JP2000152961A

JP2000152961A - 自力走行機能付き車椅子

Info

Publication number: JP2000152961A
Application number: JP10332114A
Authority: JP
Inventors: Zene Nakamura; 善衛中村
Original assignee: NAKAMURA DENSHI KOGYO KK
Current assignee: NAKAMURA DENSHI KOGYO KK
Priority date: 1998-11-24
Filing date: 1998-11-24
Publication date: 2000-06-06

Abstract

(57)【要約】【課題】走る、曲がる、止まるという基本的な操作
を、簡易な機構で安全に、車椅子使用者自身の意志で、
あるいは介護者の意志で容易に行なうことのでき、また
重量が軽く、従来の車椅子に容易に取り付けることがで
きる。【解決手段】駆動輪１を備えた電動式駆動装置２２
と、制御盤および操作盤を備えて上記駆動装置を制御す
る制御装置と、走行方向を自在に操舵することができる
操舵装置１６とを備えてなる自力走行機能付き車椅子で
あって、上記操舵装置はキャスタ輪１７の車軸方向を自
在に操作することができる手段である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車椅子に関し、特に
車椅子使用者が自己の意志で自由に走行することができ
る自力走行機能付き車椅子に関する。

【０００２】

【従来の技術】車椅子は、高齢者、歩行困難な身体障害
者や病人等の車椅子使用者が介護者の助けをかりて移動
するための有効な道具である。しかし、従来の車椅子
は、ハンドリムが取り付けられた車輪が車椅子の両側に
設けられ、車椅子使用者が、このハンドリムを操作して
移動するか、あるいは介護者が車椅子の背面に取り付け
られた介護者用ハンドルを操作して移動するかであり、
車椅子使用者または介護者の負担は大きいものであっ
た。一方、このような車椅子は、介護者が運転操作を行
なうことを前提に設計されているが、高齢者等、車椅子
を使用する多くの人は、公園内や近所の周囲など、僅か
な空間領域内でも自己の意志で自由に車椅子による走行
移動することを望んでいる。このため、電動式車椅子が
知られているが、電動式車椅子は、重さが重いので介護
者等が持ち運びできない、容易に分解ができないので遠
方に輸送することができない、高価であるなどの問題が
あった。近年、動力補助機を配設したままで折り畳み可
能な動力補助機能付き車椅子が開示されている（特開平
10-127700号公報）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、動力補
助機能付き車椅子は車椅子使用者が自己の意志で自由に
走行することは困難であった。特に、自由走行に不可欠
とされている走る、曲がる、止まるという基本的な操作
を、簡易な機構で安全に車椅子使用者自身の意志で実現
することが困難である。例えば、操舵および走行指示を
するものとしてジョイスティックが考えられるが、直接
的な操舵感覚に乏しく、また制御を含めて高価であると
いう問題がある。さらに、動力補助機能付き車椅子は重
量が重く、リフトなどがついた専用の車でないと運搬で
きないという問題がある。

【０００４】さらに、ハンドリムが取り付けられた二つ
の車輪に別々の駆動装置を設け、それぞれの駆動軸の回
転数を変えることで曲がるようにした場合、左右の回転
速度を制御しなければならず装置が複雑となり、また車
椅子との着脱が困難であるという問題がある。

【０００５】また、動力補助機能付車椅子であっても、
介護者が運転することを主目的にした車椅子は、操舵機
能がなく自走ができないという問題がある。この場合、
さらに、簡単な切替え手段により動力補助機能なしで介
護者が車椅子を運転することが困難であるという問題が
ある。

【０００６】本発明は、このような問題に対処するため
になされたもので、走る、曲がる、止まるという基本的
な操作を、簡易な機構で安全に、車椅子使用者自身の意
志で、あるいは介護者の意志で容易に行なうことがで
き、また重量が軽く、従来の車椅子から容易に改良でき
る自力走行機能付き車椅子を提供することを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
駆動輪を備えた電動式駆動装置と、制御盤および操作盤
を備えて上記駆動装置を制御する制御装置と、走行方向
を自在に操舵することができる操舵装置とを備えてなる
自力走行機能付き車椅子であって、上記操舵装置はキャ
スタ輪の車軸方向を自在に操作することができる手段で
あることを特徴とする。キャスタ輪の車軸方向を自在に
操作することができる手段を備えることにより、車椅子
使用者自身の意志で車軸方向を変更することができる。
その結果、車椅子の方向を任意に操作することができ
る。

【０００８】請求項２に係る発明は、さらに前記駆動輪
の駆動開始および停止を指示する手段を操舵装置内に少
なくとも具備してなることを特徴とする。車椅子の方向
を任意に操作することができると同時に、車椅子使用者
自身の意志で車椅子を発進させて走り、曲がり、停止さ
せることが操舵装置の操作で行なうことができる。

【０００９】請求項３に係る発明は、上記電動式駆動装
置と、上記制御盤とがユニット化されて車椅子の下部空
間に着脱自在に配設され、上記操作盤が上記車椅子の前
部または後部に着脱自在に配設されてなることを特徴と
する。ユニット化された電動式駆動装置と制御盤とが市
販の車椅子の下部空間に着脱自在に配設されることによ
り、本発明は、市販の車椅子を自力走行機能付き車椅子
に容易に変更することができる。また、制御装置の操作
盤を車椅子の前部または後部に着脱自在に配設すること
により、操作盤の配設場所の切替えが容易であり、車椅
子使用者または介護者のいずれもが必要に応じて操作で
きる。

【００１０】請求項４に係る発明は、上記電動式駆動装
置が上記車椅子の下部空間に配設される駆動輪と、この
駆動輪の後方に位置する補助輪とを備えてなることを特
徴とする。車椅子の下部空間に駆動輪をハンドリムが取
り付けられた二つの車輪とは別に設けることにより駆動
機構が簡単になり、また補助輪を備えることにより自力
走行時、特に上り坂走行時の安全性が向上する。

【００１１】請求項５に係る発明は、上記電動式駆動装
置が、駆動輪を地表方向に付勢できるばね材と、駆動輪
を地表に離接自在に操作できる切替え手段とを備えてな
ることを特徴とする。切替え手段により、ワンタッチで
駆動輪を地表に付勢力を有して接地させ、あるいは駆動
輪を地表から離すことができるので、自力走行機能付き
車椅子と通常の車椅子との切替えが容易となる。

【００１２】請求項６に係る発明は、上記制御装置がパ
ルス制御を用いて駆動輪の駆動開始および停止をそれぞ
れ制御する手段であることを特徴とする。電気的なパル
ス制御を用いて駆動を制御することにより、機械的な付
加機構を設けることなく駆動輪の急発進、急停車を防ぐ
ことができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】本発明の一実施形態を図１および
図２により説明する。図１はＪＩＳ規格に基づいて作製
された車椅子を本発明の自力走行機能付き車椅子に改良
した側面図で、図２は背面図である。ＪＩＳ規格に基づ
いて作製された車椅子１は、パイプ材による左右両側の
フレームおよびそれらを連結する部材で枠組みが形成さ
れている。まず、垂直な前枠フレーム２と後枠フレーム
３とが、水平な上枠フレーム４と下枠フレーム５とによ
り連結されて左右両側の略四角形のフレームを形成して
いる。下枠フレーム５は、車椅子が段差を乗り越えると
き、介護者が足をかけられる等の便宜のため、後方にフ
レーム先端が突出している。

【００１４】略四角形の左右フレームは車椅子１の両側
に位置しており、相互間を広げたり狭めたりすることの
できるようにＸ字状の連結部材６により連結されてい
る。また、左右両側の略四角形のフレームの中間にそれ
ぞれ水平な中枠フレーム８が固定され、それら中枠フレ
ーム８の先端には、前枠フレーム２より前方・斜め下向
きに突出するとともにその先端にそれぞれ足掛け部９が
形成されている。また、両側の中枠フレーム８間に座席
シート１０が、上部後枠フレーム３間に背もたれシート
１１がそれぞれ懸け渡されている。また、下部後枠フレ
ーム３には、直径の大きな車輪１２が回転自在に取り付
けられている。これらの車輪１２の外側には、その車輪
１２の外径より僅かに小さな外径の輪体状のハンドリム
１３が固定されている。後枠フレーム３の上端には、上
方に延びてから後方に突出する介護者用ハンドル１４が
設けられ、水平な上枠４には肘掛部７が設けられてい
る。なお、１５は中枠フレーム８に取り付けられている
手動のブレーキである。

【００１５】本発明の自力走行機能付き車椅子１は、さ
らに操舵装置１６が設けられている。操舵装置１６は、
少なくとも一方の前枠フレーム２の下部前方に設けられ
ている直径の小さなキャスタ輪１７と、このキャスタ輪
１７の車軸方向を自在に操作することができるクランク
式の操作ハンドル１８と、操作ハンドル１８の動きをキ
ャスタ輪１７に伝える操作フレーム１９とから構成され
る。操作フレーム１９は一端が前枠フレーム２に固定さ
れているボス部２０に回動自在に軸支されている。ま
た、キャスタ輪１７のキャスタ部２１は操作フレーム１
９に固定されており、操作ハンドル１８を右または左に
回動操作することにより、キャスタ輪１７の車軸方向を
変更することができる。

【００１６】操舵装置１６は、片側のキャスタ輪１７に
付けることが好ましい。片側のみで自走時に左右方向へ
車椅子を曲げる操舵ができる。また、操作ハンドル１８
に走行開始および停止スイッチ（以下走行スイッチと略
称する）２１を設けた場合に操作フレーム１９内に電気
配線などを収納するが、その配線部分がフレーム部分に
巻きつくのを防止するため、操作フレーム１９は右また
は左に 360度以上の回動を防ぐ回動止めを設けることが
好ましい。

【００１７】操作ハンドル１８は、車椅子使用者が自己
の意志で操作することができるように、駆動輪の駆動開
始および停止を指示する手段、例えば押しボタン式の走
行スイッチ２１を少なくとも具備する。駆動輪の駆動開
始および停止を指示する手段は操作盤の一部を構成す
る。また、操作ハンドル１８には、駆動輪の前進または
後退を指示するスイッチ等を設けることができるが、押
しボタン式の走行スイッチ２１のみを設け、他の操作は
後述する操作盤にて行なうことが安全上好ましい。

【００１８】自力走行機能付き車椅子１は、さらに電動
式駆動装置および制御盤がユニット化されて、車椅子の
下部空間に着脱自在に配設される。ユニット化された電
動式駆動装置および制御盤について図３および図４によ
り説明する。図３はその平面図であり、図４は車椅子裏
面からみた図である。電動式駆動装置２２は、駆動輪部
と、この駆動輪部の後方に位置する補助輪３０とから構
成され、駆動輪部は、駆動輪２３と、この駆動輪２３に
駆動力を伝達する直流モータ２４および減速機２５と、
電源であるバッテリー２６と、これらを車椅子の下部空
間に着脱自在に取り付けるための取り付け具２７と、駆
動輪２３の地表への付勢力を調節するばね材２８および
地表への離接を操作する切替え手段２９とから構成され
ている。また、取り付け具２７は、図３視上で略長方形
に形成され、図４視上で両端に下枠フレーム５の先端突
出部に嵌合することができる断面円状のホルダー３１お
よび嵌合後に電動式駆動装置２２を固定するための止め
具３２が形成されている。止め具３２は、電動式駆動装
置２２を嵌合後に後枠フレーム３の内側に突出して、あ
るいは後枠フレーム３を挟んで接触固定できる形状に形
成されている。また、取り付け具２７に制御盤３３が固
定されている。

【００１９】駆動輪２３は、取り付け具２７の下部に設
けられた図４視上でコの字型に形成されたブラケット２
７ａのボス部に軸支されている。ブラケット２７ａの片
側に駆動輪２３の車軸に連結して減速機２５が、さらに
減速機２５に連結して直流モータ２４が取り付けられ、
他の片側にバッテリー２６が取り付けられている。ブラ
ケット２７ａの両側にこれらを配設して駆動輪２３から
の位置を調節することにより、電動式駆動装置２２全体
の平衡をとることができる。駆動輪２３は二輪車であっ
てもよいが、簡易な機構となり小型化ができることから
一輪車であることが好ましい。

【００２０】駆動輪２３を地表に離接自在に操作できる
切替え手段２９の作用について図４を参照して説明す
る。まず、駆動輪２３を地表方向に付勢するために、ブ
ラケット２７ａの上部に内シリンダ２７ｂが、この内シ
リンダ２７ｂに摺動して外シリンダ２７ｃが取り付け具
２７に固定され、内シリンダ２７ｂ内にばね材２８が収
容されている。電動式駆動装置２２が車椅子１に取り付
け固定されている場合、切替え手段２９を図面にて左方
向（Ａ方向）に切替えると、駆動輪２３が車輪１２の接
地面より上昇し地表より浮くことになる。この状態にお
いては、電動式駆動装置２２が作用しないで通常の車椅
子として使用できる。

【００２１】次に切替え手段２９を図面にて右方向（Ｂ
方向）に切替えると、駆動輪２３が接地して車輪１２が
無搭乗者状態で地表より浮くことになる。この状態で車
椅子使用者が車椅子に乗ると、ばね材２８が圧縮されて
車輪１２が地表に接地する。地表に接地した車輪１２
は、ばね材２８の付勢力により、車椅子使用者の体重に
依存することなく、駆動輪２３に一定の接地力を与える
ことができる。また、体重が重い人の場合であっても荷
重は車輪１２によって支えられるため、駆動輪２３には
過度の荷重がかからないので、電動式駆動装置２２の耐
久性が向上する。また、駆動輪２３の接地力は、ばね材
２８の付勢力を調節することにより調整することがで
き、路面状態に応じて安定した駆動力を得ることができ
る。緊急時においては、後述する制御回路により簡単に
駆動を停止することができ、また切替え手段２９による
ワンタッチのレバー操作で駆動輪２３の地表への離接を
容易に操作できる。特に地表への離接操作は、図４に示
す、ワンタッチのレバー操作が、常に一定の接地力を得
ることができるので好ましい。

【００２２】電動式駆動装置２２の車椅子１への取り付
け方法を図５により説明する。図５は取り付け方法を示
す斜視図である。制御盤３３が搭載された電動式駆動装
置２２を車椅子１に取り付ける場合、取り付け具２７の
両端に形成されているホルダー３１を下枠フレーム５の
先端突出部５ａに嵌合することによりなされる。なお、
取り付け具２７は両端距離の長さをビス止めなどにより
調整できる。嵌合後に止め具３２を後枠フレーム３に係
合させることにより電動式駆動装置２２が車椅子１に固
定される。また、後枠フレーム３と止め具３２との係合
を外し、下枠フレーム５の先端突出部５ａより引き抜く
ことにより、電動式駆動装置２２を車椅子１より取り外
すことができる。

【００２３】電動式駆動装置２２の後方に設けられてい
る補助輪３０について説明する。補助輪３０は、図５に
示すように、駆動輪２３の後方に左右一対設ける。補助
輪３０の接地面からの高さは駆動輪２３の軸心の高さ程
度であることが好ましい。補助輪３０の接地面からの高
さが低すぎると、高い段差などを乗り越えられず、ま
た、高すぎると安全性を維持できない場合がある。補助
輪３０は、自力走行機能付き車椅子を車椅子使用者自身
が運転する場合の安全性を考慮して設けられたものであ
る。従来の車椅子は、介護者が運転することを前提にし
て、車椅子使用者の体重がほとんど車輪１２にかかるよ
うに設計されている。このため、この車椅子を自力走行
機能付き車椅子に改良すると、車椅子使用者が自力走行
時に、後方に重心を移した場合、道路から歩道へ上がる
ときなどの急な上り坂になる場合、後方に転倒する場合
が生じるおそれがあるが、補助輪３０を設けることによ
り、自力走行機能付き車椅子の安定性が向上する。

【００２４】制御装置について説明する。本発明におけ
る制御装置は、制御盤３１と操作盤と必要な配線部３３
とから構成され、さらに操作盤は、操作ハンドル１８に
設けられた走行スイッチ２１と操作ボックス３２とから
構成されている。具体的な配線状態を図６に、操作ボッ
クス内での主要配線図を図７に示す。まず、制御盤３１
から所定の長さのケーブル３３ａで電気的に接続された
操作ボックス３２が介護者用ハンドル１４の一方に着脱
自在に取り付けられる。この操作ボックス３２は、必要
に応じて介護者用ハンドル１４から取り外して肘掛部７
の先端に着脱自在に取り付けることができる。すなわ
ち、操作ボックス３２は介護者用ハンドル１４または肘
掛部７の先端のいずれかに取り付けられる。

【００２５】操作ボックス３２には、主電源スイッチ、
走行スイッチ、前進・後退スイッチ、速度切替えスイッ
チおよび表示灯等が設けられる。主電源スイッチは乗降
の可否を設定するためのスイッチであり、走行スイッチ
は走行開始および停止を設定するためのスイッチであ
る。スイッチ類は、車椅子使用者が着座したときに手元
に配置されていることが望ましいが、乗降時に操作スイ
ッチ類に触れて車椅子が動きだすおそれがある。このよ
うな危険性を防止するために、操作ボックス３２のスイ
ッチ類とは別に電動式駆動装置２２内に駆動ユニットの
電源スイッチを設ける。

【００２６】また、操作ボックス３２に接続端子３２ａ
が設けられ、この接続端子３２ａは操作ボックス３２を
肘掛部７の先端に取り付けた場合にのみ、操作ハンドル
１８に設けられた走行スイッチ２１からのケーブル３３
ｂの端子が接続できるようにする。すなわち、走行スイ
ッチ２１からのケーブル３３ｂの長さを肘掛部７の先端
までの長さに調節しておく。また、操作ボックス３２に
操作ハンドル１８のケーブルを接続した場合にあって
も、操作ボックス３２に設けられる走行スイッチの接続
は有効としている。すなわち、図７に示すように、操作
ボックス３２に設けられる走行スイッチと操作ハンドル
１８に設けられる走行スイッチ２１とは並列に接続され
ている。

【００２７】上記配線系統とすることにより、車椅子の
運転が以下のようになり、安全性が向上する。イ）車椅
子使用者が自己の意志で運転する場合、操作ボックス３
２を肘掛部７の先端に取り付けることにより、操作ハン
ドル１８を操作して運転できる、また操作ボックス３２
でも運転できる、ロ）介護者が運転する場合、操作ボッ
クス３２を介護者用ハンドル１４に付替えることによ
り、走行スイッチ２１からのケーブル３３ｂの長さが足
りないので、走行スイッチ２１からのケーブル３３ｂの
端子が操作ボックス端子３２ａに届かなくなる。このた
め、車椅子の運転操作を介護者のみができるようにな
る。

【００２８】制御盤３１内における制御ブロックダイア
グラムを図８〜図１０に示す。図８は発進操作時、図９
は停止操作時、図１０は下り坂を走行時での制御ブロッ
クダイアグラムおよび電流波形をそれぞれ示す。図８〜
図１０において、ＳＷ₁〜ＳＷ₄はスイッチング素子をＤ
₁〜Ｄ₄はダイオードを、Ｍはモータをそれぞれ表す。発
進操作時を示す図８において、ＳＷ₁は常にオンの状態
として、ＳＷ₄がパルス制御される。ＳＷ₄がオンのとき
に流れる電流を実線で、オフのときに流れる電流を破線
で示す。また、電流波形に示すように、ＳＷ₄オン時の
モータに流れる電流値がパルス制御により徐々に持続す
るようになる。その結果、走行スイッチ２１または操作
ボックス３２の電源スイッチオンにより車椅子は急発進
することなく徐々に発進できる。

【００２９】停止操作時を示す図９において、完全に停
止した状態ではＳＷ₂およびＳＷ₄が常にオンとなり、停
止するまでＳＷ₂およびＳＷ₄がパルス制御される。ＳＷ
₂およびＳＷ₄がオフのときに流れる電流を実線で、オン
のときに流れる電流を破線で示す。また、電流波形に示
すように、ＳＷ₂およびＳＷ₄オン時のモータに流れる電
流値がパルス制御により断続的に徐々に減少するように
なる。その結果、走行スイッチ２１または操作ボックス
３２の電源スイッチオフにより車椅子は急停止すること
なく徐々に停止できる。以上、パルス制御により、複雑
な機械的装置を付加することなく、発進・停止が徐々に
なされるので、車椅子使用者にかかる発進および停止時
のショックを抑えることができる。

【００３０】また、下り坂を走行時には、図１０におい
て、ＳＷ₁およびＳＷ₄が常にオンとなり、電流値が実線
で示す方向に流れる。その結果、モータＭが発電機とな
り、バッテリーの充電と、外力への制動が可能となり、
省エネルギーおよび下り坂走行時の速度上昇を抑えるこ
とができる。発電制動は、車椅子を完全に停止させるた
めの制動力はないが、法定の坂道勾配範囲以下では、モ
ータを含めた駆動系の静止摩擦力で停止させることがで
きる。また坂道の勾配が大きくて、車椅子が動きだした
場合であっても、発電制動が機能しているため、加速が
つくことはなく、手動のブレーキ１５で停止が可能とな
る。

【００３１】自力走行機能付き車椅子の操作方法につい
て説明する。まず、高齢者、歩行困難な身体障害者や病
人等の車椅子使用者自身が操作する場合について説明す
る。イ）電動式駆動装置２２に設けられている電源スイッチ
をオフに、操作ボックス３２の主電源スイッチをオフに
する。ロ）駆動輪２３が接地状態となっていることを確認す
る。ハ）車椅子に設けられている手動のブレーキ１５がかか
っていることを確認する。ニ）操作ボックス３２を肘掛部７の先端に取り付け、接
続端子３２ａに走行スイッチ２１からのケーブル３３ｂ
の端子を接続する。ホ）操作ボックス３２等に接触しないようにして、車椅
子使用者が車椅子に乗り込む。ヘ）電動式駆動装置２２に設けられている電源スイッチ
を介護者等によりオンにしてから、車椅子使用者が操作
ボックス３２の主電源スイッチをオンにする。ト）手動のブレーキ１５を開放する。チ）操作ハンドル１８を握り、操作ハンドルに設けられ
ている走行スイッチ２１を押す。走行スイッチ２１を押
し続けることにより車椅子が発進し、徐々に速度を上げ
所定の一定速度になる。また操作ハンドル１８を操作す
ることにより任意の方向に曲がることができる。リ）停止する場合は、操作ハンドル１８を握ったまま、
走行スイッチ２１を開放する。完全に停止したら手動の
ブレーキ１５をかける。

【００３２】介護者が高齢者等を乗せて車椅子を運転す
る場合について説明する。車椅子のスイッチ類の設定、
確認については、上記イ）〜ハ）までは同様に行なう。
次に、走行スイッチ２１からのケーブル３３ｂの端子を
抜き取り、操作ボックス３２を肘掛部７の先端から介護
者用ハンドル１４に付替える。車椅子使用者が車椅子に
乗り込んだ後、電動式駆動装置２２に設けられている電
源スイッチを介護者によりオンにして、手動のブレーキ
１５を開放する。この状態で、介護者は介護者用ハンド
ル１４を握りながら操作できる。また、手元の操作ボッ
クス３２を操作して電動運転を行なうことができる。

【００３３】

【発明の効果】本発明は、自力走行機能付き車椅子の操
舵装置をキャスタ輪とし、その車軸方向を自在に操作す
ることができる手段を設けたので、車椅子使用者自身の
意志で車軸方向を変更することができ、車椅子の方向を
任意に操作することができる。その結果、車椅子使用者
の行動範囲が拡がる。

【００３４】また、駆動輪の駆動開始および停止を指示
する手段を操舵装置内に具備するので、車椅子使用者自
身の意志で車椅子を発進させて走り、曲がり、停止させ
ることが操舵装置の操作で行なうことができ、車椅子使
用者の行動範囲がより拡がるとともに、一人で行動した
いときなどのプライバシーの保護に寄与する。

【００３５】また、電動式駆動装置と、制御盤とがユニ
ット化されて車椅子の下部空間に着脱自在に配設され、
操作盤が車椅子の前部または後部に着脱自在に配設され
てなるので、従来の車椅子を無駄にすることなく自力走
行機能付き車椅子に容易に改良することができる。ま
た、制御装置の操作盤を車椅子の前部または後部に着脱
自在に配設することにより、操作盤の配設場所の切替え
が容易であり、車椅子使用者または介護者のいずれもが
必要に応じて操作できる。

【００３６】また、電動式駆動装置が車椅子の下部空間
に配設される駆動輪と、この駆動輪の後方に位置する補
助輪とを備えてなるので、駆動機構が簡単になり、また
補助輪を備えることにより自力走行時の安全性がより向
上する。

【００３７】また、電動式駆動装置が、駆動輪を地表方
向に付勢できるばね材と、駆動輪を地表に離接自在に操
作できる切替え手段とを備えてなるので、自力走行機能
付き車椅子と通常の車椅子との切替えが容易となる。ま
た、体重の如何にかかわらず、一定の接地力を得ること
ができる。その結果、自力走行がより安定する。

【００３８】また、制御装置がパルス制御を用いて駆動
輪の駆動開始および停止をそれぞれ制御する手段である
ので、駆動輪の急発進、急停車および坂道での加速を防
ぐことができ安全性がより向上する。また、小型軽量と
することができ、分解して持ち運びが容易となり、乗用
車などとの併用により、車椅子での行動範囲がより拡が
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】自力走行機能付き車椅子の側面図である。

【図２】自力走行機能付き車椅子の背面図である。

【図３】電動式駆動装置および制御盤の平面図である。

【図４】電動式駆動装置および制御盤を車椅子裏面から
みた図である。

【図５】電動式駆動装置の取り付け方法を示す斜視図で
ある。

【図６】配線状態を示す図である。

【図７】操作ボックス内での主要配線図である。

【図８】発進操作時の制御ブロックダイアグラム図であ
る。

【図９】停止操作時の制御ブロックダイアグラム図であ
る。

【図１０】下り坂を走行時での制御ブロックダイアグラ
ムである。

【符号の説明】

１車椅子２前枠フレーム３後枠フレーム４上枠フレーム５下枠フレーム６連結部材７肘掛部８中枠フレーム９足掛け部１０座席シート１１背もたれシート１２車輪１３ハンドリム１４介護者用ハンドル１５手動のブレーキ１６操舵装置１７キャスタ輪１８操作ハンドル１９操作フレーム２０ボス部２１走行開始および停止スイッチ２２電動式駆動装置２３駆動輪２４直流モータ２５減速機２６バッテリー２７取り付け具２８ばね材２９切替え手段３０補助輪３１制御盤３２操作ボックス３３配線部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】駆動輪を備えた電動式駆動装置と、制御
盤および操作盤を備えて前記駆動装置を制御する制御装
置と、走行方向を自在に操舵することができる操舵装置
とを備えてなる自力走行機能付き車椅子であって、前記
操舵装置はキャスタ輪の車軸方向を自在に操作すること
ができる手段であることを特徴とする自力走行機能付き
車椅子。
【請求項２】前記操舵装置は、さらに前記駆動輪の駆
動開始および停止を指示する手段を少なくとも具備して
なることを特徴とする請求項１記載の自力走行機能付き
車椅子。
【請求項３】前記電動式駆動装置と、前記制御盤とが
ユニット化されて車椅子の下部空間に着脱自在に配設さ
れ、前記操作盤が前記車椅子の前部または後部に着脱自
在に配設されてなることを特徴とする請求項１または請
求項２記載の自力走行機能付き車椅子。
【請求項４】前記電動式駆動装置が前記車椅子の下部
空間に配設される駆動輪と、この駆動輪の後方に位置す
る補助輪とを備えてなることを特徴とする請求項１、請
求項２または請求項３記載の自力走行機能付き車椅子。
【請求項５】前記電動式駆動装置が、前記駆動輪を地
表方向に付勢できるばね材と、前記駆動輪を地表に離接
自在に操作できる切替え手段とを備えてなることを特徴
とする請求項４記載の自力走行機能付き車椅子。
【請求項６】前記制御装置がパルス制御を用いて前記
駆動輪の駆動開始および停止をそれぞれ制御する手段で
あることを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれ
か一項記載の自力走行機能付き車椅子。