EP1845921A1

EP1845921A1 - Rollstuhl mit fernbedienung

Info

Publication number: EP1845921A1
Application number: EP06701586A
Authority: EP
Inventors: Hans-Peter Barthelt
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2005-02-11
Filing date: 2006-01-24
Publication date: 2007-10-24
Also published as: CN101732141A; CA2597497A1; JP4913754B2; US20080115987A1; JP2008529622A; AU2006212483A1; US7832515B2; CN101119693A; WO2006084571A1; DE102005006574B3

Abstract

Ein Rollstuhl ist mit einer Fernsteuereinrichtung versehen, um den Rollstuhl durch den Benutzer ohne Hilfe einer dritten Person fortbewegen oder heranholen zu können. Die dafür erforderliche elektrische Antriebseinrichtung ist in mehrfacher Hinsicht sicher ausgebildet um eine Gefährdung durch unwillkürliches und unbeabsichtigtes in Gang setzen der Antriebseinrichtung bei besetztem Rollstuhl mit Sicherheit auszuschließen.

Description

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Rollstuhl mit Fernbedienung

Menschen mit eingeschränkter Gehfunktion sind auf Rollstühle angewiesen . Rollstühle werden von Menschen benötigt, die keine längeren Strecken mehr laufen können, oder die überhaupt nicht laufen können . In beiden Gruppen kann j edoch eine gewisse Restbeweglichkeit verblieben sein, die es ihnen ermöglicht, sich gegebenenfalls selbstständig, ohne fremde Hilfe, aus dem Rollstuhl z . B . ins Bett oder auf eine andere Sitzgelegenheit zu begeben . Dazu müssen sie den Rollstuhl so dicht wie möglich an das betreffende Möbelstück heranbringen . Nachdem sie sich aus dem Rollstuhl in das andere Möbelstück umgesetzt haben, bleibt naturgemäß der Rollstuhl an der ursprünglichen Stelle, wo der Patient den Rollstuhl verlassen hat .

Dies ist gelegentlich äußerst störend.

Ähnliche Probleme treten auf, wenn ein behinderter Mensch sich aus dem Rollstuhl in sein Fahrzeug umsetzt . Anschließend muss der Rollstuhl ins Fahrzeug verbracht werden, wozu u. a . kranähnliche Konstruktionen verwendet werden .

Die hierfür verwendeten Rollstühle bestehen aus einem möglichst leichtgewichtig konstruierten Stuhlrahmen, der eine Sitzfläche und eine Rückenlehne trägt . An dem Stuhlrahmen sind zwei große Laufräder koaxial zueinander drehbar gelagert . Die Achsen dieser Räder befinden sich etwa in der Verlängerung der Rückenlehne, während unterhalb der Kniekehle an dem Rahmen zwei kleine Stützräder vorhanden sind . Die Stützräder sind passiv lenkbar .

Die großen Laufräder dienen gleichzeitig dem Antrieb . Hierzu ist j edes Rad auf der Außenseite mit einem Greifring versehen, der drehfest mit dem Rad verbunden ist . Der Benutzer greift mit den Händen diese Ringe und setzt damit seinen Rollstuhl in Bewegung und lenkt ihn .

Diese Art von Rollstuhl ist vollständig passiv.

Neben den passiven handbetätigten Rollstühlen sind aus der Praxis auch selbstfahrende Rollstühle bekannt . Diese verfügen über ein Chassis , das ähnlich konstruiert ist wie ein Kraftfahrzeug . Die Lenkräder und die Antriebsräder haben etwa gleiche Größe und sind gemessen an dem Rollstuhl verhältnismäßig klein.

Der Rollstuhl trägt außerdem ein elektrisches An- triebssystem und schwere Batterien, um den Rollstuhl samt Benutzer in Bewegung zu setzen . Ausgehend hiervon ist es Aufgabe der Erfindung einen passiven Rollstuhl zu schaffen, der vom Benutzer auch nach dem Verlassen bewegbar ist .

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Rollstuhl mit den Merkmalen des Anspruches 1 oder des Anspruches 10 oder des Anspruches 17 gelöst .

Der erfindungsgemäße an sich passive Rollstuhl weist einen Stuhlrahmen auf, der mit einer Sitzfläche und einer Rückenlehne versehen ist . An dem Stuhlrahmen sind zwei große Räder drehbar gelagert . Diese Räder sind dazu vorgesehen, manuell, d. h . von Hand, durch den Benutzer des Rollstuhls in Bewegung gesetzt zu werden . Sie weisen hierzu die üblichen Greifringe auf .

Außerdem verfügt der erfindungsgemäße Rollstuhl über wenigstens ein zusätzliches Stützrad, das im Bereich der Vorderkante der Sitzfläche angeordnet ist .

Um den erfindungsgemäßen Rollstuhl bei Bedarf von j enem Punkt weg zu bewegen, an dem der Benutzer den Rollstuhl verlassen hat, oder ihn wieder an diese Position zurück zu bewegen, ist der Rollstuhl mit einer elektrischen Antriebseinrichtung versehen . Zu dieser Antriebseinrichtung gehört ein Speicher für elektrische Energie (wiederaufladbarer Akku) sowie wenigstens ein Elektromotor . Der Elektromotor wird über eine Fernsteuereinrichtung gesteuert . Hierzu verfügt der Rollstuhl über einen Empfänger der Fernsteuereinrichtung, an dessen Ausgang der wenigstens an einem Motor angeschlossen ist .

Gemäß der einen Lösung ist vorgesehen, dass die An- triebseinrichtung am angetriebenen Rad zum Fortbewegen des Rollstuhls eine Kraft abgibt, die kleiner ist als die Kraft, die erforderlich ist, um den Rollstuhl, der mit einer Person besetzt ist, zu bewegen . Dadurch wird sichergestellt, dass sich auf keinen Fall der Rollstuhl auf einer ebenen Fläche durch irgendeine Fehlbedienung ungewollt in Bewegung setzen kann . Der Rollstuhl ist nach wie vor ein passiver Rollstuhl , sobald der Benutzer darauf Platz genommen hat . Der Rollwiderstand, den der Rollstuhl dann entwickelt , wirkt als Bremse, die die Antriebseinrichtung nicht zu überwinden vermag, solange sich der Rollstuhl auf einer ebenen Fläche befindet .

Gemäß einer anderen Lösung ist vorgesehen, dass zwischen dem Rad und dem Antriebsmotor eine Kupplungseinrichtung vorhanden ist . Diese Kupplungseinrichtung befindet sich nur dann im eingekuppelten Zustand, wenn der Rollstuhl leer ist . Sobald der Benutzer darauf Platz nimmt , wird die Kupplungseinrichtung, die vorzugsweise eine formschlüssige Kupplungseinrichtung ist, in den ausgekuppelten Zustand überführt . Diese Lösung hat obendrein den Vorteil, dass der Motor vom Benutzer nicht mit bewegt werden muss, wenn der Benutzer mit dem Rollstuhl fährt .

Als zusätzliche Maßnahme kann auch hierbei vorgesehen sein, dass die Antriebseinrichtung an dem oder den Rädern eine Kraft erzeugt , die nicht ausreicht, um den besetzten Rollstuhl auf einer ebenen Fläche zu bewegen .

Die dritte Möglichkeit besteht darin in der Zuleitung zu dem oder den Antriebsmotoren elektrische Schalter vorzusehen, die, abhängig davon ob der Rollstuhl besetzt oder leer ist, automatisch ein- oder ausgeschaltet werden . Auch hierdurch wird zwangsläufig sichergestellt, dass der Rollstuhl bei Fehlbedienungen keine unerwünschten Fahrbewegungen vollführt, wenn ein Benutzer auf dem Rollstuhl Platz genommen hat .

Die oben erläuterte Dimensionierung der Antriebseinrichtung kann auch hier verwendet werden .

Die sehr schwache Dimensionierung der Antriebseinrichtung ist auch insofern vorteilhaft, als ein sehr kleiner elektrischer Speicher ausreicht, um die notwendigen Fahrbewegungen zu vollführen . Dadurch ist das Zusatzgewicht , das durch die Speichereinrichtung und die Antriebseinrichtung zustande kommt, klein und behindert nicht die Gebrauchstauglichkeit des Rollstuhls .

Es leuchtet ohne weiteres ein, dass alle drei Varianten miteinander kombiniert werden können, um zu einer extrem sicheren Anordnung zu gelangen .

Der Rollstuhl ist vorzugsweise mit einem Sensor ausgerüstet, um zu erkennen, ob er besetzt oder leer ist . Mit Hilfe des Sensors wird der Schalter oder die formschlüssige Kupplung betätigt .

Ein sehr einfacher Sensor besteht in der beweglich gelagerten Sitzfläche, über die zwangsläufig die notwendige Bewegung zum Betätigen der Kupplungseinrichtung oder des Schalters erreicht werden kann .

Die gesamte Antriebs- und Lenkeinrichtung des Rollstuhls wird sehr einfach, wenn j e Rad ein Antriebsmotor vorgesehen ist . Durch Anhalten oder laufen lassen des j e-

o weiligen Motors kann der Rollstuhl in unbesetztem Zustand frei gefahren und gelenkt werden . Wenn die Motoren gegenläufig in Umdrehung versetzt sind, ' kann der Rollstuhl auch auf der Stelle wenden, wie dies der Benutzer bei der manuellen Bedienung ohnehin gewöhnt ist .

Eine sehr hohe Sicherheit im Fernsteuerbetrieb wird erreicht, wenn j eder Motor über zwei Relais mit dem elektrischen Speicher verbunden ist . Jedes dieser Relais weist einen beweglichen Kontrakt und zwei feststehende Kontakte auf . Dadurch wird es möglich, den Motor im Stopp-Betrieb allpolig von dem Energiespeicher abzuschalten . Selbst wenn einer der Kontakte festbrennen sollte, erfolgt die Abschaltung des Motorstroms immer noch durch den anderen Kontakt . Außerdem gestattet diese Anordnung eine Selbstdiagnose, da bei festgebranntem Kontakt nur noch eine Drehrichtung des Motors möglich ist, womit der Benutzer sofort einen gefährlichen Schadenszustand erkennen kann .

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel des Gegenstandes der Erfindung dargestellt . Es zeigen :

Fig . 1 den erfindungsgemäßen Rollstuhl in einer Seitenansicht;

Fig . 2 die schematische Darstellung des elektrischen Antriebs für eines der Antriebsräder des Rollstuhls und

Fig . 3 das stark vereinfachte Prinzipschaltbild des erfindungsgemäßen Rollstuhls .

Fig. 1 zeigt in einer Seitenansicht einen an sich pas- siven Rollstuhl 1. Zu dem Rollstuhl 1 gehört ein Fahrgestell 2 , das als Rohrrahmen ausgebildet ist . An dem Rohrrahmen 2 sind zwei achsparallele große Antriebsräder 3 sowie zwei vordere Lenkräder 4 befestigt . Wegen der seitlichen Darstellung sind die anderen beiden Räder, die den Rädern 3 und 4 entsprechen, von den sichtbaren Rädern 3 , 4 abgedeckt . Sie weisen den identischen Aufbau auf .

Zwei parallel zueinander verlaufende horizontale Streben 5 bilden ein Auflager für eine sich dazwischen erstreckende Sitzfläche, beispielsweise in Gestalt einer aufgespannten Tuchbahn . Die horizontale Strebe 5 geht in eine schräg verlaufende Strebe 6 über, an deren unterem Ende eine Fußplatte 7 befestigt ist . Das rückwärtige Ende der Strebe 5 ist mit einer vertikalen Rückenstrebe 8 verbunden, an deren freien Ende ein Handgriff 9 als Schiebegriff für eine Hilfsperson befestigt ist . Zur weiteren Versteifung dient eine Strebe 11 , die gleichzeitig als Armstütze verwendet wird. Die Strebe 11 ist einerseits mit der Rückenstrebe 8 verbunden und ist an ihrem vorderen Ende nach unten abgebogen . Am unteren Ende befindet sich drehbar eine Gabel 12 , in der das Stützrad 4 , bezüglich einer horizontalen Achse, drehbar gelagert ist . Die Gabel 17 ist um eine senkrechte Achse drehbar, um die Lenkbarkeit des Stützrades 4 zu gewährleisten .

Eine weitere Strebe 13 verbindet die Strebe 6 mit dem unteren Ende der Rückenstrebe 8. Zwischen den Streben 5 und 13 ist die nicht erkennbare starre Achse für das Rad 3 an der Rückenstrebe 8 vorgesehen .

Zu den Streben 5 , 6, 8 , 11, 13 gibt es j eweils eine dazu parallel verlaufende Strebe auf der anderen Seite des Rollstuhls 1, wobei der Abstand dieser Streben voneinander auf der dem Betrachter zugekehrten Seite und dem Betrachter abgewandten Seite der Breite einer Person entspricht, die auf dem Rollstuhl 1 Platz nimmt .

Zwischen den beiden Rückenstreben 8 erstreckt sich schließlich noch eine nicht erkennbare Rückenlehne .

Das Laufrad 3 weist eine zentrale Nabe 14 auf, von der Radspeichen 15 radial nach außen zu einer Felge 16 führen . Auf der Felge 16 ist ein Luftreifen 17 in bekannter Weise angeordnet .

Auf der Außenseite des Rades 3 sind an dessen Nabe 4 insgesamt 3 radial verlaufende Streben 18 angebracht, die an ihrem freien Ende mit einem Greifring 19 verbunden sind. Der Greifring 19 befindet sich im Abstand zu dem Reifen 17 und der Felge 16 und kann vom Benutzer ohne weiteres in bekannter Weise von Hand gegriffen werden, um die Räder 3 in Umdrehungen zu versetzen und damit den Rollstuhl 1 zu bewegen .

Ferner kann der Rollstuhl 1 die üblichen und bekannten Einrichtungen und Konstruktionsdetails aufweisen, damit er in bekannter Weise zuammenklappbar ist .

Der insoweit beschriebene Rollstuhl 1 ist in der hinlänglich bekannten Weise durch einen Benutzer zu verwenden . Der Benutzer nimmt zwischen den beiden Armlehnen 11 auf der zwischen den Streben 5 befindlichen Sitzfläche Platz und stellt seine Füße auf die Fußplatte 7. Er kann sich entweder durch eine dritte Person mit dem Rollstuhl schieben lassen oder selbst den Rollstuhl in Bewegung set- zen . Hierzu greift er mit den Händen die auf beiden Seiten befindlichen Greifringe 19 und setzt die beiden Räder 3 in Bewegung . Durch Drehen der beiden Räder 3 mit unterschiedlicher Geschwindigkeit kann er in der bekannten Weise den Rollstuhl 1 Lenken .

Fig . 2 zeigt in einer schematischen Darstellung die zusätzlichen Einrichtungen, die es ermöglichen, den leeren Rollstuhl 1 ferngesteuert zu bewegen . Die Darstellung von Fig . 2 ist nicht maßstäblich und dient lediglich der Vereinfachung des Verständnisses . Eine genaue Konstruktionsbeschreibung ist nicht erforderlich, weil die Umsetzung in die Konstruktion für den Fachmann ohne Schwierigkeiten möglich ist .

Fig . 2 zeigt einen Blick gegen die Innenseite eines der beiden Räder 3. Es genügt lediglich eines der Räder 3 darzustellen, da die Erläuterung für das andere Rad spie^¬ gelbildlich gilt .

An der dem Rohrrahmen 2 zugekehrten Innenseite der Nabe 14 sitzt koaxial drehfest ein Schneckenrad 21. Das Schneckenrad 21 und die Nabe 14 sind mittels einer starren Achse 22 , die an der Rückenstrebe 8 befestigt ist, lose drehbar gelagert . Die hierfür üblicherweise verwendeten Kugellager und dergleichen sowie die Sicherungen zum axialen Sichern auf der Achse 22 sind nicht dargestellt, da sie für das Verständnis der Erfindung nicht erforderlich sind .

Außerdem ist festzuhalten, dass der Durchmesser der Nabe 14 verkleinert wiedergegeben ist, um das Wesentliche zeigen zu können . Von der Rückenstrebe 8 geht ein auf Höhe der Achse 22 befindlicher Ausleger 23 aus . Der Ausleger 23 erstreckt sich nach hinten.

An dem Ausleger 23 ist ein einarmiger Hebel 24 bezüglich einer Achse 25 schwenkbar gelagert . Der einarmige Hebel 24 trägt, starr befestigt, einen Elektromotor 26 auf dessen Ausgangs- oder Ankerwelle 27 drehfest eine ein- oder mehrgängige Schnecke 28 sitzt . Die Verzahnung der Schnecke 28 ist so gestaltet, dass sie in dem Schneckenrad 21 in der üblichen Weise kämmen kann .

Bei dem Elektromotor 26 handelt es sich um einen permanent erregten Gleichstrommotor mit einer Nennversorgungs- spannung von beispielsweise 12 oder 24 Volt .

Im Abstand zu der Achse 25 greift an dem Hebel 24 eine Stange 29 an, die den Hebel 29 mit einer Sitzfläche 31 des Rollstuhls 1 kuppelt . Die Schnecke 28 und die Anlekungs- stelle der Stange 29 an dem Hebel 29 liegen bezüglich der Achse 25 diametral .

Bei der gezeigten Sitzfläche 31 kann es sich beispielsweise um ein Tuch handeln, das zwischen zueinander parallelen Streben 32 aufgespannt ist . Die Streben 32 sind mit ihrem vorderen Ende bei 33 zwischen den horizontalen Streben 5 schwenkbar gelagert . Mittels einer Druckfeder 34 werden die rohrförmigen Sitzstreben 32 nach oben zu vorgespannt . Hierbei sind die Begriffe der Richtungen auf die normale Gebrauchsstellung bezogen .

Fig. 2 zeigt die entlastete oder leere Stellung . In dieser Stellung kann die Feder 34 , die ihr zugeordnete Sitzstrebe 34 um den Drehpunkt 33 nach oben schwenken . Über die Kuppelstange 29 wird die Schwenkbewegung auf dem Hebel 24 übertragen, der ebenfalls mit seinem hinteren Ende nach oben kippt . Aufgrund der Anordnung des Motors 26 an dem Hebel 24 wird dieser so verschwenkt, dass die Schnecke 28 mit dem Schneckenrad 21 in Eingriff kommt . Somit besteht eine formschlüssige getriebliche Verbindung von dem Motor 24 zu dem Rad 3.

Wenn ein Benutzer in dem Rollstuhl 1 Platz nimmt , drückt sein Körpergewicht die an beiden Seiten befindlichen Sitzstreben 32 gegen die Wirkung der Feder 34 bis gegen einen nicht veranschaulichten Anschlag nach unten . Hierdurch wird auf beiden Seiten des Rollstuhls 1 der dort vorhandene Hebel 24 nach unten gedrückt . Im Falle der Darstellung von Fig . 4 bedeutet dies eine Schwenkbewegung im Uhrzeigersinn an . Durch die Schwenkbewegung im Uhrzeigersinn wird die Schnecke 28 aus dem Eingriff mit dem Schneckenrad 21 herausgehoben .

Da die Schnecke 28 bezüglich der Schwenkachse 25 dem Anlenkungspunkt der Strebe 29 an dem Hebel 24 entgegengesetzt liegt, bewegt sich die Schnecke bezüglich der Vertikalen in die entgegengesetzte Richtung wie der Sitzstreben 32.

Durch die Anordnung ist gewährleistet, dass bei besetztem Rollstuhl 1 die getriebliche Verbindung zwischen dem Rad 3 und dem Motor 26 unterbrochen ist .

Die Anordnung aus der Kuppelstange 29 , dem Hebel 24 , und dem Motor 26 wird in Fig . 1 durch die Nabe 14 abgedeckt und ist deswegen dort nicht zu erkennen . In Fig . 2 ist der Übersichtlichkeit halber die Nabe 14 im Durchmesser wesentlich verkleinert gezeigt .

Wenn die Untersetzung, die die Schnecke 28 mit dem Schneckenrad 21 liefert, nicht ausreicht, um eine hinreichend niedrige Geschwindigkeit des Rollstuhls 1 zu erzeugen, wenn der Motor 26 mit Nennspannung beaufschlagt wird, kann der Motor 26 auch als Getriebemotor ausgebildet sein . Die Welle 27 ist dann nicht die Ankerwelle, sondern die Getriebeausgangswelle .

Fig . 3 zeigt das Prinzipschaltbild zum Ansteuern der Motoren 26 des erfindungsgemäßen Rollstuhls 1.

In Fig . 3 sind zur Unterscheidung die den beiden Rädern 3 zugeordneten Motoren j eweils mit 26r für rechts und 261 für links bezeichnet .

Der Motor 26r ist mit seinen elektrischen Anschlüssen 36r und 37r an bewegliche Kontakte 38r und 39r zwei getrennte Relais 4 Or und 41r angeschlossen . Das Relais 4Or verfügt außerdem über zwei feststehende Kontakte 42r und 43r, während zu dem Relais 41r feststehende Kontakte 44r und 45r gehören . Die feststehenden Kontakte 42r ...45r sind mit Anschlüssen eines wiederaufladbaren Akkus 47 verbunden .

Der Motor 261 ist in ähnlicher Weise mit zugehörigen Relais 401 und 411 verbunden, die in der gleichen Weise aufgebaut sind, weshalb hier dieselben Bezugszeichen mit dem Zusatz 1 verwendet sind. Eine erneute Erläuterung ist nicht erforderlich .

Jedes der Relais 4Or, 41r, 401 und 411 verfügt über Magnetwicklungen zum Ansteuern . Diese Magnetwicklungen sind mit 48r und 49r für das Relais 4Or, 5Or und 51r für das Relais 41r, 481 und 491 für das Relais 401 und 501 und 511 für das Relais 411 bezeichnet . Die Magnetwicklungen 48r ...511 liegen an Ausgängen eines auf dem Rollstuhl 1 angebrachten Fernsteuerempfängers 51, der über eine Antenne 52 Funksignale erhält . Beispielsweise durch aktivieren der Magnetwicklung 48r wird der bewegliche Kontakt 39r nach oben bewegt . Durch Aktivieren der Magnetwicklung 49r wird der bewegliche Kontakt 39r nach unten bewegt . Bei stromlosen Magnetwicklungen 48r, 49r steht der bewegliche Kontakt in der stromlosen Zwischenstellung zwischen den beiden feststehenden Kontakten 42r, 43r . Für die anderen beiden Relais gilt sinngemäß das gleiche .

Diese Funksignale für den rollstuhlfesten Fernsteuerempfänger 51 stammen von einem trabbaren Handsender 53, der zwei Steuerknüppel 54 und 55 aufweist . Die beiden Steuerknüppel 54 und 55 sind Schaltern zugeordnet und springen bei Loslassen in die zentrierte Mittelstellung zurück.

Die Funktionsweise der gezeigten Anordnung ist wie folgt :

Wenn der Benutzer den Rollstuhl 1 verlassen hat, kuppelt , wie zuvor erläutert, das Schneckengetriebe bestehend aus der Schnecke 28 und dem Schneckenrad 21 ein . Damit ist an beiden Rädern 3 die getriebliche Verbindung zwischen dem Rad 3 und dem Elektromotor 26 hergestellt .

Der Steuerknüppel 54 ist dem rechten Rad 3 zugeordnet, während der Steuerknüppel 55 dem linken Rad zugeordnet ist . Wenn sich beide Steuerknüppel 54 und 55 in der zentrierten Mittelstellung befinden, sendet der Handsender 53 vorzugsweise kein Hochfrequenzsignal aus . Demzufolge empfängt der Empfänger 51 auch kein Empfangssignal, was dazu führt, dass keine der Relaiswicklungen 48r ....591 mit Strom beaufschlagt wird . Sämtliche beweglichen Kontakte 38r, 39r sowie 381 und 391, befinden sich in der zentrierten Mittelstellung, in der sie mit keinem der feststehenden Kontakte elektrisch in Berührung kommen . Beide Motoren 26r und 261 bleiben stromlos und damit im Stillstand .

Wenn ausgehend von dieser Situation der Benutzer beispielsweise den Steuerknüppel 55 nach vorne bewegt , will er damit veranlassen, dass das linke Rad 3 seines Rollstuhls 1 im Sinne einer Vorwärtsbewegung in Gang gesetzt wird. Der Handsender 53 gibt ein entsprechendes Hochfrequenzsignal ab, das der Empfänger 51 über seine Antenne 52 empfängt . Der Fernsteuerempfänger 51 wertet das empfangene Signal aus und er beaufschlagt die beiden Magnetwicklungen 481 und 501 so mit Strom, dass beispielsweise der bewegliche Kontakt 381 mit dem feststehenden Kontakt 451 in Berührung gebracht wird, während der bewegliche Kontakt 391 zu dem beweglichen Kontakt 421 bewegt wird. Damit liegt der Motor 26 mit der erforderlichen Polarität an dem Akku 47 und der Motor 261 dreht das zugeordnete Rad 3 im Sinne einer Vorwärtsbewegung des Rollstuhls 1.

Sinngemäß die gleiche Wirkung kommt zustande, wenn der Benutzer den Steuerknüppel 54 für das rechte Rad 3 nach vorne von sich weg bewegt . Auch hier wird das abgegebene Hochfrequenzsignal von dem Fernsteuerempfänger 51 ausgewertet und es werden die beiden beweglichen Kontakte 39r und 38r von den zugehörigen Magnetwicklungen 48r und 5Or entsprechend bewegt . Da beide Motoren an dieselbe Spannungsquelle 47 angeschlossen sind, drehen sie sich mit derselben Drehzahl und der Rollstuhl 1 wird, wenn beide Steuerknüppel 54 und 55 nach vorne bewegt sind, geradeaus nach vorne fahren. Wenn der Benutzer einen der beiden Steuerknüppel loslässt, bleibt der betreffende Motor stehen und der Rollstuhl wird eine Kurvenfahrt um das stillstehende Rad 3 vollführen . Wenn die beiden Steuerknüppel gegensinnig betätigt werden, dreht sich der Rollstuhl 1 auf der Stelle, weil eines der Antriebsräder 3 rückwärts und das andere vorwärts läuft .

Werden beide Steuerknüppel 54 und 55 vom Benutzer auf ihn zu gezogen, wird der Rollstuhl 1 eine Rückwärtsfahr- bewegung ausführen .

Wie sich aus der Erläuterung ergibt, sind für j eden der beiden Motoren 26r, 261 drei Zustände möglich . Er dreht sich entweder mit der Nenndrehzahl in die Drehrichtung entsprechend der Vorwärtsbewegung oder er dreht sich mit der Nenndrehzahl in die Drehrichtung entsprechend der Rückwärtsbewegung oder er steht im Stillstand. Aufgrund des Schneckengetriebes 21, 28 wird der Rollstuhl 1 im Stillstand auch festgebremst .

Der Benutzer hat bei dem erfindungsgemäßen Rollstuhl 1 die Möglichkeit über die Fernsteuereinrichtung mit Hilfe des transportablen Handsenders 53 seinen Rollstuhl 1 aus der räumlichen Position, in der er ihn verlassen hat , in eine andere Gegend zu dirigieren oder von dort bei Bedarf zurückholen .

Die Nenndrehzahlen der Motoren 26 in Verbindung mit dem Übersetzungsverhältnis zu den Rädern 3 sind so gewählt, dass bei Nenndrehzahl eine beherrschbare Geschwindigkeit des Rollstuhls 1 zustande kommt . Welche Geschwindigkeit als zweckmäßig angesehen wird, ist empirisch zu ermitteln . Sie muss im Übrigen so gewählt sein, dass durch das schlagartige Ein- bzw Ausschalten der Motoren 26 der Rollstuhl 1 nicht über die angetriebenen Räder 3 umkippen kann .

Des weiteren ist die Gesamtantriebsleistung der zwei Motoren 26r und 261 so dimensioniert, dass die von ihnen an den Rädern 3 erzeugte Antriebskraft kleiner ist als die Kraft, die vom Rollwiderstand des besetzten Rollstuhls 1 herrührt . Dadurch kann die gesamte Antriebseinrichtung sehr schwach dimensioniert werden . Insbesondere ist kein besonders großer elektrischer Speicher 47 erforderlich. Das Antriebssystem bleibt sehr leicht .

Die schwache Dimensionierung des Antriebsstrangs hat außerdem den Vorteil, dass bei Fehlern in der mechanischen Kupplung und zusätzlichen elektrischen Fehlern der Rollstuhl 1 nicht versehentlich unerwartet in Gang gesetzt werden kann .

Die gezeigte elektrische Schaltung der Relais 4Or, 41r, 401 und 411 sorgt außerdem dafür, dass beim Festbrennen eines Kontaktes der Motorstrom immer noch durch den anderen Kontaktsatz des j eweils anderen Relais der Strom abgeschaltet werden kann. Damit ist eine erhöhte Sicherheit beim Festbrennen eines Kontaktes gewährleistet .

Bei entsprechender Wahl des Getriebes , das zwischen dem Motor 26 und dem Rad 3 angeordnet ist, besteht auch die Möglichkeit die getriebliche Verbindung ständig aufrecht zu erhalten . Aus Sicherheitsgründen ist in diesem Falle die als Sensor dienende bewegliche Sitzfläche 31 mit Schaltern gekuppelt, die elektrisch in der Stromzuleitung zu dem j eweiligen Motor 26r bzw . 261 liegen . Diese Schalter sind in Fig . 3 einmal bei 60 schematisch veranschaulicht .

Das erfindungsgemäße Konzept ist auch auf Rollatoren oder Toilettenstühle anwendbar .

Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel wird das Schneckengetriebe 21 , 28 auch als formschlüssige Kupplung verwendet . Es ist auch denkbar das Getriebe ständig eingekuppelt zu lassen und statt dessen ein axial verschiebbare Klauenkupplung zwischen dem Motor 26 und der Schnecke 28 zu verwenden.

Claims

Patentansprüche :

1. Rollstuhl ( 1) it einem Stuhlrahmen (2 ) , it an dem Stuhlrahmen (2 ) drehbar gelagerten Rädern (3 , 4 ) , von denen wenigstens zwei zur manuellen Bedienung ( ) eingerichtet sind, mit einer Sitzfläche (31 ) , mit einer Rückenlehne ( ) , mit einer elektrischen Antriebseinrichtung ( 26, 47 ) , zu der ein Speicher ( 47 ) für elektrische Energie und wenigstens ein Elektromotor (26) gehören, um zumindest eines -der Räder ( 3) anzutreiben, wobei die Antriebseinrichtung (26 , 47 ) derart dimensioniert ist, dass die von dem wenigstens einen angetriebenen Rad ( 3 ) abgegebene Kraft zum Fortbewegen des Rollstuhls ( 1) kleiner ist als die Kraft, die zum Fortbewegen des mit einer Person besetzten Rollstuhls ( 1 ) erforderlich ist , und mit einer Fernsteuereinrichtung ( 40 , 41, 51 ) zum Fernsteuern der Antriebseinrichtung ( 27 , 47 ) , zu der ein am dem Rollstuhl ( 1) befindlicher Fernsteuerempfänger ( 51 ) gehört .

2. Rollstuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass er eine steuerbare Kupplungseinrichtung (21, 28 ) aufweist , die getrieblich zwischen dem oder den Elektromotor/Elektromotoren (26 ) und dem oder den angetriebenen Rad/Rädern ( 3 ) liegt und die bei durch eine Person besetztem Rollstuhl ( 1 ) sich im ausgekuppelten und bei leerem Rollstuhl (1 ) im eingekuppelten Zustand ( ) befindet .

3. Rollstuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass er eine steuerbare elektrische Schalteinrichtung ( 60 ) aufweist, die elektrisch zwischen dem Elektromotor (26) und der Speichereinrichtung (47 ) liegt und die bei durch eine Person besetztem Rollstuhl ( 1 ) sich im ausgeschalteten und bei leerem Rollstuhl ( 1) im eingeschalteten Zustand ( ) befindet .

4. Rollstuhl nach Anspruch X₁ dadurch gekennzeichnet , dass er einen Sensor (31) aufweist, der dazu eingerichtet ist zu erfassen, ob der Rollstuhl ( 1 ) mit einer Person besetzt oder leer ist .

5. Rollstuhl nach Anspruch 4 , dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor ( 31 ) dazu eingerichtet ist die Kupplungseinrichtung (21, 28 ) oder die Schalteinrichtung ( 60 ) zu steuern .

6. Rollstuhl nach Anspruch 4 , dadurch gekennzeichnet , dass der Sensor (31) von der beweglich gelagerten Sitzfläche ( ) gebildet ist .

7. Rollstuhl nach Anspruch 4 , dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (31) dazu eingerichtet ist, den Fernsteuerempfänger ( 51) ein- oder auszuschalten ( ) .

8. Rollstuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sitzfläche (31) mit einem Betätigungsorgan

(24) der Kupplungseinrichtung (21, 28 ) verbunden ist, um die Kupplungseinrichtung ( ) zu steuern .

9. Rollstuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die S^'itzfläche (31) beweglich gelagert und mit einem Betätigungsorgan ( ) der Schalteinrichtung ( 60) verbunden ist, um die Schalteinrichtung ( 60 ) zu steuern .

10. Rollstuhl ( 1) it einem Stuhlrahmen (2 ) , it an dem Stuhlrahmen (2 ) drehbar gelagerten Rädern (3 , 4) , von denen wenigstens zwei zur manuellen Bedienung ( ) eingerichtet sind, it einer Sitzfläche ( 31 ) , it einer Rückenlehne ( ) , it einer elektrischen Antriebseinrichtung ( 26, 47 ) , zu der ein Speicher ( 47 ) für elektrische Energie und wenigstens ein Elektromotor (26) gehören, um zumindest eines der Räder ( 3 ) anzutreiben, it einer steuerbaren Kupplungseinrichtung (21 , 28 ) , die getrieblich zwischen dem Elektromotor (26) und dem angetriebenen Rad (3 ) liegt und die bei durch eine Person besetztem Rollstuhl (1 ) sich im ausgekuppelten und bei leerem Rollstuhl ( 1 ) im eingekuppelten Zustand befindet it einer Fernsteuereinrichtung ( 40 , 41, 51 ) zum Fernsteuern der Antriebseinrichtung (26, 47 ) zu der ein am dem Rollstuhl ( 1 ) befindlicher Fernsteuerempfänger (51) gehört .

11. Rollstuhl nach Anspruch 10 , dadurch gekennzeichnet, dass er einen Sensor ( 31) aufweist, der dazu eingerichtet ist zu erfassen, ob der Rollstuhl ( 1) mit einer Person besetzt oder leer ist .

12. Rollstuhl nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet , dass der Sensor ( 31 ) dazu eingerichtet ist die Kupplungseinrichtung ( ) zu steuern .

13. Rollstuhl nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeich- net, dass der Sensor ( 31) von der beweglich gelagerten Sitzfläche ( ) gebildet ist .

14. Rollstuhl nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet , dass der Sensor (31) dazu eingerichtet ist, den Fernsteuerempfänger ( 51 ) ein- oder auszuschalten .

15. Rollstuhl nach Anspruch 10 , dadurch gekennzeichnet, dass die Sitzfläche ( 31 ) mit einem Betätigungsorgan

( 24 ) der Kupplungseinrichtung ( 21, 28 ) verbunden ist, um die Kupplungseinrichtung (21 , 28 ) zu steuern .

16. Rollstuhl nach Anspruch 10 , dadurch gekennzeichnet, dass die Sitzfläche ( 31 ) beweglich gelagert und mit einem Betätigungsorgan ( ) der Schalteinrichtung ( 60 ) verbunden ist, um die Schalteinrichtung ( 60 ) zu steuern .

17. Rollstuhl ( 1 ) mit einem Stuhlrahmen (2 ) , mit an dem Stuhlrahmen (2 ) drehbar gelagerten Rädern (3 ) , von denen wenigstens zwei zur manuellen Bedienung ( ) eingerichtet sind, mit einer Sitzfläche ( 31) , mit einer Rückenlehne ( ) , mit einer elektrischen Antriebseinrichtung (26, 47 ) , zu der ein Speicher ( 47 ) für elektrische Energie und wenigstens ein Elektromotor ( 26) gehören, um zumindest eines der Räder ( 3 ) anzutreiben, mit einer steuerbaren elektrischen Schalteinrichtung ( 60 ) , die elektrisch zwischen dem Elektromotor (26) und der Speichereinrichtung ( 47 ) liegt und die bei durch eine Person besetztem Rollstuhl ( 1) sich im ausgeschalteten und bei leerem Rollstuhl ( 1 ) im eingeschalteten Zu- stand befindet mit einer Fernsteuereinrichtung ( 40 , 41, 51 ) zum Fernsteuern der Antriebseinrichtung (26, 47 ) zu der ein am dem Rollstuhl ( 1) befindlicher Fernsteuerempfänger ( 51 ) gehört .

18. Rollstuhl nach Anspruch 17 , dadurch gekennzeichnet , dass er einen Sensor ( 31 ) aufweist , der dazu eingerichtet ist zu erfassen, ob der Rollstuhl ( 1 ) mit einer Person besetzt oder leer ist .

19. Rollstuhl nach Anspruch 18 , dadurch gekennzeichnet , dass der Sensor ( ) dazu eingerichtet ist die Schalteinrichtung ( ) zu steuern .

20. Rollstuhl nach Anspruch 18 , dadurch gekennzeichnet , dass der Sensor ( 31) von der beweglich gelagerten Sitzfläche ( ) gebildet ist .

21. Rollstuhl nach Anspruch 18 , dadurch gekennzeichnet , dass der Sensor ( 31 ) dazu eingerichtet ist, den Fernsteuerempfänger (51) ein- oder auszuschalten .

22. Rollstuhl nach Anspruch 17 , dadurch gekennzeichnet , dass die Sitzfläche ( 31 ) beweglich gelagert und mit einem Betätigungsorgan ( ) der Schalteinrichtung ( 60 ) verbunden ist , um die Schalteinrichtung ( 60 ) zu steuern .

23. Rollstuhl nach Anspruch 1 , 10 oder 17 dadurch gekennzeichnet, dass zwei Motoren (26) vorhanden sind, von denen der eine dem einen Rad ( 3) und der andere dem anderen Rad ( 3) zugeordnet ist .

24. Rollstuhl nach Anspruch 1, 10 oder 17 dadurch gekennzeichnet, dass die Fernsteuereinrichtung (40 , 41, 51) j e Motor (26) drei Schaltzustände ( ) aufweist , wobei in dem ersten Schaltzustand ( ) der Strom zu dem j eweiligen Motor (26) abgeschaltet ist, in dem zweiten Zustand der Strom zu dem jeweiligen Motor (26) mit der einen Polarität und in dem dritten Zustand mit der entgegengesetzten Polarität eingeschaltet ist .

25. Rollstuhl nach Anspruch 24 , dadurch gekennzeichnet, dass die Fernsteuereinrichtung (40 , 41, 51) j e Motor

(26) zwei Relais (40 , 41) beinhaltet, von denen jedes einen beweglichen Kontakt ( 38 , 39) aufweist, der wahlweise mit einem von zwei feststehenden Kontakten ( 42 , 43 , 44 , 45 ) elektrisch in Berührung bringbar ist .

26. Rollstuhl nach Anspruch 10 oder 17 , dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinrichtung ( 26, 47 ) derart dimensioniert ist, dass die von dem wenigstens einen angetriebenen Rad (3) abgegebene Kraft zum Fortbewegen des Rollstuhls (1) kleiner ist als Kraft, die zum Fortbewegen des mit einer Person besetzten Rollstuhls (1) erforderlich ist .

27. Rollator mit einem Antriebssystem nach einem oder mehreren der vorausgehenden Ansprüche 1 bis 26.

28. Toilettenstuhl mit einem Antriebssystem nach einem oder mehreren der vorausgehenden Ansprüche 1 bis 26.