JP7306128B2 - 歩行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、歩行支援装置に関する。

高齢者等の歩行を支援する歩行支援装置に関する技術が種々提案されている。例えば、下記特許文献１に記載された歩行補助車では、使用者を支える基体と、基体を移動させる駆動部と、基体から使用者までの使用距離を検出する距離検出部と、使用者が基体に作用する作用力を検出する作用力検出部と、使用距離または作用力に基づいて駆動部を制御する移動制御部と、を備えている。移動制御部は、使用距離が予め定められた距離閾値より大きい場合、駆動部に制動力を作用させて基体を減速させる転倒防止制御を行う。また、移動制御部は、作用力が一定時間後も予め定められた支持力閾値以上である場合、基体を後退させる復帰アシスト制御を行うように構成されている。

これにより、歩行補助車が使用者よりも一定以上離れて先に行こうとすると、転倒防止ブレーキがかかるため、使用者の転倒が防止されて安全を確保することができる。また、足腰の弱い高齢者等がクリップに体重を預けた前傾姿勢となって、自力で戻れない場合には、グリップに一定以上の作用力が掛かり、その状態が一定時間以上続くため、基体を後進させて、使用者の体勢を立て直すようにアシストすることで、使用者の安全性を高めることができる。

特開２０１６－６３９８０号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載された歩行補助車では、基体から使用者までの使用距離を検出しているが、使用者の脚の位置までは検出せず、歩行状態を推定することも、改善することもできない。そのため、使用者は、歩行補助車によって楽に歩けるが、歩行補助車を使うことによって歩行のトレーニングを行い、歩行能力を向上させる機能がないため、徐々に歩行能力が低下していくという問題がある。

そこで、本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、使用することによって歩行トレーニングを行うことができ、歩行能力を改善することができる歩行支援装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の第１の発明は、フレームと、前記フレームに設けられた少なくとも１つの駆動輪を含む複数の車輪と、前記駆動輪を駆動する走行用駆動装置と、前記走行用駆動装置を制御する走行制御装置と、所定時間分の使用者の歩行状態に関する歩行状態情報を取得する歩行状態取得装置と、前記歩行状態取得装置によって取得した前記歩行状態情報に基づいて、使用者の前記歩行状態が改善された目標歩行状態を設定する目標歩行状態設定装置と、前記目標歩行状態を使用者に教示するように制御する教示制御装置と、を備え、前記走行制御装置は、前記目標歩行状態に基づいて前記走行用駆動装置を制御する、歩行支援装置である。

次に、本発明の第２の発明は、上記第１の発明に係る歩行支援装置において、歩行のタイミングを使用者に報知する報知装置を備え、前記歩行状態情報は、歩行周期を含み、前記目標歩行状態は、前記歩行周期に基づいて設定された目標歩行周期を含み、前記教示制御装置は、前記報知装置を介して前記目標歩行周期に基づいて歩行のタイミングを教示するように制御する、歩行支援装置である。

次に、本発明の第３の発明は、上記第２の発明に係る歩行支援装置において、前記教示制御装置は、前記目標歩行周期に基づいて周期音を設定する周期音設定部を有し、前記周期音設定部によって設定された周期音を前記報知装置を介して使用者に報知するように制御する、歩行支援装置である。

次に、本発明の第４の発明は、上記第１の発明乃至第３の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置において、前記目標歩行状態を使用者に教示する教示歩行モードと、前記目標歩行状態を設定しない通常歩行モードと、を切り替え設定する切替設定装置を備え、前記切替設定装置によって前記教示歩行モードに切り替え設定された後に、前記歩行状態取得装置は、前記所定時間分又は所定移動距離分若しくは所定歩行周期分だけ歩行した使用者の歩行状態に関する前記歩行状態情報を取得する、歩行支援装置である。

次に、本発明の第５の発明は、上記第１の発明乃至第４の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置において、使用者に把持されて前記フレームに対する前後方向であるフレーム前後方向に移動可能とされた左右一対の持ち手と、それぞれの前記持ち手の状態を検出するそれぞれの持ち手状態検出装置と、を備え、前記歩行状態取得装置は、それぞれの前記持ち手状態検出装置からの検出信号に基づいて検出したそれぞれの持ち手状態に基づいて使用者の歩行周期を取得する歩行周期取得部を有し、前記目標歩行状態設定装置は、前記歩行周期に基づいて前記目標歩行状態として使用者に教示する目標歩行周期を設定し、前記教示制御装置は、前記目標歩行周期を使用者に教示するように制御し、前記走行制御装置は、前記目標歩行周期に基づいて前記走行用駆動装置を制御する、歩行支援装置である。

次に、本発明の第６の発明は、上記第５の発明に係る歩行支援装置において、それぞれの前記持ち手に固定されて前記フレーム前後方向に延びる左右一対のシャフトと、前記フレーム前後方向に延びてそれぞれの前記シャフトを前記フレーム前後方向に移動可能となるように収容しているとともに前記フレームに取り付けられる左右一対の筒状部と、を備え、それぞれの前記シャフトには、自身を収容している前記筒状部に対する前記フレーム前後方向における基準位置であるシャフト基準位置が設定されており、前記持ち手状態検出装置は、前記シャフトの前記シャフト基準位置又は前端位置若しくは後端位置への繰り返し到達時間を検出し、前記歩行周期取得部は、前記繰り返し到達時間に基づいて使用者の歩行周期を取得する、歩行支援装置である。

次に、本発明の第７の発明は、上記第６の発明に係る歩行支援装置において、前記駆動輪の進行速度を検出する進行速度検出装置を備え、それぞれの前記筒状部は、前記シャフト基準位置の近傍となるように前記フレーム前後方向の前後規制範囲に前記シャフトを保持するロック状態と、前記フレーム前後方向において前記前後規制範囲を超えて前記フレーム前後方向に前記シャフトが移動することを許容する解除状態と、に切替え可能なロック機構を有し、それぞれの前記ロック機構が前記ロック状態に切り替え設定されている場合には、前記歩行周期取得部は、前記進行速度検出装置によって検出された前記駆動輪の進行速度の周期的な速度変化に基づいて使用者の歩行周期を取得する、歩行支援装置である。

次に、本発明の第８の発明は、上記第１の発明乃至第４の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置において、前記駆動輪の進行速度を検出する進行速度検出装置を備え、前記歩行状態取得装置は、前記進行速度検出装置によって検出された前記駆動輪の進行速度の周期的な速度変化に基づいて使用者の歩行周期を取得する歩行周期取得部を有し、前記目標歩行状態設定装置は、前記歩行周期に基づいて前記目標歩行状態として使用者に教示する目標歩行周期を設定し、前記教示制御装置は、前記目標歩行周期を使用者に教示するように制御し、前記走行制御装置は、前記目標歩行周期に基づいて前記走行用駆動装置を制御する、歩行支援装置である。

次に、本発明の第９の発明は、上記第２の発明乃至第８の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置において、前記目標歩行状態設定装置は、前記目標歩行周期を前記歩行周期よりも所定の第１割合だけ短くなるように設定し、前記走行制御装置は、前記駆動輪の進行速度を前記歩行周期に対応する進行速度よりも所定の第２割合だけ速くするように制御する、歩行支援装置である。

次に、本発明の第１０の発明は、上記第２の発明乃至第８の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置において、前記目標歩行状態設定装置は、前記目標歩行周期を前記歩行周期と同一周期になるように設定し、前記走行制御装置は、前記駆動輪の進行速度を前記歩行周期に対応する進行速度よりも所定の第２割合だけ速くするように制御する、歩行支援装置である。

次に、本発明の第１１の発明は、上記第２の発明乃至第８の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置において、前記目標歩行状態設定装置は、前記目標歩行周期を前記歩行周期よりも所定の第３割合だけ長くなるように設定し、前記走行制御装置は、前記駆動輪の進行速度を前記歩行周期に対応する進行速度と同一速度になるように制御する、歩行支援装置である。

次に、本発明の第１２の発明は、上記第１の発明乃至第１１の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置において、前記目標歩行状態を使用者に教示して走行する目標教示走行距離を予め記憶する目標教示走行距離記憶装置と、前記目標歩行状態を使用者に教示して走行した走行距離を検出する走行距離検出装置と、前記走行距離検出装置によって検出された走行距離が前記目標教示走行距離に達したか否かを判定する走行距離判定装置と、を備え、前記走行距離判定装置によって、前記走行距離検出装置によって検出された走行距離が前記目標教示走行距離に達したと判定された場合には、前記走行制御装置は、前記走行用駆動装置を停止させるように制御する、歩行支援装置である。

次に、本発明の第１３の発明は、上記第１２の発明に係る歩行支援装置において、前記教示制御装置によって前記目標歩行状態が使用者に教示されている間における前記使用者の歩行状態を取得する教示歩行状態取得装置と、前記教示歩行状態取得装置によって取得された使用者の歩行状態と前記目標歩行状態とを比較して評価する歩行状態評価装置と、前記歩行状態評価装置による評価の結果を出力する出力装置と、を備える、歩行支援装置である。

次に、本発明の第１４の発明は、上記第１３の発明に係る歩行支援装置において、前記教示歩行状態取得装置によって取得された使用者の前記歩行状態は、歩行周期を含み、前記目標歩行状態は、目標歩行周期を含み、前記歩行状態評価装置は、前記目標歩行周期に対する前記歩行周期の一致度合い、又は、一致度合いが所定値以上の達成回数、若しくは、前記達成回数の全評価回数に対する達成率に基づいて評価する、歩行支援装置である。

次に、本発明の第１５の発明は、上記第１の発明乃至第１４の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置において、前記歩行状態取得装置によって取得した前記歩行状態情報を時系列的に記憶する歩行状態情報記憶装置を備え、前記目標歩行状態設定装置は、前記歩行状態情報記憶装置に時系列的に記憶された前記歩行状態情報に基づいて前記目標歩行状態を設定する、歩行支援装置である。

第１の発明によれば、使用者の所定時間分の歩行状態に関する歩行状態情報から、当該歩行状態が改善された目標歩行状態が設定されて、使用者に教示される。また、歩行支援装置は、目標歩行状態に基づいて走行制御される。その結果、使用者は、歩行支援装置を使用して、教示される目標歩行状態に従って歩行することによって、歩行状態が改善される歩行トレーニングを行うことができ、歩行能力を改善することができる。

第２の発明によれば、使用者の歩行周期が改善される目標歩行周期に基づいて、歩行のタイミングが報知装置を介して教示される。これにより、使用者は、歩行支援装置を使用して、教示される歩行のタイミングに従って歩行することによって、歩行周期が改善される歩行トレーニングを行うことができ、歩行能力を改善することができる。また、使用者は、教示される歩行のタイミングに従って歩行することによって、歩行のタイミングを取り易くなり、歩行状態が改善される歩行トレーニングを容易に実行することができる。

第３の発明によれば、目標歩行周期に基づいて設定された周期音（例えば、一定周期のメトロノームのテンポ音、楽器のリズム音、掛け声等）が、報知装置を介して使用者に教示される。その結果、使用者は、教示される周期音に従って歩行することによって、歩行のタイミングを目標歩行周期に合わせて取り易くなり、歩行状態が改善される歩行トレーニングを効果的に実行することができる。

第４の発明によれば、切替設定装置によって教示歩行モードに切り替え設定された後に、所定時間分又は所定移動距離分若しくは所定歩行周期分だけ歩行した使用者の歩行状態に関する歩行状態情報が取得される。これにより、使用者は、切替装置によって教示歩行モードに切り替え設定することによって、所望するタイミングで、歩行支援装置を使用して、歩行トレーニングを開始することができる。

第５の発明によれば、使用者が左右一対の持ち手を把持して、持ち手と共に腕を振りながら歩行すると、腕振り状態（持ち手状態）に基づいて使用者の歩行周期が取得される。そして、歩行周期が改善される目標歩行周期が設定されて、使用者に教示される。また、目標歩行周期に基づいて走行用駆動装置が駆動制御される。これにより、使用者は、目標歩行周期に基づいて駆動制御される歩行支援装置を使用して、教示される目標歩行周期に同期させて正しく腕を振りながら歩行することによって、歩行状態が改善される歩行トレーニングを行うことができ、歩行能力を改善することができる。従って、使用者が正しく腕を振りながら歩行する質の高い歩行のトレーニングを支援することができる。

第６の発明によれば、シャフトのシャフト基準位置又は前端位置若しくは後端位置への繰り返し到達時間を検出して、この繰り返し到達時間に基づいて使用者の歩行周期が取得される。これにより、使用者が左右一対の持ち手を把持して、持ち手と共に腕を振りながら歩行した際に、腕振り状態（持ち手状態）で歩行する歩行周期を正確に検出することができ、歩行状態が改善される質の高い歩行トレーニングを行うことができる。

第７の発明によれば、一対のロック機構がロック状態に切り替え設定され、一対のシャフトがシャフト基準位置の近傍となるようにフレーム前後方向の前後規制範囲に保持されている場合には、駆動輪の進行速度の周期的な速度変化に基づいて使用者の歩行周期が取得される。そして、歩行周期が改善される目標歩行周期が設定されて、使用者に教示される。また、目標歩行周期に基づいて走行用駆動装置が駆動制御される。これにより、使用者が、目標歩行周期に基づいて駆動制御される歩行支援装置を使用して、ロックされた左右一対の持ち手を把持して押すモード（手押しモード）で、教示される歩行のタイミングに従って歩行することによって、歩行状態が改善される歩行トレーニングを行うことができ、歩行能力を改善することができる。

第８の発明によれば、駆動輪の進行速度の周期的な速度変化に基づいて使用者の歩行周期が取得される。そして、歩行周期が改善される目標歩行周期が設定されて、使用者に教示される。また、目標歩行周期に基づいて走行用駆動装置が駆動制御される。これにより、使用者は、目標歩行周期に基づいて駆動制御される歩行支援装置を使用して、教示される目標歩行周期に歩行のタイミングを同期させて歩行することによって、歩行状態が改善される歩行トレーニングを行うことができ、歩行能力を改善することができる。

第９の発明によれば、目標歩行周期が歩行周期よりも所定の第１割合だけ短くなるように設定され、駆動輪の進行速度が歩行周期に対応する進行速度よりも所定の第２割合だけ速くなる。これにより、使用者は、歩行支援装置を使用して、教示される歩行のタイミングに従って歩行することによって、歩行周期が所定の第１割合だけ短くなると共に、歩行速度が所定の第２割合だけ速くなるため、歩行率［歩／分］も歩幅［ｃｍ］も増える。つまり、使用者は、歩行支援装置を使用して、教示される歩行のタイミングに従って歩行することによって、歩行速度［ｍ／分］が上がる歩行トレーニングを行うことができ、歩行能力を改善することができる。

第１０の発明によれば、目標歩行周期が歩行周期と同一周期になるように設定され、駆動輪の進行速度が歩行周期に対応する進行速度よりも所定の第２割合だけ速くなる。これにより、使用者は、歩行支援装置を使用して、教示される歩行のタイミングに従って歩行することによって、同じ歩行周期で、歩行速度が所定の第２割合だけ速くなるため、歩行率［歩／分］はそのままで、歩幅［ｃｍ］が増える。つまり、使用者は、歩行支援装置を使用して、教示される歩行のタイミングに従って歩行することによって、歩幅［ｃｍ］を少し広くして歩行速度［ｍ／分］を上げる歩行トレーニングを行うことができ、歩行能力を改善することができる。

第１１の発明によれば、目標歩行周期が歩行周期よりも所定の第３割合だけ長くなるように設定され、駆動輪の進行速度が歩行周期に対応する進行速度と同一速度に設定される。これにより、使用者は、歩行支援装置を使用して、教示される歩行のタイミングに従って歩行することによって、歩行周期が所定の第３割合だけ長くなると共に、歩行速度［ｍ／分］は同じになるため、歩行率［歩／分］が少し減少するが、歩幅［ｃｍ］が少し広くなる。つまり、使用者は、歩行支援装置を使用して、教示される歩行のタイミングに従って歩行することによって、歩幅［ｃｍ］が少し広がる歩行トレーニングを行うことができ、歩行能力を改善することができる。

第１２の発明によれば、走行距離検出装置によって検出された走行距離が、予め記憶されている目標教示走行距離に達したと判定された場合には、走行用駆動装置が停止されて、歩行支援装置が停止する。これにより、使用者は、歩行支援装置を使用して歩行トレーニングを行った距離が、目標教示走行距離に達したと容易に判断することができ、歩行トレーニングを継続するか否かを容易に判定することができる。また、歩行支援装置が停止するため、使用者は、歩行トレーニングの内容を容易に再検討することが可能となる。

第１３の発明によれば、使用者は、歩行支援装置を使用して、教示される歩行のタイミングに従って歩行した歩行トレーニング中の歩行状態と目標歩行状態とを比較した評価結果を取得することが可能となる。これにより、使用者は、歩行トレーニングの客観的な評価を行うことが可能となる。

第１４の発明によれば、歩行状態評価装置は、目標歩行周期に対する歩行周期の一致度合い、又は、一致度合いが所定値以上の達成回数、若しくは、達成回数の全評価回数に対する達成率に基づいて評価する。これにより、使用者は、歩行トレーニングの評価を迅速に取得して、容易に行うことが可能となる。

第１５の発明によれば、目標歩行状態設定装置は、歩行状態情報記憶装置に時系列的に記憶された歩行状態情報に基づいて目標歩行状態を設定する。これにより、過去の歩行状態情報を用いて目標歩行状態の最適化を図ることが可能となる。

歩行支援装置の外観を説明する斜視図である。 フレームを左右方向に折り畳む前の開いた状態を説明する図である。 フレームを左右方向に折り畳んだ状態を説明する図である。 筒状部、シャフト、持ち手の外観と構造の例を説明する斜視図である。 図４において筒状部をV方向から見た図である。 ロック機構の構造の例を説明する図であり、シャフトを解除状態にした場合の例を説明する図である。 ロック機構の構造の例を説明する図であり、シャフトをロック状態にした場合の例を説明する図である。 シャフトがロック状態とされている場合であって、シャフト基準位置にシャフトが戻されている（保持されている）状態を説明する図である。 シャフトがロック状態とされている場合であって、前後規制範囲内においてシャフト基準位置よりも前方へと、シャフト及び持ち手が使用者に押されている状態を説明する図である。 シャフトがロック状態とされている場合であって、前後規制範囲内においてシャフト基準位置よりも後方へと、シャフト及び持ち手が使用者に引かれている状態を説明する図である。 シャフトが解除状態とされている場合であって、前後規制範囲を超えてシャフト基準よりも大きく後方へと、シャフト及び持ち手が使用者に引かれている状態を説明する図である。 操作パネルの外観の例を説明する図である。 歩行支援装置の制御装置の入出力を説明するブロック図である。 歩行支援装置の制御装置の処理手順（全体処理）を説明するフローチャートである。 図１４に示す全体処理中の入力処理の処理手順を説明するフローチャートである。 図１５に示す入力処理中の右（左）移動速度、移動方向、振幅算出処理の処理手順を説明するフローチャートである。 図１４に示す全体処理中の歩行周期取得処理の処理手順を説明するフローチャートである。 図１４に示す全体処理中の対地速度補正量算出処理の処理手順を説明するフローチャートである。 図１４に示す全体処理中の中央位置速度補正量算出処理の処理手順を説明するフローチャートである。 図１４に示す全体処理中の進行速度調整処理の処理手順を説明するフローチャートである。 図１４に示す全体処理中のリズム音発生処理の処理手順を説明するフローチャートである。 手押しモードにおける進行速度の一例を示す図である。 歩行支援装置の平面図であり、持ち手前後位置、持ち手前後中央位置、仮想前後基準位置等を説明する図である。 前後方向偏差・中央位置速度補正量特性の例を説明する図である。 持ち手を把持して腕を前後に振りながら歩行する使用者と、歩行支援装置及び持ち手の位置、の例を説明する図である。

以下に本発明を実施するための形態を図面を用いて説明する。なお、図中にＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が記載されている場合、各軸は互いに直交している。そしてＸ軸方向は、歩行支援装置１０から見て前方に向かう方向を示し、Ｙ軸方向は、歩行支援装置１０から見て左に向かう方向を示し、Ｚ軸方向は、歩行支援装置１０からみて鉛直上方に向かう方向を示している。以降では、歩行支援装置１０に対して、Ｘ軸方向を“前”、Ｘ軸方向に対して反対方向を“後”とし、Ｙ軸方向を“左”、Ｙ軸方向に対して反対方向を“右”、Ｚ軸方向を“上”、Ｚ軸方向に対して反対方向を“下”とする。また以降では、フレームの前後方向を「フレーム前後方向」と記載する。

●［歩行支援装置１０の概略全体構成（図１～図３）］
図１を用いて、歩行支援装置１０の概略全体構成を説明する。歩行支援装置１０は、フレーム５０と、前輪６０ＦＬ、６０ＦＲと、後輪６０ＲＬ、６０ＲＲと、走行用駆動装置６４Ｌ、６４Ｒと、バッテリＢと、制御装置４０と、持ち手２０Ｌ、２０Ｒと、シャフト２１Ｌ、２１Ｒと、筒状部３０Ｌ、３０Ｒ、バッグ５０Ｋ等を有している。

フレーム５０は、上下方向に延びて筒状部３０Ｌ、３０Ｒを支持する筒状部支持体５１Ｌ、５１Ｒと、フレーム５０に対する前後方向であるフレーム前後方向に延びて車輪を支持する車輪支持体５２Ｌ、５２Ｒ等を有している。車輪支持体５２Ｌは筒状部支持体５１Ｌの下方に固定され、車輪支持体５２Ｒは筒状部支持体５１Ｒの下方に固定されている。また、図２は、フレーム５０を左右方向に開いた状態を示し、図３は、フレーム５０を左右方向に折り畳んだ状態を示している。なお、図２及び図３ではバッグ５０Ｋを省略している。図２及び図３に示すように、筒状部支持体５１Ｌと筒状部支持体５１Ｒは、リンク部材５４Ｌ、５４Ｒ、５５Ｌ、５５Ｒにて接続されている。そして、図２及び図３に示すように、歩行支援装置１０は、使用していない場合では、図３に示すように折り畳むことで、占有スペースを小さくできるので便利である。

また、歩行支援装置１０は、左右に折り畳まれた図３に示す状態から、左右に開いた図２に示す状態へと、容易に変更することができる。また、筒状部支持体５１Ｌと筒状部支持体５１Ｒの上方の側には、弾性変形可能な連結体５３が設けられている。使用者は、フレーム５０の開放されている側（後方）から筒状部３０Ｌと筒状部３０Ｒの間に入り、左右の手で持ち手２０Ｌと持ち手２０Ｒを把持して、歩行支援装置１０を操作する。若しくは、使用者は、各持ち手２０Ｌ、２０Ｒの前端部から上方に突出するように設けられた各グリップ１８Ｌ、１８Ｒを左右の手で把持して、歩行支援装置１０を操作することができる。

筒状部支持体５１Ｌの上端には筒状部３０Ｌが保持され、筒状部支持体５１Ｌの下方の側には、車輪支持体５２Ｌが固定されている。なお、筒状部支持体５１Ｌは上下方向に伸縮可能とされており、腕を振りながら歩行する使用者の手の高さに応じて、筒状部３０Ｌの高さを調整可能とされている。また、車輪支持体５２Ｌの前方の側には、旋回自在なキャスタ輪である前輪６０ＦＬが設けられており、車輪支持体５２Ｌの後方の側には、走行用駆動装置６４Ｌにて駆動される後輪６０ＲＬが設けられている。

なお、筒状部支持体５１Ｒ、筒状部３０Ｒ、車輪支持体５２Ｒ、前輪６０ＦＲ、走行用駆動装置６４Ｒ、後輪６０ＲＲも同様であるので、これらの説明は省略する。上記のように、フレーム５０には複数の車輪（前輪６０ＦＬ、６０ＦＲ、後輪６０ＲＬ、６０ＲＲ）が設けられており、少なくとも１つの車輪（この場合、後輪６０ＲＬ、後輪６０ＲＲ）は、駆動輪である。

走行用駆動装置６４Ｌは、例えば、電動モータであり、バッテリＢから供給される電力に基づいた制御装置４０からの制御信号に基づいて、後輪６０ＲＬを回転駆動する。同様に、走行用駆動装置６４Ｒは、例えば、電動モータであり、バッテリＢから供給される電力に基づいた制御装置４０からの制御信号に基づいて、後輪６０ＲＲを回転駆動する。

また、走行用駆動装置６４Ｌには、エンコーダ等の進行速度検出装置６４ＬＥが設けられており、走行用駆動装置６４Ｌの回転に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。制御装置４０は、進行速度検出装置６４ＬＥからの検出信号に基づいて、地面に対する歩行支援装置１０の進行速度（後輪６０ＲＬによる進行速度）を検出することができる。同様に、走行用駆動装置６４Ｒには、エンコーダ等の進行速度検出装置６４ＲＥが設けられており、走行用駆動装置６４Ｒの回転に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。制御装置４０は、進行速度検出装置６４ＲＥからの検出信号に基づいて、地面に対する歩行支援装置１０の進行速度（後輪６０ＲＲによる進行速度）を検出することができる。

筒状部３０Ｌは、フレーム前後方向に延びる筒状の形状を有し、フレーム前後方向に延びるシャフト２１Ｌを、フレーム前後方向に移動可能となるように収容している。同様に、筒状部３０Ｒは、フレーム前後方向に延びる筒状の形状を有し、フレーム前後方向に延びるシャフト２１Ｒを、フレーム前後方向に移動可能となるように収容している。筒状部３０Ｌと筒状部３０Ｒは、左右一対で設けられている。

シャフト２１Ｒは、フレーム前後方向に延びる筒状の形状を有して少なくとも一部が中空状とされ（図４参照）、筒状部３０Ｒ内に収容されてフレーム前後方向に移動可能とされている。そして、シャフト２１Ｒの後端部には、持ち手２０Ｒが固定されている。同様に、シャフト２１Ｌは、フレーム前後方向に延びる筒状の形状を有して少なくとも一部が中空状とされ、筒状部３０Ｌ内に収容されてフレーム前後方向に移動可能とされている。そして、シャフト２１Ｌの後端部には、持ち手２０Ｌが固定されている。シャフト２１Ｌとシャフト２１Ｒは、左右一対で設けられている。

持ち手２０Ｌは、使用者が左手で把持する個所であり、シャフト２１Ｌの後端部に固定され、使用者の歩行に伴う左腕の振りに合わせて、筒状部３０Ｌに対して（すなわち、フレーム５０に対して）シャフト２１Ｌとともに、フレーム前後方向に移動可能とされている。なお、持ち手２０Ｌには、後輪６０ＲＬの回転を減速させるブレーキレバーＢＫＬが設けられている。また、持ち手２０Ｌの前端部には、グリップ１８Ｌが、使用者が左手で把持可能に上方に突出している。

同様に、持ち手２０Ｒは、使用者が右手で把持する個所であり、シャフト２１Ｒの後端部に固定され、使用者の歩行に伴う右腕の振りに合わせて、筒状部３０Ｒに対して（すなわち、フレーム５０に対して）シャフト２１Ｒとともに、フレーム前後方向に移動可能とされている。なお、持ち手２０Ｒには、後輪６０ＲＲの回転を減速させるブレーキレバーＢＫＬが設けられている。また、持ち手２０Ｒの前端部には、グリップ１８Ｒが、使用者が右手で把持可能に上方に突出している。持ち手２０Ｌと持ち手２０Ｒは、左右一対で設けられている。

筒状部３０Ｌ内には、持ち手２０Ｌの状態を検出可能な持ち手状態検出装置２１ＬＳが設けられている。例えば、持ち手状態検出装置２１ＬＳはエンコーダであり、シャフト２１Ｌのフレーム前後方向の動きに応じて回転し、筒状部３０Ｌ内におけるシャフト２１Ｌのフレーム前後方向の位置（すなわち、持ち手２０Ｌのフレーム前後方向の位置）に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。制御装置４０は、持ち手状態検出装置２１ＬＳからの検出信号に基づいて、フレーム５０に対する（筒状部３０Ｌに対する）持ち手２０Ｌのフレーム前後方向の位置である（左）持ち手前後位置を求めることができる。

同様に、筒状部３０Ｒ内には、持ち手２０Ｒの状態を検出可能な持ち手状態検出装置２１ＲＳが設けられている。例えば、持ち手状態検出装置２１ＲＳはエンコーダであり、シャフト２１Ｒのフレーム前後方向の動きに応じて回転し、筒状部３０Ｒ内におけるシャフト２１Ｒのフレーム前後方向の位置（すなわち、持ち手２０Ｒのフレーム前後方向の位置）に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。制御装置４０は、持ち手状態検出装置２１ＲＳからの検出信号に基づいて、フレーム５０に対する（筒状部３０Ｒに対する）持ち手２０Ｒのフレーム前後方向の位置である（右）持ち手前後位置を求めることができる。

また、筒状部３０Ｒ（３０Ｌ）には、使用者によって操作されるロック操作部３１Ｒ（３１Ｌ）が設けられている。ロック操作部３１Ｒ（３１Ｌ）は、フレーム前後方向に移動可能とされたシャフト２１Ｒ（２１Ｌ）及び持ち手２０Ｒ（２０Ｌ）を、「ロック状態」と「解除状態」のいずれかの状態に設定する。「ロック状態」では、シャフト２１Ｒ（２１Ｌ）及び持ち手２０Ｒ（２０Ｌ）のフレーム前後方向の移動範囲は、シャフト基準位置の近傍の前後規制範囲Ｗ１内（図８～図１０参照）に規制される。「解除状態」では、シャフト２１Ｒ（２１Ｌ）及び持ち手２０Ｒ（２０Ｌ）の移動範囲は、前後規制範囲Ｗ１を超える範囲に許容される（図１１参照）。

操作パネル７０は、例えば、筒状部３０Ｒの上面に設けられており、図１２に示すように、メインスイッチ７２、バッテリ残量表示部７３、腕振りモード指示部７４、手押しモード指示部７５、駆動トルク調整部７６、各選択ボタン７７Ａ～７７Ｄから構成される歩行モード指示部７７等を有している。なお、操作パネル７０の詳細については後述する。

３軸加速度・角速度センサ５０Ｓは、フレーム５０に設けられており、Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸の３方向の軸のそれぞれに対して加速度を計測するとともに、３方向のそれぞれの軸を中心とした回転の角速度を計測し、計測結果に基づいた検出信号を制御装置４０に出力する。例えば、３軸加速度・角速度センサ５０Ｓは、歩行支援装置１０が傾斜面を進行している場合、Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸のそれぞれに対する歩行支援装置１０の傾斜角度に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。

また、例えば、３軸加速度・角速度センサ５０Ｓは、歩行支援装置１０の車体に加えられた加速度（例えば、車体への衝撃）を検出し、検出した加速度に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。また、例えば、３軸加速度・角速度センサ５０Ｓは、歩行支援装置１０の車体のピッチ角速度（Ｙ軸回りの角速度）、ヨー角速度（Ｚ軸回りの角速度）、ロール角速度（Ｘ軸回りの角速度）を検出し、検出した角速度に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。制御装置４０は、３軸加速度・角速度センサ５０Ｓからの検出信号に基づいて、歩行支援装置１０のＸ軸・Ｙ軸・Ｚ軸に対するそれぞれの傾斜角度、加速度（衝撃）の大きさ、ピッチ角速度、ヨー角速度、ロール角速度を検出することができる。

●［筒状部３０Ｒとシャフト２１Ｒの詳細構造（図４、図５）］
次に、図４を用いて、筒状部及びシャフトの詳細構造について説明する。なお、筒状部及びシャフト（及び持ち手）は、左右一対であるので、右側の筒状部３０Ｒ、シャフト２１Ｒ、蓋部３４Ｒ、持ち手２０Ｒを例として説明し、左側の筒状部３０Ｌ、シャフト２１Ｌ、蓋部、持ち手２０Ｌ（図１参照）については説明を省略する。図４は、筒状部３０Ｒ、シャフト２１Ｒ、蓋部３４Ｒ、持ち手２０Ｒの斜視図を示し、図５は、図４において筒状部３０ＲをＶ方向から見た図である。なお、図４及び図５では、ロック操作部３１Ｒに連動するロック機構（図６、図７参照）については記載を省略している。

筒状部３０Ｒは、フレーム前後方向に延びる筒状の形状を有し、内部には、案内レール３２Ｒ、案内ローラ３３Ｒ、持ち手状態検出装置２１ＲＳ、弾性ユニット３５Ｒ４等が設けられている。また、筒状部３０Ｒの上面には、ロック操作部３１Ｒ、操作パネル７０等が設けられている。シャフト２１Ｒは、持ち手嵌合孔２１Ｒ１、ロック孔２１Ｒ２、中空部２１Ｒ３、被案内部材２４Ｒ、シャフト側弾性部材２６Ｒ、抜け防止部材２５Ｒ等を有している。蓋部３４Ｒには、シャフト２１Ｒが挿通される挿通孔３４Ｒ１が形成されている。持ち手２０Ｒは、シャフト嵌合部２０Ｒ１、グリップ１８Ｒ、ブレーキレバーＢＫＬ等を有している。

なお、図８に示すように、シャフト側弾性部材２６Ｒ（シャフト位置復元装置に相当）における一方の側（Ｘ軸方向に向かう側の先端）は、シャフト２１Ｒが筒状部３０Ｒ内に挿通された後、筒状部３０Ｒに固定される。また、図８に示すように、シャフト側弾性部材２６Ｒにおける他方の側（Ｘ軸方向とは反対方向に向かう側の先端）は、シャフト２１Ｒの中空部２１Ｒ３内に挿通されてシャフト２１Ｒに固定されている。

また、図８に示すように、弾性ユニット３５Ｒ４は、筒状部３０Ｒ内の前端（Ｘ軸方向に向かう側の先端）に固定されている。そして弾性ユニット３５Ｒ４は、筒状部側弾性部材３５Ｒ１（シャフト位置復元装置に相当）、カラー３５Ｒ２、ダンパ３５Ｒ３等を有している。図８に示すように、筒状部側弾性部材３５Ｒ１における一方の側（Ｘ軸方向に向かう側の先端）は、弾性ユニット３５Ｒ４に固定されている。

また、図８に示すように、筒状部側弾性部材３５Ｒ１における他方の側（Ｘ軸方向とは反対方向に向かう側の先端）は、カラー３５Ｒ２における前方の側の面に固定されている。また、カラー３５Ｒ２における後方の側の面には、シャフト２１Ｒの先端が衝突した際の衝撃音等を吸収するダンパ３５Ｒ３が取り付けられている。そして、図８に示すシャフト基準位置では、ダンパ３５Ｒ３における後方の側には、シャフト２１Ｒの先端が接触している。

図４において、持ち手２０Ｒのシャフト嵌合部２０Ｒ１は、蓋部３４Ｒの挿通孔３４Ｒ１に挿通されて、シャフト２１Ｒの持ち手嵌合孔２１Ｒ１に嵌め込まれ、持ち手２０Ｒとシャフト２１Ｒとが一体化される。そして、シャフト２１ＲはＸ軸方向回りに右回りに９０°旋回されて筒状部３０Ｒの上下の案内ローラ３３Ｒの間に差し込まれ、Ｘ軸方向に沿って押し込まれていく。シャフト２１Ｒの先端の抜け防止部材２５Ｒが抜け防止パネル３６Ｒを通過して案内レール３２Ｒに達する前に、シャフト２１ＲはＸ軸方向回りに左回りに９０°旋回される。

そして、シャフト２１Ｒが更にＸ軸方向に沿って押し込まれていくと、シャフト２１Ｒの被案内部材２４Ｒが案内レール３２Ｒの凹状部に差し込まれ、シャフト２１Ｒが案内レール３２Ｒに案内される。そしてシャフト２１Ｒの前方の側の先端がダンパ３５Ｒ３に接触するまで差し込まれ、シャフト側弾性部材２６Ｒの前方の側の先端が、作業者によって筒状部３０Ｒに固定される。なお、案内レール３２Ｒと被案内部材２４Ｒは、筒状部３０Ｒの内部において、フレーム前後方向に延びるシャフト中心軸線２１ＲＪ（図４参照）回りにシャフト２１Ｒが回転することを防止する回転防止構造に相当する。

●［ロック機構の構造（図６、図７）］
次に、図６及び図７を用いて、ロック機構の構造について説明する。図６及び図７に示すように、ロック機構は、ロック操作部３１Ｒ、スライダ３１Ｒ１、揺動部材３１Ｒ２、ロック突起３１Ｒ３、弾性部材３１Ｒ４等を有している。図６はロック機構を「解除状態」とした場合の例を示し、図７はロック機構を「ロック状態」とした場合の例を示している。ロック機構も左右一対であるので、筒状部３０Ｒ、シャフト２１Ｒの側のロック機構を説明し、筒状部３０Ｌ、シャフト２１Ｌのロック機構については説明を省略する。

なお、図６及び図７は、使用者が持ち手２０Ｒ（図１参照）を把持していない状態であって、シャフト２１Ｒがシャフト基準位置に保持されている状態（図８参照）を示しており、ロック突起３１Ｒ３がロック孔２１Ｒ２と対向している状態を示している。またロック孔２１Ｒ２は、ゴミ等が堆積しないように下方に向かって開口していると、より好ましい。

ロック操作部３１Ｒは、筒状部３０Ｒに形成された孔部３０Ｒ１に取り付けられ、孔部３０Ｒ１に沿ってフレーム前後方向（Ｘ軸方向）にスライド可能とされている。使用者がロック操作部３１ＲをＸ軸方向にスライドさせた図６に示す状態が「解除状態」であり、使用者がロック操作部３１ＲをＸ軸方向とは反対の方向にスライドさせた図７に示す状態が「ロック状態」である。

スライダ３１Ｒ１は、案内部材３１Ｒ５によって上下方向に移動可能とされており、下端部には、揺動部材３１Ｒ２の一方端の側及び弾性部材３１Ｒ４から上方に向かう付勢力が印加されている。図６に示す「解除状態」では、スライダ３１Ｒ１は弾性部材３１Ｒ４の一方端の側及び揺動部材３１Ｒ２から上方に向かう付勢力を受けて上方に移動する。図７に示す「ロック状態」では、スライダ３１Ｒ１はロック操作部３１Ｒによって下方に押し下げられ、揺動部材３１Ｒ２の一方端の側を下方に押し下げる。

揺動部材３１Ｒ２は、一方端の側がスライダ３１Ｒ１の下端部に接触しているとともに弾性部材３１Ｒ４から上方に向かう付勢力を受け、支点３１Ｒ７回りに揺動可能とされている。また、揺動部材３１Ｒ２の他方端の側には、ロック突起３１Ｒ３が接続されている。図６に示す「解除状態」では、スライダ３１Ｒ１が上方に移動しているので、揺動部材３１Ｒ２の一方端の側は弾性部材３１Ｒ４によって上方に押し上げられ、揺動部材３１Ｒ２の他方端の側は下方に移動している。図７に示す「ロック状態」では、スライダ３１Ｒ１が下方に押し下げされているので、揺動部材３１Ｒ２の一方端の側はスライダ３１Ｒ１によって押し下げられ、揺動部材３１Ｒ２の他方端の側は上方に移動している。

ロック突起３１Ｒ３は、案内部材３１Ｒ６によって上下方向に移動可能とされており、下端部の側が揺動部材３１Ｒ２の他方端の側に接続されている。図６に示す「解除状態」では、揺動部材３１Ｒ２の他方端の側が下方に移動しているので、ロック突起３１Ｒ３はシャフト２１Ｒのロック孔２１Ｒ２から離間している。図７に示す「ロック状態」では、揺動部材３１Ｒ２の他方端の側が上方に移動しているので、ロック突起３１Ｒ３はシャフト２１Ｒのロック孔２１Ｒ２内に差し込まれている。

●［ロック状態におけるシャフト２１Ｒの可動範囲（図８～図１０）と、解除状態におけるシャフト２１Ｒの可動範囲（図１１）］
図８は、使用者が持ち手２０Ｒを把持していない状態、かつ、ロック機構を「ロック状態」とした場合の例を示しており、筒状部３０Ｒに対するフレーム前後方向（Ｘ軸方向）におけるシャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒの位置が、シャフト基準位置に保持されている状態の例を示している。なお、図８～図１１では、ロック機構の詳細を省略し、ロック突起３１Ｒ３にて「ロック状態」と「解除状態」を示している。

持ち手２０Ｒに前後方向（Ｘ軸方向に平行な方向）の力が付与されていない場合、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒは、ロック機構が「ロック状態」または「解除状態」のいずれの状態であっても、図８に示すシャフト基準位置に保持される。この場合、シャフト側弾性部材２６Ｒ（シャフト位置復元装置に相当）及び筒状部側弾性部材３５Ｒ１（シャフト位置復元装置に相当）が、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒを、図８に示すシャフト基準位置に保持する。

図８に示すシャフト基準位置では、シャフト側弾性部材２６Ｒと筒状部側弾性部材３５Ｒ１が共に自由長（力が付与されていない場合の長さ）、あるいは、シャフト側弾性部材２６Ｒがシャフト２１Ｒを前方に引っ張る力と筒状部側弾性部材３５Ｒ１がシャフト２１Ｒを後方に押す力とが釣り合うように設定されている。

このシャフト基準位置では、シャフト２１Ｒに設けられたロック孔２１Ｒ２の前後方向の長さ範囲である前後規制範囲Ｗ１内のほぼ中央位置にロック突起３１Ｒ３が位置するように、シャフト側弾性部材２６Ｒの長さと、筒状部側弾性部材３５Ｒ１の長さとが調整されている。なお、シャフト側弾性部材２６Ｒのバネ定数Ｋ２６よりも、筒状部側弾性部材３５Ｒ１のバネ定数Ｋ３５のほうが大きくなるようにバネ定数が設定されている。例えば、シャフト基準位置は、図８に示すように、フレーム前後方向のシャフト２１Ｒの可動範囲内におけるほぼ前方端に近い位置とされている。

図９に示すように、図８に示す「ロック状態」から、使用者が持ち手２０Ｒを把持して、力Ｆｆにて持ち手２０Ｒを前方（Ｘ軸方向）に押すと、ロック突起３１Ｒ３がロック孔２１Ｒ２の後方縁部に突き当たるまで、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒは前方に移動可能である。そして、図９に示す状態から使用者が持ち手２０Ｒから手を離すと、筒状部側弾性部材３５Ｒ１の弾性力によって、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒは、図８に示すシャフト基準位置に戻される。

図１０に示すように、図８に示す「ロック状態」から、使用者が持ち手２０Ｒを把持して、力Ｆｒにて持ち手２０Ｒを後方（Ｘ軸方向とは反対の方向）に引くと、ロック突起３１Ｒ３がロック孔２１Ｒ２の前方縁部に突き当たるまで、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒは後方に移動可能である。そして、図１０に示す状態から使用者が持ち手２０Ｒから手を離すと、シャフト側弾性部材２６Ｒの弾性力によって、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒは、図８に示すシャフト基準位置に戻される。

また、図１１に示すように、「解除状態」では、シャフト２１Ｒのフレーム前後方向の移動範囲が前後規制範囲Ｗ１内に規制されない。従って、使用者が持ち手２０Ｒを把持して、力Ｆｒにて持ち手２０Ｒを後方に引いた場合、シャフト２１Ｒの先端の抜け防止部材２５Ｒが抜け防止パネル３６Ｒに干渉するまで後方に引くことができる。すなわち、使用者は、図１１に示す「解除状態」にした場合、腕を大きく振りながら歩行支援装置を用いて歩行することができる。この抜け防止部材２５Ｒと抜け防止パネル３６Ｒが、シャフト２１Ｒが筒状部３０Ｒから抜けることを防止する抜け防止構造に相当する。

このように、シャフト２１Ｒ（シャフト２１Ｌ）には、自身を収容している筒状部３０Ｒ（筒状部３０Ｌ）に対するフレーム前後方向における基準位置であるシャフト基準位置が設定されている。図８に示すように、使用者が持ち手２０Ｒを把持していない場合、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒは、シャフト位置復元装置（シャフト側弾性部材２６Ｒ、筒状部側弾性部材３５Ｒ１）によってシャフト基準位置に保持される。そして、図８に示すように、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒがシャフト基準位置にある場合、ロック孔２１Ｒ２のフレーム前後方向におけるほぼ中央位置が、ロック突起３１Ｒ３と対向する。そして「ロック状態」では、シャフト２１Ｒはシャフト基準位置の近傍となるようにフレーム前後方向の前後規制範囲Ｗ１内に保持される。

なお、図８～図１０では、わかりやすくするために、ロック突起３１Ｒ３からロック孔２１Ｒ２の前方縁部または後方縁部までの距離を比較的大きくしている。しかし、ロック突起３１Ｒ３からロック孔２１Ｒ２の前方縁部または後方縁部までの距離は、１［ｍｍ］程度で充分である。また「解除状態」では、使用者はシャフト２１Ｒを、図８に示すシャフト基準位置から後方へと、例えば、１５０［ｍｍ］程度まで引くことができる。

●［操作パネル７０の外観（図１２）］
次に、図１２を用いて操作パネル７０について説明する。本実施の形態に示す例では、操作パネル７０は、筒状部３０Ｒの上面に設けられている。そして、図１２に示すように、操作パネル７０は、メインスイッチ７２、バッテリ残量表示部７３、腕振りモード指示部７４、手押しモード指示部７５、駆動トルク調整部７６、各選択ボタン７７Ａ～７７Ｄから構成される歩行モード指示部７７等を有している。

メインスイッチ７２は、歩行支援装置１０の起動を指示するスイッチであり、使用者がオンにするとバッテリＢから制御装置４０と走行用駆動装置６４Ｒ、６４Ｌへ電力を供給し、歩行支援装置１０の操作及び動作を可能にする。また、バッテリ残量表示部７３には、バッテリＢの残量が表示されている。

駆動トルク調整部７６は、歩行支援装置１０が進行する際の走行用駆動装置６４Ｌ、６４Ｒの駆動トルクの強弱を、使用者が調整するための入力部である。例えば、上り傾斜面で歩行支援装置１０を使用する場合、使用者は、駆動トルク調整部７６から駆動トルクを増量する指示を入力する。

また、歩行支援装置１０には、腕を振りながら歩行する「腕振り歩行」を支援する「腕振りモード」と、腕を振らずに手押し車状態の歩行（非腕振り歩行）を支援する「手押しモード」と、の２つの動作モードが用意されている。使用者は、「腕振り歩行」を所望する場合、腕振りモード指示部７４を操作して動作モードを「腕振りモード」に設定し、「解除状態」となるようにロック操作部３１Ｌ、３１Ｒを操作し、左右の持ち手２０Ｌ、２０Ｒ、又は、各グリップ１８Ｌ、１８Ｒを把持して腕を振りながら歩行する「腕振り歩行」を開始する。

また、使用者は、「非腕振り歩行」を所望する場合、手押しモード指示部７５を操作して動作モードを「手押しモード」に設定し、「ロック状態」となるようにロック操作部３１Ｌ、３１Ｒを操作し、左右の持ち手２０Ｌ、２０Ｒ、又は、各グリップ１８Ｌ、１８Ｒを把持して腕を振らずに歩行する「非腕振り歩行」を開始する。

また、歩行支援装置１０には、使用者の目標歩行周期を、例えば、メトロノームのテンポ音等で教示しながら歩行トレーニングを行う３種類の「歩行モード１」、「歩行モード２」、「歩行モード３」と、使用者の目標歩行周期を教示しない通常の歩行支援を行う「通常モード」と、の４つの歩行支援モードが用意されている。「歩行モード１」は、歩行率［歩／分］と歩幅［ｃｍ］が共に増えて、歩行速度［ｍ／分］が上がる歩行トレーニングである。「歩行モード２」は、歩行率［歩／分］はそのままで、歩幅［ｃｍ］を少し広くして歩行速度［ｍ／分］を上げる歩行トレーニングである。「歩行モード３」は、歩行速度［ｍ／分］は同じで、歩幅［ｃｍ］が少し広がる歩行トレーニングである。

使用者は、「通常モード」の歩行支援を所望する場合には、歩行モード指示部７７の選択ボタン７７Ａを操作して「通常モード」に設定する。また、使用者は、目標歩行周期を、例えば、メトロノームのテンポ音等で教示しながら歩行トレーニングを行う「歩行モード１」の歩行支援を所望する場合には、歩行モード指示部７７の選択ボタン７７Ｂを操作して「歩行モード１」に設定する。

また、使用者は、目標歩行周期を、例えば、メトロノームのテンポ音等で教示しながら歩行トレーニングを行う「歩行モード２」の歩行支援を所望する場合には、歩行モード指示部７７の選択ボタン７７Ｃを操作して「歩行モード２」に設定する。また、使用者は、目標歩行周期を、例えば、メトロノームのテンポ音等で教示しながら歩行トレーニングを行う「歩行モード３」の歩行支援を所望する場合には、歩行モード指示部７７の選択ボタン７７Ｄを操作して「歩行モード３」に設定する。尚、歩行モード１～歩行モード３の詳細については、後述する（図２０、図２１参照）。

●［制御装置４０の入出力（図１３）］
図１３は、制御装置４０の入出力を示すブロック図である。制御装置４０は、図示省略したＣＰＵ等の制御装置と、記憶装置４４、タイマ４５等を有している。また、制御装置４０には、進行速度検出装置６４ＬＥ、６４ＲＥからの検出信号、持ち手状態検出装置２１ＲＳ、２１ＬＳからの検出信号、３軸加速度・角速度センサ５０Ｓからの検出信号が入力されている。

また、制御装置４０には、操作パネル７０から、メインスイッチ７２、腕振りモード指示部７４、手押しモード指示部７５、駆動トルク調整部７６、歩行モード指示部７７の各選択ボタン７７Ａ～７７Ｄの操作状態が入力されている。また、制御装置４０は、操作パネル７０のバッテリ残量表示部７３に表示するためのバッテリ残量情報を操作パネル７０に出力し、走行用駆動装置６４Ｌ、６４Ｒに制御信号を出力する。また、制御装置４０には、スピーカ６６が電気的に接続され、周期音（例えば、一定周期のメトロノームのテンポ音、楽器のリズム音、掛け声等）を出力する。

なお、制御装置４０は、装置対地速度算出部４０Ａ、持ち手前後位置算出部４０Ｂ、持ち手移動速度算出部４０Ｃ、持ち手対地速度算出部４０Ｄ、対地速度補正量算出部４０Ｅ、進行速度調整部４０Ｆ、持ち手前後中央位置算出部４０Ｇ、中央位置速度補正量算出部４０Ｈ等を有しているが、これらについては後述する。

●［制御装置４０の処理手順（図１４～図２１）］
図１４は、制御装置４０の処理手順における全体処理を示している。使用者がメインスイッチ７２をＯＮにすると、所定時間間隔（例えば、数［ｍｓ］間隔）で、図１４に示す処理が起動される。制御装置４０は、図１４に示す処理が起動されると、ステップＳ０１０へと処理を進める。なお以下では、使用者が歩行支援装置１０とともに前進するように歩行する場合の例を説明する。

ステップＳ０１０にて制御装置４０は、ＳＢ１００（入力処理）を実行してステップＳ０２０に処理を進める。なお、ＳＢ１００（入力処理）の詳細については後述する。続いて、ステップＳ０２０にて制御装置４０は、ＳＢ２００（歩行周期取得処理）を実行してステップＳ０４０に処理を進める。なお、ＳＢ２００（歩行周期取得処理）の詳細については後述する。

ステップＳ０４０にて制御装置４０は、ＳＢ４００（対地速度補正量算出処理）を実行してステップＳ０５０に処理を進める。なお、ＳＢ４００（対地速度補正量算出処理）の詳細については後述する。

ステップＳ０５０にて制御装置４０は、ＳＢ５００（中央位置速度補正量算出処理）を実行してステップＳ０６０に処理を進める。なお、ＳＢ５００（中央位置速度補正量算出処理）の詳細については後述する。

ステップＳ０６０にて制御装置４０は、ＳＢ６００（進行速度調整処理）を実行してステップＳ０７０に処理を進める。なお、ＳＢ６００（進行速度調整処理）の詳細については後述する。続いて、ステップＳ０７０にて制御装置４０は、ＳＢ７００（歩行用リズム音発生処理）を実行して処理を終了する（リターンする）。なお、ＳＢ７００（歩行用リズム音発生処理）の詳細については後述する。

●［ＳＢ１００：入力処理の詳細（図１５）］
次に、図１５を用いて、ＳＢ１００（入力処理）の詳細について説明する。図１４に示すステップＳ０１０にてＳＢ１００を実行する際、制御装置４０は、図１５に示すステップＳＢ０１０へ処理を進める。

ステップＳＢ０１０にて制御装置４０は、記憶装置４４に記憶しているモード切替、目標トルク、歩行モード、右持ち手前後位置、右進行速度、左持ち手前後位置、左進行速度、車体傾斜、ピッチ角速度、ヨー角速度、ロール角速度、を更新してステップＳＢ０２０に処理を進める。

具体的には、制御装置４０は、腕振りモード指示部７４及び手押しモード指示部７５（図１２参照）からの入力情報に基づいて、モード切替に、「腕振りモード」、「手押しモード」のいずれかを記憶する。また、制御装置４０は、駆動トルク調整部７６（図１２参照）からの入力情報に基づいた目標トルクを記憶する。また、制御装置４０は、歩行モード指示部７７の各選択ボタン７７Ａ～７７Ｄ（図１２参照）からの入力情報に基づいて、歩行モードに、「通常モード」、「歩行モード１」、「歩行モード２」、「歩行モード３」のいずれかを記憶する。

また、制御装置４０は、持ち手状態検出装置２１ＲＳ（図１参照）からの検出信号に基づいて求めた、フレーム５０に対する持ち手２０Ｒの位置（フレーム前後方向の位置）を右持ち手前後位置に記憶する。また、制御装置４０は、（右）走行用駆動装置６４Ｒの（右）進行速度検出装置６４ＲＥからの検出信号に基づいて、（右）走行用駆動装置６４Ｒの回転数を検出して後輪６０ＲＲの回転数から後輪６０ＲＲによる進行速度を検出して右進行速度に記憶する（図１参照）。

同様に、制御装置４０は、左持ち手前後位置、左進行速度、を記憶する。また、制御装置４０は、３軸加速度・角速度センサ５０Ｓ（図１参照）からの検出信号に基づいて求めた歩行支援装置１０の車体の傾斜角度や傾斜方向等の傾斜情報を車体傾斜に記憶する。また、制御装置４０は、３軸加速度・角速度センサ５０Ｓ（図１参照）からの検出信号に基づいて求めた歩行支援装置１０のＹ軸回りの角速度をピッチ角速度に記憶し、Ｚ軸回りの角速度をヨー角速度に記憶し、Ｘ軸回りの角速度をロール角速度に記憶する。

ステップＳＢ０１０の処理を実行している制御装置４０は、それぞれの持ち手状態検出装置２１ＲＳ、２１ＬＳからの検出信号に基づいて、フレーム５０（歩行支援装置１０）に対するフレーム前後方向のそれぞれの持ち手２０Ｒ、２０Ｌの位置であるそれぞれの持ち手前後位置（右持ち手前後位置と左持ち手前後位置）を算出する、持ち手前後位置算出部４０Ｂ（図１３参照）に相当する。

ステップＳＢ０２０にて制御装置４０は、ＳＢＡ００（右（左）移動速度、移動方向、振幅算出処理）を実行してステップＳＢ０３０に処理を進める。なお、ＳＢＡ００（右（左）移動速度、移動方向、振幅算出処理）の詳細については後述する（図１６参照）。

ステップＳＢ０３０にて制御装置４０は、ステップＳＢ０１０にて記憶した右進行速度及び左進行速度に基づいて、歩行支援装置の進行速度を求めて記憶し、ステップＳＢ０３５に処理を進める。例えば、制御装置４０は、進行速度＝（右進行速度＋左進行速度）／２にて、進行速度を求め、記憶装置４４に時系列的に記憶する。

ステップＳＢ０３０の処理を実行している制御装置４０は、進行速度検出装置からの検出信号に基づいて、地面に対する歩行支援装置１０の進行速度を算出する、装置対地速度算出部４０Ａ（図１３参照）に相当する。

ステップＳＢ０３５にて制御装置４０は、記憶装置４４から前回処理時の進行速度と今回処理時の進行速度とを読み出す。そして、制御装置４０は、加速度＝（今回処理時の進行速度（今回の進行速度）－前回処理時の進行速度（前回の進行速度））／時間にて、加速度を求め、記憶装置４４に時系列的に記憶した後、ステップＳ０５０に処理を進める。なお、この場合の「時間」は、図１４の処理を起動する間隔の時間である（例えば、１０［ｍｓ］間隔で起動する場合は１０［ｍｓ］である。）。

ステップＳＢ０５０にて制御装置４０は、モード切替が「手押しモード」であるか否かを判定し、手押しモードである場合（ＳＢ０５０：ＹＥＳ）には、ステップＳＢ０７０Ａに処理を進め、そうでない場合（ＳＢ０５０：ＮＯ）はステップＳＢ０７０Ｂに処理を進める。

ステップＳＢ０７０Ａに処理を進めた場合、制御装置４０は、「動作モード」に手押しモードを記憶して処理を終了する（リターンする）。

一方、ステップＳＢ０７０Ｂに処理を進めた場合、制御装置４０は、「動作モード」に腕振りモードを記憶して処理を終了する（リターンする）。

●［ＳＢＡ００：右（左）移動速度、移動方向、振幅算出処理の詳細（図１６）］
次に、図１６を用いて、ＳＢＡ００（右（左）移動速度、移動方向、振幅算出処理）の詳細について説明する。図１５に示すステップＳＢ０２０にてＳＢＡ００を実行する際、制御装置４０は、図１６に示すステップＳＢＡ０５へ処理を進める。

ステップＳＢＡ０５にて制御装置４０は、「動作モード」が腕振りモードであるか否かを判定し、「動作モード」が腕振りモードである場合（ＳＢＡ０５：ＹＥＳ）は、ステップＳＢＡ１０に処理を進め、「動作モード」が腕振りモードでない場合（ＳＢＡ０５：ＮＯ）は、処理を終了する（リターンする）。

ステップＳＢＡ１０に処理を進めた場合、制御装置４０は、右持ち手移動速度に、「（今回処理時の右持ち手前後位置（今回右持ち手前後位置）－前回処理時の右持ち手前後位置（前回右持ち手前後位置））／時間」にて求めた速度を記憶して、ステップＳＢＡ１５に処理を進める。なお、この場合の「時間」は、図１４の処理を起動する間隔の時間である（例えば１０［ｍｓ］間隔で起動する場合は１０［ｍｓ］である）。また、今回右持ち手前後位置が前回右持ち手前後位置よりも前方である場合では右持ち手移動速度は「正」の速度となり、今回右持ち手前後位置が前回右持ち手前後位置よりも後方である場合では右持ち手移動速度は「負」の速度となる。

ステップＳＢＡ１５にて制御装置４０は、前回処理時の右持ち手移動速度（前回右持ち手移動速度）＝正（０より大きい）、かつ、今回処理時の右持ち手移動速度（今回右持ち手移動速度）＝負（０以下）であるか否かを判定する。そして、制御装置４０は、満足する場合（ＳＢＡ１５：ＹＥＳ）は、ステップＳＢＡ２５Ａに処理を進め、満足しない場合（ＳＢＡ１５：ＮＯ）は、ステップＳＢＡ２０に処理を進める。

ステップＳＢＡ２５Ａに処理を進めた場合、制御装置４０は、今回右持ち手前後位置を「右前端位置」に記憶して、後述のステップＳＢＡ３０に処理を進める。

ステップＳＢＡ２０に処理を進めた場合、制御装置４０は、前回処理時の右持ち手移動速度（前回右持ち手移動速度）＝負（０未満）、かつ、今回処理時の右持ち手移動速度（今回右持ち手移動速度）＝正（０以上）であるか否かを判定する。そして制御装置４０は、満足する場合（ＳＢＡ２０：ＹＥＳ）は、ステップＳＢＡ２５Ｂに処理を進め、満足しない場合（ＳＢＡ２０：ＮＯ）は、ステップＳＢＡ２７に処理を進める。

ステップＳＢＡ２５Ｂに処理を進めた場合、制御装置４０は、今回右持ち手前後位置を「右後端位置」に記憶してステップＳＢＡ２６に処理を進める。ステップＳＢＡ２６に処理を進めた場合、制御装置４０は、記憶装置４４から「右後端位置フラグ」を読み出し、「ＯＮ」に設定して再度、記憶装置４４に記憶した後、ステップＳＢＡ３０に処理を進める。尚、制御装置４０は、起動時に右後端位置フラグを「ＯＦＦ」に設定して記憶装置４４に記憶する。そして、ステップＳＢＡ３０に処理を進めた場合、制御装置４０は、右前端位置－右後端位置（右前端位置＞右後端位置）にて求めた長さを「右振幅」に記憶した後、ステップＳＢＢ１０に処理を進める。

ステップＳＢＡ２７に処理を進めた場合、制御装置４０は、記憶装置４４から「右後端位置フラグ」を読み出し、「ＯＦＦ」に設定して再度、記憶装置４４に記憶した後、ステップＳＢＢ１０に処理を進める。

ステップＳＢＢ１０～ＳＢＢ２５Ｂ、及び、ＳＢＢ３０の処理は、左の持ち手２０Ｌの左移動速度、左前端位置、左後端位置、左振幅を求める処理であり、右の持ち手２０Ｒの右移動速度、右前端位置、右後端位置、右振幅を求めるステップＳＢＡ１０～ＳＢＡ２５Ｂ、及び、ＳＢＡ３０と同様であるので説明を省略する。

ステップＳＢＡ１０、ＳＢＢ１０の処理を実行している制御装置４０は、それぞれの持ち手前後位置（右持ち手前後位置と左持ち手前後位置）に基づいて、歩行支援装置１０に対するそれぞれの持ち手の移動速度であるそれぞれの持ち手移動速度（右持ち手移動速度と左持ち手移動速度）を算出する、持ち手移動速度算出部４０Ｃ（図１３参照）に相当する。

●［ＳＢ２００：歩行周期取得処理の詳細（図１７）］
次に、図１７を用いて、ＳＢ２００（歩行周期取得処理）の詳細について説明する。図１４に示すステップＳ０２０にてＳＢ２００を実行する際、制御装置４０は、図１７に示すステップＳＢ２０５へ処理を進める。

ステップＳＢ２０５にて制御装置４０は、記憶装置４４から歩行モードを読み出し、歩行モードが「通常モード」であるか否かを判定する。そして、歩行モードが「通常モード」であると判定した場合には（ＳＢ２０５：ＹＥＳ）、制御装置４０は、当該処理を終了する（リターンする）。一方、歩行モードが「通常モード」でないと判定した場合には（ＳＢ２０５：ＮＯ）、制御装置４０は、ステップＳＢ２０６に処理を進める。

ステップＳＢ２０６にて制御装置４０は、歩行周期ＴＢを取得した旨を表す「歩行周期フラグ」を記憶装置４４から読み出し、「ＯＮ」に設定されているか否かを判定する。そして、歩行周期フラグが「ＯＮ」に設定されていると判定した場合には（ＳＢ２０６：ＹＥＳ）、制御装置４０は、歩行周期ＴＢを取得したと判定して、当該処理を終了する（リターンする）。一方、歩行周期フラグが「ＯＦＦ」に設定されていると判定した場合には（ＳＢ２０６：ＮＯ）、制御装置４０は、ステップＳＢ２１０に処理を進める。

ステップＳＢ２１０にて制御装置４０は、記憶装置４４から動作モードを読み出し、動作モードが腕振りモードであるか否かを判定する。そして、動作モードが腕振りモードであると判定した場合には（ＳＢ２１０：ＹＥＳ）、制御装置４０は、ステップＳＢ２１１に処理を進める。

ステップＳＢ２１１に処理を進めた場合、制御装置４０は、右後端位置フラグを記憶装置４４から読み出し、「ＯＮ」に設定されているか否かを判定する。そして、右後端位置フラグが「ＯＦＦ」に設定されていると判定した場合には（ＳＢ２１１：ＮＯ）、制御装置４０は、当該処理を終了する（リターンする）。一方、右後端位置フラグが「ＯＮ」に設定されていると判定した場合には（ＳＢ２１１：ＹＥＳ）、制御装置４０は、ステップＳＢ２１２に処理を進める。ステップＳＢ２１２にて制御装置４０は、タイマ４５から時刻Ｔ１を読み出し、記憶装置４４に時系列的に記憶した後、ステップＳＢ２１３に処理を進める。これにより、左足の踵が地面に着いた時刻Ｔ１が記憶される。

ステップＳＢ２１３にて制御装置４０は、記憶装置４４から前回処理時の時刻Ｔ１と今回処理時の時刻Ｔ１を読み出す。そして、制御装置４０は、計測歩行周期ＴＷ１＝今回処理時の時刻Ｔ１（今回の時刻Ｔ１）－前回処理時の時刻Ｔ１（前回の時刻Ｔ１）にて、計測歩行周期ＴＷ１［秒／歩］を求め、記憶装置４４に記憶した後、ステップＳＢ２１５に処理を進める。これにより、制御装置４０は、前回の左足の踵が地面に着いてから今回の左足の踵が地面に着くまでの時間、つまり、計測歩行周期ＴＷ１［秒／歩］を算出して、記憶装置４４に記憶する。

ステップＳＢ２１５にて制御装置４０は、歩行周期を計測した回数Ｎを記憶装置４４から読み出し、回数Ｎに「１」加算して、再度、記憶装置４４に記憶した後、ステップＳＢ２１６の処理に進む。尚、制御装置４０は、起動時に、回数Ｎに「０」を代入して記憶装置４４に記憶する。

ステップＳＢ２１６にて制御装置４０は、記憶装置４４から歩行周期を計測した回数Ｎを読み出し、回数Ｎが「１１」以上であるか否かを判定する。そして、回数Ｎが、「１１」未満であると判定した場合には（ＳＢ２１６：ＮＯ）、制御装置４０は、ステップＳＢ２１７の処理に進む。ステップＳＢ２１７にて制御装置４０は、記憶装置４４から合計歩行周期ＴＡを読み出し、この合計歩行周期ＴＡに、今回計測した計測歩行周期ＴＷ１を加算して、再度、記憶装置４４に記憶した後、当該処理を終了する（リターンする）。尚、制御装置４０は、起動時に、合計歩行周期ＴＡに「０」を代入して記憶装置４４に記憶する。

一方、上記ステップＳＢ２１６で回数Ｎが、「１１」以上であると判定した場合には（ＳＢ２１６：ＹＥＳ）、制御装置４０は、ステップＳＢ２１８の処理に進む。ステップＳＢ２１８にて制御装置４０は、記憶装置４４から歩行周期を計測した回数Ｎを読み出し、この回数Ｎに「０」を代入して再度、記憶装置４４に記憶した後、ステップＳＢ２１９の処理に進む。

ステップＳＢ２１９にて制御装置４０は、記憶装置４４から１０歩行周期分の合計歩行周期ＴＡを読み出し、歩行周期ＴＢ＝（合計歩行周期ＴＡ）／１０にて、歩行周期ＴＢを求め、記憶装置４４に記憶した後、ステップＳＢ２２０の処理に進む。尚、ステップＳＢ２１９の処理を実行している制御装置４０は、歩行周期取得部の一例として機能する。また、５個～１０個の任意の個数の計測歩行周期ＴＷ１を合計した合計歩行周期ＴＡの平均値を歩行周期ＴＢとしてもよい。また、走行開始から５秒～１０秒経過するまでに計測して計測歩行周期ＴＷ１を合計した合計歩行周期ＴＡの平均値を歩行周期ＴＢとしてもよい。また、走行開始から８ｍ～１０ｍの走行距離に達するまでに計測した計測歩行周期ＴＷ１を合計した合計歩行周期ＴＡの平均値を歩行周期ＴＢとしてもよい。

ステップＳＢ２２０にて制御装置４０は、記憶装置４４から合計歩行周期ＴＡを読み出し、この合計歩行周期ＴＡに「０」を代入して再度、記憶装置４４に記憶した後、ステップＳＢ２２１の処理に進む。ステップＳＢ２２１にて制御装置４０は、記憶装置４４から歩行周期ＴＢを取得した旨を表す歩行周期フラグを読み出し、この歩行周期フラグを「ＯＮ」に設定して、再度、記憶装置４４に記憶した後、当該処理を終了する（リターンする）。尚、制御装置４０は、起動時に、歩行周期フラグを「ＯＦＦ」に設定して、記憶装置４４に記憶する。

他方、上記ステップＳＢ２１０で、動作モードが腕振りモードでないと判定した場合、つまり、動作モードが手押しモードであると判定した場合には（ＳＢ２１０：ＮＯ）、制御装置４０は、ステップＳＢ２３０に処理を進める。ステップＳＢ２３０に処理を進めた場合、制御装置４０は、前回処理時の加速度と、今回処理時の加速度とを、記憶装置４４から読み出し、前回処理時の加速度（前回加速度）＝負（０未満）、かつ、今回処理時の加速度（今回加速度）＝正（０以上）であるか否かを判定する。

ここで、手押しモード指示部７５を操作すると共に、ロック操作部３１Ｌ、３１Ｒをロック状態となるように操作して、左右の持ち手２０Ｌ、２０Ｒ、又は、各グリップ１８Ｌ、１８Ｒを把持して腕を振らずに歩行する「手押しモード」に設定した場合の、歩行支援装置１０の進行速度の変化について図２２に基づいて説明する。図２２は、歩行支援装置１０の手押しモードにおける進行速度（ｍ／ｍｉｎ）の一例を示す図である。

図２２に示すように、歩行支援装置１０の手押しモードにおける進行速度［ｍ／ｍｉｎ］の一例である進行速度曲線８１は、例えば、使用者の左足の踵が接地してから、右足が使用者の前にでるまで増速している。そして、進行速度曲線８１は、右足が使用者の前にでたときから、右足の踵が接地するまで、減速している。続いて、進行速度曲線８１は、使用者の右足の踵が接地してから、左足が使用者の前にでるまで、再度、増速している。そして、進行速度曲線８１は、左足が使用者の前にでたときから、左足の踵が、再度、接地するまで、減速している。

従って、使用者の左足の踵が接地したとき、又は、使用者の右足の踵が接地したときに、進行速度曲線８１が減速状態から増速状態に変化する。つまり、歩行支援装置１０の加速度が負（０未満）から正（０以上）に変化して、進行速度曲線８１の各谷８１Ａを構成した時点において、使用者の左足の踵、又は、使用者の右足の踵が接地している。これより、図２２に示すように、進行速度曲線８１の３つの谷８１Ａが発生する間に経過する時間［ｓｅｃ］が、使用者の１歩行周期ＴＷ１（＝計測歩行周期ＴＷ１）［秒／歩］であると考えられる。

図１７に示すように、ステップＳＢ２３０において、前回処理時の加速度（前回加速度）＝負（０未満）、かつ、今回処理時の加速度（今回加速度）＝正（０以上）でないと判定した場合には（ＳＢ２３０：ＮＯ）、制御装置４０は、当該処理を終了する（リターンする）。つまり、制御装置４０は、上記進行速度曲線８１の谷８１Ａ（図２２参照）でないと判定して、つまり、使用者の左足の踵、又は、使用者の右足の踵が接地していないと判定して、当該処理を終了する（リターンする）。

一方、ステップＳＢ２３０において、前回処理時の加速度（前回加速度）＝負（０未満）、かつ、今回処理時の加速度（今回加速度）＝正（０以上）であると判定した場合には（ＳＢ２３０：ＹＥＳ）、制御装置４０は、ステップＳＢ２３１の処理に進む。つまり、制御装置４０は、上記進行速度曲線８１の谷８１Ａ（図２２参照）であると判定して、つまり、使用者の左足の踵、又は、使用者の右足の踵が接地したと判定して、ステップＳＢ２３１の処理に進む。

ステップＳＢ２３１にて制御装置４０は、タイマ４５から時刻Ｔ２を読み出し、記憶装置４４に時系列的に記憶した後、ステップＳＢ２３２に処理を進める。これにより、使用者の左足の踵、又は、右足の踵が地面に着いた時刻Ｔ２が記憶される。そして、ステップＳＢ２３２にて制御装置４０は、時刻Ｔ２を記憶した回数Ｍを記憶装置４４から読み出し、回数Ｍに「１」加算して、再度、記憶装置４４に記憶した後、ステップＳＢ２３３の処理に進む。尚、制御装置４０は、起動時に、回数Ｍに「０」を代入して記憶装置４４に記憶する。

ステップＳ２３３にて制御装置４０は、記憶装置４４から時刻Ｔ２を記憶した回数Ｍを読み出し、回数Ｍが「３」以上であるか否か、つまり、３回目の谷８１Ａ（図２２参照）の時刻Ｔ２を記憶したか否かを判定する。そして、回数Ｍが「３」未満であると判定した場合には（ＳＢ２３３：ＮＯ）、制御装置４０は、３回目の谷８１Ａ（図２２参照）の時刻Ｔ２を記憶していないと判定して、当該処理を終了する（リターンする）。

一方、回数Ｍが「３」以上であると判定した場合には（ＳＢ２３３：ＹＥＳ）、制御装置４０は、３回目の谷８１Ａ（図２２参照）の時刻Ｔ２を記憶したと判定して、ステップＳＢ２３４の処理に進む。ステップＳＢ２３４にて制御装置４０は、記憶装置４４から前々回処理時の時刻Ｔ２と今回処理時の時刻Ｔ２を読み出す。

そして、制御装置４０は、計測歩行周期ＴＷ１＝今回処理時の時刻Ｔ２（今回の時刻Ｔ２）－前々回処理時の時刻Ｔ２（前々回の時刻Ｔ２）にて、計測歩行周期ＴＷ１［秒／歩］を求め、記憶装置４４に記憶した後、ステップＳＢ２３５に処理を進める。これにより、制御装置４０は、前回の左足の踵が地面に着いてから今回の左足の踵が地面に着くまでの時間、又は、前回の右足の踵が地面に着いてから今回の右足の踵が地面に着くまでの時間つまり、計測歩行周期ＴＷ１（１歩行周期）［秒／歩］を算出して、記憶装置４４に記憶する。

ステップＳＢ２３５にて制御装置４０は、記憶装置４４から時刻Ｔ２を記憶した回数Ｍを読み出し、この回数Ｍに「０」を代入して再度、記憶装置４４に記憶した後、上記ステップＳＢ２１５の処理に進む。そして、制御装置４０は、ステップＳＢ２１５～ステップＳＢ２２１の処理を実行した後、当該処理を終了する（リターンする）。これにより、制御装置４０は、手押しモードにおける歩行周期ＴＢを算出し、歩行周期フラグを「ＯＮ」に設定することができる。

●［ＳＢ４００：対地速度補正量算出処理の詳細（図１８）］
次に、図１８を用いて、ＳＢ４００（対地速度補正量算出処理）の詳細について説明する。図１４に示すステップＳ０４０にてＳＢ４００を実行する際、制御装置４０は、図１８に示すステップＳＢ４０５へ処理を進める。

ステップＳＢ４０５にて制御装置４０は、動作モードが腕振りモードであるか否かを判定し、動作モードが腕振りモードである場合（ＳＢ４０５：ＹＥＳ）は、ステップＳＢ４１０に処理を進め、動作モードが腕振りモードでない場合（ＳＢ４０５：ＮＯ）は、ステップＳＢ４５０Ｂに処理を進める。

ステップＳＢ４１０に処理を進めた場合には、制御装置４０は、「進行速度＋右持ち手移動速度」を求めて右持ち手対地速度に記憶し、「進行速度＋左持ち手移動速度」を求めて左持ち手対地速度に記憶した後、ステップＳＢ４２０に処理を進める。

なお、「進行速度」は、地面に対する歩行支援装置１０の速度であり、「右持ち手移動速度」は、歩行支援装置１０に対する（右）持ち手２０Ｒのフレーム前後方向の移動速度であり、「右持ち手対地速度」は、地面に対する（右）持ち手２０Ｒのフレーム前後方向の移動速度である。また、「右持ち手移動速度」は、「進行速度」と同方向が「正」の速度に設定され、「進行方向」と逆方向が「負」の速度に設定されている。つまり、進行速度が前方へ向かう速度である場合、前方へ向かう右持ち手移動速度は「正」であり、後方へ向かう右持ち手移動速度は「負」である。また、左持ち手対地速度も同様にして求められる。

ステップＳＢ４１０の処理を実行している制御装置４０は、それぞれの持ち手の移動速度と、進行速度とに基づいて、地面に対するそれぞれの持ち手の速度であるそれぞれの持ち手対地速度（右持ち手対地速度と左持ち手対地速度）を算出する、持ち手対地速度算出部４０Ｄ（図１３参照）に相当する。

ステップＳＢ４２０にて制御装置４０は、右持ち手対地速度が負（０未満）であるか否かを判定し、負（０未満）である場合（ＳＢ４２０：ＹＥＳ）は、ステップＳＢ４４０に処理を進め、そうでない場合（ＳＢ４２０：ＮＯ）は、ステップＳＢ４３０に処理を進める。

ステップＳＢ４３０に処理を進めた場合には、制御装置４０は、左持ち手対地速度が負（０未満）であるか否かを判定し、負（０未満）である場合（ＳＢ４３０：ＹＥＳ）は、ステップＳＢ４４０に処理を進め、そうでない場合（ＳＢ４３０：ＮＯ）はステップＳＢ４５０Ｂに処理を進める。

ステップＳＢ４４０に処理を進めた場合、制御装置４０は、進行速度に応じた重み係数を算出してステップＳＢ４５０Ａに処理を進める。例えば、重み係数は、進行速度が大きくなるにしたがって小さくなるように設定されている。

ステップＳＢ４５０Ａにて制御装置４０は、予め設定された加速補正量に重み係数を乗算して求めた値を、対地速度補正量に記憶して処理を終了する（リターンする）。なお、加速補正量は、種々の実験やシミュレーション等によって決められている。この場合の対地速度補正量は、０より大きな値（正の値であり、加速するための補正量）となる。

ステップＳＢ４４０、ＳＢ４５０Ａの処理を実行している制御装置４０は、進行速度を「正」とした場合にそれぞれの持ち手のそれぞれの持ち手対地速度の少なくとも一方が「負」の速度である場合、歩行支援装置１０を進行速度の方向に加速させる対地速度補正量を算出する、対地速度補正量算出部４０Ｅ（図１３参照）に相当する。

ステップＳＢ４５０Ｂに処理を進めた場合、制御装置４０は、予め設定された減速補正量を、対地速度補正量に記憶して処理を終了する（リターンする）。なお、減速補正量は、種々の実験やシミュレーション等によって決められている。この場合の対地速度補正量は、０以下の値（ゼロまたは負の値であり、減速するための補正量）となる。

なお、対地速度補正量が０より大きな正の値の場合、歩行支援装置１０の進行速度を加速させることができる。また、対地速度補正量が０未満の負の値の場合、歩行支援装置１０の進行速度を減速させることができる。また、対地速度補正量がゼロの場合、歩行支援装置１０は惰性走行となるが、転がり抵抗等によって進行速度は減速される。

●［ＳＢ５００：中央位置速度補正量算出処理の詳細（図１９）］
次に、図１９を用いて、ＳＢ５００（中央位置速度補正量算出処理）の詳細について説明する。図１４に示すステップＳ０５０にてＳＢ５００を実行する際、制御装置４０は、図１９に示すステップＳＢ５０５へ処理を進める。

ステップＳＢ５０５にて制御装置４０は、動作モードが腕振りモードであるか否かを判定し、動作モードが腕振りモードである場合（ＳＢ５０５：ＹＥＳ）は、ステップＳＢ５１０に処理を進め、動作モードが腕振りモードでない場合（ＳＢ５０５：ＮＯ）は、ステップＳＢ５５０に処理を進める。

ステップＳＢ５１０に処理を進めた場合、制御装置４０は、「（右持ち手前後位置＋左持ち手前後位置）／２」を求めて持ち手前後中央位置として記憶装置４４に記憶し、ステップＳＢ５２０に処理を進める。

ステップＳＢ５１０の処理を実行している制御装置４０は、それぞれの持ち手前後位置に対するフレーム前後方向の中央となる持ち手前後中央位置を求める、持ち手前後中央位置算出部４０Ｇ（図１３参照）に相当する。

図２３は、歩行支援装置１０を上から見た図であり、（右）持ち手２０Ｒの持ち手前後位置（ＰｍＲ）、（左）持ち手２０Ｌの持ち手前後位置（ＰｍＬ）、仮想前後基準位置（Ｐｓ）、持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）、可動範囲（シャフト２１Ｌ、２１Ｒのフレーム前後方向の移動範囲）の中央位置（Ｐｃ）を説明する図である。例えば、フレーム前後方向において、持ち手２０Ｒ、２０Ｌの可動範囲Ｌ１は、可動範囲Ｌ１の前端位置（Ｐｏ）から、可動範囲の後端位置（Ｐｒ）までである。

そして、中央位置（Ｐｃ）は、フレーム前後方向における可動範囲Ｌ１の中央位置である。例えば、可動範囲Ｌ１の中央位置（Ｐｃ）よりも所定距離Ｌａだけ後方となる位置が、フレーム前後方向における所定位置である仮想前後基準位置（Ｐｓ）に設定されている。また、右持ち手前後位置（ＰｍＲ）と左持ち手前後位置（ＰｍＬ）とのフレーム前後方向における中央位置が、持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）となる。

ステップＳＢ５２０にて制御装置４０は、「持ち手前後中央位置－仮想前後基準位置」を求めて前後方向偏差として記憶装置４４に記憶し、ステップＳＢ５３０に処理を進める。なお、図２３に示すように、前後方向偏差ΔＬは、持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）と仮想前後基準位置（Ｐｓ）との偏差である。

ステップＳＢ５３０にて制御装置４０は、前後方向偏差に応じた中央位置速度補正量を求め、求めた中央位置速度補正量を記憶して、処理を終了する（リターンする）。例えば、図２４に示す前後方向偏差・中央位置速度補正量特性が記憶装置に記憶されており、制御装置４０は、当該前後方向偏差・中央位置速度補正量特性と、前後方向偏差とに基づいて、中央位置速度補正量を求めて記憶する。

ステップＳＢ５５０に処理を進めた場合、制御装置４０は、「右持ち手前後位置－持ち手基準位置（シャフト基準位置に対応する持ち手２０Ｒの位置）」を求めて右偏差として記憶装置４４に記憶し、ステップＳＢ５６０に処理を進める。動作モードが「手押しモード」の場合、ロック操作部３１Ｌ、３１Ｒが「ロック状態」とされているので、使用者は、持ち手を把持して腕を振りながら歩行することはできない。「手押しモード」の場合、以下のステップＳＢ５５０～ＳＢ５８０にて、各持ち手２０Ｌ、２０Ｒが前方に押されている場合に、中央位置速度補正にて歩行支援装置１０を前方に加速させる。

ステップＳＢ５６０にて制御装置４０は、「左持ち手前後位置－持ち手基準位置（シャフト基準位置に対応する持ち手２０Ｌの位置）」を求めて左偏差として記憶装置４４に記憶し、ステップＳＢ５７０に処理を進める。

ステップＳＢ５７０にて制御装置４０は、「（右偏差＋左偏差）／２」を求めて前後方向偏差として記憶装置４４に記憶し、ステップＳＢ５８０に処理を進める。

ステップＳＢ５８０にて制御装置４０は、前後方向偏差に応じた中央位置速度補正量を求め、求めた中央位置速度補正量を記憶して、処理を終了する（リターンする）。例えば、図２４に示す前後方向偏差・中央位置速度補正量特性が記憶装置４４に記憶されており、制御装置４０は、当該前後方向偏差・中央位置速度補正量特性と、前後方向偏差とに基づいて、中央位置速度補正量を求めて記憶する。なお、前後方向偏差の値が同じであっても、ロック状態の場合の中央位置速度補正量（ステップＳＢ５８０）を、解除状態の場合の中央位置速度補正量（ステップＳＢ５３０）よりも大きくすると、より好ましい。

ステップＳＢ５２０、ＳＢ５３０、ＳＢ５７０、ＳＢ５８０の処理を実行している制御装置４０は、フレーム前後方向において、持ち手前後中央位置を仮想前後基準位置に近づけるように歩行支援装置１０の進行速度を調整する中央位置速度補正量を算出する、中央位置速度補正量算出部４０Ｈ（図１３参照）に相当する。

●［ＳＢ６００：進行速度調整処理の詳細（図２０）］
次に、図２０を用いて、ＳＢ６００（進行速度調整処理）の詳細について説明する。図１４に示すステップＳ０６０にてＳＢ６００を実行する際、制御装置４０は、図２０に示すステップＳＢ６１０へ処理を進める。

ステップＳＢ６１０にて制御装置４０は、「進行速度＋対地速度補正量＋中央位置速度補正量」を求めて右目標速度として記憶装置４４に記憶し、「進行速度＋対地速度補正量＋中央位置速度補正量」を求めて左目標速度として記憶装置４４に記憶し、ステップＳＢ６１１へ処理を進める。

ステップＳＢ６１１にて制御装置４０は、記憶装置４４から歩行モードを読み出し、歩行モードが「通常モード」であるか否かを判定する。そして、歩行モードが「通常モード」であると判定した場合には（ＳＢ６１１：ＹＥＳ）、制御装置４０は、ステップＳＢ６２０の処理に進む。

ステップＳＢ６２０にて制御装置４０は、記憶装置４４から右目標速度と目標トルクとを読み出し、右目標速度、かつ、目標トルクとなるように（右）走行用駆動装置６４Ｒを制御する。また、制御装置４０は、記憶装置４４から左目標速度と目標トルクとを読み出し、左目標速度、かつ、目標トルクとなるように（左）走行用駆動装置６４Ｌを制御して、当該処理を終了する（リターンする）。

一方、上記ステップＳＢ６１１で、歩行モードが「通常モード」でないと判定した場合には（ＳＢ６１１：ＮＯ）、制御装置４０は、ステップＳＢ６１２の処理に進む。ステップＳＢ６１２にて制御装置４０は、歩行周期ＴＢ（図１７参照）を取得した旨を表す「歩行周期フラグ」を記憶装置４４から読み出し、「ＯＮ」に設定されているか否かを判定する。そして、歩行周期フラグが「ＯＦＦ」に設定されていると判定した場合、つまり、歩行周期ＴＢを計測中であると判定した場合には（ＳＢ６１２：ＮＯ）、制御装置４０は、上記ステップＳＢ６２０の処理に進む。制御装置４０は、上記ステップＳＢ６２０の処理を実行した後、当該処理を終了する（リターンする）。

一方、歩行周期フラグが「ＯＮ」に設定されていると判定した場合、つまり、歩行周期ＴＢの計測が終了したと判定した場合には（ＳＢ６１２：ＹＥＳ）、制御装置４０は、ステップＳＢ６１３の処理に進む。ステップＳＢ６１３にて制御装置４０は、記憶装置４４から歩行モードを読み出し、歩行モードが「歩行モード１」であるか否かを判定する。そして、歩行モードが「歩行モード１」であると判定した場合には（ＳＢ６１３：ＹＥＳ）、制御装置４０は、ステップＳＢ６１４の処理に進む。

ステップＳＢ６１４にて制御装置４０は、右目標速度と左目標速度とを「３％」（所定の第２割合）だけ速くするように設定した後、上記ステップＳＢ６２０の処理に進む。具体的には、制御装置４０は、右目標速度に「１．０３」を乗算して求めた値を、右目標速度として記憶装置４４に記憶する。また、制御装置４０は、左目標速度に「１．０３」を乗算して求めた値を、左目標速度として記憶装置４４に記憶した後、上記ステップＳＢ６２０の処理に進む。そして、制御装置４０は、上記ステップＳＢ６２０の処理を実行した後、当該処理を終了する（リターンする）。

一方、上記ステップＳＢ６１３で、歩行モードが「歩行モード１」でないと判定した場合には（ＳＢ６１３：ＮＯ）、制御装置４０は、ステップＳＢ６１５の処理に進む。ステップＳＢ６１５の処理にて制御装置４０は、記憶装置４４から歩行モードを読み出し、歩行モードが「歩行モード２」であるか否かを判定する。そして、歩行モードが「歩行モード２」であると判定した場合には（ＳＢ６１５：ＹＥＳ）、制御装置４０は、上記ステップＳＢ６１４の処理に進む。制御装置４０は、上記ステップＳＢ６１４の処理を実行した後、上記ステップＳＢ６２０の処理に進む。そして、制御装置４０は、上記ステップＳＢ６２０の処理を実行した後、当該処理を終了する（リターンする）。

一方、上記ステップＳＢ６１５で、歩行モードが「歩行モード２」でないと判定した場合、つまり、歩行モードは「歩行モード３」であると判定した場合には（ＳＢ６１５：ＮＯ）、制御装置４０は、ステップＳＢ６２０の処理に進む。そして、制御装置４０は、上記ステップＳＢ６２０の処理を実行した後、当該処理を終了する（リターンする）。

従って、歩行モードが「歩行モード３」に設定された場合には、右目標速度と左目標速度が、歩行モードが「通常モード」に設定された場合の右目標速度と左目標速度と同じ速度に設定される。また、歩行モードが「歩行モード１」又は「歩行モード２」に設定された場合には、右目標速度と左目標速度が、歩行モードが「通常モード」に設定された場合の右目標速度と左目標速度よりも「３％」（所定の第２割合）だけ速くなるように設定される。尚、「３％」に限らず、例えば、２％～１０％の任意の割合（所定の第２割合）だけ速くなるように設定してもよい。

ステップＳＢ６１０～ＳＢ６２０の処理を実行している制御装置４０は、進行速度と対地速度補正量（と中央位置速度補正量）とに基づいて求めた目標速度となるように走行用駆動装置を制御する、進行速度調整部４０Ｆ（図１３参照）に相当する。

●［使用者の腕振り歩行状態と歩行支援装置の移動状態の例（図２５）］
図２５は、使用者が右手で（右）持ち手２０Ｒを把持し、左手で（左）持ち手２０Ｌを把持し、左腕を前方から後方に振りながら歩行している状態（右腕は後方から前方に振られている）の例を示している。

（左）持ち手２０Ｌが後方に移動する際、地面から見た（左）持ち手２０Ｌの移動速度である（左）持ち手対地速度が「負」になると、対地速度補正量にて歩行支援装置１０は前方に加速するので、図２５中に一点鎖線で示すように、（左）持ち手２０Ｌは、地面から見た際、あたかも静止しているように見える。つまり、歩行支援装置１０は、地面から見た際に、後方に移動された（左）持ち手２０Ｌがあたかも静止して見えるように、進行速度を調整しながら進行する。

●［ＳＢ７００：歩行用リズム音発生処理の詳細（図２１）］
次に、図２１を用いて、ＳＢ７００（歩行用リズム音発生処理）の詳細について説明する。図１４に示すステップＳ０７０にてＳＢ７００を実行する際、制御装置４０は、図２１に示すステップＳＢ７０５へ処理を進める。

ステップＳＢ７０５にて制御装置４０は、歩行周期ＴＢ（図１７参照）を取得した旨を表す「歩行周期フラグ」を記憶装置４４から読み出し、「ＯＮ」に設定されているか否かを判定する。そして、歩行周期フラグが「ＯＦＦ」に設定されていると判定した場合には（ＳＢ７０５：ＮＯ）、制御装置４０は、当該処理を終了する（リターンする）。一方、歩行周期フラグが「ＯＮ」に設定されていると判定した場合には（ＳＢ７０５：ＹＥＳ）、制御装置４０は、歩行周期ＴＢ（図１７参照）を取得したと判定してステップＳＢ７０６に処理を進める。

ステップＳＢ７０６にて制御装置４０は、記憶装置４４から歩行モードを読み出し、歩行モードが「通常モード」であるか否かを判定する。つまり、制御装置４０は、歩行モード指示部７７の選択ボタン７７Ａが操作されて、歩行モードが「通常モード」に設定されたか否かを判定する。そして、歩行モードが「通常モード」でないと判定した場合、つまり、歩行モード指示部７７の選択ボタン７７Ａが操作されていないと判定した場合には（ＳＢ７０６：ＮＯ）、制御装置４０は、ステップＳＢ７０７の処理に進む。

ステップＳＢ７０７にて制御装置４０は、歩行用リズム音として周期音の出力を開始した旨を表す「リズム開始フラグ」を記憶装置４４から読み出し、「ＯＦＦ」に設定されているか否かを判定する。そして、リズム開始フラグが「ＯＮ」に設定されていると判定した場合には（ＳＢ７０７：ＮＯ）、制御装置４０は、当該処理を終了する（リターンする）。一方、リズム開始フラグが「ＯＦＦ」に設定されていると判定した場合には（ＳＢ７０７：ＹＥＳ）、制御装置４０は、ステップＳＢ７０８に処理を進める。ステップＳＢ７０８にて制御装置４０は、記憶装置４４から動作モードを読み出し、動作モードが腕振りモードであるか否かを判定する。

そして、動作モードが腕振りモードであると判定した場合には（ＳＢ７０８：ＹＥＳ）、制御装置４０は、ステップＳＢ７０９に処理を進める。一方、動作モードが腕振りモードでないと判定した場合、つまり、動作モードが手押しモードであると判定した場合には（ＳＢ７０８：ＮＯ）、制御装置４０は、ステップＳＢ７１０に処理を進める。

ステップＳＢ７０９に処理を進めた場合には、制御装置４０は、右後端位置フラグを記憶装置４４から読み出し、「ＯＮ」に設定されているか否かを判定する。そして、右後端位置フラグが「ＯＦＦ」に設定されていると判定した場合には（ＳＢ７０９：ＮＯ）、制御装置４０は、当該処理を終了する（リターンする）。一方、右後端位置フラグが「ＯＮ」に設定されていると判定した場合には（ＳＢ７０９：ＹＥＳ）、制御装置４０は、後述のステップＳＢ７１１に処理を進める。

また、ステップＳＢ７１０に処理を進めた場合には、制御装置４０は、前回処理時の加速度と、今回処理時の加速度とを、記憶装置４４から読み出し、前回処理時の加速度（前回加速度）＝負（０未満）、かつ、今回処理時の加速度（今回加速度）＝正（０以上）であるか否かを判定する。そして、前回処理時の加速度（前回加速度）＝負（０未満）、かつ、今回処理時の加速度（今回加速度）＝正（０以上）でないと判定した場合には（ＳＢ７１０：ＮＯ）、制御装置４０は、当該処理を終了する（リターンする）。つまり、制御装置４０は、使用者の左足の踵、又は、使用者の右足の踵が接地していないと判定して、当該処理を終了する（リターンする）。

一方、前回処理時の加速度（前回加速度）＝負（０未満）、かつ、今回処理時の加速度（今回加速度）＝正（０以上）であると判定した場合には（ＳＢ７１０：ＹＥＳ）、制御装置４０は、ステップＳＢ７１１の処理に進む。つまり、制御装置４０は、使用者の左足の踵、又は、使用者の右足の踵が接地したと判定して、ステップＳＢ７１１の処理に進む。

ステップＳＢ７１１にて制御装置４０は、記憶装置４４から歩行モードを読み出し、歩行モードが「歩行モード１」であるか否かを判定する。そして、歩行モードが「歩行モード１」であると判定した場合には（ＳＢ７１１：ＹＥＳ）、制御装置４０は、ステップＳＢ７１２の処理に進む。

ステップＳＢ７１２にて制御装置４０は、記憶装置４４から歩行周期ＴＢ［秒／歩］を読み出し、歩行周期ＴＢに「０．９７」を乗算して求めた値を、「目標歩行周期ＴＳ」として記憶装置４４に記憶した後、後述のステップＳＢ７１６の処理に進む。つまり、歩行モードが「歩行モード１」に設定された場合には、目標歩行周期ＴＳは、歩行周期ＴＢよりも「３％」（所定の第１割合）だけ短くなるように設定される。尚、「３％」に限らず、例えば、２％～１０％の任意の割合（所定の第１割合）だけ短くなるように設定してもよい。

一方、歩行モードが「歩行モード１」でないと判定した場合には（ＳＢ７１１：ＮＯ）、制御装置４０は、ステップＳＢ７１３の処理に進む。ステップＳＢ７１３にて制御装置４０は、記憶装置４４から歩行モードを読み出し、歩行モードが「歩行モード２」であるか否かを判定する。そして、歩行モードが「歩行モード２」であると判定した場合には（ＳＢ７１３：ＹＥＳ）、制御装置４０は、ステップＳＢ７１４の処理に進む。

ステップＳＢ７１４にて制御装置４０は、記憶装置４４から歩行周期ＴＢ［秒／歩］を読み出し、歩行周期ＴＢを「目標歩行周期ＴＳ」として記憶装置４４に記憶した後、後述のステップＳＢ７１６の処理に進む。つまり、歩行モードが「歩行モード２」に設定された場合には、目標歩行周期ＴＳは、歩行周期ＴＢと同一周期になるように設定される。

一方、歩行モードが「歩行モード２」でないと判定した場合には（ＳＢ７１３：ＮＯ）、制御装置４０は、歩行モードは「歩行モード３」であると判定して、ステップＳＢ７１５の処理に進む。ステップＳＢ７１５にて制御装置４０は、記憶装置４４から歩行周期ＴＢ［秒／歩］を読み出し、歩行周期ＴＢに「１．０３」を乗算して求めた値を、「目標歩行周期ＴＳ」として記憶装置４４に記憶した後、ステップＳＢ７１６の処理に進む。つまり、歩行モードが「歩行モード３」に設定された場合には、目標歩行周期ＴＳは、歩行周期ＴＢよりも「３％」（所定の第３割合）だけ長くなるように設定される。尚、「３％」に限らず、例えば、２％～１０％の任意の割合（所定の第３割合）だけ長くなるように設定してもよい。

ステップＳＢ７１６にて制御装置４０は、記憶装置４４から目標歩行周期ＴＳ［秒／歩］を読み出し、スピーカ６６を介して、目標歩行周期ＴＳに等しい周期に設定した周期音（例えば、一定周期のメトロノームのテンポ音、楽器のリズム音、掛け声等）の出力を開始した後、ステップＳＢ７１７の処理に進む。つまり、制御装置４０は、周期音によって目標歩行周期ＴＳ［秒／歩］に等しい周期の歩行のタイミングを使用者に教示する。

これにより、手押しモードの場合には、使用者は、スピーカ６６を介して報知される周期音に合わせて右足の踵（又は左足の踵）の方だけを接地させるように歩行することによって、目標歩行周期ＴＳ［秒／歩］の歩行周期になるように、歩行のタイミングを取り易くなる。また、腕振りモードの場合には、使用者は、スピーカ６６を介して報知される周期音に合わせて左足の踵（又は右足の踵）の方だけを接地させると共に、右腕（又は左腕）の方だけを後端まで振るように歩行することによって、目標歩行周期ＴＳ［秒／歩］の歩行周期になるように、歩行のタイミングを取り易くなる。ここで、ステップＳＢ７１６の処理を実行している制御装置４０は、周期音設定部の一例として機能する。

尚、例えば、ステップＳＢ７１６にて制御装置４０は、記憶装置４４から目標歩行周期ＴＳ［秒／歩］を読み出し、スピーカ６６を介して、目標歩行周期ＴＳ［秒／歩］の１／２の周期に設定した周期音（例えば、一定周期のメトロノームのテンポ音、楽器のリズム音、掛け声等）の出力を開始した後、ステップＳＢ７１７の処理に進むようにしてもよい。

これにより、手押しモードの場合には、使用者は、スピーカ６６を介して報知される周期音に合わせて右足の踵と左足の踵を交互に接地させるように歩行することによって、目標歩行周期ＴＳ［秒／歩］の歩行周期になるように、歩行のタイミングを取り易くなる。また、腕振りモードの場合には、使用者は、スピーカ６６を介して報知される周期音に合わせて左足の踵と右足の踵を交互に接地させると共に、右腕と左腕を交互に後端まで振るように歩行することによって、目標歩行周期ＴＳ［秒／歩］の歩行周期になるように、歩行のタイミングを取り易くなる。

ステップＳＢ７１７にて制御装置４０は、スピーカ６６を介して、目標歩行周期ＴＳに等しい周期に設定した周期音の出力を開始した旨を表す「リズム開始フラグ」を記憶装置４４から読み出し、このリズム開始フラグを「ＯＮ」に設定して、再度、記憶装置４４に記憶した後、当該処理を終了する（リターンする）。尚、制御装置４０は、起動時に、リズム開始フラグを「ＯＦＦ」に設定して、記憶装置４４に記憶する。

他方、上記ステップＳＢ７０６の処理で、歩行モードが「通常モード」であると判定した場合、つまり、歩行モード指示部７７の選択ボタン７７Ａが操作されたと判定した場合には（ＳＢ７０６：ＹＥＳ）、制御装置４０は、ステップＳＢ７１８の処理に進む。ステップＳＢ７１８にて制御装置４０は、スピーカ６６の出力を停止して、周期音の出力を終了した後、ステップＳＢ７１９の処理に進む。

ステップＳＢ７１９にて制御装置４０は、リズム開始フラグを記憶装置４４から読み出し、このリズム開始フラグを「ＯＦＦ」に設定して、再度、記憶装置４４に記憶した後、ステップＳＢ７２０の処理に進む。ステップＳＢ７２０にて制御装置４０は、記憶装置４４から歩行周期ＴＢを取得した旨を表す歩行周期フラグを読み出し、この歩行周期フラグを「ＯＦＦ」に設定して、再度、記憶装置４４に記憶した後、当該処理を終了する（リターンする）。

ここで、制御装置４０は、走行制御装置、歩行状態取得装置、目標歩行状態設定装置、教示制御装置の一例として機能する。スピーカ６６は、報知装置の一例として機能する。操作パネル７０は、切替設定装置の一例として機能する。

●［本願の効果］
以上の通り詳細に説明したように、本実施形態にて説明した歩行支援装置１０では、使用者は、操作パネル７０の歩行モード指示部７７の選択ボタン７７Ｂを操作して、「歩行モード１」の歩行支援モードを選択することによって、歩行支援装置１０の速度を３％程度（所定の第２割合）だけ通常モードのときよりも速くすることができる。また、通常の歩行周期ＴＢよりも３％程度（所定の第１割合）だけ短い目標歩行周期ＴＳの周期に等しい周期音がスピーカ６６を介して出力される（教示される）。

その結果、使用者の歩幅［ｃｍ］が、車速に合わせて３％程度増加する。また、使用者が、通常の歩行周期ＴＢよりも３％程度短い目標歩行周期ＴＳの周期に等しい周期音に合わせて左足の踵を接地させるように歩行することによって、使用者の歩行率［歩／分］が３％程度増加する。

これにより、使用者は、「歩行モード１」の歩行支援モードを選択した後、各持ち手２０Ｌ、２０Ｒを把持して、周期音に合わせて左足の踵を接地させるように歩行することによって、歩行率［歩／分］と歩幅［ｃｍ］が共に増えて、歩行速度［ｍ／分］が上がる歩行トレーニングを行うことができ、歩行能力を改善することができる。更に、使用者は、腕振りモード指示部７４を操作することによって、各持ち手２０Ｌ、２０Ｒを把持して、体幹を真っ直ぐにして周期音に合わせて腕を振りながら歩行する歩行トレーニングを行うことができ、歩行能力を効果的に改善することができる。

また、使用者は、操作パネル７０の歩行モード指示部７７の選択ボタン７７Ｃを操作して、「歩行モード２」の歩行支援モードを選択することによって、歩行支援装置１０の速度を３％程度（所定の第２割合）だけ通常モードのときよりも速くすることができる。また、通常の歩行周期ＴＢの周期に等しい周期の周期音がスピーカ６６を介して出力される（教示される）。

その結果、使用者の歩幅［ｃｍ］が、車速に合わせて３％程度増加する。また、使用者が、通常の歩行周期ＴＢの周期に等しい周期の周期音に合わせて左足の踵を接地させるように歩行することによって、使用者の歩行率［歩／分］はそのままで、歩幅［ｃｍ］が３％程度増加する。

これにより、使用者は、「歩行モード２」の歩行支援モードを選択した後、各持ち手２０Ｌ、２０Ｒを把持して、周期音に合わせて左足の踵を接地させるように歩行することによって、歩行率［歩／分］はそのままで、歩幅［ｃｍ］を少し広くして歩行速度［ｍ／分］を上げる歩行トレーニングを行うことができ、歩行能力を改善することができる。更に、使用者は、腕振りモード指示部７４を操作することによって、各持ち手２０Ｌ、２０Ｒを把持して、体幹を真っ直ぐにして周期音に合わせて腕を振りながら歩行する歩行トレーニングを行うことができ、歩行能力を効果的に改善することができる。

また、使用者は、操作パネル７０の歩行モード指示部７７の選択ボタン７７Ｄを操作して、「歩行モード３」の歩行支援モードを選択することによって、歩行支援装置１０の速度を通常モードの速度と同じ速度にすることができる。また、通常の歩行周期ＴＢよりも３％程度（所定の第３割合）だけ長い目標歩行周期ＴＳの周期に等しい周期音がスピーカ６６を介して出力される（教示される）。

その結果、使用者が、通常の歩行周期ＴＢよりも３％程度長い目標歩行周期ＴＳの周期に等しい周期音に合わせて左足の踵を接地させるように歩行することによって、使用者の歩幅［ｃｍ］が、３％程度増加する。

これにより、使用者は、「歩行モード３」の歩行支援モードを選択した後、各持ち手２０Ｌ、２０Ｒを把持して、周期音に左足の踵を接地させるように合わせて歩行することによって、歩行速度［ｍ／分］は同じで、歩幅［ｃｍ］が少し広がる歩行トレーニングを行うことができ、歩行能力を改善することができる。更に、使用者は、腕振りモード指示部７４を操作することによって、各持ち手２０Ｌ、２０Ｒを把持して、体幹を真っ直ぐにして周期音に合わせて腕を振りながら歩行する歩行トレーニングを行うことができ、歩行能力を効果的に改善することができる。

また、使用者は、操作パネル７０の歩行モード指示部７７の選択ボタン７７Ａを操作して、「通常モード」の歩行支援モードを選択すると共に、腕振りモード指示部７４を操作することによって、各持ち手２０Ｌ、２０Ｒを把持して、腕振り歩行する歩行動作を模擬することができる。従って、使用者は、体幹を真っ直ぐにして腕を振りながら歩行する歩行トレーニングを行うことができる。これにより、使用者は、脚の動きに同期させて正しく腕を振りながら歩行する質の高い歩行トレーニングを適切に行うことができる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されることはなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形、追加、削除が可能であることは勿論である。また、前記実施形態において、以上（≧）、以下（≦）、より大きい（＞）、未満（＜）等は、等号を含んでも含まなくてもよい。また、前記実施形態の説明に用いた数値は一例であり、この数値に限定されるものではない。尚、以下の説明において上記図１乃至図２５の前記実施形態に係る歩行支援装置１０の構成等と同一符号は、前記実施形態に係る歩行支援装置１０の構成等と同一あるいは相当部分を示すものである。

［他の第１実施形態］
（Ａ）例えば、制御装置４０は、記憶装置４４に「歩行モード１」、「歩行モード２」、「歩行モード３」のうちのいずれかの歩行モードで走行する「目標教示走行距離」（例えば、５０ｍ～３００ｍ）を予め記憶するようにしてもよい。また、制御装置４０は、「歩行モード１」、「歩行モード２」、「歩行モード３」のうちのいずれかの歩行モードで走行する場合には、各進行速度検出装置６４ＬＥ、６４ＲＥからの検出信号により、走行開始からの走行距離Ｌを検出するようにしてもよい。

更に、制御装置４０は、この走行距離Ｌが目標教示走行距離に達したか否かを判定するようにしてもよい。そして、走行距離Ｌが目標教示走行距離に達したと判定した場合には、制御装置４０は、各走行用駆動装置６４Ｌ、６４Ｒを停止させて、歩行支援装置１０が停止するように制御してもよい。これにより、使用者は、「歩行モード１」、「歩行モード２」、「歩行モード３」のうちのいずれかの歩行モードで歩行支援装置１０を使用して、歩行トレーニングを行った距離が、目標教示走行距離に達したと容易に判断することができ、歩行トレーニングを継続するか否かを容易に判定することができる。また、歩行支援装置１０が停止するため、使用者は、歩行トレーニングの内容を容易に再検討することが可能となる。

ここで、記憶装置４４は、目標教示走行距離記憶装置の一例として機能する。各進行速度検出装置６４ＬＥ、６４ＲＥ及び制御装置４０は、走行距離検出装置の一例として機能する。制御装置４０は、走行距離判定装置の一例として機能する。

［他の第２実施形態］
（Ｂ）また、例えば、制御装置４０は、上記ステップＳＢ７１６で、スピーカ６６を介して、目標歩行周期ＴＳに等しい周期に設定した周期音（例えば、一定周期のメトロノームのテンポ音、楽器のリズム音、掛け声等）の出力を開始した場合には、再度、上記ステップＳＢ２１０～ステップＳＢ２２０の処理を実行して、歩行周期ＴＢを算出するようにしてもよい。

そして、制御装置４０は、目標歩行周期ＴＳに対する歩行周期ＴＢの一致度合いによって、使用者の歩行トレーニング中における歩行状態を評価するようにしてもよい。更に、制御装置４０は、使用者の歩行トレーニング中における歩行状態の評価結果を操作パネル７０に表示し、スピーカ６６を介して音声出力により知らせるようにしてもよい。これにより、使用者は、歩行トレーニングの評価を迅速に取得して、歩行トレーニングの内容を容易に再検討することが可能となる。

尚、制御装置４０は、目標歩行周期ＴＳに対する歩行周期ＴＢの一致度合いが所定値以上の達成回数によって、使用者の歩行トレーニング中における歩行状態を評価するようにしてもよい。また、制御装置４０は、目標歩行周期ＴＳに対する歩行周期ＴＢの一致度合いが所定値以上になった達成回数をカウントし、全評価回数に対する達成回数の割合（達成率）によって、使用者の歩行トレーニング中における歩行状態を評価するようにしてもよい。

ここで、制御装置４０は、教示歩行状態取得装置、歩行状態評価装置の一例として機能する。操作パネル７０とスピーカ６６は、出力装置の一例として機能する。

［他の第３実施形態］
（Ｃ）また、例えば、制御装置４０は、上記ステップＳＢ２１９で算出した歩行周期ＴＢ（歩行状態情報）を記憶装置４４の歩行状態記憶部４４Ａ（図１３参照）に、ユーザＩＤ、年月日及び時刻、進行速度、加速度（歩行状態情報）等と共に時系列的に記憶するようにしてもよい。尚、ユーザＩＤは、使用者が、歩行トレーニングを開始する前に、操作パネル７０に設けられたＩＤ入力画面を介して予め入力するようにしてもよい。ここで、記憶装置４４は、歩行状態情報記憶装置の一例として機能する。

そして、上記ステップＳＢ７１２、ステップＳＢ７１４、ステップＳＢ７１５において、制御装置４０は、使用者のユーザＩＤに対応させて記憶している最新の所定個数、例えば、最新の５個の歩行周期ＴＢ（歩行状態情報）を歩行状態記憶部４４Ａから読み出す。続いて、制御装置４０は、最新の所定個数の歩行周期ＴＢの平均値を算出し、その平均値を歩行周期ＴＢとして用いて、目標歩行周期ＴＳ（目標歩行状態）を算出するようにしてもよい。これにより、制御装置４０は、使用者のユーザＩＤに対応する過去所定回数分の歩行周期ＴＢの平均値を算出し、その平均値を用いて目標歩行周期ＴＳを設定することができるため、目標歩行周期ＴＳの最適化を図ることができる。

尚、制御装置４０は、上記ステップＳＢ２１９で算出した歩行周期ＴＢ（歩行状態情報）をユーザＩＤ、年月日及び時刻、進行速度、加速度（歩行状態情報）等と共に、ネットワーク上のサーバへ不図示の通信装置を介して送信して、時系列的に格納するようにしてもよい。そして、上記ステップＳＢ７１２、ステップＳＢ７１４、ステップＳＢ７１５において、制御装置４０は、使用者のユーザＩＤに対応過去所定回数分の歩行周期ＴＢを、不図示の通信装置を介してサーバから取得するようにしてもよい。続いて、制御装置４０は、使用者のユーザＩＤに対応する過去所定回数分の歩行周期ＴＢの平均値を算出し、その平均値を用いて目標歩行周期ＴＳを設定するようにしてもよい。

［他の第４実施形態］
（Ｄ）また、例えば、制御装置４０は、上記ステップＳＢＡ２５Ａにおいて、今回右持ち手前後位置を「右前端位置」に記憶した後、再度、「右前端位置」を読み出し、「持ち手基準位置（シャフト基準位置）－右前端位置」を求めて、「右後ろズレ量」として記憶装置４４に記憶するようにしてもよい。そして、制御装置４０は、「右後ろズレ量」が所定長さ（例えば、５０ｍｍ）以上の長さであるか否かを判定するようにしてもよい。

そして、「右後ろズレ量」が所定長さ（例えば、５０ｍｍ）以上の長さであると判定した場合には、制御装置４０は、各走行用駆動装置６４Ｌ、６４Ｒを停止させて、歩行支援装置１０が停止するように制御してもよい。一方、「右後ろズレ量」が所定長さ（例えば、５０ｍｍ）未満の長さであると判定した場合には、制御装置４０は、上記ステップＳＢＡ３０の処理に進むようにしてもよい。

また、例えば、制御装置４０は、上記ステップＳＢＢ２５Ａにおいて、今回左持ち手前後位置を「左前端位置」に記憶した後、再度、「左前端位置」を読み出し、「持ち手基準位置（シャフト基準位置）－左前端位置」を求めて、「左後ろズレ量」として記憶装置４４に記憶するようにしてもよい。そして、制御装置４０は、「左後ろズレ量」が所定長さ（例えば、５０ｍｍ）以上の長さであるか否かを判定するようにしてもよい。

そして、「左後ろズレ量」が所定長さ（例えば、５０ｍｍ）以上の長さであると判定した場合には、制御装置４０は、各走行用駆動装置６４Ｌ、６４Ｒを停止させて、歩行支援装置１０が停止するように制御してもよい。一方、「左後ろズレ量」が所定長さ（例えば、５０ｍｍ）未満の長さであると判定した場合には、制御装置４０は、上記ステップＳＢＢ３０の処理に進むようにしてもよい。

これにより、使用者は、「歩行モード１」、「歩行モード２」、「歩行モード３」のうちのいずれかの歩行モードで歩行支援装置１０を使用して、歩行トレーニングを行っている際に、歩行支援装置１０に追従して歩行することが困難になった場合には、歩行支援装置１０が停止するため、転倒を防ぐことができる。また、歩行支援装置１０が停止するため、使用者は、歩行トレーニングの内容を容易に再検討することが可能となる。

［他の第５実施形態］
（Ｅ）また、例えば、操作パネル７０に、歩行トレーニングの強度を変更するために操作する「弱選択ボタン」、「中選択ボタン」、「強選択ボタン」を設けるようにしてもよい。そして、「弱選択ボタン」が操作された場合には、制御装置４０は、上記ステップＳＢ６１４において、右目標速度と左目標速度とを、例えば、「３％」（所定の第２割合）だけ速くするように設定した後、上記ステップＳＢ６２０の処理に進むようにしてもよい。

また、制御装置４０は、上記ステップＳＢ７１２において、目標歩行周期ＴＳを、歩行周期ＴＢよりも「３％」（所定の第１割合）だけ短くなるように設定した後、上記ステップＳＢ７１６の処理に進むようにしてもよい。また、制御装置４０は、上記ステップＳＢ７１５において、目標歩行周期ＴＳを、歩行周期ＴＢよりも「３％」（所定の第３割合）だけ長くなるように設定した後、上記ステップＳＢ７１６の処理に進むようにしてもよい。

また、「中選択ボタン」が操作された場合には、制御装置４０は、上記ステップＳＢ６１４において、右目標速度と左目標速度とを、例えば、「５％」（所定の第２割合）だけ速くするように設定した後、上記ステップＳＢ６２０の処理に進むようにしてもよい。また、制御装置４０は、上記ステップＳＢ７１２において、目標歩行周期ＴＳを、歩行周期ＴＢよりも「５％」（所定の第１割合）だけ短くなるように設定した後、上記ステップＳＢ７１６の処理に進むようにしてもよい。また、制御装置４０は、上記ステップＳＢ７１５において、目標歩行周期ＴＳを、歩行周期ＴＢよりも「５％」（所定の第３割合）だけ長くなるように設定した後、上記ステップＳＢ７１６の処理に進むようにしてもよい。

また、「強選択ボタン」が操作された場合には、制御装置４０は、上記ステップＳＢ６１４において、右目標速度と左目標速度とを、例えば、「８％」（所定の第２割合）だけ速くするように設定した後、上記ステップＳＢ６２０の処理に進むようにしてもよい。また、制御装置４０は、上記ステップＳＢ７１２において、目標歩行周期ＴＳを、歩行周期ＴＢよりも「８％」（所定の第１割合）だけ短くなるように設定した後、上記ステップＳＢ７１６の処理に進むようにしてもよい。また、制御装置４０は、上記ステップＳＢ７１５において、目標歩行周期ＴＳを、歩行周期ＴＢよりも「８％」（所定の第３割合）だけ長くなるように設定した後、上記ステップＳＢ７１６の処理に進むようにしてもよい。

これにより、「歩行モード１」、「歩行モード２」、「歩行モード３」のうちのいずれかの歩行モードで歩行支援装置１０を使用して、歩行トレーニングを行う際に、使用者又は理学療法士等は、「弱選択ボタン」、「中選択ボタン」、「強選択ボタン」を操作することによって、使用者の歩行能力に合わせて歩行トレーニングの強度を変更することでき、歩行能力を効果的に改善することができる。尚、上記３％～８％は、一例であり、任意の割合に変更してもよい。

［他の第６実施形態］
（Ｆ）また、例えば、前記実施形態では、ロック機構の各操作部３１Ｌ、３１Ｒを操作して、「ロック状態」と「解除状態」とに切り替え可能な構成にしたが、各操作部３１Ｌ、３１Ｒを「ロック状態」に固定した構成にしてもよい。つまり、左右の持ち手２０Ｌ、２０Ｒ、又は、各グリップ１８Ｌ、１８Ｒを把持して腕を振らずに歩行する「手押しモード」のみで使用可能な歩行支援装置１０の構成にしてもよい。この場合には、操作パネル７０には、「腕振りモード指示部７４」と、「手押しモード指示部７５」とを設けないで、制御装置４０は、起動時に、切替モードを「手押しモード」に設定するようにしてもよい。つまり、制御装置４０は、上記ステップＳＢ０５０～ステップＳＢ０７０Ｂの処理（図１５参照）に替えて、常に、「動作モード」に「手押しモード」を記憶する処理を実行するようにしてもよい。

これにより、上記ステップＳ０２０にて制御装置４０が実行するＳＢ２００（歩行周期取得処理）では、常に、制御装置４０は、ステップＳＢ２１０：ＮＯ～ステップＳＢ２３０～ステップＳＢ２３５～ステップＳＢ２１５～ステップＳＢ２２１（図１７参照）の処理を実行する。つまり、制御装置４０は、歩行支援装置４０の進行速度の変化に基づいて、使用者の歩行周期ＴＷ１（図２２参照）を取得して、使用者の歩行周期ＴＢを算出する（図１７参照）。

その結果、制御装置４０は、各歩行モード１～３に対する目標歩行周期ＴＳを設定して、スピーカ６６を介して、目標歩行周期ＴＳに等しい周期に設定した周期音（例えば、一定周期のメトロノームのテンポ音、楽器のリズム音、掛け声等）の出力をすることができる（図２１参照）。また、制御装置４０は、各歩行モード１～３に対する走行速度、つまり、各歩行モード１～３に対する目標歩行周期ＴＳに応じた走行速度を設定して、各走行用駆動装置６４Ｌ、６４Ｒを駆動制御することができる（図２０参照）。

従って、使用者は、「歩行モード１」乃至「歩行モード３」のうち、いずれか１つの歩行支援モードを選択することによって、各持ち手２０Ｌ、２０Ｒ、又は、各グリップ１８Ｌ、１８Ｒを把持した「手押しモード」で、周期音に合わせて左足又は右足の踵を接地させるように歩行することによって、歩行率［歩／分］や歩幅［ｃｍ］を改善する歩行トレーニングを行うことができ、歩行能力を改善することができる。

［他の第７実施形態］
（Ｇ）また、例えば、前記実施形態では、複数の車輪を有する歩行支援装置１０を、四輪車として２個の駆動輪を設けた例を説明したが、歩行支援装置１０を前一輪、後ろ二輪の三輪車にして、前輪を駆動輪、後輪の二輪をキャスタ輪としてもよい。つまり、歩行支援装置１０は、少なくとも１つの駆動輪を有していればよい。また、前記実施形態の説明では、走行用駆動装置（電動モータ）６４Ｌ、６４Ｒの制御において、「進行速度」を調整する例を説明したが、「速度」の制御に限らず「トルク」を制御するようにしてもよく、モータトルクを制御して進行速度を調整するようにしてもよい。

［他の第８実施形態］
（Ｈ）また、例えば、それぞれの持ち手２０Ｒ、２０Ｌの状態（位置）を検出する持ち手状態検出装置２１ＲＳ、２１ＬＳや、進行速度を検出する進行速度検出装置６４ＬＥ、６４ＲＥは、エンコーダに限定されるものではなく、前記実施形態にて示した構成や配置等に限定されず、種々の構成や配置とすることができる。また、シャフト位置復元装置として、シャフト側弾性部材２６Ｒと筒状部側弾性部材３５Ｒ１（図８参照）を用いた例を説明したが、シャフト位置復元装置は、これに限定されるものではない。

［他の第９実施形態］
（Ｉ）また、例えば、制御装置４０は、上記ステップＳＢ２１１～ステップＳＢ２１２において、右持ち手２０Ｒが右後端位置に位置する時刻Ｔ１を取得したが、制御装置４０は、右持ち手２０Ｒが右前端位置に位置する時刻Ｔ１を取得するようにしてもよい。また、制御装置４０は、右持ち手２０Ｒがシャフト基準位置に位置する時刻Ｔ１を取得するようにしてもよい。

また、制御装置４０は、左持ち手２０Ｌが左後端位置に位置する時刻Ｔ１を取得するようにしてもよい。また、制御装置４０は、左持ち手２０Ｌが左前端位置に位置する時刻Ｔ１を取得するようにしてもよい。また、制御装置４０は、左持ち手２０Ｌがシャフト基準位置に位置する時刻Ｔ１を取得するようにしてもよい。これにより、制御装置４０は、上記ステップＳＢ２１３において、腕振り状態（持ち手状態）に基づいて使用者の計測歩行周期ＴＷ１を取得することができる。

［他の第１０実施形態］
（Ｊ）また、例えば、前記実施形態の説明では、対地速度補正量と中央位置速度補正量を用いて進行速度を調整する例を説明したが、中央位置速度補正量を省略して対地速度補正量にて進行速度を調整するようにしてもよいし、対地速度補正量を省略して中央位置速度補正量にて進行速度を調整するようにしてもよい。また、前記実施形態の説明では、進行速度が大きくなるにしたがって対地速度補正量を小さくする例を説明したが、これに限定されるものではない。

［他の第１１実施形態］
（Ｋ）また、例えば、シャフト２１Ｌ、２１Ｒが筒状部３０Ｌ、３０Ｒから抜けることを防止する抜け防止構造（抜け防止部材２５Ｒ、抜け防止パネル３６Ｒ（図１１参照））、シャフト２１Ｌ、２１Ｒが筒状部３０Ｌ、３０Ｒ内で回転することを防止する回転防止構造（案内レール３２Ｒ、被案内部材２４Ｒ（図４参照））は、種々の構造とすることが可能であり、前記実施形態にて説明した構造に限定されるものではない。

１０ 歩行支援装置
２０Ｌ、２０Ｒ 持ち手
２１Ｌ、２１Ｒ シャフト
２１ＬＳ、２１ＲＳ 持ち手状態検出装置
２１Ｒ１ 持ち手嵌合孔
２１Ｒ２ ロック孔
２４Ｒ 被案内部材（回転防止構造）
２５Ｒ 抜け防止部材（抜け防止構造）
２６Ｒ シャフト側弾性部材（シャフト位置復元装置）
３０Ｌ、３０Ｒ 筒状部
３０Ｒ１ 孔部
３１Ｌ、３１Ｒ ロック操作部
３１Ｒ１ スライダ
３１Ｒ２ 揺動部材
３１Ｒ３ ロック突起
３１Ｒ４ 弾性部材
３２Ｒ 案内レール（回転防止構造）
３３Ｒ 案内ローラ
３４Ｒ 蓋部
３５Ｒ１ 筒状部側弾性部材（シャフト位置復元装置）
３５Ｒ２ カラー
３５Ｒ３ ダンパ
３５Ｒ４ 弾性ユニット
３６Ｒ 抜け防止パネル（抜け防止構造）
４０ 制御装置
４０Ａ 装置対地速度算出部
４０Ｂ 持ち手前後位置算出部
４０Ｃ 持ち手移動速度算出部
４０Ｄ 持ち手対地速度算出部
４０Ｅ 対地速度補正量算出部
４０Ｆ 進行速度調整部
４０Ｇ 持ち手前後中央位置算出部
４０Ｈ 中央位置速度補正量算出部
４４ 記憶装置
５０ フレーム
５０Ｋ バッグ
５０Ｓ ３軸加速度・角速度センサ
５１Ｌ、５１Ｒ 筒状部支持体
５２Ｌ、５２Ｒ 車輪支持体
５３ 連結体
６０ＦＬ、６０ＦＲ 前輪
６０ＲＬ、６０ＲＲ 後輪（駆動輪）
６４Ｌ、６４Ｒ 走行用駆動装置（電動モータ）
６４ＬＥ、６４ＲＥ 進行速度検出装置
６６ スピーカ
７０ 操作パネル
７２ メインスイッチ
７３ バッテリ残量表示部
７４ 腕振りモード指示部
７５ 手押しモード指示部
７６ 駆動トルク調整部
Ｂ バッテリ
ＢＫＬ ブレーキレバー
Ｐｍｃ 持ち手前後中央位置
ＰｍＬ、ＰｍＲ 持ち手前後位置
Ｐｓ 仮想前後基準位置
Ｗ１ 前後規制範囲

Claims (14)

1. フレームと、
   前記フレームに設けられた少なくとも１つの駆動輪を含む複数の車輪と、
   前記駆動輪を駆動する走行用駆動装置と、
   前記走行用駆動装置を制御する走行制御装置と、
   所定時間分の使用者の歩行状態に関する歩行状態情報を取得する歩行状態取得装置と、
   前記歩行状態取得装置によって取得した前記歩行状態情報に基づいて、使用者の前記歩行状態が改善された目標歩行状態を設定する目標歩行状態設定装置と、
   前記目標歩行状態を使用者に教示するように制御する教示制御装置と、
   前記目標歩行状態を使用者に教示する教示歩行モードと、前記目標歩行状態を設定しない通常歩行モードと、を切り替え設定する切替設定装置と、
   を備え、
   前記走行制御装置は、前記目標歩行状態に基づいて前記走行用駆動装置を制御し、
   前記切替設定装置によって前記教示歩行モードに切り替え設定された後に、前記歩行状態取得装置は、前記所定時間分又は所定移動距離分若しくは所定歩行周期分だけ歩行した使用者の歩行状態に関する前記歩行状態情報を取得する、
   歩行支援装置。
2. フレームと、
   前記フレームに設けられた少なくとも１つの駆動輪を含む複数の車輪と、
   前記駆動輪を駆動する走行用駆動装置と、
   前記走行用駆動装置を制御する走行制御装置と、
   所定時間分の使用者の歩行状態に関する歩行状態情報を取得する歩行状態取得装置と、
   前記歩行状態取得装置によって取得した前記歩行状態情報に基づいて、使用者の前記歩行状態が改善された目標歩行状態を設定する目標歩行状態設定装置と、
   前記目標歩行状態を使用者に教示するように制御する教示制御装置と、
   歩行のタイミングを使用者に報知する報知装置と、
   を備え、
   前記走行制御装置は、前記目標歩行状態に基づいて前記走行用駆動装置を制御し、
   前記歩行状態情報は、歩行周期を含み、
   前記目標歩行状態は、前記歩行周期に基づいて設定された目標歩行周期を含み、
   前記教示制御装置は、前記報知装置を介して前記目標歩行周期に基づいて歩行のタイミングを教示するように制御する、
   歩行支援装置。
3. 請求項２に記載の歩行支援装置において、
   前記教示制御装置は、
   前記目標歩行周期に基づいて周期音を設定する周期音設定部を有し、
   前記周期音設定部によって設定された周期音を前記報知装置を介して使用者に報知するように制御する、
   歩行支援装置。
4. フレームと、
   前記フレームに設けられた少なくとも１つの駆動輪を含む複数の車輪と、
   前記駆動輪を駆動する走行用駆動装置と、
   前記走行用駆動装置を制御する走行制御装置と、
   所定時間分の使用者の歩行状態に関する歩行状態情報を取得する歩行状態取得装置と、
   前記歩行状態取得装置によって取得した前記歩行状態情報に基づいて、使用者の前記歩行状態が改善された目標歩行状態を設定する目標歩行状態設定装置と、
   前記目標歩行状態を使用者に教示するように制御する教示制御装置と、
   使用者に把持されて前記フレームに対する前後方向であるフレーム前後方向に移動可能とされた左右一対の持ち手と、
   それぞれの前記持ち手の状態を検出するそれぞれの持ち手状態検出装置と、
   を備え、
   前記走行制御装置は、前記目標歩行状態に基づいて前記走行用駆動装置を制御し、
   前記歩行状態取得装置は、
   それぞれの前記持ち手状態検出装置からの検出信号に基づいて検出したそれぞれの持ち手状態に基づいて使用者の歩行周期を取得する歩行周期取得部を有し、
   前記目標歩行状態設定装置は、
   前記歩行周期に基づいて前記目標歩行状態として使用者に教示する目標歩行周期を設定し、
   前記教示制御装置は、前記目標歩行周期を使用者に教示するように制御し、
   前記走行制御装置は、前記目標歩行周期に基づいて前記走行用駆動装置を制御する、
   歩行支援装置。
5. 請求項４に記載の歩行支援装置において、
   それぞれの前記持ち手に固定されて前記フレーム前後方向に延びる左右一対のシャフトと、
   前記フレーム前後方向に延びてそれぞれの前記シャフトを前記フレーム前後方向に移動可能となるように収容しているとともに前記フレームに取り付けられる左右一対の筒状部と、
   を備え、
   それぞれの前記シャフトには、自身を収容している前記筒状部に対する前記フレーム前後方向における基準位置であるシャフト基準位置が設定されており、
   前記持ち手状態検出装置は、
   前記シャフトの前記シャフト基準位置又は前端位置若しくは後端位置への繰り返し到達時間を検出し、
   前記歩行周期取得部は、
   前記繰り返し到達時間に基づいて使用者の歩行周期を取得する、
   歩行支援装置。
6. 請求項５に記載の支援装置において、
   前記駆動輪の進行速度を検出する進行速度検出装置を備え、
   それぞれの前記筒状部は、前記シャフト基準位置の近傍となるように前記フレーム前後方向の前後規制範囲に前記シャフトを保持するロック状態と、前記フレーム前後方向において前記前後規制範囲を超えて前記フレーム前後方向に前記シャフトが移動することを許容する解除状態と、に切替え可能なロック機構を有し、
   それぞれの前記ロック機構が前記ロック状態に切り替え設定されている場合には、前記歩行周期取得部は、前記進行速度検出装置によって検出された前記駆動輪の進行速度の周期的な速度変化に基づいて使用者の歩行周期を取得する、
   歩行支援装置。
7. フレームと、
   前記フレームに設けられた少なくとも１つの駆動輪を含む複数の車輪と、
   前記駆動輪を駆動する走行用駆動装置と、
   前記走行用駆動装置を制御する走行制御装置と、
   所定時間分の使用者の歩行状態に関する歩行状態情報を取得する歩行状態取得装置と、
   前記歩行状態取得装置によって取得した前記歩行状態情報に基づいて、使用者の前記歩行状態が改善された目標歩行状態を設定する目標歩行状態設定装置と、
   前記目標歩行状態を使用者に教示するように制御する教示制御装置と、
   前記駆動輪の進行速度を検出する進行速度検出装置と、
   を備え、
   前記走行制御装置は、前記目標歩行状態に基づいて前記走行用駆動装置を制御し、
   前記歩行状態取得装置は、
   前記進行速度検出装置によって検出された前記駆動輪の進行速度の周期的な速度変化に基づいて使用者の歩行周期を取得する歩行周期取得部を有し、
   前記目標歩行状態設定装置は、
   前記歩行周期に基づいて前記目標歩行状態として使用者に教示する目標歩行周期を設定し、
   前記教示制御装置は、前記目標歩行周期を使用者に教示するように制御し、
   前記走行制御装置は、前記目標歩行周期に基づいて前記走行用駆動装置を制御する、
   歩行支援装置。
8. 請求項２乃至請求項７のいずれか１項に記載の歩行支援装置において、
   前記目標歩行状態設定装置は、前記目標歩行周期を前記歩行周期よりも所定の第１割合だけ短くなるように設定し、
   前記走行制御装置は、前記駆動輪の進行速度を前記歩行周期に対応する進行速度よりも所定の第２割合だけ速くするように制御する、
   歩行支援装置。
9. 請求項２乃至請求項７のいずれか１項に記載の歩行支援装置において、
   前記目標歩行状態設定装置は、前記目標歩行周期を前記歩行周期と同一周期になるよう
   に設定し、
   前記走行制御装置は、前記駆動輪の進行速度を前記歩行周期に対応する進行速度よりも所定の第２割合だけ速くするように制御する、
   歩行支援装置。
10. 請求項２乃至請求項７のいずれか１項に記載の歩行支援装置において、
    前記目標歩行状態設定装置は、前記目標歩行周期を前記歩行周期よりも所定の第３割合だけ長くなるように設定し、
    前記走行制御装置は、前記駆動輪の進行速度を前記歩行周期に対応する進行速度と同一速度になるように制御する、
    歩行支援装置。
11. 請求項１乃至請求項１０のいずれか１項に記載の歩行支援装置において、
    前記目標歩行状態を使用者に教示して走行する目標教示走行距離を予め記憶する目標教示走行距離記憶装置と、
    前記目標歩行状態を使用者に教示して走行した走行距離を検出する走行距離検出装置と、
    前記走行距離検出装置によって検出された走行距離が前記目標教示走行距離に達したか否かを判定する走行距離判定装置と、
    を備え、
    前記走行距離判定装置によって、前記走行距離検出装置によって検出された走行距離が前記目標教示走行距離に達したと判定された場合には、前記走行制御装置は、前記走行用駆動装置を停止させるように制御する、
    歩行支援装置。
12. フレームと、
    前記フレームに設けられた少なくとも１つの駆動輪を含む複数の車輪と、
    前記駆動輪を駆動する走行用駆動装置と、
    前記走行用駆動装置を制御する走行制御装置と、
    所定時間分の使用者の歩行状態に関する歩行状態情報を取得する歩行状態取得装置と、
    前記歩行状態取得装置によって取得した前記歩行状態情報に基づいて、使用者の前記歩行状態が改善された目標歩行状態を設定する目標歩行状態設定装置と、
    前記目標歩行状態を使用者に教示するように制御する教示制御装置と、
    前記目標歩行状態を使用者に教示して走行する目標教示走行距離を予め記憶する目標教示走行距離記憶装置と、
    前記目標歩行状態を使用者に教示して走行した走行距離を検出する走行距離検出装置と、
    前記走行距離検出装置によって検出された走行距離が前記目標教示走行距離に達したか否かを判定する走行距離判定装置と、
    前記教示制御装置によって前記目標歩行状態が使用者に教示されている間における前記使用者の歩行状態を取得する教示歩行状態取得装置と、
    前記教示歩行状態取得装置によって取得された使用者の歩行状態と前記目標歩行状態とを比較して評価する歩行状態評価装置と、
    前記歩行状態評価装置による評価の結果を出力する出力装置と、
    を備え、
    前記走行制御装置は、前記目標歩行状態に基づいて前記走行用駆動装置を制御し、
    前記走行距離判定装置によって、前記走行距離検出装置によって検出された走行距離が前記目標教示走行距離に達したと判定された場合には、前記走行制御装置は、前記走行用駆動装置を停止させるように制御する、
    歩行支援装置。
13. 請求項１２に記載の歩行支援装置において、
    前記教示歩行状態取得装置によって取得された使用者の前記歩行状態は、歩行周期を含み、
    前記目標歩行状態は、目標歩行周期を含み、
    前記歩行状態評価装置は、前記目標歩行周期に対する前記歩行周期の一致度合い、又は、一致度合いが所定値以上の達成回数、若しくは、前記達成回数の全評価回数に対する達成率に基づいて評価する、
    歩行支援装置。
14. 請求項１乃至請求項１３のいずれか１項に記載の歩行支援装置において、
    前記歩行状態取得装置によって取得した前記歩行状態情報を時系列的に記憶する歩行状態情報記憶装置を備え、
    前記目標歩行状態設定装置は、前記歩行状態情報記憶装置に時系列的に記憶された前記歩行状態情報に基づいて前記目標歩行状態を設定する、
    歩行支援装置。
    

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