WO2005099646A1 - Treppensteiger zum selbststeigen, adaptierbar an handrollstühlen - Google Patents

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    • A61G2203/30—General characteristics of devices characterised by sensor means
    • A61G2203/42—General characteristics of devices characterised by sensor means for inclination

Definitions

  • Stair climber for self-climbing, adaptable to hand wheelchairs.
  • the later developed "wheel-over-wheel-drive” stair climbers such as the Scalamobil ® in many respects have overtaken the caterpillars in the variant with an assistant because they are lighter and more compact. For this, greater security risks and an increased design effort are accepted.
  • the commercially available stair climbers with caterpillar tracks are designed so that the driver does not have to remove the large wheelchair rear wheels. This results in a high center of gravity.
  • the stair climbing unit must be heavy to lower the overall center of gravity. It usually has a weight of 40 kg or more, which makes handling and mobile use more difficult and represents a competitive disadvantage compared to the "wheel-over-wheel-drive” stair climbers. This disadvantage also applies to the Sani-Trans® self-propelled caterpillar (weight 55kg).
  • Wheelchairs based thereon with a crawler track and adjustable rear wheels are disclosed in DE 38 27 607 C2 by Dieter Henkes, 1988. Modifications are described by Johann W. Ziegler, "Reflections on Different ... Ideas for Managing Stepped Stairs with Wheelchairs", Research Institute Orthopedic Technology, Vienna, 1983, pages 124-128. Proposed inventions by the author of this patent application regarding stair climbers with caterpillar tracks are disclosed under GM 200 19 804.1 from 2000 and under DE 103 44 524.2. Most of the patents based on GB 693,983 have small auxiliary wheels at the end of the levers. DE 103 44 524.2 has the usual large wheelchair wheels on the levers.
  • the rear swingarms are located on the right and left of the wheelchair with an axis of rotation about 10 cm from the rear edge of the seat. Both are connected to each other via the axis of rotation.
  • the lever axis points vertically downwards, the lever is approximately perpendicular.
  • the lever is pivoted so that the lever axis lies approximately in the plane of the crawler tracks
  • the rear wheel rockers When descending the stairs at the top edge of the stairs, the rear wheel rockers are pivoted from the vertical position into a rear upper position ("2 o'clock position"). When looking at the left side of the wheelchair, it is a counter-clockwise swivel, here called forward rotation.
  • the claim for protection extends to a wheelchair with a stair climbing function or to an attachment that can be attached to a wheelchair frame and enables a stair climbing function.
  • the stair climbing mechanism is one or more caterpillar tracks or the like, such as screw conveyors.
  • the wheelchair has a frame, a seat and a backrest. Where the levels intersect through both surfaces is the rear edge of the seat.
  • the axes of rotation of the rear swing arm mentioned run approximately parallel to the rear edge of the seat and are at most 15 cm away from it.
  • Both rear swing arms are preferably connected to one another. They have a longitudinal axis that is approximately perpendicular to their axis of rotation.
  • the two rear wheel swing arms are a U-shaped lever, the swing arms representing the legs of the U and the axis of rotation being the center piece of the U. At the outer ends of the legs there are wheels on the surface as rolling means.
  • the driving position of the rear wheel swing arm for driving in the plane is preferably perpendicular, so that the fulcrum of the lever is approximately perpendicular to the axis of rotation of the small rear wheel. Analogous to the position of the hour hand, this position is called “6 o'clock position”. From this position, the rear wheel swing arm is pivoted counterclockwise approximately into a "5 o'clock position”. Then you can drive up to the upper landing so that the front wheels drive over the first step edge and put on the caterpillar tracks. Then the rear swing arm is pivoted further counterclockwise while the caterpillars start to descend the stairs. Both processes are preferably coordinated in such a way that the wheelchair frame keeps its inclination approximately constant and does not tip over.
  • the procedure for driving up is analogous: The wheelchair is moved backwards, preferably in the "6 o'clock position", to the stairs until the rear wheels touch the bottom step. Then it is pivoted clockwise until the caterpillars touch the stairs. It stops approximately in a position between the "9 o'clock position" and the “2 o'clock position” while the crawler belt drive is working until the wheelchair has reached the top landing. Then the rear wheel swing arm is pivoted further clockwise until the small rear wheels touch the upper landing. Then the crawler belt and rear wheel swing arm are driven together in a clockwise direction until the wheelchair is on the upper landing and the rear wheel swing arm remains in the "6 o'clock position". The rear swing arm has rotated a full clockwise rotation during the described climbing up the stairs. Everything described from a side view with a view of the left side.
  • the change compared to GB 683,983 appears to be only minor, but in practice it has enormous effects:
  • the device can be operated by the driver alone without an assistant.
  • the rear swing arm can be swiveled to the most favorable position for each driving position.
  • Both rear swingarms are preferably driven by means of self-locking gears, the drive preferably extending over the entire range of motion.
  • the drive can consist of one or two screw jacks, which drive the rear swingarms via eccentrics.
  • the rear swingarms have a longitudinal axis, approximately perpendicular to the axis of rotation.
  • the proximal end of the longitudinal axis merges with the axis of rotation.
  • At the distal end there are wheels on the surface as rolling means.
  • the boom extends approximately from the longitudinal axis in the direction of forward rotation. In the "6 o'clock" position, the rear swing arm points from the driver approximately backwards.
  • the outer contour of the boom (in the distal direction) corresponds approximately to a circular arc analogous to the outer edge of a piece of cake. The center of the circular arc or analogous to the cake is located approximately at the pivot point of the rear wheel swing.
  • the radius of the circular arc is determined approximately as follows: (length of the longitudinal axis plus
  • Wheelchair ⁇ as described in section 2 or 3 with the following additional properties:
  • the outer contour of the wing is based on the distal side (side that points away from the fulcrum) on the circular arc shape, but small (1-6 cm large) cutouts have been made that create a stair-shaped contour. Steps of different heights engage with their edges in different parts of the stairway formed.
  • Stair climbing device as an attachment to a wheelchair frame or integrated into one
  • Wheelchair frame as described in section 1 or 2 with the following additional properties:
  • the rear wheel swing arm is also driven by the caterpillar chain drive, which saves a drive motor and electronic coordination of both drives, for example by means of an inclination sensor.
  • the work connection should be terminated while climbing the stairs, preferably when the rear swing arm is between "4 o'clock position" and "1 1 o'clock position”. This is preferably done via a mechanical clutch. In this position, the caterpillar track is preferably driven alone.
  • Cars can be transprotected (according to protection claim 4) in side view.
  • auxiliary rear wheels (10) In order to achieve this weight distribution, in addition to the auxiliary rear wheels (10), further auxiliary rear wheels (22) are provided in this exemplary embodiment.
  • Direction of rotation would be the reverse direction of rotation) and now pulls the wheelchair into the stairs without risk of tipping over.
  • the step-shaped are used to adapt to different step geometries
  • the driver is almost on the stairs.
  • the caterpillar track 5, mounted on the frame (6) of the stair-climbing device, is now driven and drives the driver up. Due to the low center of gravity there is sufficient safety against tipping over, even with the light weight of the stair climbing device.
  • Axis of the lever shows here in "9 o'clock position"
  • the speeds of both movements are coordinated according to protection claim 5 in such a way that the inclination of the wheelchair in relation to the horizontal remains the same. This can be done via a working connection (19) or controlled by an inclination sensor.

Abstract

Treppensteighilfe für Rollstuhlfahrer zum Selbststeigen, basierend auf dem Patent GB 683983. Durch kleine Änderungen wird daraus ein Selbststeiger. Bevorzugte Ausführung als Anbauteil an handelsübliche Aktivrollstühle, es enthält neben der angetriebenen Raupenkette (5) zwei Hebel (7), welcher den Transfer in und aus der Treppe bewirken. Diese Hebel sind drehbar am Rahmen befestigt mit Drehachse (8) etwa parallel zur Sitzhinterkante. Diese Hebel vollführen, im Gegensatz zum Patent GB 683983, während des Treppensteigvorganges volle Drehungen. Durch diese und weitere im Patent genauer beschriebenen Eigenschaften des Hebels wird der Transfer in und aus der Treppe mit nur einem einzigen aktiven Bauteil automatisch und sicher gewährleistet, die Bedienung benötigt keine Körperkraft und keine Hilfsperson. In Verbindung mit der tiefen Schwerpunktlage ergibt sich daraus ein kompakter Treppensteiger mit Gewicht unter 10kg. Beim Treppensteigen werden die großen Räder des Rollstuhles abgenommen und woanders befestigt.

Description

Beschreibung
Treppensteiger zum Selbststeigen, adaptierbar an Handrollstühlen.
Der Gegenstand der Erfindung entspricht der IPC 07 A 61 G 5/06
Es handelt sich Rollstuhl mit Treppensteigfunktion mittels Raupenkette oder dergleichen, basierend auf GB 693,983. Die später veröÖentlichten Modifikationen von diesem Patent betreffen alle die Gestaltung der Hinterradschwinge und sind ein Zeichen, dass damals die optimale Lösung noch nicht gefunden wurde. Ein weiterer Lösungsvorschlag mit soll hier vorgestellt werden.
Allgemeine Problemstellung und Stand der Technik
Lasten- oder Rollstuhltransporter, die mittels Gleisketten Treppen überwinden sind bekannt und in vielen Patenten beschrieben. Daraus sind in der Praxis sehr sichere Treppensteiger entstanden. Der erste käufliche Treppensteiger, mit dem ein Rollstuhlfahrer selbständig, also ohne Hilfsperson Treppen befahren konnte, basierte auf einer Raupenkette. (Sani-Trans® Selbstfahrerraupe) .
Die später entwickelten "wheel-over -wheel-drive" Treppensteiger wie das Scalamobil ® haben den Raupen in der Variante mit Hilfsperson in vieler Hinsicht den Rang abgelaufen, weil sie leichter und kompakter sind. Dafür werden größere Sicherheitsrisiken und ein erhöhter konstruktiver Aufwand in Kauf genommen. Die käuflichen Treppensteiger mit Raupenketten sind dafür ausgelegt, dass der Fahrer die großen Rollstuhlhinterräder nicht abnehmen muss. Daraus resultiert eine hohe Schwerpunktlage. Damit der Fahrer auf der Treppe sicher steht und nicht umkippt, muss die Treppensteigeinheit schwer sein, um den Gesamtschwerpunkt abzusenken. Sie besitzt meist ein Gewicht ab 40 kg, was das Handling und den mobilen Einsatz erschwert und ein Wettbewerbsnachteil zu den "wheel-over -wheel- drive" Treppensteigern darstellt. Dieser Nachteil trifft auch auf die Sani-Trans® Selbstfahrerraupe zu (Gewicht 55kg).
Ein sehr überzeugender Rollstuhl mit Raupenkette und tiefer Schwerpunktlage wurde bereits 1949 von Johannsen unter GB 693,983 geoffenbart. Hier müssen beim Treppenfahren die Hinterräder weggeschwenkt werden. Er ist auch Grundlage dieses Erfindungsvorschlages. Die Raupenketten verlaufen etwa entlang der Tangentialebene durch Rollstuhlvorderräder und Sitzhinterkante und ermöglichen eine tiefe Schwerpunktlage auf der Treppe. Durch die tiefe Schwerpunktlage liegt der Fahrer sehr kippsicher auf der Treppe, so dass das Gewicht des Treppensteigmoduls nicht mehr zur Sicherung benötigt wird und das Treppensteigmodul leichter und kompakter sein kann.
Darauf basierende Rollstühle mit Gleiskette und verstellbaren Hinterrädern sind geoffenbart in DE 38 27 607 C2 von Dieter Henkes, 1988. Modifikationen sind beschrieben von Johann W. Ziegler, "Überlegungen über verschiedene... Ideen zur Bewältigung von Stufentreppen mit Rollstühlen", Forschungsinstitut Orthopädietechnik, Wien, 1983, Seite 124-128. Erfindungsvorschläge vom Autor dieses Patentantrages betreffend Treppensteiger mit Raupenkette sind geoffenbart unter GM 200 19 804.1 von 2000 und unter DE 103 44 524.2. Bei den meisten auf GB 693,983 basierenden Patenten befinden sich am Ende der Hebel kleine Hilfsräder. Bei DE 103 44 524.2 befindet sich an den Hebeln die gewohnten großen Rollstuhlräder. Diese können wie gewohnt zum Fahren in der Ebene verwendet werden und müssen beim Treppensteigen nicht abgenommen werden. Dafür lassen sich bei diesem Modell, wenn der Rollstuhl nicht breiter bauen soll als normal, die gebräuchlichen Steckachsenbefestigungen nicht verwenden. Dies erschwert das Handling beim Einpacken in den PKW.
Alle auf GB 683,983 basierenden Systeme benötigt für den Übergang zwischen Treppe und Ebene zwei verschwenkbare oder sonstwie verstellbare Hebel, hier Hinterradschwinge genannt. An diesen befinden sich die Hinterräder.
Um en hier vorgestellten Erfindungsvorschlag gegen den Stand der Technik abzugrenzen, wird hier zunächst die Hinterradschwinge von GB 683,983 beschrieben.
Es wird hier der Bewegungsablauf beschrieben, wie er sich beim Blick auf die, vom Fahrer aus gesehen, linke Rollstuhlseite darstellt. Vorsicht, die Zeichnungen des genannten Patentes zeigen aber die Sicht auf die rechte Rollstuhlseite.
Die Hinterradschwingen befinden sich rechts und links am Rollstuhl mit Drehachse etwa 10 cm entfernt von der Sitzhinterkante. Beide sind miteinander über die Drehachse verbunden.
Sie tragen am Ende die Hinterräder. Zum Fahren in der Ebene zeigt die Hebelachse senkrecht nach unten, der Hebel ist etwa lotrecht. Am Unteren Ende der Treppe beim Treppeneinstieg wird der Hebel so verschwenkt, dass die Hebelachse etwa in der Ebene der Raupenketten liegt
("8 Uhr-Position"). (Beim Blick auf die linke Seite des Rollstuhles handelt es sich um eine Nerschwenkung im Uhrzeigersinn, hier Vorwärtsdrehrichtung genannt.)
Dann beginnt die Treppenauftahrt, nachdem die Hinterradschwingen in dieser "8 Uhr- Position" arretiert wurden. Am oberen Ende der Treppe wird der Rollstuhl von der Bedienperson angehoben, so dass die die Hebel, immer bezogen auf den Blick auf die linke Rollstuhlseite, im Gegenuhrzeigersinn wieder in die lotrechte Position ("6 Uhr-Position") zurückschwenken. Dort werden sie wieder arretiert.
Beim Treppenherabfahren an der Oberkante der Treppe werden die Hinterradschwingen aus der lotrechten Position in eine hintere obere Position ("2 Uhr- Uhr-Position") verschwenkt. Beim Blick auf die linke Seite des Rollstuhles handelt es sich um eine Verschwenkung im Gegenuhrzeigersinn, hier Vorwärtsdrehrichtung genannt.
Der Hebel stößt dabei in der Patentzeichnung des GB 683,983 an die Achse der Räder an, welche die Raupenketten tragen. Tn dieser "2 Uhr-Position" werden die Hebel zum Treppenherabfahren arretiert. Am unteren Treppenende hebt die Bedienperson den Rollstuhl laut Beschreibung wieder an, so dass die Hebel nach dem Lösen der Arretierung im Uhrzeigersinn wieder in die lotrechte "6-Uhr-Position" drehen können. Hierzu und um die Bedienkräfte zu verringern ist eine rückstellende pneumatisch gedämpfte Feder vorgesehen. Das Bewegungsausmaß des Hebels, dass sich aus den Zeichnungen und dem Text ergibt, ist etwa 200°. Eine Drehung um 360° oder mehr war nicht beschrieben worden und bei einem Rollstuhl gemäß Patentzeichnung auch nicht möglich.
Beim Patent DE 38 27 607 C2 führt der Hebel keine Drehbewegung aus, nur eine Verschiebung. Ziffer 1
Der Schutzanspruch erstreckt sich auf einen Rollstuhl mit Treppensteigfunktion oder auf ein Anbauteil, welches an einem Rollstuhlrahmen befestigt werden kann und eine Treppensteigfunktion ermöglicht.
Der Treppensteigmechanismus sei eine oder mehrere Raupenketten oder dergleichen wie zum Beispiel Förderschnecken. Der Rollstuhi besitze einen Rahmen, eine Sitzfläche und eine Lehnenfläche. Wo sich die Ebenen durch beide Flächen schneiden, sei die Sitzhinterkante. Am Rollstuhlrahmen oder am Rahmen des Treppensteigmechanismus befinden sich, drehbar gelagert, zwei Hinterradschwingen. Die Drehachsen der genannten Hinterradschwingen verlaufen etwa parallel zur Sitzhinterkante und sind höchstens 15 cm davon entfernt. Beide Hinterradschwingen sind bevorzugt miteinander verbunden. Sie besitzen eine Längsachse, die etwa rechtwinklig zu ihrer Drehachse steht. Bei einer bevorzugten Ausfuhrungsform handelt es sich bei beiden Hinterradschwingen um einen U-förmigen Hebel, wobei die Schwingen die Schenkel des U's darstellen und die Drehachse das Mittelstück des U's. An den äußeren Enden der Schenkel befinden sich Räder als Rollmittel auf dem Untergrund.
Kennzeichnend ist, dass die genannten Hinterradschwingen frei um ihre Drehachse drehen können und dass das Bewegungsausmaß 360° überschreitet. Beim Herabfahren einer Treppe geschieht folgendes:
(Bewegungsrichtung und Hebelpositionen sind beschrieben, wie sie sich in Seitenansicht darstellen, mit Blick auf die linke Rollstuhlseite.)
Die Fahrposition der Hinterradschwinge zum Fahren in der Ebene ist bevorzugt lotrecht, so dass sich der Drehpunkt des Hebels etwa senkrecht über der Drehachse des kleinen Hinterrades befindet. Diese Position wird analog zur Stellung des Stundenzeigers "6 Uhr- Position" genannt. Aus dieser Position wird die Hinterradschwinge im Gegenuhrzeigersinn etwa in eine "5 Uhr-Position" verschwenkt. Dann kann an den oberen Treppenabsatz herangefahren werden, so dass die Vorderräder die erste Stufenkante überfahren und die Raupenketten aufsetzen. Dann wird die Hinterradschwinge weiter im Gegenuhrzeigersinn verschwenkt, während die Raupenketten die Treppe beginnen herabzufahren. Beide Vorgänge sind bevorzugt koordiniert in einer Weise, dass der Rollstuhlrahmen seine Neigung etwa konstant hält und nicht kippt. Dies kann über einen Neigungssensor oder eine Aibeitsverbindung mit fest eingestelltem Getriebeverhältnis zwischen Raupenkettenantrieb und Hinterrad-Schwingenantrieb geschehen. Hat die Hinterradschwinge etwa eine Position zwischen der "2 Uhr-Position" und der "9 Uhr-Position" erreicht, wird sie nicht mehr angetrieben. Sie stoppt, während die Raupe fährt, bis sie den unteren Treppenabsatz erreicht hat. Dann stoppt die Raupe und die Hinterradschwinge wird weiter im Gegenuhrzeigersinn verschwenkt, bis die kleinen Hinterräder auf der Ebene des unteren Treppenabsatzes aufsetzen und bleibt in der "6 Uhr-Position" stehen. Hier kann der Fahrer wieder in der Ebene weiterfahren. Kennzeichnend ist, dass die Hinterradschwinge während des beschriebenen Treppensteigvorganges eine volle Drehung ausgef hrt hat. Wird nun eine weitere Treppe herabgefahren, führt die Hinterradschwinge eine weitere volle Drehung im Gegenuhrzeigersinn aus. Analog ist der Vorgang beim Herauffahren: Der Rollstuhl wird, mit Hinterradschwinge bevorzugt in der "6 Uhr-Position", rückwärts an die Treppe herangefahren, bis die Hinterräder die unterste Stufe berühren. Dann wird Sie im Uhrzeigersinn verschwenkt, bis die Raupenketten auf der Treppe aufsetzen. Sie stoppt etwa in einer Position zwischen der "9 Uhr-Position" und der "2 Uhr-Position", während der Raupenkettenantrieb arbeitet, bis der Rollstuhi den oberen Treppenabsatz erreicht hat. Dann wird die Hinterradschwinge weiter im Uhrzeigersinn verschwenkt, bis die kleinen Hinterräder auf den oberen Treppenabsatz aufsetzen. Dann werden Raupenkette und Hinterradschwinge gemeinsam im Uhrzeigersinn angetrieben, bis der Rollstuhl auf dem oberen Treppenabsatz steht und die Hinterradschwinge in "6 Uhr-Position" stehen bleibt. Während des beschriebenen Treppenhochfahrens hat sich die Hinterradschwinge eine volle Drehung im Uhrzeigersinn gedreht. Alles beschrieben aus Seitenansicht mit Blick auf die linke Seite.
Die Änderung im Vergleich zu GB 683,983 scheint nur geringfügig zu sein, in der Praxis hat sie aber enorme Auswirkungen: Die Vorrichtung kann ohne Hilfsperson vom Fahrer allein bedient werden. Die Hinterradschwinge kann für jede Fahrposition in die jeweils günstigste Position verschwenkt werden.
Beide Hinterradschwingen sind bevorzugt mittels selbsthemmender Getriebe angetrieben, wobei sich der Antrieb bevorzugt auf das ganze Bewegungsausmaß erstreckt. Alternativ kann der Antrieb aus einem oder zwei Spindelhubgetrieben bestehen, welche über Exzenter die Hinterradschwingen antreiben.
Ziffer 2
Rollstuhl, wie unter Ziffer 1 beschrieben mit folgenden weiteren Eigenschaften:
An den Hinterradschwingen befinden sich noch Ausleger, die am Unteren Ende der Treppe in die Treppenstufen eingreifen und in dieser Phase die Kippsicherheit des Rollstuhles erhöhen.
Die Hinterradschwingen besitzen eine Längsachse, etwa senkrecht zur Drehachse. Das proximale Ende der Längsachse geht über in die Drehachse. Am distalen Ende befinden sich Räder als Rollmittel auf dem Untergrund. Der Ausleger geht etwa von der Längsachse aus in Richtung Vorwärtsdrehrichtung. In "6-Uhr " Position der Hinterradschwinge zeigen diese vom Fahrer aus gesehen etwa nach Rückwärts. Die äußere Kontur des Auslegers (in Richtung distal) entspricht etwa einem Kreisbogen analog zum Außenrand eines Tortenstückes. Der Mittelpunkt des Kreisbogens bzw. analog der Torte befindet sich etwa im Drehpunkt der Hinterradschwingen.
Ziffer 3
Rollstuhl, wie unter Ziffer 2 beschrieben mit folgenden weiteren Eigenschaften:
Der Radius des Kreisbogens ist etwa folgendermaßen bestimmt: (Länge der Längsachse plus
Radius des Hinterrades minus etwa Stufenhöhe)
Ziffer 4
Rollstuhi^ wie unter Ziffer 2 oder 3 beschrieben mit folgenden weiteren Eigenschaften:
Die Außenkontur des Flügels orientiert sich an ihrer distalen Seite (Seite, die vom Drehpunkt wegzeigt) an der Kreisbogenform, es sind aber noch kleine (1-6 cm große) Ausschnitte vorgenommen, die eine Treppenförmige Kontur erzeugen. Verschieden hohe Stufen greifen beim Herauftahren mit ihrer Kante in verschiedene Teile des gebildeten Treppchens ein.
Ziffer 5.
Treppensteigende Vorrichtung als Anbauteil an einen Rollstuhlrahmen oder integriert in einen
Rollstuhlrahmen, wie in Ziffer 1 oder 2 beschrieben mit folgenden weiteren Eigenschaften:
Wobei zwischen Raupenkettenantrieb und Hinterradschwingenantrieb eine auskuppelbare Arbeitsverbindung besteht, bevorzugt mittels Kettengetriebe. Die Drehrichtung von Raupenkettenantriebsrad und Hinterradschwinge sei bei bestehender Arbeitsverbindung gleichsinnig.
Dadurch wird die Hinterradschwinge vom Raupenkettenantrieb mit angetrieben, was einen Antriebsmotor und eine elektronische Koordinierung beider Antriebe, beispielsweise mittels Neigungssensor, einspart. Die Arbeitsverbindung ist während des Treppensteigens, bevorzugt, wenn sich die Hinterradschwinge zwischen "4 Uhr-Position" und "1 1 Uhr-Position" befindet, zu beenden. Dies geschieht bevorzugt über eine mechanische Kupplung. In dieser Position wird bevorzugt die Raupenkette alleine angetrieben. Zeichnungen
Alle Zeichnungen sind in Seitenansicht mit Blick auf die linke Rollstuhlseite. (Die linke Seite vom Fahrer aus gesehen)
Figur 1
Zeigt ein Ausfuhrungsbeispiel nach Schutzanspruch 4 in Seitenansicht mit Blick auf die linke
Seite, wobei Roll stuhlrahmen und Treppensteigelement getrennt sind. Der Fahrer kann nun rückwärts auf das Treppensteigelement fahren und es selbständig unter dem Rollstuhl befestigen. (Siehe dazu auch Figur 5) Der Rollstuhi besitzt also nicht nur die kleinen
Hilfsräder (10), sondern auch große, abnehmbare Räder (23)
Figur 2
Zeigt ein Ausfuhrungsbeispiel eines Treppensteigelementes in einer Form, wie es günstig im
KFZ transprotiert werden kann, (nach Schutzanspruch 4) in Seitenansicht.
Figur 3
Zeigt die Vorrichtung nach Schutzanspruch 4 an der oberen Treppenkante, beim Einfahren von oben oder beim Herausfahren nach oben. Die großen Räder (23) befinden sich in einer
Ablage vorne und das Gewicht des Fahrers liegt zu 80% auf Hilfsrad (22) und zu 20% auf der
Raupe (5). Um diese Gewichtsverteilung zu bewirken, sind neben den Hilfs-Hinterrädern (10) bei diesem Ausführungsbeispiel noch weitere Hilfs-Hinterräder (22) vorgesehen.
Figur 4
Zeigt nur den Rollstuhlrahmen.
Figur 5
Zeigt den Roll stuhl rahmen mit angebautem Treppensteiger, wie er am Rahmen mitgeführt werden kann, ohne zu stören. Die Räder (10) dienen dabei als Kippschutz.
Figur 6
Zeigt die Hinterradschwinge (7) in "6 Uhr -Position". Die großen Hinterräder werden nun vom Boden abgehoben und können entfernt werden. Hilfsräder 10 und 22 sind bevorzugt manuell angetrieben, so daß der Fahrer sich dann auch fortbewegen kann.
Figur 7
Die Hinterräder sind im Vergleich zu Figur 6 abgenommen, der Fahrer ist rückwärts an eine
Treppe, hier Stufenhöhe 18 cm, herangefahren. Figur 8
Im Vergleich zu Figur 7 ist die Hinterradschwinge (7) im Uhrzeigersinn verschwenkt worden
(In der Beschreibung wird diese Drehrichtung Vorwärtsdrehrichtung genannt, die umgekehrte
Drehrichtung wäre die Rückwärtsdrehrichtung) und zieht nun den Rollstuhl ohne Kippgefahr in die Treppe. Zur Anpassung an verschiedene Stufengeometrien dienen die stufenförmige
Kontur (15) des Auslegers (12) an der Hinterradschwinge (7).
Figur 9
Der Fahrer befindet sich schon fast in der Treppe.
Figur 10
Die Raupenkette 5, gelagert am Rahmen (6) der treppensteigenden Vorrichtung wird nun angetrieben und fährt den Fahrer hoch. Durch die niedrige Schwerpunktlage entsteht genügend Kippsicherheit, auch bei geringem Gewicht der treppensteigenden Vorrichtung. Die
Achse des Hebels zeigt hier in "9 Uhr-Position"
Figur 1 1
Am oberen Treppenabsatz angekommen, wird Hinterradschwinge (7) nun so weit im
Uhrzeigersinn (Vorwärtsdrehrichtung) verschwenkt, bis Hilfsrad (22) auf den oberen
Treppenabsatz aufsetzt.
Figur 12
Nun wird Hinterradschwinge (7) in Vorwärtsdrehrichtung, hier im Uhrzeigersinn angetrieben und gleichzeitig fährt die Raupe weiter nach oben, bis sie die Treppe verlassen kann.
Die Geschwindigkeiten beider Bewegungen werden nach Schutzanspruch 5 in einer Weise koordiniert, daß die Neigung des Rollstuhles im Bezug zur Horizontalen gleich bleibt. Dies kann über eine Arbeitsverbindung (19) geschehen oder gesteuert durch einen Neigungssensor.
Die nächste Situation nach der in Figur 12 beschreibenen ist in Figur 3 beschrieben, dann käme die Situation wie in Figur 6 beschrieben, dann die Situation wie in Figur 5 beschrieben.
Damit wäre eine Treppe bewältigt. Beim Herabfahren würde der Vorgang in umgekehrter
Reihenfolge ablaufen, wobei sich Hinterradschwinge (7) dann eine volle Drehung in
Rückwärtsdrehrichtung drehen würde.

Claims

Schutzanspruch 1
Rollstuhl mit einem Rahmen (1), einer Sitztläche (2), einer Lehnenfläche (3), mit einer Sitzhinterkante (4), wo sich die Ebenen von Sitzfläche (2) und Lehnenfläche (3) schneiden, mit einer Treppensteigenden Einheit wie einer Raupe (5), wobei genannte Treppensteigende Einheit einen zweiten Rahmen (6) besitzt oder fest in den
Rahmen (1) des Rollstuhles integriert ist, mit mindestens einem Hebel (7), wobei dieser drehbar am Rahmen (6) befestigt ist, wobei die Drehachse (8) des Hebels (7) etwa senkrecht zur Sitzhinterkante (4) verläuft und maximal 15 cm von der Sitzhinterkante (4) entfernt ist, wobei genannte Hebel (7) eine Längsachse (9) etwa senkrecht zur Drehachse (8) aufweisen, wobei der drehachsenferne Teil jedes Hebels (7) ein Rad (10) als Rollmittel auf dem
Untergrund besitzt, dadurch gekennzeichnet, dass der Hebel (7) im Bezug zum Rahmen (6) angetrieben ist und um mindestens 360° drehbar ist.
Schutzanspruch 2
Vorrichtung nach Schutzanspruch 1, wobei der/die Hebel (7) eine Rückwärtsdrehrichtung (11) besitzt, die der Richtung entspricht, wenn sich der/die genannten Hebel in Seitenansicht betrachtet, mit Blick auf die linke Seite, im Gegenuhrzeigersinn dreht, dadurch gekennzeichnet, dass der Hebel (7) einen Ausleger (12) besitzt, der sich von der Längsachse (9) des Hebels (7) weg in Richtung Rückwärtsdrehrichtung (1 1) erstreckt, dessen Form etwa einem Kreisbogen (13) entspricht, wobei der Mittelpunkt des Kreisbogens (13) etwa auf der Drehachse (8) des genannten Hebels (7) liegt. Schutzanspruch 3
Vorrichtung nach Schutzanspruch 2, wobei der Radius (14) des genannten Kreisbogens (13) etwa der Summe entspricht aus der Länge des genannten Hebels (7) entlang seiner Längsachse (9) plus dem Radius des als Rollmittel dienenden Rades (10) abzüglich (16 +1-4) cm.
Schutzanspruch 4
Vorrichtung nach Schutzanspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß der genannte Kreisbogen (13) 1-5 cm kleine Ausschnitte (15) besitzt, die ihm auf der Seite, die von der Drehachse wegzeigt, eine treppenförmige Kontur (16) verleihen.
Schutzanspruch 5
Vorrichtung nach Schutzanspruch 1 oder 2 oder 3 oder 4 mit einem ersten Antrieb (17) der Raupenketten (5), mit einem zweiten Antrieb (18) des genannten Hebels (7), dadurch gekennzeichnet, dass zwischen genanntem ersten Antrieb (17) und zweiten Antrieb (18) eine Arbeitsverbindung (19) besteht, die auskuppelbar (20) ist.
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