 載置具51の載置面の形状に合わせて、3台以上の移乗支援機器1を連携させるようにしてもよい。 In accordance with the shape of the mounting surface of the placement base 51, it may be made to cooperate with the transfer assist device 1 of three or more.

また、移乗支援機器1の着床検知センサ32a、32bの配置は本実施の形態の配置に限定されない。 Further, landing sensor 32a of the transfer assist device 1, the arrangement of 32b is not limited to the arrangement of this embodiment. 以下、上記した移乗支援機器1の着床検知手段の他の配置例について説明する。 The following describes another arrangement example of the landing detecting means transfer assist apparatus 1 described above.

図10(a)〜(d)は、本発明の実施の形態1における移乗支援機器1の支え具16における着床検知手段の他の配置例を示す平面図であり、図10(a)および図10(d)はX軸およびY軸方向での支え具16の下端面33の傾きを検知する場合の配置例であり、図10(b)はY軸方向での支え具16の下端面33の傾きを検知する場合の配置例であり、図10(c)はX軸方向での支え具16の下端面33の傾きを検知する場合の配置例である。 Figure 10 (a) ~ (d) is a plan view showing another arrangement example of the landing detection means in the supporter 16 of the transfer assist device 1 according to the first embodiment of the present invention, FIG. 10 (a) and Figure 10 (d) is a layout example of detecting the inclination of the lower end surface 33 of the supporter 16 in the X-axis and Y-axis direction, FIG. 10 (b) the lower end surface of the supporter 16 in the Y-axis direction 33 is an arrangement example of a case of detecting the inclination of FIG. 10 (c) is an arrangement example of a case of detecting the inclination of the lower end surface 33 of the supporter 16 in the X-axis direction.

具体的には、図10(a)は、2本の可動ローラ26aのローラ軸芯26bの一方の端部にそれぞれ着床検知センサ32aを配置し、他方の端部では、一方のローラ軸芯26bのみに着床検知センサ32bを配置する例である。 Specifically, FIG. 10 (a), the two respective one landing detection sensor 32a on the end of the roller axis 26b of the movable rollers 26a disposed at the other end, one roller axis only 26b is an example of disposing the landing detection sensor 32b. このような配置により、支え具16の挿入方向のX軸周りに回動する関節部13と、支え具16の下面において挿入方向と直交するY軸周りに回動する関節部15を備えた移乗支援機器1において、支え具16の挿入方向および挿入方向と直交する方向の2方向により支え具16の下端面33の傾きを検知することができ、載置具51の上面との平行度を調整することができる。 Such an arrangement with a joint 13 which rotates around the X axis of the insertion direction of the supporter 16, the joint portion 15 rotates around the Y axis orthogonal to the insertion direction in the lower surface of the supporter 16 ERROR in support equipment 1, it is possible to detect the inclination of the lower end surface 33 of the supporter 16 by two directions in a direction orthogonal to the insertion direction and the insertion direction of the supporter 16, adjust the parallelism between the top surface of the placement base 51 can do.

また、図10(b)は、2つの可動ローラ26aのうち、いずれか1つの可動ローラ26aのローラ軸芯26bの両端部に着床検知センサ32a、32bを配置する例である。 Further, FIG. 10 (b), of the two movable rollers 26a, an example of arranging landing detection sensor 32a, and 32b at both ends of the roller axis 26b of one of the movable rollers 26a. このような配置により、着床検知センサ32a、32bはローラ軸芯26bの変位を検出する。 Such an arrangement landing detection sensor 32a, 32b detects the displacement of the roller axis 26b. 移乗支援機器1は、支え具16の挿入方向のX軸回りに回動する関節部13を使って、支え具16の下端面33の傾きを検知しながら、支え具16の下端面33と載置具51上面との平行度を調整することができる。 Transfer assist device 1, with the joint portion 13 that rotates about the X-axis of the insertion direction of the supporter 16, while detecting the inclination of the bottom surface 33 of the supporter 16, mounting the lower end surface 33 of the supporter 16 it is possible to adjust the parallelism between 置具 51 upper surface. したがって、支え具16の挿入方向に対して、載置具51、例えばベッドが傾斜していない場合などに効果を発揮する。 Therefore, with respect to the insertion direction of the supporter 16, the placement base 51, for example the bed to be effective such as when not tilted. なお、ベッドのようにX軸方向の傾きを合わせる必要がなく、Y軸回りの回動が不要となる場合には、関節部15はなくてもよい。 Incidentally, there is no need to adjust the inclination of the X-axis direction as in the bed, when the Y-axis of rotation is not required, the joint portion 15 may be omitted.

また、図10(c)は、2本の可動ローラ26aのローラ軸芯26bの支え具16のいずれか一方の側面側で、2本の可動ローラ26aのローラ軸芯26bの近傍に着床検知センサ32bを2箇所に配置する例である。 Further, FIG. 10 (c), in two either side of the supporter 16 of the roller axis 26b of the movable rollers 26a, the landing detection in the vicinity of the roller axis 26b of the two movable rollers 26a it is an example of placing the sensor 32b in two places. このような配置により、支え具16のX軸方向の傾きを検知し、支え具16の下端面33と載置具51の上面とを平行に調整することができる。 This arrangement detects the inclination of the X-axis direction of the supporter 16, an upper surface of 置具 51 mounting the lower end surface 33 of the supporter 16 can be adjusted in parallel.

また、図10(d)は、支え具16の挿入方向と直交する幅方向において支え具16の下面の中心近傍、例えば、両側面からそれぞれ距離Yaの位置に着床検知センサ32を1個配置する例である。 Further, FIG. 10 (d) the lower surface near the center of the supporter 16 in the width direction perpendicular to the insertion direction of the supporter 16, for example, one located at the position of each distance Ya implantation detection sensor 32 from both sides example that is. このような構成の場合には、着床検知センサ32は、可動ローラ26aの軸芯26bの両端部が長穴部31の上側にそれぞれ移動したときに作動する。 In such a configuration, the landing detection sensor 32 is activated when both ends of the axial core 26b of the movable rollers 26a are moved respectively to the upper side of the elongated hole 31. これによっても、Y軸方向において、支え具16の下端面33が載置具51の載置面に対して平行となることが検知できる。 This also in the Y-axis direction, can be detected to become parallel to the mounting surface of the 置具 51 the lower end surface 33 of the supporter 16 is mounting. さらに、この例では可動ローラ26aを支え具16の下端面33の先端部から距離Xaの位置、すなわち支え具16の先端部から距離Xbの範囲の部位に対する中心位置に配置される。 Furthermore, in this example it is arranged in a central position relative to the site of a range at a distance Xa from the tip of the lower end surface 33 of the movable roller 26a of the supporter 16, i.e. from the end of the supporter 16 of the distance Xb. つまり、着床検知センサ32は、支え具16の先端側における距離Xbの範囲における重心位置に配置されている。 In other words, the landing detection sensor 32 is disposed at a center of gravity position in the range of the distance Xb at the tip end of the supporter 16. この構成の場合には、X軸方向に対して支え具16の下端面33の先端部が載置具51と距離Xbの範囲で当接するときに、X軸方向において、支え具16の下端面33が載置具51の載置面に対して平行となる。 With this arrangement, when the distal end portion of the lower end surface 33 of the supporter 16 with respect to the X-axis direction to contact with the range of placement base 51 and the distance Xb, in the X-axis direction, the lower end surface of the supporter 16 33 is parallel to the mounting surface of the placement base 51. ただし、この図10(d)の場合には、支え具16と載置具51とが平行でない場合に、支え具16をどの方向に傾けるべきか判断が困難であるので、平行度の確認用として着床検知センサ32が設けられる。 However, in the case of the FIG. 10 (d) when the supporter 16 and placement base 51 are not parallel, since decision whether to tilt the supporter 16 in which direction it is difficult, for confirmation of parallelism landing detection sensor 32 is provided as. したがって、このセンサ32と図10(a)〜(c)に示すセンサ32a、32bとを組み合わせてもよい。 Thus, the sensor 32a shown in the sensor 32 and FIG. 10 (a) ~ (c), may be combined with 32b. なお、支え具16の下端面33の先端部と載置具51との当接させる距離Xbは、支え具16の挿入時に適切な距離となるように予め設定される。 The distance Xb is brought into contact with 置具 51 mounting the tip of the lower end surface 33 of the supporter 16 is preset so that the appropriate distance during insertion of the supporter 16.

(実施の形態2) (Embodiment 2)
次に、図11から図14を参照しながら、本発明の実施の形態2における支え具17について説明する。 Next, with reference to FIGS. 11 to 14, will be described supporter 17 in the second embodiment of the present invention.

図11は本発明の実施の形態2における移乗支援機器1で使用される車椅子の例を示す図であり、図12は本発明の実施の形態2における支え具17の構造例を示す図であり、図13は本発明の実施の形態2における移乗支援機器1の支え具17を用いたときの動作を説明するための図であり、図14は本発明の実施の形態2における移乗支援機器1の使用時の支え具17の他の状態例を示す図である。 Figure 11 is a diagram showing an example of a wheelchair to be used by the transfer assist device 1 according to the second embodiment of the present invention, FIG 12 is a view showing a structural example of the supporter 17 in the second embodiment of the present invention FIG 13 is a diagram for explaining the operation when using the supporter 17 of the transfer assist device 1 according to the second embodiment of the present invention, FIG 14 is a transfer assist device 1 according to the second embodiment of the present invention it is a diagram showing another example of the state of the supporter 17 at the time of use. なお、実施の形態1における移乗支援機器1と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。 Incidentally, the transfer assist apparatus 1 and the same functions in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and a description thereof will be omitted.

実施の形態1では、移乗支援機器1の支え具16下面に設けられた可動ローラ26a(又はローラ軸芯26b)の変位を検出することにより、載置面と支え具16との平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持するようにした。 In the first embodiment, by detecting the displacement of the transfer assist device 1 of the supporter 16 lower surface provided with a movable roller 26a (or roller axis 26b), parallel state between the mounting surface and the supporter 16 and the scanning forming one of the states of the state, and to maintain. すなわち、実施形態1では、支え具16がベッドなどの幅の大きい載置具51(図2)に対して着床することを前提としている。 That is, in the embodiment 1, the supporter 16 is assumed to be landing against 置具 51 mounting a large width, such as bed (Fig. 2).

これに対し、実施の形態2では、ベッドなどに比較して幅の狭い載置具51(図2)、例えば、図11に示すような車椅子53などへ支え具を着床させる場合に載置面と支え具17との平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持することができる支え具17について説明する。 Placed in the case contrary, in the second embodiment, 置具 51 mounting narrower compared like the bed (Fig. 2), for example, to implantation of the supporter to wheelchair 53 shown in FIG. 11 forming one of the states of the parallel state and the copying state of the surface and the supporter 17, the supporter 17 will be described which can be maintained. なお、本実施の形態における移乗支援機器1では、支え具16に代えて支え具17を使用するものとする。 In the transfer assist apparatus 1 in this embodiment, it is assumed to use the supporter 17 in place of the supporter 16.

以下、支え具17の詳細について説明する。 The following is a detailed description of the supporter 17. まず、図12(a)に支え具17の側面図を示す。 First, a side view of the supporter 17 in Figure 12 (a). この図は、支え具17の一部を破断した状態で示している。 This figure shows a state in which a partially cutaway of the supporter 17. 支え具17は、図12(a)に示すように、支え具17下面側において支え具17の本体に固定された枠体21と、この枠体21に保持されている可動フレーム18と、可動フレーム18が支え具17下面の法線方向に変位するのを検知する複数の着床検知センサ32cとを備えている。 Supporter 17, as shown in FIG. 12 (a), a frame 21 fixed to the body of the supporter 17 in the supporter 17 lower surface, a movable frame 18 which is held in the frame body 21, the movable and a plurality of landing detecting sensor 32c that detects the frame 18 is displaced in a direction normal to the lower surface supporter 17. なお、可動フレーム18の移動方向として、支え具17の下面に対する法線方向の成分があればよい。 Incidentally, as the moving direction of the movable frame 18, it is sufficient that the normal direction of the component to the lower surface of the supporter 17.

さらに、支え具17では、枠体21と可動フレーム18との間に弾性体としてのばね19が設けられている。 Furthermore, the supporter 17, a spring 19 as an elastic member between the frame 21 and the movable frame 18 is provided. ばね19は、可動フレーム18を支え具17下面の法線方向の下面側へ付勢している。 The spring 19 urges the normal direction of the lower surface of the supporter 17 bottom surface movable frame 18. 可動フレーム18は、枠体21の内側に配置されていて、ばね19の伸縮に応じて上下方向に変位する。 Movable frame 18 is disposed on the inner side of the frame 21 is displaced in the vertical direction in response to expansion and contraction of the spring 19.

次に、図12(b)に支え具17の下面図を示す。 Next, a bottom view of the supporter 17 in Figure 12 (b). 枠体21の開口は支え具17下面の大部分に亘る大きさに形成されており、可動フレーム18は枠体21の開口の大部分に亘る大きさに形成されている。 Frame 21 of opening is formed to a size over a large portion of the lower surface supporter 17, the movable frame 18 is formed to a size over a large portion of the opening of the frame 21. 可動フレーム18は、図12(b)に示すように、支え具17の挿入方向と直交するように配置された複数の固定ローラ26を保持している。 Movable frame 18, as shown in FIG. 12 (b), holds a plurality of fixed rollers 26 disposed so as to be perpendicular to the insertion direction of the supporter 17. また、可動フレーム18は、図12(a)に示すように、ローラ列を構成する固定ローラ26それぞれを、下端面33から僅かに下方に突出した状態で回転可能に保持している。 Further, the movable frame 18, as shown in FIG. 12 (a), respectively fixed rollers 26 constituting the roller train, and rotatably held so as to protrude slightly downward from the lower end surface 33. この固定ローラ26の回転により、支え具17を被介護者2と載置具51の載置面との間に挿入するときの負荷が小さくなる。 The rotation of the fixing roller 26, the load when inserting the supporter 17 between the mounting surface of the care person 2 and the placement base 51 becomes smaller.

次に、図12(c)に図12(b)におけるB−B断面図(主要な部分)を示す。 Next, FIG. 12 B-B sectional view in (b) in FIG. 12 (c) (the main part). 可動フレーム18は、図12(c)に示すように、支え具17下面側で枠体21により保持されるとともに、支え具17の下面に対して法線方向に変位可能に維持されている。 Movable frame 18, as shown in FIG. 12 (c), is held by the frame member 21 with the supporter 17 lower side, and is displaceably maintained normal to the undersurface of the supporter 17. これにより、支え具17の下面側において、可動フレーム18の一部分、例えば、固定ローラ26、または、フレーム下面(先端部、中央部、後端部のいずれかで載置面と点、線または面で接触可能な部分領域)などと車椅子53の載置面51と接触させることができる。 Thus, the lower surface side of the supporter 17, a portion of the movable frame 18, for example, a fixed roller 26, or the frame bottom surface (tip, center portion, or at the mounting surface and the point of the rear end portion, the line or surface in contactable partial region), etc. and it can be contacted with the mounting surface 51 of the wheelchair 53.

なお、図12(a)から図12(c)に示す構造に限定されるものではない。 It is not intended to be limited to the structure shown in FIG. 12 (c) from Fig. 12 (a). 例えば、ワイヤなどの結合部材を用いて、支え具17下面側で枠体21から所定の距離だけ離れた状態で可動フレーム18を変位可能に維持するようにしてもよい。 For example, by using a coupling member such as a wire, it may be maintained the movable frame 18 movably in a state away from the frame 21 in the supporter 17 lower surface side by a predetermined distance. また、ワイヤに代えて、ばねを用いてもよい。 In place of the wire may be used spring. さらに、支え具17下面側にガイドやスライド機構などを設け、可動フレーム18を直動させるように支持してもよい。 Further, etc. provided guides and slide mechanism supporter 17 lower surface side may support a movable frame 18 so as to direct acting. 支え具17の下面の法線方向に可動フレーム18が変位可能な機構であれば、可動フレーム18の変位により着床検知センサ32cと接触させることができるので、着床検知センサ32cを作動させることができる。 If the lower surface of the movable frame 18 is displaceable mechanism in the normal direction of the supporter 17, it can be brought into contact with the landing sensor 32c by displacement of the movable frame 18, actuating the landing sensor 32c can.

ばね19は、可動フレーム18の四隅近傍に配置されている。 The spring 19 is disposed in the vicinity of the four corners of the movable frame 18. ばね19としては、例えば、公知の圧縮コイルバネ、板バネ、皿バネなどを使用することができる。 The spring 19, for example, known compression coil spring, leaf spring, or the like disc spring can be used. このように、可動フレーム18を支え具17下面の法線方向の下面側へばね19により付勢するので、支え具17の傾き、振動、外乱によって可動フレーム18が枠体21側へ変位するのを抑えることができ、着床検知センサ32cが誤検知するのを防止することができる。 Thus, since the urging by the spring 19 to the lower surface of the supporter 17 bottom surface in the normal direction movable frame 18, the inclination of the supporter 17, the vibration, the movable frame 18 is displaced in the frame 21 side by the disturbance can be suppressed, it is possible to prevent the detection landing sensor 32c is erroneous. なお、ばね19の配置は4箇所に限定されない。 The arrangement of the spring 19 is not limited to four locations.

着床検知センサ32cは、枠体21と可動フレーム18との間に、互いに離間した状態で複数設けられている。 Landing sensor 32c is provided between the frame 21 and the movable frame 18, it is provided with a plurality in a state separated from each other. 各センサ32cは枠体21に固定されている。 Each sensor 32c is fixed to the frame 21. これにより、着床検知センサ32cは、可動フレーム18が変位して着床検知センサ32cと接触すると、その接触圧力により作動する。 Thus, landing detection sensor 32c, when the movable frame 18 is displaced into contact with the landing detection sensor 32c, activated by the contact pressure. 着床検知センサ32cとしては、着床検知センサ32aと同様のものを使用することができる。 The landing sensor 32c, can be used the same landing sensor 32a. また、図12(b)に示す配置例では、4つの着床検知センサ32cが可動フレーム18の四隅近傍に配置されている。 Further, in the arrangement example shown in FIG. 12 (b), 4 single landing detection sensor 32c is disposed near the four corners of the movable frame 18. すなわち、着床検知センサ32cはX軸方向及びY軸方向に配列されている。 That is, the landing sensor 32c are arranged in the X-axis and Y-axis directions. 着床検知センサ32cを本体側である枠体21に取り付けることにより、着床検知センサ32cへの配線が容易となる。 By mounting the landing detection sensor 32c in the frame 21 is a main body, wiring to the landing sensor 32c becomes easy. また、枠体21側から可動フレーム18側への配線を行う必要がなく、枠体21側に固定して配線することができるので、信頼性を向上させることができる。 Moreover, it is not necessary to perform the wiring to the movable frame 18 side from the frame body 21 side, it is possible to interconnect fixed to the frame 21 side, thereby improving the reliability.

このような構成により、ローラ列のいずれかの固定ローラ26が載置具51と接触した場合、あるいは可動フレーム18の一部分が載置具51と接触した場合に、支え具17の下面の法線方向に可動フレーム18が変位し、枠体21に固定されている着床検知センサ32cのいずれかと可動フレーム18の一部分とが接触することにより着床検知センサ32cのいずれかが作動する。 With this configuration, if any of the fixed roller 26 of the roller array is in contact with the placement base 51, or if a portion of the movable frame 18 is in contact with the placement base 51, the lower surface of the supporter 17 normal movable frame 18 is displaced in the direction, either landing detection sensor 32c is activated by contact with either a portion of the movable frame 18 of the landing sensor 32c which is fixed to the frame 21. これにより、支え具17下面が載置具51に着床したことを検出することができる。 Thus, it is possible to detect that the supporter 17 bottom surface is implanted in the placement base 51. これにより、移乗支援機器1の支え具17では、可動フレーム18の一部分と車椅子53の載置面51とが接触した場合であっても、可動フレーム18を変位させて、可動フレーム18と着床検知センサ32cとを接触させることができるので、面積の小さな載置面を有する載置具への着床をも検出することができる。 Thus, the transfer assist apparatus 1 of the supporter 17, even when the mounting surface 51 of a portion and a wheelchair 53 of the movable frame 18 is in contact, by displacing the movable frame 18, the movable frame 18 and the landing it is possible to contact the detection sensor 32c, it is possible to detect the landing of the 置具 mounting having a small mounting surface area.

さらに、可動フレーム18には、支え具17の前側である先端部近傍に突起部30が設けられている。 Further, the movable frame 18, the protrusion 30 at the distal end near a front side of the supporter 17 is provided. この突起部30では固定ローラ26を保持する必要がないため、突起部30の形状を薄くすることができる。 Therefore it is unnecessary to hold the protrusions 30 in the fixed roller 26, it is possible to reduce the shape of the protrusion 30. そのため、突起部30を可動フレーム18から支え具17の先端部近傍に近づくほど薄くなるように加工することができる。 Therefore, it can be processed to be thinner closer to protrusion 30 in the vicinity of the distal end portion of the movable frame 18 from the supporter 17. 突起部30は、一方端が可動フレーム18に結合されるとともに、他方端が支え具17の先端部近傍まで延長されている。 Protrusions 30, whereas with end coupled to the movable frame 18, the other end is extended to the vicinity of the distal end portion of the supporter 17. なお、突起部30と可動フレーム18を一体に成型してもよい。 Incidentally, the projections 30 and the movable frame 18 may be molded integrally.

これにより、支え具17の先端部近傍でも、可動フレーム18が載置具51に着床したことを検出することができる。 Accordingly, even in the vicinity of the distal end portion of the supporter 17, it is possible to detect that the movable frame 18 is landed on the placement base 51. また、突起部30が支え具17の先端部近傍に近づくほど薄くなる形状に形成されているので、支え具17の挿入方向における先端部全体を薄くでき、支え具17を被介護者2と載置具51の載置面との間に挿入する際の挿入作業を容易にしている。 Further, since the formed thinner shape closer to the vicinity of the distal end portion of the projecting portion 30 is supporter 17, it can reduce the overall tip in the insertion direction of the supporter 17, the supporter 17 and cared person 2 mounting to facilitate the insertion operation when inserted between the mounting surface of the 置具 51.

次に、図13(a)〜(e)を参照しながら、移乗支援機器1において支え具17を用いたときの動作について説明する。 Next, with reference to FIG. 13 (a) ~ (e), the operation will be described when using the supporter 17 in the transfer assist device 1.

移乗支援機器1は、図13(a)に示すように、被介護者2と載置具51の載置面との間に支え具17を挿入するために被介護者2の手前である載置具51の端に支え具17を降下させる。 Transfer assist device 1, as shown in FIG. 13 (a), placing a front of the care person 2 in order to insert the supporter 17 between the mounting surface of the care person 2 and the placement base 51 lowering the supporter 17 at the end of 置具 51. このとき、移乗支援機器1では、載置具51の端で、かつ、被介護者2との接触を避けることができる位置に支え具17の先端部を降下させる。 At this time, the transfer assist apparatus 1, at the end of the placement base 51, and lowering the leading end portion of the supporter 17 in a position that can avoid contact with the caregiver 2. このような場合でも、移乗支援機器1には、支え具17の先端部近傍に突起部30が設けられているため、突起部30と載置面51とを接触させることができる。 Even in this case, the transfer assist apparatus 1, since the projection portion 30 in the vicinity of the distal end portion of the supporter 17 is provided, it is possible to contact the surface 51 mounting the protrusion 30. この突起部30と載置面51とが接触するのに伴って支え具17の下面の法線方向に可動フレーム18が変位し、可動フレーム18と着床検知センサ32cとの接触により着床検知センサ32cが作動する。 The movable frame 18 in a direction normal to the lower surface of the protrusion 30 and the mounting surface 51 and is supporter 17 with the contacting is displaced, landing detection by contact with the movable frame 18 and the landing sensor 32c sensor 32c is activated. これにより、移乗支援機器1では、支え具17が載置具51の載置面へ着床したことを検知できるので、載置面と支え具17との平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持することができる。 Thus, the transfer assist apparatus 1, since it detects that the supporter 17 has landed to the mounting surface of the placement base 51, of the parallel state and the copying state between the mounting surface and the supporter 17 of any forming a state can be maintained.

次に、図13(b)に示すように、移乗支援機器1は、被介護者2と載置具51の載置面との間に支え具17を挿入する。 Next, as shown in FIG. 13 (b), the transfer assist apparatus 1 inserts the supporter 17 between the mounting surface of the care person 2 and the placement base 51. そして、移乗支援機器1は、図13(c)に示すように、挿入時に可動フレーム18の先端部および後端部のいずれもが載置面と接触するようにし、載置面の傾きと支え具17の傾きとが平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態になるように、維持することができる。 The transfer assist device 1, as shown in FIG. 13 (c), as any of the leading end portion and the rear end portion of the movable frame 18 is in contact with the mounting surface upon insertion, the slope of the mounting surface and supported as is the inclination of the jig 17 become any state of the parallel state, and copying conditions can be maintained.

次に、移乗支援機器1は、支え具17の挿入が完了すると、図13(d)に示すように、被介護者2を支え具17に掬い上げる。 Then, the transfer assist device 1, the insertion of the supporter 17 is completed, as shown in FIG. 13 (d), bring scooping the supporter 17 to be caregiver 2.

次に、移乗支援機器1は、図13(e)に示すように、例えば、ベッドなどに比較して幅の狭い車椅子53に被介護者2を移乗させるために、支え具17を降下させ、支え具17を車椅子53に着床させる。 Then, the transfer assist apparatus 1, as shown in FIG. 13 (e), for example, in order to ERROR the cared person 2 in a narrow wheelchair 53 width compared like the bed, lowers the supporter 17, to landing the supporter 17 in a wheelchair 53. このとき、支え具17において着床検知センサ32cが配置されている箇所の長さLbが車椅子53の幅La(図11)より大きい場合(Lb>La)であっても、支え具17下面にある可動フレーム18の一部分(中央部)と車椅子53との接触により可動フレーム18が変位する。 At this time, even if the width of the landing detection sensor locations 32c is disposed length Lb wheelchair 53 in the supporter 17 La (FIG. 11) is greater than (Lb> La), the supporter 17 bottom surface movable frame 18 is displaced a portion of a movable frame 18 (the central portion) by the contact with the wheelchair 53. そして、可動フレーム18が、当該可動フレーム18の四隅近傍の枠体21側にそれぞれ固定した着床検知センサ32cの少なくともいずれかと接触することにより着床検知センサ32cが作動し、支え具17下面が車椅子53に着床したことを検出する。 Then, the movable frame 18, landing detection sensor 32c is activated by contact with at least one of the four corners respectively to the frame 21 side in the vicinity fixed landing sensor 32c of the movable frame 18, the supporter 17 bottom surface to detect that it has landed in a wheelchair 53. そのため、ベッドなどに比較して幅が狭い車椅子53などへ被介護者2を移乗させる場合であっても支え具17下面が車椅子53に着床したことを検出することができる。 Therefore, it is possible to detect also the supporter 17 lower surface in a case where the width in comparison like bed to ERROR narrow wheelchair 53 cared person 2 to like is implanted in a wheelchair 53.

このように、移乗支援機器1における一連の移乗動作においては、図13(a)に示すように、移乗支援機器1は、まず載置具51の端に支え具17を降ろし、被介護者2と載置具51の載置面との間に支え具17を挿入して被介護者2を掬い上げ、被介護者2を移乗位置まで支え具17で保持して移動する必要がある。 Thus, in the series of ERROR operation in the transfer assist apparatus 1, as shown in FIG. 13 (a), the transfer assist device 1, lower the supporter 17 to the end of the first placement base 51, the caregiver 2 scooped the cared person 2 by inserting the supporter 17 between the mounting surface of the preparative placement base 51, it is necessary to move held in the supporter 17 to the care 2 to ERROR position. そして、図13(e)に示すように、車椅子53に移乗させるときには被介護者2を車椅子53の中央の位置まで移動し、支え具17を着床させた後で被介護者2と載置具51との間から支え具17を引き抜く必要がある。 Then, as shown in FIG. 13 (e), moves the cared person 2 to a position of the center of the wheelchair 53, the caregiver 2 and placed in After implantation the supporter 17 when to ERROR wheelchair 53 it is necessary to pull out the supporter 17 between the tool 51. この移乗支援機器1では、載置面の傾き対して支え具17の傾きを調整できると共に、支え具17の先端部および中央部でも着床を検出するので、多様な載置具51の大きさ、形状にも対応することができる。 In the transfer assist apparatus 1, it is possible to adjust the inclination of the mounting surface of the slope against supporting members 17, the size of the so detected even implantation in the distal and central portions of the supporter 17, a variety of placement base 51 , it is possible to cope with the shape.

また、着床検知センサ32cは、可動フレーム18の四隅近傍の枠体21側にそれぞれ固定されている。 Further, landing sensor 32c are respectively fixed to the frame 21 side of the vicinity of the four corners of the movable frame 18. そして、移乗支援機器1では、着床検知センサ32cの出力に基づいて、載置面のX軸方向およびY軸方向の傾き対して支え具17の傾きを調整するので、支え具17を被介護者2の体側に突き当てることなく載置具51の面に沿わせて被介護者2の背面に滑らかに挿入することができる。 Then, the transfer assist apparatus 1, based on the output of the landing detection sensor 32c, so for the inclination of the X-axis direction and the Y-axis direction of the mounting surface for adjusting the inclination of the supporter 17, the care of the supporter 17 it can be smoothly inserted into the back of the care person 2 along a plane of no placement base 51 to abut against the second side's.

以上述べたように、本発明の実施の形態2における移乗支援機器1によれば、ベッドなどに比較して幅が狭い車椅子53などへ被介護者2を移乗させる場合であっても、支え具17に設けられた可動フレーム18の一部分、例えば、突起部30、固定ローラ26またはフレーム下面(先端部、中央部、後端部のいずれかで載置面と点、線または面で接触可能な部分領域)などと車椅子53の載置面とを接触させることができる。 Above As mentioned, according to the transfer assist device 1 according to the second embodiment of the present invention, even in the case of ERROR the cared person 2 compared like bed into such narrow wheelchair 53, the supporter a portion of the movable frame 18 provided in the 17, for example, capable of contacting the protrusion 30, the fixed roller 26 or frame lower surface (tip, center and surface and the point mounting at either of the rear end portion, a line or plane it can be brought into contact with the mounting surface of the partial region) such as a wheelchair 53. これにより、移乗支援機器1では、ベッドなどに比較して幅が狭い車椅子53に支え具17を降ろす場合であっても、支え具17下面の法線方向に可動フレーム18が変位することにより、可動フレーム18と着床検出センサ32との接触により着床検出センサ32が作動するので、支え具17下面が車椅子53の載置面に着床したことを検出することができ、載置面と支え具17との平行状態および倣い状態のうちいずれかの状態を形成し、維持することができる。 Thus, the transfer assist apparatus 1, even when the width in comparison like bed down the supporter 17 in a narrow wheelchair 53, the movable frame 18 is displaced in the normal direction of the supporter 17 bottom surface, since landing detection sensor 32 due to contact with the movable frame 18 and the landing detection sensor 32 is activated, it is possible to detect that the supporter 17 bottom surface is implanted in the mounting surface of the wheelchair 53, a mounting surface forming one of the states of the parallel state and the copying state of the supporter 17 can be maintained.

さらに、図14(a)に示すように、移乗支援機器1では、支え具17の前端部が載置具51の載置面へ着床しているが、支え具17の後方部が浮いているような姿勢の場合には、支え具17下面の法線方向に可動フレーム18先端部の位置が変位して先端部近傍の着床検知センサ32cが作動する一方、可動フレーム18後端部の位置は変位せずに、後端部近傍の着床検知センサ32cは作動しない。 Furthermore, as shown in FIG. 14 (a), the transfer assist apparatus 1, although the front end of the supporter 17 is landed to the mounting surface of the placement base 51, floating the rear part of the supporter 17 when the posture of being, while landing sensor 32c near the tip position by displacement of the movable frame 18 tip in the normal direction of the supporter 17 bottom surface is activated, the movable frame 18 the rear end position without displacement, the landing detection sensor 32c in the rear end portion vicinity is not activated. これにより、可動フレーム18の四隅に相当する位置に配置された4つの着床検知センサ32cの検知状況に基づいて、図14(a)に示すような支え具17下面の傾き姿勢を検出することができる。 Accordingly, it based on the detection status of the four landing detection sensor 32c disposed in positions corresponding to the four corners of the movable frame 18, detects the supporter 17 bottom surface of the tilt position as shown in FIG. 14 (a) can.

また、支え具17の降下によって被介護者2を押しつぶさないように、安全のために、例えば、支え具17とアーム部12との連結部に逃げ機構を設けた場合、支え具17が図14(b)に示すような姿勢となることがある。 Moreover, so as not to crush the cared person 2 by lowering of the supporter 17, for safety, for example, when a mechanism relief in a connecting part between the supporter 17 and the arm portion 12, the supporter 17 is 14 (b) it may become the posture as shown in. すなわち、移乗支援機器1において、載置具51の載置面に支え具17の前端部が着床していない状態で、支え具17後方部が着床しているような姿勢をとる場合がある。 That is, in the transfer assist apparatus 1, in a state where the front end portion of the support on the mounting surface of the placement base 51 tool 17 is not landed, may supporter 17 rearward portion takes an attitude such as that landed is there. この場合、支え具17下面の法線方向に可動フレーム18後端部の位置が変位するので、支え具17後端部近傍の着床検知センサ32cが作動する。 In this case, since the position of the movable frame 18 the rear end in the normal direction of the supporter 17 bottom surface is displaced, landing detection sensor 32c of the supporter 17 near the rear end is activated. しかし、可動フレーム18先端部の位置が変位しないので、支え具17先端部近傍の着床検知センサ32cは作動しない。 However, since the position of the movable frame 18 tip is not displaced, landing detection sensor 32c of the supporter 17 tip vicinity does not operate. これにより、移乗支援機器1は、4つの着床検知センサ32cの検知状況に基づいて、図14(b)に示すような支え具17下面の姿勢を検出することができる。 Thus, the transfer assist apparatus 1 may be based on the detection status of the four landing detection sensor 32c, which detects the supporter 17 bottom surface of the position as shown in FIG. 14 (b). 移乗支援機器1では、このような支え具17下面の姿勢を検出したときに挿入動作を停止する制御が含まれているので、支え具17を被介護者2の体側に突き当てるような動作を防止することができる。 In the transfer assist apparatus 1, because it contains the control for stopping the insertion operation when it detects such a supporter 17 bottom surface of the posture, the operation as to abut the supporter 17 to the side of the care person 2 it is possible to prevent.

なお、可動フレーム18の可動案内部材として、複数の固定ローラ26を用いた例について説明したが、複数の固定ローラ26に代えて、摩擦係数の小さな面状のボード(例えば、低摩擦な樹脂材料で成型されたボードなど)を可動フレーム18に備えるようにしてもよい。 As the movable guide member of the movable frame 18, an example has been described using a plurality of fixed rollers 26, instead of the plurality of fixed rollers 26, a small planar board of the coefficient of friction (e.g., low-friction resin material in such molded board) may be provided on the movable frame 18. このボード下面を下端面33(図11(a))から僅かに突出するように可動フレーム18に取り付けることで、固定ローラ26と同様に、支え具17を被介護者2と載置具51の載置面との間に挿入するときの負荷を小さくすることができる。 The lower end surface 33 of the board lower surface by attaching to the movable frame 18 so as to slightly protrude from (FIG. 11 (a)), similarly to the fixing roller 26, the supporter 17 of the care person 2 and the placement base 51 it is possible to reduce the load when inserted between the mounting surface. また、ボードの場合には、固定ローラ26の場合のような固定ローラ26間の隙間をなくすことができるので、支え具17下面のどこでも着床を検出することが可能となる。 In the case of the board, it is possible to eliminate the gap between the fixed roller 26 as in the case of a fixed roller 26, it is possible to detect anywhere implantation of the supporter 17 bottom surface. これにより、例えば、車椅子53の載置面上に突起物、例えば車椅子53の載置面の傾きを調整するレバーなどがあっても、支え具17下面が載置具51に着床したことを検出することができるようになる。 Thus, for example, projections on the mounting surface of the wheelchair 53, for example even if there is such a lever for adjusting the inclination of the mounting surface of the wheelchair 53, that supporter 17 bottom surface is implanted in the placement base 51 it is possible to detect.

また、可動フレーム18とボードとを一体成型するようにしても、支え具17下面のどこでも着床を検出することができ、上述の効果を奏することができる。 Also, be integrally molded with the movable frame 18 and the board, can be detected anywhere implantation of the supporter 17 bottom surface, it is possible to achieve the effects described above.

(実施の形態3) (Embodiment 3)
次に、図15を参照しながら、本発明の実施の形態3における移乗支援機器9について説明する。 Next, referring to FIG. 15, described transfer assist device 9 according to the third embodiment of the present invention. 図15は、本発明の実施の形態3における移乗支援機器9の基本構成を示す斜視図である。 Figure 15 is a perspective view showing a basic configuration of a transfer assist device 9 according to the third embodiment of the present invention. なお、実施の形態1における移乗支援機器1と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。 Incidentally, the transfer assist apparatus 1 and the same functions in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and a description thereof will be omitted.

実施の形態1における移乗支援機器1では、1つの支え具16で載置具51の上に載置されている被介護者2を、載置具51と被介護者2との間に支え具16を挿入し、支え具16の掬い面上に被介護者2を掬い上げて別の載置具に移乗させる例について説明した。 In the transfer assist device 1 according to the first embodiment, device support cared person 2 is placed on the placement base 51 in one of the supporter 16, between the placement base 51 and cared person 2 16 inserted was by scooped the cared person 2 on rake face of the supporter 16 describes an example to ERROR to another placement base. 実施形態1では、支え具16を載置具51の1つの載置面の傾きに合わせて着床させ、載置具51と被介護者2との間に支え具16を挿入していた。 In the first embodiment, in accordance with the inclination of the one mounting surface of 置具 51 mounting the supporter 16 is landed, it was inserted the supporter 16 between the placement base 51 and the caregiver 2.

これに対し、実施の形態3における移乗支援機器9では、複数の支え具16を備えており、それぞれの支え具16に対応するように複数の回動手段(関節部13、15がそれぞれ複数)および複数の昇降手段(脚部8)を備えたことを特徴とする。 In contrast, in the transfer assist device 9 according to the third embodiment includes a plurality of the supporter 16, so as to correspond to each of the supporter 16 a plurality of rotating means (plural joint portions 13 and 15, respectively) and characterized by comprising a plurality of lifting means (leg 8). これにより、載置面の傾きが2つ以上ある複雑な形状の載置具51であっても支え具16それぞれの姿勢が変更可能な移乗支援機器9を実現する。 Accordingly, the inclination of the mounting surface is the two or more complex shape placement base 51 is a also supporter 16 of each posture realizing transfer assist device 9 can be changed.

移乗支援機器9は、図15に示すように、2つの支え具16と、支え具16それぞれを姿勢自在に支持するための2つの関節部13と、2つのアーム部12と、2つの関節部15と、2つの脚部8と、2つの脚部8を保持するための2つの保持部11と、1つの制御部110と、2つの入力部14とを備えている。 Transfer assist device 9, as shown in FIG. 15, two of the supporter 16, and the two joint portions 13 for supporting the respective supporter 16 posture freely, and the two arm portions 12, the two joint 15, a two legs 8, the two holding portions 11 for holding the two legs 8, and a single control unit 110, and two inputs 14.

介護者3は、図1と同様に、2つの支え具16の間に立ち両手で入力部14を操作し、移乗支援機器9の移動、それぞれの支え具16の移動、および被介護者2の持ち上げ動作などを行うため、各種の入力を行う。 Carer 3, similarly to FIG. 1, by operating the input unit 14 with both hands up between two of the supporter 16, the movement of the transfer assist device 9, the movement of each of the supporter 16, and the care 2 in order to carry out such lifting operations, making various kinds of inputs.

制御部110は、入力部14からの操作指示により、傾きの異なる載置面を有する載置具51(例えば、載置部51a、51b)に対して、2つの支え具16それぞれの傾斜を制御し、載置面それぞれに対して、支え具16それぞれの傾きを倣わせる。 Control unit 110, the operation instruction from the input unit 14, 置具 51 mounting with different mounting surface slopes (e.g., mounting portion 51a, 51b) with respect to the control of each of the two of the supporter 16 inclined and, for each mounting surface, the supporter 16 to modeled after the respective slope. また、制御部110は、一方の入力部14からの指示により一方の支え具16が操作されるとき、他方の支え具16も連動して動くように制御可能とする。 The control unit 110, when one of the supporter 16 by an instruction from one of the input unit 14 is operated, controllable to to move in conjunction also other supporter 16. 例えば、載置具51と被介護者2との間に支え具16をそれぞれ挿入し、被介護者2を掬い上げた後、制御部110は、2つの支え具16を連動させてこれら両支え具16の間隔が一定に保たれるように制御する。 For example, the placement base 51 and respectively inserted into the supporter 16 between the cared person 2, after scooping the cared person 2, the control unit 110, two of these two supports by linking the supporter 16 controlled so that the distance of the sushi 16 is kept constant. これにより、移乗支援機器9は、被介護者2を支え具16の上に寝かせたままの状態で安全に移乗させることができる。 Thus, the transfer assist device 9 is able to safely ERROR is in a state in which lying on the supporter 16 of the care-receiver 2. なお、2つの支え具16を連動させる制御は、支え具16の挿入時、引き抜き時にも実行してもよく、あるいは、2つの支え具16で被介護者2を支えているときのみ実行するようにしてもよい。 The control for interlocking the two supporter 16, upon insertion of the supporter 16 may be executed even during pulling, or to only run when supporting the cared person 2 on two supporter 16 it may be. 例えば、支え具16を被介護者2及び載置面間に挿入した後で両支え具16を連動させる場合には、支え具16のそれぞれが挿入完了したことが検知されるとフラグを立てて抱き上げモードに移行し、この抱き上げモードにおいて、2つの支え具16を連動させる制御を行うようにすることができる。 For example, in the case that links both the supporter 16 to the supporter 16 after inserted between the cared person 2 and the mounting surface is upright when the respective supporter 16 is completely inserted is detected flag lift up shifts to a mode, in this lift up mode, it is possible to perform control to interlock the two supporter 16.

保持部11は、2つの保持部6を連結部10により連結して一体化されている。 Holding portion 11 is integrally connected by connecting portions 10 of the two holding portions 6. なお、連結部10を伸縮自在な構成とし、2つの支え具16の間隔を変更できるようにしてもよい。 Incidentally, the connecting portion 10 and stretchable freely configurations, may be able to change the interval between two of the supporter 16. これにより、支え具16それぞれの位置、角度などの空間姿勢の制御を高機能に行うことができ、操作性を高めることができる。 Thus, the supporter 16 of each position, it is possible to control the spatial orientation of such angular highly functional, it is possible to improve the operability. これにより、被介護者2の身体条件により、支え具16は頭部や足元など個別に適切な条件で支え、移乗時の機能の向上に効果を発揮する。 As a result, by the body conditions of the cared person 2, the supporter 16 is supported by individually appropriate conditions, such as the head and feet, exert an effect on the improvement of the function of the time of ERROR.

以上述べたように、本発明の実施の形態3における移乗支援機器9では、リクライニング機能を有するベッドなど、傾きの異なる複数の載置面を有する載置具51に対しても、複数の支え具16を用いて、支え具16の傾きをそれぞれ調整することにより対応することができるので、多様かつ高度な対応効果を発揮することができる。 Above As mentioned, the transfer assist apparatus 9 in Embodiment 3 of the present invention, such as beds with reclining function, even for 置具 51 mounting having a plurality of mounting surface with different slopes, a plurality of the supporter 16 using, the inclination of the supporter 16 can be accommodated by adjusting each can exhibit diverse and sophisticated corresponding effect. 例えば、傾きが異なる2つの載置面を有する載置具51であっても対応することができる。 For example, it can be a 置具 51 mounting has two mounting surface, the slope of different corresponding. また、各支え具16は、一体化されている保持部11を土台にして支持されているため、装置の変形に対する強度を高めることができる。 Each supporter 16, the holding portion 11 are integrated because it is supported by the foundation, it is possible to increase the strength against deformation of the device. これにより、各支え具16の間隔を精度よく保つことができる。 Thus, it is possible to maintain the interval between the supporter 16 accurately.

なお、移乗支援機器9においては、2つの支え具16が設けられ、被介護者2を掬い上げ、寝たままの状態で移乗させる例について説明した。 Note that in the transfer assist device 9, two of the supporter 16 is provided and describes an example for ERROR in scooped the cared person 2, slept remains. しかしながら、移乗支援機器9における支え具16の数は2つに限定されない。 However, the number of the supporter 16 in the transfer assist device 9 is not limited to two. 載置具51の載置面の形状に合わせて、支え具16の数を増やすことができる。 In accordance with the shape of the mounting surface of the placement base 51, it is possible to increase the number of the supporter 16. これにより、載置具51の複雑な載置面の形状に支え具16それぞれを合わせることができる。 This makes it possible to adapt to the supporter 16, respectively the shape of the complex mounting surface of the placement base 51. 支え具16を増やす場合には、支え具16それぞれを自在に支持する回動手段(関節部13、15)および昇降手段(脚部8)も合わせて増やすようにすればよい。 When increasing the supporter 16, rotation means (joints 13, 15) and lifting means (leg 8) for supporting freely each supporter 16 also it may be to increase combined.

また、移乗支援機器9では、実施の形態1に記載の支え具16を使用した場合について説明したが、支え具16に代えて実施の形態2に記載の支え具17を使用するようにしてもよい。 Further, the transfer assist device 9, has been described using the supporter 16 described in the first embodiment, it is configured to use the supporter 17 according to the second embodiment instead of the supporter 16 good.

(実施の形態4) (Embodiment 4)
次に、図16(a)(b)を参照しながら、本発明の実施の形態4における移乗支援機器1の支え具16に関する応用例について説明する。 Next, with reference to FIG. 16 (a) (b), will be described an application example related to the supporter 16 of the transfer assist device 1 according to the fourth embodiment of the present invention.

図16(a)(b)は、本発明の実施の形態4における移乗支援機器1の支え具16の構造に関する応用例について説明するための図であり、図16(a)は移乗支援機器1の使用時における着床前の支え具16の状態を示す図であり、図16(b)は移乗支援機器1の使用時における着床後の支え具16の着床状態を示す図である。 Figure 16 (a) (b) is a diagram for explaining an application example to a structure of the supporter 16 of the transfer assist device 1 according to the fourth embodiment of the present invention, FIG. 16 (a) transfer assist device 1 it is a diagram showing the state of the supporter 16 of the pre-implantation at the time of use, and FIG. 16 (b) is a diagram showing a landing state of the supporter 16 after implantation during use of the transfer assist device 1. なお、実施の形態1における移乗支援機器1と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。 Incidentally, the transfer assist apparatus 1 and the same functions in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and a description thereof will be omitted.

図16(a)に示すように、支え具16は、Y軸回りに支え具16を回動させるための関節部15に接続されており、この関節部15にはアーム部12が連結されている。 As shown in FIG. 16 (a), the supporter 16 is connected to the joint portion 15 for rotating the supporter 16 to the Y axis, in this joint portion 15 are connecting arm portion 12 is there. アーム部12は関節部15に結合された平行リンク機構の1つのリンクを構成している。 Arm portion 12 constitute one link of the parallel link mechanism coupled to the joint portion 15. このため、支え具16が載置具51の載置面に着床していない状態では水平に保たれている。 Therefore, it is kept horizontal in a state where the supporter 16 is not implanted in the mounting surface of the placement base 51.

関節部15は、角度θ0が小さくなる方向へ支え具16が自由に回動できるようにするための逃げ機構(図示省略)と、Y軸を中心軸とした軸周りに回動する回動部分に支え具16とアーム部12とがなす角度θ0を検出するための角度検出センサ73とを備えている。 Joint 15, escape mechanism for supporter 16 in the direction of the angle θ0 is reduced to freely pivoted (not shown), rotating portion which rotates around the axis of the central axis coincides with the Y-axis a supporter 16 and the arm portion 12 to and an angle detection sensor 73 for detecting the angle θ0 formed by.

角度検出センサ73としては、公知のエンコーダを使用することができ、例えば、回転型ポテンショメータまたは回転型差動変圧器などを使用することができる。 The angle detection sensor 73, it is possible to use a known encoder, for example, it may be used such as a rotary potentiometer or rotary differential transformer.

まず、移乗支援機器1では、角度検出センサ73により、支え具16が載置具51の載置面に着床する前の状態のときの支え具16とアーム部12とのなす角度θ0を検出し、検出された角度θ0を制御部110の記憶部(図示せず)に記憶する。 First, the transfer assist apparatus 1, by the angle detection sensor 73, detects the angle θ0 between the supporter 16 and the arm portion 12 when in a state before the supporter 16 is landed on the mounting surface of the placement base 51 and stores the detected angle θ0 in the storage unit of the control unit 110 (not shown).

次に、移乗支援機器1では、介護者3が支え具16をZ軸方向における下方(矢印aの方向)に下げた場合において、図16(b)に示すように、支え具16の一部が載置具51の載置面に着床したことにより、支え具16とアーム部12とのなす角度が角度θ0よりも僅かに小さな角度θ1に変化したことを、角度検出センサ73により検出する。 Then, the transfer assist apparatus 1, when the caregiver 3 lowered supporter 16 downwardly (in the direction of arrow a) in the Z axis direction, as shown in FIG. 16 (b), a portion of the supporter 16 by There was landing on the mounting surface of the placement base 51, an angle between the supporter 16 and the arm portion 12 is that it has changed to a slightly smaller angle θ1 than the angle .theta.0, detected by the angle detection sensor 73 .

これにより、移乗支援機器1は、記憶部に記憶されている角度θ0の角度情報と角度θ1の角度情報とを比較して角度θ0<角度θ1の状態を判断することができるので、支え具16が載置具51の載置面に着床したことを検知することができる。 Thus, the transfer assist device 1, so by comparing the angle information of the angle information and angle .theta.1 angle .theta.0 stored in the storage unit can determine the state of the angle .theta.0 <angle .theta.1, supporter 16 There it is possible to detect that it has landed on the mounting surface of the placement base 51.

以上述べたように、本発明の実施の形態4における移乗支援機器1によれば、角度検出センサ73により、支え具16とアーム部12とのなす角度の変化を検出し、この角度の変化から支え具16が載置具51の載置面に着床したことを検知することができるので、着床検知センサ32と同様の効果を発揮することができる。 As described above, according to the transfer assist device 1 according to the fourth embodiment of the present invention, the angle detection sensor 73 detects a change in the angle between the supporter 16 and the arm portion 12, from the change of this angle it is possible to detect that the supporter 16 has landed on the mounting surface of the placement base 51, can exhibit the same effect as the landing detection sensor 32. よって、ベッドなどのように載置具51の載置面がX軸方向の傾きもなく平らな場合には、移乗支援機器1において、着床検知センサ32に代えて角度検出センサ73を使用することができる。 Therefore, when the mounting surface of the placement base 51, such as bed flat without tilt in the X-axis direction, the transfer assist apparatus 1, using the angle detection sensor 73 in place of the landing sensor 32 be able to. なお、説明は省略しているが、この移乗支援機器1には、支え具16をX軸回りに回動可能な関節部13が設けられるとともに、支え具16の両側面にそれぞれ着床検知センサ32a,32bが設けられていてもよい。 Note that description is omitted, but the transfer assist device 1, with the supporter 16 around X-axis rotatable joint section 13 is provided, each landing detection sensor on both sides of the supporter 16 32a, it may be 32b is provided. この場合には、Y軸方向の支え具16の傾きを、このセンサ32a,32bの検出結果に基づいて制御することができる。 In this case, the inclination of the Y-axis direction of the supporter 16, the sensor 32a, can be controlled based on the 32b of the detection result.

(実施の形態5) (Embodiment 5)
次に、図17(a)(b)および図18(a)(b)を参照しながら、本発明の実施の形態5における移乗支援機器1の支え具16について説明する。 Next, referring to FIG. 17 (a) (b) and FIG. 18 (a) (b), will be described supporter 16 of the transfer assist device 1 according to a fifth embodiment of the present invention.

実施の形態5では、ベッドなどの載置具51の載置面の傾きがY軸方向だけでなく、さらにX軸方向に傾いている場合において、支え具16の傾きを合わせる自動調芯機能について説明する。 In the fifth embodiment, when the inclination mounting surface of the placement base 51, such as a bed as well Y-axis direction, and further inclined in the X-axis direction, the automatic aligning function to align the inclination of the supporter 16 explain.

図17(a)(b)および図18(a)(b)は、本発明の実施の形態5における移乗支援機器1の支え具16の構造に関する他の応用例について説明するための図であり、図17(a)は支え具16の構造の側面図であり、図17(b)は図17(a)におけるC−C線断面を拡大した断面矢視図であり、図18(a)は支え具16と載置具51との位置関係を示す正面図であり、図18(b)は支え具16が載置具51に接触したときの側面図である。 Figure 17 (a) (b) and FIG. 18 (a) (b) is an illustration for explaining another application example of the structure of the supporter 16 of the transfer assist device 1 according to a fifth embodiment of the present invention a side view of the structure of FIG. 17 (a) the supporter 16, and FIG. 17 (b) is a sectional arrow view of an enlarged sectional view taken along line C-C in FIG. 17 (a), the FIG. 18 (a) is a front view showing the positional relationship between the 置具 51 placing the supporter 16 is a side view of FIG. 18 (b) of the supporter 16 is brought into contact with the placement base 51. なお、実施の形態1における移乗支援機器1と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。 Incidentally, the transfer assist apparatus 1 and the same functions in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and a description thereof will be omitted.

まず、支え具16をアーム部12に連結する構造について説明する。 First, the structure for connecting the supporter 16 to the arm portion 12 will be described. 図17(a)および図17(b)に示すように、支え具16は、関節部13および関節部15を介してアーム部12に連結されている。 As shown in FIG. 17 (a) and FIG. 17 (b), the supporter 16 is coupled to the arm portion 12 via a joint 13 and the joint 15. 関節部13は、電磁クラッチなどのクラッチ部81を備えている。 Joint 13 includes a clutch portion 81 such as an electromagnetic clutch.

関節部13、15では、X軸およびY軸を中心とする軸周りに支え具16を回動するために、それぞれの軸に対応させて駆動モータ82を備えている。 The joints 13 and 15, in order to rotate the supporter 16 around the axis about the X-axis and Y-axis, and a drive motor 82 in correspondence to the respective axes. 駆動モータ82において、関節部13をX軸周りに回動するものを駆動モータ82aとし、関節部15をY軸周りに回動するものを駆動モータ82bとする。 In the drive motor 82, the one rotating the joint 13 around the X-axis and a driving motor 82a, the one that rotates the joint 15 around the Y-axis and the drive motor 82b. 駆動モータ82(82a、82b)は、回転数を下げ、トルクを強化する減速装置などを有していてもよい。 Drive motor 82 (82a, 82b) lowers the rotation speed may have a like reduction gear to enhance torque.

クラッチ部81は、駆動軸部81aと従動軸部81bとを備えている。 Clutch unit 81, and a drive shaft portion 81a and the driven shaft portion 81b. 駆動軸部81aは、Y軸方向の両側に突出した2つのばね掛け部84を有する。 Drive shaft portion 81a has two spring hooking portion 84 projecting on either side of the Y-axis direction. さらに、支え具16には、関節部13側の側面にX軸方向の両側に突出した2つのばね掛け部85が設けられており、同じ側にある2つのばね掛け部84、85間にそれぞれ引張ばね86が配設されている。 Furthermore, the supporter 16, two spring hooking portion 85 projecting on either side of the X-axis direction on the side surface of the joint portion 13 side are provided, respectively between two spring hooking portions 84 and 85 on the same side the tension spring 86 is disposed. この2つの引張ばね86は、支え具16がX軸を中心とする軸周りに回動したとき、駆動モータ82aにより固定された回動位置での支え具16の傾きを維持する自動調芯作用を有している。 The two tension springs 86, when the supporter 16 is rotated around the axis about the X axis, automatic aligning action to maintain the inclination of the supporter 16 at a fixed rotational position by the driving motor 82a have. なお、引張ばね86は、ゴムやスプリングなどの弾性体であってもよい。 In addition, the tension spring 86, may be an elastic material such as rubber or spring.

クラッチ部81がOFF(非作動)のときには、支え具16は駆動モータ82aから切り離される。 When the clutch 81 is OFF (inactive), the supporter 16 is disconnected from the drive motor 82a. これにより、支え具16はX軸を中心とした軸の軸周りの回動が自由になり、駆動モータ82aからクラッチ部81の両側に設けられた2つの引張ばね86の付勢力に抗して回動する。 Thus, the supporter 16 becomes freedom rotation about an axis of the shaft around the X-axis, against the driving motor 82a to the urging force of the two tension springs 86 provided on both sides of the clutch portion 81 to rotate. これによって、駆動モータ82aによって固定された回動位置での支え具16の傾きを中心にして、その支え具16の傾きが所定の回動範囲に維持される。 Thus, around the tilt of the supporter 16 at a fixed rotational position by the driving motor 82a, the inclination of the supporter 16 is maintained at a predetermined rotation range.

一方、クラッチ部81がON(作動)のときには、支え具16は、関節部13に固定されて、駆動モータ82aの回転に伴ってX軸を中心とした軸の軸周りに回転する。 On the other hand, when the clutch portion 81 is ON (operation) is, the supporter 16 is fixed to the joint portion 13, it rotates around the axis of the shaft around the X axis with the rotation of the drive motor 82a. 移乗支援機器1は、例えば、関節駆動部114により、駆動モータ82aを使ってX軸を中心とした軸の軸周りに支え具16を回動させる。 Transfer assist device 1, for example, by joint driving unit 114 to rotate the supporter 16 to the shaft about an axis around the X axis with a driving motor 82a.

次に、支え具16の傾きを調整するときの動作について説明する。 Next, an operation when adjusting the tilt of the supporter 16. 図18(a)に示すように、支え具16を載置具51の載置面に着床させる際には、支え具16が載置具51と離れている状態で、クラッチ部81をOFF(非作動)にする。 As shown in FIG. 18 (a), when to be implanted in the mounting surface of the 置具 51 mounting the supporter 16, in a state in which the supporter 16 is separated from the placement base 51, OFF the clutch portion 81 to (non-operating). このとき、支え具16は2つの引張ばね86によって、姿勢が維持される。 In this case, the supporter 16 by two tension springs 86, attitude is maintained. 次に、支え具16の幅方向において支え具16の端部Eが載置具51の載置面に接触すると、支え具16は引張ばね86の付勢力に抗してX軸を中心として回動する。 Then, when in the width direction of the supporter 16 is an end E of the supporter 16 contacting the mounting surface of the placement base 51, the supporter 16 against the urging force of the tension spring 86 times around the X axis to do. さらに、支え具16をZ軸下方向に降ろすと、支え具16は矢印D方向に回動し、載置具51の載置面と平行になる。 Furthermore, when unloading a supporter 16 in the Z-axis downward, the supporter 16 is rotated in the direction of arrow D, parallel to the mounting surface of the placement base 51. この状態でクラッチ部81をON(作動)にすることにより、支え具16の傾きを固定することができる。 By the ON (operation) of the clutch portion 81 in this state, it is possible to fix the tilt of the supporter 16.

次に、介護者3は、図18(b)に示すように、X軸方向において載置具51の載置面と支え具16下面との間に傾きの差がある場合には、指示情報を入力部14に入力して着床検知センサ32a、32bを作動させ、駆動モータ82bを駆動し、Y軸を中心に支え具16を回動させる。 Next, the caregiver 3, as shown in FIG. 18 (b), if there is a difference in inclination between the mounting surface and the supporter 16 bottom surface of 置具 51 mounting in the X-axis direction, instruction information enter landing sensor 32a to the input unit 14 a, 32b is operated and drives the drive motor 82b, rotating the supporter 16 around the Y axis.

以上述べたように、本発明の実施の形態5における移乗支援機器1では、クラッチ部81をOFFして支え具16を駆動モータ82aから切り離し、これにより支え具16をX軸を中心とした軸の軸周りへ自由に回動させることができるので、支え具16を載置具51の載置面に円滑に倣わせることができる。 Above As noted, the axis of the transfer assist device 1 according to a fifth embodiment of the present invention, separated from the driving motor 82a to the supporter 16 by OFF of the clutch unit 81, thereby the supporter 16 around X-axis since it is possible to freely pivoted about an axis, it is possible to smoothly modeled after mounting surface of 置具 51 mounting the supporter 16. さらに、支え具16下面と載置具51の載置面とが平行になった状態でクラッチ部81をONにすることにより、支え具16の傾きを固定することができる。 Moreover, by the clutch 81 to the ON state in which the mounting surface becomes parallel supporter 16 bottom surface and the placement base 51, it is possible to fix the tilt of the supporter 16. また、X軸方向において載置具51の載置面と支え具16下面との間に傾きの差がある場合には、指示情報を入力部14に入力して着床検知センサ32a、32bを作動させ、駆動モータ82bを駆動し、Y軸を中心に支え具16の傾きを調整することができる。 When there is a difference in inclination between the mounting surface and the supporter 16 bottom surface of 置具 51 mounting in the X-axis direction, landing sensor 32a to input instruction information to the input unit 14, the 32b is actuated to drive the drive motor 82b, it is possible to adjust the inclination of the supporter 16 around the Y axis. これにより、ベッドなどの載置具51の載置面の傾きが、Y軸方向だけでなく、さらにX軸方向に傾いている場合に支え具16の傾きを合わせることができる。 Thus, it is possible to match the slope mounting surface of the placement base 51, such as a bed, not only the Y-axis direction, the inclination of the supporter 16 when further inclined in the X-axis direction.

さらには、引張ばね86およびクラッチ部81により、支え具16の動きを制動すると共に、被介護者2の体形、姿勢に応じて、支え具16の傾きを調節するので、介護者3は移乗作業をスムーズに行うことができる。 Furthermore, the tension spring 86 and the clutch unit 81, thereby braking the movement of the supporter 16, forms the cared person 2, in accordance with the attitude, since adjusting the inclination of the supporter 16, the caregiver 3 ERROR work it can be carried out smoothly.

(実施の形態6) (Embodiment 6)
次に、図19を参照しながら、本発明の実施の形態6における移乗支援機器1の支え具16について説明する。 Next, referring to FIG. 19, described supporter 16 of the transfer assist device 1 according to a sixth embodiment of the present invention.

実施の形態6では、支え具16の傾きを駆動モータを用いて維持する例について説明する。 In the sixth embodiment, an example will be described to maintain with a drive motor to tilt of the supporter 16.

図19は、本発明の実施の形態6における移乗支援機器1の支え具16の構造に関するさらに他の応用例について説明するための側面図である。 Figure 19 is a side view for explaining still another application example of the structure of the supporter 16 of the transfer assist device 1 according to a sixth embodiment of the present invention. なお、実施の形態1における移乗支援機器1と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。 Incidentally, the transfer assist apparatus 1 and the same functions in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and a description thereof will be omitted.

図19に示すように、支え具16を保持する関節部13および関節部15は、駆動モータ82及び回転角度検出部87を備えており、制御部110は姿勢制御部88を備えている。 As shown in FIG. 19, the joint portion 13 and the joint portion 15 for holding the supporter 16 includes a drive motor 82 and the rotation angle detecting unit 87, the control unit 110 is provided with a posture control unit 88.

回転角度検出部87において、X軸周りの回転を検知するものを回転角度検出部87aとし、Y軸周りの回転を検知するものを回転角度検出部87bとする。 In the rotation angle detecting unit 87, those for detecting rotation about the X axis as the rotation angle detector 87a, a rotation angle detecting unit 87b to which detects the rotation about the Y axis.

姿勢制御部88は、制御部110の一部であり、入力部14からの指示情報により作動する。 Posture control unit 88 is a part of the control unit 110 is operated by the instruction information from the input unit 14. 姿勢制御部88は、入力部14から「傾き維持モード」などの指示情報が入力されると、回転角度検出部87(87a、87b)からの情報に基づいて、関節部13、15をX軸およびY軸を中心とする軸周りに回動させるために駆動モータ82a、82bを作動させて、支え具16の傾きを制御する。 Attitude control unit 88, the instruction information, such as "slope maintenance mode" is input from the input unit 14, based on information from the rotation angle detecting unit 87 (87a, 87b), X-axis joints 13, 15 and Y-axis drive motor 82a to rotate around an axis centered on, activates the 82b, controls the inclination of the supporter 16.

なお、支え具16の傾きを維持するときに、支え具16を設定された許容範囲内で変動可能に制御するようにしてもよい。 Incidentally, when to maintain the inclination of the supporter 16 may be varied to be able to control within the allowable range set the supporter 16. 例えば、入力部14において、支え具16の傾きの変動許容範囲が大きい「モードA」や支え具16の傾きの変動許容範囲が小さい「モードB」などの設定モードを複数設けてもよい。 For example, the input unit 14 may be provided a plurality of setting modes, such as a large variation tolerance range of the inclination of the supporter 16 'Mode A "and the allowable range of fluctuation of the inclination of the supporter 16 is small" mode B ". また、スライド型の入力デバイスを使用して、段階的または連続的に支え具16の傾きの変動許容範囲や支え具16の傾きを制御するときの駆動力を調整してもよい。 Further, by using the sliding-type input device may adjust the driving force at the time of controlling the stepwise or gradient of the continuously variation tolerance range of the inclination of the supporter 16 and the supporter 16.

以上述べたように、本発明の実施の形態6における移乗支援機器1によれば、姿勢制御部88により、入力部14から「傾き維持モード」などの指示情報と回転角度検出部87(87a、87b)からの情報とに基づいて、駆動モータ82a、82bを作動させ、関節部13、15をX軸およびY軸を中心とする軸周りに回動させるので、支え具16の傾きを維持することができる。 Above As mentioned, according to the transfer assist device 1 according to the sixth embodiment of the present invention, the posture control unit 88, the input unit 14 and the instruction information, such as "slope maintenance mode" rotation angle detecting unit 87 (87a, based on the information from 87b), the drive motor 82a, operates the 82b, since rotating the joint portions 13 and 15 around the axis about the X-axis and Y-axis, to maintain the inclination of the supporter 16 be able to.

また、入力部14において、支え具16の傾きの変動許容範囲が大きい「モードA」や支え具16の傾きの変動許容範囲が小さい「モードB」を備えているので、設定モードに応じて変動許容範囲が異なるように支え具16の傾きを制御することができる。 Further, the input unit 14 is provided with the large fluctuation allowable range of the inclination of the supporter 16 'Mode A "and the allowable range of fluctuation of the inclination of the supporter 16 is small" mode B ", vary depending on the set mode can tolerance control the inclination of differently supporter 16.

また、スライド型の入力デバイスを使用することにより、段階的または連続的に、支え具16の傾きの変動許容範囲や支え具16の傾きを制御するときの駆動力を調整することができるので、被介護者2の姿勢に対して細やかな制御が可能となり、被介護者2に優しい自動調芯機能を実現することができる。 Further, by using a sliding type input device, stepwise or continuously, it is possible to adjust the driving force at the time of controlling the tilt of the tilt allowable range of fluctuation and the supporter 16 of the supporter 16, enables delicate control over the posture of the care-receiver 2, it is possible to realize a gentle self-centering function in the caregiver 2.

(実施の形態7) (Embodiment 7)
次に、図20を参照しながら、本発明の実施の形態7における移乗支援機器1において、着床検知の他の方式について説明する。 Next, referring to FIG. 20, the transfer assist apparatus 1 according to the seventh embodiment of the present invention, describes another method of landing detection. 具体的には、複数の荷重センサを用いて着床を検知する方式例について説明する。 Specifically, the method example for detecting a landing will be explained using a plurality of load sensors.

図20は、本発明の実施の形態7における移乗支援機器1の車輪5の構造例を示す正面図である。 Figure 20 is a front view showing a structural example of a wheel 5 of the transfer assist device 1 according to a seventh embodiment of the present invention. なお、実施の形態1における移乗支援機器1と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。 Incidentally, the transfer assist apparatus 1 and the same functions in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and a description thereof will be omitted.

図20に示すように、車輪5は、ローラ101、ローラ軸102、ハウジング103および荷重センサ104を備えている。 As shown in FIG. 20, the wheels 5, the roller 101, the roller shaft 102, a housing 103 and load sensor 104. 車輪5は、複数設けられていて、各車輪5はそれぞれ保持部6(例えば図3参照)に固定または回動可能に取り付けられている。 Wheel 5 is not provided in plural, it is mounted fixed or pivoted to the holding portion 6 respectively each wheel 5 (for example, see FIG. 3). また、荷重センサ104はハウジング103に取り付けられている。 Further, the load sensor 104 is attached to the housing 103. 車輪5には減速装置を介して駆動源105が連結されており、自走可能な構成としている。 The wheel 5 is connected the driving source 105 via a reduction gear, and a self-propelled configurable.

制御部110は、移乗支援機器1の重心位置を算出する演算部106と、演算結果を記憶するための記憶部107とを備えている。 Control unit 110 includes a calculation unit 106 for calculating the center of gravity of the transfer assist device 1, a storage unit 107 for storing calculation results.

演算部106は、複数の荷重センサ104からの出力信号に基づいて移乗支援機器1の重心位置を所定の時間間隔で算出し、その演算結果を順次に記憶部107に記憶する。 Calculation unit 106, the center of gravity of the transfer assist apparatus 1 based on the output signals from the plurality of load sensors 104 is calculated at predetermined time intervals, and stores the calculation result successively in the storage unit 107. そして、演算部106は、記憶部107に記憶された複数の演算結果の差分値を算出し、この差分値から支え具16が載置具51の載置面に着床したことを検知する。 The arithmetic unit 106 calculates a difference value between a plurality of operation results stored in the storage unit 107, detects that the supporter 16 from the difference value was implanted in the mounting surface of the placement base 51. つまり、荷重センサ104は着床検知手段として機能している。 In other words, the load sensor 104 is functioning as a landing detecting means.

以上述べたように、本発明の実施の形態7における移乗支援機器1によれば、複数の荷重センサ104からの出力信号に基づいて、操作時の移乗支援機器1の重心位置の変化を検出することができ、この変化から支え具16が載置具51の載置面に着床したことを検知することができる。 As described above, according to the transfer assist device 1 according to the seventh embodiment of the present invention, based on the output signals from the plurality of load sensors 104, detects a change in the gravity center position of the transfer assist device 1 during operation it is possible, it is possible to detect that the supporter 16 from this change was landed on the mounting surface of the placement base 51. さらに、移乗支援機器1の重心位置を検出して重心姿勢を操作中に把握することができ、危険な姿勢を予め防止することが可能となるので、移乗支援機器1の安全性を高めることが可能となる。 Furthermore, to detect the position of the center of gravity of the transfer assist apparatus 1 can grasp the centroid position during operation, it becomes possible to advance prevent dangerous attitude, improving the safety of the transfer assist apparatus 1 It can become.

(実施の形態8) (Embodiment 8)
次に、図21を参照しながら、本発明の実施の形態8における移乗支援機器1に表示部111を備えた場合の応用例について説明する。 Next, referring to FIG. 21, there will be described an application example of the case where a display section 111 to transfer assist device 1 according to the eighth embodiment of the present invention.

図21は、本発明の実施の形態8における移乗支援機器1の表示部111の構成例について説明するための説明図である。 Figure 21 is an explanatory view for explaining a configuration example of the display unit 111 of the transfer assist device 1 according to the eighth embodiment of the present invention. なお、実施の形態1における移乗支援機器1と同一の機能は同じ符号を付し、その説明を省略する。 Incidentally, the transfer assist apparatus 1 and the same functions in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and a description thereof will be omitted. ここでは、移乗支援機器1を2台使用し、連携して移乗動作を行う場合における表示部111の構成例を示している。 Here it is shown an example of a structure of the display unit 111 in the case where using two transfer assist apparatus 1, performs the ERROR work together.

図21に示すように、表示部111では、ローラ101の配置位置113、移乗支援機器1の重心位置Gおよび支え具16を載置具51の載置面に着床させたときの機器1の重心位置G1を投影表示する。 As shown in FIG. 21, the display unit 111, position 113 of the roller 101, the apparatus 1 when is landed on the mounting surface of the transfer assist device 1 of the gravity center position G and the supporter 16 to the placement base 51 It projected and displayed the position of the center of gravity G1. なお、重心位置Gおよび重心位置G1としては、実施の形態7で算出されたものを使用することができる。 As the gravity center position G and the center of gravity position G1, it is possible to use those calculated in the seventh embodiment. また、表示部111には、2台の支え具16の位置を示す外形枠F1、F2をそれぞれ表示する。 Further, the display unit 111, the outer frame F1, F2 indicating the position of two of the supporter 16 is displayed.

表示部111としては、例えば、液晶表示部や有機EL(electroluminescence)ディスプレイなどを用いた表示装置を使用することができる。 As the display unit 111, for example, it can be used a display device using a liquid crystal display unit or an organic EL (Electroluminescence) display. これにより、介護者3は、支え具16を載置具51の載置面に着床させたとき、表示部111に表示される重心位置Gと重心位置G1との位置関係の変化から、支え具16が載置具51の載置面に着床したことを知ることができる。 Thus, the caregiver 3, when was implanted into the mounting surface of the 置具 51 mounting the supporter 16, a change in the positional relationship between the position of the center of gravity G and the position of the center of gravity G1 displayed on the display unit 111, support You can know that ingredients 16 has landed on the mounting surface of the placement base 51. なお、2台ある移乗支援機器1のいずれか一方に表示部111を設ければよい。 It may be provided a display unit 111 in one of two certain transfer assist device 1.

また、着床確認枠(E1、E2)内に重心位置G1がある場合には、支え具16が載置具51の載置面に適切な圧力で着床していることを示している。 When there is a barycentric position G1 to implantation confirmation frame (E1, E2) in, indicating that the supporter 16 is landed in the proper pressure on the mounting surface of the placement base 51. ここで、着床確認枠E1は、載置具51の載置面に着床する支え具16が1つの場合に使用され、着床確認枠E2は支え具16が2つの場合に使用する。 Here, implantation confirmation frame E1 is supporter 16 to landing on the mounting surface of the placement base 51 is used in the case of one landing confirmation frame E2 is used when the supporter 16 is two. また、表示部111に表示される着床確認枠(E1、E2)の外側は移乗支援機器1が転倒するなどの危険な姿勢の領域とし、その内側を安全な姿勢の領域とする。 The outer landing confirmation frame displayed on the display unit 111 (E1, E2) is a region of a dangerous attitude, such as a fall transfer assist device 1, the inside an area of ​​the safe position.

以上述べたように、本発明の実施の形態8における移乗支援機器1によれば、表示部111に表示される重心位置Gと重心位置G1との位置関係の変化から、介護者3は、支え具16が載置具51の載置面に着床したことを知ることができる。 Above As I mentioned, according to the transfer assist device 1 according to the eighth embodiment of the present invention, a change in the positional relationship between the position of the center of gravity G and the position of the center of gravity G1 displayed on the display unit 111, the caregiver 3 is supported You can know that ingredients 16 has landed on the mounting surface of the placement base 51.

また、介護者3は、表示部111に表示される重心位置G、G1の表示位置から移乗支援機器1が安全な姿勢状態になっているか否かを容易に把握することができるので、移乗支援機器1が転倒するなどの危険な姿勢状態を回避することができ、移乗支援機器1の安全性を高めることができる。 Further, caregivers 3, it is possible to easily grasp whether the gravity center position G to be displayed on the display unit 111, is the transfer assist apparatus 1 from the display position of the G1 has a safe posture state, the transfer assist device 1 it is possible to avoid a dangerous posture state, such as a fall, it is possible to enhance the safety of the transfer assist device 1.

なお、支え具16の位置を示す外形枠F1、F2上に、着床検知センサ32の配置位置に応じた座標上に着床検知センサ32の作動状態を表示するための報知部表示112を設けてもよい。 Incidentally, on the outer frame F1, F2 indicating the position of the supporter 16, the notification unit display 112 for displaying the operation state of the landing detection sensor 32 on the coordinate corresponding to the position of the landing detection sensor 32 provided it may be.

以上述べたように、本発明の実施の形態における移乗支援機器1および移乗支援機器9では、介護者3が被介護者2を移乗させる場合について説明したが、被介護者2は人体であればよく、例えば、自ら移動したり、体を動かすことが困難な者に対しても、同様に応用できる。 As described above, the transfer assist apparatus 1 and the transfer assist device 9 in the embodiment of the present invention, the carer 3 has explained the case to ERROR the cared person 2, if 2 is a human body cared person well, for example, to himself moves, even for those who have difficulty moving the body, it can be applied as well. これにより、移乗支援機器1および移乗支援機器9では、載置具の載置面からその人体を掬い上げ、他の載置具に移乗させることができる。 Thus, the transfer assist apparatus 1 and the transfer assist device 9, scooped the human body from the mounting surface of the placement base, can be ERROR other placement base.

また、移乗支援機器1にカメラなどを配設し、画像情報に基づき支え具16、17を認識し、支え具16、17の位置および姿勢を制御することもできる。 Further, disposed and camera transfer assist apparatus 1, recognizes the supporter 16, 17 based on the image information, it is also possible to control the position and orientation of the supporter 16, 17.
[実施の形態の概要] [Overview of Embodiment]
ここで、本実施の形態の概要について、以下に説明する。 Here, the outline of the embodiment will be described below.

(1) 以上説明したように、ベッド面が傾斜している場合など、人体を載置する載置具の載置面が水平でない場合であっても、人体と載置面との間に支え具を挿入するに際し、回動手段および昇降手段の少なくともいずれかを動作させて、複数の着床検知手段の出力に基づいて、載置面と支え具との間の平行状態および倣い状態の少なくともいずれかの状態を形成し、維持することが可能となる。 (1) As described above, such as when the bed surface is inclined, even if the mounting surface of 置具 mounting for mounting a human body is not horizontal, supported between the body and the mounting surface upon inserting the ingredients, by operating at least one of the rotating means and the elevating means, based on the outputs of the plurality of landing detecting means, the parallel state and the copying state between the mounting surface and the supporter least forming one of the states, it is possible to maintain. したがって、本実施形態の移乗支援機器は、被介護者の移乗動作時に、人を載置する載置具の載置面の傾斜に合わせて支え具の位置および角度を自動的に調整する効果を発揮する。 Thus, the transfer assist apparatus of the present embodiment, when ERROR operation of the caregiver, the effect of adjusting the position and angle of the supporter in accordance with the inclination of the mounting surface of 置具 mounting for placing the person automatically exhibit. これにより、介護者が載置面と移乗支援機器との位置関係を特に意識することなく円滑に被介護者を載置具から掬い上げ、移乗させることを可能にする。 Thus, smooth without caregiver particularly aware of the positional relationship between the mounting surface and the transfer assist device scoop from 置具 mounting the cared person, make it possible to ERROR.

(2) また、複数の着床検知手段は、各々の回動手段の回動軸と直交する方向に複数が離間して、支え具の下面に設けられ、制御手段は、昇降手段によって支え具を載置面の上方より載置面に向かって降下させるときにおいて、各々の回動手段について回動手段の回動軸と直交する方向に設けられた複数の着床検知手段のいずれか1つが載置面への着床を検知した場合には、着床を検知した着床検知手段の載置面に対する高さを保持するように回動手段を回動させながら前記昇降手段を動作させ、複数の着床検知手段のうち2つ以上が着床を検知した場合には、回動手段の回動を終了し、全ての回動手段の回動を終了した時点で昇降手段の降下を停止するようにしてもよい。 (2) Further, the plurality of landing detecting means, spaced plurality of the direction perpendicular to the pivot axis of each pivot means is provided on the lower surface of the supporter, the control means, tool supported by the lifting means in case of lowering toward the mounting surface from above the mounting surface, one of the plurality of landing detecting means provided in the direction orthogonal to the rotation axis of the rotating means for each of the rotating means when detecting the landing of the mounting surface, to operate the lifting means while rotating the rotating means so as to retain the height to the mounting surface of the landing detecting means which detects the landing, when two or more of the plurality of landing detecting means detects a landing, exit the rotation of the rotating means, stopping the descent of the elevating means upon completion of the rotation of all the rotating means it may be.

このような構成によれば、複数の着床検知手段および回動手段により支え具を載置面に対して平行に着床させ、停止させることが可能となる。 According to such a configuration, it is parallel to landing against the mounting surface supporter by a plurality of landing detecting means and the rotation means, it is possible to stop. したがって、傾きの異なる載置面に対して、支え具の下面の傾きを平行にすることができる。 Accordingly, for different mounting surface slopes, it can be parallel to the inclination of the lower surface of the supporter.

(3) また、移乗支援機器は、支え具を挿入方向へ移動させる支え具挿入手段をさらに備え、制御手段は、支え具挿入手段による人体と載置面の間への支え具の挿入動作時において、複数の着床検知手段のいずれもが着床を検知しないときは昇降手段を降下させ、各々の回動手段の回動軸と直交する方向に設けられた複数の着床検知手段のいずれかの出力が設定した範囲より大きいときには、出力が大きい着床検知手段を載置面から離間する方向に回動手段を回動させ、複数の着床検知手段のいずれかの出力が設定した範囲より小さいときには、出力が小さい着床検知手段を載置面に当接する方向に回動手段を回動させて、複数の着床検知手段の出力状態を設定した範囲内に維持するようにしてもよい。 (3) Further, the transfer assist apparatus further comprises a supporter insertion means for moving the supporter in the insertion direction, the control means, upon insertion operation of the supporter to between placement surface human body supporter inserting means in, when none of the plurality of landing detecting means does not detect the landing is lowering the lifting means, any of a plurality of landing detecting means provided in the direction orthogonal to the rotation axis of each of the rotating means range Kano when the output is larger than the range set, the output of the rotation means is rotated in a direction away from the mounting surface landing detection means is large, one of the outputs of a plurality of landing detecting means is set when smaller, the output rotates the rotating means in contact with the direction on the mounting surface of the small landing detecting means, it is maintained within the range set the output states of the plurality of landing detecting means good.

このような構成によれば、支え具の挿入動作時において、複数の着床検知手段の出力状態を設定した範囲内に維持することが可能となる。 According to such a configuration, during the insertion operation of the supporter, it is possible to maintain within the ranges set the output states of the plurality of landing detecting means. したがって、支え具の挿入動作時において、支え具を載置面に対して一定の当接状態に調整することができる。 Thus, during the insertion operation of the supporter can be adjusted to a constant abutment against the mounting surface supporter.

(4) また、複数の着床検知手段はそれぞれ圧力センサにより構成され、載置面との接触圧力が設定された圧力範囲内にあるか否かによって着床状態を判定するようにしてもよい。 (4) In addition, the plurality of landing detecting means is constituted by a pressure sensor, respectively, may be determined a landing state depending on whether it is within the pressure range that the contact pressure is set between the mounting surface .

このような構成によれば、支え具の載置面に対する着床状態を接触圧力の情報に基づいて判定することができる。 According to such a configuration, it is possible to determine based on the landing state of the placement surface of the supporter to information of the contact pressure. これにより接触圧力を制御して支え具を載置面に着床させることができる。 This can be implanted into the mounting surface supporter by controlling the contact pressure. また、支え具を誤って載置面に接触させた場合に、その反力による移乗支援機器の転倒や破損、載置具の破損などを防止することができる。 Also, when contacted to the placement surface by mistake supporter, it is possible to prevent the reaction force of the transfer assist apparatus of the fall or damage, the placement base damage and the like of.

(5) また、設定された圧力範囲は、支え具の挿入部位において載置面が人体により受ける圧力範囲であってもよい。 (5) Further, the set pressure range, mounting surface at the insertion site of the supporter may be a pressure range experienced by the human body. このような構成によれば、支え具の挿入部位において、載置面が人体により受ける圧力範囲と同じにすることで、載置面に対する人体の沈み込み量と、挿入部位における支え具の沈み込み量とを略同じにすることができる。 According to such a configuration, at the insertion site of the supporter, by the same pressure range mounting surface receives from the human body, the sinking amount of the body relative to the mounting surface, sinking of the supporter at the insertion site it can be a quantity substantially the same. これにより、支え具の挿入部位での沈み込み量の違いによる段差を抑え、支え具をスムーズに挿入することができる。 Thus, reducing the level difference due to the difference in sinking amount in the insertion site of the supporter may be inserted supporter smoothly.

(6) また、前記支え具の下面の法線方向に変位可能に構成された可動案内部材をさらに備え、複数の着床検知手段は、前記支え具の下面に設けられるとともに、前記可動案内部材の変位を検出することにより着床状態を検知するようにしてもよい。 (6) In addition, further comprising a plurality of landing detecting means lower surface in the normal direction to displaceably configured movable guide member of the supporter, as well as provided on the lower surface of the supporter, wherein the movable guide member it may be detected with implantation state by detecting the displacement.

このような構成では、載置具と支え具との接触圧力に応じて可動案内部材が変位するので、この可動案内部材が変位することによって、支え具が載置具の上面に着床したことを検知することができる。 In such a configuration, since the movable guide member is displaced in accordance with the contact pressure between the placement base and the supporter by the movable guide member is displaced, the supporter has landed on the upper surface of the placement base it can be detected.

(7) また、可動案内部材は、支え具の枠体に対して変位可能に支持された可動フレームであって、可動フレームは、載置面との接触圧力により支え具下面の法線方向へ変位するようにしてもよい。 (7) Further, the movable guide member is a movable frame which is displaceably supported relative to the frame member of the supporter, a movable frame, the contact pressure between the mounting surface normal direction of the supporter lower surface it may be displaced. これによれば、例えば、可動フレームの一部分と載置面とが接触すると支え具下面の法線方向に可動フレームが変位する。 According to this, the movable frame is displaced in the normal direction of the supporter lower surface and a placement surface portion of the movable frame is in contact. そして、可動フレームと載置面との接触により着床検知手段が作動する。 The landing detecting means is actuated by contact with the placement surface movable frame. したがって、可動フレームという比較的広い面積の動作で着床検知を行うことができるので、ベッドに比較して幅の狭い車椅子などへ被介護者を移乗させるときに支え具下面の中央部分を車椅子の載置面に降ろす場合であっても、着床検知手段により着床を検出することができる。 Therefore, it is possible to perform the landing detected by operation of a relatively large area of ​​the movable frame, the central portion of the supporter lower surface when to ERROR to the care compared to the bed to such narrow wheelchair Wheelchair even when unloading the mounting surface, it is possible to detect the landing by landing detecting means.

(8) また、枠体と可動フレームとの間に配置され、前記可動フレームを下向きに付勢する弾性体を備えるようにしてもよい。 (8) In addition, it disposed between the frame and the movable frame may be provided with an elastic body for urging the movable frame downwards. これによれば、可動フレームを枠体から支え具下面の法線方向の下面側へ付勢されているので、支え具の傾き、振動、外乱によって可動フレームが変位するのを抑えることができ、着床検知手段の誤検知を防止することができる。 According to this, since it is urging the movable frame of the supporter lower surface of the frame to the normal direction of the lower surface side, the inclination of the supporter, vibration, it is possible to suppress the movable frame that is displaced by external disturbance, it is possible to prevent erroneous detection of the landing detecting means.

(9) また、複数の着床検知手段は、支え具の枠体に設けられるようにしてもよい。 (9) Further, a plurality of landing detecting means may be provided on the frame of the supporter. このような構成によれば、支え具の周辺部において着床検知を行うことができ、着床時の支え具の姿勢に関する検知精度を高めることができる。 According to such a configuration, it is possible to carry out the landing detection in the peripheral portion of the supporter, it is possible to improve the detection accuracy with respect to the posture of the supporter during implantation. さらに、本体側である枠体に配線することができるので、配線が容易となる。 Furthermore, it is possible to interconnect the frame is a main body, thereby facilitating wiring. また、枠体から可動案内部材に対して配線を行う必要がなく、枠体側に固定して配線することができるので、信頼性を向上させることができる。 Moreover, it is not necessary to wire the movable guide member from the frame member, it is possible to wire fixed to the frame body side, thereby improving the reliability.

(10)また、複数の着床検知手段は少なくとも支え具の挿入方向における前側の下面両端部の近傍にそれぞれ設けられていてもよい。 (10) Further, a plurality of landing detecting means may be provided respectively in the vicinity of the lower surface at both ends of the front in the insertion direction of the at least supporter. このような構成によれば、挿入時に支え具の着床状況を前側下面の両端部近傍で検知することが可能となる。 According to such a configuration, it is possible to detect the landing status of the supporter on insertion near both ends of the front lower surface. したがって、挿入時に支え具の姿勢に関する検知を支え具の先端部(前端部)において行い、円滑な挿入および着床を実現する効果を発揮することができる。 Therefore, it is possible to exhibit the effects carried at the distal end of the instrument support the detection regarding the attitude of the supporter during insertion (the front end), to achieve a smooth insertion and implantation.

(11)また、回動手段は、支え具の挿入方向の軸周りに回動する第1の回動手段を有し、複数の着床検知手段は少なくとも2つ設けられている構成であってもよい。 (11) Further, the rotating means includes a first rotating means for rotating the insertion direction of the axis around the supporter, the plurality of landing detecting means have a configuration provided at least two it may be. このような構成によれば、支え具の挿入方向の軸周りに回動する1つの回動手段と2つの着床検知手段により支え具の姿勢を制御することが可能となる。 According to such a configuration, it is possible to control the posture of the supporter by a single rotating means and two landing detecting means for rotating the insertion direction of the axis around the supporter. したがって、載置面の2次元の傾斜に対して、支え具の姿勢の制御に効果を発揮することができる。 Thus, for a two-dimensional inclination of the mounting surface, it can be effective in the control of the posture of the supporter.

(12)また、回動手段は、支え具の挿入方向の軸周りに回動する第1の回動手段と、第1の回動手段と支え具の下面内において直交する軸周りに回動する第2の回動手段とを有し、着床検知手段が少なくとも3つ設けられていてもよい。 (12) In addition, rotation means, the rotary and first rotating means for rotating the insertion direction of the axis around the supporter, around an axis perpendicular to the first in the lower surface of the rotating means and the supporter second and a rotating means, landing detecting means may be provided at least three of. このような構成によれば、支え具の直交する2つの軸周りに回動する2つの回動手段と3つの着床検知手段により支え具の姿勢を制御することが可能となる。 According to such a configuration, it is possible to control the posture of the supporter by two rotating means and three landing detecting means which rotates around two orthogonal axes of the supporter. したがって、載置面の3次元の傾斜に対する支え具の姿勢制御に効果を発揮することができる。 Therefore, it is possible to exert an effect on the attitude control of the supporter for a three-dimensional inclination of the mounting surface.

(13)本発明の移乗支援機器は、載置具の載置面と当該載置面に載置された人体との間に挿入され、人体を掬う支え具と、支え具の空間姿勢を変更および調整の少なくともいずれかを行うために設けられた1つ以上の回動手段と、支え具の下面が載置面の上面に着床したことを検知する着床検知手段と、支え具を昇降させる昇降手段と、着床検知手段の出力に基づいて、昇降手段を制御可能な制御手段とを備えた移乗支援機器であって、着床検知手段は、支え具の挿入方向と直交する幅方向において支え具の下面の中心近傍に設けられ、前記移乗支援機器は、前記支え具と前記回動手段との間に配置されたクラッチと、前記回動手段に対して前記支え具の相対的な回動が可能なように前記支え具を弾性支持する弾性体と、をさらに備え、制御手段 (13) the transfer assist apparatus of the present invention is inserted between the body mounted on the mounting surface and the mounting surface of the placement base, changing a supporter scooping the human body, the space attitude of the supporter and one or more rotating means provided for performing at least one of adjusting a landing detection means detects that the landing on the upper surface of the lower surface mounting surface of the supporter, the supporter lifting a lifting means for, based on the output of the landing detection means, a transfer assist device and a controllable control means elevating means, landing detecting means, the width direction perpendicular to the insertion direction of the supporter provided in the vicinity of the center of the lower surface of the supporter in the transfer assist device includes a clutch disposed between said supporter said rotation means, said supporter relative with respect to said rotating means further comprising an elastic member rotating the said supporter elastically supported so as to enable the control means は、載置面の上方より昇降手段によって支え具を降下させるときには、着床検知手段が載置面への着床を検知するまでクラッチを解除した状態で支え具を降下させ、着床検知手段が着床を検知したときクラッチを繋ぐと共に支え具の降下を終了するように前記クラッチ及び前記昇降手段を制御することを特徴とする。 , When lowering the supporter by above the lifting means mounting surface, lowers the supporter in a state of releasing the clutch until detection implantation of the mounting surface is landing detecting means, landing detecting means There and controlling said clutch and said elevating means so as to end the descent of the supporter with connecting clutch upon detection implantation.

このような構成によれば、支え具の昇降時には支え具の回動動作が弾性体によって制限された範囲で許容され、着床検知手段により支え具の着床を検知し、着床位置においてクラッチが接続されたときには支え具は回動手段によって固定され、回転を止めることが可能となる。 According to such a configuration, rotation of the supporter at the time of lifting of the supporter is allowed in a range that is limited by the elastic member, to detect the landing of the supporter by landing detecting means, a clutch in the landing zone There tool support when connected is fixed by the rotation means, it is possible to stop the rotation. したがって、着床検知手段を1つだけ配設することにより支え具の空間姿勢を制御し、維持する効果を発揮するとともに、着床検知手段の数を削減することができる。 Thus, by controlling the spatial orientation of the supporter by arranging only one landing detecting means, while effective to maintain, it is possible to reduce the number of landing detecting means. また、弾性体はクラッチが切られたとき、支え具が自由に動くことがないように制限することができる。 The elastic body when the clutch is turned off can be limited so as not to supporter moves freely. さらに、被介護者の体形や姿勢に応じて、支え具の傾斜を調整することができる。 Furthermore, in accordance with the body shape and posture of the care-receiver, it is possible to adjust the inclination of the supporter.

(14)また、複数の支え具と、前記複数の支え具それぞれに対応する複数の回動手段および昇降手段と、を備え、前記複数の着床検知手段は、前記複数の支え具の下面がそれぞれ載置具の載置面に着床したことを検知し、前記制御手段は、前記複数の着床検知手段の出力に基づいて回動手段または昇降手段を制御することを特徴とする。 (14) Further, a plurality of the supporter, and a plurality of rotating means and elevating means corresponding to the plurality of the supporter, respectively, wherein the plurality of landing detecting means, the lower surface of the plurality of the supporter detects that landed on the mounting surface of the mounting respectively 置具, the control means to control the rotation means or elevating means based on an output of said plurality of landing detecting means.

このような構成によれば、複数の支え具を使って載置具の載置面の傾斜に容易に対応することができ、多様かつ高度な対応効果を発揮することができる。 According to such a configuration, it is possible to easily correspond to the inclination of the mounting surface of 置具 mounting with a plurality of the supporter, it is possible to exert diverse and sophisticated corresponding effect. 例えば、載置具の載置面の傾きが3つ以上の複雑な形状の載置具であっても対応することができる。 For example, the inclination of the mounting surface of the placement base can be 置具 placing three or more complex shapes corresponding.

(15)また、本発明のマルチ支え具機構つき移乗支援機器は、上記したいずれか1つの移乗支援機器を複数個と、複数個の移乗支援機器を連携して制御する制御装置とを備え、それぞれの移乗支援機器の支え具を載置面の傾斜角度に対応した角度に倣わせることを特徴とする。 (15) The multi supporter mechanism with transfer assist apparatus of the present invention includes a plurality of any one of the transfer assist apparatus described above, a control device for controlling in coordination the plurality transfer assist device, It is modeled after an angle corresponding to the inclination angle of the mounting surface supporter of each transfer assist device characterized.

このような構成によれば、載置具が互いに傾斜の異なる複数の載置面を有する場合であっても、複数の支え具を使って載置具の載置面の傾斜に対応することができる。 According to such a configuration, even when the placement base having a plurality of mounting surface with different tilting each other, to correspond to the inclination of the mounting surface of 置具 mounting with a plurality of the supporter it can. したがって、多様な載置具に柔軟に対応することができる。 Therefore, it is possible to flexibly cope with diverse placement base. 例えば、載置具の載置面の傾きが3つ以上の複雑な形状の載置具であっても対応することができる。 For example, the inclination of the mounting surface of the placement base can be 置具 placing three or more complex shapes corresponding.

(16)また、複数の移乗支援機器を連結部により連結して一体化してもよい。 (16) may also be integrated by connected by a connecting portion a plurality of transfer assist device. これにより、さらに、複数の移乗支援機器の連携を強化でき、装置の変形に対する強度を高めることができる。 This further allows strengthening the cooperation of a plurality of transfer assist device, it is possible to increase the strength against deformation of the device. これにより、各支え具の間隔を精度よく保つことができる。 Thus, it is possible to maintain the interval between the supporter accurately.

以上述べたように本実施形態によれば、人体を載置する載置具の載置面の傾きが水平でない場合であっても、スムーズに人体を載置具から掬い上げ、移乗させることが可能で、かつ介護者にとって作業負担の少ない移乗支援機器およびマルチ支え具機構つき移乗支援機器を提供することができる。 According to the present embodiment as described above, even when the inclination of the mounting surface of 置具 mounting for mounting a human body is not horizontal, it scooped from smoothly mounting the body 置具, be FAIL possible, and it is possible to provide a transfer assist devices and multi-supporter mechanism with transfer assist devices with less work burden on caregivers.

以上述べたように本発明によれば、移乗すべき被介護者を載置する載置具と被介護者との間に支え具を挿入し、支え具の掬い面上に掬い上げて移乗させることができ、特に、被介護者を載置する載置具の載置面の傾きが水平でない場合であっても、介護者にとって、円滑に被介護者を載置具から掬い上げ、移乗させることができる。 According to the present invention as mentioned above, inserting the supporter between 置具 and cared person mounting for mounting the human subject to be ERROR, is ERROR in scooped on rake face of the supporter it can, in particular, even when the inclination of the mounting surface of 置具 mounting for mounting the human subject is not horizontal, for caregivers, smoothly scoop from 置具 mounting the cared person, to FAIL be able to. したがって、移乗支援機器およびそれを用いたマルチ支え具機構つき移乗支援機器、介護ロボット装置などとして有用である。 Thus, the transfer assist apparatus and a multi-supporter mechanism with transfer assist device using the same, which is useful as nursing robots device.

Claims (16)

  1. 載置具の載置面と当該載置面に載置された人体との間に挿入され、前記人体を掬う支え具と、 It is inserted between the mounted on the mounting surface and the mounting surface of the placement base body, a supporter scooping the human body,
    前記支え具の姿勢の変更および調整の少なくともいずれかを行うための1つ以上の回動手段と、 And one or more rotating means for performing at least one of change and adjustment of the posture of the supporter,
    前記支え具の下面が前記載置面に着床したことを検知する複数の着床検知手段と、 A plurality of landing detecting means for detecting that the lower surface of the supporter is implanted in the mounting surface,
    前記支え具を昇降させる昇降手段と、 And lifting means for lifting the supporter,
    前記複数の着床検知手段の出力に基づいて、前記載置面と前記支え具との間の平行状態および倣い状態の少なくともいずれかの状態を形成し、維持するように前記回動手段または前記昇降手段を制御する制御手段と、を備えていることを特徴とする移乗支援機器。 Based on the outputs of the plurality of landing detecting means, forming at least one of the state in the parallel state and the copying state between the mounting surface and the supporter, the rotation means or the like to maintain transfer assist apparatus characterized by comprising control means for controlling the lifting means.
  2. 前記複数の着床検知手段は、各々の前記回動手段の回動軸と直交する方向に離間して、前記支え具の下面に設けられ、 Wherein the plurality of landing detecting means, spaced apart in a direction orthogonal to the rotation axis of each of said rotating means, provided on the lower surface of the supporter,
    前記制御手段は、前記昇降手段によって前記支え具を前記載置面の上方より前記載置面に向かって降下させるときにおいて、 Wherein, at the time when the lowering towards the mounting surface from above the placement surface of the supporter by said lifting means,
    各々の前記回動手段について前記回動手段の回動軸と直交する方向に設けられた前記複数の着床検知手段のいずれか1つが前記載置面への着床を検知した場合には、前記着床を検知した着床検知手段の前記載置面に対する高さを保持するように前記回動手段を回動させながら前記昇降手段を動作させ、 If any one of the plurality of landing detecting means provided for each of said pivot means in a direction orthogonal to the rotation axis of said rotating means has detected the landing to the mounting surface is the rotation means is operated said lifting means while rotating the to retain the height relative to the mounting surface of the landing detection means detects the landing,
    前記複数の着床検知手段のうち2つ以上が着床を検知した場合には、前記回動手段の回動を終了し、 If two or more of said plurality of landing detecting means detects a landing, exit the rotation of said rotating means,
    全ての前記回動手段の回動を終了した時点で、前記昇降手段の降下を停止することを特徴とする請求項1に記載の移乗支援機器。 The transfer assist apparatus according to claim 1, after completing the rotation of all of the rotating means, characterized by stopping the descent of the elevating means.
  3. 前記移乗支援機器は、前記支え具を挿入方向へ移動させる支え具挿入手段をさらに備え、 The transfer assist apparatus further comprises a supporter inserting means for moving said supporter in the insertion direction,
    前記制御手段は、前記支え具挿入手段による前記人体と前記載置面の間への前記支え具の挿入動作時において、 Wherein, during said supporter of insertion operation into between the body and the mounting surface by said supporter inserting means,
    前記複数の着床検知手段のいずれもが着床を検知しないときは前記昇降手段を降下させ、 When none of the plurality of landing detecting means does not detect the landing is moved down the elevating means,
    各々の前記回動手段の回動軸と直交する方向に設けられた前記複数の着床検知手段のいずれかの出力が設定した範囲より大きいときには、前記出力が大きい着床検知手段を前記載置面から離間する方向に前記回動手段を回動させ、 When one of the outputs of said plurality of landing detecting means provided in the direction orthogonal to the rotation axis of each of said rotating means is greater than the range set is prefixed wherein the landing detection means and the output is large rotates said rotating means in a direction away from the surface,
    前記複数の着床検知手段のいずれかの出力が設定した範囲より小さいときには、前記出力が小さい着床検知手段を前記載置面に当接する方向に前記回動手段を回動させて、 Wherein the time one of the outputs of the plurality of landing detecting means is less than the range set, said pivoting means to rotate the landing detection means and the output is less contact with the direction in the placement surface,
    前記複数の着床検知手段の出力状態を設定した範囲内に維持することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の移乗支援機器。 The transfer assist apparatus according to claim 1 or claim 2, characterized in that maintained within the range set the output state of said plurality of landing detecting means.
  4. 前記複数の着床検知手段はそれぞれ圧力センサにより構成され、前記載置面との接触圧力が設定された圧力範囲内にあるか否かによって着床状態を判定することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の移乗支援機器。 Wherein the plurality of landing detecting means is constituted by a pressure sensor, respectively, according to claim 1, characterized in that to determine the landing state according to whether the contact pressure between the mounting surface is within a predetermined pressure range the transfer assist apparatus according to any one of claims 3 to.
  5. 前記設定された圧力範囲は、前記支え具の挿入部位において前記載置面が前記人体により受ける圧力範囲であることを特徴とする請求項4に記載の移乗支援機器。 The set pressure range, transfer assist apparatus according to claim 4, the mounting surface at the insertion site of the supporter is characterized in that it is a pressure range experienced by the human body.
  6. 前記支え具の下面の法線方向に変位可能に構成された可動案内部材をさらに備え、 Further comprising a displaceably constructed movable guide member in a direction normal to the lower surface of the supporter,
    前記複数の着床検知手段は、前記支え具の下面に設けられるとともに、前記可動案内部材の変位を検出することにより着床状態を検知することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の移乗支援機器。 Wherein the plurality of landing detecting means may be provided on the lower surface of the supporter, any claim 1, characterized in that to detect the landing state according to claim 3 by detecting a displacement of the movable guide member transfer assist device according to any one of claims.
  7. 前記可動案内部材は、前記支え具の枠体に対して変位可能に支持された可動フレームであって、 The movable guide member is a movable frame which is displaceably supported relative to the frame member of the supporter,
    前記可動フレームは、前記載置面との接触圧力により前記支え具の下面の法線方向へ変位することを特徴とする請求項6に記載の移乗支援機器。 Said movable frame, the transfer assist apparatus according to claim 6, by the contact pressure between the mounting surface characterized in that it displaced the normal direction of the lower surface of the supporter.
  8. 前記枠体と前記可動フレームとの間に配置され、前記可動フレームを下向きに付勢する弾性体を備えていることを特徴とする請求項7に記載の移乗支援機器。 The transfer assist apparatus according to claim 7, wherein the frame member and the disposed between the movable frame, characterized in that it comprises an elastic member for biasing the movable frame downwards.
  9. 前記複数の着床検知手段は、前記支え具の枠体に設けられていることを特徴とする請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の移乗支援機器。 Wherein the plurality of landing detecting means, transfer assist apparatus as claimed in any one of claims 8, characterized in that provided in the frame body of the supporter.
  10. 前記複数の着床検知手段は、少なくとも前記支え具の挿入方向における前側の下面両端部の近傍にそれぞれ設けられていることを特徴とする請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の移乗支援機器。 Wherein the plurality of landing detecting means, claim 1, characterized in that provided respectively in the vicinity of the lower surface at both ends of the front in the insertion direction of at least the supporting device according to any one of claims 9 transfer assist devices.
  11. 前記回動手段は、前記支え具の挿入方向の軸周りに回動する第1の回動手段を有し、前記複数の着床検知手段は少なくとも2つ設けられていることを特徴とする請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の移乗支援機器。 The rotation means may, according to the a first rotation means which rotates around the axis of the insertion direction of the supporter, the plurality of landing detecting means is characterized in that provided at least two the transfer assist apparatus according to any one of claims 9 to claim 1.
  12. 前記回動手段は、前記支え具の挿入方向の軸周りに回動する第1の回動手段と、前記第1の回動手段と前記支え具の下面内において直交する軸周りに回動する第2の回動手段とを有し、前記複数の着床検知手段が少なくとも3つ設けられていることを特徴とする請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の移乗支援機器。 The rotation means includes a first rotating means for rotating the insertion direction of the axis around the supporter, rotates around an axis orthogonal in the first rotating means and the lower surface of the supporter and a second pivot means, transfer assist apparatus as claimed in any one of claims 9, wherein the plurality of landing detecting means is characterized in that provided at least three.
  13. 載置具の載置面と当該載置面に載置された人体との間に挿入され、前記人体を掬う支え具と、 It is inserted between the mounted on the mounting surface and the mounting surface of the placement base body, a supporter scooping the human body,
    前記支え具の姿勢の変更および調整の少なくともいずれかを行うための1つ以上の回動手段と、 And one or more rotating means for performing at least one of change and adjustment of the posture of the supporter,
    前記支え具の下面が前記載置面の上面に着床したことを検知する着床検知手段と、 A landing detecting means for detecting that the lower surface of the supporter has landed on the upper surface of the mounting surface,
    前記支え具を昇降させる昇降手段と、 And lifting means for lifting the supporter,
    前記着床検知手段の出力に基づいて、前記昇降手段を制御可能な制御手段とを備えた移乗支援機器であって、 Based on the output of the landing detecting means, a transfer assist device and a controllable control means the lifting means,
    前記着床検知手段は、前記支え具の挿入方向と直交する幅方向において支え具の下面の中心近傍に設けられ、 The landing detection means is provided in the vicinity of the center of the lower surface of the supporter in the width direction orthogonal to the insertion direction of the supporter,
    前記移乗支援機器は、前記支え具と前記回動手段との間に配置されたクラッチと、前記回動手段に対して前記支え具の相対的な回動が可能なように前記支え具を弾性支持する弾性体と、をさらに備え、 The transfer assist device, elasticity and clutch disposed between said supporter said rotation means, said supporter to allow relative rotation of the supporter with respect to said rotating means further comprising a resilient body for supporting,
    前記制御手段は、前記載置面の上方より前記昇降手段によって前記支え具を降下させるときには、前記着床検知手段が前記載置面への着床を検知するまで前記クラッチを解除した状態で前記支え具を降下させ、前記着床検知手段が着床を検知したとき前記クラッチを繋ぐと共に前記支え具の降下を終了するように前記クラッチ及び前記昇降手段を制御することを特徴とする移乗支援機器。 Wherein, when lowering the supporter by from said lifting means above the placement surface, the state in which the landing detecting means has canceled the clutch until detection implantation to the mounting surface lowering the supporter, transfer assist device in which the landing detecting means and controlling said clutch and said elevating means so as to end the descent of the supporter with connecting the clutch upon detection implantation .
  14. 複数の前記支え具と、前記複数の支え具それぞれに対応する複数の前記回動手段および前記昇降手段と、を備え、 Comprising a plurality of said supporter, and a plurality of said rotating means and said elevating means corresponding to the plurality of the supporter, respectively, and
    前記複数の着床検知手段は、前記複数の支え具の下面がそれぞれ前記載置具の載置面に着床したことを検知し、 Wherein the plurality of landing detecting means detects that the lower surface of the plurality of the supporter has landed on the mounting surface of the front according 置具 respectively,
    前記制御手段は、前記複数の着床検知手段の出力に基づいて前記回動手段または前記昇降手段を制御することを特徴とする請求項1から請求項13のいずれか1項に記載の移乗支援機器。 It said control means transfer assist according to any one of claims 13 claim 1, wherein the controller controls the rotating unit or the lifting means on the basis of an output of said plurality of landing detecting means machine.
  15. 請求項1から請求項14のいずれか1項に記載の移乗支援機器を複数個と、 A plurality of transfer assist apparatus according to any one of claims 14 claim 1,
    複数個の前記移乗支援機器を連携して制御する制御装置とを備え、 And a control unit for controlling in conjunction a plurality of the transfer assist device,
    それぞれの前記移乗支援機器の前記支え具を載置面の傾斜角度に対応した角度に倣わせることを特徴とするマルチ支え具機構つき移乗支援機器。 Multi supporter mechanism with transfer assist device for causing modeled after an angle corresponding to the inclination angle of the mounting the supporter surface of each of the transfer assist device.
  16. 複数の前記移乗支援機器を連結部により連結して一体化した構成からなることを特徴とする請求項15に記載のマルチ支え具機構つき移乗支援機器。 Multi supporter mechanism with transfer assist apparatus according to claim 15, characterized in that a plurality of the transfer assist apparatus from the configuration that integrates linked by connecting portions.
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