CN110192967B - 步行支援装置 - Google Patents

步行支援装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110192967B
CN110192967B CN201910136991.9A CN201910136991A CN110192967B CN 110192967 B CN110192967 B CN 110192967B CN 201910136991 A CN201910136991 A CN 201910136991A CN 110192967 B CN110192967 B CN 110192967B
Authority
CN
China
Prior art keywords
handle
movement
walking
user
controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910136991.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110192967A (zh
Inventor
阿知波文高
柴田由之
南云考司
大西主洋
西田友美
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
JTEKT Corp
Original Assignee
JTEKT Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by JTEKT Corp filed Critical JTEKT Corp
Publication of CN110192967A publication Critical patent/CN110192967A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110192967B publication Critical patent/CN110192967B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A61H1/0277—Elbow
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/04—Wheeled walking aids for patients or disabled persons
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A61H1/0281—Shoulder
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/40—Interfaces with the user related to strength training; Details thereof
    • A63B21/4041—Interfaces with the user related to strength training; Details thereof characterised by the movements of the interface
    • A63B21/4045—Reciprocating movement along, in or on a guide
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/40—Interfaces with the user related to strength training; Details thereof
    • A63B21/4041—Interfaces with the user related to strength training; Details thereof characterised by the movements of the interface
    • A63B21/4047—Pivoting movement
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B23/00—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body
    • A63B23/035—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously
    • A63B23/03516—For both arms together or both legs together; Aspects related to the co-ordination between right and left side limbs of a user
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B23/00—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body
    • A63B23/035—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously
    • A63B23/03516—For both arms together or both legs together; Aspects related to the co-ordination between right and left side limbs of a user
    • A63B23/03533—With separate means driven by each limb, i.e. performing different movements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B23/00—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body
    • A63B23/035—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously
    • A63B23/03575—Apparatus used for exercising upper and lower limbs simultaneously
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B23/00—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body
    • A63B23/035—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously
    • A63B23/04—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for lower limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B23/00—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body
    • A63B23/035—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously
    • A63B23/12—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for upper limbs or related muscles, e.g. chest, upper back or shoulder muscles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B23/00—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body
    • A63B23/035—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously
    • A63B23/12—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for upper limbs or related muscles, e.g. chest, upper back or shoulder muscles
    • A63B23/1209—Involving a bending of elbow and shoulder joints simultaneously
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/04—Wheeled walking aids for patients or disabled persons
    • A61H2003/043—Wheeled walking aids for patients or disabled persons with a drive mechanism
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H3/04—Wheeled walking aids for patients or disabled persons
    • A61H2003/046—Wheeled walking aids for patients or disabled persons with braking means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/01—Constructive details
    • A61H2201/0173—Means for preventing injuries
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A61H2201/1215—Rotary drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1253—Driving means driven by a human being, e.g. hand driven
    • A61H2201/1261—Driving means driven by a human being, e.g. hand driven combined with active exercising of the patient
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/14—Special force transmission means, i.e. between the driving means and the interface with the user
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1635—Hand or arm, e.g. handle
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
    • A61H2201/1664—Movement of interface, i.e. force application means linear
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
    • A61H2201/1664—Movement of interface, i.e. force application means linear
    • A61H2201/1669—Movement of interface, i.e. force application means linear moving along the body in a reciprocating manner
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
    • A61H2201/1676—Pivoting
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5007—Control means thereof computer controlled
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5061—Force sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5064—Position sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5069—Angle sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5071—Pressure sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5079—Velocity sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5082—Temperature sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5084—Acceleration sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2203/00—Additional characteristics concerning the patient
    • A61H2203/04—Position of the patient
    • A61H2203/0406—Standing on the feet
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/06—Arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/06—Arms
    • A61H2205/065—Hands
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2230/00—Measuring physical parameters of the user
    • A61H2230/04—Heartbeat characteristics, e.g. E.G.C., blood pressure modulation
    • A61H2230/06—Heartbeat rate
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2230/00—Measuring physical parameters of the user
    • A61H2230/25—Blood flowrate, e.g. by Doppler effect
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2230/00—Measuring physical parameters of the user
    • A61H2230/50—Temperature
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B2022/0094—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements for active rehabilitation, e.g. slow motion devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/005—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices using electromagnetic or electric force-resisters
    • A63B21/0058—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices using electromagnetic or electric force-resisters using motors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/40—Interfaces with the user related to strength training; Details thereof
    • A63B21/4027—Specific exercise interfaces
    • A63B21/4033—Handles, pedals, bars or platforms
    • A63B21/4035—Handles, pedals, bars or platforms for operation by hand
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B22/0002—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements involving an exercising of arms
    • A63B22/001—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements involving an exercising of arms by simultaneously exercising arms and legs, e.g. diagonally in anti-phase
    • A63B22/0012—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements involving an exercising of arms by simultaneously exercising arms and legs, e.g. diagonally in anti-phase the exercises for arms and legs being functionally independent
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B22/20—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements using rollers, wheels, castors or the like, e.g. gliding means, to be moved over the floor or other surface, e.g. guide tracks, during exercising
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B23/00—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body
    • A63B23/035—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously
    • A63B23/04—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for lower limbs
    • A63B23/0405—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for lower limbs involving a bending of the knee and hip joints simultaneously

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

本发明提供一种步行支援装置。步行支援装置(10)具有：左右一对把手(20R、20L)，与伴随使用者的步行的手臂的摆动配合地相对于机架(50)向前后移动；导轨(30R、30L)(把手引导器)，设置有把手，并将把手的移动限制在与伴随使用者的步行的手臂的摆动配合的可动范围；把手信息获取器，获取与把手(20R、20L)的移动有关的信息；以及控制器(40)，根据把手信息获取器的信息控制驱动器。

Description

步行支援装置
技术领域
本发明涉及步行支援装置。
背景技术
能够自主步行的使用者为了进行更高质量的自然的步行的训练，不依靠步行器，以挺直躯干的正确的姿势，与脚同步地正确地摆动手臂非常重要。
例如，如图9所示，日本特开2009－106446号公报所记载的步行车110(相当于步行支援装置)以左右成对的方式具备前轮160F、后轮160B、主机架140、侧机架130、滑块122、握柄120以及连结棒132。滑块122固定有握柄120，且能够沿着侧机架130向前后滑动。另外，滑块122经由连结棒132与后轮160B连接。由此，若使用者用左右的手把持左右的握柄120，并在摆动左右的手臂的同时进行步行使左右的滑块122交替地向前后滑动，则左右的后轮160B被旋转驱动。换句话说，步行车与摆动手臂进行步行的使用者一起移动，步行车的动力源是使用者向前后摆动手臂的力。
另外，如图10所示，日本特开平5－329186号公报所记载的步行辅助装置210(相当于步行支援装置)具备移动体250(相当于机架)、车轮260FR、260FL、从动轮260R、使用者把持的握柄220R、220L(相当于把手)、检测进行步行的方向的力的力检测器234R、234L、电源200B、以及控制器240。根据该步行辅助装置210，若使用者把持握柄220R、220L并向自己希望的方向移动握柄220R、220L，则施加给握柄220R、220L的力被力检测器234R、234L检测，并传递到控制器240。控制器240根据施加的力控制步行辅助装置210的速度。
如图9所示，日本特开2009－106446号公报所记载的步行车110通过由握柄120、滑块122、连结棒132以及后轮160B构成的连杆机构，不管步幅，手臂的前后的摆动宽度成为固定的摆动宽度。因此，使用者难以进行使脚的移动(步幅)和手臂的移动(手臂的摆动宽度)联动的调整。为了进行高质量的自然的步行的训练，优选摆动手臂的定时与使用者的步行间距相匹配。另外，由于使用者向前后摆动手臂的力是步行车110的动力源，所以对使用者的负荷比较大，虽然适合强力地摆动手臂的功能恢复，但并不适合不依靠步行器，以挺直躯干的正确的姿势，与脚同步地正确地摆动手臂这样的高质量的自然的步行的训练。
另外，日本特开平5－329186号公报所记载的步行辅助装置210由于具备动力源，所以对使用者的负荷比较小，但不能与脚同步地正确地摆动手臂，所以并不适合不依靠步行器，以挺直躯干的正确的姿势，与脚同步地正确地摆动手臂这样的高质量的自然的步行的训练。
发明内容
本发明的目的之一在于提供能够进一步减小对使用者的负担，并且，能够支援以挺直躯干的正确的姿势与脚同步地正确地摆动手臂的高质量的自然的步行的训练的步行支援装置。
作为本发明的一方式的步行支援装置具有：
机架；
多个车轮，设置在上述机架的下端且包含至少一个驱动轮；
驱动器，驱动上述驱动轮；
蓄电池，使上述驱动器动作；
把手，被使用者把持，并与伴随使用者的步行的手臂的摆动配合地相对于上述机架向前后移动；
把手引导器，设置有上述把手，并在与伴随使用者的步行的手臂的摆动配合的可动范围对上述把手进行引导；
把手信息获取器，获取上述把手的信息；以及
控制器，基于由上述把手信息获取器获取的信息控制上述驱动器。
根据上述步行支援装置，通过根据与使用者把持的把手的移动相关的信息(例如，前后的摆动宽度)控制驱动器，而根据使用者的手臂的摆动驱动步行支援装置的驱动轮，所以即使使用者不进行推压也能够移动。因此，能够进一步减小对使用者的负担。另外，手臂的摆动宽度不被固定，使用者只要以与自身的步幅对应的自然的摆动宽度摆动手臂即可，所以能够适当地支援以挺直躯干的正确的姿势与脚同步地正确地摆动手臂的高质量的自然的步行的训练。
附图说明
根据参照附图下述的详细记述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。其中，相同的附图标记用于表示相同的构件，并且其中：
图1是说明步行支援装置的整体构成的立体图。
图2是说明把手以及导轨的构成以及功能的立体图。
图3是从图2中的III－III方向观察到的把手的剖视图。
图4是从图2中的IV－IV方向观察到的把手的剖视图。
图5是说明步行支援装置的控制器的输入输出的框图。
图6是说明步行支援装置的控制器的处理顺序的流程图。
图7是说明基于各检测器的输出决定的步行支援装置的动作模式的图。
图8是说明把手的从前方向后方的移动量和与该移动量对应的步行支援装置的向前方的移动量的图。
图9是说明以往的步行支援装置(步行车)的整体构成的左侧视图。
图10是说明以往的步行支援装置(步行辅助装置)的整体构成的立体图。
具体实施方式
以下使用附图对用于实施本发明的方式进行说明。此外，在图中记载了X轴、Y轴、Z轴的情况下，各轴相互正交。而且在图1中，Z轴方向表示从前轮60FR向后轮60RR的方向，X轴方向表示机架50的从左向右的方向。另外，在机架50中，将X轴方向设为“右”，相对于X轴方向将相反方向设为“左”，将Z轴方向的相反方向设为“前”，并将Z轴方向设为“后”。另外，将Y轴方向设为“上”，并将Y轴方向的相反方向设为“下”。
使用图1对用于实施本发明的方式的概略结构进行说明。图1是说明本实施方式的步行支援装置10的图。步行支援装置10具有把手20R、20L、导轨30R、30L、控制器40、机架50、前轮60FR、60FL、后轮60RR、60RL、驱动器64R、64L(例如电动马达)、控制面板70、以及蓄电池B。
如图1所示，机架50呈相对于左右方向对称的形状，使用者从机架50的开放侧进入导轨30R与导轨30L之间，对步行支援装置10进行操作。前轮60FR、60FL是设置在机架50的前方下端的从动轮(可旋转的脚轮)。后轮60RR、60RL是设置在机架50的后方下端的驱动轮，分别经由传动带62被驱动器64R、64L驱动。在图1所示的例子中，示出作为驱动轮的后轮为左右一对，并分别独立地被驱动器驱动的例子。
在机架50的右侧设置有导轨30R，在左侧设置有导轨30L(相当于把手引导器)。在导轨30R、30L的各个分别设置有向上方突出的把手20R、20L。把手20R、20L在与伴随使用者的步行的手臂的摆动配合的导轨30R、30L各自的可动范围内向前后移动。导轨和把手左右成对地设置。
如图1所示，控制面板70例如设置在机架50的上部且使用者容易操作的位置。控制面板70具有主开关72、辅助量调整旋钮74a、负荷量调整旋钮74b、移动负荷控制模式切换器76、以及监视器78。主开关72是步行支援装置10的主开关，若接通则从蓄电池B向控制器40和驱动器64R、64L供给电力，从而能够进行步行支援装置10的操作。移动负荷控制模式切换器76切换由后述的马达32R、32L(相当于移动负荷控制器)(参照图2)进行的辅助导轨30R、30L上的把手20R、20L的移动的辅助模式或者对移动施加负荷的负荷模式。例如移动负荷控制模式切换器76能够进行辅助把手的移动的“辅助模式”、对把手的移动施加负荷的“负荷模式”、以及既不辅助把手的移动也不对其进行负荷的赋予的“正常模式”这三个模式的切换。另外，辅助量调整旋钮74a是调整辅助模式中的辅助量的旋钮，负荷量调整旋钮74b是调整负荷模式中的负荷量的旋钮。监视器78是显示各种状态的监视器，例如显示蓄电池B的充电量、各种模式的设定、动作的状态等。
使用图2～图4对步行支援装置10的结构进行详细说明。此外，步行支援装置10除了控制面板70、控制器40以及蓄电池B之外，是在机架50的左右对称的结构，所以省略左侧的说明而主要对右侧的结构进行说明。图2是说明把手20R以及导轨30R的构成以及功能的立体图。另外，图3是从图2中的III－III方向观察到的把手20R的剖视图。图4是从图2中的IV－IV方向观察到的把手20R的剖视图。
如图2所示，导轨30R具有把手20R、带轮PB、PF、以及线W。导轨30R具有向上方弯曲为凹状的形状，具有沿着前后方向向上方开口的导轨狭缝部38。另外，导轨30R分别在前后方向上的两端设置带轮PB、PF。线W挂在配置在前方的带轮PF和配置在后方的带轮PB上，并使带轮PB、PF各自的旋转联动。另外，马达32R、右把手位置检测器34R(例如编码器)以及把手移动限制器35R以同轴的方式设置于带轮PF。如图4所示，在锚定部22B的线连接部WA固定有线，在线孔WH以不被固定的方式插入有线。而且在锚定部22B连接有把手20R。由此，马达32R通过使带轮PF旋转而使线W在带轮间旋转，从而能够辅助把手20R的移动，或者对把手20R的移动施加负荷。右把手位置检测器34R将伴随导轨30R上的把手20R的移动的带轮PF的旋转量，即把手20R的移动量输出给控制器40。
如图3所示，把手20R具有把手轴部21a、轴部嵌入孔21b、滑块22、手柄部26a、开关手柄部26b、以及制动器操纵杆BKL。另外，滑块22由把手保持部22A和锚定部22B构成。
如图3所示，施压器24的一端与把手轴部21a连接，另一端与轴部嵌入孔21b的底部连接。在把手轴部21a的连接有施压器24的端部在圆周方向上设置有凸缘部21c。另外，在轴部嵌入孔21b的开口的内侧壁面设置有内凸缘部20c。由此，手柄部26a能够不与把手轴部21a分离，沿着把手轴部21a的长边方向上下滑动。即，把手20R具有能够进行向突出方向的伸缩的伸缩机构。
在把手轴部21a的未连接施压器24的一侧设置有把手支承轴JK。把手支承轴JK的轴的前端大致形成为球状，并与设置在把手保持部22A的凹部形成球窝接头。由此，把手20R能够在被开口限制的范围内相对于把手保持部22A向前后左右倾斜(参照图3、图4)。检测该倾斜量的右把手倾斜检测器33R设置在把手保持部22A的开口并从前后左右配置于把手支承轴JK。右把手倾斜检测器33R例如也可以是在把手支承轴JK侧面与把手保持部22A的开口之间设置弹簧，并检测基于该弹簧的伸缩伸长的压力的压力传感器。
如图3所示，开关手柄部26b被设置为通过手柄施压器28(例如弹簧)，在手柄部26a与开关手柄部26b之间产生规定的缝隙。若使用者把持把手20R则开关手柄部26b向手柄部26a侧移动，把持检测器25R被施加压力而接通，若未被施加压力则断开。把持检测器25R例如也可以是压力开关或者按钮开关。
制动器操纵杆BKL的一端与手柄部26a的前侧下方连接。具有若使用者把持制动器操纵杆BKL并拉向手柄部26a侧，则锁定前轮60FR、60FL、后轮60RR、60RL的旋转，并维持该锁定状态，若进一步进行拉拽则解除锁定的机构(省略图示)。
如图2所示，在导轨30R设置有进行相对于机架50的把手20R的移动的许可和禁止的把手移动限制器35R。例如把手移动限制器35R具有锁定马达32R的旋转的锁定机构，通过锁定马达32R的旋转来禁止把手的移动，并通过解除马达32R的旋转的锁定，来许可相对于导轨的(即，相对于机架的)把手的移动。另外，作为该锁定机构，例如既可以使用磁粉制动器，也可以对马达32R施加直流的大电流，使其锁定。
如图2和图4所示，在设置于锚定部22B的线孔WH插入有线W的一方，线W的另一方连接(固定)于线连接部WA。另外，把手20R的连接把手保持部22A与锚定部22B的缩颈的部分能够在导轨狭缝部38滑动，并在导轨30R上移动。
信号电缆36的一方与锚定部22B连接，另一方与控制器40连接，将来自把持检测器25R和右把手倾斜检测器33R的检测信号传递到控制器40。信号电缆36例如只要是柔性电缆等具有柔软性的电缆即可。控制器40能够基于来自右把手位置检测器34R的检测信号，检测导轨30R上的把手20R的位置。另外，控制器40能够基于来自右把手倾斜检测器33R的检测信号，检测把手20R向前后左右的哪个方向倾斜多少。另外，控制器40能够基于来自把持检测器25R的检测信号，检测把手20R是否被使用者把持。
使用图5～图8，对步行支援装置10的功能进行详细说明。
图5是说明步行支援装置的控制器40(例如具备CPU的控制装置)的输入输出的框图。如图5所示，控制器40基于来自把手信息获取器42的输入信息和来自控制面板70的输入信息，控制马达32R、32L、把手移动限制器35R、35L、以及驱动器64R、64L。把手信息获取器42由把持检测器25R、25L、右把手倾斜检测器33R、左把手倾斜检测器33L、右把手位置检测器34R、以及左把手位置检测器34L构成。另外，存储器44是存储信息的装置，根据控制器40的要求进行信息的存储和读出。另外，在控制器40，从控制面板70的主开关72、辅助量调整旋钮74a、负荷量调整旋钮74b、移动负荷控制模式切换器76输入有信号，并向监视器78输出图像信号等。
图6是说明步行支援装置10的控制器40的处理顺序的流程图。图7是说明基于各检测器的输出决定的步行支援装置10的动作模式的图。
若使用者接通主开关72，则控制器40开始动作。控制器40基于来自把持检测器25R、25L的信息，判定把手20R、20L是否被使用者把持。在判定为把手20R、20L的任意一个未被把持的情况下，控制器40将把手移动限制器35R、35L控制为禁止侧。在判定为把手20R、20L被把持的情况下，控制器40将把手移动限制器35R、35L控制为许可侧，并执行图6中的整体处理。此外，也可以在驱动器64R、64L具备锁定机构，在判定为把手20R、20L未被把持的情况下锁定驱动器64R、64L，并在判定为把手20R、20L被把持的情况下解除驱动器64R、64L的锁定。
使用图6的流程图对步行支援装置10的控制器40的处理顺序进行说明。控制器40的整体处理由移动负荷控制(步骤S100)、步行控制(步骤S200)的处理构成。此外，控制器40在被启动的情况下，以规定时间间隔(例如数[ms]间隔)执行整体处理。
以下，对步骤S100(移动负荷控制)的各步骤进行详细说明。
在步骤S110中，控制器40获取移动负荷控制模式切换器76的状态(辅助模式、或者负荷模式、或者正常模式)，并存储于存储器44，然后进入步骤S120。
在步骤S120中，控制器40获取辅助量调整旋钮74a和负荷量调整旋钮74b的调整量，决定与辅助量调整旋钮74a对应的把手移动辅助调整量和与负荷量调整旋钮74b对应的把手移动负荷调整量，并存储于存储器44，然后进入步骤S130。
在步骤S130中，控制器40在移动负荷控制模式切换器76的状态为辅助模式的情况下(是)，进入步骤S140，在不为辅助模式的情况下(否)，进入步骤S150。
在步骤S140中，控制器40以向正向(与把手的移动方向相同的方向)对把手20R、20L的移动辅助在步骤S120中决定的把手移动辅助调整量的方式控制马达32R、32L(移动负荷控制器)，结束移动负荷控制(步骤S100)，并返回到整体处理。在步骤S140中辅助把手的移动的马达32R、32L相当于辅助器。
在步骤S150中，控制器40在移动负荷控制模式切换器76的状态为负荷模式的情况下(是)，进入步骤S160，在不为负荷模式的情况下(否)，进入步骤S170。
在步骤S160中，控制器40以向反向(与把手的移动方向相反的方向)对把手20R、20L的移动施加在步骤S120中决定的把手移动负荷调整量的负荷的方式控制马达32R、32L(移动负荷控制器)，结束移动负荷控制(步骤S100)，并返回到整体处理。在步骤S160中对把手的移动施加负荷的马达32R、32L相当于负荷器。
在步骤S170中，控制器40停止马达32R、32L(移动负荷控制器)(使其为空转状态)，结束移动负荷控制(步骤S100)，并返回到整体处理。
以下，对步骤S200(步行控制)的各步骤进行详细说明。
在步骤S210中，控制器40从右把手倾斜检测器33R和左把手倾斜检测器33L获取把手20R、20L的倾斜(右把手倾斜、左把手倾斜)，并从右把手位置检测器34R和左把手位置检测器34L获取把手20R、20L在导轨30R、导轨30L上的位置(右把手位置、左把手位置)，分别存储到存储器44，然后进入步骤S220。
在步骤S220中，控制器40根据存储于存储器44的把手20R的位置、和前一个(上一次的整体处理的执行时)存储的把手20R的位置计算右振幅DR，并将右振幅DR存储到存储器44，然后进入步骤S230。
在步骤S230中，控制器40根据存储于存储器44的把手20L的位置、和前一个(上一次的整体处理的执行时)存储的把手20L的位置计算左振幅DL，并将左振幅DL存储到存储器44，然后进入步骤S240。
在步骤S240中，控制器40根据右振幅DR和左振幅DL计算移动速度VC＝(DR+DL)/(规定时间间隔)/2，然后进入步骤S250。此外，“规定时间间隔”是执行整体处理的时间间隔。
在步骤S250中，控制器40根据右振幅DR和左振幅DL计算移动速度差VD＝|DR－DL|/(规定时间间隔)，然后进入步骤S260。
在步骤S260中，控制器40根据右把手倾斜、左把手倾斜、右把手位置、左把手位置、以及前后振幅，并基于图7所记载的状态，决定动作模式(直行、右转、左转)，然后进入步骤S270。
如图7所示，基于右把手倾斜、左把手倾斜、右把手位置、左把手位置、以及前后振幅的各状态决定动作模式。例如，使步行支援装置10笔直地前进的直行模式是使把手20R从前方向后方移动，使把手20L从后方向前方移动，且前后振幅左右相等的情况、和使把手20L从前方向后方移动，使把手20R从后方向前方移动，且前后振幅左右相等的情况。另外例如，使步行支援装置10向右转的右转模式是左把手倾斜为“内倾”也就是使把手20L向使用者侧倾斜，且在前后振幅上左振幅比右振幅大的情况。另外例如，使步行支援装置10向左转的左转模式是右把手倾斜为“内倾”也就是使把手20R向使用者侧倾斜，且在前后振幅上左振幅比右振幅小的情况。此外，判定为使用者希望直行的直行模式、判定为使用者希望右转的右转模式、判定为使用者希望左转的左转模式的各判定方法并不限定于上述的判定方法。
在步骤S270中，动作模式为右转模式的情况下(是，使用者希望右转的情况下)，进入步骤S275，在动作模式不为右转模式的情况下(否)，进入步骤S280。
在步骤S275中，控制器40控制驱动器64R以使后轮60RR的速度为VC－VD/2，并控制驱动器64L以使后轮60RL的速度为VC+VD/2，而使左右的后轮的转速产生差以使步行支援装置10右转，并结束步行控制(步骤S200)，返回到整体处理。
在步骤S280中，动作模式为左转模式的情况下(是，使用者希望左转的情况下)，进入步骤S285，在动作模式不为左转模式的情况下(否)，进入步骤S290。
在步骤S285中，控制器40控制驱动器64R以使后轮60RR的速度为VC+VD/2，控制驱动器64L以使后轮60RL的速度为VC－VD/2，而使左右的后轮的转速产生差以使步行支援装置10左转，并结束步行控制(步骤S200)，返回到整体处理。
在步骤S290中，控制器40控制驱动器64R以使后轮60RR的速度为VC，并控制驱动器64L以使后轮60RL的速度为VC，而使步行支援装置10直行，并结束步行控制(步骤S200)，返回到整体处理。
[基于把手20R、20L的移动的步行支援装置10的向前方的移动(图8)]
图8是说明把手的从前方向后方的移动量ΔL1和与该移动量ΔL1对应的步行支援装置10的向前方的直行模式下的移动量ΔL2的图。以双点划线表示使用者的左手、把手20L、机架50的移动前的状态，并以实线表示使把手20L从前方向后方移动了移动量ΔL1后的情况。
通过上述的控制器40所进行的控制，对与把手20L的移动量ΔL1(或者移动速度)对应的直行模式的移动量ΔL2(或者移动速度)进行运算，并控制驱动器64L、64R(参照图1)。此外，若使相对于把手20L的移动量ΔL1(或者移动速度)的直行模式的移动量ΔL2(或者移动速度)相同，则能够模拟滑雪等拄着雪杖进行步行的状态，能够进行与脚同步地正确地摆动手臂的更高质量的自然的步行的训练。该情况下，控制器控制驱动器以使步行支援装置前进相对于导轨(相当于把手引导器)的把手的移动量(移动量ΔL1)(前进移动量ΔL2)。
另外，路线R1是使用者把持把手20L并使其沿着导轨30L从前方向后方移动的情况下的路径。另外，路线R2是使用者把持把手20L并使其从后方向前方在导轨30L的上方移动的情况下的路径。把手20L的手柄部26a(参照图3)向上下伸缩，所以把手20L能够追踪路线R2的路径。通过该路线R1、路线R2的路径，能够使把手的路径为与滑雪等拄着雪杖进行步行的状态下的把手的路径相同的路径。换句话说，在把手的移动路径上，也能够模拟滑雪等拄着雪杖进行步行的状态，能够进行与脚同步地正确地摆动手臂的更高质量的自然的步行的训练。
如以上说明的那样，通过根据与使用者把持的把手的移动相关的信息(例如，前后的摆动宽度)控制驱动器，而根据使用者的手臂的摆动利用步行支援装置的驱动器对驱动轮进行驱动。因此，由于具有作为动力源的驱动器，所以能够进一步减小对使用者的负担。另外，手臂的摆动宽度不被固定，使用者只要以与自身的步幅对应的自然的摆动宽度摆动手臂即可，所以能够适当地支援以挺直躯干的正确的姿势与脚同步地正确地摆动手臂的高质量的自然的步行的训练。
在本实施方式中，对使步行支援装置为四轮车并设置两个驱动轮的例子进行了说明，但也可以使步行支援装置为前一轮、后两轮的三轮车，并使前轮为驱动轮，使后轮的两轮为脚轮。换句话说，步行支援装置只要至少具有一个驱动轮即可。
在本实施方式的说明中，对导轨30R、30L具有向上方弯曲为凹状的形状的例子进行了说明，但也可以使导轨30R、30L为直线形状。另外，对在本实施方式中说明的步行支援装置具备导轨和把手，并使把手沿着导轨向前后方向移动的构成的例子进行了说明。但是，也可以代替导轨，而在以能够摆动的方式突出地设置于在机架上设置的旋转轴的雪杖状的部件的前端具备把手，并使该把手相对于机架向前后方向摆动。

Claims (6)

1.一种步行支援装置，其中，具有：
机架；
多个车轮，设置在上述机架的下端且包含至少一个驱动轮；
驱动器，驱动上述驱动轮；
蓄电池，使上述驱动器动作；
把手，被使用者把持，并与伴随使用者的步行的手臂的摆动配合地相对于上述机架向前后移动；
把手引导器，设置有上述把手，并在与伴随使用者的步行的手臂的摆动配合的可动范围对上述把手进行引导；
把手信息获取器，获取上述把手的信息；以及
控制器，基于由上述把手信息获取器获取的信息控制上述驱动器，
上述控制器控制上述驱动器以使上述步行支援装置在直行模式下前进与上述把手的相对于上述把手引导器的移动量相同的移动量，
上述步行支援装置具备移动负荷控制模式切换器，该移动负荷控制模式切换器能够进行辅助上述把手的移动的辅助模式、对上述把手的移动施加负荷的负荷模式、对于上述把手的移动不进行辅助也不进行负荷的赋予的正常模式这三个模式的切换，
在上述把手引导器设置有移动负荷控制器，
上述控制器在上述辅助模式的情况下，控制上述移动负荷控制器以使辅助上述把手的移动的辅助力产生，在上述负荷模式的情况下，控制上述移动负荷控制器以使对上述把手的移动的负荷产生。
2.根据权利要求1所述的步行支援装置，其中，
上述把手信息获取器包含检测使用者对把手的把持的有无的把持检测器，
上述控制器基于来自上述把持检测器的信息判定上述把手是否被使用者把持，在判定为上述把手被把持的情况下，解除上述驱动轮的锁定，在判定为上述把手未被把持的情况下，锁定上述驱动轮。
3.根据权利要求1所述的步行支援装置，其中，
上述把手信息获取器包含检测使用者对把手的把持的有无的把持检测器，
在上述机架或者上述把手引导器设置有进行相对于上述机架的上述把手的移动的许可和禁止的把手移动限制器，
上述控制器基于来自上述把持检测器的信息判定上述把手是否被使用者把持，在判定为上述把手被把持的情况下，将上述把手移动限制器控制为许可侧，在判定为上述把手未被把持的情况下，将上述把手移动限制器控制为禁止侧。
4.根据权利要求1～3中任意一项所述的步行支援装置，其中，
上述把手引导器是将上述把手的移动限制在与伴随步行的手臂的摆动配合的可动范围的设置在上述机架的左右一对导轨，
上述把手以能够沿着上述导轨滑动的状态向上方突出地设置在上述导轨，且具有能够进行向突出方向的伸缩的伸缩机构。
5.根据权利要求1～3中任意一项所述的步行支援装置，其中，
上述驱动轮为左右一对，并分别独立地被上述驱动器驱动，
上述控制器基于来自上述把手信息获取器的信息判定使用者是否要求右转或者左转，在判定为使用者要求右转或者左转的情况下，控制上述驱动器使左右各自的上述驱动轮的转速产生差。
6.根据权利要求1～3中任意一项所述的步行支援装置，其中，
上述控制器基于来自上述把手信息获取器的信息控制上述驱动器，以使上述步行支援装置前进与上述把手的相对于上述把手引导器的移动对应的量。
CN201910136991.9A 2018-02-27 2019-02-25 步行支援装置 Active CN110192967B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-033291 2018-02-27
JP2018033291A JP7024498B2 (ja) 2018-02-27 2018-02-27 歩行支援装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110192967A CN110192967A (zh) 2019-09-03
CN110192967B true CN110192967B (zh) 2023-08-22

Family

ID=65628566

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910136991.9A Active CN110192967B (zh) 2018-02-27 2019-02-25 步行支援装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11554070B2 (zh)
EP (1) EP3530254A1 (zh)
JP (1) JP7024498B2 (zh)
CN (1) CN110192967B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3100713B1 (fr) * 2019-09-18 2022-11-25 Gema Sa Déambulateur motorisé et procédé de contrôle associé
CN111449923B (zh) * 2020-04-13 2022-03-04 山东建筑大学 一种四轮电动助行器
CN111419639A (zh) * 2020-04-22 2020-07-17 中国人民解放军联勤保障部队第九〇四医院 一种康复科用上肢康复器

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100717397B1 (ko) * 2006-07-19 2007-05-11 한국산업기술대학교산학협력단 로드셀을 이용한 노약자의 보행보조로봇에 장착되는보행의지파악 시스템
JP2011115323A (ja) * 2009-12-02 2011-06-16 Nakamura Sangyo Gakuen 歩行介助ロボット
JP2015123330A (ja) * 2013-12-27 2015-07-06 学校法人 芝浦工業大学 歩行器
CN104856843A (zh) * 2015-06-03 2015-08-26 天津科技大学 协调四肢型康复学步车
JP2017012546A (ja) * 2015-07-02 2017-01-19 Ｒｔ．ワークス株式会社 手押し車

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3156367B2 (ja) 1992-06-02 2001-04-16 株式会社日立製作所 歩行介助装置
US6522255B1 (en) * 1998-03-02 2003-02-18 Steve Hsieh Handle sensor for detecting signals from human body to a signal processing circuit
JP5114163B2 (ja) 2007-10-10 2013-01-09 人司 多賀 歩行車
NZ563921A (en) * 2007-11-30 2009-12-24 Auckland Uniservices Ltd Mirror movement training apparatus for rehabilitation of stroke victims
FR3004961B1 (fr) * 2013-04-29 2016-08-26 Eracles-Technology Commande d'une machine d'exercice
JP2015033505A (ja) * 2013-08-09 2015-02-19 船井電機株式会社 手動推進車両
JP5706016B2 (ja) 2014-03-19 2015-04-22 学校法人 中村産業学園 歩行介助ロボット
US9795825B2 (en) * 2014-05-21 2017-10-24 Cynthia Louise Johnson Patient aid devices, particularly for mobile upper extremity support in railed devices such as parallel bars and treadmills
WO2016013534A1 (ja) * 2014-07-23 2016-01-28 株式会社村田製作所 手押し車
DE102015000270A1 (de) * 2014-11-11 2016-05-12 Bow2Go Gmbh Mobile Geh- und Transporthilfe-Vorrichtung
JP6053059B2 (ja) * 2015-02-25 2016-12-27 シャープ株式会社 操作力検出装置および当該操作力検出装置を備える歩行補助装置
EP3824958A1 (en) 2015-11-03 2021-05-26 Neuromobility LLC Reciprocating arm motion walker
DE102016201743B3 (de) * 2016-02-04 2017-04-06 Kuka Roboter Gmbh Mobilitätsassistenzvorrichtung
US9770380B1 (en) * 2016-05-03 2017-09-26 Susan Helane Dalton Self propelled walker
EP3530252B1 (en) * 2018-02-27 2022-03-30 Jtekt Corporation Walking assist device
EP3530253B1 (en) * 2018-02-27 2021-06-02 Jtekt Corporation Walking assist device
US11446201B2 (en) * 2018-07-04 2022-09-20 Jtekt Corporation Walking assist device
JP2020039695A (ja) * 2018-09-12 2020-03-19 株式会社ジェイテクト 歩行支援装置
JP7215187B2 (ja) * 2019-01-22 2023-01-31 株式会社ジェイテクト 歩行支援装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100717397B1 (ko) * 2006-07-19 2007-05-11 한국산업기술대학교산학협력단 로드셀을 이용한 노약자의 보행보조로봇에 장착되는보행의지파악 시스템
JP2011115323A (ja) * 2009-12-02 2011-06-16 Nakamura Sangyo Gakuen 歩行介助ロボット
JP2015123330A (ja) * 2013-12-27 2015-07-06 学校法人 芝浦工業大学 歩行器
CN104856843A (zh) * 2015-06-03 2015-08-26 天津科技大学 协调四肢型康复学步车
JP2017012546A (ja) * 2015-07-02 2017-01-19 Ｒｔ．ワークス株式会社 手押し車

Also Published As

Publication number Publication date
CN110192967A (zh) 2019-09-03
US20190262215A1 (en) 2019-08-29
US11554070B2 (en) 2023-01-17
EP3530254A1 (en) 2019-08-28
JP7024498B2 (ja) 2022-02-24
JP2019146755A (ja) 2019-09-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110192969B (zh) 步行支援装置
CN110192967B (zh) 步行支援装置
CN110680682A (zh) 步行支援装置
CN110192968B (zh) 步行辅助装置
CN110893141A (zh) 歩行辅助装置
JP7306128B2 (ja) 歩行支援装置
JP2016202609A (ja) 歩行補助車
JP7163713B2 (ja) 歩行支援装置
JP2019201852A (ja) 歩行支援装置
JP7155765B2 (ja) 歩行支援装置
US20200230015A1 (en) Walking assist device
JP7222258B2 (ja) 歩行支援装置
KR101734517B1 (ko) 관절형 다리를 갖는 보행보조장치
WO2020230734A1 (ja) 歩行支援装置
JP7352813B2 (ja) 歩行支援装置
JP7065402B2 (ja) 手押し車
JP7210907B2 (ja) 歩行支援装置
JP2020185252A (ja) 歩行支援装置
JP7098977B2 (ja) 歩行支援装置
JP7567489B2 (ja) 電動歩行補助車
WO2023188065A1 (ja) 電動車両
JP2020182744A (ja) 歩行支援装置
JP2019198517A (ja) 歩行支援装置
JP2020189078A (ja) 歩行支援装置
JPH0928847A (ja) 一人用電動ゴルフカート

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: Aichi Prefecture, Japan

Applicant after: JTEKT Corp.

Address before: Osaka, Japan

Applicant before: JTEKT Corp.

CB02 Change of applicant information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant