JP2000210339A

JP2000210339A - 多機能型自立歩行支援機

Info

Publication number: JP2000210339A
Application number: JP11016396A
Authority: JP
Inventors: Yashio Suzuki; 弥志雄鈴木; Makoto Okada; 誠岡田; Hiroyuki Kobayashi; 宏之小林
Original assignee: Hitachi Chemical Co Ltd
Current assignee: Resonac Corp
Priority date: 1999-01-26
Filing date: 1999-01-26
Publication date: 2000-08-02

Abstract

(57)【要約】【課題】歩行、起立、着座動作の支援に加えて、椅子
やテーブルあるいは腰掛け台などに転用できる自立歩行
支援機を提供する。【解決手段】基台１と、基台の下部に設けられ移動機
構としての複数の車輪５，６，７と、車輪に設けた電動
制動機構８と、基台から立設する昇降部材２１と、昇降
部材を昇降させるための昇降機構１９と、昇降部材の上
端に設けられた天板３３を備え、この天板の水平方向の
角度を調整するための角度調整機構を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、高齢者やリハビリ
テーションを必要とする人の歩行、起立、着座動を支援
する自立歩行支援機に関するもので、特に、日常生活支
援のために住宅設備との取り合いを考慮し、椅子やテー
ブルあるいは腰掛け台などの多機能に転用可能にするも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来、下肢機能に障害を持つ人のために
歩行、起立、着座動作を支援する装置として、特開平８
−２１５２５０号公報に示されるような屈伸動作補助装
置が知られている。この装置は、使用者を支持する支持
部と、支持部を駆動する駆動手段を備えた使用者の屈伸
動作を補助するための屈伸動作補助装置であって、支持
部に使用者の上半身を支持する上半身支持部と、上半身
支持部に接続され下半身を支持する体幹支持部を備えた
ものである。そして駆動手段の駆動によって、支持部の
水平方向前方への移動に伴い、使用者が体幹支持部ごと
上昇することで、起立を補助するものである。一方、歩
行動作は、フレームの下部に備えた４輪の移動機構によ
って補助し、着座動作は、支持部が下降することで補助
するものであった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
技術で述べた装置では、（１）体幹支持部の使用者への
着脱、装置への着脱が必要であってこれらの作業が煩雑
であること、（２）体幹支持部の使用を前提にして、起
立、着座、歩行を補助するものであるため、使用対象者
が限られてしまうこと、（３）装置が使用者の身体より
も大きくなって、一般の住宅の中では使えず、病院等の
リハビリ室に限定されてしまうこと、（４）体幹支持部
の着脱には介助者が必要で、使用者ひとりでは使用する
ことができないといった問題があった。

【０００４】本発明は、従来の技術が有するこのような
問題点に鑑みてなされたもので、単に支持部の昇降によ
る起立、着座補助や、移動機構による歩行補助だけでは
なく、車輪の電動制動機構と天板の角度調整機構によっ
て、日常生活支援のために住宅設備との取り合いを考慮
しながら、椅子やテーブルあるいは腰掛け台等に転用可
能な多機能型自立歩行支援機を提供しようとするもので
ある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、基台と、該基台下部に設け
られ、複数の車輪からなる移動機構と、前記車輪の少な
くとも一つに設けられた電動制動機構と、前記基台から
立設する昇降部材と、該昇降部材を昇降させるための昇
降機構と、前記昇降部材の上端に略水平方向に設けられ
た天板と、使用者が操作し前記電動制動機構と前記昇降
機構を駆動するための操作部と、電源を備え、前記天板
の水平方向の角度を調整するための角度調整機構を備え
たことを特徴とする。

【０００６】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、天板の外周に、使用者が手で掴まるための
グリップを備えたことを特徴とする。

【０００７】

【発明の実施の形態】本発明における基台とは、自立歩
行支援機としての下部を構成する台であって、使用者の
足の邪魔にならないように、使用者側に略コの字形に開
口した形状である。基台は、板材、棒材、管等によって
構成される。

【０００８】本発明における車輪とは、基台の下部に複
数個設けられ、旋回車輪、固定車輪などを使うことがで
きる。車輪自体は、主に地面を転動するタイヤ部と、タ
イヤ部を固定しタイヤ部と一体で回転するホイール部に
より構成される。ホイール部の中心部にはベアリングを
挿着することにより、回転を円滑にすることができる。
また、タイヤ部とホイール部を一体成形したものも使用
できる。

【０００９】本発明における電動制動機構とは、何らか
の電源によって駆動される機構で車輪を制動するもので
あって、少なくとも１個の車輪、望ましくは左右に各１
個の車輪に設けられる必要がある。電動制動機構の構成
としては、電磁ブレーキを使用するものと、モータと直
動案内機構を使用するものが考えられる。電磁ブレーキ
を使用するものとしては、非回転部に電磁ブレーキのス
テータを設け、車輪と一体で回転する部分にステータに
対して、所定空隙を確保して、電磁ブレーキのアーマチ
ュア板を設け、制動する際に、ステータに通電すること
で、アーマチュア板がステータ側に吸引されるものがあ
る。吸引された際には、ステータの表面の摩擦材がアー
マチュア板に密着して、車輪が制動される。モータと直
動案内装置を使用するものとしては、モータの回転運動
をボールねじなどの直線運動に変換する装置によって、
棒状の部材を動作させ、車輪と一体で回転する溝部に嵌
合させ、車輪を制動する方式が考えられる。

【００１０】本発明における昇降部材とは、基台の上側
に設けられ、ある駆動源によって、上下動可能な部材で
ある。例えば、電動アクチュエータの駆動ロッドが配置
されていたりする。また、柱形状をなし、その一方の側
にラックを施すことも有効である。

【００１１】本発明における昇降機構とは、昇降部材へ
の駆動源であって、例えば、モータと、減速機により得
られた駆動力を昇降機構に伝達するものである。電動ア
クチュエータでは、モータとウォームギヤ減速機により
得られた駆動力をボールねじに伝え、ボールねじで駆動
ロッドを動作させるものが知られている。また、減速機
の出力軸にピニオンを設け、昇降部材にピニオンに噛み
合うラックを設けることも有効である。

【００１２】本発明における天板とは、昇降部材の上端
に略水平方向に設けられ、昇降部材の昇降と共に上下動
するものである。

【００１３】本発明における操作部とは、電動制動機構
を操作するためのスイッチと、昇降機構を操作するため
のスイッチが設けられ、例えば、電動制動機構を操作す
るために、制動スイッチにより車輪が制動され、解除ス
イッチにより車輪が解放されるように構成することが考
えられる。また、昇降機構を操作するために、上昇スイ
ッチにより昇降機構が駆動され、昇降機構が上方向に動
作し、天板を上昇させ、下降スイッチにより昇降機構が
下方向に動作し、天板を下降させる方式がある。また、
昇降機構を停止させるために、停止スイッチを設けるこ
ともできるが、安全性を考慮すると、停止動作は上昇、
下降スイッチと連動させる方が望ましい。これは、上
昇、下降スイッチを押している間は昇降機構が駆動さ
れ、スイッチを離すと停止させる方式である。

【００１４】本発明における電源とは、電動制動機構や
昇降機構に電源を供給するためのものであって、車輪に
よる自由な移動を考慮すると、電池が望ましく、また充
放電自在な蓄電池である方が、さらに望ましい。

【００１５】本発明における角度調整機構とは、略水平
方向に設けられている天板の水平方向の角度を調整する
もので、すなわち、使用者側に対して上下方向に所定角
度の範囲で調整可能にするものである。角度調整は、レ
バー操作によって、所定角度の範囲で任意に角度調整が
可能で、且つ、同一レバーの操作によって、角度保持が
可能であることが望ましい。

【００１６】本発明におけるグリップとは、使用者が手
で掴まる目的で天板に設けられるものである。また、グ
リップは、天板の外周部に任意に着脱自在に設けられる
ように、グリップの端部に嵌合する穴を天板に複数設け
ることも有効である。

【００１７】以上のような構成とすることにより、テー
ブルとしては、天板の高さを昇降機構によって適当な高
さとし、電動制動機構によって車輪制動し、天板をほぼ
水平に調整することで使用することが可能となる。この
自立歩行支援機により起立動作を行うには、使用者が座
位を保持している状態で、基台の開口側を使用者側に向
けて、本自立歩行支援と使用者を向き合わせる。天板の
高さを適当な高さに調整し、さらに天板の角度を仰角に
なるように調整し、天板の使用者側の一辺が使用者の下
腹部にあたるようにする。この際、使用者は天板を抱え
込む姿勢をとり、操作部を操作して、昇降機構が上方向
に動作し、起立動作を行うことができる。このとき、天
板の位置は、操作部の操作により適当な位置で停止させ
る。なお、昇降機構が動作している間は、連動して電動
制動機構が作動し、車輪が制動されることにより、安全
性を高めることが可能になる。一方、使用者の下肢の状
態によっては、使用者がわざわざ天板を抱え込む必要は
なく、手すり代わりに使用することもできる。この際に
は、使用者が座位を保持している状態で、基台の開口側
を使用者側に向けて、自立歩行支援機と使用者を向き合
わせ、天板の高さ、特にグリップの高さを適当な高さに
調整し、電動制動機構によって車輪制動することで、手
すり代わりにすることができる。次に、本自立歩行支援
機により歩行動作を行うには、使用者が立位を保持して
いる状態で、天板の高さを適当な高さに調整し、車輪制
動を解除し、使用者が天板またはグリップの適当な箇所
に掴まって、自分の力で行うことができる。この際、天
板の角度は、使用者の使い勝手などを考慮して決定され
る。さらに、本自立歩行支援機により着座動作を行うに
は、使用者が立位を保持している状態で、基台の開口側
を使用者に向けて、自立歩行支援機と使用者を向き合わ
せる。天板の高さを適当な高さに調整し、使用者が天板
を抱え込む姿勢をとり、操作部を操作して、昇降機構が
下方向に動作し、着座動作を行うことができる。この
際、天板の位置は、操作部の操作により適当な位置で停
止させる。なお、昇降機構が動作している間は、連動し
て電動制動機構が作動し、車輪が制動されることによ
り、安全性を高めることが可能になる。また、使用者の
下肢の状態によっては、起立動作の場合と同様に、手す
り代わりに使用することができる。

【００１８】さらに、本自立歩行支援機を椅子として使
用する際には、使用者が立位を保持している状態で、天
板を適当な高さに調整し、電動制動機構により車輪を制
動し、さらに使用者が本自立歩行支援機に掴まりながら
体を反転し、臀部を天板に載せることで使用することが
できる。なお、完全に座った場合でも、昇降機構により
高さを調整することができる。また、天板に適当なグリ
ップを設けることで、臀部を天板に載せる動作や逆に天
板から臀部を浮かす動作も行い易くなる。さらに、自立
歩行支援機を腰掛け台として使用する際には、使用者が
立位を保持している状態で、天板を適当な高さに調整
し、電動制動機構により車輪を制動し、さらに天板の角
度を使用者側に対して適当な仰角になるように調整し、
使用者が本自立歩行支援機に掴まりながら体を反転し、
臀部を天板に載せることで使用することができる。この
ように、電動制動機構、昇降機構、角度調整機構を組み
合わせることにより、起立、着座、歩行動作の補助だけ
でなく、椅子やテーブルあるいは腰掛け台に転用するこ
とで、ベッド、キッチン、浴室、洗面台、トイレといっ
た住宅設備と組み合せて使用することが可能になる。

【００１９】

【実施例】以下、本発明に係る多機能型自立歩行支援機
の実施例について、図１乃至図８を参照しながら詳細に
説明する。

【００２０】図１は本発明に係る多機能型自立歩行支援
機の実施例を示す側面縦断面図、図２は図１に示した多
機能型自立歩行支援機の正面縦断面図、図３は多機能型
自立歩行支援機における電動制御機構部分の断面図、図
４は多機能型自立歩行支援機における天板部分の平面
図、図５は図４に示した天板部分の縦断面図、図６は多
機能型自立歩行支援機における操作部を示す平面図、図
７は多機能型自立歩行支援機における天板の角度調整機
構を俯角にした状態の縦断面図、図８は多機能型自立歩
行支援機における天板の角度調整機構を仰角にした状態
の縦断面図である。

【００２１】図１及び図２において、基台１は、使用者
に対して、両側に位置する右フレーム２と左フレーム３
と、左右フレーム２、３を連結する中フレーム４により
構成されている。中フレーム４は、左右フレーム２、３
の先端側に寄せて設けることによって、基台１が使用者
側に略コの字形に開口した形状になっている。本実施例
では、右フレーム２、左フレーム３、中フレーム４は鋼
管で構成され、各々溶接により接合されている。

【００２２】車輪は、右フレーム２、左フレーム３の両
端部に設けた前輪５、後輪６と、略中間部に設けた中間
輪７による６輪構成となっている。また、前輪５と後輪
６は旋回輪とし、中間輪７は固定輪とし、さらに電動制
動機構８を設けている。この構成とすることで、電動制
動機構８を備えながら旋回半径を小さくすることが可能
となる。なお、後輪６の下端高さは、前輪５の下端高さ
に対して約２ｍｍ高い位置とし、床面に多少の凹凸があ
った場合でも、中間輪７は必ず床面に接地して、電動制
動機構８が働く構成としている。前輪５、後輪６、中間
輪７は基台１の下部に設けられるが、前輪５と後輪６の
先端部には、ねじが設けられ、左右フレーム２、３の両
端部に下側から螺合固定され、中間輪７はブラケット９
を介して、電動制動機構８と共に取付けられる。電動制
動機構８は、電磁ブレーキ１０（図示省略）を利用した
ものが備えられている。その構成は図３に示すように、
中間輪７と、中間輪７の左右両側を囲う両側面を有する
ブラケット９と、ブラケット９の一側面の外側から中間
輪７を貫通して中間輪７を回転可能に軸支する車軸１１
と、車軸１１を挿通した側面と対向するブラケット９の
側面と中間輪７との間に、電磁ブレーキ１０を配置した
ものである。なお、中間輪７は、ベアリング１２を介し
て車軸１１に軸支されることで、円滑に回転と、中間輪
７の回転振れの防止を行っている。また、ブラケット９
は、左右フレーム２、３に下側からねじにより締結され
ている。電磁ブレーキ１０は図３に示すように、ステー
タ１３とアーマチュア１４により構成される。ステータ
１３は、ブラケット９の車軸１１貫通部と反対側の一側
面から車軸１１と同軸で設けられ、フランジ部１５がブ
ラケット９に外側からねじにより締結される。また、ス
テータ１３の中間輪７側の表面には摩擦材１６が設けら
れている。一方、中間輪７のステータ１３側の側面に
は、アーマチュア支持台１７を介して、アーマチュア１
４が摩擦材１６と所定の空隙を有して設けられている。
なお、アーマチュア支持台１７は、中間輪７のホイール
部に固定されている。また、アーマチュア１４とアーマ
チュア支持台１７の間には、アーマチュア１４をアーマ
チュア支持台１７方向に付勢する板ばね１８が配置さ
れ、板ばね１８とアーマチュア支持台１７がねじにより
締結されている。

【００２３】この構成によって、電磁ブレーキ１０に通
電された場合、ステータ１３とアーマチュア１４間に磁
気回路が形成され、アーマチュア１４がステータ１３側
に吸引され、摩擦材１６とアーマチュア１４が当接し、
このときの摩擦力によって中間輪７が制動される。ま
た、電磁ブレーキ１０への通電を停止した場合は、アー
マチュア１４が釈放され、板ばね１８によってアーマチ
ュア支持台１７側に付勢され、所定の空隙が形成される
とともに、中間輪７が回転自在となる。

【００２４】図１及び図２において、昇降機構１９とし
ては、公知の電動アクチュエータ２０を使用し、昇降部
材２１としては、電動アクチュエータ２０の駆動ロッド
２２を用い、上下動可能に設けられている。電動アクチ
ュエータ２０は、ハウジング２３と、モータ２４と、ウ
ォームギヤ減速機２５と、ねじ軸２６と、ボールねじ２
７と、駆動ロッド２２と、ケース２８により構成され、
ハウジング２３の下面部が中フレーム４の略中央に固定
される。モータ２４は、ハウジング２３の外側に固定さ
れ、モータ２４軸の先端側は、ウォーム２９を形成し、
ハウジング２３内に収納されている。ハウジング２３内
には、ウォーム２９と噛み合うウォームホイール３０が
設けられ、ウォームギヤ減速機２５を構成し、ウォーム
ホイール３０と一体で回転可能なねじ軸２６が、ウォー
ムホイール３０の下部を基端として上方に設けられ、ハ
ウジング２３の上部開口よりも外側で所定の径のねじ部
が形成されている。ねじ軸２６のねじ部には、ボールね
じ２７が螺合され、ねじ軸２６の回転によってボールね
じ２７が上下動するように構成されている。一方、ボー
ルねじ２７の上端部には、円筒中空形の駆動ロッド２２
が固定されていて、ボールねじ２７と駆動ロッド２２の
一部はケース２８内に収納され、ケース２８は、ハウジ
ング２３上部開口を被うように固定されている。なお、
ケース２８上下端には、ボールねじ２７の抜け止め具２
９、３０が固定されている。

【００２５】この構成により、モータ２４の回転によっ
て駆動ロッド２２が上下動する。また、本実施例では、
ボールねじ２７の上下限位置を検出するために、ケース
２８の上下の所定位置にマイクロスイッチ３１が設けら
れ、マイクロスイッチ３１のアーム３２先端がケース２
８内面に臨んでいる。これによって、ボールねじ２７が
動作し、アーム３２先端に当接した場合、マイクロスイ
ッチ３１の接点が動作し、上限または下限の検出信号を
出力する。また、特に図示はしていないが、駆動ロッド
２２の落下防止などの安全機構が施されていることはい
うまでもない。

【００２６】天板３３は、駆動ロッド２２の上端に設け
られた角度調整機構３４を介して設けられ、駆動ロッド
２２の上下動に合わせて、上下動が行われる。角度調整
機構３４は、図７及び図８に示すように、駆動ロッド２
２に固定された接続部材３５と、接続パイプ３６と、ガ
ススプリング３７と、天板接続板３８と、棒部材３９
（図１参照）と、調整ハンドル４０により構成され、天
板接続板３８が天板３３に固定されている。接続部材３
５は、コの字形のプレス部材で、上方向及び前後方向に
開口が向くように、底面が駆動ロッド２２に固定されて
いる。さらに、接続部材３５の両側面に接続パイプ３６
が後方に所定長さで、所定角度の俯角をもって延設され
ている。また、接続部材３５の後端中央部にガススプリ
ング３７を取付けるための係止小片４１（図１参照）が
設けられている。天板接続板３８は、コの字形のプレス
部材で、下方向及び前後方向に開口が向くように、接続
パイプ３６の後端部の第２ピン部材４２により、回転可
能に軸支されている。また、図１及び図２に示すよう
に、天板接続板３８の上面内側の略中央部に、コの字形
プレス部材である押し具板４３が、下方向及び前後方向
に開口が向くように固定されている。また、押し具板４
３の両側面を挿通する第４ピン部材４４が設けられ、押
し具板４３内面にガススプリング３７のロックピン４５
を押すための押し具４６が、第４ピン部材４４によって
回転可能に設けられている。押し具４６は、コの字形の
プレス部材で、上方向及び前後方向に開口が向くように
設けられ、底面は所定角度の仰角となるように形成され
ている。

【００２７】ガススプリング３７は公知のもので、ガス
を封入したシリンダー４７と、伸縮自在のシャフト４８
により構成され、シャフト４８は、シリンダー４７内の
ガス反力によって伸長し、そのガス反力よりも大きい力
がシャフト４８に加わった際は縮小する。また、シリン
ダー４７とシャフト４８の端部に係止具４９、５０が固
定され、シャフト側の係止具５０を貫通して、シャフト
４８先端にロックピン４５が設けられている。ロックピ
ン４５は、シャフト４８の伸縮をロックするためのもの
で、ガススプリング３７は、ロックピン４５が押されて
いる場合に限って、自由に伸縮することができる。一
方、ガススプリング３７のシリンダー４７側は、接続部
材３５の後端中央部の係止小片４１により取付けられ、
シリンダー４７側の係止具４９と係止小片４１を挿通す
る第１ピン部材５１により、回転可能に設けられてい
る。さらに、ガススプリング３７のシャフト４８側は、
押し具４６の下方前側の両側面と、シャフト４８側の係
止具５０を挿通する第５ピン部材５２により回転可能に
設けられている。この際、ロックピン４５の先端は、押
し具４６底面に当接するように設けられている。天板接
続板３８の先端側には、調整ハンドル４０が設けられて
いる。調整ハンドル４０は、天板接続板３８内側の下方
向に開口した逆Ｌ形の接続部５３と、接続部下５３端か
ら下方向かつ前方に延設されたハンドル部５４により構
成され、プラスチックにより一体成形されている。接続
部５３は、天板接続板３８の両側面を挿通する第３ピン
部材５５により回転可能に設けられている。また、接続
部５３の中央部には小穴５６が設けられ、棒部材３９が
貫通している。棒部材３９は、調整ハンドル４０の接続
部５３前面から押し具４６後端部までの長さを有し、両
端に円形断面の抜け止め具５７、５８が固定されてい
る。棒部材３９の調整ハンドル４０側の抜け止め具５７
は、接続部５３の前面に当接し、他端側の抜け止め具５
８は、押し具４６後端側に開口したＵの字形の溝５９に
嵌合している。また、天板３３は、天板接続板３８の上
面に角度調整機構３４を被うように固定されている。

【００２８】この構成によって、調整ハンドル４０を手
で上方に引き上げた場合、棒部材３９が前方へ引っ張ら
れ、押し具４６底面がロックピン４５を押すことで、ガ
ススプリング３７が伸縮自在の状態となる。このとき、
天板３３に力を加えていない場合は、シャフト４８が伸
長方向に動作し、第２ピン部材４２を支点として、天板
３３及び天板接続板３８が仰角方向に傾斜し、調整ハン
ドル４０から手を離した段階で、ロックピン４５への押
圧が解除され、天板３３の傾斜を止めることができる。
一方、ガススプリング３７が伸縮自在の状態で、天板３
３の前端部に体重等の力を加えた場合は、シャフト４８
が縮小方向に動作し、第２ピン部材４２を支点として、
天板３３及び天板接続板３８が俯角方向に傾斜する。な
お、ガススプリング３７の両端は回転可能に構成されて
いるため、天板３３の傾斜に合わせて、その角度は変化
する。

【００２９】本実施例では、基台１が下部カバー６０に
被われ、昇降機構１９が縦カバー６１に被われ、角度調
整機構３４が上カバー６２で被われ、さらに接続パイプ
３６前方側がパイプカバー６３で被われ、接続部材３５
下部から縦カバー６１上端が伸縮自在の蛇腹６４で被わ
れ、蛇腹６４により駆動ロッド２２が被われている。図
１中に示す制御部６５は、昇降機構１９、電動制動機構
８を制御するために設けられ、基台１上部で下部カバー
６０内に収納されている。

【００３０】図６に示すように操作部６６は、上記制御
部６５と関連付けて特に図示はしていないが、伸縮自在
のコードで電気的に接続されていて、昇降機構１９を制
御するための上昇スイッチ６７、下降スイッチ６８と、
電動制動機構８を制御するための制動スイッチ６９、解
除スイッチ７０が設けられている。操作部６６を取付け
位置は、特に図示はしないが、使用者または介護者が手
に持って使用するため、天板３３に着脱可能に設けられ
ている。

【００３１】図１において、電源７１は、充放電自在の
蓄電池７２が用いられ、畜電池７２本体は縦カバー６１
の前面に立設され、電極７３側が下部カバー６０内に収
納され、制御部６５と蓄電池７２が電気的に接続されて
いる。これによって、蓄電池７２からの電圧が制御部６
５に供給される。また、充電動作は、特に図示はしない
が、本自立歩行支援機の装置と別体の充電器を用い、蓄
電池７２を装置から取外し、充電器を電気的に接続する
ことで行われる。なお、蓄電池７２の電極７３側の下部
カバー６０収納部は、浴室内部での使用に耐えるため、
水封構造が採られている。

【００３２】グリップ７４は、図４及び図５に示すよう
に、円形断面のＵの字形のプラスチック成形部材で、Ｕ
の字の開口が下向きになるように天板３３に設けられて
いる。また、Ｕの字の両端部は、やや細い径の段付部７
５が設けられている。一方、天板３３には、略四隅にグ
リップ７４を取付けるための取付け穴７６が天板３３を
貫通して設けられ、グリップ７４の段付部７５と嵌合す
る。なお、本実施例では、天板３３の左右２箇所にグリ
ップ７４が取付けられているが、グリップ７４は、天板
３３の取付け穴７６に嵌合しているだけであるため、着
脱は自在となっている。従って、使用者または介護者の
使い方によっては、グリップ７４を天板３３の前後方向
に取付けることも可能である。

【００３３】このような組み合せによる実際の使用状態
について説明する。この多機能型自立歩行支援機により
起立動作を行うには、使用者が座位を保持している状態
で、基台１の開口側を使用者側に向けて、自立歩行支援
機と使用者を向き合わせる。そして、操作部６６を操作
して、天板３３の高さを適当な高さに調整し、さらに、
角度調整機構３４により、天板３３の角度を仰角になる
ように調整し、天板３３の使用者側の一辺が使用者の下
腹部にあたるようにする。この際、使用者は天板３３を
抱え込む姿勢をとり、操作部６６を操作して、昇降機構
１９が上方向に動作し、起立動作を行うことができる。
このとき、天板３３の位置は、操作部６６の操作により
適当な位置で停止させる。なお、昇降機構１９が動作し
ている間は、連動して電動制動機構８が作動し、中間輪
７が制動されることにより、安全性を高めることが可能
になる。

【００３４】一方、使用者の下肢の状態によっては、使
用者がわざわざ天板３３を抱え込む必要はなく、手すり
代わりに使用することもできる。この際には、使用者が
座位を保持している状態で、基台１の開口側を使用者側
に向けて、自立歩行支援機と使用者を向き合わせ、天板
３３の高さ、特にグリップ７４の高さを適当な高さに調
整し、電動制動機構８によって中間輪７を制動すること
で、手すり代わりにすることができる。次ぎに、本自立
歩行支援機により歩行動作を行うには、使用者が立位を
保持している状態で、天板３３の高さを適当な高さに調
整し、中間輪７の制動を解除し、使用者が天板３３又は
グリップ７４の適当な箇所に掴まって、自分の力で行う
ことができる。このとき、天板３３の角度は使用者の使
い勝手などを考慮して決定される。さらに、本自立歩行
支援機により着座動作を行うには、使用者が立位を保持
している状態で、基台１の開口側を使用者側に向けて、
自立歩行支援機と使用者を向き合わせる。天板３３の高
さを適当な高さに調整し、使用者が天板３３を抱え込む
姿勢をとり、操作部６６を操作して、昇降機構１９が下
方向に動作し、着座動作を行うことができる。このと
き、天板３３の位置は、操作部６６の操作により適当な
位置で停止させる。なお、昇降機構１９が動作している
間は、連動して電動制動機構８が作動し、中間輪７が制
動されることにより、安全性を高めることが可能にな
る。また、使用者の下肢の状態によっては、起立動作の
場合と同様に、手すり代わりに使用することができる。

【００３５】さらに、本自立歩行支援機を椅子として使
用する際には、使用者が立位を保持している状態で、天
板３３を適当な高さに調整し、電動制動機構８により中
間輪７を制動し、さらに使用者が本自立歩行支援機に掴
まりながら体を反転し、臀部を天板３３に載せることで
使用することができる。なお、完全に座った場合でも、
昇降機構１９により高さを調整することができる。ま
た、天板３３に適当なグリップ７４を設けることで、臀
部を天板３３に載せる動作や逆に天板３３から臀部を浮
かす動作も行い易くなる。さらに、この自立歩行支援機
を腰掛け台として使用する際には、使用者が立位を保持
している状態で、天板３３を適当な高さに調整し、電動
制動機構８により中間輪８を制動し、さらに天板３３の
角度を使用者側に対して適当な仰角になるように調整
し、使用者が本自立歩行支援機に掴まりながら体を反転
し、臀部を天板３３に載せることで使用することができ
る。

【００３６】このように、電動制動機構８、昇降機構１
９、角度調整機構３４を組み合わせることにより、起
立、着座、歩行動作の補助に加えて、椅子やテーブルあ
るいは腰掛け台に転用することで、ベッド、キッチン、
浴室、洗面台、トイレといった住宅設備と組み合わせて
使用することが可能になるのである。

【００３７】

【発明の効果】以上説明した通り、本発明による多機能
型自立歩行支援機によれば、車輪の電動制動機構と天板
の水平方向の角度を調整するための角度調整機構を設け
る構成としているので、移動機構による歩行補助だけで
なく、日常生活支援のために住宅設備との取り合いを考
慮しながら椅子やテーブルあるいは腰掛け台などへの転
用が可能であって、多機能な自立歩行支援機が実現でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る多機能型自立歩行支援機の実施例
を示す側面縦断面図である。

【図２】図１に示した多機能型自立歩行支援機の正面縦
断面図である。

【図３】多機能型自立歩行支援機における電動制御機構
部分の断面図である。

【図４】多機能型自立歩行支援機における天板部分の平
面図である。

【図５】図４に示した天板部分の縦断面図である。

【図６】多機能型自立歩行支援機における操作部を示す
平面図である。

【図７】多機能型自立歩行支援機における天板の角度調
整機構を俯角にした状態の縦断面図である。

【図８】多機能型自立歩行支援機における天板の角度調
整機構を仰角にした状態の縦断面図である。

【符号の説明】

１…基台２…右フレーム３…左フレーム４…中フレーム５…前輪６…後輪７…中間輪８…電動制動機
構９…ブラケット１０…電磁ブレー
キ１１…車軸１２…ベアリン
グ１３…ステータ１４…アーマチ
ュア１５…フランジ部１６…摩擦材１７…アーマチュア支持台１８…板ばね１９…昇降機構２０…電動アク
チュエータ２１…昇降部材２２…駆動ロッ
ド２３…ハウジング２４…モータ２５…ウォームギャ減速機２６…ねじ軸２７…ボールねじ２８…ケース２９…ウォーム３０…ウォーム
ホイール３１…マイクロスイッチ３２…アーム３３…天板３４…角度調整
機構３５…接続部材３６…接続パイ
プ３７…ガススプリング３８…天板接続
板３９…棒部材４０…調整ハン
ドル４１…係止小片４２…第２ピン
部材４３…押し具板４４…第４ピン
部材４５…ロックピン４６…押し具４７…シリンダー４８…シャフト４９…係止具５０…係止具５１…第１ピン部材５２…第５ピン
部材５３…接続部５４…ハンドル
部５５…第３ピン部材５６…小穴５７…抜け止め具５８…抜け止め
具５９…溝６０…下部カバ
ー６１…縦カバー６２…上カバー６３…パイプカバー６４…蛇腹６５…制御部６６…操作部６７…上昇スイッチ６８…下降スイ
ッチ６９…制動スイッチ７０…解除スイ
ッチ７１…電源７２…蓄電池７３…電極７４…グリップ７５…段付部７６…取付け穴

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ａ６１Ｈ 3/04 Ａ６１Ｈ 3/04 (72)発明者小林宏之東京都板橋区板橋三丁目９番７号日立化成工業株式会社内Ｆターム(参考） 3B053 ND01 ND02 NE01 NE04 NE06 NE07 3B095 CA07 EA02 EB02

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】基台と、該基台下部に設けられ、複数の
車輪からなる移動機構と、前記車輪の少なくとも一つに
設けられた電動制動機構と、前記基台から立設する昇降
部材と、該昇降部材を昇降させるための昇降機構と、前
記昇降部材の上端に略水平方向に設けられた天板と、使
用者が操作し前記電動制動機構と前記昇降機構を駆動す
るための操作部と、電源を備え、前記天板の水平方向の
角度を調整するための角度調整機構を備えたことを特徴
とする多機能型自立歩行支援機。
【請求項２】天板の外周に、使用者が手で掴まるため
のグリップを備えたことを特徴とする請求項１記載の多
機能型自立歩行支援機。