JP2001008982A - 介助支援装置 - Google Patents
介助支援装置Info
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- JP2001008982A JP2001008982A JP11217690A JP21769099A JP2001008982A JP 2001008982 A JP2001008982 A JP 2001008982A JP 11217690 A JP11217690 A JP 11217690A JP 21769099 A JP21769099 A JP 21769099A JP 2001008982 A JP2001008982 A JP 2001008982A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 移乗動作や歩行動作を自立的に行う事を支援
するパワーアシストやモーションガイドなどの補助機能
を持った自立的介助支援装置。 【解決手段】 動作に必要な力をセンサにより検出し、
適正な力を補助するパワーアシストや、バランスの崩れ
やかかる力などをセンサにより検出して動作の補助を行
ない、動作態勢を適正化するモーションガイドなどの補
助機能により自立的介助支援ができる。
するパワーアシストやモーションガイドなどの補助機能
を持った自立的介助支援装置。 【解決手段】 動作に必要な力をセンサにより検出し、
適正な力を補助するパワーアシストや、バランスの崩れ
やかかる力などをセンサにより検出して動作の補助を行
ない、動作態勢を適正化するモーションガイドなどの補
助機能により自立的介助支援ができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、移乗や歩行が不自由
な高齢者、下肢の不自由な人などが在住する家庭や病
院、高齢者施設をはじめ諸施設において、ベツトや畳・
床などから立ち上がりや車椅子、歩行介助支援装置への
移乗動作や歩行動作、車椅子移動などを自立的に行うこ
とを支援するために必要な補助支援機能を持った介助支
援装置に関するものである。
な高齢者、下肢の不自由な人などが在住する家庭や病
院、高齢者施設をはじめ諸施設において、ベツトや畳・
床などから立ち上がりや車椅子、歩行介助支援装置への
移乗動作や歩行動作、車椅子移動などを自立的に行うこ
とを支援するために必要な補助支援機能を持った介助支
援装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来から移乗動作のために多くのリフト
などが開発されているが、それらは主として介護支援用
であり、歩行支援や車椅子移動支援などについてもリハ
ビリ用に存在するが介護・介助者の支援を必要としてい
る。また、既存の介護用ベツトは自分で操作することに
より自立的な起き上がり動作は可能となつているが、移
乗動作には直接的には有効でない。このように従来技術
では介護者の省力化支援には役立つが、介助の必要な要
介護者が求めている自立的な移乗や移動動作など自立的
活動範囲の拡大による生活レベルの向上をはじめ、これ
からの高齢化や少子化社会に向けて介護者や介助支援者
の不足などといった問題を直接的に解決することはでき
ない。
などが開発されているが、それらは主として介護支援用
であり、歩行支援や車椅子移動支援などについてもリハ
ビリ用に存在するが介護・介助者の支援を必要としてい
る。また、既存の介護用ベツトは自分で操作することに
より自立的な起き上がり動作は可能となつているが、移
乗動作には直接的には有効でない。このように従来技術
では介護者の省力化支援には役立つが、介助の必要な要
介護者が求めている自立的な移乗や移動動作など自立的
活動範囲の拡大による生活レベルの向上をはじめ、これ
からの高齢化や少子化社会に向けて介護者や介助支援者
の不足などといった問題を直接的に解決することはでき
ない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この発明は，上前記し
た自立的な介護・介助に係る問題点を解決し、移乗や歩
行動作が不自由な高齢者や下肢の不自由な人などの介護
・介助に有効な移乗動作や歩行動作を自立的に行う事を
支援する力と動作の補助機能を持った介助支援装置の提
供を目的としている。
た自立的な介護・介助に係る問題点を解決し、移乗や歩
行動作が不自由な高齢者や下肢の不自由な人などの介護
・介助に有効な移乗動作や歩行動作を自立的に行う事を
支援する力と動作の補助機能を持った介助支援装置の提
供を目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、この発明の介助支援装置の一つは、要介護者や要介
助者のベッド、畳、床面、椅子車椅子、歩行機などから
の立ち上がりや移動、移乗動作などに必要な力を力セン
サなどセンサで検出して、パワーアシスト（力の補助）
することにより、要介護者や要介助者に必要な立ち上が
りや移動、移乗動作などの介助支援ができることを特徴
としている。この発明の介助支援装置の他の一つは、要
介護者や要介助者のベッド、畳、床面、椅子車椅子、歩
行機などからの立ち上がりや移動、移乗などの動作中に
おける体勢の崩れなどをセンサで検出してモーションガ
イド（動作の補助）することにより、前記動作中の崩れ
防止や支えなど要介護者や要介助者に必要な立ち上がり
や移動、移乗動作などの介助支援ができることを特徴と
している。この発明の介助支援装置の他の一つは、要介
護者や要介助者のベッド、畳、床面、椅子、車椅子、歩
行機などからの立ち上がりや移動や移乗動作などにおい
て、前記動作に必要な力や動作体勢のバランスの崩れな
どを力覚センサ等のセンサで検出し、パワーアシスト
（力の補正）やモーションガイド（動作の補正制御）に
より、要介護者や要介助者の自立化に必要な介助支援が
できること特徴としている。この発明の介助支援装置の
他の一つは、要介護者や要介助者のベッド、畳、床面、
椅子、車椅子、歩行機などからの立ち上がりや移動や移
乗動作などにおいて、前記動作に必要な力や動作体勢の
バランスの崩れなどを力覚センサ等のセンサで検出し、
パワーアシスト（力の補正）やモーションガイド（動作
の補正制御）による介助支援や、歩行機としての移動可
能な駆動機構と歩行動作に必要なパワーアシストによる
力の補助および動作補助のためのモーションガイドなら
びに、前記動作中の力や要介護者や要介助者体勢のバラ
ンスの崩れ等を力覚センサなどセンサにより検出して、
パワーアシストやモーションガイドを行うことにより、
要介護者や要介助者の歩行訓練の自立化に必要な介助支
援ができることを特徴としている。この発明の介助支援
装置の他の一つは、要介護者や要介助者のベッド、畳、
床面、椅子、車椅子、歩行機などからの立ち上がりや移
動や移乗動作などにおいて、前記動作に必要な力や動作
体勢のバランスの崩れなどを力覚センサ等のセンサで検
出し、パワーアシスト（力の補正）やモーションガイド
（動作の補正制御）による介助支援のほか、本装置に駆
動装置を付加して、要介護者や要介助者が移乗し、手動
もしくは電動で移動動作できることにより、車椅子での
自立化に向けた介助支援ができることを特徴としてい
る。この発明の介助支援装置の他の一つは、前記、車椅
子において、自ら手動で移動動作するとき移動に必要な
力や体勢のバランスの崩れ等を力覚センサなどのセンサ
で検出し、パワーアシストやモーションガイドにより要
介護者や要介助者の車椅子での自立化に必要な介助支援
ができることを特徴としている。この発明の介助支援装
置の他の一つは、前記、立ち上がりや移動や移乗動作並
びに車椅子や歩行機としての移動可能な駆動機構と前記
動作中の力や要介護者や要介助者体勢のバランスの崩れ
などを力覚センサなどセンサにより検出して、パワーア
シストやモーションガイドすることにより、要介護者や
要介助者の自立化に必要な介助支援できること特徴とし
ている。
に、この発明の介助支援装置の一つは、要介護者や要介
助者のベッド、畳、床面、椅子車椅子、歩行機などから
の立ち上がりや移動、移乗動作などに必要な力を力セン
サなどセンサで検出して、パワーアシスト（力の補助）
することにより、要介護者や要介助者に必要な立ち上が
りや移動、移乗動作などの介助支援ができることを特徴
としている。この発明の介助支援装置の他の一つは、要
介護者や要介助者のベッド、畳、床面、椅子車椅子、歩
行機などからの立ち上がりや移動、移乗などの動作中に
おける体勢の崩れなどをセンサで検出してモーションガ
イド（動作の補助）することにより、前記動作中の崩れ
防止や支えなど要介護者や要介助者に必要な立ち上がり
や移動、移乗動作などの介助支援ができることを特徴と
している。この発明の介助支援装置の他の一つは、要介
護者や要介助者のベッド、畳、床面、椅子、車椅子、歩
行機などからの立ち上がりや移動や移乗動作などにおい
て、前記動作に必要な力や動作体勢のバランスの崩れな
どを力覚センサ等のセンサで検出し、パワーアシスト
（力の補正）やモーションガイド（動作の補正制御）に
より、要介護者や要介助者の自立化に必要な介助支援が
できること特徴としている。この発明の介助支援装置の
他の一つは、要介護者や要介助者のベッド、畳、床面、
椅子、車椅子、歩行機などからの立ち上がりや移動や移
乗動作などにおいて、前記動作に必要な力や動作体勢の
バランスの崩れなどを力覚センサ等のセンサで検出し、
パワーアシスト（力の補正）やモーションガイド（動作
の補正制御）による介助支援や、歩行機としての移動可
能な駆動機構と歩行動作に必要なパワーアシストによる
力の補助および動作補助のためのモーションガイドなら
びに、前記動作中の力や要介護者や要介助者体勢のバラ
ンスの崩れ等を力覚センサなどセンサにより検出して、
パワーアシストやモーションガイドを行うことにより、
要介護者や要介助者の歩行訓練の自立化に必要な介助支
援ができることを特徴としている。この発明の介助支援
装置の他の一つは、要介護者や要介助者のベッド、畳、
床面、椅子、車椅子、歩行機などからの立ち上がりや移
動や移乗動作などにおいて、前記動作に必要な力や動作
体勢のバランスの崩れなどを力覚センサ等のセンサで検
出し、パワーアシスト（力の補正）やモーションガイド
（動作の補正制御）による介助支援のほか、本装置に駆
動装置を付加して、要介護者や要介助者が移乗し、手動
もしくは電動で移動動作できることにより、車椅子での
自立化に向けた介助支援ができることを特徴としてい
る。この発明の介助支援装置の他の一つは、前記、車椅
子において、自ら手動で移動動作するとき移動に必要な
力や体勢のバランスの崩れ等を力覚センサなどのセンサ
で検出し、パワーアシストやモーションガイドにより要
介護者や要介助者の車椅子での自立化に必要な介助支援
ができることを特徴としている。この発明の介助支援装
置の他の一つは、前記、立ち上がりや移動や移乗動作並
びに車椅子や歩行機としての移動可能な駆動機構と前記
動作中の力や要介護者や要介助者体勢のバランスの崩れ
などを力覚センサなどセンサにより検出して、パワーア
シストやモーションガイドすることにより、要介護者や
要介助者の自立化に必要な介助支援できること特徴とし
ている。
【０００５】
【作用】この発明の介助支援装置は、要介護者や要介助
者が必要とする力の補助や体勢のバランスの崩れなど、
動作の補助内容や補助量を力覚センサなどのセンサで検
出し、介助支援を行うパワーアシスト機構やモーション
ガイド機構を持っているため、移乗動作や歩行などが不
自由な高齢者や下肢の不自由な人が在住する病院や高齢
者施設をはじめとする諸施設、家庭などにおいて、ベッ
ドや畳、床面、椅子、車椅子、歩行機などからの立ち上
がりや移動や移乗動作、歩行機移動・歩行訓練、車椅子
での移動・訓練など、要介護者や要介助者が求めている
自立的介助支援ができる。
者が必要とする力の補助や体勢のバランスの崩れなど、
動作の補助内容や補助量を力覚センサなどのセンサで検
出し、介助支援を行うパワーアシスト機構やモーション
ガイド機構を持っているため、移乗動作や歩行などが不
自由な高齢者や下肢の不自由な人が在住する病院や高齢
者施設をはじめとする諸施設、家庭などにおいて、ベッ
ドや畳、床面、椅子、車椅子、歩行機などからの立ち上
がりや移動や移乗動作、歩行機移動・歩行訓練、車椅子
での移動・訓練など、要介護者や要介助者が求めている
自立的介助支援ができる。
【０００６】
【実施例】添付図面において図１はベッドからの立ち上
がりや移動、移乗動作の介助に歩行介助支援機能や車椅
子介助支援機能を付加した介助支援装置の斜視図であ
り、１は本介助支援装置のボデー、２は本介助支援装置
の駆動車輪でこの車輪が回転して介助支援装置が移動す
る。３は車椅子駆動用ハンドルリングでこのハンドルリ
ングを手で回すことにより車椅子として移動する。４は
車椅子従動車輪で１４の車輪軸に取り付けてあり、車輪
軸は自由に回転する機構とクラツチを介してモーターが
繋がっておりモーターにより車輪軸を回転させる機構と
になつている。その車輪軸の回転角度により車椅子の移
動方向が決まる構造となっている。５は足載台で、６、
７は動作の補助を行うためのモーションガイド用腕、
８、９は手の役目をするモーションガイド用のハンド、
ハンド８、９の内側には力センサが取付けられている。
１０は車椅子コントロールパネルである。１１は立ち上
がりや歩行移動などの介助支援に必要な介助ハンドル
で、介助ハンドル自体が手動またはを受けて回転できる
構造になっており、パワーアシストに必要な介助ハンド
ル回転用モーターやクラツチ機構、回転角度検出センサ
などが組み込まれている。介助ハンドル回転角度検出セ
ンサはハンドル１１が回転した時、その角度を検出して
車輪軸１４を回転制御して歩行機の移動方向が制御でき
るほか、要介助者の指示にしたがつて介助ハンドル回転
用モーターのパワーアシストにより介助ハンドルを回転
させて要介助者の体勢を変えるなどの機能がある。１
２、１３は介助ハンドル把手で立ち上がりや移動、移
乗、歩行動作などの介助支援のためにあり、把手１２、
１３には介助ハンドル１１およびアーム１５、１６を動
作させるためのスイツチが取付けてある。また、要介護
者や要介助者の立ち上がりや移動・移乗動作において必
要なパワーアシストを行うために介助ハンドル把手下部
にはＸ軸、Ｙ軸にそれぞれ力センサおよび角度検出セン
サが組み込まれている。
がりや移動、移乗動作の介助に歩行介助支援機能や車椅
子介助支援機能を付加した介助支援装置の斜視図であ
り、１は本介助支援装置のボデー、２は本介助支援装置
の駆動車輪でこの車輪が回転して介助支援装置が移動す
る。３は車椅子駆動用ハンドルリングでこのハンドルリ
ングを手で回すことにより車椅子として移動する。４は
車椅子従動車輪で１４の車輪軸に取り付けてあり、車輪
軸は自由に回転する機構とクラツチを介してモーターが
繋がっておりモーターにより車輪軸を回転させる機構と
になつている。その車輪軸の回転角度により車椅子の移
動方向が決まる構造となっている。５は足載台で、６、
７は動作の補助を行うためのモーションガイド用腕、
８、９は手の役目をするモーションガイド用のハンド、
ハンド８、９の内側には力センサが取付けられている。
１０は車椅子コントロールパネルである。１１は立ち上
がりや歩行移動などの介助支援に必要な介助ハンドル
で、介助ハンドル自体が手動またはを受けて回転できる
構造になっており、パワーアシストに必要な介助ハンド
ル回転用モーターやクラツチ機構、回転角度検出センサ
などが組み込まれている。介助ハンドル回転角度検出セ
ンサはハンドル１１が回転した時、その角度を検出して
車輪軸１４を回転制御して歩行機の移動方向が制御でき
るほか、要介助者の指示にしたがつて介助ハンドル回転
用モーターのパワーアシストにより介助ハンドルを回転
させて要介助者の体勢を変えるなどの機能がある。１
２、１３は介助ハンドル把手で立ち上がりや移動、移
乗、歩行動作などの介助支援のためにあり、把手１２、
１３には介助ハンドル１１およびアーム１５、１６を動
作させるためのスイツチが取付けてある。また、要介護
者や要介助者の立ち上がりや移動・移乗動作において必
要なパワーアシストを行うために介助ハンドル把手下部
にはＸ軸、Ｙ軸にそれぞれ力センサおよび角度検出セン
サが組み込まれている。
【０００７】図２は前記介助支援装置による立ち上がり
動作の介助支援１例の斜視図であり、１から１４は前記
説明通りで１５、１６は１１の介助ハンドルを移動させ
るためのアームである。１から１４は前記説明通りで１
５、１６は１１の介助ハンドルを移動させるためのアー
ムで、アーム移動動作は要介助者の立ち上がり動作状態
に合わせてプログラムできる制御装置と構造になつてい
る。
動作の介助支援１例の斜視図であり、１から１４は前記
説明通りで１５、１６は１１の介助ハンドルを移動させ
るためのアームである。１から１４は前記説明通りで１
５、１６は１１の介助ハンドルを移動させるためのアー
ムで、アーム移動動作は要介助者の立ち上がり動作状態
に合わせてプログラムできる制御装置と構造になつてい
る。
【０００８】図３は前記介助支援装置による立ち上がり
移動や移乗動作の介助支援ならびに歩行介助支援の１例
の斜視図で、１から１６は前記説明通りである。
移動や移乗動作の介助支援ならびに歩行介助支援の１例
の斜視図で、１から１６は前記説明通りである。
【０００９】図４は前記介助支援装置の車椅子介助支援
機能における駆動機構の１例の説明用断面図で、２は車
椅子駆動車輪、３は車椅子駆動ハンドルリング、１７は
駆動ハンドル軸でハンドルリングの反対側には駆動ハン
ドルリングの回転角度や回転方向などの回転動作を検出
するセンサ２３が取り付けられている。１７の軸にはク
ラツチ２７が組み込まれ、歯車２２はクラツチ２７を介
して駆動ハンドル軸１７に連結されている。クラツチ２
７はＯＮ、ＯＦＦ機能だけでなく、任意のすべりトルク
が得られるすべりクラツチ機構となつている。１８は駆
動車輪用駆動軸で駆動車輪の反対側には歯車１９が固定
されている。２５は車輪駆動用モーターでモータに直結
している軸にはクラツチ機構２４が有り、２４から出て
いる駆動軸２６には歯車２０、２１が固定されており、
歯車２０は歯車１９および歯車２１は歯車２２が噛合っ
ている。この車椅子駆動機構は左右対照の構造になつて
いる。
機能における駆動機構の１例の説明用断面図で、２は車
椅子駆動車輪、３は車椅子駆動ハンドルリング、１７は
駆動ハンドル軸でハンドルリングの反対側には駆動ハン
ドルリングの回転角度や回転方向などの回転動作を検出
するセンサ２３が取り付けられている。１７の軸にはク
ラツチ２７が組み込まれ、歯車２２はクラツチ２７を介
して駆動ハンドル軸１７に連結されている。クラツチ２
７はＯＮ、ＯＦＦ機能だけでなく、任意のすべりトルク
が得られるすべりクラツチ機構となつている。１８は駆
動車輪用駆動軸で駆動車輪の反対側には歯車１９が固定
されている。２５は車輪駆動用モーターでモータに直結
している軸にはクラツチ機構２４が有り、２４から出て
いる駆動軸２６には歯車２０、２１が固定されており、
歯車２０は歯車１９および歯車２１は歯車２２が噛合っ
ている。この車椅子駆動機構は左右対照の構造になつて
いる。
【００１０】図１の車椅子は要介護者や要介助者が自ら
の力により手動モードで左右にある駆動ハンドルリング
３を回転させることにより、図４の軸１７からクラツチ
２７を経由して歯車２２から、減速歯車２１に伝達され
る。このときクラツチ２４はオプーンのため抵抗なく軸
２６、減速歯車２０、１９を回転させ、軸１８を経由し
て駆動車輪２が回転して車椅子を移動させることができ
る。このとき、４の車椅子従動車輪および１４の従動車
輪軸は自由に回転する状態にあり、左右の駆動ハンドル
の回転度合を変えることにより、軸の回転角度が変わり
ことになり車椅子の移動方向が決まる。１０の車椅子コ
ントロールパネルで電動モードに切り替えて、電動スイ
ッチの操作により図４の駆動モーターが回転、そのとき
クラツチ２４はＯＮ状態に設定されるので駆動軸２６、
歯車２０、１９が回転、駆動軸１８を経由して駆動車輪
２が回転し、電動によるパワーアシストを受けた状態で
車椅子移動ができる。車椅子移動のパワーアシストによ
る自立化訓練では、要介護者や要介助者が駆動ハンドル
リングを回転できる状態にクラツチ２７のすべりトルク
をあらかじめ設定しておき、１０のパネル上のスイッチ
をパワーアシストモードにして、左右にある駆動ハンド
ルリング３を回転させると、その回転動作をセンサ２３
が検出して駆動モーター２５が駆動し、パワーアシスト
機能が働いた状態になる。このときクラツチ２４は軸２
６に回転を伝達する状態にあるため歯車２０、１９、駆
動軸１８を経由して車椅子駆動車輪２が回転して、自立
化に向けたパワーアシストによる車椅子移動ができる。
の力により手動モードで左右にある駆動ハンドルリング
３を回転させることにより、図４の軸１７からクラツチ
２７を経由して歯車２２から、減速歯車２１に伝達され
る。このときクラツチ２４はオプーンのため抵抗なく軸
２６、減速歯車２０、１９を回転させ、軸１８を経由し
て駆動車輪２が回転して車椅子を移動させることができ
る。このとき、４の車椅子従動車輪および１４の従動車
輪軸は自由に回転する状態にあり、左右の駆動ハンドル
の回転度合を変えることにより、軸の回転角度が変わり
ことになり車椅子の移動方向が決まる。１０の車椅子コ
ントロールパネルで電動モードに切り替えて、電動スイ
ッチの操作により図４の駆動モーターが回転、そのとき
クラツチ２４はＯＮ状態に設定されるので駆動軸２６、
歯車２０、１９が回転、駆動軸１８を経由して駆動車輪
２が回転し、電動によるパワーアシストを受けた状態で
車椅子移動ができる。車椅子移動のパワーアシストによ
る自立化訓練では、要介護者や要介助者が駆動ハンドル
リングを回転できる状態にクラツチ２７のすべりトルク
をあらかじめ設定しておき、１０のパネル上のスイッチ
をパワーアシストモードにして、左右にある駆動ハンド
ルリング３を回転させると、その回転動作をセンサ２３
が検出して駆動モーター２５が駆動し、パワーアシスト
機能が働いた状態になる。このときクラツチ２４は軸２
６に回転を伝達する状態にあるため歯車２０、１９、駆
動軸１８を経由して車椅子駆動車輪２が回転して、自立
化に向けたパワーアシストによる車椅子移動ができる。
【００１１】立ち上がりや移動動作の介助支援について
は、遠隔操作スイツチの電動操作により介助ハンドル１
１を図２の位置に移動させて行う。立ち上がり動作の介
助支援は介助ハンドルの移動軌跡、すなわちアーム１
５、１６の移動軌跡によつて決まる。そのアーム１５、
１６の移動軌跡は、あらかじめ要介護者や要介助者の立
ち上がり動作状態に合わせてプログラムできる制御装置
と構造になつているため，プログラムされた状態で移動
する。立ち上がり動作は要介護者や要介助者が介助ハン
ドル把手１２、１３の上部に付属しているスイツチを操
作して行う場合と立ち上がり自立化訓練を目的にモーシ
ョンガイドならびにパワーアシスにより行う場合とがあ
る。後者は、要介護者や要介助者がハンドル把手１２、
１３を手前に引くと下部に取付けられている力センサお
よびエンコーダが動作や力の補助力を検出して立ち上が
りに必要なパワーアシストを行いながら介助ハンドル１
１は移動する。また、把手１２、１３を握り立ちあがる
とき把手に組み込まれた力センサが働き、動作補助用モ
ーションガイド腕６、７、モーションガイドのハンド
８、９が動作し、要介護者や要介助者を背後から動作補
助の介助支援を行うと共にハンド８、９の内側に取付け
られている力センサが働きモーションガイド腕６、７お
よびハンド８、９にはパワーアシスト動作が働き、自立
化に向けた立ち上がりの介助訓練ができる。また、図１
のように車椅子への移乗は前記立ちあがり動作の状態で
介助ハンドルを回転させながらモーションガイド腕６ま
たは７とハンド８または９および車椅子サイドに要介護
者や要介助者の手を置きかえるると同時にアーム１５、
１６は車椅子後部に移動、介助ハンドル１１を図１のよ
うに収納する。以上の動作から要介護者や要介助者はー
ションガイドによる動作の補助を受けながら移乗でき
る。
は、遠隔操作スイツチの電動操作により介助ハンドル１
１を図２の位置に移動させて行う。立ち上がり動作の介
助支援は介助ハンドルの移動軌跡、すなわちアーム１
５、１６の移動軌跡によつて決まる。そのアーム１５、
１６の移動軌跡は、あらかじめ要介護者や要介助者の立
ち上がり動作状態に合わせてプログラムできる制御装置
と構造になつているため，プログラムされた状態で移動
する。立ち上がり動作は要介護者や要介助者が介助ハン
ドル把手１２、１３の上部に付属しているスイツチを操
作して行う場合と立ち上がり自立化訓練を目的にモーシ
ョンガイドならびにパワーアシスにより行う場合とがあ
る。後者は、要介護者や要介助者がハンドル把手１２、
１３を手前に引くと下部に取付けられている力センサお
よびエンコーダが動作や力の補助力を検出して立ち上が
りに必要なパワーアシストを行いながら介助ハンドル１
１は移動する。また、把手１２、１３を握り立ちあがる
とき把手に組み込まれた力センサが働き、動作補助用モ
ーションガイド腕６、７、モーションガイドのハンド
８、９が動作し、要介護者や要介助者を背後から動作補
助の介助支援を行うと共にハンド８、９の内側に取付け
られている力センサが働きモーションガイド腕６、７お
よびハンド８、９にはパワーアシスト動作が働き、自立
化に向けた立ち上がりの介助訓練ができる。また、図１
のように車椅子への移乗は前記立ちあがり動作の状態で
介助ハンドルを回転させながらモーションガイド腕６ま
たは７とハンド８または９および車椅子サイドに要介護
者や要介助者の手を置きかえるると同時にアーム１５、
１６は車椅子後部に移動、介助ハンドル１１を図１のよ
うに収納する。以上の動作から要介護者や要介助者はー
ションガイドによる動作の補助を受けながら移乗でき
る。
【００１２】前記説明の立ち上がり動作後、図３のハン
ドル把手１２、１３を前方に押すと、本介助支援装置は
歩行機として移動する。自立化に向けた歩行訓練の場合
はハンドル把手１２、１３の前方への動きを把手下部に
取付けられている力センサおよびエンコーダが動作や力
の補助力を検出してパワーアシストを受けながら歩行移
動できる。また、前記歩行動作において要介護者や要介
助者は背後からモーションガイド腕６、７、ハンド８、
９によるパワーアシストやモーションガイドなどの介助
支援を受けながら歩行できる。前記いずれの場合も歩行
機の移動方向は、介助ハンドル１１の回転角度を１１に
組み込まれている角度検出センサまたは把手１２、１３
の下部の力センサやエンコーダの動作から検出して、従
動車輪軸１４に組み込まれているモーターが回転して従
動車輪軸４が進行方向に回転して移動する。 （１） 図１の介助ハンドル１１を図とは１８０度回転
させた状態で介護・介助者の最適な位置にセツトするこ
とができるため、本介助支援装置を介護・介助者が介護
・介助のために利用する事ができる。 （２） 介護・介助者が利用するに当たり、各機能のパ
ワーアシストやモーションガイド機能が活用できるた
め、介護・介助者の省力化介助支援装置として活用でき
る。
ドル把手１２、１３を前方に押すと、本介助支援装置は
歩行機として移動する。自立化に向けた歩行訓練の場合
はハンドル把手１２、１３の前方への動きを把手下部に
取付けられている力センサおよびエンコーダが動作や力
の補助力を検出してパワーアシストを受けながら歩行移
動できる。また、前記歩行動作において要介護者や要介
助者は背後からモーションガイド腕６、７、ハンド８、
９によるパワーアシストやモーションガイドなどの介助
支援を受けながら歩行できる。前記いずれの場合も歩行
機の移動方向は、介助ハンドル１１の回転角度を１１に
組み込まれている角度検出センサまたは把手１２、１３
の下部の力センサやエンコーダの動作から検出して、従
動車輪軸１４に組み込まれているモーターが回転して従
動車輪軸４が進行方向に回転して移動する。 （１） 図１の介助ハンドル１１を図とは１８０度回転
させた状態で介護・介助者の最適な位置にセツトするこ
とができるため、本介助支援装置を介護・介助者が介護
・介助のために利用する事ができる。 （２） 介護・介助者が利用するに当たり、各機能のパ
ワーアシストやモーションガイド機能が活用できるた
め、介護・介助者の省力化介助支援装置として活用でき
る。
【００１３】
【発明の効果】これからの高齢化社会においては、省力
化を目指した介護支援技術の開発だけでなく、日常生活
の中で人生の質を向上させる自立支援介護技術の導入を
積極的に行う必要がある。この発明の介助支援装置は、
ベツトや畳・床面、車椅子、歩行機などの間において、
移乗動作や歩行などが不自由な高齢者や下肢の不自由な
人が在住する病院や高齢者施設をはじめとする諸施設、
家庭などにおいて、移乗動作や歩行動作を自立的に行う
事を支援するパワーアシストやモーションガイドなど力
や動作の補助機能を持った介助支援装置に関するもの
で、要介護者が求めている自立的な移乗動作や移動など
自立的活動範囲の拡大による生活レベルの向上、また、
これからの高齢化や少子化社会に向けて介護者不足など
といった問題を直接的に解決できる。
化を目指した介護支援技術の開発だけでなく、日常生活
の中で人生の質を向上させる自立支援介護技術の導入を
積極的に行う必要がある。この発明の介助支援装置は、
ベツトや畳・床面、車椅子、歩行機などの間において、
移乗動作や歩行などが不自由な高齢者や下肢の不自由な
人が在住する病院や高齢者施設をはじめとする諸施設、
家庭などにおいて、移乗動作や歩行動作を自立的に行う
事を支援するパワーアシストやモーションガイドなど力
や動作の補助機能を持った介助支援装置に関するもの
で、要介護者が求めている自立的な移乗動作や移動など
自立的活動範囲の拡大による生活レベルの向上、また、
これからの高齢化や少子化社会に向けて介護者不足など
といった問題を直接的に解決できる。
【図１】介助装置１例の斜視図
【図２】前記介助装置による立ち上がり動作介助の１例
の斜視図
の斜視図
【図３】前記介助装置による移動や歩行動作介助の１例
の斜視図
の斜視図
【図４】前記介助装置の車椅子における駆動機構の１例
の説明断面図
の説明断面図
１……ボデー ２……駆動車輪 ３……駆動
ハンドルリング ４……従動車輪 ５……足載台 ６、７……
モーションガイド腕 ８、９……ハンド １０……コントロールパネル １１……介助ハンドル １２、１３……介助ハン
ドル把手 １４……従動車輪軸 １５、１６…… アーム １７……駆動ハンドル軸 １８……駆動車輪駆動軸 １９、２０、２１、２２……歯車 ２３……回
転動作センサ ２４……クラツチ ２５……駆動モーター
２６……駆動軸 ２７……すべりクラツチ
ハンドルリング ４……従動車輪 ５……足載台 ６、７……
モーションガイド腕 ８、９……ハンド １０……コントロールパネル １１……介助ハンドル １２、１３……介助ハン
ドル把手 １４……従動車輪軸 １５、１６…… アーム １７……駆動ハンドル軸 １８……駆動車輪駆動軸 １９、２０、２１、２２……歯車 ２３……回
転動作センサ ２４……クラツチ ２５……駆動モーター
２６……駆動軸 ２７……すべりクラツチ
【手続補正書】
【提出日】平成１１年１０月１２日（１９９９．１０．
１２）
１２）
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この発明は、上記した
自立的な介護・介助に係る問題点を解決し、移乗や歩行
動作が不自由な高齢者や下肢の不自由な人などの介護・
介助に有効な移乗動作や歩行動作を自立的に行う事を支
援する力と動作の補助機能を持った介助支援装置の提供
を目的としている。
自立的な介護・介助に係る問題点を解決し、移乗や歩行
動作が不自由な高齢者や下肢の不自由な人などの介護・
介助に有効な移乗動作や歩行動作を自立的に行う事を支
援する力と動作の補助機能を持った介助支援装置の提供
を目的としている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００６】
【実施例】添付図面において図１はベッドからの立ち上
がりや移動、移乗動作の介助に歩行介助支援機能や車椅
子介助支援機能を付加した介助支援装置の斜視図であ
り、１は本介助支援装置のボデー、２は本介助支援装置
の駆動車輪でこの車輪が回転して介助支援装置が移動す
る。３は車椅子駆動リングでこの駆動リングを手で回す
ことにより車椅子として移動する。４は車椅子従動車輪
で１４の車輪軸に取り付けてあり、車輪軸は自由に回転
する機構とクラツチを介してモーターが繋がっており、
モーターにより車輪軸を回転させる機構とになつてい
る。その車輪軸の回転角度により車椅子の移動方向が決
まる構造となっている。５は足載台で、６、７は動作の
補助を行うためのモーションガイド用腕、８、９は手の
役目をするモーションガイド用のハンド、ハンド８、９
の内側には力センサが取付けられている。１０は車椅子
コントロールパネルである。１１は立ち上がりや歩行移
動などの介助支援に必要な介助支持部で、介助支持部自
体が手動またはパワーアシストを受けて回転できる構造
になっており、パワーアシストに必要な介助支持部回転
用モーターやクラツチ機構、回転角度検出センサなどが
組み込まれている。介助支持部回転角度検出センサは介
助支持部１１が回転した時、その角度を検出して車輪軸
１４を回転制御して歩行機の移動方向が制御できるほ
か、要介助者の指示にしたがつて介助支持部回転用モー
ターのパワーアシストにより介助支持部を回転させて要
介助者の体勢を変えるなどの機能がある。１２、１３は
介助支持部把手で立ち上がりや移動、移乗、歩行動作な
どの介助支援のためにあり、介助支持部把手１２、１３
には介助支持部１１およびアーム１５、１６を動作させ
るためのスイツチが取付けてある。また、要介護者や要
介助者の立ち上がりや移動・移乗動作において必要なパ
ワーアシストを行うために介助支持部把手下部にはＸ
軸、Ｙ軸にそれぞれ力センサおよび角度検出センサが組
み込まれている。
がりや移動、移乗動作の介助に歩行介助支援機能や車椅
子介助支援機能を付加した介助支援装置の斜視図であ
り、１は本介助支援装置のボデー、２は本介助支援装置
の駆動車輪でこの車輪が回転して介助支援装置が移動す
る。３は車椅子駆動リングでこの駆動リングを手で回す
ことにより車椅子として移動する。４は車椅子従動車輪
で１４の車輪軸に取り付けてあり、車輪軸は自由に回転
する機構とクラツチを介してモーターが繋がっており、
モーターにより車輪軸を回転させる機構とになつてい
る。その車輪軸の回転角度により車椅子の移動方向が決
まる構造となっている。５は足載台で、６、７は動作の
補助を行うためのモーションガイド用腕、８、９は手の
役目をするモーションガイド用のハンド、ハンド８、９
の内側には力センサが取付けられている。１０は車椅子
コントロールパネルである。１１は立ち上がりや歩行移
動などの介助支援に必要な介助支持部で、介助支持部自
体が手動またはパワーアシストを受けて回転できる構造
になっており、パワーアシストに必要な介助支持部回転
用モーターやクラツチ機構、回転角度検出センサなどが
組み込まれている。介助支持部回転角度検出センサは介
助支持部１１が回転した時、その角度を検出して車輪軸
１４を回転制御して歩行機の移動方向が制御できるほ
か、要介助者の指示にしたがつて介助支持部回転用モー
ターのパワーアシストにより介助支持部を回転させて要
介助者の体勢を変えるなどの機能がある。１２、１３は
介助支持部把手で立ち上がりや移動、移乗、歩行動作な
どの介助支援のためにあり、介助支持部把手１２、１３
には介助支持部１１およびアーム１５、１６を動作させ
るためのスイツチが取付けてある。また、要介護者や要
介助者の立ち上がりや移動・移乗動作において必要なパ
ワーアシストを行うために介助支持部把手下部にはＸ
軸、Ｙ軸にそれぞれ力センサおよび角度検出センサが組
み込まれている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００７】図２は前記介助支援装置による立ち上がり
動作の介助支援１例の斜視図であり、１から１４は前記
説明通りで１５、１６は１１の介助支持部を移動させる
ためのアームである。１から１４は前記説明通りで１
５、１６は１１の介助支持部を移動させるためのアーム
で、アーム移動動作は要介助者の立ち上がり動作状態に
合わせてプログラムできる制御装置と構造になつてい
る。
動作の介助支援１例の斜視図であり、１から１４は前記
説明通りで１５、１６は１１の介助支持部を移動させる
ためのアームである。１から１４は前記説明通りで１
５、１６は１１の介助支持部を移動させるためのアーム
で、アーム移動動作は要介助者の立ち上がり動作状態に
合わせてプログラムできる制御装置と構造になつてい
る。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００８】図３は前記介助支援装置による立ち上がり
移動や移乗動作の介助支援、ならびに歩行介助支援の１
例の斜視図で、１から１６は前記説明通りである。
移動や移乗動作の介助支援、ならびに歩行介助支援の１
例の斜視図で、１から１６は前記説明通りである。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００９】図４は前記介助支援装置の車椅子介助支援
機能における駆動機構の１例の説明用断面図で、２は車
椅子駆動車輪、３は車椅子駆動リング、１７は駆動リン
グ軸で駆動リングの反対側には駆動リングの回転角度や
回転方向などの回転動作を検出するセンサ２３が取り付
けられている。１７の軸にはクラツチ２７が組み込ま
れ、歯車２２はクラツチ２７を介して駆動リング軸１７
に連結されている。クラツチ２７はＯＮ、ＯＦＦ機能だ
けでなく、任意のすべりトルクが得られるすべりクラツ
チ機構となつている。１８は駆動車輪用駆動軸で駆動車
輪の反対側には歯車１９が固定されている。２５は車輪
駆動用モーターで、モーターに直結している軸にはクラ
ツチ機構２４が有り、２４から出ている駆動軸２６には
歯車２０、２１が固定されており、歯車２０は歯車１９
および歯車２１は歯車２２が噛合っている。この車椅子
駆動機構は左右対照の構造になつている。
機能における駆動機構の１例の説明用断面図で、２は車
椅子駆動車輪、３は車椅子駆動リング、１７は駆動リン
グ軸で駆動リングの反対側には駆動リングの回転角度や
回転方向などの回転動作を検出するセンサ２３が取り付
けられている。１７の軸にはクラツチ２７が組み込ま
れ、歯車２２はクラツチ２７を介して駆動リング軸１７
に連結されている。クラツチ２７はＯＮ、ＯＦＦ機能だ
けでなく、任意のすべりトルクが得られるすべりクラツ
チ機構となつている。１８は駆動車輪用駆動軸で駆動車
輪の反対側には歯車１９が固定されている。２５は車輪
駆動用モーターで、モーターに直結している軸にはクラ
ツチ機構２４が有り、２４から出ている駆動軸２６には
歯車２０、２１が固定されており、歯車２０は歯車１９
および歯車２１は歯車２２が噛合っている。この車椅子
駆動機構は左右対照の構造になつている。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１０】図１の車椅子は要介護者や要介助者が自ら
の力により手動モードで左右にある駆動リング３を回転
させることにより、図４の軸１７からクラツチ２７を経
由して歯車２２から、減速歯車２１に伝達される。この
ときクラツチ２４はオプーンのため抵抗なく軸２６、減
速歯車２０、１９を回転させ、軸１８を経由して駆動車
輪２が回転して車椅子を移動させることができる。この
とき、４の車椅子従動車輪および１４の従動車輪軸は自
由に回転する状態にあり、左右の駆動リングの回転度合
を変えることにより、軸の回転角度が変わりことになり
車椅子の移動方向が決まる。１０の車椅子コントロール
パネルで電動モードに切り替えて、電動スイッチの操作
により図４の駆動モーターが回転、そのときクラツチ２
４はＯＮ状態に設定されるので駆動軸２６、歯車２０、
１９が回転、駆動軸１８を経由して駆動車輪２が回転
し、電動によるパワーアシストを受けた状態で車椅子移
動ができる。車椅子移動のパワーアシストによる自立化
訓練では、要介護者や要介助者が駆動リングを回転でき
る状態にクラツチ２７のすべりトルクをあらかじめ設定
しておき、１０のパネル上のスイッチをパワーアシスト
モードにして、左右にある駆動リング３を回転させる
と、その回転動作をセンサ２３が検出して駆動モーター
２５が駆動し、パワーアシスト機能が働いた状態にな
る。このときクラツチ２４は軸２６に回転を伝達する状
態にあるため歯車２０、１９、駆動軸１８を経由して車
椅子駆動車輪２が回転して、自立化に向けたパワーアシ
ストによる車椅子移動ができる。
の力により手動モードで左右にある駆動リング３を回転
させることにより、図４の軸１７からクラツチ２７を経
由して歯車２２から、減速歯車２１に伝達される。この
ときクラツチ２４はオプーンのため抵抗なく軸２６、減
速歯車２０、１９を回転させ、軸１８を経由して駆動車
輪２が回転して車椅子を移動させることができる。この
とき、４の車椅子従動車輪および１４の従動車輪軸は自
由に回転する状態にあり、左右の駆動リングの回転度合
を変えることにより、軸の回転角度が変わりことになり
車椅子の移動方向が決まる。１０の車椅子コントロール
パネルで電動モードに切り替えて、電動スイッチの操作
により図４の駆動モーターが回転、そのときクラツチ２
４はＯＮ状態に設定されるので駆動軸２６、歯車２０、
１９が回転、駆動軸１８を経由して駆動車輪２が回転
し、電動によるパワーアシストを受けた状態で車椅子移
動ができる。車椅子移動のパワーアシストによる自立化
訓練では、要介護者や要介助者が駆動リングを回転でき
る状態にクラツチ２７のすべりトルクをあらかじめ設定
しておき、１０のパネル上のスイッチをパワーアシスト
モードにして、左右にある駆動リング３を回転させる
と、その回転動作をセンサ２３が検出して駆動モーター
２５が駆動し、パワーアシスト機能が働いた状態にな
る。このときクラツチ２４は軸２６に回転を伝達する状
態にあるため歯車２０、１９、駆動軸１８を経由して車
椅子駆動車輪２が回転して、自立化に向けたパワーアシ
ストによる車椅子移動ができる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１１】立ち上がりや移動動作の介助支援について
は、遠隔操作スイツチの電動操作により介助支持部１１
を図２の位置に移動させて行う。立ち上がり動作の介助
支援は介助支持部の移動軌跡、すなわちアーム１５、１
６の移動軌跡によつて決まる。そのアーム１５、１６の
移動軌跡は、あらかじめ要介護者や要介助者の立ち上が
り動作状態に合わせてプログラムできる制御装置と構造
になつているため，プログラムされた状態で移動する。
立ち上がり動作は要介護者や要介助者が介助支持部把手
１２、１３の上部に付属しているスイツチを操作して行
う場合と立ち上がり自立化訓練を目的にモーションガイ
ドならびにパワーアシスにより行う場合とがある。後者
は、要介護者や要介助者が介助支持部把手１２、１３を
手前に引くと下部に取付けられている力センサおよびエ
ンコーダが動作や力の補助力を検出して立ち上がりに必
要なパワーアシストを行いながら介助支持部１１は移動
する。また、介助支持部把手１２、１３を握り立ちあが
るとき把手に組み込まれた力センサが働き、動作補助用
モーションガイド腕６、７、モーションガイドのハンド
８、９が動作し、要介護者や要介助者を背後から動作補
助の介助支援を行うと共にハンド８、９の内側に取付け
られている力センサが働きモーションガイド腕６、７お
よびハンド８、９にはパワーアシスト動作が働き、自立
化に向けた立ち上がりの介助訓練ができる。また、図１
のように車椅子への移乗は前記立ちあがり動作の状態で
介助支持部を回転させながらモーションガイド腕６また
は７とハンド８または９および車椅子サイドに要介護者
や要介助者の手を置きかえるると同時にアーム１５、１
６は車椅子後部に移動、介助支持部１１を図１のように
収納する。以上の動作から要介護者や要介助者はモーシ
ョンガイドによる動作の補助を受けながら移乗できる。
は、遠隔操作スイツチの電動操作により介助支持部１１
を図２の位置に移動させて行う。立ち上がり動作の介助
支援は介助支持部の移動軌跡、すなわちアーム１５、１
６の移動軌跡によつて決まる。そのアーム１５、１６の
移動軌跡は、あらかじめ要介護者や要介助者の立ち上が
り動作状態に合わせてプログラムできる制御装置と構造
になつているため，プログラムされた状態で移動する。
立ち上がり動作は要介護者や要介助者が介助支持部把手
１２、１３の上部に付属しているスイツチを操作して行
う場合と立ち上がり自立化訓練を目的にモーションガイ
ドならびにパワーアシスにより行う場合とがある。後者
は、要介護者や要介助者が介助支持部把手１２、１３を
手前に引くと下部に取付けられている力センサおよびエ
ンコーダが動作や力の補助力を検出して立ち上がりに必
要なパワーアシストを行いながら介助支持部１１は移動
する。また、介助支持部把手１２、１３を握り立ちあが
るとき把手に組み込まれた力センサが働き、動作補助用
モーションガイド腕６、７、モーションガイドのハンド
８、９が動作し、要介護者や要介助者を背後から動作補
助の介助支援を行うと共にハンド８、９の内側に取付け
られている力センサが働きモーションガイド腕６、７お
よびハンド８、９にはパワーアシスト動作が働き、自立
化に向けた立ち上がりの介助訓練ができる。また、図１
のように車椅子への移乗は前記立ちあがり動作の状態で
介助支持部を回転させながらモーションガイド腕６また
は７とハンド８または９および車椅子サイドに要介護者
や要介助者の手を置きかえるると同時にアーム１５、１
６は車椅子後部に移動、介助支持部１１を図１のように
収納する。以上の動作から要介護者や要介助者はモーシ
ョンガイドによる動作の補助を受けながら移乗できる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１２】前記説明の立ち上がり動作後、図３の介助
支持部把手１２、１３を前方に押すと、本介助支援装置
は歩行機として移動する。自立化に向けた歩行訓練の場
合は介助支持部把手１２、１３の前方への動きを介助支
持部把手下部に取付けられている力センサおよびエンコ
ーダが動作や力の補助力を検出してパワーアシストを受
けながら歩行移動できる。また、前記歩行動作において
要介護者や要介助者は背後からモーションガイド腕６、
７、ハンド８、９によるパワーアシストやモーションガ
イドなどの介助支援を受けながら歩行できる。前記いず
れの場合も歩行機の移動方向は、介助支持部１１の回転
角度を１１に組み込まれている角度検出センサまたは介
助支持部把手１２、１３の下部の力センサやエンコーダ
の動作から検出して、従動車輪軸１４に組み込まれてい
るモーターが回転して従動車輪軸４が進行方向に回転し
て移動する。（１）図１の介助支持部１１を図とは１８
０度回転させた状態で介護・介助者の最適な位置にセツ
トすることができるため、本介助支援装置を介護・介助
者が介護・介助のために利用する事ができる。（２）介
護・介助者が利用するに当たり、各機能のパワーアシス
トやモーションガイド機能が活用できるため、介護・介
助者の省力化介助支援装置として活用できる。
支持部把手１２、１３を前方に押すと、本介助支援装置
は歩行機として移動する。自立化に向けた歩行訓練の場
合は介助支持部把手１２、１３の前方への動きを介助支
持部把手下部に取付けられている力センサおよびエンコ
ーダが動作や力の補助力を検出してパワーアシストを受
けながら歩行移動できる。また、前記歩行動作において
要介護者や要介助者は背後からモーションガイド腕６、
７、ハンド８、９によるパワーアシストやモーションガ
イドなどの介助支援を受けながら歩行できる。前記いず
れの場合も歩行機の移動方向は、介助支持部１１の回転
角度を１１に組み込まれている角度検出センサまたは介
助支持部把手１２、１３の下部の力センサやエンコーダ
の動作から検出して、従動車輪軸１４に組み込まれてい
るモーターが回転して従動車輪軸４が進行方向に回転し
て移動する。（１）図１の介助支持部１１を図とは１８
０度回転させた状態で介護・介助者の最適な位置にセツ
トすることができるため、本介助支援装置を介護・介助
者が介護・介助のために利用する事ができる。（２）介
護・介助者が利用するに当たり、各機能のパワーアシス
トやモーションガイド機能が活用できるため、介護・介
助者の省力化介助支援装置として活用できる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図面の簡単な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【図面の簡単な説明】
【図１】介助装置１例の斜視図
【図２】前記介助装置による立ち上がり動作介助の１例
の斜視図
の斜視図
【図３】前記介助装置による移動や歩行動作介助の１例
の斜視図
の斜視図
【図４】前記介助装置の車椅子における駆動機構の１例
の説明断面図
の説明断面図
【符号の説明】 １……ボデー ２……駆動車輪 ３……駆動
リング ４……従動車輪 ５……足載台 ６、７……
モーションガイド腕 ８、９……ハンド １０……コントロールパネ
ル １１……介助支持部 １２、１３……介助支持部
把手 １４……従動車輪軸 １５、１６……アーム １７……駆動リング軸 １８……駆動車輪駆動軸 １９、２０、２１、２２……歯車 ２３……回
転動作センサ ２４……クラツチ ２５……駆動モーター
２６……駆動軸 ２７……すべりクラツチ
リング ４……従動車輪 ５……足載台 ６、７……
モーションガイド腕 ８、９……ハンド １０……コントロールパネ
ル １１……介助支持部 １２、１３……介助支持部
把手 １４……従動車輪軸 １５、１６……アーム １７……駆動リング軸 １８……駆動車輪駆動軸 １９、２０、２１、２２……歯車 ２３……回
転動作センサ ２４……クラツチ ２５……駆動モーター
２６……駆動軸 ２７……すべりクラツチ
Claims (7)
- 【請求項１】 要介護者や要介助者を介助支援する装置
において、ベッドや椅子、畳、床面、車椅子、歩行機な
どからの立ち上がり動作や移動、移乗動作に必要な力を
補助するパワーアシスト機構ならびに前記動作に必要な
力を力覚センサなどセンサにより検出し、適正な力を補
助するパワーアシスト機構が付加されていること特徴と
する介助支援装置。 - 【請求項２】 要介護者や要介助者を介助支援するする
装置において、ベッドや椅子、畳、床面、車椅子、歩行
機などからの立ち上がり動作や移動、移乗動作に必要な
動作を補助するモーションガイド機構ならびにモーショ
ンガイド機構動作中に、要介護者や要介助者体勢のバラ
ンスの崩れやかかる力などをセンサにより検出して動作
の補助を行い、動作体勢を適正化するモーションガイド
機構が付加されていることを特徴とする介助支援装置。 - 【請求項３】 要介護者や要介助者を介助支援する装置
において、ベッドや椅子、畳、床面、車椅子、歩行機な
どからの立ち上がり動作や移動、移乗動作などに、請求
項１及び２記載のセンサ並びにパワーアシスト機構やモ
ーションガイド機構が付加されていることを特徴とする
介助支援装置。 - 【請求項４】 請求項１から３記載の要介護者や要介助
者を介助支援する装置において、歩行介助支援機として
の必要な移動可能駆動機構を付加し、かつ要介護者や要
介助者の歩行介助に必要な力を力覚センサにより検出
し、適正な力を補助するパワーアシスト機構やパワーア
シスト機構動作中に、要介護者や要介助者体勢のバラン
スの崩れ等をセンサにより検出して動作の補助を行い、
動作体勢を適正化するモーションガイド機構などが付加
されていることを特徴とする介助支援装置。 - 【請求項５】 請求項１から３記載の要介護者や要介助
者を介助支援する装置において、本装置自ら車椅子とし
て要介護者や要介助者が乗車できる機構および電動もし
くは手動で要介護者や要介助者、自ら移動動作ができる
機構を有していることを特徴とする介助支援装置。 - 【請求項６】 請求項５に記載の車椅子として要介護
者や要介助者を介助支援する装置において、車椅子での
自立支援に向けて要介護者や要介助者が移乗し、自ら手
動で移動動作する機構を有するとともに、移動動作に必
要な力を力覚センサなどセンサにより検出して、必要な
力の補助を行うパワーアシスト機構。並びに、前記移動
動作中に要介護者や要介助者の体勢のバランス崩れ等を
センサにより検出し、動作体勢の適正化など動作を補助
するモーションガイド機構が付加されていることを特徴
とする介助支援装置。 - 【請求項７】 請求項５または６記載の要介護者や要介
助者を介助支援する装置において、歩行介助支援に必要
な請求項４記載の機構が付加されていることを特徴とす
る介助支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11217690A JP2001008982A (ja) | 1999-06-26 | 1999-06-26 | 介助支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11217690A JP2001008982A (ja) | 1999-06-26 | 1999-06-26 | 介助支援装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001008982A true JP2001008982A (ja) | 2001-01-16 |
Family
ID=16708203
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11217690A Pending JP2001008982A (ja) | 1999-06-26 | 1999-06-26 | 介助支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001008982A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004121569A (ja) * | 2002-10-03 | 2004-04-22 | Hitachi Ltd | 歩行支援装置 |
| JP2004344435A (ja) * | 2003-05-22 | 2004-12-09 | Japan Science & Technology Agency | パワーアシスト型移動台車 |
| KR101215135B1 (ko) | 2011-05-04 | 2012-12-24 | 서강대학교산학협력단 | 전동식 이동기구 기반 통합 근력지원 시스템 |
| CN110522574A (zh) * | 2019-09-05 | 2019-12-03 | 张铸 | 智能辅助站立装置及控制方法 |
| WO2021072758A1 (zh) * | 2019-10-18 | 2021-04-22 | 广东博智林智能技术有限公司 | 轮椅和护理床的控制方法、控制设备及轮椅 |
-
1999
- 1999-06-26 JP JP11217690A patent/JP2001008982A/ja active Pending
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