JP2021065574A - 歩行支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】使用者が左右の持ち手を把持して駆動する歩行支援装置において、使用者が把持を止めた場合には歩行支援装置を停止させ、使用者が歩行支援装置にブレーキを掛けない状態で把持した持ち手を意図しない方向に偶発的に押した場合であっても、使用者の意図に反する方向への走行を防止、又は抑止することができる歩行支援装置を提供する。【解決手段】フレームと駆動輪を含む車輪と走行用駆動手段と持ち手と作用力検出手段と進行速度検出手段と制御装置を備え、制御装置は第１所定時間以上継続して持ち手で検出した作用力が所定閾値以下でかつ進行速度が所定進行速度以下の状態の場合は駆動輪の駆動を抑制する移動抑制制御を行う移動抑制制御部と、移動抑制制御中に第２所定時間を超えて継続して持ち手で作用力閾値を超える作用力を検出した場合には、移動抑制制御を解除し駆動輪を駆動する進行制御を行う進行制御部と、を有する歩行支援装置である。【選択図】図１

Description

本発明は、歩行支援装置に関する。

近年、自立歩行が可能ではあるが支援を必要とする高齢者等の使用者に対して、モータ等の駆動手段により進行方向に対してアシスト力を発生させたり、荷物を運搬する際の負荷を軽減させたりして、歩行を支援する、種々の歩行器が提案されている。

例えば、特許文献１に記載の手押し車（歩行支援装置に相当）は、使用者がハンドルバー（持ち手に相当）を把持して手押し車を押す力であるハンドル力の大きさと、その方向に応じて、手押し車に対して進行方向の移動をアシストするアシスト力を発生させ、使用者の歩行を支援する。また、ハンドルバーには使用者の右手による把持を検出する右把持センサと左手による把持を検出する左把持センサが設けられており、使用者がハンドルバーを把持して手押し車を押すと、車輪を駆動して、使用者の進行方向に沿って手押し車の移動をアシストする。

特開２０１７−１２５４６号公報

特許文献１に記載の手押し車では、例えば、手押し車にブレーキを掛けない状態で、歩行を止めた使用者が、バランスを崩して偶発的に把持したハンドルバーを押すと、使用者の意図に反して手押し車が使用者から離れる方向に走行し、使用者がさらにバランスを崩してしまう可能性がある。

本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、使用者が左右の持ち手を把持して駆動する歩行支援装置において、使用者が把持を止めた場合には歩行支援装置を停止させ、使用者が歩行支援装置にブレーキを掛けない状態で把持した持ち手を意図しない方向に偶発的に押した場合であっても、使用者の意図に反する方向への走行を防止、又は抑止することができる歩行支援装置を提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、本発明の第１の発明は、フレームと、前記フレームに設けられた少なくとも１つの駆動輪を含む複数の車輪と、前記駆動輪を駆動する走行用駆動手段と、前記フレームに設けられ、使用者に把持される左右一対の持ち手と、左右一対の前記持ち手のそれぞれに設けられ、前記フレームに対して、少なくとも一つの検出方向に沿って作用する作用力を検出する、それぞれの作用力検出手段と、前記フレームの進行方向における速度である進行速度を検出する進行速度検出手段と、前記走行用駆動手段を制御する制御装置と、前記走行用駆動手段と前記制御装置への電源となるバッテリと、を備え、前記制御装置は、第１所定時間以上、継続して、少なくとも一方の前記持ち手において検出した前記作用力が所定閾値以下である、かつ、前記進行速度が所定進行速度以下である、状態の場合には、前記駆動輪の駆動を抑制する移動抑制制御を行う移動抑制制御部と、前記移動抑制制御中に、第２所定時間を超えて、継続して、少なくとも一方の前記持ち手において前記所定閾値より大きい作用力閾値を超える前記作用力を検出した場合には、前記移動抑制制御を解除して、前記検出方向に基づいて前記駆動輪を駆動する進行制御を行う進行制御部と、を有する、歩行支援装置である。

次に、本発明の第２の発明は、上記第１の発明に係る歩行支援装置であって、前記制御装置は、前記移動抑制制御部にて、前記走行用駆動手段の通電を停止することで、前記駆動輪の駆動を抑制する、歩行支援装置である。

次に、本発明の第３の発明は、上記第１の発明に係る歩行支援装置であって、前記走行用駆動手段は、サーボモータであり、前記制御装置は、前記移動抑制制御部にて、前記走行用駆動手段をサーボロック状態に制御することで、前記駆動輪の駆動を抑制する、歩行支援装置である。

次に、本発明の第４の発明は、上記第１の発明〜第３の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記制御装置は、前記移動抑制制御中に、前記第２所定時間以下、継続して、少なくとも一方の前記持ち手において検出した前記検出方向の作用力が前記作用力閾値を超える状態の場合には、前記検出方向に基づいて、所定の微小時間又は所定微小距離進行するように、前記駆動輪を駆動する制御を行う微小進行制御部を有する、歩行支援装置である。

次に、本発明の第５の発明は、上記第４の発明に係る歩行支援装置であって、それぞれの前記作用力検出手段は、互いに方向の異なる複数の前記検出方向に沿って作用する前記作用力を検出し、前記作用力閾値は、複数の前記検出方向のそれぞれに対して個別に設定されている、歩行支援装置である。

次に、本発明の第６の発明は、上記第５の発明に係る歩行支援装置であって、前記検出方向は、前記フレームに対する前後の方向において、前方向に向かう前方作用方向と、後方向に向かう後方作用方向と、を含み、前記前方作用方向の前記作用力の前記作用力閾値である前方作用力閾値は、前記後方作用方向の前記作用力の前記作用力閾値である後方作用力閾値よりも大きくなるように設定されている、歩行支援装置である。

第１の発明によれば、使用者が持ち手の把持を止めた場合には歩行支援装置の移動を抑制し、使用者が持ち手を把持し所定の方向に歩行支援装置を移動させたいと所望した場合に所望した所定の方向に歩行支援装置を移動させることができる。これにより、使用者が歩行支援装置にブレーキを掛けない状態で把持した持ち手を誤った方向に押した場合であっても、使用者の意図に反する方向への歩行支援装置の走行を防止することができる。

第２の発明によれば、走行用駆動手段の通電を停止することで駆動輪の駆動を抑制するため、移動抑制制御におけるバッテリの消耗を抑制することができる。

第３の発明によれば、走行用駆動手段をサーボロック状態に制御することで駆動輪の駆動を抑制するため、平地ではなく傾斜地等の傾斜面を走行する場合であっても、より確実に歩行支援装置の移動を抑制することができる。

第４の発明によれば、歩行支援装置を所定の微小時間又は所定微小距離だけ進行させ、使用者から少し離れる方向に移動させて、使用者により偶発的に持ち手に作用力が加えられた場合なのか、使用者が歩行支援装置の移動を所望して意図的に持ち手に作用力が加えられた場合なのか、を判別し、より正確に歩行支援装置の移動を抑制することができる。

第５の発明によれば、使用者による互いに方向の異なる複数の検出方向における偶発的な持ち手に対する作用力に対応できるため、より好適に歩行支援装置の移動を抑制することができる。

第６の発明によれば、後方作用方向の作用力に対する検出感度を前方作用方向の作用力の検出感度よりも高くすることで、前方作用方向の作用力に対しては使用者による持ち手に加えられる作用力が前方作用力閾値を超えた場合に使用者が歩行支援装置の移動を所望していると判定し、後方作用方向の作用力に対しては使用者による持ち手に加えられる作用力が後方作用力閾値を超えた場合に使用者が持ち手を把持していると判定することができる。

第１の実施形態の歩行支援装置の外観を説明する斜視図である。 フレームを右方向から見た図である。 筒状部、シャフト、持ち手の外観と構造の例を説明する斜視図である。 図３において筒状部をＩＶ方向から見た図である。 ロック機構の構造の例を説明する図であり、シャフトを解除状態にした場合の例を説明する図である。 ロック機構の構造の例を説明する図であり、シャフトをロック状態にした場合の例を説明する図である。 シャフトがロック状態とされている場合であって、シャフト基準位置にシャフトが戻されている（保持されている）状態を説明する図である。 シャフトがロック状態とされている場合であって、前後規制範囲内においてシャフト基準位置よりも前方へと、シャフト及び持ち手が使用者に押されている状態を説明する図である。 シャフトがロック状態とされている場合であって、前後規制範囲内においてシャフト基準位置よりも後方へと、シャフト及び持ち手が使用者に引かれている状態を説明する図である。 シャフトが解除状態とされている場合であって、前後規制範囲を超えてシャフト基準よりも大きく後方へと、シャフト及び持ち手が使用者に引かれている状態を説明する図である。 操作パネルの外観の例を説明する図である。 第１の実施形態の歩行支援装置の制御装置の入出力を説明するブロック図である。 第１の実施形態の歩行支援装置の制御装置の処理手順（全体処理）を説明するフローチャートである。 図１３に示す全体処理中の入力処理の処理手順を説明するフローチャートである。 図１４に示す入力処理中の右（左）速度、移動方向、振幅算出処理の処理手順を説明するフローチャートである。 図１４に示す入力処理中の右（左）作用力算出処理の処理手順を説明するフローチャートである。 図１３に示す全体処理中の動作、制御モード判定処理の処理手順を説明するフローチャートである。 図１３に示す全体処理中の中央位置速度補正量算出処理の処理手順を説明するフローチャートである。 図１３に示す全体処理中の進行速度調整処理の処理手順を説明するフローチャートである。 図１３に示す全体処理中の移動抑制制御処理の処理手順を説明するフローチャートである。 図１３に示す全体処理中の微小進行制御処理の処理手順を説明するフローチャートである。 歩行支援装置の平面図であり、持ち手前後位置、持ち手前後中央位置、仮想前後基準位置等を説明する図である。 前後方向偏差・中央位置速度補正量特性の例を説明する図である。 持ち手を把持して腕を前後に振りながら歩行する使用者と、歩行支援装置及び持ち手の位置、の例を説明する図である。 右・左の持ち手の作用力に基づく歩行支援装置の制御モードの判定の例を説明する図である。 第２の実施形態の歩行支援装置の外観を説明する斜視図である。 左側の持ち手フレームに配置された持ち手と作用力検出手段の構造の一例を説明する分解斜視図である。 第２の実施形態の歩行支援装置の制御装置の入出力を説明するブロック図である。 第２の実施形態の歩行支援装置の制御装置の処理手順（全体処理）を説明するフローチャートである。 図２９に示す全体処理中の入力処理の処理手順を説明するフローチャートである。 図２９に示す全体処理中の動作、制御モード判定処理の処理手順を説明するフローチャートである。 図２９に示す全体処理中の進行・旋回制御決定処理の処理手順を説明するフローチャートである。 図２９に示す全体処理中の進行速度調整処理の処理手順を説明するフローチャートである。 図２９に示す全体処理中の進行速度制限処理の処理手順を説明するフローチャートである。 図２９に示す全体処理中の進行速度駆動処理の処理手順を説明するフローチャートである。 左右の持ち手の作用力の方向に対応する第２の実施形態の歩行支援装置の進行・旋回モードを示すテーブルである。

以下に本発明を実施するための形態を図面を用いて説明する。なお、図中にＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が記載されている場合、各軸は互いに直交している。そしてＸ軸方向は、歩行支援装置１０Ａ、１０Ｂから見て前方に向かう方向を示し、Ｙ軸方向は、歩行支援装置１０Ａ、１０Ｂから見て左に向かう方向を示し、Ｚ軸方向は、歩行支援装置１０からみて鉛直上方に向かう方向を示している。以降では、歩行支援装置１０Ａ、１０Ｂに対して、Ｘ軸方向を“前”、Ｘ軸方向に対して反対方向を“後”とし、Ｙ軸方向を“左”、Ｙ軸方向に対して反対方向を“右”、Ｚ軸方向を“上”、Ｚ軸方向に対して反対方向を“下”とする。また以降では、フレームの前後方向を「フレーム前後方向」と記載する。

●［第１の実施形態の歩行支援装置１０Ａの概略全体構成（図１〜図２）］
図１を用いて、第１の実施形態の歩行支援装置１０Ａの概略全体構成を説明する。歩行支援装置１０Ａは、フレーム５０と、前輪６０ＦＬ、６０ＦＲと、後輪６０ＲＬ、６０ＲＲと、走行用駆動手段６４Ｌ、６４Ｒと、バッテリＢと、制御装置４０Ｘと、持ち手２０Ｌ、２０Ｒと、シャフト２１Ｌ、２１Ｒと、筒状部３０Ｌ、３０Ｒ、バッグ５０Ｋ等を有している。

フレーム５０は、上下方向に延びて筒状部３０Ｌ、３０Ｒを支持する筒状部支持体５１Ｌ、５１Ｒと、フレーム５０に対する前後方向であるフレーム前後方向に延びて車輪を支持する車輪支持体５２Ｌ、５２Ｒ、座椅子部５５等を有している。車輪支持体５２Ｌは筒状部支持体５１Ｌの下方に固定され、車輪支持体５２Ｒは筒状部支持体５１Ｒの下方に固定されている。使用者は、フレーム５０の開放されている側（後方）から筒状部３０Ｌと筒状部３０Ｒの間に入り、左右の手で持ち手２０Ｌと持ち手２０Ｒを把持して、歩行支援装置１０Ａを操作する。

筒状部支持体５１Ｌの上端には筒状部３０Ｌが保持され、筒状部支持体５１Ｌの下方の側には、車輪支持体５２Ｌが固定されている。なお筒状部支持体５１Ｌは上下方向に伸縮可能とされており、腕を振りながら歩行する使用者の手の高さに応じて、筒状部３０Ｌの高さを調整可能とされている。また車輪支持体５２Ｌの前方の側には、旋回自在なキャスタ輪である前輪６０ＦＬが設けられており、車輪支持体５２Ｌの後方の側には、走行用駆動手段６４Ｌにて駆動される後輪６０ＲＬが設けられている。なお、筒状部支持体５１Ｒ、筒状部３０Ｒ、車輪支持体５２Ｒ、前輪６０ＦＲ、走行用駆動手段６４Ｒ、後輪６０ＲＲも同様であるので、これらの説明は省略する。上記のように、フレーム５０には複数の車輪（前輪６０ＦＬ、６０ＦＲ、後輪６０ＲＬ、６０ＲＲ）が設けられており、少なくとも１つの車輪（この場合、後輪６０ＲＬ、後輪６０ＲＲ）は、駆動輪である。

走行用駆動手段６４Ｌは、例えばサーボ機構付き電動モータ（サーボモータに相当）であり、電源となるバッテリＢから供給される電力に基づいた制御装置４０Ｘからの制御信号に基づいて、後輪６０ＲＬを回転駆動する。同様に、走行用駆動手段６４Ｒは、例えばサーボ機構付き電動モータであり、バッテリＢから供給される電力に基づいた制御装置４０Ｘからの制御信号に基づいて、後輪６０ＲＲを回転駆動する。

また走行用駆動手段６４Ｌには、エンコーダ等の進行速度検出手段６４ＬＥが設けられており、走行用駆動手段６４Ｌの回転に応じた検出信号を制御装置４０Ｘに出力する。制御装置４０Ｘは、進行速度検出手段６４ＬＥからの検出信号に基づいて、地面に対する歩行支援装置１０Ａの進行速度（後輪６０ＲＬによる進行速度）を検出することができる。同様に、走行用駆動手段６４Ｒには、エンコーダ等の進行速度検出手段６４ＲＥが設けられており、走行用駆動手段６４Ｒの回転に応じた検出信号を制御装置４０Ｘに出力する。制御装置４０Ｘは、進行速度検出手段６４ＲＥからの検出信号に基づいて、地面に対する歩行支援装置１０Ａの進行速度（後輪６０ＲＲによる進行速度）を検出することができる。

筒状部３０Ｌは、フレーム前後方向に延びる筒状の形状を有し、フレーム前後方向に延びるシャフト２１Ｌを、フレーム前後方向に移動可能となるように収容している。同様に、筒状部３０Ｒは、フレーム前後方向に延びる筒状の形状を有し、フレーム前後方向に延びるシャフト２１Ｒを、フレーム前後方向に移動可能となるように収容している。筒状部３０Ｌと筒状部３０Ｒは、左右一対で設けられている。

シャフト２１Ｒは、フレーム前後方向に延びる筒状の形状を有して少なくとも一部が中空状とされ（図３参照）、筒状部３０Ｒ内に収容されてフレーム前後方向に移動可能とされている。そしてシャフト２１Ｒの後端部には、持ち手２０Ｒが固定されている。同様に、シャフト２１Ｌは、フレーム前後方向に延びる筒状の形状を有して少なくとも一部が中空状とされ、筒状部３０Ｌ内に収容されてフレーム前後方向に移動可能とされている。そしてシャフト２１Ｌの後端部には、持ち手２０Ｌが固定されている。シャフト２１Ｌとシャフト２１Ｒは、左右一対で設けられている。

持ち手２０Ｌは、使用者が左手で把持する個所であり、シャフト２１Ｌの後端部に固定され、使用者の歩行に伴う左腕の振りに合わせて、筒状部３０Ｌに対して（すなわち、フレーム５０に対して）シャフト２１Ｌとともに、フレーム前後方向に移動可能とされている。なお、持ち手２０Ｌには、後輪６０ＲＬの回転を減速させるブレーキレバーＢＫＬが設けられている。同様に、持ち手２０Ｒは、使用者が右手で把持する個所であり、シャフト２１Ｒの後端部に固定され、使用者の歩行に伴う右腕の振りに合わせて、筒状部３０Ｒに対して（すなわち、フレーム５０に対して）シャフト２１Ｒとともに、フレーム前後方向に移動可能とされている。なお、持ち手２０Ｒには、後輪６０ＲＲの回転を減速させるブレーキレバーＢＫＬが設けられている。持ち手２０Ｌと持ち手２０Ｒは、左右一対で設けられている。

筒状部３０Ｌ内には、フレーム５０に対する前後方向における持ち手２０Ｌの位置を検出可能な持ち手位置検出手段２１ＬＳ（作用力検出手段に相当）が設けられている。例えば持ち手位置検出手段２１ＬＳはエンコーダであり、シャフト２１Ｌのフレーム前後方向の動きに応じて回転し、筒状部３０Ｌ内におけるシャフト２１Ｌのフレーム前後方向の位置（すなわち、持ち手２０Ｌのフレーム前後方向の位置）に応じた検出信号を制御装置４０Ｘに出力する。制御装置４０Ｘは、持ち手位置検出手段２１ＬＳからの検出信号に基づいて、フレーム５０に対する（筒状部３０Ｌに対する）持ち手２０Ｌのフレーム前後方向の位置である（左）持ち手前後位置を求めることができる。

同様に、筒状部３０Ｒ内には、フレーム５０に対する前後方向における持ち手２０Ｒの位置を検出可能な持ち手位置検出手段２１ＲＳ（作用力検出手段に相当）が設けられている。例えば持ち手位置検出手段２１ＲＳはエンコーダであり、シャフト２１Ｒのフレーム前後方向の動きに応じて回転し、筒状部３０Ｒ内におけるシャフト２１Ｒのフレーム前後方向の位置（すなわち、持ち手２０Ｒのフレーム前後方向の位置）に応じた検出信号を制御装置４０Ｘに出力する。制御装置４０Ｘは、持ち手位置検出手段２１ＲＳからの検出信号に基づいて、フレーム５０に対する（筒状部３０Ｒに対する）持ち手２０Ｒのフレーム前後方向の位置である（右）持ち手前後位置を求めることができる。

また筒状部３０Ｒ（３０Ｌ）には、使用者によって操作されるロック操作部３１Ｒ（３１Ｌ）が設けられている。ロック操作部３１Ｒ（３１Ｌ）は、フレーム前後方向に移動可能とされたシャフト２１Ｒ（２１Ｌ）を、「ロック状態」と「解除状態」のいずれかの状態に設定する。「ロック状態」では、シャフト２１Ｒ（２１Ｌ）のフレーム前後方向の移動範囲は、シャフト基準位置の近傍の前後規制範囲Ｗ１内（図７〜図９参照）に規制され、持ち手２０Ｒ（２０Ｌ）を拘束する。「解除状態」では、シャフト２１Ｒ（２１Ｌ）及び持ち手２０Ｒ（２０Ｌ）の移動範囲は、前後規制範囲Ｗ１を超える範囲に許容される（図１０参照）。

操作パネル７０は、例えば筒状部３０Ｒの上面に設けられており、図１１に示すように、メインスイッチ７２、バッテリ残量表示部７３、トレーニングモード表示部７４、アシストモード表示部７５、駆動トルク調整部７６等を有している。なお、操作パネル７０の詳細については後述する。

３軸加速度・角速度センサ５０Ｓは、フレーム５０に設けられており、Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸の３方向の軸のそれぞれに対して加速度を計測するとともに、３方向のそれぞれの軸を中心とした回転の角速度を計測し、計測結果に基づいた検出信号を制御装置４０Ｘに出力する。例えば３軸加速度・角速度センサ５０Ｓは、歩行支援装置１０Ａが傾斜面を進行している場合、Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸のそれぞれに対する歩行支援装置１０Ａの傾斜角度に応じた検出信号を制御装置４０Ｘに出力する。また、例えば３軸加速度・角速度センサ５０Ｓは、歩行支援装置１０Ａの車体に加えられた加速度（例えば、車体への衝撃）を検出し、検出した加速度に応じた検出信号を制御装置４０Ｘに出力する。また、例えば３軸加速度・角速度センサ５０Ｓは、歩行支援装置１０Ａの車体のピッチ角速度（Ｙ軸回りの角速度）、ヨー角速度（Ｚ軸回りの角速度）、ロール角速度（Ｘ軸回りの角速度）を検出し、検出した角速度に応じた検出信号を制御装置４０Ｘに出力する。制御装置４０Ｘは、３軸加速度・角速度センサ５０Ｓからの検出信号に基づいて、歩行支援装置１０ＡのＸ軸・Ｙ軸・Ｚ軸に対するそれぞれの傾斜角度、加速度（衝撃）の大きさ、ピッチ角速度、ヨー角速度、ロール角速度を検出することができる。

●［筒状部３０Ｒとシャフト２１Ｒの詳細構造（図３、図４）］
次に図３を用いて、筒状部及びシャフトの詳細構造について説明する。なお、筒状部及びシャフト（及び持ち手）は、左右一対であるので、右側の筒状部３０Ｒ、シャフト２１Ｒ、蓋部３４Ｒ、持ち手２０Ｒを例として説明し、左側の筒状部３０Ｌ、シャフト２１Ｌ、蓋部、持ち手２０Ｌ（図１参照）については説明を省略する。図３は、筒状部３０Ｒ、シャフト２１Ｒ、蓋部３４Ｒ、持ち手２０Ｒの斜視図を示し、図４は、図３において筒状部３０ＲをＩＶ方向から見た図である。なお図３及び図４では、ロック操作部３１Ｒに連動するロック機構（図５、図６参照）については記載を省略している。

筒状部３０Ｒは、フレーム前後方向に延びる筒状の形状を有し、内部には、案内レール３２Ｒ、案内ローラ３３Ｒ、持ち手位置検出手段２１ＲＳ、弾性ユニット３５Ｒ４等が設けられている。また筒状部３０Ｒの上面には、ロック操作部３１Ｒ、操作パネル７０等が設けられている。シャフト２１Ｒは、持ち手嵌合孔２１Ｒ１、ロック孔２１Ｒ２、中空部２１Ｒ３、被案内部材２４Ｒ、シャフト側弾性部材２６Ｒ、抜け防止部材２５Ｒ等を有している。蓋部３４Ｒには、シャフト２１Ｒが挿通される挿通孔３４Ｒ１が形成されている。持ち手２０Ｒは、シャフト嵌合部２０Ｒ１、ブレーキレバーＢＫＬ等を有している。

なお、図７に示すように、シャフト側弾性部材２６Ｒにおける一方の側（Ｘ軸方向に向かう側の先端）は、シャフト２１Ｒが筒状部３０Ｒ内に挿通された後、筒状部３０Ｒに固定される。また図７に示すように、シャフト側弾性部材２６Ｒにおける他方の側（Ｘ軸方向とは反対方向に向かう側の先端）は、シャフト２１Ｒの中空部２１Ｒ３内に挿通されてシャフト２１Ｒに固定されている。

また図７に示すように、弾性ユニット３５Ｒ４は、筒状部３０Ｒ内の前端（Ｘ軸方向に向かう側の先端）に固定されている。そして弾性ユニット３５Ｒ４は、筒状部側弾性部材３５Ｒ１、カラー３５Ｒ２、ダンパ３５Ｒ３等を有している。図７に示すように、筒状部側弾性部材３５Ｒ１における一方の側（Ｘ軸方向に向かう側の先端）は、弾性ユニット３５Ｒ４に固定されている。また図７に示すように、筒状部側弾性部材３５Ｒ１における他方の側（Ｘ軸方向とは反対方向に向かう側の先端）は、カラー３５Ｒ２における前方の側の面に固定されている。またカラー３５Ｒ２における後方の側の面には、シャフト２１Ｒの先端が衝突した際の衝撃音等を吸収するダンパ３５Ｒ３が取り付けられている。そして図７に示すシャフト基準位置では、ダンパ３５Ｒ３における後方の側には、シャフト２１Ｒの先端が接触している。

図３において、持ち手２０Ｒのシャフト嵌合部２０Ｒ１は、蓋部３４Ｒの挿通孔３４Ｒ１に挿通されて、シャフト２１Ｒの持ち手嵌合孔２１Ｒ１に嵌め込まれ、持ち手２０Ｒとシャフト２１Ｒとが一体化される。そしてシャフト２１ＲはＸ軸方向回りに右回りに９０°旋回されて筒状部３０Ｒの上下の案内ローラ３３Ｒの間に差し込まれ、Ｘ軸方向に沿って押し込まれていく。シャフト２１Ｒの先端の抜け防止部材２５Ｒが抜け防止パネル３６Ｒを通過して案内レール３２Ｒに達する前に、シャフト２１ＲはＸ軸方向回りに左回りに９０°旋回される。そしてシャフト２１Ｒが更にＸ軸方向に沿って押し込まれていくと、シャフト２１Ｒの被案内部材２４Ｒが案内レール３２Ｒの凹状部に差し込まれ、シャフト２１Ｒが案内レール３２Ｒに案内される。そしてシャフト２１Ｒの前方の側の先端がダンパ３５Ｒ３に接触するまで差し込まれ、シャフト側弾性部材２６Ｒの前方の側の先端が、作業者によって筒状部３０Ｒに固定される。

●［ロック機構の構造（図５、図６）］
次に図５及び図６を用いて、ロック機構の構造について説明する。図５及び図６に示すように、ロック機構は、ロック操作部３１Ｒ、スイッチ機構３１Ｒ１、ロック部３１Ｒ６等を有している。図５はロック機構を「解除状態」とした場合の例を示し、図６はロック機構を「ロック状態」とした場合の例を示している。ロック機構も左右一対であるので、筒状部３０Ｒ、シャフト２１Ｒの側のロック機構を説明し、筒状部３０Ｌ、シャフト２１Ｌのロック機構については説明を省略する。

なお図５及び図６は、使用者が持ち手２０Ｒ（図１参照）を把持していない状態であってシャフト２１Ｒがシャフト基準位置に保持されている状態（図７参照）を示しており、ロック突起３１Ｒ３がロック孔２１Ｒ２と対向している状態を示している。またロック孔２１Ｒ２は、ゴミ等が堆積しないように下方に向かって開口していると、より好ましい。

ロック操作部３１Ｒは、筒状部３０Ｒに形成された孔部３０Ｒ１に取り付けられ、孔部３０Ｒ１に沿ってフレーム前後方向（Ｘ軸方向）にスライド可能とされている。使用者がロック操作部３１ＲをＸ軸方向にスライドさせた図５に示す状態が「解除状態」であり、使用者がロック操作部３１ＲをＸ軸方向とは反対の方向にスライドさせた図６に示す状態が「ロック状態」である。

スイッチ機構３１Ｒ１は、例えばスライドスイッチであり、制御装置４０Ｘ（図１２参照）へ接続されている。スイッチ機構３１Ｒ１は、ロック操作部３１Ｒがロック側に移動されるとオンの状態になり、ロック操作部３１Ｒが解除側に移動されるとオフの状態になる。

ロック部３１Ｒ６は、例えばソレノイドであり、ロック突起３１Ｒ３とロック状態検出手段３１Ｒ７等を有する。ロック部３１Ｒ６は、制御装置４０Ｘへ接続されている。ロック部３１Ｒ６は、電流が供給されないと、図示は省略するがバネ等の付勢手段によりロック突起３１Ｒ３が上方へ移動し、電流が供給されるとロック突起３１Ｒ３が下方へ移動する。図５に示す「解除状態」では、ロック部３１Ｒ６は、通電状態にされて、ロック突起３１Ｒ３を下方（解除側）へ移動させる。図６に示す「ロック状態」では、ロック部３１Ｒ６は、無通電状態にされて、ロック突起３１Ｒ３を上方（ロック側）へ移動させる。これにより、電源（バッテリＢ）が喪失した場合であっても、持ち手２０Ｌ、２０Ｒが「ロック状態」となり移動できないため、より安全である。

図５に示す「解除状態」では、スイッチ機構３１Ｒ１はオフの状態となり、ロック部３１Ｒ６の駆動を止めロック突起３１Ｒ３を下方へ移動させる。図６に示す「ロック状態」では、スイッチ機構３１Ｒ１はオンの状態となり、ロック部３１Ｒ６を駆動しロック突起３１Ｒ３を上方へ移動させる。スイッチ機構３１Ｒ１は、オン・オフの状態に対応した信号を制御装置４０Ｘへ出力する。

ロック状態検出手段３１Ｒ７は、「ロック状態」と「解除状態」とに応じた信号である状態検出信号を出力する。ロック状態検出手段３１Ｒ７は、例えばプッシュスイッチであり、制御装置４０Ｘへ接続されている。ロック状態検出手段３１Ｒ７は、ロック突起３１Ｒ３の下方の端部側にあっての筒状部３０Ｒの底面の内側に設けられている。

図５に示す「解除状態」では、ロック突起３１Ｒ３が下方へ移動することにより、ロック状態検出手段３１Ｒ７の先端上部を押し下げロック状態検出手段３１Ｒ７をオンの状態にする。図６に示す「ロック状態」では、ロック突起３１Ｒ３が上方へ移動することにより、ロック状態検出手段３１Ｒ７の先端上部を押し下げることを止めて、ロック状態検出手段３１Ｒ７をオフの状態にする。ロック状態検出手段３１Ｒ７は、オン・オフの状態に対応した信号（状態検出信号）を制御装置４０Ｘへ出力する。

●［ロック状態における持ち手２０Ｒの可動範囲（図７〜図９）と、解除状態における持ち手２０Ｒの可動範囲（図１０）］
図７は、使用者が持ち手２０Ｒを把持していない状態、かつ、ロック機構を「ロック状態」とした場合の例を示しており、筒状部３０Ｒに対するフレーム前後方向（Ｘ軸方向）における、シャフト２１Ｒの位置がシャフト基準位置に保持されている状態の例を示している。なお図７〜図１０では、ロック機構の詳細を省略し、ロック突起３１Ｒ３にて「ロック状態」と「解除状態」を示している。持ち手２０Ｒに前後方向（Ｘ軸方向に平行な方向）の力が付与されていない場合、ロック機構が「ロック状態」または「解除状態」のいずれの状態であっても、図７において、シャフト２１Ｒはシャフト基準位置に保持される。この場合、シャフト側弾性部材２６Ｒ及び筒状部側弾性部材３５Ｒ１が、シャフト２１Ｒをシャフト基準位置に保持する。

図７に示すシャフト基準位置では、シャフト側弾性部材２６Ｒと筒状部側弾性部材３５Ｒ１が共に自由長（力が付与されていない場合の長さ）、あるいは、シャフト側弾性部材２６Ｒがシャフト２１Ｒを前方に引っ張る力と筒状部側弾性部材３５Ｒ１がシャフト２１Ｒを後方に押す力とが釣り合うように設定されている。このシャフト基準位置では、シャフト２１Ｒに設けられたロック孔２１Ｒ２の前後方向の長さ範囲である前後規制範囲Ｗ１内のほぼ中央位置にロック突起３１Ｒ３が位置するように、シャフト側弾性部材２６Ｒの長さと、筒状部側弾性部材３５Ｒ１の長さとが調整されている。なお、筒状部側弾性部材３５Ｒ１のバネ定数である前方向バネ定数は、シャフト側弾性部材２６Ｒのバネ定数である後方向バネ定数よりも大きくなるように設定されている（前方向バネ定数＞後方向バネ定数）。

基準前後位置ＳＰは、シャフト基準位置に対応するシャフト２１Ｒの先端のフレーム前後方向における位置である。基準前後位置ＳＰは、図７に示すように、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒのフレーム前後方向の移動可能なストロークである可動ストロークＷ３（図８参照）におけるほぼ前端近傍の位置とされている。

図８に示すように、図７に示す「ロック状態」から、使用者が持ち手２０Ｒを把持して、力Ｆｆにて持ち手２０Ｒを前方（Ｘ軸方向）に押すと、ロック突起３１Ｒ３がロック孔２１Ｒ２の後方縁部に突き当たるまで、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒは前方に移動可能である。そして図８に示す状態から使用者が持ち手２０Ｒから手を離すと、筒状部側弾性部材３５Ｒ１の弾性力によって、シャフト２１Ｒは図７に示すシャフト基準位置に戻され、シャフト２１Ｒの先端は基準前後位置ＳＰに戻される。

図９に示すように、図７に示す「ロック状態」から、使用者が持ち手２０Ｒを把持して、力Ｆｒにて持ち手２０Ｒを後方（Ｘ軸方向とは反対の方向）に引くと、ロック突起３１Ｒ３がロック孔２１Ｒ２の前方縁部に突き当たるまで、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒは後方に移動可能である。そして図９に示す状態から使用者が持ち手２０Ｒから手を離すと、シャフト側弾性部材２６Ｒの弾性力によって、シャフト２１Ｒは図７に示すシャフト基準位置に戻され、シャフト２１Ｒの先端は基準前後位置ＳＰに戻される。

図１０に示すように、「解除状態」では、シャフト２１Ｒのフレーム前後方向の移動範囲が前後規制範囲Ｗ１内に規制されない。従って、使用者が持ち手２０Ｒを把持して、力Ｆｒにて持ち手２０Ｒを後方に引いた場合、シャフト２１Ｒの先端の抜け防止部材２５Ｒが抜け防止パネル３６Ｒに干渉するまで後方に引くことができる。すなわち、使用者は、図１０に示す「解除状態」にした場合、腕を大きく振りながら歩行支援装置を用いて歩行することができる。

このように、シャフト２１Ｒ（シャフト２１Ｌ）には、自身を収容している筒状部３０Ｒ（筒状部３０Ｌ）に対するフレーム前後方向における基準となる位置であるシャフト基準位置が設定されている。図７に示すように、使用者が持ち手２０Ｒを把持していない場合、シャフト側弾性部材２６Ｒ及び筒状部側弾性部材３５Ｒ１によって、シャフト２１Ｒはシャフト基準位置に保持される。そして図７に示すように、シャフト２１Ｒ（持ち手２０Ｒ）がシャフト基準位置にある場合、ロック孔２１Ｒ２のフレーム前後方向におけるほぼ中央位置が、ロック突起３１Ｒ３と対向する。そして「ロック状態」では、シャフト２１Ｒはシャフト基準位置の近傍となるようにフレーム前後方向の前後規制範囲Ｗ１内に保持される。

「解除状態」では、使用者は持ち手２０Ｒ（持ち手２０Ｌ）を、図７に示すシャフト基準位置から後方へと、フレーム前後方向に沿った持ち手２０Ｒ（持ち手２０Ｌ）が移動可能なストロークである可動ストロークＷ３（図８、図１０参照）（例えば１５０［ｍｍ］程度）の範囲内にて、引くことができる。また、シャフト基準位置から前方へと、ストロークＷ２（例えば２［ｍｍ］程度）（図８参照）の範囲内にて、押すことができる。また、使用者が持ち手２０Ｒの把持を止め手離すと、持ち手２０Ｒは、強制移動手段（シャフト側弾性部材２６Ｒ、筒状部側弾性部材３５Ｒ１）により、フレーム前後方向に沿ってシャフト基準位置へ向かって移動させられ、シャフト２１Ｒの先端は基準前後位置ＳＰに戻される。

なお図７〜図９では、わかりやすくするために、ロック突起３１Ｒ３からロック孔２１Ｒ２の前方縁部または後方縁部までの距離を比較的大きくしている。しかし、ロック突起３１Ｒ３からロック孔２１Ｒ２の前方縁部または後方縁部までの距離は、１［ｍｍ］程度で充分である。また「解除状態」では、使用者はシャフト２１Ｒを、図７に示すシャフト基準位置から後方へと、フレーム前後方向に沿った持ち手２０Ｒが移動可能なストロークである可動ストロークＷ３（図８参照）（例えば１５０［ｍｍ］程度）の範囲内にて、引くことができる。また、シャフト基準位置から前方へと、ストロークＷ２（例えば２［ｍｍ］程度）の範囲内にて、押すことができる。

●［操作パネル７０の外観（図１１）］
次に図１１を用いて操作パネル７０について説明する。本実施の形態に示す例では、操作パネル７０は、筒状部３０Ｒの上面に設けられている。そして図１１に示すように、操作パネル７０は、メインスイッチ７２、バッテリ残量表示部７３、トレーニングモード表示部７４、アシストモード表示部７５、駆動トルク調整部７６等を有している。

メインスイッチ７２は、歩行支援装置１０Ａの起動を指示するスイッチであり、使用者がオンにするとバッテリＢから制御装置４０Ｘと走行用駆動手段６４Ｒ、６４Ｌへ電力を供給し、歩行支援装置１０Ａの操作及び動作を可能にする。また、バッテリ残量表示部７３には、バッテリＢの残量が表示されている。

駆動トルク調整部７６は、歩行支援装置１０Ａが進行する際の走行用駆動手段６４Ｌ、６４Ｒの駆動トルクの強弱を、使用者が調整するための入力部である。例えば上り傾斜面で歩行支援装置１０Ａを使用する場合、使用者は、駆動トルク調整部７６から駆動トルクを増量する指示を入力する。

また、歩行支援装置１０Ａには、左右の持ち手２０Ｌ、２０Ｒを把持した使用者が腕を前後に振りながら歩行する「腕振り歩行」を支援する「トレーニングモード」と、左右の持ち手２０Ｌ、２０Ｒを把持した使用者が腕を振ることなく歩行する（非腕振り走行）を支援する「アシストモード」と、の２つの動作モードが用意されている。使用者は、「腕振り歩行」を所望する場合、「解除状態」となるようにロック操作部３１Ｌ、３１Ｒを操作し動作モードを「トレーニングモード」に設定し、左右の持ち手２０Ｌ、２０Ｒを把持して腕を振りながら歩行する「腕振り歩行」を開始する。また使用者は、「非腕振り歩行」を所望する場合、「ロック状態」となるようにロック操作部３１Ｌ、３１Ｒを操作し動作モードを「アシストモード」に設定し、左右の持ち手２０Ｌ、２０Ｒを把持して腕を振らずに歩行する「非腕振り歩行」を開始する。

●［制御装置４０Ｘの入出力（図１２）］
図１２は、制御装置４０Ｘの入出力を示すブロック図である。制御装置４０Ｘは、図示省略したＣＰＵ等の制御手段と、記憶手段４４等を有している。また制御装置４０Ｘには、スイッチ機構３１Ｒ１、３１Ｌ１とロック状態検出手段３１Ｒ７、３１Ｌ７と進行速度検出手段６４ＬＥ、６４ＲＥからの検出信号、持ち手位置検出手段２１ＲＳ、２１ＬＳ（作用力検出手段に相当）からの検出信号、３軸加速度・角速度センサ５０Ｓからの検出信号が入力されている。

制御装置４０Ｘには、操作パネル７０から、メインスイッチ７２、駆動トルク調整部７６の操作状態が入力されている。また制御装置４０Ｘは、トレーニングモード表示部７４とアシストモード表示部７５に出力する。トレーニングモード表示部７４は、動作モードがトレーニングモードの場合に点灯される。アシストモード表示部７５は動作モードがアシストモードの場合に点灯される。また制御装置４０Ｘは、操作パネル７０のバッテリ残量表示部７３に表示するためのバッテリ残量情報を操作パネル７０に出力し、走行用駆動手段６４Ｌ、６４Ｒとロック部３１Ｒ６、３１Ｌ６に制御信号を出力する。

なお制御装置４０Ｘは、装置対地速度算出部４０Ａ、持ち手前後位置算出部４０Ｂ、持ち手速度算出部４０Ｃ、持ち手対地速度算出部４０Ｄ、進行制御部４０Ｆ、持ち手前後中央位置算出部４０Ｇ、中央位置速度補正量算出部４０Ｈ、作用力検出部４０Ｊ、移動抑制制御部４０Ｋ、微小進行制御部４０Ｌ等を有しているが、これらについては後述する。

●［制御装置４０Ｘの処理手順（図１３〜図２１）］
図１３は、制御装置４０Ｘ（図１２参照）の処理手順における全体処理を示している。使用者がメインスイッチ７２をＯＮにすると、内部カウンタ等が初期化された後、所定時間間隔（例えば数［ｍｓｅｃ］間隔）で、図１３に示す処理が起動される。制御装置４０Ｘは、図１３に示す処理が起動されると、ステップＳ００５へと処理を進める。なお以下では、使用者が歩行支援装置とともに前進するように歩行する場合の例を説明する。

ステップＳ００５にて制御装置４０Ｘは、ＳＢ１００（入力処理）を実行してステップＳ０１０に処理を進める。なおＳＢ１００（入力処理）の詳細については後述する。

ステップＳ０１０にて制御装置４０Ｘは、ＳＢ２００（動作、制御モード判定処理）を実行してステップＳ０１５Ａに処理を進める。なおＳＢ２００（動作、制御モード判定処理）の詳細については後述する。

ステップＳ０１５Ａにて制御装置４０Ｘは、制御モードが「通常制御」であるか否かを判定し、制御モードが「通常制御」である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ０５０に処理を進め、制御モードが「通常制御」でない場合（Ｎｏ）はステップＳ０１５Ｂへ処理を進める。

［歩行支援装置の制御モードの説明］
「通常制御」は、歩行支援装置の駆動輪を通常に駆動するように制御（進行制御）であり、使用者は所望する方向に歩行支援装置を走行させることができる制御である。また、「移動抑制制御」は、第１所定時間以上、継続して、左右の持ち手の少なくとも一方において検出した作用力が所定閾値以下である、かつ、進行速度が所定進行速度以下である、状態の場合に、駆動輪の駆動を抑制する制御である。また、「微小進行制御」は、「移動抑制制御」中に、第２所定時間以下、継続して、左右の持ち手の少なくとも一方において検出した検出方向の作用力が作用力閾値を超える状態の場合には、検出方向に基づいて、所定の微小時間又は所定微小距離進行するように、駆動輪を駆動する制御である。なお、作用力閾値は、予め設定されたフレームに対する前後の方向における作用力に対する所定の作用力値である。

ステップＳ０１５Ｂにて制御装置４０Ｘは、制御モードが「微小進行制御」であるか否かを判定し、制御モードが「微小進行制御」である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ０３０に処理を進め、制御モードが「微小進行制御」でない場合（Ｎｏ）はステップＳ０２０へ処理を進める。

ステップＳ０２０にて制御装置４０Ｘは、ＳＢ７００（移動抑制制御処理）を実行して処理を終了する（リターンする）。なお、ＳＢ７００（移動抑制制御処理）の詳細については後述する。

ステップＳ０３０にて制御装置４０Ｘは、ＳＢ８００（微小進行制御処理）を実行して処理を終了する（リターンする）。なお、ＳＢ８００（微小進行制御処理）の詳細については後述する。

ステップＳ０５０にて制御装置４０Ｘは、ＳＢ５００（中央位置速度補正量算出処理）を実行してステップＳ０６０に処理を進める。なお、ＳＢ５００（中央位置速度補正量算出処理）の詳細については後述する。

ステップＳ０６０にて制御装置４０Ｘは、ＳＢ６００（進行速度調整処理）を実行して処理を終了する（リターンする）。なお、ＳＢ６００（進行速度調整処理）の詳細については後述する。

●［ＳＢ１００：入力処理の詳細（図１４）］
次に図１４を用いて、ＳＢ１００（入力処理）の詳細について説明する。図１３に示すステップＳ００５にてＳＢ１００を実行する際、制御装置４０Ｘ（図１２参照）は、図１４に示すステップＳＢ０１０へ処理を進める。

ステップＳＢ０１０にて制御装置４０Ｘは、目標トルク、右持ち手前後位置、右進行速度、左持ち手前後位置、左進行速度、車体傾斜、ピッチ角速度、ヨー角速度、ロール角速度、を更新してステップＳＢ０３０に処理を進める。

具体的には、制御装置４０Ｘは、駆動トルク調整部７６（図１１参照）からの入力情報に基づいた目標トルクを記憶する。また制御装置４０Ｘは、持ち手位置検出手段２１ＲＳ（図１参照）からの検出信号に基づいて求めた、フレーム５０に対する持ち手２０Ｒの位置（フレーム前後方向の位置）を右持ち手前後位置に記憶する。また制御装置４０Ｘは、（右）走行用駆動手段６４Ｒの（右）進行速度検出手段６４ＲＥからの検出信号に基づいて、（右）走行用駆動手段６４Ｒの回転数を検出して後輪６０ＲＲの回転数から後輪６０ＲＲによる進行速度を検出して右進行速度に記憶する（図１参照）。

同様に制御装置４０Ｘは、左持ち手前後位置、左進行速度、を記憶する。また制御装置４０Ｘは、３軸加速度・角速度センサ５０Ｓ（図１参照）からの検出信号に基づいて求めた歩行支援装置１０Ａの車体の傾斜角度や傾斜方向等の傾斜情報を車体傾斜に記憶する。また制御装置４０Ｘは、３軸加速度・角速度センサ５０Ｓ（図１参照）からの検出信号に基づいて求めた歩行支援装置１０ＡのＹ軸回りの角速度をピッチ角速度に記憶し、Ｚ軸回りの角速度をヨー角速度に記憶し、Ｘ軸回りの角速度をロール角速度に記憶する。

同様に制御装置４０Ｘは、ロック状態検出手段３１Ｒ７、３１Ｌ７からの状態検出信号に基づいて、左右の持ち手２０Ｌ、２０Ｒのそれぞれの状態（「ロック状態」、「解除状態」）を記憶する。

ステップＳＢ０１０を実行する制御装置４０Ｘによる処理は、それぞれの持ち手位置検出手段２１ＲＳ、２１ＬＳからの検出信号に基づいて、フレーム５０（歩行支援装置１０Ａ）に対するフレーム前後方向のそれぞれの持ち手２０Ｒ、２０Ｌの位置であるそれぞれの持ち手前後位置（右持ち手前後位置と左持ち手前後位置）を算出する、持ち手前後位置算出部４０Ｂ（図１２参照）における処理に相当する。

ステップＳＢ０３０にて制御装置４０Ｘは、ステップＳＢ０１０にて記憶した右進行速度及び左進行速度に基づいて、歩行支援装置の進行速度を求めて記憶し、ステップＳＢ０４０に処理を進める。例えば制御装置４０Ｘは、進行速度＝（右進行速度＋左進行速度）／２にて、進行速度を求める。

ステップＳＢ０３０を実行する制御装置４０Ｘによる処理は、進行速度検出手段からの検出信号に基づいて、地面に対する歩行支援装置１０Ａの進行速度を算出する、装置対地速度算出部４０Ａ（図１２参照）における処理に相当する。

ステップＳＢ０４０にて制御装置４０Ｘは、ＳＢＡ００（右（左）速度、移動方向、振幅算出処理）を実行して、ステップＳＢ０５０に処理を進める。なおＳＢＡ００（右（左）速度、移動方向、振幅算出処理）の詳細については後述する。

ステップＳＢ０５０にて制御装置４０Ｘは、ＳＢＣ００（右（左）作用力算出処理）を実行して処理を終了する（リターンする）。なおＳＢＣ００（右（左）作用力算出処理）の詳細については後述する。

●［ＳＢＡ００：右（左）速度、移動方向、振幅算出処理の詳細（図１５）］
次に図１５を用いて、ＳＢＡ００（右（左）速度、移動方向、振幅算出処理）の詳細について説明する。図１４に示すステップＳＢ０４０にてＳＢＡ００を実行する際、制御装置４０Ｘ（図１２参照）は、図１５に示すステップＳＢＡ０５へ処理を進める。

ステップＳＢＡ０５にて制御装置４０Ｘは、動作モードがトレーニングモードであるか否かを判定し、動作モードがトレーニングモードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢＡ１０に処理を進め、動作モードがトレーニングモードでない場合（Ｎｏ）は処理を終了する（リターンする）。

ステップＳＢＡ１０に処理を進めた場合、制御装置４０Ｘは、右持ち手速度に、「（今回処理時の右持ち手前後位置（今回右持ち手前後位置）−前回処理時の右持ち手前後位置（前回右持ち手前後位置））／時間」にて求めた速度を記憶して、ステップＳＢＡ１５に処理を進める。なお、この場合の「時間」は、図１３の処理を起動する間隔の時間である（例えば１０［ｍｓｅｃ］間隔で起動する場合は１０［ｍｓｅｃ］）。また、今回右持ち手前後位置が前回右持ち手前後位置よりも前方である場合では右持ち手速度は「正」の速度となり、今回右持ち手前後位置が前回右持ち手前後位置よりも後方である場合では右持ち手速度は「負」の速度となる。

ステップＳＢＡ１５にて制御装置４０Ｘは、前回処理時の右持ち手速度（前回右持ち手速度）＝正（０より大きい）、かつ、今回処理時の右持ち手速度（今回右持ち手速度）＝負（０以下）であるか否かを判定する。そして制御装置４０Ｘは、満足する場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢＡ２５Ａに処理を進め、満足しない場合（Ｎｏ）はステップＳＢＡ２０に処理を進める。

ステップＳＢＡ２５Ａに処理を進めた場合、制御装置４０Ｘは、今回右持ち手前後位置を右前端位置に記憶してステップＳＢＡ３０に処理を進める。

ステップＳＢＡ２０に処理を進めた場合、制御装置４０Ｘは、前回処理時の右持ち手速度（前回右持ち手速度）＝負（０未満）、かつ、今回処理時の右持ち手速度（今回右持ち手速度）＝正（０以上）であるか否かを判定する。そして制御装置４０Ｘは、満足する場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢＡ２５Ｂに処理を進め、満足しない場合（Ｎｏ）はステップＳＢＢ１０に処理を進める。

ステップＳＢＡ２５Ｂに処理を進めた場合、制御装置４０Ｘは、今回右持ち手前後位置を右後端位置に記憶してステップＳＢＡ３０に処理を進める。

ステップＳＢＡ３０に処理を進めた場合、制御装置４０Ｘは、右前端位置−右後端位置（右前端位置＞右後端位置）にて求めた長さを右振幅に記憶し、ステップＳＢＢ１０に処理を進める。

ステップＳＢＢ１０〜ＳＢＢ３０の処理は、左の持ち手２０Ｌの速度（左持ち手速度）、左前端位置、左後端位置、左振幅（左の持ち手ストローク）を求める処理であり、右の持ち手２０Ｒの速度（右持ち手速度）、右前端位置、右後端位置、右振幅（右の持ち手ストローク）を求めるステップＳＢＡ１０〜ＳＢＡ３０と同様であるので説明を省略する。

ステップＳＢＡ１０、ＳＢＢ１０を実行する制御装置４０Ｘによる処理は、それぞれの持ち手前後位置（右持ち手前後位置と左持ち手前後位置）に基づいて、歩行支援装置１０Ａに対するそれぞれの持ち手の速度であるそれぞれの持ち手速度（右持ち手速度と左持ち手速度）を算出する、持ち手速度算出部４０Ｃ（図１２参照）における処理に相当する。

●［ＳＢＣ００：右（左）作用力算出処理の詳細（図１６）］
次に図１６を用いて、ＳＢＣ００（右（左）作用力算出処理）の詳細について説明する。図１４に示すステップＳＢ０５０にてＳＢＣ００を実行する際、制御装置４０Ｘ（図１２参照）は、図１６に示すステップＳＢＣ１０Ａへ処理を進める。

ステップＳＢＣ１０Ａにて制御装置４０Ｘは、持ち手位置検出手段２１ＲＳ（作用力検出手段）（図１２参照）からの信号に基づいて、「今回右持ち手前後位置−基準前後位置」を求め、右持ち手移動距離に記憶し、ステップＳＢＣ２０Ａに処理を進める。

ステップＳＢＣ２０Ａにて制御装置４０Ｘは、右持ち手移動距離が「正」（＞０）であるか否か判定し、右持ち手移動距離が「正」であると判定した場合（右持ち手移動距離＞０）（Ｙｅｓ）はステップＳＢＣ３０Ａに処理を進め、右持ち手移動距離が「正」でないと判定した場合（Ｎｏ）はステップＳＢＣ４０Ａに処理を進める。なお、制御装置４０Ｘは、右持ち手前後位置が基準前後位置ＳＰに対してフレーム前後方向の前方の側にある場合に右持ち手移動距離が「正」であると判定する。すなわち、制御装置４０Ｘは、シャフト２１Ｒの先端位置が基準前後位置ＳＰに対してフレーム前後方向の前方の側にある場合に右持ち手移動距離が「正」であると判定し、フレーム前後方向の後方の側にある場合に右持ち手移動距離が「負」であるとする。

ステップＳＢＣ３０Ａにて制御装置４０Ｘは、右検出方向に「前方作用方向」を記憶し、ステップＳＢＣ５０Ａに処理を進める。

ステップＳＢＣ４０Ａにて制御装置４０Ｘは、右検出方向に「後方作用方向」を記憶し、ステップＳＢＣ５０Ａに処理を進める。

ステップＳＢＣ５０Ａにて制御装置４０Ｘは、右持ち手作用力に「前方向バネ定数×右持ち手移動距離」にて求めた作用力を記憶し、ステップＳＢＣ１０Ｂに処理を進める。

ステップＳＢＣ６０Ａにて制御装置４０Ｘは、右持ち手作用力に「後方向バネ定数×右持ち手移動距離」にて求めた作用力を記憶し、ステップＳＢＣ１０Ｂに処理を進める。

ステップＳＢＣ１０Ｂ〜ＳＢＣ６０Ｂの処理は、左の持ち手２０Ｌの左持ち手作用力（左持ち手の作用力）、左検出方向（左持ち手の作用力の検出方向）を求める処理であり、ステップＳＢＣ１０Ａ〜ＳＢＣ６０Ａと同様であるので説明を省略する。

ステップＳＢＣ１０Ａ〜ステップＳＢＣ６０Ａ、及びステップＳＢＣ１０Ｂ〜ＳＢＣ６０Ｂを実行する制御装置４０Ｘによる処理は、持ち手位置検出手段２１ＲＳ、２１ＬＳ（作用力検出手段）のそれぞれからの信号に基づいて、持ち手２０Ｒ、２０Ｌのそれぞれに作用する作用力の大きさ及び作用力が検出される方向である検出方向を求める、作用力検出部４０Ｊ（図１２参照）における処理に相当する。

●［ＳＢ２００：動作、制御モード判定処理の詳細（図１７）］
次に図１７を用いて、ＳＢ２００（動作、制御モード判定処理）の詳細について説明する。図１３に示すステップＳ０１０にてＳＢ２００を実行する際、制御装置４０Ｘ（図１２参照）は、図１７に示すステップＳＢ０１０へ処理を進める。

ステップＳＢ０１０にて制御装置４０Ｘは、左右の持ち手の状態が「ロック状態」であるか否かを判定し、「ロック状態」である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ０２０Ａに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ０２０Ｂに処理を進める。

ステップＳＢ０２０Ａに処理を進めた場合、制御装置４０Ｘは、動作モードに「アシストモード」を記憶し、ステップＳＢ０３０Ａに処理を進める。

ステップＳＢ０２０Ｂに処理を進めた場合、制御装置４０Ｘは、動作モードに「トレーニングモード」を記憶し、ステップＳＢ０３０Ａに処理を進める。

ステップＳＢ０３０Ａにて制御装置４０Ｘは、制御モードが「通常制御」であるか否かを判定し、制御モードが「通常制御」である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ０４０Ａに処理を進め、制御モードが「通常制御」でない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ０３０Ｂに処理を進める。

ステップＳＢ０４０Ａにて制御装置４０Ｘは、右持ち手作用力及び左持ち手作用力が所定閾値以下（右持ち手作用力及び左持ち手作用力≦所定閾値）であるか否かを判定し、右持ち手作用力及び左持ち手作用力が所定閾値以下である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ０５０に処理を進め、右持ち手作用力及び左持ち手作用力が所定閾値以下でない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ０６０Ａに処理を進める。なお、制御装置４０Ｘは、所定閾値として、検出方向が「前方作用方向」の場合は後述する前方所定閾値を用いて上記判定を行い、検出方向が「後方作用方向」の場合は後述する後方所定閾値を用いて上記判定を行う。

ステップＳＢ０５０にて制御装置４０Ｘは、進行速度が所定進行速度以下（進行速度≦所定進行速度）であるか否かを判定し、進行速度が所定進行速度以下である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ０６０Ｂに処理を進め、進行速度が所定進行速度以下でない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ０６０Ａに処理を進める。なお、所定進行速度は、歩行支援装置が停止していると判断する歩行支援装置の進行速度であり、ほぼ０の値に設定されている（例えば、０．０１ｍ／ｓｅｃ）。

ステップＳＢ０６０Ａにて制御装置４０Ｘは、（暫定）制御モードに「通常制御」を記憶し、処理を終了する（リターンする）。なお、（暫定）制御モードは、ＳＢ２００（動作、制御モード判定処理）において、制御モードを「通常制御」から「移動抑制制御」へ移行させるか否かを判断するために用いられる暫定の制御モードである。また、制御装置４０Ｘは、（暫定）制御モードに「通常制御」を記憶するとともに、内部カウンタが動作している場合は、内部カウンタのカウントを停止し初期化する。

ステップＳＢ０６０Ｂにて制御装置４０Ｘは、（暫定）制御モードに「移動抑制制御」を記憶し、ステップＳＢ０７０Ａに処理を進める。なお、制御装置４０Ｘは、（暫定）制御モードに「移動抑制制御」を記憶するとともに、内部カウンタが停止している場合は、内部カウンタのカウントを開始する。

ステップＳＢ０７０Ａにて制御装置４０Ｘは、第１所定時間以上、継続して、（暫定）制御モードが「移動抑制制御」である場合であるか否かを判定し、第１所定時間以上、継続して、（暫定）制御モードが「移動抑制制御」である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ０８０Ａに処理を進め、第１所定時間以上、継続して、（暫定）制御モードが「移動抑制制御」でない場合（Ｎｏ）は処理を終了する（リターンする）。具体的には、制御装置４０Ｘは、内部カウンタのカウント値が第１所定時間に対応した値を超えている場合に、第１所定時間以上、継続して、（暫定）制御モードが「移動抑制制御」であると判定する。なお、第１所定時間は、例えば、３秒である。

ステップＳＢ０８０Ａにて制御装置４０Ｘは、制御モードに「移動抑制制御」を記憶し、処理を終了する（リターンする）。

ステップＳＢ０３０Ｂにて制御装置４０Ｘは、制御モードが「移動抑制制御」であるか否かを判定し、制御モードが「移動抑制制御」である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢＣ４０Ｂに処理を進め、制御モードが「移動抑制制御」でない場合（Ｎｏ）はステップＳＢＣ４０Ｃに処理を進める。

ステップＳＢ０４０Ｂにて制御装置４０Ｘは、右持ち手作用力あるいは左持ち手作用力が作用力閾値より大きい（右持ち手作用力あるいは左持ち手作用力＞作用力閾値）場合であるか否かを判定し、右持ち手作用力あるいは左持ち手作用力が作用力閾値より大きい場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ０８０Ｂに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ０８０Ａに処理を進める。なお、制御装置４０Ｘは、所定力閾値として、検出方向が「前方作用方向」の場合は後述する前方所定力閾値を用いて上記判定を行い、検出方向が「後方作用方向」の場合は後述する後方所定力閾値を用いて上記判定を行う。

ステップＳＢ０８０Ｂにて制御装置４０Ｘは、制御モードに「微小進行制御」を記憶し、処理を終了する（リターンする）。

ステップＳＢ０４０Ｃにて制御装置４０Ｘは、右持ち手作用力あるいは左持ち手作用力が作用力閾値より大きい（右持ち手作用力あるいは左持ち手作用力＞作用力閾値）場合であるか否かを判定し、右持ち手作用力あるいは左持ち手作用力が作用力閾値より大きい場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ０６０Ｃに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）は処理を終了する（リターンする）。なお、制御装置４０Ｘは、そうでない場合（Ｎｏ）において、内部カウンタが動作している場合は、内部カウンタのカウントを停止し初期化する。また、所定力閾値は、後述する前方所定力閾値Ｆｔｈ２、後方所定力閾値Ｒｔｈ２である。なお、制御装置４０Ｘは、所定力閾値として、検出方向が「前方作用方向」の場合は後述する前方所定力閾値を用いて、検出方向が「後方作用方向」の場合は後述する後方所定力閾値を用いて上記判定を行う。

ステップＳＢ０６０Ｃにて制御装置４０Ｘは、（暫定）制御モードに「通常制御」を記憶し、ステップＳＢ０７０Ｂに処理を進める。なお、制御装置４０Ｘは、（暫定）制御モードに「通常制御」を記憶するとともに、内部カウンタが停止している場合は、内部カウンタのカウントを開始する。

ステップＳＢ０７０Ｂにて制御装置４０Ｘは、第２所定時間以上、継続して、（暫定）制御モードが「通常制御」である場合であるか否かを判定し、第２所定時間以上、継続して、（暫定）制御モードが「通常制御」である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ０８０Ｃに処理を進め、第２所定時間以上、継続して、（暫定）制御モードが「通常制御」でない場合（Ｎｏ）は処理を終了する（リターンする）。具体的には、制御装置４０Ｘは、内部カウンタのカウント値が第２所定時間に対応した値以上である場合に、第２所定時間以上、継続して、（暫定）制御モードが「通常制御」であると判定する。なお、第２所定時間は、例えば、２秒である。

ステップＳＢ０８０Ｃにて制御装置４０Ｘは、制御モードに「通常制御」を記憶し、処理を終了する（リターンする）。

●［ＳＢ５００：中央位置速度補正量算出処理の詳細（図１８）］
次に図１８を用いて、ＳＢ５００（中央位置速度補正量算出処理）の詳細について説明する。図１３に示すステップＳ０５０にてＳＢ５００を実行する際、制御装置４０Ｘ（図１２参照）は、図１８に示すステップＳＢ５０５へ処理を進める。

ステップＳＢ５０５にて制御装置４０Ｘは、動作モードがトレーニングモードであるか否かを判定し、動作モードがトレーニングモードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ５１０に処理を進め、動作モードがトレーニングモードでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ５５０に処理を進める。

ステップＳＢ５１０に処理を進めた場合、制御装置４０Ｘは、「（右持ち手前後位置＋左持ち手前後位置）／２」を求めて持ち手前後中央位置に記憶し、ステップＳＢ５２０に処理を進める。

ステップＳＢ５１０を実行する制御装置４０Ｘによる処理は、それぞれの持ち手前後位置に対するフレーム前後方向の中央となる持ち手前後中央位置を求める、持ち手前後中央位置算出部４０Ｇ（図１２参照）における処理に相当する。

図２２は、歩行支援装置１０Ａを上から見た図であり、（右）持ち手２０Ｒの持ち手前後位置（ＰｍＲ）、（左）持ち手２０Ｌの持ち手前後位置（ＰｍＬ）、仮想前後基準位置（Ｐｓ）、持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）、可動範囲（シャフト２１Ｌ、２１Ｒのフレーム前後方向の移動範囲）の中央位置（Ｐｃ）を説明する図である。例えば、フレーム前後方向において、持ち手２０Ｒ、２０Ｌの可動範囲Ｌ１は、可動範囲Ｌ１の前端位置（Ｐｏ）から、可動範囲の後端位置（Ｐｒ）までである。そして中央位置（Ｐｃ）は、フレーム前後方向における可動範囲Ｌ１の中央位置である。例えば可動範囲Ｌ１の中央位置（Ｐｃ）よりも所定距離Ｌａだけ後方となる位置が、フレーム前後方向における所定位置である仮想前後基準位置（Ｐｓ）に設定されている。また、右持ち手前後位置（ＰｍＲ）と左持ち手前後位置（ＰｍＬ）とのフレーム前後方向における中央位置が、持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）となる。

ステップＳＢ５２０にて制御装置４０Ｘは、「持ち手前後中央位置−仮想前後基準位置」を求めて前後方向偏差に記憶し、ステップＳＢ５３０に処理を進める。なお図２２に示すように、前後方向偏差ΔＬは、持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）と仮想前後基準位置（Ｐｓ）との偏差である。

ステップＳＢ５３０にて制御装置４０Ｘは、前後方向偏差に応じた中央位置速度補正量を求め、求めた中央位置速度補正量を記憶して、処理を終了する（リターンする）。例えば、図２３に示す前後方向偏差・中央位置速度補正量特性が記憶手段に記憶されており、制御装置４０Ｘは、当該前後方向偏差・中央位置速度補正量特性と、前後方向偏差とに基づいて、中央位置速度補正量を求めて記憶する。

ステップＳＢ５５０に処理を進めた場合、制御装置４０Ｘは、「右持ち手前後位置−シャフト基準位置」を求めて右偏差に記憶し、ステップＳＢ５６０に処理を進める。動作モードが「アシストモード」の場合、「ロック状態」とされているので、使用者は、持ち手を把持して腕を振りながら歩行することはできない。「アシストモード」の場合、以下のステップＳＢ５５０〜ＳＢ５８０にて、持ち手が前方に押されている場合に、中央位置速度補正にて歩行支援装置１０Ａを前方に加速させる。

ステップＳＢ５６０にて制御装置４０Ｘは、「左持ち手前後位置−シャフト基準位置」を求めて左偏差に記憶し、ステップＳＢ５７０に処理を進める。

ステップＳＢ５７０にて制御装置４０Ｘは、「（右偏差＋左偏差）／２」を求めて前後方向偏差に記憶し、ステップＳＢ５８０に処理を進める。

ステップＳＢ５８０にて制御装置４０Ｘは、前後方向偏差に応じた中央位置速度補正量を求め、求めた中央位置速度補正量を記憶して、処理を終了する（リターンする）。例えば、図２３に示す前後方向偏差・中央位置速度補正量特性が記憶手段に記憶されており、制御装置４０Ｘは、当該前後方向偏差・中央位置速度補正量特性と、前後方向偏差とに基づいて、中央位置速度補正量を求めて記憶する。なお、前後方向偏差の値が同じであっても、ロック状態の場合の中央位置速度補正量（ステップＳＢ５８０）を、解除状態の場合の中央位置速度補正量（ステップＳＢ５３０）よりも大きくすると、より好ましい。

ステップＳＢ５２０、ＳＢ５３０、ＳＢ５７０、ＳＢ５８０を実行する制御装置４０Ｘによる処理は、フレーム前後方向において、持ち手前後中央位置を仮想前後基準位置に近づけるように歩行支援装置１０Ａの進行速度を調整する中央位置速度補正量を算出する、中央位置速度補正量算出部４０Ｈ（図１２参照）における処理に相当する。

●［ＳＢ６００：進行速度調整処理の詳細（図１９）］
次に図１９を用いて、ＳＢ６００（進行速度調整処理）の詳細について説明する。図１３に示すステップＳ０６０にてＳＢ６００を実行する際、制御装置４０Ｘ（図１２参照）は、図１９に示すステップＳＢ６１０へ処理を進める。

ステップＳＢ６１０にて制御装置４０Ｘは、「進行速度＋対地速度補正量＋中央位置速度補正量」を求めて右目標速度に記憶し、「進行速度＋対地速度補正量＋中央位置速度補正量」を求めて左目標速度に記憶し、ステップＳＢ６２０へ処理を進める。なお、対地速度補正量は、持ち手対地速度が「負」の場合には歩行支援装置を前方に加速させる所定の速度補正量が設定され、持ち手対地速度が「正」の場合には歩行支援装置を減速させる所定の速度補正量が設定される。

ステップＳＢ６２０にて制御装置４０Ｘは、右目標速度、かつ、目標トルクとなるように（右）走行用駆動手段６４Ｒを制御し、左目標速度、かつ、目標トルクとなるように（左）走行用駆動手段６４Ｌを制御し、処理を終了する（リターンする）。

ステップＳＢ６１０、ＳＢ６２０を実行する制御装置４０Ｘによる処理は、検出方向に基づいて歩行支援装置の駆動輪を駆動する制御をする、進行制御部４０Ｆ（図１２参照）における処理に相当する。

●［ＳＢ７００：移動抑制制御処理の詳細（図２０）］
次に図２０を用いて、ＳＢ７００（移動抑制制御処理）の詳細について説明する。図１３に示すステップＳ０２０にてＳＢ７００を実行する際、制御装置４０Ｘは、図２０に示すステップＳＢ７１０へ処理を進める。

ステップＳＢ７１０にて制御装置４０Ｘは、サーボロック状態になるように、右走行用駆動手段及び左走行用駆動手段のそれぞれを制御し、処理を終了する（リターンする）。

ステップＳＢ７１０を実行する制御装置４０Ｘによる処理は、駆動輪の駆動を抑制する移動抑制制御を行う、移動抑制制御部４０Ｋ（図１２参照）における処理に相当する。

●［ＳＢ８００：微小進行制御処理の詳細（図２１）］
次に図２１を用いて、ＳＢ８００（微小進行制御処理）の詳細について説明する。図１３に示すステップＳ０３０にてＳＢ８００を実行する際、制御装置４０Ｘ（図１２参照）は、図２１に示すステップＳＢ８１０へ処理を進める。

ステップＳＢ８１０にて制御装置４０Ｘは、微小進行制御開始から所定の微小時間Δｔ経過したか否かを判定し、微小時間Δｔ経過した場合（Ｙｅｓ）は処理を終了し（リターンし）、微小時間Δｔ経過していない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ８２０に処理を進める。なお、微小時間Δｔは、例えば、数１００ｍｓｅｃ程度で良い。

ステップＳＢ８２０に処理を進めた場合、制御装置４０Ｘは、検出方向に基づいて、所定の微小速度になるように、右・左走行用駆動手段を制御し、処理を終了する（リターンする）。

ステップＳＢ８１０〜８２０を実行する制御装置４０Ｘによる処理は、検出方向に基づいて、所定の微小時間又は所定微小距離進行するように、駆動輪を駆動する制御を行う、微小進行制御部４０Ｌ（図１２参照）における処理に相当する。

●［使用者の腕振り歩行状態と歩行支援装置の移動状態の例（図２４）］
図２４は、使用者が右手で（右）持ち手２０Ｒを把持し、左手で（左）持ち手２０Ｌを把持し、左腕を前方から後方に振りながら歩行している状態（右腕は後方から前方に振られている）の例を示している。

（左）持ち手２０Ｌが後方に移動する際、地面から見た（左）持ち手２０Ｌの速度である（左）持ち手対地速度が「負」になると、対地速度補正量にて歩行支援装置１０Ａは前方に加速するので、図２４中に一点鎖線で示すように、（左）持ち手２０Ｌは、地面から見た際、あたかも静止しているように見える。つまり、歩行支援装置１０Ａは、地面から見た際に、後方に移動された（左）持ち手２０Ｌがあたかも静止して見えるように、進行速度を調整しながら進行する。

●［右・左の持ち手の作用力に基づく歩行支援装置の制御モードの判定の例（図２５）］
図２５は、右・左の持ち手へ加えられる作用力の大きさ及び作用する時間に対する歩行支援装置の制御モードにおけるモードの遷移の例を示している。

図２５において、前方所定閾値Ｆｔｈ１は、フレームに対する前後の方向における前方向に向かう作用力に対する所定閾値であり、後方所定閾値Ｒｔｈ１は、フレームに対する前後の方向における後方向に向かう作用力に対する所定閾値である。また、前方作用力閾値Ｆｔｈ２は、フレームに対する前後の方向における前方向に向かう作用力に対する作用力閾値であり、後方作用力閾値Ｒｔｈ２は、フレームに対する前後の方向における後方向に向かう作用力に対する作用力閾値である。なお、フレームに対する前後の方向にて、前方向に向かう作用力は「正」であり、後方向に向かう作用力は「負」である。

前方作用力閾値Ｆｔｈ２は前方所定閾値Ｆｔｈ１より大きくなるように設定され（Ｆｔｈ２＞Ｆｔｈ１）、後方作用力閾値Ｒｔｈ２は後方所定閾値Ｒｔｈ１より絶対値が大きくなるように設定されている（｜Ｒｔｈ２｜＞｜Ｒｔｈ１｜）。また、前方作用力閾値Ｆｔｈ２は後方作用力閾値Ｒｔｈ２の絶対値より大きくなるように設定されている（｜Ｆｔｈ２｜＞｜Ｒｔｈ２｜）。

また、所定進行速度Ｖｔｈ１は、歩行支援装置が停止していると判断する歩行支援装置の進行速度であり、ほぼ０の値に設定されている（例えば、０．０１ｍ／ｓｅｃ）。なお、前方所定閾値Ｆｔｈ１、後方作用力閾値Ｒｔｈ２は、作用力が０と判定できる程度に小さい値であれば良い（例えば、０．０１Ｎ）。また、前方作用力閾値Ｆｔｈ２は、後方作用力閾値Ｒｔｈ２の１０倍程度の大きさで設定されてあれば良く、例えば、前方作用力閾値Ｆｔｈ２が３Ｎで、後方作用力閾値Ｒｔｈ２が０．３Ｎであれば良い。

図２５において、右・左の持ち手の作用力がともに前方所定閾値Ｆｔｈ１以下で、かつ、歩行支援装置の進行速度が所定進行速度Ｖｔｈ１以下の状態が第１所定時間Ｔ１以上継続すると（時刻Ｐ１〜時刻Ｐ２の間）、制御装置４０Ｘ（図１２参照）は、歩行支援装置の制御モードを「通常制御」から「移動抑制制御」へと移行させる（時刻Ｐ２）。なお、第１所定時間Ｔ１は、例えば、３秒である。

図２５に示すように、「移動抑制制御」中に前方作用力閾値Ｆｔｈ２を超える作用力（例えば、右の持ち手の作用力）を検出すると（時刻Ｐ３）、制御装置４０Ｘは、歩行支援装置の制御モードを「移動抑制制御」から「微小進行制御」へと移行させる。制御装置４０Ｘは、「微小進行制御」において、歩行支援装置を検出方向である前方向に向かって進行させるため、所定の微小速度になるように右・左走行用駆動手段を制御する。このように「微小進行制御」は、使用者から歩行支援装置を少し離れる方向に移動させて、使用者が偶発的に持ち手に作用力を加えた場合なのか、使用者が歩行支援装置の移動を所望して意図的に持ち手に作用力を加えた場合なのか、を判別し、より正確に歩行支援装置の移動を抑制することができる。

制御装置４０Ｘは、「移動抑制制御」中に、少なくとも一方の持ち手（右の持ち手）において前方作用力閾値Ｆｔｈ２を超える作用力を検出した場合には、制御モードを「微小進行制御」に移行させ、第２所定時間Ｔ２（時刻Ｐ４〜時刻Ｐ５の間）を超えて、継続して、当該持ち手において前方作用力閾値Ｆｔｈ２を超える作用力を検出した場合には、「微小進行制御」を解除して、検出方向に基づいて駆動輪を駆動する進行制御（「通常制御」）へと移行する（時刻Ｐ５）。なお、第２所定時間Ｔ２は、例えば、２秒である。

●［第２の実施形態の歩行支援装置１０Ｂの概略全体構成（図２６、図２７）］
図２６を用いて、第２の実施形態の歩行支援装置１０Ｂの概略全体構成を説明する。歩行支援装置１０Ｂは、第１の実施形態の歩行支援装置１０Ａに対して、持ち手２０Ｒ、２０Ｌの代わりに持ち手２０ＲＢ、２０ＬＢを有し、筒状部３０Ｒ、３０Ｌの代わりに持ち手カバー３０ＬＢ、３０ＲＢを有し、制御装置４０Ｘの代わりに制御装置４０Ｙを有している点で相違する（図１、図２６参照）。以下、歩行支援装置１０Ａに対して相違する点について詳細に説明する。

持ち手カバー３０ＬＢは、持ち手フレーム５１ＬＢの上端部分と、持ち手フレーム５１ＬＢの持ち手フレーム５１ＲＢに対向する側の右側壁部５１ＬＲの上端部に取り付けられた作用力検出手段８１Ｌと、を覆うように略箱体状に形成されている。また、持ち手カバー３０ＲＢは、持ち手フレーム５１ＲＢの上端部分と、持ち手フレーム５１ＲＢの持ち手フレーム５１ＬＢに対向する側の左側壁部５１ＲＬの上端部に取り付けられた作用力検出手段８１Ｒと、を覆うように略箱体状に形成されている。なお、作用力検出手段８１Ｌ、８１Ｒの詳細については後述する（図２７参照）。

また、持ち手カバー３０ＲＢの上端面には、メインスイッチ１２が設けられている。メインスイッチ１２は、歩行支援装置１０Ｂの起動を指示するスイッチであり、使用者がオンにするとバッテリＢから制御装置４０Ｙと走行用駆動手段６４Ｒ、６４Ｌへ電力を供給し、歩行支援装置１０Ｂの操作及び駆動走行を可能にする。

持ち手２０ＬＢは、使用者が左手で把持する個所であり、持ち手フレーム５１ＬＢの上端部から後方に突出するように設けられている。持ち手２０ＬＢは、持ち手フレーム５１ＬＢに対して（即ち、フレーム５０に対して）、使用者が操作していない際の中立位置から中立位置の近傍位置まで（例えば、約１ｍｍである。）操作する方向へ、即ち、フレーム前後方向へ移動可能とされている。

同様に、持ち手２０ＲＢは、使用者が右手で把持する個所であり、持ち手フレーム５１ＲＢの上端部から後方に突出するように設けられている。持ち手２０ＲＢは、持ち手フレーム５１ＲＢに対して（即ち、フレーム５０に対して）、使用者が操作していない際の中立位置から中立位置の近傍位置まで（例えば、約１ｍｍである。）操作する方向へ、即ち、フレーム前後方向へ移動可能とされている。

作用力検出手段８１Ｌは、使用者の操作によるフレーム前後方向に沿って持ち手２０ＬＢに対して作用する作用力を検出し、検出した作用力に応じた検出信号を制御装置４０Ｙに出力する。制御装置４０Ｙは、作用力検出手段８１Ｌからの検出信号に基づいて、持ち手２０ＬＢに対して、フレーム前後方向に沿って、前方向に作用する作用力（前方作用力）と、持ち手２０ＬＢに後方向に作用する作用力（後方作用力）と、を検出することができる。つまり、制御装置４０Ｙは、作用力検出手段８１Ｌからの検出信号に基づいて、使用者が持ち手２０ＬＢを押している場合には前方作用力を検出し、引いている場合には後方作用力を検出する。また、制御装置４０Ｙは、作用力検出手段８１Ｌからの検出信号に基づいて、使用者が持ち手２０ＬＢを離している場合、あるいは、使用者が把持した持ち手２０ＬＢが中立位置にある場合は、前方作用力と後方作用力のいずれも検出しない。

同様に、作用力検出手段８１Ｒは、使用者の操作によるフレーム前後方向に沿って持ち手２０ＬＢに対して作用する作用力に応じた検出信号を制御装置４０Ｙに出力する。制御装置４０Ｙは、作用力検出手段８１Ｒからの検出信号に基づいて、持ち手２０ＲＢに対して、フレーム前後方向に沿って、前方向に作用する作用力（前方作用力）と、持ち手２０ＬＢに後方向に作用する作用力（後方作用力）と、を検出することができる。つまり、制御装置４０Ｙは、作用力検出手段８１Ｒからの検出信号に基づいて、使用者が持ち手２０ＲＢを押している場合には前方作用力を検出し、引いている場合には後方作用力を検出する。また、制御装置４０Ｙは、作用力検出手段８１Ｒからの検出信号に基づいて、使用者が持ち手２０ＲＢを離している場合、あるいは、使用者が把持した持ち手２０ＬＢが中立位置にある場合は、前方作用力と後方作用力のいずれも検出しない。

●［持ち手２０ＬＢと作用力検出手段８１Ｌの詳細構造（図２７）］
次に、持ち手２０ＬＢ、２０ＲＢと作用力検出手段８１Ｌ、８１Ｒの概略構造について説明する。なお、持ち手２０ＬＢ、２０ＲＢと作用力検出手段８１Ｌ、８１Ｒは、図２６に示すように、左右一対で、且つ、左右対称に配置されているため、左側の持ち手２０ＬＢと作用力検出手段８１Ｌを例として説明し、右側の持ち手２０ＲＢと作用力検出手段８１Ｒについては説明を省略する。

図２７に示すように、持ち手２０ＬＢは、シャフト部材２２Ｌと、スライド部材２３Ｌと、持ち手部材２５ＧＬ等から構成されている。ここで、図２７に示すように、持ち手２０ＲＢは、シャフト部材２２Ｌと、スライド部材２３Ｌと、持ち手部材２５ＧＬ等と同じ構成のシャフト部材２２Ｒと、スライド部材２３Ｒと、持ち手部材２５ＧＲ等から構成されている。

図２７に示すように、シャフト部材２２Ｌは、持ち手フレーム５１ＬＢの上端部から後方へ延出され、中空軸状に形成されている。また、シャフト部材２２Ｌの基端部側には、一対のブレーキレバー取付部２２１が設けられている。一対のブレーキレバー取付部２２１の周方向両側縁部の間には、シャフト側案内溝２２２が形成されている。

図２７に示すように、上側のブレーキレバー取付部２２１には、ネジ２７のためのネジ孔２２３が形成されている。ネジ孔２２３は、ブレーキレバーＢＫＬの取付用筒部ＢＫＬ１をシャフト部材２２Ｌの外側に挿入して、持ち手フレーム５１ＬＢに当接させた際に、取付用筒部ＢＫＬ１の上端部に形成された貫通孔ＢＫＬ２に対向する位置に形成されている。

また、図２７に示すように、持ち手フレーム５１ＬＢの上端部の左右方向の両側壁部には、左右一対のフレーム側案内溝２８が設けられている。

また、左右一対のフレーム側案内溝２８には、持ち手フレーム５１ＬＢの前後方向中央位置に左右に貫通する断面矩形状の貫通孔（挿通孔）３２が形成されている。

図２７に示すように、シャフト部材２２Ｌの上下一対のブレーキレバー取付部２２１よりも後方側の外周面には、径方向外側に突出する断面半円形状のリブ部３６が、軸方向（前後方向）に沿って、ほぼ全長に渡って形成されている。そして、図示は省略するが、シャフト部材２２Ｌの外側に、略円筒状に形成されたスライド部材２３Ｌを挿入して配置した場合には、各リブ部３６のシャフト部材２２Ｌの径方向外方の先端部が、スライド部材２３Ｌの内周面に当接して、スライド部材２３Ｌを摺動可能に支持する。

次に、スライド部材２３Ｌ及び持ち手部材２５ＧＬの概略構成について図２７に基づいて説明する。図２７に示すように、スライド部材２３Ｌは、円筒状に形成された円筒部２３１と、円筒部２３１の前側先端部から互いに径方向に対向し、且つ、軸方向外側に延出される細長板状に形成された左右一対の挟持部２３２と、から構成されている。

また、図２７に示すように、スライド部材２３Ｌの円筒部２３１の外側には、ゴム製の持ち手部材２５ＧＬが、後端側から嵌入されて装着される。

スライド部材２３Ｌの円筒部２３１の長さは、シャフト部材２２Ｌの上下一対のブレーキレバー取付部２２１の後端から後方側端部までの長さよりも少し長い寸法に形成されている。また、円筒部２３１の内径は、各リブ部３６のシャフト部材２２Ｌの径方向外方の先端部が、摺動可能に当接するように形成されている。

また、左右一対の挟持部２３２の先端部には、左右一対の貫通孔２３２Ａが、互いに対向して同軸に設けられている。また、左右一対の挟持部２３２の上下方向の幅は、左右一対のシャフト側案内溝２２２の上下方向の幅、及び、左右一対のフレーム側案内溝２８の上下方向の幅と、ほぼ同じ幅寸法に形成されている。

そして、図２７に示すように、円筒部２３１をシャフト部材２２Ｌの外側に配置した際には、左右一対の挟持部２３２は、それぞれ、左右一対のシャフト側案内溝２２２と取付用筒部ＢＫＬ１の内周面とで形成される隙間に前後方向摺動可能に挿入され、更に、左右一対のフレーム側案内溝２８に前後方向摺動可能に挿入される。

左右一対の挟持部２３２の先端部に形成された左右一対の貫通孔２３２Ａは、左右一対のフレーム側案内溝２８を左右に貫通する断面矩形状の貫通孔３２を間に挟んで互いに対向する。そして、断面円形の支持軸（軸部材）３３が、一方の貫通孔２３２Ａ（例えば、図２７中、右側の貫通孔２３２Ａ）から、貫通孔３２を経て、他方の貫通孔２３２Ａ（例えば、図２７中、左側の貫通孔２３２Ａ）へと左右方向に嵌挿される。

また、図２７に示すように、持ち手フレーム５１ＬＢの上端面の左右方向中央置には、上方に開口する前後一対のバネ用凹部３８が形成されている。一対のバネ用凹部３８は、貫通孔３２の中心軸３２Ｂを中心に挟んで、支持軸３３の直径にほぼ等しい間隔、又は、支持軸３３の直径よりも僅かに小さい間隔で前後方向に沿って配置されている。一対のバネ用凹部３８のそれぞれの底面部は、断面矩形状の貫通孔３２の底面３２Ａよりも所定高さ（例えば、支持軸３３の半径にほぼ等しい高さ）下側に位置するように形成されている。

図２７に示すように、各バネ用凹部３８の矩形状断面の左右方向の幅は、各バネ用凹部３８に上方から押し込まれる一対の圧縮コイルバネ３９の外径よりも僅かに大きい寸法に形成されている。一対の圧縮コイルバネ３９の外径は、支持軸３３の直径よりも大きい。また、各バネ用凹部３８の矩形状断面の前後方向の幅は、圧縮コイルバネ３９の全長よりも少し短い寸法に形成されている。

従って、図２７に示すように、一対の圧縮コイルバネ３９は、それぞれ、圧縮された状態で各バネ用凹部３８に上方から押し込まれて、各バネ用凹部３８の底面部に当接される。その結果、一対のバネ用凹部３８の奥側まで押し込まれた各圧縮コイルバネ３９は、貫通孔３２に嵌挿される支持軸（軸部材）３３の外周面に当接して、この支持軸３３を一対のバネ用凹部３８間の中心位置、つまり、貫通孔３２の中心軸３２Ｂ上に位置するように前後方向の両側から付勢する。

また、支持軸３３が一対の圧縮コイルバネ３９の付勢力によって貫通孔３２の中心軸３２Ｂ上に位置された場合には、スライド部材２３Ｌの円筒部２３１の前側端面と、シャフト部材２２Ｌの上下一対のブレーキレバー取付部２２１の後側端面との間には、それぞれ隙間が形成されている。また、同時に、持ち手部材２５ＧＬの前側端面と、ブレーキレバーＢＫＬの取付用筒部ＢＫＬ１の後側端面との間にも、隙間が全周に渡って形成されている。

また、同時に、スライド部材２３Ｌの各挟持部２３２の先端部と、各フレーム側案内溝２８の前側内壁面との間にも、それぞれ隙間が形成されている。

これにより、使用者が持ち手部材２５ＧＬを把持して、前側に押した場合には、圧縮コイルバネ３９の付勢力に抗して、支持軸３３を貫通孔３２の中心軸３２Ｂに位置する状態から前側方向へ移動可能な距離まで移動させることができる。また、使用者が持ち手部材２５ＧＬを把持して、後側に引いた場合には、圧縮コイルバネ３９の付勢力に抗して、支持軸３３を貫通孔３２の中心軸３２Ｂに位置する状態から後側方向へ移動可能な距離まで移動させることができる。

次に、作用力検出手段８１Ｌの概略構成について図２７に基づいて説明する。図２７に示すように、作用力検出手段８１Ｌは、ベース部材８２と、移動部材８３と、一対の感圧センサ８５等から構成されている。図２７に示すように、ベース部材８２は、フレーム側案内溝２８を覆うように各ネジ８６により取り付けられる正面視矩形状の平板部８２Ａと、平板部８２Ａの前後方向の両側縁部から全長に渡って略直角右側方向、つまり、略直角内側方向へ延出された略矩形状の一対のフランジ部８２Ｂと、から形成されている。

また、平板部８２Ａは、フレーム側案内溝２８に形成された貫通孔３２に対向する位置に、貫通孔３２の中心軸３２Ｂと同軸に貫通する断面矩形状のストッパー用貫通孔８２Ｃが形成されている。

ストッパー用貫通孔８２Ｃに嵌挿された支持軸３３は、貫通孔３２の中心軸３２Ｂ上に位置した際の中立位置から、支持軸３３の外周面がストッパー用貫通孔８２Ｃの前後方向の両内側壁面に当接するまで、前後方向にそれぞれ所定距離だけ移動可能に構成されている。また、図２７に示すように、平板部８２Ａのストッパー用貫通孔８２Ｃの所定高さ下側には、正面視前後方向に長い突出片８２Ｄが所定高さ水平に突出している。突出片８２Ｄは、支持軸３３の右側端部に取り付けられた移動部材８３の下面が、上方から摺動可能に当接して、移動部材８３が中心軸３２Ｂ回りに回転しないで前後方向に案内されるように構成されている。

移動部材８３は、図２７に示すように、ベース部材８２の平板部８２Ａに摺動可能に当接する左側面が、ストッパー用貫通孔８２Ｃの断面よりも大きい矩形状の略直方体に形成されると共に、前後方向両端部に左側方向へ、つまり、平板部８２Ａ側へ窪む一対の段差部８３Ａが形成されている。また、移動部材８３の前後方向両端部に形成された一対の段差部８３Ａには、例えば、シリコンゴム等の弾性体で略円柱状に形成された一対のセンサ当接部８３Ｂが、移動部材８３よりも前後方向外側に突出して同軸に取り付けられている。

また、図２７に示すように、移動部材８３は、正面視中央位置に、支持軸３３の外径にほぼ等しい内径の貫通孔８３Ｃが形成されている。そして、移動部材８３は、ストッパー用貫通孔８２Ｃから突出する支持軸３３の右側端部が貫通孔８３Ｃに嵌挿された後、支持軸３３の右側端部に形成された環状溝３３Ａ（図２７参照）にＥリング８８が固定される。また一方、支持軸３３の左側端部は、一対の挟持部２３２に形成された一対の貫通孔２３２Ａ、及び、貫通孔３２に嵌挿されて、左側の挟持部２３２の貫通孔２３２Ａから突出する。そして、支持軸３３の左側端部に形成された環状溝３３Ｂ（図２７参照）にＥリング８８が固定される。

その後、上記のように、一対のバネ用凹部３８のそれぞれに、各圧縮コイルバネ３９を上方の開口から奥側まで押し込むことによって、支持軸３３及び移動部材８３が、貫通孔３２及びストッパー用貫通孔８２Ｃの中心軸３２Ｂ上に位置される。つまり、支持軸３３及び移動部材８３が中立位置に位置される。

図２７に示すように、一対の感圧センサ８５は、ベース部材８２の各フランジ部８２Ｂの前後方向内側面に、移動部材８３の一対のセンサ当接部８３Ｂに対して前後方向に相対向するように、接着等によって取り付けられている。感圧センサ８５は、圧力を電気的に検出する素子である。例えば、感圧センサ８５は、電極層と感圧抵抗層からなる感圧抵抗フィルムによって構成される。

作用力が検出されていないとき、つまり、使用者による操作がなく、支持軸３３及び移動部材８３が中立位置に位置して、感圧センサ８５がセンサ当接部８３Ｂによって押圧されていないときは、電極層と感圧抵抗層とは接触していないので、絶縁状態となり、感圧センサ８５の抵抗値が大きくなる（例えば、数ＭΩ以上）。一方、作用力を検出したとき、つまり、使用者の操作により、支持軸３３及び移動部材８３が移動方向に移動して、感圧センサ８５がセンサ当接部８３Ｂによって押圧されたときは、電極層と感圧抵抗層とは接触状態になって、圧力に応じた感圧センサ８５の電気抵抗が検出される。圧力が大きいほど感圧センサ８５の抵抗値は小さくなる（〜数ｋΩ程度）。

これにより、作用力検出手段８１Ｌは、使用者が持ち手２０ＬＢを操作していない際の支持軸３３及び移動部材８３の中立位置から、使用者の操作による作用力によって支持軸３３及び移動部材８３がフレーム前後方向に移動した動きに応じた各感圧センサ８５の検出信号を制御装置４０Ｙに出力する。

具体的には、作用力検出手段８１Ｌは、持ち手２０ＬＢが押されると（前方作用力）、前方の側の感圧センサ８５の圧力に応じた電気抵抗に応じた検出信号を制御装置４０Ｙに出力し、持ち手２０ＬＢが引かれると（後方作用力）、後方の側の感圧センサ８５の圧力に応じた電気抵抗に応じた検出信号を制御装置４０Ｙに出力する。

制御装置４０Ｙは、作用力検出手段８１Ｌにて、持ち手２０ＬＢに対して、予め設定された所定判定時間以上、フレーム前後方向に沿って前方向に作用する作用力が継続した場合には、該作用力を前方作用力として検出し、予め設定された所定判定時間以上、フレーム前後方向に沿って後方向に作用する作用力が継続した場合には、該作用力を後方作用力として検出する。また、制御装置４０Ｙは、作用力検出手段８１Ｌにて、持ち手２０ＬＢに対して、予め設定された所定判定時間以上継続して、フレーム前後方向に沿って作用力が作用していない場合には、前方作用力と後方作用力のいずれも作用していないとする（作用力未検出）。

支持軸３３及び移動部材８３が中立位置に位置している際は、各感圧センサ８５と、相対向する各センサ当接部８３Ｂとの間には、それぞれ隙間が形成されている。各感圧センサ８５と相対向する各センサ当接部８３Ｂとの間の距離は、支持軸３３及び移動部材８３が、貫通孔３２及びストッパー用貫通孔８２Ｃの中心軸３２Ｂに位置する状態からフレーム前後方向に移動可能である移動距離よりも小さい距離Ｌ１（例えば、移動距離よりも約０．３ｍｍ〜０．５ｍｍ小さい距離）（図示省略）に設定されている。これにより、持ち手部材２５ＧＬが使用者によって操作されて、移動部材８３が距離Ｌ１だけフレーム前後方向に移動した際に、センサ当接部８３Ｂによって操作方向の感圧センサ８５を確実に押圧することができる。

●［制御装置４０Ｙの入出力（図２８）］
図２８は、制御装置４０Ｙの入出力を示すブロック図である。制御装置４０Ｙは、図示省略したＣＰＵ等の制御手段と、記憶手段４４等を有している。また制御装置４０Ｙには、進行速度検出手段６４ＬＥ、６４ＲＥからの検出信号、作用力検出手段８１Ｒ、８１Ｌからの検出信号、３軸加速度・角速度センサ５０Ｓからの検出信号が入力されている。

制御装置４０Ｙには、メインスイッチ１２の操作状態が入力されている。また制御装置４０Ｙは、走行用駆動手段６４Ｌ、６４Ｒに制御信号を出力する。

●［制御装置４０Ｙの処理手順（図２９〜図３６）］
図２９は、制御装置４０Ｙ（図２８参照）の処理手順における全体処理を示している。使用者がメインスイッチ１２をＯＮにすると、所定時間間隔（例えば数［ｍｓｅｃ］間隔）で、図２９に示す処理が起動される。制御装置４０Ｙは、図２９に示す処理が起動されると、ステップＳ００５Ａへと処理を進める。なお以下では、使用者が歩行支援装置とともに前進するように歩行する場合の例を説明する。

ステップＳ００５Ａにて制御装置４０Ｙは、ＳＢ１００Ａ（入力処理）を実行してステップＳ０１０Ａに処理を進める。なお、ＳＢ１００Ａ（入力処理）の詳細については後述する。

ステップＳ０１０Ａにて制御装置４０Ｙは、ＳＢ２００Ａ（制御モード判定処理）を実行してステップＳ０１５ＡＡに処理を進める。なお、ＳＢ２００Ａ（制御モード判定処理）の詳細については後述する。

ステップＳ０１５ＡＡにて制御装置４０Ｙは、制御モードが「通常制御」であるか否かを判定し、制御モードが「通常制御」である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ０３０Ａに処理を進め、制御モードが「通常制御」でない場合（Ｎｏ）はステップＳ０１５ＢＡへ処理を進める。

ステップＳ０１５ＢＡにて制御装置４０Ｙは、制御モードが「微小進行制御」であるか否かを判定し、制御モードが「微小進行制御」である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ０８０Ａに処理を進め、制御モードが「微小進行制御」でない場合（Ｎｏ）はステップＳ０７０Ａへ処理を進める。

ステップＳ０７０Ａにて制御装置４０Ｙは、ＳＢ７００（移動抑制制御処理）を実行し、処理を終了する（リターンする）。なお、ＳＢ７００（移動抑制制御処理）は、第１の実施形態の制御装置４０ＸにおけるＳＢ７００（移動抑制制御処理）と同じである。なお、ステップＳ０７０Ａを実行する制御装置４０Ｙによる処理は、駆動輪の駆動を抑制する移動抑制制御を行う、移動抑制制御部４０ＫＹ（図２８参照）における処理に相当する。

ステップＳ０８０Ａにて制御装置４０Ｙは、ＳＢ８００（移動抑制制御処理）を実行し、処理を終了する（リターンする）。なお、ＳＢ８００（移動抑制制御処理）は、第１の実施形態の制御装置４０ＸにおけるＳＢ８００（移動抑制制御処理）と同じである。ステップＳ０８０Ａを実行する制御装置４０Ｘによる処理は、検出方向に基づいて、所定の微小時間、進行するように、駆動輪を駆動する制御を行う、微小進行制御部４０ＬＹ（図２８参照）における処理に相当する。

ステップＳ０３０Ａにて制御装置４０Ｙは、ＳＢ３００Ａ（進行・旋回制御決定処理）を実行してステップＳ０５０Ａに処理を進める。なお、ＳＢ３００Ａ（進行・旋回制御決定処理）の詳細については後述する。

ステップＳ０５０Ａにて制御装置４０Ｙは、ＳＢ５００Ａ（進行速度調整処理）を実行してステップＳ０９０Ａに処理を進める。なお、ＳＢ５００Ａ（進行速度調整処理）の詳細については後述する。

ステップＳ０９０Ａにて制御装置４０Ｙは、ＳＢ９００Ａ（進行速度制限処理）を実行してステップＳ１００Ａに処理を進める。なお、ＳＢ９００Ａ（進行速度制限処理）の詳細については後述する。

ステップＳ１００Ａにて制御装置４０Ｙは、ＳＢ１０００Ａ（進行速度駆動処理）を実行して処理を終了する（リターンする）。なお、ＳＢ１０００Ａ（進行速度駆動処理）の詳細については後述する。

●［ＳＢ１００Ａ：入力処理の詳細（図３０）］
次に図３０を用いて、ＳＢ１００Ａ（入力処理）の詳細について説明する。図２９に示すステップＳ００５ＡにてＳＢ１００Ａを実行する際、制御装置４０Ｙは、図３０に示すステップＳＢ０１０Ａへ処理を進める。

ステップＳＢ０１０Ａにて制御装置４０Ｙは、右の持ち手の作用力の検出方向・大きさ、右現在進行速度、左の持ち手の作用力の検出方向・大きさ、左現在進行速度、車体傾斜、ピッチ角速度、ヨー角速度、ロール角速度、を更新して、ステップＳＢ０３０Ａに処理を進める。

具体的には、制御装置４０Ｙは、作用力検出手段８１Ｒ（図２８参照）からの検出信号に基づいて求めた、フレーム５０に対する前後の方向であるフレーム前後方向に沿って、前方向に作用する前方作用力と、後方向に作用する後方作用力、のそれぞれを検出し、検出された作用力を右持ち手作用力として記憶する。また、制御装置４０Ｙは、前方作用力を検出した場合、右の持ち手の作用力の検出方向である右検出方向に「前方作用方向」を設定し、後方作用力を検出した場合、右検出方向に「後方作用方向」を設定する。また制御装置４０Ｙは、前方作用力と後方作用力のいずれも検出しない場合、右の持ち手の作用力の方向に「中立」を設定する。

また制御装置４０Ｙは、（右）走行用駆動手段６４Ｒの（右）進行速度検出手段６４ＲＥからの検出信号に基づいて、（右）走行用駆動手段６４Ｒの回転数を検出して後輪６０ＲＲの回転数から後輪６０ＲＲによる進行速度を検出して右現在進行速度に記憶する（図２８参照）。

同様に制御装置４０Ｙは、左の持ち手の作用力の検出方向・大きさ（左持ち手作用力）、左現在進行速度、を記憶する。また制御装置４０Ｙは、３軸加速度・角速度センサ５０Ｓ（図２８参照）からの検出信号に基づいて求めた歩行支援装置１０Ｂの車体の傾斜角度や傾斜方向等の傾斜情報を車体傾斜に記憶する。また制御装置４０Ｙは、３軸加速度・角速度センサ５０Ｓ（図２８参照）からの検出信号に基づいて求めた歩行支援装置１０ＢのＹ軸回りの角速度をピッチ角速度に記憶し、Ｚ軸回りの角速度をヨー角速度に記憶し、Ｘ軸回りの角速度をロール角速度に記憶する。

ステップＳＢ０３０Ａにて制御装置４０Ｙは、ステップＳＢ０１０Ａにて記憶した右現在進行速度及び左現在進行速度に基づいて、今回の処理における歩行支援装置の進行速度である現在進行速度を求めて記憶し、処理を終了する（リターンする）。例えば制御装置４０Ｙは、現在進行速度＝（右進行速度＋左進行速度）／２にて、現在進行速度（進行速度）を求める。

ステップＳＢ０１０Ａを実行する制御装置４０Ｙによる処理は、作用力検出手段のそれぞれからの信号に基づいて、持ち手２０ＲＢ、２０ＬＢのそれぞれに作用する作用力の大きさ及び作用力が検出される方向である検出方向を求める、作用力検出部４０ＪＹ（図２８参照）における処理に相当する。

●［ＳＢ２００Ａ：動作、制御モード判定処理の詳細（図３１）］
次に図３１を用いて、ＳＢ２００Ａ（動作、制御モード判定処理）の詳細について説明する。なお、ＳＢ２００Ａ（動作、制御モード判定処理）は、制御装置４０ＸにおけるＳＢ２００（動作、制御モード判定処理）のステップＳ０１０〜ステップＳＢ０２０Ｂがない点を除き、その他のステップは同一であるため、説明を省略する。

●［ＳＢ３００Ａ：進行・旋回制御決定処理（図３２）］
次に図３２を用いて、ＳＢ３００Ａ（進行・旋回制御決定処理）の詳細について説明する。図２９に示すステップＳ０３０ＡにてＳＢ３００Ａを実行する際、制御装置４０Ｙは、図３２に示すステップＳＢ３０５Ａへ処理を進める。

ステップＳＢ３０５Ａにて制御装置４０Ｙは、進行・旋回モードを決定し、処理を終了する（リターンする）。

具体的には制御装置４０Ｙは、記憶されている左右の持ち手の作用力の方向（「前方作用方向」、「中立」、「後方作用方向」）から図３６のテーブルに基づいて、「前進」、「後進」、「右旋回」、「左旋回」、又は「停止」の一つを選択し、進行・旋回モードに記憶する。例えば、右の持ち手の作用力の方向が「前方向」であり、左の持ち手の作用力の方向が「後方向」である場合、制御装置４０Ｙは、「右旋回」を進行・旋回モードに記憶する。

●［ＳＢ５００Ａ：進行速度調整処理の詳細（図３３）］
次に図３３を用いて、ＳＢ５００Ａ（進行速度調整処理）の詳細について説明する。図２９に示すステップＳ０５０ＡにてＳＢ５００Ａを実行する際、制御装置４０Ｙは、図３３に示すステップＳＢ５１０ＡＡへ処理を進める。

ステップＳＢ５１０ＡＡにて制御装置４０Ｙは、進行・旋回モードが「前進」であるか否かを判定し、進行・旋回モードが「前進」である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ５２０ＡＡに処理を進め、進行・旋回モードが「前進」でない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ５１０ＢＡに処理を進める。

ステップＳＢ５１０ＢＡに処理を進めた場合、制御装置４０Ｙは、進行・旋回モードが「後進」であるか否かを判定し、進行・旋回モードが「後進」である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ５２０ＢＡに処理を進め、進行・旋回モードが「後進」でない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ５１０ＣＡに処理を進める。

ステップＳＢ５１０ＣＡに処理を進めた場合、制御装置４０Ｙは、進行・旋回モードが「左旋回」であるか否かを判定し、進行・旋回モードが「左旋回」である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ５２０ＣＡに処理を進め、進行・旋回モードが「左旋回」でない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ５１０ＤＡに処理を進める。

ステップＳＢ５１０ＤＡに処理を進めた場合、制御装置４０Ｙは、進行・旋回モードが「右旋回」であるか否かを判定し、進行・旋回モードが「右旋回」である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ５２０ＤＡに処理を進め、（進行・旋回モードが「右旋回」でない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ５２０ＥＡに処理を進める。

ステップＳＢ５２０ＡＡに処理を進めた場合、制御装置４０Ｙは、「現在進行速度＋所定進行速度」を求めて右目標速度に記憶し、「現在進行速度＋所定進行速度」を求めて左目標速度に記憶し、処理を終了する（リターンする）。なお、所定進行速度は、予め設定された所定の速度量である。

ステップＳＢ５２０ＢＡに処理を進めた場合、制御装置４０Ｙは、「現在進行速度−所定進行速度」を求めて右目標速度に記憶し、「現在進行速度−所定進行速度」を求めて左目標速度に記憶し、処理を終了する（リターンする）。

ステップＳＢ５２０ＣＡに処理を進めた場合、制御装置４０Ｙは、「現在進行速度＋所定進行速度」を求めて右目標速度に記憶し、「現在進行速度−所定進行速度」を求めて左目標速度に記憶し、処理を終了する（リターンする）。

ステップＳＢ５２０ＤＡに処理を進めた場合、制御装置４０Ｙは、「現在進行速度−所定進行速度」を求めて右目標速度に記憶し、「現在進行速度＋所定進行速度」を求めて左目標速度に記憶し、処理を終了する（リターンする）。

ステップＳＢ５２０ＥＡに処理を進めた場合、制御装置４０Ｙは、「速度０（停止）に向けて減速」に応じた速度を求めて、右目標速度に記憶し、速度０（停止）向けて減速」に応じた速度を求めて、左目標速度に記憶し、処理を終了する（リターンする）。なお、制御装置４０Ｙは、具体的には、速度０（停止）に向かうように徐々に減速するように、現在進行速度に対して、所定の速度を減じた速度を求めて、右目標速度、左目標速度のそれぞれに記憶する。

●［ＳＢ９００Ａ：進行速度制限処理の詳細（図３４）］
次に図３４を用いて、ＳＢ９００Ａ（進行速度制限処理）の詳細について説明する。図２９に示すステップＳ０９０ＡにてＳＢ９００Ａを実行する際、制御装置４０Ｙは、図３４に示すステップＳＢ９１０Ａへ処理を進める。

ステップＳＢ９１０Ａにて制御装置４０Ｙは、右目標速度が前方制限速度以上（右目標速度≧前方制限速度）であるか否かを判定し、右目標速度が前方制限速度以上である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ９３０Ａに処理を進め、右目標速度が前方制限速度以上でない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ９２０Ａに処理を進める。なお、前方制限速度は、予め設定された所定速度であり、歩行支援装置の前進走行における制限速度である。前方制限速度としては、例えば、３〜４ｋｍ／ｈである。

ステップＳＢ９２０Ａに処理を進めた場合、制御装置４０Ｙは、右目標速度が後方制限速度以上（右目標速度≦後方制限速度）であるか否かを判定し、右目標速度が後方制限速度以上である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ９４０Ａに処理を進め、右目標速度が後方制限速度以上でない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ９１０Ｂに処理を進める。なお、後方制限速度は、予め設定された所定速度であり、歩行支援装置の後進走行における制限速度である。後方制限速度としては、例えば、１ｋｍ／ｈである。

ステップＳＢ９３０Ａに処理を進めた場合、制御装置４０Ｙは、前方制限速度を右目標速度に記憶し、前方制限速度を左目標速度に記憶し、ステップＳＢ９１０Ｂに処理を進める。

ステップＳＢ９４０Ａに処理を進めた場合、制御装置４０Ｙは、後方制限速度を右目標速度に記憶し、後方制限速度を左目標速度に記憶し、ステップＳＢ９１０Ｂに処理を進める。

ステップＳＢ９１０Ｂ〜ＳＢ９４０Ｂの処理は、左目標速度を求める処理であり、右目標速度を求めるステップＳＢ９１０Ａ〜ＳＢ９４０Ａと同様であるので説明を省略する。

●［ＳＢ１０００Ａ：進行速度駆動処理の詳細（図３５）］
次に図３５を用いて、ＳＢ１０００Ａ（進行速度駆動処理）の詳細について説明する。図２９に示すステップＳ１００ＡにてＳＢ１０００Ａを実行する際、制御装置４０は、図３５に示すステップＳＢ１０１０Ａへ処理を進める。

ステップＳＢ１０１０Ａにて制御装置４０Ｙは、右目標速度となるように（右）走行用駆動手段６４Ｒを制御し、左目標速度となるように（左）走行用駆動手段６４Ｌを制御し、処理を終了する（リターンする）。

ステップＳＢ１０１０Ａを実行する制御装置４０Ｙによる処理は、検出方向に基づいて歩行支援装置の駆動輪を駆動する制御をする、進行制御部４０ＦＹ（図２８参照）における処理に相当する。

●［本願の効果］
以上に説明したように、本実施の形態にて説明した歩行支援装置は、使用者が左右の持ち手を把持して駆動する歩行支援装置において、使用者が把持を止めた場合には歩行支援装置を停止させ、使用者が歩行支援装置にブレーキを掛けない状態で把持した持ち手を誤った方向に押した場合であっても、使用者の意図に反する方向への走行を防止することができる。

本発明の、歩行支援装置は、本実施の形態で説明した構成、構造、形状、処理手順等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。

本実施の形態では、複数の車輪を有する歩行支援装置を、四輪車として２個の駆動輪を設けた例を説明したが、歩行支援装置を前一輪、後ろ二輪の三輪車にして、前輪を駆動輪、後輪の二輪をキャスタ輪としてもよい。つまり、歩行支援装置は、少なくとも１つの駆動輪を有していればよい。また本実施の形態の説明では、走行用駆動手段（サーボ機構付き電動モータ）の制御において、「進行速度」を調整する例を説明したが、「速度」の制御に限らず「トルク」を制御するようにしてもよく、モータトルクを制御して進行速度を調整するようにしてもよい。

本実施の形態では、ＳＢ７００（移動抑制制御処理）において、制御装置がサーボロック状態になるように右走行用駆動手段及び左走行用駆動手段を制御する例で説明したが、これに限定されず、制御装置が走行用駆動手段の通電を停止することで駆動輪の駆動を抑制しても良い。

本実施の形態では、検出方向が「前方作用方向」及び「後方作用方向」である例を用いて説明したが、これに限定されない。例えば、検出方向は、フレーム前後方向に直交する方向であって、フレームに対して垂直方向であるフレーム垂直方向において、上方向に向かう「上方作用方向」と、下方向に向かう「下方作用方向」と、を含んでも良い。この場合において、作用力検出手段をフレーム垂直方向に沿って設けて、「上方作用方向」と作用力と「下方作用方向」の作用力を検出する。これにより、使用者により偶発的に持ち手に加えられる上下方向の作用力に対応できるため、より好適に歩行支援装置の移動を抑制することができる。

本実施の形態では、ＳＢ８００（微小進行制御処理）において、所定微小時間、歩行支援装置を走行させる例で説明したが、これに代えて、微小進行制御処理として、所定微小距離（例えば、２０ｍｍ程度の距離）、歩行支援装置を走行させても良い。

本願の歩行支援装置の進行制御は、本実施の形態の対地速度補正や持ち手を前後方向に沿って振る機構を有する歩行支援装置に限定されず、これらを有しない構成の種々の歩行支援装置における進行制御でも良い。

また、以上（≧）、以下（≦）、より大きい（＞）、未満（＜）等は、等号を含んでも含まなくてもよい。また、本実施の形態の説明に用いた数値は一例であり、この数値に限定されるものではない。

１０Ａ、１０Ｂ 歩行支援装置
２０Ｌ、２０Ｒ 持ち手
２０ＬＢ、２０ＲＢ 持ち手
２１Ｌ、２１Ｒ シャフト
２１ＬＳ、２１ＲＳ 持ち手位置検出手段（作用力検出手段）
２１Ｒ１ 持ち手嵌合孔
２１Ｒ２ ロック孔
２１Ｒ３ 中空部
２４Ｒ 被案内部材
２５Ｒ 抜け防止部材
２５ＧＲ、２５ＧＬ 持ち手部材
２６Ｒ シャフト側弾性部材
３０Ｌ、３０Ｒ 筒状部
３０ＬＢ、３０ＲＢ 持ち手カバー
３０Ｒ１ 孔部
３１Ｌ、３１Ｒ ロック操作部
３１Ｒ１、３１Ｌ１ スイッチ機構（スライドスイッチ）
３１Ｒ３ ロック突起
３１Ｒ６、３１Ｌ６ ロック部
３１Ｒ７、３１Ｌ７ ロック状態検出手段（プッシュスイッチ）
３２Ｒ 案内レール
３３Ｒ 案内ローラ
３４Ｒ 蓋部
３５Ｒ１ 筒状部側弾性部材
３５Ｒ２ カラー
３５Ｒ３ ダンパ
３５Ｒ４ 弾性ユニット
３６Ｒ 抜け防止パネル
４０Ｘ、４０Ｙ 制御装置
４０Ａ 装置対地速度算出部
４０Ｂ 持ち手前後位置算出部
４０Ｃ 持ち手速度算出部
４０Ｄ 持ち手対地速度算出部
４０Ｆ、４０ＦＹ 進行制御部
４０Ｇ 持ち手前後中央位置算出部
４０Ｈ 中央位置速度補正量算出部
４０Ｊ、４０ＪＹ 作用力検出部
４０Ｋ、４０ＫＹ 移動抑制制御部
４０Ｌ、４０ＬＹ 微小進行制御部
４４ 記憶手段
５０ フレーム
５０Ｋ バッグ
５０Ｓ ３軸加速度・角速度センサ
５１Ｌ、５１Ｒ 筒状部支持体
５１ＬＢ、５１ＲＢ 持ち手フレーム
５１ＬＲ 右側壁部
５１ＲＬ 左側壁部
５２Ｌ、５２Ｒ 車輪支持体
６０ＦＬ、６０ＦＲ 前輪
６０ＲＬ、６０ＲＲ 後輪（駆動輪）
６４Ｌ、６４Ｒ 走行用駆動手段（サーボ機構付き電動モータ（サーボモータ））
６４ＬＥ、６４ＲＥ 進行速度検出手段
７０ 操作パネル
７２ メインスイッチ
７３ バッテリ残量表示部
７４ トレーニングモード表示部
７５ アシストモード表示部
７６ 駆動トルク調整部
８１Ｒ、８１Ｌ 作用力検出手段
８２ ベース部材
８２Ａ 平板部
８２Ｂ フランジ部
８２Ｃ ストッパー用貫通孔
８２Ｄ 突出片
８３ 移動部材
８３Ａ 段差部
８３Ｂ センサ当接部
８３Ｃ 貫通孔
８５ 感圧センサ
８６ ネジ
８８ Ｅリング
Ｂ バッテリ
ＢＫＬ ブレーキレバー
Ｐｍｃ 持ち手前後中央位置
ＰｍＬ、ＰｍＲ 持ち手前後位置
Ｐｓ 仮想前後基準位置
Ｐ１〜Ｐ５ 時刻
ＳＰ 基準前後位置
Ｖｔｈ 所定進行速度
Ｗ１ 前後規制範囲
Ｗ２ ストローク
Ｗ３ 可動ストローク
Ｆｔｈ１ 前方所定閾値（所定閾値）
Ｒｔｈ１ 後方所定閾値（所定閾値）
Ｆｔｈ２ 前方作用力閾値（作用力閾値）
Ｒｔｈ２ 後方作用力閾値（作用力閾値）
Δｔ 微小時間

Claims (6)

1. フレームと、
   前記フレームに設けられた少なくとも１つの駆動輪を含む複数の車輪と、
   前記駆動輪を駆動する走行用駆動手段と、
   前記フレームに設けられ、使用者に把持される左右一対の持ち手と、
   左右一対の前記持ち手のそれぞれに設けられ、前記フレームに対して、少なくとも一つの検出方向に沿って作用する作用力を検出する、それぞれの作用力検出手段と、
   前記フレームの進行方向における速度である進行速度を検出する進行速度検出手段と、
   前記走行用駆動手段を制御する制御装置と、
   前記走行用駆動手段と前記制御装置への電源となるバッテリと、を備え、
   前記制御装置は、
   第１所定時間以上、継続して、少なくとも一方の前記持ち手において検出した前記作用力が所定閾値以下である、かつ、前記進行速度が所定進行速度以下である、状態の場合には、前記駆動輪の駆動を抑制する移動抑制制御を行う移動抑制制御部と、
   前記移動抑制制御中に、第２所定時間を超えて、継続して、少なくとも一方の前記持ち手において前記所定閾値より大きい作用力閾値を超える前記作用力を検出した場合には、前記移動抑制制御を解除して、前記検出方向に基づいて前記駆動輪を駆動する進行制御を行う進行制御部と、を有する、
   歩行支援装置。
2. 請求項１に記載の歩行支援装置であって、
   前記制御装置は、
   前記移動抑制制御部にて、前記走行用駆動手段の通電を停止することで、前記駆動輪の駆動を抑制する、
   歩行支援装置。
3. 請求項１に記載の歩行支援装置であって、
   前記走行用駆動手段は、サーボモータであり、
   前記制御装置は、
   前記移動抑制制御部にて、前記走行用駆動手段をサーボロック状態に制御することで、前記駆動輪の駆動を抑制する、
   歩行支援装置。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
   前記制御装置は、
   前記移動抑制制御中に、前記第２所定時間以下、継続して、少なくとも一方の前記持ち手において検出した前記検出方向の作用力が前記作用力閾値を超える状態の場合には、
   前記検出方向に基づいて、所定の微小時間又は所定微小距離進行するように、前記駆動輪を駆動する制御を行う微小進行制御部を有する、
   歩行支援装置。
5. 請求項４に記載の歩行支援装置であって、
   それぞれの前記作用力検出手段は、互いに方向の異なる複数の前記検出方向に沿って作用する前記作用力を検出し、
   前記作用力閾値は、複数の前記検出方向のそれぞれに対して個別に設定されている、
   歩行支援装置。
6. 請求項５に記載の歩行支援装置であって、
   前記検出方向は、前記フレームに対する前後の方向において、前方向に向かう前方作用方向と、後方向に向かう後方作用方向と、を含み、
   前記前方作用方向の前記作用力の前記作用力閾値である前方作用力閾値は、前記後方作用方向の前記作用力の前記作用力閾値である後方作用力閾値よりも大きくなるように設定されている、
   歩行支援装置。

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