DE102016201743B3

DE102016201743B3 - Mobilitätsassistenzvorrichtung

Info

Publication number: DE102016201743B3
Application number: DE102016201743.8A
Authority: DE
Inventors: Martin Riedel
Original assignee: KUKA Roboter GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2016-02-04
Filing date: 2016-02-04
Publication date: 2017-04-06
Anticipated expiration: 2036-02-05
Also published as: WO2017133927A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Mobilitätsassistenzvorrichtung (1), aufweisend ein Fahrwerk (2) mit mehreren Rädern (5), die zum fahrbaren Fortbewegen der Mobilitätsassistenzvorrichtung (1) ausgebildet sind, wenigstens einen Motor, der zum Antreiben wenigstens eines der Räder (5) ausgebildet ist, wenigstens einen Handgriff (23), der dazu vorgesehen ist, dass sich eine Person (24) an der Mobilitätsassistenzvorrichtung (1) festhalten und/oder abstützen kann, wenigstens ein am Handgriff (23) angeordnetes manuelles Eingabemittel (8.1, 8.2, 8.3), sowie eine Steuervorrichtung (6), die ausgebildet ist, in Abhängigkeit der Betätigung des wenigstens einen manuellen Eingabemittels (8.1, 8.2, 8.3) den wenigstens einen Motor anzusteuern, um Bewegungen der Mobilitätsassistenzvorrichtung (1) zu steuern.

Description

Die Erfindung betrifft eine Mobilitätsassistenzvorrichtung, aufweisend ein Fahrwerk mit mehreren Rädern, die zum fahrbaren Fortbewegen der Mobilitätsassistenzvorrichtung ausgebildet sind, wenigstens einen Motor, der zum Antreiben wenigstens eines der Räder ausgebildet ist, wenigstens einen Handgriff, der dazu vorgesehen ist, dass sich eine Person an der Mobilitätsassistenzvorrichtung festhalten und/oder abstützen kann, wenigstens ein am Handgriff angeordnetes manuelles Eingabemittel, sowie eine Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, in Abhängigkeit der Betätigung des wenigstens einen manuellen Eingabemittels den wenigstens einen Motor anzusteuern, um Bewegungen der Mobilitätsassistenzvorrichtung zu steuern.
Die DE 10 2012 202 614 A1 beschreibt eine häusliche Hilfsvorrichtung, aufweisend ein Fahrwerk mit mehreren Rädern. Die häusliche Hilfsvorrichtung weist wenigstens einen mit einer Steuervorrichtung der häuslichen Hilfsvorrichtung verbundenen Antrieb auf, der eingerichtet ist, gesteuert durch die Steuervorrichtung, wenigstens eines der Räder anzutreiben, und eine mit der Steuervorrichtung verbundene Eingabevorrichtung.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Mobilitätsassistenzvorrichtung zu schaffen, die auf sichere Weise intuitiv gehandhabt werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Mobilitätsassistenzvorrichtung, aufweisend

– ein Fahrwerk mit mehreren Rädern, die zum fahrbaren Fortbewegen der Mobilitätsassistenzvorrichtung ausgebildet sind,
– wenigstens einen Motor, der zum Antreiben wenigstens eines der Räder ausgebildet ist,
– wenigstens einen Handgriff, der derart ausgebildet ist, dass sich eine Person an der Mobilitätsassistenzvorrichtung festhalten und/oder abstützen kann,
– wenigstens ein am Handgriff angeordnetes manuelles Eingabemittel,
– sowie eine Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, in Abhängigkeit der Betätigung des wenigstens einen manuellen Eingabemittels den wenigstens einen Motor anzusteuern, um Bewegungen der Mobilitätsassistenzvorrichtung zu steuern, wobei der Handgriff einen ersten Griffbereich aufweist, an dem ein erstes Eingabemittel angeordnet ist und die Steuervorrichtung eingerichtet ist, bei einer manuellen Betätigung des ersten Eingabemittels die Mobilitätsassistenzvorrichtung in einer ersten Betriebsart anzusteuern, und der Handgriff wenigstens einen zusätzlichen Griffbereich aufweist, an dem ein zusätzliches Eingabemittel angeordnet ist und die Steuervorrichtung eingerichtet ist, bei einer manuellen Betätigung des zusätzlichen Eingabemittels die Mobilitätsassistenzvorrichtung in einer anderen Betriebsart als der ersten Betriebsart anzusteuern.

Die Mobilitätsassistenzvorrichtung weist ein Fahrwerk mit mehreren Rädern, insbesondere wenigstens drei Rädern auf, die zum fahrbaren Fortbewegen der Mobilitätsassistenzvorrichtung ausgebildet sind. Derartige Mobilitätsassistenzvorrichtungen werden im Allgemeinen auch als Rollatoren bezeichnet und dienen vorrangig als Gehhilfe für bewegungseingeschränkte Personen. Die Mobilitätsassistenzvorrichtung kann jedoch nicht nur als Stütze während des Gehens einer Person dienen, sondern beispielsweise auch als Hilfsvorrichtung beim Aufstehen, Hinsetzen oder Bücken der Person. Üblicherweise weist eine Mobilitätsassistenzvorrichtung mindestens einen Handgriff auf, an dem sich die Person mit ihren Händen festhalten kann. Die Mobilitätsassistenzvorrichtung kann insbesondere zwei Handgriffe aufweisen und zwar einen Handgriff für die linke Hand und einen Handgriff für die rechte Hand der Person.
Die Mobilitätsassistenzvorrichtung der vorliegenden Erfindung weist eine Antriebsvorrichtung auf, die zumindest eine Steuervorrichtung umfasst, welche wenigstens einen Motor ansteuert, der zum Antreiben wenigstens eines der Räder der Mobilitätsassistenzvorrichtung ausgebildet ist, so dass die Mobilitätsassistenzvorrichtung selbstangetrieben sich fortbewegen kann. Dies bedeutet, dass die Mobilitätsassistenzvorrichtung nicht nur dadurch fortbewegt werden kann, indem die Person die Mobilitätsassistenzvorrichtung vor sich herschiebt, sondern die Mobilitätsassistenzvorrichtung weist wenigstens ein manuelles Eingabemittel auf, über das die Person Fahrkommandos geben kann, derart, dass die Mobilitätsassistenzvorrichtung in Abhängigkeit der manuellen Betätigung des wenigstens einen Eingabemittels automatisch angetrieben mittels der Räder fahren kann. Die Mobilitätsassistenzvorrichtung weist deshalb ein Fahrwerk auf.
Das Fahrwerk weist mehrere Räder, insbesondere mindestens drei Räder oder bspw. vier, fünf bzw. sechs Räder auf, um eine hohe Standfestigkeit zu erhalten. Je nach Ausführung kann es bereits ausreichend sein, wenn lediglich ein einziges Rad der mehreren Räder angetrieben ausgebildet ist. Alternativ können zwei Räder, mehrere Räder oder sogar alle vorhandenen Räder angetrieben ausgebildet sein. Die Mobilitätsassistenzvorrichtung kann demgemäß einen einzigen Motor aufweisen, um ein einziges Rad anzutreiben. Alternativ kann ein einzelner Motor auch zum Antreiben von zwei oder mehreren Rädern ausgebildet sein, beispielsweise, wenn zwei Räder auf einer gemeinsamen Achse befestigt sind, die von einem gemeinsamen Motor angetrieben wird. Alternativ kann aber auch jedem angetriebenem Rad ein eigener Motor zugeordnet sein. Jeder Motor kann insbesondere ein elektrischer Motor sein. Die Steuervorrichtung kann demgemäß insbesondere eine elektrische Antriebssteuervorrichtung umfassen.
Die Mobilitätsassistenzvorrichtung kann generell wenigstens eine Bremse aufweisen. Die wenigstens eine Bremse kann ausgebildet sein, wenigstens eines der Räder abzubremsen, um die sich fortbewegende Mobilitätsassistenzvorrichtung zu verlangsamen oder anzuhalten, bzw. kann die Bremse ausgebildet sein, wenigstens eines der Räder zu arretieren, so dass die stillstehende Mobilitätsassistenzvorrichtung nicht unbeabsichtigt anfahren bzw. wegrollen kann. Die Bremse kann eine elektrische Bremse oder eine elektrisch angesteuerte Bremse sein, die beispielsweise eine elektrisch anzusteuernde mechanische Bremseinrichtung aufweist. Die Steuervorrichtung kann ausgebildet sein, in Abhängigkeit der Betätigung des wenigstens einen manuellen Eingabemittels nicht nur den wenigstens einen Motor anzusteuern, um Bewegungen der Mobilitätsassistenzvorrichtung zu steuern, sondern auch die wenigstens eine Bremse anzusteuern, um Bewegungen der Mobilitätsassistenzvorrichtung zu steuern.
Das wenigstens eine Eingabemittel dient dazu, dass eine Person, welche die Mobilitätsassistenzvorrichtung nutzt, durch manuelles Betätigen des wenigstens einen Eingabemittels eine bestimmte, dem Eingabemittel in diesem Moment zugeordnete Betriebsart der Mobilitätsassistenzvorrichtung starten oder beenden kann. Das wenigstens eine Eingabemittel ist dazu mit der Steuervorrichtung verbunden, welche die Bewegungen der Mobilitätsassistenzvorrichtung in Abhängigkeit des Schaltzustandes des wenigstens einen Eingabemittels ansteuert. Die Mobilitätsassistenzvorrichtung kann zum Starten bzw. zum Beenden mehrerer verschiedener Betriebsarten neben einem ersten Eingabemittel, wahlweise ein zweites Eingabemittel, ein drittes Eingabemittel bzw. ein n-tes Eingabemittel aufweisen. Diese über das erste Eingabemittel in einer gewünschten bzw. benötigten Anzahl hinausgehenden Eingabemittel können das im Folgenden erwähnte zusätzliche Eingabemittel bzw. weitere Eingabemittel sein.
Indem der Handgriff einen ersten Griffbereich aufweist, an dem ein erstes Eingabemittel angeordnet ist und die Steuervorrichtung eingerichtet ist, bei einer manuellen Betätigung des ersten Eingabemittels die Mobilitätsassistenzvorrichtung in einer ersten Betriebsart anzusteuern, und der Handgriff wenigstens einen zusätzlichen Griffbereich aufweist, an dem ein zusätzliches Eingabemittel angeordnet ist und die Steuervorrichtung eingerichtet ist, bei einer manuellen Betätigung des zusätzlichen Eingabemittels die Mobilitätsassistenzvorrichtung in einer anderen Betriebsart als der ersten Betriebsart anzusteuern, sind beim Greifen nach dem Handgriff der Mobilitätsassistenzvorrichtung den verschiedenen Greifhaltungen der Person entsprechend unterschiedliche Betriebsarten automatisch zugeordnet, so dass die Person je nach Greifhaltung intuitiv nur die richtige Betriebsart aktivieren kann und somit die Gefahr einer Fehlbedienung zumindest reduziert oder sogar ausgeschlossen ist.
Die Steuervorrichtung der Mobilitätsassistenzvorrichtung kann dazu einen Speicher aufweisen, der in Art einer Tabelle organisiert sein kann, in dem jedem einzelnen Griffbereich des Handgriffs ein Speicherbereich zugeordnet ist, der derart aufgebaut ist, dass mehreren möglichen Positionen und/oder Orientierungen des betreffenden Griffbereichs im Raum jeweils eine bestimmte Betriebsart von mehreren möglichen Betriebsarten zugeordnet ist. So kann in der Steuervorrichtung der Mobilitätsassistenzvorrichtung beispielsweise für jeden Griffbereich eine eigene zweidimensionale Tabelle hinterlegt sein, in der beispielsweise mehrere Zeilen für jeweils eine konkrete Position und/oder Winkelstellung des Griffbereichs angegeben sind, und beispielsweise mehrere Spalten für jeweils eine Kennzeichnung aus mehreren Betriebsarten eingetragen sind. Die Steuervorrichtung bestimmt laufend die aktuelle Position und/oder Orientierung der einzelnen Griffbereiche, beispielsweise mittels wenigstens einen am Handgriff angeordneten Positions- und/oder Winkelstellungssensor. Ändert sich die Position und/oder Orientierung eines Griffbereichs, so ermittelt die Steuervorrichtung aus der dem betreffenden Griffbereich zugeordneten Tabelle den der neuen Position und/oder Orientierung des Griffbereichs zugeordneten Eintrag der Kennzeichnung der (neuen) Betriebsart. Anhand der ermittelten Kennzeichnung weist die Steuervorrichtung dem Eingabemittel des betreffenden Griffbereichs sodann die (neue) Betriebsart zu.
Die Mobilitätsassistenzvorrichtung kann insbesondere älteren oder gehbeeinträchtigten Personen durch aktive und/oder passive Unterstützung rund um das Thema Gehen zu mehr Eigenständigkeit im Alltag verhelfen. Die Mobilitätsassistenzvorrichtung kann beispielsweise in einer Grundfunktion ihrem Nutzer als Stütze dienen und von diesem aktiv angetrieben durch die Umgebung geschoben bzw. gefahren werden. Nicht nur im Stand sondern auch während ihrer Bewegung bietet die Mobilitätsassistenzvorrichtung der nutzenden Person, die beispielsweise nur eingeschränkt und/oder unsicher gehen kann, Stabilität. Im Gegensatz zu handelsüblichen rein passiven Gehhilfen, wie beispielsweise bekannte Rollatoren, bietet die Mobilitätsassistenzvorrichtung auch im Falle eines sich ankündigen Sturzes der Person festen Halt und kann damit einen Sturz verhindern helfen. Darüber hinaus kann die Mobilitätsassistenzvorrichtung ggf. auch Sicherheit und Unterstützung bei Aufstehbewegungen und/oder Hinsetzbewegungen bieten. Die Mobilitätsassistenzvorrichtung kann optional eine Höhenverstellvorrichtung für Handgriffe aufweisen. Eine solche Höhenverstellvorrichtung kann insoweit auch eine Aufhebehilfe darstellen, die den Nutzer bis in Bodennähe gestützt führen kann.
Aus unterschiedlichen Unterstützungsarten und Unterstützungsszenarien können mehrere Betriebsarten resultieren, die beispielsweise Befehlsmodi, wie „Feste Stütze“, „Gehunterstützung“, „Sturzvermeidung“, „Aufstehhilfe“, „Aufhebehilfe“ usw. umfassen kann, die der Nutzer situationsabhängig wählen kann.
Im Allgemeinen werden Befehlsmodi über bewusste Betätigung einzelner Tasten an einem Eingabefeld ausgewählt. Dieses bewusste Umschalten kann ggf. für ältere Personen mit starken physischen Einschränkungen und/oder kognitiven Einschränkungen nicht mehr in sicherer Weise möglich sein. Ein bewusstes Betätigen einer Taste getrennt von den Hangriffen, beispielsweise zum Umschalten von „Gehen“ auf „Feste Stütze“ wird dabei entweder vergessen oder nicht als logisch empfunden. Zudem kann es auch sein, dass die Tasten einfach nicht gefunden werden. Ein einseitiges Loslassen eines Handgriffes, um eine Taste manuell betätigen zu können, kann die Standsicherheit des Nutzers auch gefährden.
Eine weitere potentielle Gefahr bei bekannten Rollatoren ist neben einer Kippanfälligkeit auch eine fehlende Bremssicherheit. Kommt es zum Stolpern oder Straucheln der Person während die Person sich an der Mobilitätsassistenzvorrichtung festhält, kann dies bei der Nutzung bekannter Rollatoren einen Sturz zu Folge haben, der auf Grund des hohen Alters der Nutzer sehr kritische Auswirkungen haben kann. Obwohl die Griffe von bekannten Rollatoren mit mechanischen Bremshebeln ausgestattet sind, ist ein sicheres und stabiles Abbremsen in kritischen Situationen für die Nutzer nahezu kaum oder gar nicht mehr möglich. Hat ein Nutzer die Handgriffe mit seinen Händen fest gegriffen, ist ein schnelles Umgreifen, d.h. ein Öffnen und ein gezieltes Wiederzugreifen mit der Hand, speziell für ältere Personen nahezu unmöglich. Hinzu kommt, dass durch altersbedingte Einschränkungen, wie beispielsweise bei einer Gichterkrankung, sich die Hand nicht mehr so schnell und/oder weit öffnen lässt, dass vorhandene mechanische Bremshebel erreicht werden könnten. Andererseits kann auch bei kräftig betätigtem Bremshebel ein sicheres Abbremsen und damit Auffangen der Stolperkraft nicht gewährleistet werden, wenn die Rollatoren ein sehr geringes Eigengewicht besitzen und damit die Radaufstandskraft nur eine sehr geringe Reibkraft auf den Boden übertragen kann. Mit anderen Worten heißt das, dass der Rollator im Falle eines Sturzes einfach wegrutschen oder umfallen würde. Gleiches gilt auch für eine evtl. vorhandene mechanische Feststellbremse. Selbst bei blockierenden Rädern wäre ein „sich am Rollator Hochziehen“ beispielsweise beim Aufstehen aus einem Stuhl überhaupt nicht möglich, da der mechanische Rollator zuerst wegrutschen oder kippen würde. Deshalb beabsichtigt die vorliegende Erfindung ein innovatives Griffkonzept aufzuzeigen, um eine aktiv angetriebene Mobilitätsassistenzvorrichtung sicher und intuitiv bedienen zu können. Dabei sollen unterschiedliche Befehlsmodi, d.h. unterschiedliche Betriebsarten für verschiedene Szenarien einfach umgeschaltet werden können, ohne dass der Nutzer bewusst und/oder gezielt von den Handgriffen separate Tasten drücken und/oder die Hände von den Griffen entfernen muss.
Bei der vorliegenden Erfindung können an dem wenigstens einen Handgriff der Mobilitätsassistenzvorrichtung angeordnete Eingabemittel unterschiedliche Schaltfunktionen aufweisen, je nachdem wie der Handgriff manuell angefasst wird. Dabei kann es für unterschiedliche Szenarien, wie beispielsweise „Fahren“, „Stolpern“, „Stehen“, „Hinsetzen“, „Aufstehen“, „Höhenverstellen der Handgriffe“, meist ideale und intuitive Greifpositionen geben, die teilweise deutlich voneinander abweichen. Demnach kann über die jeweilige Position der Hände am Griff auf die momentan angestrebten bzw. von der Person gewollten Fahrbefehle bzw. Betriebsarten geschlossen werden. Die Greifpositionen können dabei variieren, insbesondere indem verschiedene Griffkonzepte genutzt werden, wie beispielsweise: unterschiedliche Griffabschnitte einer kontinuierlichen Griffform; ein mehrfach segmentierter Griff mit deutlich getrennten Griffabschnitten in unterschiedlichen Ausrichtungen; ein in unterschiedlichen Ausrichtungen schwenkbarer Griff; eine Kombinationen aus den genannten Griffkonzepten.
Als eine Hauptfunktion kann der Handgriff einen ersten Griffbereich aufweisen, der ein erstes Eingabemittel für die Betriebsart des Fahrbefehls „Fahren“ umfasst. Dieser kann beinhalten die Funktionen: „Feste Stütze“ – d.h. die Person hält sich an den Griffen fest, die Mobilitätsassistenzvorrichtung steht still im Stützmodus und die Bremsen sind aktiv; „Freigabe zum Fahren“ – d.h. die Person möchte loslaufen und schaltet auf einen „Gehmodus“, wobei die Bremsen gelöst werden und die Antriebe bzw. die Motoren auf Fahrbefehlsvorgaben warten; „Sturzvermeidung“ – d.h. die Mobilitätsassistenzvorrichtung wird schnellstmöglich bis in den Stillstand abgebremst und dann werden die Haltebremsen aktiviert.
Das Bewegen der Mobilitätsassistenzvorrichtung beim Gehen der Person erfolgt motorisch unterstützt, wobei in einer Ausführungsform der Erfindung von der Person kraftbasierte Fahrbefehle am Griff vorgegeben werden können. Damit sich die Mobilitätsassistenzvorrichtung nicht sofort und unmittelbar in Bewegung setzt, sobald der Griff nur angefasst wird, verbleibt die Mobilitätsassistenzvorrichtung so lange im Modus „Feste Stütze“ bis die Person bewusst durch Betätigen des zugeordneten Eingabemittels ein Fahrwunsch von der Steuervorrichtung der Mobilitätsassistenzvorrichtung registriert wird. Bis dahin kann sich die Person bzw. der Nutzer an den Handgriffen abstützen, festhalten und/oder anlehnen, ohne dass sich die Mobilitätsassistenzvorrichtung zunächst bewegt, rutscht oder kippt. Der Fahrwunsch wird erkannt, indem der Nutzer mindestens einen Griffbereich mit seiner Hand beispielsweise komplett umschließt. In einem beispielhaften Szenario berührt die Person einen Sensor nur leicht, der an der Unterseite des Griffbereiches positioniert sein kann, insbesondere auf einem Bremsschalter oder in der Nähe eines Bremsschalters positioniert sein kann. Ein solcher Sensor kann beispielsweise als besonders leichtgängiger mechanischer Taster, insbesondere elektro-mechanischer Taster, als Folientaster, als kapazitiver Sensor oder als Lichtschranke ausgebildet sein. Durch seine besondere Lage muss ein solcher Sensor bewusst, insbesondere rückseitig des Griffbereiches auf dem bspw. der Ballen einer Hand üblicherweise aufliegt, berührt werden, so dass ein normales Abstützen auf den Griffbereich zu keiner unbewussten oder ungewollten Aktivierung führt.
Im Normalfall kann vorgesehen sein, dass die Geschwindigkeit der Mobilitätsassistenzvorrichtung bis hin zum Stillstand über eine kraftbasierte Fahrvorgabe an den Handgriffen allmählich reduziert wird. Im Notfall kann jedoch die Mobilitätsassistenzvorrichtung auch sehr schnell abgebremst und stabil angehalten werden. Hierzu kann in einem Griffbereich beispielsweise ein großer länglicher Taster vorgesehen sein, der so auf der Unterseite des Handgriffes integriert ist, dass dieser sowohl gut und sicher zu erreichen ist, als auch nicht zwangsweise gedrückt wird, sobald der Nutzer die Handgriffe leicht umschließt oder sich auf den Handgriffen abstützt. Es kann vorgesehen sein, dass eine Betätigung durch ein Drücken des Tasters in Richtung der Griffmitte gegen einen definierten Anfangswiderstand erfolgt und dadurch die Betriebsart „Sturzvermeidung“ aktiviert wird. Durch die Position und den Widerstand des Tasters, der beispielsweise nur in der äußersten Stellung wirkt, kann gewährleistet sein, dass der Taster nur bewusst, jedoch einfach, schnell und zu jeder Zeit gedrückt werden kann und kein Umgreifen oder Suchen des Eingabemittels erforderlich ist. Der Nutzer kann das Eingabemittel, wie bspw. einen Taster betätigen, wenn er sich beispielsweise beim Gehen plötzlich unwohl oder schwindelig fühlt oder er die Kontrolle über die Mobilitätsassistenzvorrichtung zu verlieren droht. Des Weiteren hat eine solche Notbremsfunktion auch den Effekt, dass Stürze der Person vermieden werden können, da der Nutzer im Falle eines sich ankündigenden Sturzes üblicherweise sofort reflexartig die Hände verkrampft, um sich am Griff festzukrallen. Dabei wird der Bremstaster automatisch mitgedrückt d.h. aktiviert und die Mobilitätsassistenzvorrichtung kann unmittelbar, automatisch und damit sicher angehalten werden.
Als zusätzliche Funktionsfläche eines Eingabemittels können weitere Sensoren vorgesehen sein, die beispielsweise an einer Oberseite eines Griffbereiches der Mobilitätsassistenzvorrichtung angeordnet sein kann. Dieser Bereich der Oberseite eines Griffbereiches wird generell am häufigsten benutzt, sowohl bei einem reinen Festhalten an der Mobilitätsassistenzvorrichtung oder beim Fahren der Mobilitätsassistenzvorrichtung.
Des Weiteren können noch Betriebsarten, d.h. Funktionen zum Erleichtern des Hinsetzens und Aufstehens integriert sein. In solchen Ausführungsformen kann sich die Mobilitätsassistenzvorrichtung in einem vorher abgespeicherten Muster mit den Fahrantrieben automatisch bewegen, und optional auch zusätzlich mit den Handgriffen manuell umpositioniert werden. Um diese Aktionen bzw. Betriebsarten oder Funktionen zu starten oder vorzubereiten, können andere bzw. weitere Griffbereiche des wenigstens einen Handgriffs der Mobilitätsassistenzvorrichtung verwendet werden. Analoges gilt auch für eine Verstellung der Griffhöhen, zu der vorgesehen sein kann, dass eine Verstellung der Griffhöhe beispielsweise nur dann durchgeführt werden kann, wenn die Person den Handgriff an einem bestimmten vorgegebenen Griffbereich anfasst.
Der wenigstens eine Handgriff der Mobilitätsassistenzvorrichtung kann in unterschiedlichen Ausführungsformen gestaltet sein, wie sie im Folgenden anhand beispielhafter Varianten näher beschrieben sind.
Ein erfindungsgemäßer Handgriff kann beispielsweise aus einem stetigen, durchgängigen oder einem deutlich abgesetzten fixen Formelement bestehen. Alternativ kann der Handgriff einen oder mehrere Griffbereiche, Griffteile oder Griffsegmente aufweisen. Die Griffbereiche, Griffteile oder Griffsegmente können wahlweise schwenk- und/oder verschiebbar gegeneinander verstellbar sein, um ihre gegenseitigen Ausrichtungen, insbesondere Positionen und/oder Orientierungen ändern zu können. Gleichzeitig mit einer Änderung der gegenseitigen Stellungen, insbesondere Positionen und/oder Orientierungen können auch ihrer Funktionen d.h. die Betriebsarten der Eingabemittel der einzelnen Griffbereiche sich dadurch ändern. Hier bietet sich besonders die Transformation über eine oder mehrere insbesondere 90°-Drehbewegungen an. Durch ein manuelles Verdrehen wahlweise jedes einzelnen Griffbereichs mit der Hand des Nutzers erkennt die Steuervorrichtung automatisch bspw. mittels Sensoren, den Wunsch des Nutzers in eine bestimmte Betriebsart schalten zu wollen und ändert an dem Eingabemittel dieses Griffbereichs die Betriebsart, die diesem Griffbereich nun neu zugeordnet wird.
Dabei kann der Griffbereich in einigen oder allen Stellungen, insbesondere Positionen und/oder Orientierungen, entweder form- oder kraftschlüssig, beispielsweise in fest vorgegebenen diskreten Rastwinkeln, verriegeln, um sich nicht versehentlich z.B. beim Abstützen oder Querbelasten ungewollt wegzudrehen. Besonders geeignet sind dabei Verriegelungen, die nicht separat vom Nutzer vor einem Verstellen, insbesondere Schwenken durch eine Betätigung entsperrt werden müssen. Gleichwohl kann alternativ vorgesehen sein, dass jeweils zwei benachbarte Griffbereich über ein verriegelbares Gelenk miteinander verbunden sind, wobei das Gelenk wenigstens einen Riegel aufweist, der manuell entriegelt bzw. verriegelt werden kann, um das Gelenk freizugeben bzw. zu sperren. Eine Verriegelung kann beispielsweise durch ein Einrasten des Griffes im Fahrbetrieb in vertikaler Richtung erfolgen. Eine abstützende Belastung, sowie eine Querbelastung werden dabei von der Verriegelung sicher aufgenommen. Durch leichtes Anheben des Griffes und anschließendes Verdrehen gegen einen festen Anschlag wechselt die Steuervorrichtung der Mobilitätsassistenzvorrichtung beispielsweise vom Fahrmodus in den Aufstehmodus, bei dem der Nutzer die Griffe ergonomisch günstig quer vor sich hat. Da der Nutzer in dieser Stellung nur am Griff nach hinten zieht bzw. sich darauf abstützt, muss der Griff nach vorne nicht verriegelt sein, sondern kann sogar leicht federrückgestellt in die Ausgangsstellung zurückgeführt werden. Dies hilft die Griffstellung nach dem Aufstehen der Person wieder einfach und schnell manuell in die Standardstellung Fahrmodus zu schwenken. Gleiches gilt für eine 90°-Schwenkbewegung um eine die horizontale Querachse der Mobilitätsassistenzvorrichtung. Hierbei kann der Griff in beiden Stellungen nur gegen einen Anschlag gedrückt werden, da die Betriebsbelastungen im Fahrmodus eher nach unten und in Querrichtungen, im Aufstehmodus eher nach hinten gerichtet sind. Eine weitere Ausführungsvariante ist es, die Griffstellungen nur über Anschläge zu fixieren. Dabei wird der Griff von einer horizontalen Stellung in Längsrichtung der Mobilitätsassistenzvorrichtung in eine horizontale Stellung in Querrichtung der Mobilitätsassistenzvorrichtung gedreht. Hierbei findet die Schwenkbewegung nicht um eine vertikale Achse, sondern um eine schrägstehende Achse statt. Dadurch wird der Handgriff nicht mehr potentialneutral bewegt, sondern schräg angehoben. Stützt sich der Nutzer im Fahrbetrieb auf den Handgriffen ab, kann er diese dann nicht versehentlich nach hinten klappen. Um die Griffbereiche des jeweiligen Handgriffs verstellen zu können, ist zuvor eine Entlastung der Griffe erforderlich. Durch den Wechsel der Griffstellung ändert sich dann auch die Griffausrichtung, d.h. die im Fahrmodus noch oben weisende Griffoberseite weist dann, z.B. im Aufstehmodus, seitlich heraus.
In einer anderen Ausführungsvariante ist der Handgriff derart ausgebildet, dass wenigstens ein Griffbereich zweimal hintereinander zu schwenken ist und damit drei unterschiedliche Griffstellungen möglich sind.
In allen Ausführungsvarianten kann eine Rückstellung in eine bevorzugte Griffstellung, z.B. in den Fahrmodus, durch Gravitations- und/oder Federkräfte erfolgen. Der Hauptvorteil von schwenkbaren Grifflösungen kann sein, dass ein besonders kompakter und/oder schlanker Griffaufbau möglich wird, der speziell seitlich, d.h. quer zur Fahrzeugrichtung, im Fahrbetrieb nur sehr wenig Bauraum einnimmt. Hierdurch werden Kollisionen des Handgriffes mit der Umgebung, wie beispielsweise Türen oder Möbel, verhindert, da die Handgriffe nicht über die Fahrzeugbreite hinausstehen. Zudem behindern die Handgriffe auch nicht die manuelle Zugänglichkeit nach innen, falls die Person sich in die Mobilitätsassistenzvorrichtung hineinsetzen möchte, um die Mobilitätsassistenzvorrichtung als Sitzgelegenheit nutzen zu können.
Als kontinuierlich stetige Griffform eignet sich aber auch beispielsweise eine Ringform, die in mehrere Segmente funktional unterteilt sein kann. Beispielsweise in einem oberen Segment, der ansatzweise 90° betragen kann, kann die Fahrfunktionalität untergebracht sein. Durch die Ringform wird sichergestellt, dass der Nutzer trotz Höhenverstellung, die elektrisch oder mechanisch ausgebildet sein kann, durch Neigung einer Schwinge, stets von oben im gleichen Winkel auf den Griff fassen kann. Der hintere Ringbereich könnte beispielsweise für Hinsetz- und Aufstehhilfen verwendet werden, da dieser vom Nutzer auch in der sitzenden Position ergonomisch erreicht werden kann. Ein unterer Ringbereich kann eine besonders gute Stütze bieten, da hier beispielsweise der Unterarm der Person noch zusätzlich vom oberen Griffbereich mit gestützt wird, vergleichbar mit einem Turner in einer Stützstellung an den Ringen. Die untere Griffstellung könnte beispielsweise genutzt werden, um die Griffe elektrisch in der Höhe zu verstellen, beispielsweise um diese an die jeweilige Körpergröße der Person anpassen zu können oder um die Person in einer tiefen Körperhaltung zu führen, wenn die Person beispielsweise etwas vom Boden aufheben möchte. Ein Erfassen der aktuellen Stellung des Griffbereichs kann über Sensoren, bspw. in drei Bereichen, erfolgen.
Alternativ dazu kann der Ring zweigeteilt in einen Innen- und einen Außenbereich aufgeteilt sein, wobei der Außenring fest und der Innenring relativ zum Außenring verdrehbar gelagert ist. Dieser Innenring kann relativ zum Außenring z.B. in drei Positionen einrastend gedreht werden und z.B. einen oder mehrere markante Taster bzw. Eingabemittel besitzen, die stellungsabhängig für die unterschiedlichen Bereiche benutzbar sind. Durch das Verdrehen werden verschiedene Modi d.h. Betriebsarten aktiviert und die Funktion der wenigstens einen mitdrehenden Taste kann stellungsabhängig angepasst werden.
Zusammenfassend ermöglicht die Mobilitätsassistenzvorrichtung, je nach Ausführungsform, mit einer Antriebsunterstützung in unterschiedlichen Situationen intuitiv und einfach das Mobilitätsassistenzsystem bedienen zu können und dabei zwischen verschiedenen Modi d.h. Betriebsarten umzuschalten zu können, ohne dass bewusst zusätzliche Eingabemittel, wie bspw. Tasten gedrückt werden müssten. Das automatische Wechseln der Funktionen, d.h. Betriebsarten basiert auf der Detektion von unterschiedlichen Griffstellungen bzw. Griffpositionen, die durch die Gestalt und/oder durch die Beweglichkeit des Handgriffes möglich sind.
Im Folgenden sind wesentliche Ausführungsformen der Mobilitätsassistenzvorrichtung, die jeweils einzeln Anwendung finden können oder in beliebigen Kombinationen miteinander Anwendung finden können, definiert und weiter erläutert.
Der Handgriff kann ein erstes stabförmiges Griffteil aufweisen, das in seiner axialen Längserstreckung in einer ersten Orientierung im Raum ausgerichtet angeordnet ist, und das eine zum Umgreifen mit den Fingern einer Hand ausgebildete erste Mantelwand aufweist, die den ersten Griffbereich bildet und das erste Eingabemittel aufweist, und der Handgriff kann wenigstens ein zusätzliches stabförmiges Griffteil aufweisen, das in seiner axialen Längserstreckung in einer von der ersten Orientierung verschiedenen zweiten Orientierung im Raum ausgerichtet angeordnet ist, und das eine zum Umgreifen mit den Fingern einer Hand ausgebildete zweite Mantelwand aufweist, die den zusätzlichen Griffbereich bildet und das zusätzliche Eingabemittel aufweist.
Der Handgriff, der das erste stabförmige Griffteil und das wenigstens eine zusätzliche stabförmige Griffteil aufweist kann einteilig oder mehrteilig ausgebildet sein. Die wenigstens zwei stabförmigen Griffteile können demgemäß von nebeneinander liegenden Abschnitten eines einteiligen Handgriffes gebildet werden. Alternativ kann jedes stabförmige Griffteil von einem separaten Handgriffbauteil gebildet werden, wobei die wenigstens zwei Handgriffbauteile mechanisch miteinander verbunden sind, beispielsweise starr verbunden, lösbar verbunden oder aber auch gelenkig miteinander verbunden sein können. Als stabförmiges Griffteil kann jeder Handgriffkörper verstanden werden, der eine äußere Gestalt aufweist, die von der Hand einer Person, insbesondere von den Fingern einer Person zumindest teilweise oder vollständig umschlossen werden kann, derart, dass sich die Person mit ihre Hand bzw. mit ihren Händen daran festhalten kann. Jedes stabförmige Griffteil kann demgemäß eine Breite oder einen größten Durchmesser aufweisen, der um ein mehrfaches kleiner ist, als die Länge des stabförmigen Griffteils. Dabei kann der stabförmige Griffteil eine Länge aufweisen, d.h. eine Längserstreckung aufweisen, die zumindest in etwa so groß ist, wie die Breite einer Handfläche einer Person. Das stabförmige Griffteil kann in der einfachsten, in den gezeigten Ausführungsvarianten beispielhaft gezeigten Ausgestaltung eine kreiszylindrische Gestalt aufweisen. Das stabförmige Griffteil kann jedoch auch eine andere Gestalt aufweisen, als die kreiszylindrische Gestalt. Beispielsweise kann die Mantelwand des stabförmigen Griffteils ein oder mehrere Mulden aufweisen, die derart ergonomisch ausgebildet sind, um einzelne Finger einer Hand darin zumindest teilweise einlegen bzw. auflegen zu können.
Das erste stabförmige Griffteil kann mit seiner Längserstreckung zumindest im Wesentlichen oder genau horizontal ausgerichtet sein. Das erste stabförmige Griffteil kann insbesondere ergänzend zu seiner horizontalen Ausrichtung quer zur Bewegungsrichtung bzw. zur Vorwärtsfahrtrichtung der Mobilitätsassistenzvorrichtung ausgerichtet an der Mobilitätsassistenzvorrichtung angeordnet sein.
Das zusätzliche stabförmige Griffteil kann mit seiner axialen Längserstreckung in einem rechten Winkel zur axialen Längserstreckung des ersten stabförmigen Griffteils ausgerichtet am Handgriff angeordnet sein.
Das zusätzliche stabförmige Griffteil kann insbesondere ein zweites stabförmiges Griffteil sein, das mit seiner Längserstreckung zumindest im Wesentlichen oder genau vertikal ausgerichtet sein kann. Das zusätzliche stabförmige Griffteil kann insbesondere ein auf das zweite stabförmige Griffteil folgendes drittes stabförmige Griffteil sein, das insbesondere ergänzend zu seiner horizontalen Ausrichtung in Bewegungsrichtung bzw. in Vorwärtsfahrtrichtung der Mobilitätsassistenzvorrichtung ausgerichtet an der Mobilitätsassistenzvorrichtung angeordnet sein kann. Diese Ausrichtungen von erstem, zweitem und/der drittem stabförmigen Griffteil können Ausrichtungen sein, die einer Grundstellung des gesamten Handgriffs entsprechen. Es kann gemäß einer speziellen Ausführungsform der Mobilitätsassistenzvorrichtung demgemäß vorgesehen sein, dass der gesamte Handgriff bezüglich des Fahrwerks der Mobilitätsassistenzvorrichtung verstellbar gelagert sein kann, so dass der gesamte Handgriff aus seiner Grundstellung in eine andere Stellung, insbesondere Position und/oder Orientierung verstellt werden kann, wodurch sich die Ausrichtungen der Griffbereiche entsprechend der Neuausrichtung des Handgriffs ändern und erfindungsgemäß folglich sich auch die den Eingabemitteln der Griffbereiche zugeordneten Betriebsarten ändern. Die Mobilitätsassistenzvorrichtung kann beispielsweise zwei solcher Handgriffe aufweisen, insbesondere einen ersten Handgriff für die rechte Hand der Person und einen zweiten Handgriff für die linke Hand der Person.
Das zusätzliche stabförmige Griffteil kann ein zweites stabförmiges Griffteil sein, das mittels eines ersten Gelenks in seiner Orientierung bezüglich des ersten stabförmigen Griffteils verstellbar am ersten stabförmigen Griffteil gelagert ist.
Indem das zweite stabförmige Griffteil mittels eines ersten Gelenks in seiner Orientierung bezüglich des ersten stabförmigen Griffteils verstellbar am ersten stabförmigen Griffteil gelagert ist, kann die Orientierung des zweiten stabförmigen Griffteils nicht nur bezüglich des Fahrwerks der Mobilitätsassistenzvorrichtung geändert werden, sondern auch bezüglich des ersten stabförmigen Griffteils des Handgriffs geändert werden. Insoweit ermöglicht das erste Gelenk eine Veränderung der räumlichen Konfiguration des Handgriffs bzw. der mehreren Griffteile des Handgriffs zueinander.
Das zusätzliche stabförmige Griffteil kann ein drittes stabförmiges Griffteil sein, das mittels eines zweiten Gelenks in seiner Orientierung bezüglich des zweiten stabförmigen Griffteils verstellbar am zweiten stabförmigen Griffteil gelagert ist und/oder das zusätzliche stabförmige Griffteil kann ein viertes oder weiteres stabförmiges Griffteil sein, das mittels eines dritten bzw. weiteren Gelenks in seiner Orientierung bezüglich des dritten bzw. weiteren stabförmigen Griffteils verstellbar am dritten bzw. weiteren stabförmigen Griffteil gelagert ist.
Indem das dritte stabförmige Griffteil mittels eines zweiten Gelenks in seiner Orientierung bezüglich des zweiten stabförmigen Griffteils verstellbar am zweiten stabförmigen Griffteil gelagert ist und/oder das zusätzliche stabförmige Griffteil als ein viertes oder weiteres stabförmiges Griffteil mittels eines dritten bzw. weiteren Gelenks in seiner Orientierung bezüglich des dritten bzw. weiteren stabförmigen Griffteils verstellbar am dritten bzw. weiteren stabförmigen Griffteils gelagert ist, kann die Orientierung des dritten bzw. vierten oder weiteren stabförmigen Griffteils nicht nur bezüglich des Fahrwerks der Mobilitätsassistenzvorrichtung geändert werden, sondern auch bezüglich der anderen stabförmigen Griffteile des Handgriffs geändert werden. Insoweit ermöglicht das zweite, dritte bzw. weitere Gelenk eine Veränderung der räumlichen Konfiguration des Handgriffs bzw. der mehreren Griffteile des Handgriffs zueinander.
Die Mobilitätsassistenzvorrichtung kann derart ausgebildet sein,

– dass der Handgriff bezüglich des Fahrwerks verstellbar an der Mobilitätsassistenzvorrichtung gelagert ist,
– dass für das erste Eingabemittel und/oder für jedes weitere Eingabemittel jeweils mehrere verschiedene Betriebsarten in der Steuervorrichtung hinterlegt sind, die jeweils einer bestimmten vorgegebenen Position und/oder Orientierung des Handgriffs im Raum fest zugeordnet sind und
– dass die Steuervorrichtung ausgebildet ist, in Abhängigkeit der momentanen Position und/oder der momentanen Orientierung des Handgriff im Raum, dem ersten Eingabemittel und/oder jedem weiteren Eingabemittel die der momentanen Position und/oder der momentanen Orientierung des Handgriffs im Raum entsprechende fest zugeordnete Betriebsart zuzuweisen.

Der Handgriff kann bezüglich des Fahrwerks in einer oder mehreren Raumrichtungen, insbesondere in der Höhe verstellbar an der Mobilitätsassistenzvorrichtung gelagert sein. Der Handgriff kann alternativ oder ergänzend zu einer Verstellbarkeit in einer oder mehreren Raumrichtungen bezüglich des Fahrwerks insbesondere in einer oder mehreren Orientierungen verstellbar, d.h. verdrehbar an der Mobilitätsassistenzvorrichtung gelagert sein.
Zur Veranschaulichung der Erfindung wird im Folgenden eine beispielhafte konkrete Ausführungsmöglichkeit anhand eines Handgriffes beschrieben, der sowohl komplett in einer Orientierung bezüglich des Fahrwerks der Mobilitätsassistenzvorrichtung verdreht werden kann, als auch beispielhaft ein erstes Griffteil und ein zweites Griffteil aufweist, wobei das zweite Griffteil relativ zum ersten Griffteil verdreht werden kann und das erste Griffteil ein erstes Eingabemittel aufweist, das in einer Grundstellung des Handgriffes nach oben weist und das zweite Griffteil ein zweites Eingabemittel aufweist, das das in einer Grundstellung des Handgriffs zur Seite weist, also weder nach oben weist, noch nach unten weist. In der Grundstellung des Handgriffs erstreckt sich das erste Griffteil mit seiner Längserstreckung dabei in einer horizontalen Ebene und zwar quer zur Fahrtrichtung der Mobilitätsassistenzvorrichtung ausgerichtet. In der Grundstellung des Handgriffs erstreckt sich das zweite Griffteil mit seiner Längserstreckung dabei in einer vertikalen Richtung.
In der Steuervorrichtung können dem ersten Eingabemittel beispielsweise drei grundsätzliche Betriebsarten zugewiesen sein und zwar beispielsweise "Feste Stütze", "Freigabe zum Fahren" und "Sturzvermeidung". Dabei ist die Betriebsart "Feste Stütze" beispielsweise einer Ausrichtung des ersten Griffteils, welches das erste Eingabemittel aufweist, zugeordnet, wenn sie horizontal ist und sich quer zur Fahrtrichtung der Mobilitätsassistenzvorrichtung erstreckt. Die Betriebsart "Freigabe zum Fahren" ist dabei beispielsweise einer Ausrichtung des ersten Griffteils, welches das erste Eingabemittel aufweist, zugeordnet, wenn sie vertikal verläuft. Die Betriebsart "Sturzvermeidung" ist beispielsweise einer Ausrichtung des ersten Griffteils, welches das erste Eingabemittel aufweist, zugeordnet, wenn sie horizontal ist und sich in Fahrtrichtung der Mobilitätsassistenzvorrichtung erstreckt.
In gleicher Weise ist die Betriebsart "Feste Stütze" beispielsweise einer Ausrichtung des zweiten Griffteils, welches das zweite Eingabemittel aufweist, zugeordnet, wenn sie horizontal ist und sich quer zur Fahrtrichtung der Mobilitätsassistenzvorrichtung erstreckt. Die Betriebsart "Freigabe zum Fahren" ist dabei beispielsweise einer Ausrichtung des zweiten Griffteils, welches das zweite Eingabemittel aufweist, zugeordnet, wenn sie vertikal verläuft. Die Betriebsart "Sturzvermeidung" ist beispielsweise einer Ausrichtung des zweiten Griffteils, welches das zweite Eingabemittel aufweist, zugeordnet, wenn sie horizontal ist und sich in Fahrtrichtung der Mobilitätsassistenzvorrichtung erstreckt.
Befindet sich nun der Handgriff in der Grundstellung, so wird dem ersten Eingabemittel des ersten Griffteils automatisch die Betriebsart "Feste Stütze" zugeordnet und dem zweiten Griffteil automatisch die Funktion "Freigabe zum Fahren" zugeordnet.
Wird nun der gesamte Handgriff um 90 Grad verschwenkt und zwar beispielsweise um eine Drehachse, die quer zur Fahrrichtung orientiert ist, so befindet sich in der um 90 Grad geschwenkten Stellung das erste Griffteil in einer vertikalen Ausrichtung und das zweite Griffteil in einer horizontalen Ausrichtung. Das Schwenken um 90 Grad kann beispielsweise von einem Sensor des Handgriffs erfasst und an die Steuervorrichtung weitervermittelt werden. Die Steuervorrichtung weist nun automatisch dem ersten Eingabemittel seine neue Betriebsart "Freigabe zum Fahren" zu und weist ebenso automatisch dem zweiten Eingabemittel seine neue Betriebsart " Feste Stütze" zu.
Die Mobilitätsassistenzvorrichtung kann derart ausgebildet sein,

– dass für das erste Eingabemittel und/oder für jedes weitere Eingabemittel jeweils mehrere verschiedene Betriebsarten in der Steuervorrichtung hinterlegt sind, die jeweils einer bestimmten vorgegebenen Position und/oder Orientierung des zusätzlichen stabförmigen Griffteils im Raum fest zugeordnet sind und
– dass die Steuervorrichtung ausgebildet ist, in Abhängigkeit der momentanen Position und/oder der momentanen Orientierung des zusätzlichen stabförmigen Griffteils im Raum, dem ersten Eingabemittel und/oder jedem weiteren Eingabemittel die der momentanen Position und/oder der momentanen Orientierung des zusätzlichen stabförmigen Griffteils im Raum entsprechende fest zugeordnete Betriebsart zuzuweisen.

Auch in dieser Variante einer Mobilitätsassistenzvorrichtung können in der Steuervorrichtung dem ersten Eingabemittel beispielsweise drei grundsätzliche Betriebsarten zugewiesen sein und zwar beispielsweise "Feste Stütze", "Freigabe zum Fahren" und "Sturzvermeidung". Dabei ist die Betriebsart "Feste Stütze" beispielsweise einer Ausrichtung des ersten Griffteils, welches das erste Eingabemittel aufweist, zugeordnet, wenn sie horizontal ist und sich quer zur Fahrtrichtung der Mobilitätsassistenzvorrichtung erstreckt. Die Betriebsart "Freigabe zum Fahren" ist dabei beispielsweise einer Ausrichtung des ersten Griffteils, welches das erste Eingabemittel aufweist, zugeordnet, wenn sie vertikal verläuft. Die Betriebsart "Sturzvermeidung" ist beispielsweise einer Ausrichtung des ersten Griffteils, welches das erste Eingabemittel aufweist, zugeordnet, wenn sie horizontal ist und sich in Fahrtrichtung der Mobilitätsassistenzvorrichtung erstreckt.
In gleicher Weise ist die Betriebsart "Feste Stütze" beispielsweise einer Ausrichtung des zweiten Griffteils, welches das zweite Eingabemittel aufweist, zugeordnet, wenn sie horizontal ist und sich quer zur Fahrtrichtung der Mobilitätsassistenzvorrichtung erstreckt. Die Betriebsart "Freigabe zum Fahren" ist dabei beispielsweise einer Ausrichtung des zweiten Griffteils, welches das zweite Eingabemittel aufweist, zugeordnet, wenn sie vertikal verläuft. Die Betriebsart "Sturzvermeidung" ist beispielsweise einer Ausrichtung des zweiten Griffteils, welches das zweite Eingabemittel aufweist, zugeordnet, wenn sie horizontal ist und sich in Fahrtrichtung der Mobilitätsassistenzvorrichtung erstreckt.
Befindet sich wie im obigen Beispiels beschrieben der Handgriff in der Grundstellung, so wird dem ersten Eingabemittel des ersten Griffteils automatisch die Betriebsart "Feste Stütze" zugeordnet und dem zweiten Griffteil automatisch die Funktion "Freigabe zum Fahren" zugeordnet.
Wird nun das zweite Griffteil um eine in Fahrtrichtung der Mobilitätsassistenzvorrichtung weisende Drehachse um 90 Grad aus seiner Grundstellung nach oben geschwenkt, so erstrecken sich sowohl das erste Griffteil, als auch das zweite Griffteil in einer horizontalen Ebene und zwar quer zur Fahrtrichtung. In einer solchen beispielhaften Anordnung würden dann sowohl dem ersten Eingabemittel, als auch dem zweiten Eingabemittel die Betriebsart "Feste Stütze" automatisch durch die Steuervorrichtung zugeordnet werden.
Die beschriebenen Zuordnungen der einzelnen konkreten Betriebsarten zu bestimmten Orientierungen der Griffabschnitte sind beispielhaft erwähnt. In der Steuervorrichtung können unterschiedlichste Handhabungsszenarien von Person zu Mobilitätsassistenzvorrichtung definiert sein und somit auch mit anderen Bezeichnungen, wie die beispielsweise erwähnten "Feste Stütze", "Freigabe zum Fahren" und "Sturzvermeidung" versehen sein. Diese und weitere Betriebsarten können auch in anderer Weise dem jeweiligen Griffteil zugeordnet sein. So kann eine Zuordnung insbesondere dadurch erfolgen, dass statt einer Zuordnung anhand der Orientierung vielmehr eine Zuordnung anhand einer Position im Raum erfolgt. Beispielsweise kann einem betreffenden Eingabemittel je nach seiner aktuellen Höhenposition bezüglich der Fahrbahn der Mobilitätsassistenzvorrichtung eine andere Betriebsart durch die Steuervorrichtung automatisch zugeordnet sein. Statt einer Höhenposition kann auch eine Position hinsichtlich der Tiefenlage oder der Breitenlage maßgeblich sein.
Der Handgriff kann ein ringförmiges Griffteil aufweisen, welches das erste Eingabemittel und/oder das zusätzliche Eingabemittel aufweist und das ringförmige Griffteil kann dabei um eine parallel zu seiner Rotationsachse verlaufende Schwenkachse bezüglich des Fahrwerks verschwenkbar an der Mobilitätsassistenzvorrichtung gelagert sein.
Die Rotationsachse des ringförmigen Griffteils stellt seine geometrische Rotationskörperachse dar. Dies bedeutet, dass die Rotationsachse durch das Zentrum des ringförmigen Griffteils verläuft und senkrecht zu derjenigen Ebene ausgerichtet ist, in der sich das ringförmige Griffteil erstreckt.
Ein solcher Handgriff kann in Art einer Kelle gestaltet sein. Ein solcher Handgriff kann demgemäß einen im Wesentlichen stabförmigen Schenkelabschnitt aufweisen mit einem ersten Schenkelende an dem das ringförmige Griffteil angeordnet ist und ein dem ersten Schenkelende gegenüberliegendes zweites Schenkelende aufweisen, an dem ein Drehlager angeordnet ist, das ausgebildet ist, den stabförmigen Schenkelabschnitt, und damit das ringförmige Griffteil, um das Drehlager zu drehen bzw. zu schwenken. Das zweite Schenkelende ist insoweit mittels des Drehlagers drehbar bzw. schwenkbar an dem Fahrwerk der Mobilitätsassistenzvorrichtung gelagert.
Das erste Eingabemittel und/oder jedes zusätzliche Eingabemittel kann insbesondere an einer inneren Umfangswand des ringförmigen Griffteils angeordnet sein. Alternativ können das erste Eingabemittel und/oder jedes zusätzliche Eingabemittel an einer äußeren Umfangswand des ringförmigen Griffteils angeordnet sein.
Wird nun bei einer solchen Bauart des Handgriffs der Handgriff um das Drehlager geschwenkt, so dreht sich auch das ringförmige Griffteil um denselben Winkel. Wird der Handgriff also um 90 Grad geschwenkt, so dreht sich das ringförmige Griffteil auch um 90 Grad. Mit der Drehung des ringförmigen Griffteils um 90 Grad ändert sich jeweils auch die Orientierung des ersten Eingabemittels und/oder jedes zusätzlichen Eingabemittels und zwar entweder aus einer oberen Lage in eine seitliche Lage, aus einer unteren Lage in eine seitliche Lage oder aus einer seitlichen Lage in die obere Lage oder untere Lage. Die bereits zu den stabförmigen Griffteilen beschriebenen automatischen Zuordnungen der einzelnen konkreten Betriebsarten zu bestimmten Orientierungen der Griffabschnitte können in analoger Weise somit auch bei den Zuordnungen der einzelnen konkreten Betriebsarten der ringförmigen Griffteile angewandt werden.
Der Handgriff kann ein bezüglich des Fahrwerks feststehendes ringförmiges Griffteil aufweisen und ein koaxial zum feststehenden ringförmigen Griffteil angeordnetes bewegliches ringförmiges Griffteil aufweisen, das um ein gemeinsames Zentrum relativ zum feststehenden ringförmigen Griffteil drehbar am feststehenden ringförmigen Griffteil gelagert ist und der bewegliche ringförmige Griffteil kann dabei das erste Eingabemittel und/oder das zusätzliche Eingabemittel aufweisen.
In einer solchen Ausführungsvariante, die im Übrigen dieselben Merkmale oder analoge Funktionalität aufweisen kann, wie die anderen beschriebenen stabförmigen oder ringförmigen Griffteile, wird somit eine Drehung des ringförmigen Griffteils, das die Eingabemittel trägt, nicht durch ein Schwenken eines stabförmigen Schenkelabschnitts erreicht, sondern dadurch, dass das bewegliche ringförmige Griffteil relativ zum feststehenden ringförmigen Griffteil verdreht wird. Das bewegliche ringförmige Griffteil ist insoweit mittels eines Drehlagers am feststehenden ringförmigen Griffteil gelagert und zwar drehbar relativ zum feststehenden ringförmigen Griffteil.
Die Mobilitätsassistenzvorrichtung kann folglich derart ausgebildet sein,

– dass für das erste Eingabemittel und/oder für jedes weitere Eingabemittel jeweils mehrere verschiedene Betriebsarten in der Steuervorrichtung hinterlegt sind, die jeweils einer bestimmten vorgegebenen Position und/oder Orientierung des ringförmigen Griffteils, insbesondere des beweglichen ringförmigen Griffteils im Raum fest zugeordnet sind und
– dass die Steuervorrichtung ausgebildet ist, in Abhängigkeit der momentanen Position und/oder der momentanen Orientierung des ringförmigen Griffteils, insbesondere des beweglichen ringförmigen Griffteils im Raum, dem ersten Eingabemittel und/oder jedem weiteren Eingabemittel die der momentanen Position und/oder der momentanen Orientierung des ringförmigen Griffteils, insbesondere des beweglichen ringförmigen Griffteils im Raum entsprechende fest zugeordnete Betriebsart zuzuweisen.

Auch für diese Ausführungsvariante gilt, dass bereits zu den stabförmigen Griffteilen beschriebenen automatischen Zuordnungen der einzelnen konkreten Betriebsarten zu bestimmten Orientierungen der Griffabschnitte in analoger Weise somit auch bei den Zuordnungen der einzelnen konkreten Betriebsarten der ringförmigen Griffteile angewandt werden können.
Das erste Eingabemittel und/oder jedes weitere Eingabemittel kann wenigstens ein Schaltmittel, insbesondere wenigstens ein elektrisches Schaltmittel bzw. wenigstens einen elektrischen Schalter und/oder elektrischen Taster aufweisen.
Im Falle eines elektrischen Schaltmittels ist der Schalter ausgebildet eine mit der Steuervorrichtung eingerichtete elektrische Verbindung wahlweise herzustellen oder zu trennen. Als Schalter kann grundsätzlich jedes dem Fachmann als solches bekannte elektrische Schaltbauelement verwendet werden. Beispielsweise kann der elektrische Schalter ein Druckschalter, ein Taster oder eine Berührungstaster sein. Im Falle eines Berührungstasters weist dieser eine insbesondere fest am Eingabemittel angebrachte Berührungsfläche auf, die beispielsweise eine manuelle Berührung induktiv, kapazitiv oder elektrostatisch aufnehmen kann.
Das erste Eingabemittel und/oder jedes weitere Eingabemittel kann einen Sensor umfassen, der ausgebildet ist, ein manuelles Berühren und/oder Umgreifen des Handgriffs, insbesondere ein manuelles Berühren und/oder Umgreifen des jeweiligen Griffteils zu erfassen. Auch in diesem Falle kann der Sensor eine insbesondere fest am Eingabemittel angebrachte Berührungsfläche aufweisen, die beispielsweise eine manuelle Berührung induktiv, kapazitiv oder elektrostatisch aufnehmen kann. An dem jeweiligen Eingabemittel kann eine erste Sensorfläche ausgebildet sei, die an einer Seite des Griffteils angeordnet ist und ausgebildet ist eine Berührung des Griffteils mit dem Ballen bzw. der Handinnenfläche einer Hand zu erfassen und an dem jeweiligen Eingabemittel kann eine zweite Sensorfläche ausgebildet sei, die an einer gegenüberliegenden Seite des Griffteils angeordnet ist und ausgebildet ist eine Berührung des Griffteils mit Fingern einer Hand zu erfassen.
Das erste Eingabemittel und/oder jedes weitere Eingabemittel kann jeweils ein erstes Schaltmittel, ein zweites Schaltmittel und ein das erste Schaltmittel und das zweite Schaltmittel schaltendes manuelles Betätigungsmittel aufweisen, wobei das erste Eingabemittel bzw. das weitere Eingabemittel ausgebildet ist, bei einem Ergreifen des manuellen Betätigungsmittels mit einer geringeren Greifkraft allein das erste Schaltmittel zu schalten und bei einem Ergreifen des manuellen Betätigungsmittels mit einer höheren Greifkraft auch das zweite Schaltmittel zu schalten.
Das erste Eingabemittel und/oder jedes weitere Eingabemittel kann insoweit zweistufig ausgebildet sein, wobei bei einem Ergreifen des manuellen Betätigungsmittels mit einer geringeren Greifkraft allein das erste Schaltmittel geschalten wird und bei einem Ergreifen des manuellen Betätigungsmittels mit einer höheren Greifkraft zusätzlich auch das zweite Schaltmittel geschalten wird, was im Falle eines Ergreifens des manuellen Betätigungsmittels mit einer geringeren Greifkraft nicht der Fall ist, d.h. das zweite Schaltmittel bei geringer Greifkraft nicht geschalten wird. Durch eine solche Ausbildung des ersten Eingabemittels und/oder jedes weiteren Eingabemittels kann die Steuervorrichtung beispielsweise derart ausgebildet bzw. eingerichtet sein, dass bei einem Ergreifen des manuellen Betätigungsmittels mit einer geringeren Greifkraft, bei der allein das erste Schaltmittel geschalten wird, die Mobilitätsassistenzvorrichtung automatisch beispielsweise in der Betriebsart "Freigabe zum Fahren" betrieben wird und bei einem Ergreifen des manuellen Betätigungsmittels mit einer höheren Greifkraft, bei der zusätzlich auch das zweite Schaltmittel geschalten wird, die Mobilitätsassistenzvorrichtung automatisch beispielsweise in der Betriebsart "Feste Stütze" oder "Sturzvermeidung" betrieben wird. Somit kann das intuitive Verhalten einer Person genutzt werden, dass im Falle eines unsicheren Gehens oder eines herannahenden Sturzes die Person versucht sein wird reflexhaft das Griffteil mit höheren Greifkraft zu umkrallen, um sich an der Mobilitätsassistenzvorrichtung festzuhalten.
Das erste Schaltmittel kann demgemäß generell ein nach einem ersten physikalischen Wirkprinzip arbeitendes Bauelement aufweisen und das zweite Schaltmittel kann dabei ein nach einem vom ersten physikalischen Wirkprinzip des ersten Schaltmittels unterschiedlichen zweiten physikalischen Wirkprinzip arbeitendes Bauelement aufweisen.
Indem das erste Schaltmittel ein nach einem ersten physikalischen Wirkprinzip arbeitendes Bauelement aufweist und das zweite Schaltmittel ein nach einem vom ersten physikalischen Wirkprinzip des ersten Schaltmittels unterschiedlichen zweiten physikalischen Wirkprinzip arbeitendes Bauelement aufweist können die Funktionen des Ergreifens des manuellen Betätigungsmittels mit einer geringeren Greifkraft und des Ergreifens des manuellen Betätigungsmittels mit einer höheren Greifkraft besonders gut sichergestellt werden.
Konkrete Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieser exemplarischen Ausführungsbeispiele können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in weiteren Kombinationen betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.
Es zeigen:
1 eine schematische perspektivische Darstellung einer beispielhaften Mobilitätsassistenzvorrichtung, die von einem Nutzer bzw. einer Person benutzt wird;
2 eine schematische Darstellung einer ersten Ausführungsform eines Handgriffs der Mobilitätsassistenzvorrichtung in Alleinstellung;
3 eine schematische Darstellung einer zweiten Ausführungsform eines Handgriffs der Mobilitätsassistenzvorrichtung in Alleinstellung;
4 eine schematische Darstellung einer dritten Ausführungsform eines Handgriffs der Mobilitätsassistenzvorrichtung in Alleinstellung;
5 unterschiedliche beispielhafte Greifszenarien für die Hand einer die Mobilitätsassistenzvorrichtung benutzenden Person zu den verschiedenen Ausführungsformen der Handgriffe gemäß 2 bis 4;
6 unterschiedliche beispielhafte Konfigurationen der einzelnen Griffteile;
7 schematische Darstellungen einer alternativen Ausführungsart eines Handgriffes in zwei verschiedenen Orientierungen im Raum;
8 schematische Darstellungen eines Handgriffs mit ringförmige Griffteilen;
9 unterschiedliche beispielhafte Greifszenarien für die Hand einer die Mobilitätsassistenzvorrichtung benutzenden Person zu den verschiedenen Ausführungsformen der Handgriffe mit ringförmigen Griffteilen gemäß 8; und
10 schematische Darstellungen unterschiedlicher beispielhafter Varianten eines Eingabemittels mit einem Betätigungsmittel für geringere und höhere Greifkraft.
Die 1 zeigt eine beispielhafte Mobilitätsassistenzvorrichtung 1, aufweisend ein Fahrwerk 2 mit mehreren Rädern 5, die zum fahrbaren Fortbewegen der Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 ausgebildet sind. Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 umfasst dazu wenigstens einen nicht näher dargestellten Motor, der zum Antreiben wenigstens eines der Räder 5 ausgebildet ist. Mittels an dem Fahrwerk 2 gelagerten Streben 3 ist eine beispielhafte Ablage 4 der Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 mit dem Fahrwerk 2 verbunden. Die Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 weist wenigstens einen Handgriff 23 auf, der derart ausgebildet ist, dass sich eine Person 24 an der Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 festhalten und/oder abstützen kann.
Bei der Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 kann generell wenigstens ein am Handgriff 23 oder in der Nähe des Handgriffs 23 angeordnetes manuelles Eingabemittel 21 vorgesehen sein.
Die Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 weist eine Steuervorrichtung 6 auf, die ausgebildet ist, in Abhängigkeit der Betätigung des wenigstens einen manuellen Eingabemittels 21 den wenigstens einen Motor anzusteuern, um Bewegungen der Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 zu steuern.
In 2 bis 10 sind unterschiedliche Handgriffe 23 beispielhaft gezeigt und im Folgenden beschrieben. Jeder Handgriff der Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 kann einen ersten Griffbereich 7.1 aufweisen, an dem ein erstes Eingabemittel 8.1 angeordnet ist. Dabei ist die Steuervorrichtung 1 eingerichtet, bei einer manuellen Betätigung des ersten Eingabemittels 8.1 die Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 in einer ersten Betriebsart anzusteuern. Der Handgriff 23 weist im Falle der dargestellten Ausführungsbeispiele wenigstens einen zusätzlichen Griffbereich 7.2 auf, an dem ein zusätzliches Eingabemittel 8.2 angeordnet ist. Dabei ist die Steuervorrichtung 1 eingerichtet, bei einer manuellen Betätigung des zusätzlichen Eingabemittels 8.2 die Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 in einer anderen Betriebsart als der ersten Betriebsart anzusteuern.
Gemäß den Ausführungsformen der 2 bis 7 kann der Handgriff 23 ein erstes stabförmiges Griffteil 9.1 aufweisen, das in seiner axialen Längserstreckung in einer ersten Orientierung im Raum ausgerichtet angeordnet ist, und das eine zum Umgreifen mit den Fingern einer Hand ausgebildete erste Mantelwand 10.1 aufweist, die den ersten Griffbereich 7.1 bildet und das erste Eingabemittel 8.1 aufweist.
Der Handgriff weist außerdem wenigstens ein zusätzliches stabförmiges Griffteil 9.2, 9.3 auf, das in seiner axialen Längserstreckung in einer von der ersten Orientierung verschiedenen zweiten Orientierung im Raum ausgerichtet angeordnet ist, und das eine zum Umgreifen mit den Fingern einer Hand ausgebildete zweite Mantelwand 10.2 bzw. dritte Mantelwand 10.3 aufweist, die den zusätzlichen Griffbereich 7.2, 7.3 bildet und das zusätzliche Eingabemittel 8.2, 8.3 aufweist.
Das zusätzliche stabförmige Griffteil 9.2 kann wie dargestellt mit seiner axialen Längserstreckung in einem rechten Winkel zur axialen Längserstreckung des ersten stabförmigen Griffteils 9.1 ausgerichtet am Handgriff angeordnet sein. Das zusätzliche stabförmige Griffteil 9.3 kann wie dargestellt mit seiner axialen Längserstreckung in einem rechten Winkel zur axialen Längserstreckung des ersten stabförmigen Griffteils 9.1 und des zweiten stabförmigen Griffteils 9.3 ausgerichtet am Handgriff 23 angeordnet sein.
Wie zu den Ausführungsformen der 6 gezeigt kann das zusätzliche stabförmige Griffteil 9.2 ein zweites stabförmiges Griffteil 9.2 sein, das mittels eines ersten Gelenks 11.1 in seiner Orientierung bezüglich des ersten stabförmigen Griffteils 9.1 verstellbar am ersten stabförmigen Griffteil 9.1 gelagert ist.
Das zusätzliche stabförmige Griffteil 9.3 kann ein drittes stabförmiges Griffteil 9.3 sein, das mittels eines zweiten Gelenks 11.2 in seiner Orientierung bezüglich des zweiten stabförmigen Griffteils 9.2 verstellbar am zweiten stabförmigen Griffteil 9.2 gelagert ist.
Wir insbesondere durch die 5 veranschaulicht wird, kann aus unterschiedlichen Unterstützungsarten und Unterstützungsszenarien mehrere Betriebsarten resultieren, die beispielsweise Befehlsmodi, wie „Feste Stütze“, „Gehunterstützung“, „Sturzvermeidung“, „Aufstehhilfe“, usw. umfassen kann, die der Nutzer situationsabhängig wählen kann.
Dabei kann die Betriebsart "Feste Stütze" beispielsweise einer Ausrichtung des ersten Griffteils 9.1, welches das erste Eingabemittel 8.1 aufweist, zugeordnet sein, wenn sie horizontal ist und sich quer zur Fahrtrichtung der Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 erstreckt. Die Betriebsart "Freigabe zum Fahren" kann dabei beispielsweise einer Ausrichtung des ersten Griffteils 9.1, welches das erste Eingabemittel 8.1 aufweist, zugeordnet sein, wenn sie vertikal verläuft. Die Betriebsart "Sturzvermeidung" kann beispielsweise einer Ausrichtung des ersten Griffteils 9.1, welches das erste Eingabemittel 8.1 aufweist, zugeordnet sein, wenn sie horizontal ist und sich in Fahrtrichtung der Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 erstreckt.
In gleicher Weise ist die Betriebsart "Feste Stütze" beispielsweise einer Ausrichtung des zweiten Griffteils 9.2, welches das zweite Eingabemittel 8.2 aufweist, zugeordnet, wenn sie horizontal ist und sich quer zur Fahrtrichtung der Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 erstreckt. Die Betriebsart "Freigabe zum Fahren" ist dabei beispielsweise einer Ausrichtung des zweiten Griffteils 9.2, welches das zweite Eingabemittel 8.2 aufweist, zugeordnet, wenn sie vertikal verläuft. Die Betriebsart "Sturzvermeidung" ist beispielsweise einer Ausrichtung des zweiten Griffteils 9.2, welches das zweite Eingabemittel 8.2 aufweist, zugeordnet, wenn sie horizontal ist und sich in Fahrtrichtung der Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 erstreckt.
Befindet sich wie in diesen Beispielen beschrieben der Handgriff 23 in der Grundstellung, so wird dem ersten Eingabemittel 8.1 des ersten Griffteils 9.1 automatisch die Betriebsart "Feste Stütze" zugeordnet und dem zweiten Griffteil 9.2 automatisch die Funktion "Freigabe zum Fahren" zugeordnet.
Wird nun das zweite Griffteil 9.2 um eine in Fahrtrichtung der Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 weisende Drehachse um 90 Grad aus seiner Grundstellung nach oben geschwenkt, so erstrecken sich sowohl das erste Griffteil 9.1, als auch das zweite Griffteil 9.2 in einer horizontalen Ebene und zwar quer zur Fahrtrichtung (siehe auch 2). In einer solchen beispielhaften Anordnung würden dann sowohl dem ersten Eingabemittel 9.1, als auch dem zweiten Eingabemittel 9.2 die Betriebsart "Feste Stütze" automatisch durch die Steuervorrichtung 6 zugeordnet werden.
Die beschriebenen Zuordnungen der einzelnen konkreten Betriebsarten zu bestimmten Orientierungen der Griffabschnitte sind beispielhaft erwähnt. In der Steuervorrichtung 6 können unterschiedlichste Handhabungsszenarien von Person 24 zu Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 definiert sein und somit auch mit anderen Bezeichnungen, wie die beispielsweise erwähnten "Feste Stütze", "Freigabe zum Fahren" und "Sturzvermeidung" versehen sein. Diese und weitere Betriebsarten können auch in anderer Weise dem jeweiligen Griffteil zugeordnet sein.
Der Handgriff 23 weist in der Ausführungsform gemäß 8 und 9 ein ringförmiges Griffteil 12 auf, welches das erste Eingabemittel 8.1 und/oder das zusätzliche Eingabemittel 8.2 aufweist, wobei das ringförmige Griffteil 12 um eine parallel zu seiner Rotationsachse R verlaufende Schwenkachse S bezüglich des Fahrwerks 2 verschwenkbar an der Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 gelagert ist.
Ein solcher Handgriff 23 kann in Art einer Kelle gestaltet sein. Ein solcher Handgriff 23 kann demgemäß, wie in 8 und 9 schematisch gezeigt, einen im Wesentlichen stabförmigen Schenkelabschnitt 13 aufweisen mit einem ersten Schenkelende an dem das ringförmige Griffteil 12 angeordnet ist und ein dem ersten Schenkelende gegenüberliegendes zweites Schenkelende aufweisen, an dem ein Drehlager 14 angeordnet ist, das ausgebildet ist, den stabförmigen Schenkelabschnitt 13, und damit das ringförmige Griffteil 12, um das Drehlager 14 zu drehen bzw. zu schwenken. Das zweite Schenkelende ist insoweit mittels des Drehlagers 14 drehbar bzw. schwenkbar an dem Fahrwerk 2 der Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 gelagert.
Der Handgriff 23 kann aber auch ein bezüglich des Fahrwerks 2 feststehendes ringförmiges Griffteil 23.1 aufweisen und ein koaxial zum feststehenden ringförmigen Griffteil 23.1 angeordnetes bewegliches ringförmiges Griffteil 23.2 aufweisen, das um ein gemeinsames Zentrum Z relativ zum feststehenden ringförmigen Griffteil 23.1 drehbar am feststehenden ringförmigen Griffteil 23.1 gelagert ist und der bewegliche ringförmige Griffteil 23.2 das erste Eingabemittel 8.1 und/oder das zusätzliche Eingabemittel 8.2 aufweist.
Das erste Eingabemittel 8.1 und/oder jedes weitere Eingabemittel 8.2, 8.3 etc. kann einen Sensor 15 umfassen, der ausgebildet ist, ein manuelles Berühren und/oder Umgreifen des Handgriffs 23, insbesondere ein manuelles Berühren und/oder Umgreifen des jeweiligen Griffteils 9.1, 9.2, 9.3 zu erfassen, wie dies bspw. in 10 angedeutet ist.
Das erste Eingabemittel 8.1 und/oder jedes weitere Eingabemittel 8.2, 8.3 kann jeweils ein erstes Schaltmittel 17.1, ein zweites Schaltmittel 17.2 und ein das erste Schaltmittel 17.1 und das zweite Schaltmittel 17.2 schaltendes manuelles Betätigungsmittel 16 aufweist, wobei das erste Eingabemittel 8.1 bzw. das weitere Eingabemittel 8.2, 8.3 ausgebildet ist, bei einem Ergreifen des manuellen Betätigungsmittels 16 mit einer geringeren Greifkraft allein das erste Schaltmittel 17.1 zu schalten und bei einem Ergreifen des manuellen Betätigungsmittels 16 mit einer höheren Greifkraft auch das zweite Schaltmittel 17.2 zu schalten.
Das erste Schaltmittel 17.1 kann, wie in 10 gezeigt, beispielsweise eine Berührungssensorfläche, einen Biegefederkontakt und/oder eine Lichtschrankenkontakt aufweisen. Das zweite Schaltmittel 17.2 kann ein elektro-mechanischer Schalter sein, der gegen die Vorspannkraft wenigstens einer Feder 18 aktivierbar sein kann.

Claims

Mobilitätsassistenzvorrichtung, aufweisend – ein Fahrwerk (2) mit mehreren Rädern (5), die zum fahrbaren Fortbewegen der Mobilitätsassistenzvorrichtung (1) ausgebildet sind, – wenigstens einen Motor, der zum Antreiben wenigstens eines der Räder (5) ausgebildet ist, – wenigstens einen Handgriff (23), der derart ausgebildet ist, dass sich eine Person (24) an der Mobilitätsassistenzvorrichtung (1) festhalten und/oder abstützen kann, – wenigstens ein am Handgriff (23) angeordnetes manuelles Eingabemittel (21, 8.1, 8.2, 8.3), – sowie eine Steuervorrichtung (6), die ausgebildet ist, in Abhängigkeit der Betätigung des wenigstens einen manuellen Eingabemittels (21, 8.1, 8.2, 8.3) den wenigstens einen Motor anzusteuern, um Bewegungen der Mobilitätsassistenzvorrichtung (1) zu steuern, dadurch gekennzeichnet, dass der Handgriff (23) einen ersten Griffbereich (7.1) aufweist, an dem ein erstes Eingabemittel (8.1) angeordnet ist und die Steuervorrichtung (6) eingerichtet ist, bei einer manuellen Betätigung des ersten Eingabemittels (8.1) die Mobilitätsassistenzvorrichtung (1) in einer ersten Betriebsart anzusteuern, und der Handgriff (23) wenigstens einen zusätzlichen Griffbereich (7.2, 7.3) aufweist, an dem ein zusätzliches Eingabemittel (8.2, 8.3) angeordnet ist und die Steuervorrichtung (6) eingerichtet ist, bei einer manuellen Betätigung des zusätzlichen Eingabemittels (8.2, 8.3) die Mobilitätsassistenzvorrichtung (1) in einer anderen Betriebsart als der ersten Betriebsart anzusteuern.
Mobilitätsassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Handgriff (23) ein erstes stabförmiges Griffteil (9.1) aufweist, das in seiner axialen Längserstreckung in einer ersten Orientierung im Raum ausgerichtet angeordnet ist, und das eine zum Umgreifen mit den Fingern einer Hand ausgebildete erste Mantelwand (10.1) aufweist, die den ersten Griffbereich (7.1) bildet und das erste Eingabemittel (8.1) aufweist, und der Handgriff (23) wenigstens ein zusätzliches stabförmiges Griffteil (9.2, 9.3) aufweist, das in seiner axialen Längserstreckung in einer von der ersten Orientierung verschiedenen zweiten Orientierung im Raum ausgerichtet angeordnet ist, und das eine zum Umgreifen mit den Fingern einer Hand ausgebildete zweite Mantelwand (10.2) aufweist, die den zusätzlichen Griffbereich (7.2, 7.3) bildet und das zusätzliche Eingabemittel (8.2, 8.3) aufweist.
Mobilitätsassistenzvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das zusätzliche stabförmige Griffteil (9.2, 9.3) mit seiner axialen Längserstreckung in einem rechten Winkel zur axialen Längserstreckung des ersten stabförmigen Griffteils (9.1) ausgerichtet am Handgriff (23) angeordnet ist.
Mobilitätsassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das zusätzliche stabförmige Griffteil (9.2, 9.3) ein zweites stabförmiges Griffteil (9.2) ist, das mittels eines ersten Gelenks (11.1) in seiner Orientierung bezüglich des ersten stabförmigen Griffteils (9.1) verstellbar am ersten stabförmigen Griffteil (9.1) gelagert ist.
Mobilitätsassistenzvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das zusätzliche stabförmige Griffteil (9.2, 9.3) ein drittes stabförmiges Griffteil (9.3) ist, das mittels eines zweiten Gelenks (11.2) in seiner Orientierung bezüglich des zweiten stabförmigen Griffteils (9.2) verstellbar am zweiten stabförmigen Griffteil (9.2) gelagert ist und/oder das zusätzliche stabförmige Griffteil (9.2, 9.3) ein viertes oder weiteres stabförmiges Griffteil ist, das mittels eines dritten bzw. weiteren Gelenks (11.3) in seiner Orientierung bezüglich des dritten bzw. weiteren stabförmigen Griffteils verstellbar am dritten bzw. weiteren stabförmigen Griffteil gelagert ist.
Mobilitätsassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, – dass der Handgriff (23) bezüglich des Fahrwerks (2) verstellbar an der Mobilitätsassistenzvorrichtung (1) gelagert ist, – dass für das erste Eingabemittel (8.1) und/oder für jedes weitere Eingabemittel (8.2, 8.3) jeweils mehrere verschiedene Betriebsarten in der Steuervorrichtung (6) hinterlegt sind, die jeweils einer bestimmten vorgegebenen Position und/oder Orientierung des Handgriffs (23) im Raum fest zugeordnet sind und – dass die Steuervorrichtung (6) ausgebildet ist, in Abhängigkeit der momentanen Position und/oder der momentanen Orientierung des Handgriff (23) im Raum, dem ersten Eingabemittel (8.1) und/oder jedem weiteren Eingabemittel (8.2, 8.3) die der momentanen Position und/oder der momentanen Orientierung des Handgriffs (23) im Raum entsprechende fest zugeordnete Betriebsart zuzuweisen.
Mobilitätsassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, – dass für das erste Eingabemittel (8.1) und/oder für jedes weitere Eingabemittel (8.2, 8.3) jeweils mehrere verschiedene Betriebsarten in der Steuervorrichtung (6) hinterlegt sind, die jeweils einer bestimmten vorgegebenen Position und/oder Orientierung des zusätzlichen stabförmigen Griffteils (9.2, 9.3) im Raum fest zugeordnet sind und – dass die Steuervorrichtung (6) ausgebildet ist, in Abhängigkeit der momentanen Position und/oder der momentanen Orientierung des zusätzlichen stabförmigen Griffteils (9.2, 9.3) im Raum, dem ersten Eingabemittel (8.1) und/oder jedem weiteren Eingabemittel (8.2, 8.3) die der momentanen Position und/oder der momentanen Orientierung des zusätzlichen stabförmigen Griffteils (9.2, 9.3) im Raum entsprechende fest zugeordnete Betriebsart zuzuweisen.
Mobilitätsassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Handgriff (23) ein ringförmiges Griffteil (23.1, 23.2) aufweist, welches das erste Eingabemittel (8.1) und/oder das zusätzliche Eingabemittel (8.2, 8.3) aufweist und das ringförmige Griffteil (23.1, 23.2) um eine parallel zu seiner Rotationsachse (R) verlaufende Schwenkachse (S) bezüglich des Fahrwerks (2) verschwenkbar an der Mobilitätsassistenzvorrichtung (1) gelagert ist.
Mobilitätsassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Handgriff (23) ein bezüglich des Fahrwerks (2) feststehendes ringförmiges Griffteil (23.1) aufweist und ein koaxial zum feststehenden ringförmigen Griffteil (23.1) angeordnetes bewegliches ringförmiges Griffteil (23.2) aufweist, das um ein gemeinsames Zentrum (Z) relativ zum feststehenden ringförmigen Griffteil (23.1) drehbar am feststehenden ringförmigen Griffteil (23.1) gelagert ist und der bewegliche ringförmige Griffteil (23.2) das erste Eingabemittel (8.1) und/oder das zusätzliche Eingabemittel (8.2, 8.3) aufweist.
Mobilitätsassistenzvorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, – dass für das erste Eingabemittel (8.1) und/oder für jedes weitere Eingabemittel (8.2, 8.3) jeweils mehrere verschiedene Betriebsarten in der Steuervorrichtung (6) hinterlegt sind, die jeweils einer bestimmten vorgegebenen Position und/oder Orientierung des ringförmigen Griffteils (23.1), insbesondere des beweglichen ringförmigen Griffteils (23.2) im Raum fest zugeordnet sind und – dass die Steuervorrichtung (6) ausgebildet ist, in Abhängigkeit der momentanen Position und/oder der momentanen Orientierung des ringförmigen Griffteils (23.1), insbesondere des beweglichen ringförmigen Griffteils (23.2) im Raum, dem ersten Eingabemittel (8.1) und/oder jedem weiteren Eingabemittel (8.2, 8.3) die der momentanen Position und/oder der momentanen Orientierung des ringförmigen Griffteils (23.1), insbesondere des beweglichen ringförmigen Griffteils (23.2) im Raum entsprechende fest zugeordnete Betriebsart zuzuweisen.
Mobilitätsassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Eingabemittel (8.1) und/oder jedes weitere Eingabemittel (8.2, 8.3) wenigstens ein Schaltmittel (17), insbesondere wenigstens ein elektrisches Schaltmittel bzw. wenigstens einen elektrischen Schalter und/oder elektrischen Taster aufweist.
Mobilitätsassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Eingabemittel (8.1) und/oder jedes weitere Eingabemittel (8.2, 8.3) einen Sensor (15) umfasst, der ausgebildet ist, ein manuelles Berühren und/oder Umgreifen des Handgriffs (23), insbesondere ein manuelles Berühren und/oder Umgreifen des jeweiligen Griffteils (9.1, 9.2, 9.3, 23.1, 23.2) zu erfassen.
Mobilitätsassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Eingabemittel (8.1) und/oder jedes weitere Eingabemittel (8.2, 8.3) jeweils ein erstes Schaltmittel (17.1), ein zweites Schaltmittel (17.2) und ein das erste Schaltmittel (17.1) und das zweite Schaltmittel (17.2) schaltendes manuelles Betätigungsmittel (16) aufweist, wobei das erste Eingabemittel (8.1) bzw. das weitere Eingabemittel (8.2, 8.3) ausgebildet ist, bei einem Ergreifen des manuellen Betätigungsmittels (16) mit einer geringeren Greifkraft allein das erste Schaltmittel (17.1) zu schalten und bei einem Ergreifen des manuellen Betätigungsmittels (16) mit einer höheren Greifkraft auch das zweite Schaltmittel (17.2) zu schalten.
Mobilitätsassistenzvorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Schaltmittel (17.1) ein nach einem ersten physikalischen Wirkprinzip arbeitendes Bauelement aufweist und das zweite Schaltmittel (17.2) ein nach einem vom ersten physikalischen Wirkprinzip des ersten Schaltmittels (17.1) unterschiedlichen zweiten physikalischen Wirkprinzip arbeitendes Bauelement aufweist.