JP2002301118A - 補助駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】手動車椅子に対して強い上下振動を伝達するこ
となく、手動車椅子に対する係合状態を長期的に維持す
ることのできる補助駆動装置を提供する。 【解決手段】補助駆動装置１１を、駆動モータ２７、駆
動輪２９、バッテリ５３等を有する駆動部１１Ａと、そ
の上方に配設する装着保持部１１Ｂとに区分し、この両
者間をサスペンションスプリング３６を介して連設す
る。又装着保持部１１Ｂに両側へ延出するアーム部４
０，４１を設け、この両アーム４０，４１の先端に、グ
リップを保持するグリップホルダ４８を圧縮スプリング
５１を介して連設する。駆動モータ２７、バッテリ５３
等の重量物を駆動部１１Ａに配設し、駆動部１１Ａと装
着保持部１１Ｂとをサスペンションスプリング３６を介
して連設したので、装着保持部１１Ｂの上下動がサスペ
ンションスプリング３６により吸収され、手動車椅子に
強い上下振動が伝達されることがない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体に取付けて
移動体を電動化することの可能な補助駆動装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば手動車椅子は動力を有して
いないため、車椅子着座者が自ら車輪の外側に設けられ
ているハンドリムを回し、或いは介護者が介護用ハンド
ルを持って押すことで移動できるようにしている。

【０００３】このような手動車椅子は緩い坂道を上る場
合であっても、非力な者では多くの労力を必要とし、又
緩い坂道を下るときは思わぬ速度が出てしまう不便さを
有している。

【０００４】一方、駆動モータを補助動力として備える
電動車椅子は、車椅子着座者或いは介護者が非力な場合
であっても容易に車椅子を操作することが可能となる
が、駆動モータ、モータ駆動用バッテリ、減速装置等を
予め車椅子に搭載する必要性から、構造が頑丈で、しか
もかなりの重量増となる。そのため、車椅子を簡単に折
り畳むことができず、取扱性が悪い問題がある。更に、
電動車椅子は高価であり、簡単に買い換えることは経済
的な負担が大きい。

【０００５】これに対処するに、例えば特開平１１-１
７８８５９号公報には、駆動輪を有する補助駆動装置を
手動車椅子の着座位置の下方に臨ませ、本体の両側に設
けたクランプを、手動車椅子の両側に配設されている横
フレームに取付けることで、手動車椅子を電動化する技
術が開示されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した公報
に開示されている補助駆動装置は、バッテリや駆動モー
タ等の重量物が本体に載置されており、この本体を手動
車椅子のフレームに固定する構造であるため、手動車椅
子の車輪が凹凸面を通過する際に、本体が上下動する
と、手動車椅子の横フレームに過大な負荷がかかり易
く、構造的に問題がある。

【０００７】又、横フレームに本体側から繰り返し振動
が伝達されると、横フレームに取付けられているクラン
プに緩みが発生し易く、取り付けが不確実になってしま
う。

【０００８】本発明は、上記事情に鑑み、移動体に対し
て強い上下振動を伝達することなく、この移動体に対す
る係合状態を長期的に維持することのできる補助駆動装
置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、移動体の下部に取付けて該移動体の推進力或
いは制動力を補助する補助駆動装置において、上記移動
体に取付ける装着保持部と、上記装着保持部の下方に配
設した駆動部と、上記装着保持部と上記駆動部とを連設
する懸架装置とを有し、上記駆動部に、少なくとも駆動
輪と該駆動輪を駆動する駆動モータとを搭載したことを
特徴とする。

【００１０】このような構成では、移動体に取付ける装
着保持部と駆動系を搭載する駆動部とを分離し、この駆
動部と装着保持部とを懸架装置を介して連設したので、
凹凸面を通過する際の強い振動は懸架装置の伸縮で吸収
されるため、移動体に直接伝達されることが無い。

【００１１】この場合、好ましくは、上記装着保持部の
上記移動体に対する取付け部は、該装着保持部の両側方
向へ延出するアーム部と、該アーム部にスプリングを介
して支持するグリップとを有し、上記グリップが上記移
動体の両側に設けた支持フレームの内側面に上記スプリ
ングの付勢力により突っ張った状態で取付けられること
を特徴とする。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の一
実施の形態を説明する。図１に補助駆動装置を取付けた
手動車椅子の概略側面図を示す。尚、図においては、説
明の便宜上、座席、背もたれおよび肘掛けが省略されて
いる。

【００１３】同図の符号１は、移動体の一例である折り
畳み可能な手動車椅子で、左右両側にほぼ対称形状のフ
レームパイプ２が配設されている。このフレームパイプ
２はパイプを折り曲げたり、溶接することによって形成
されている。このフレームパイプ２の、車輪３を回動自
在に支持する支持フレームの一例である車輪支持フレー
ムパイプ２ａのほぼ中央部分から前方へ、座席を支持す
るための座席支持フレームパイプ２ｂが延出され、又、
車輪支持フレームパイプ２ａの上側から、座席支持フレ
ームパイプ２ｂとほぼ平行に肘掛けを取り付けるための
肘掛け支持フレームパイプ２ｃが延出され、この肘掛け
支持フレームパイプ２ｃが前方でＬ字状に下方へ屈曲さ
れて、座席支持フレームパイプ２ｂに接合され、更に下
方へ延出されて、その下端部にキャスタ４が支持されて
いる。又、座席支持フレームパイプ２ｂの前部が斜め下
方へ延出されており、この下端部にステップ５が取付け
られている。更に、この座席支持フレームパイプ２ｂの
前部斜め下方へ延出された部位の中途と、キャスタ４を
支持する肘掛け支持フレームパイプ２ｃの下端部とがス
テー２ｅを介して車輪支持フレームパイプ２ａに連設さ
れている。

【００１４】又、符号１１は手動車椅子１に取付けるこ
との可能な補助駆動装置である。尚、以下の説明では、
手動車椅子１に装着したときに、この手動車椅子１の前
方へ指向する側を「前」、後方へ指向する側を「後」と
して説明する。

【００１５】この補助駆動装置１１は、駆動系を有する
下側の駆動部１１Ａと、上側の装着保持部１１Ｂとを備
えており、駆動部１１Ａのフレーム１２が、図９に示す
ように、パイプを折り曲げたり、溶接することによって
形成したパイプフレーム構造を有している。

【００１６】このフレーム１２は、本体部１３と張出し
部１４とを有し、本体部１３を構成するパイプフレーム
１５は、長方形に形成されているパイプの両側をコ字状
に折り曲げて形成されている。すなわち、パイプフレー
ム１５の前後に横設されている２本のベースパイプ１５
ａ，１５ｂの両端に、サイドパイプ１５ｃ，１５ｄが各
々垂立されており、この各サイドパイプ１５ｃ，１５ｄ
の上端が横パイプ１５ｅを介して連設されている。

【００１７】更に、パイプフレーム１５の両側に設けら
れている横パイプ１５ｅ間がクロスフレーム１７を介し
て連設されて補強されている。このクロスフレーム１７
は、上方へ開口する断面ハット状に形成されており、そ
の前後方向両側に形成されたフランジ部１７ａが横パイ
プ１５ｅの下面に、溶接、或いはねじ止め等により固設
されている。又、このクロスフレーム１７の上面に取付
け板１６が固設されている。更に、パイプフレーム１５
の両側に設けられている各サイドパイプ１５ｃ，１５ｄ
の中途前後方向に、モータ支持プレート１８ａ，１８ｂ
が対向一対配設されている。又、後側ベースパイプ１５
ｂにバッテリテーブル１９が固設されている。

【００１８】一方、張出し部１４は、ステーパイプ２１
を備えている。このステーパイプ２１は、中央の前パイ
プ２１ａの両端が斜め下方へ屈曲されて後方へ延出され
ており、その端部が、前側ベースパイプ１５ａと前側サ
イドパイプ１５ｃとの稜部に固定されている。

【００１９】この前パイプ２１ａの中央部にベースプレ
ート２２が固設されており、このベースプレート２２に
エクステンションフレーム２３の中途が固設されてい
る。このエクステンションフレーム２３の後部が、取付
け板１６にブラケット２４を介して固設されている。こ
のエクステンションフレーム２３は、前パイプ２１ａを
越えて、前方へ水平に張り出されており、その前端下部
にキャスタブラケット２５が固設され、このキャスタブ
ラケット２５にキャスタ２６が固設されている。

【００２０】又、図２、図４に示すように、パイプフレ
ーム１５両側のサイドパイプ１５ｃ，１５ｄに固設され
ているモータ支持プレート１８ａ，１８ｂの内面に、左
右一対の駆動モータ２７が各々固設されている。又、こ
のモータ支持プレート１８ａ，１８ｂの外面に、遊星歯
車機構等を用いた減速装置２８のハウジング２８ａが固
設されており、この減速装置２８の入力側に駆動モータ
２７のスピンドル２７ａが軸着され、出力軸に駆動輪２
９が軸着されている。従って、サイドパイプ１５ｃ，１
５ｄ間は、駆動モータ２７及び減速装置２８のハウジン
グ２８ａにより補強される。

【００２１】又、クロスフレーム１７の上面に固設され
た取付け板１６の中央に、Ｕ字状に曲げ形成された下側
ヒンジブラケット３０ａが固設されている。更に、クロ
スフレーム１７の両側に、円筒状に形成された下側サス
ペンションホルダ３１ａが、取付け板１６を貫通して固
設されている。

【００２２】このように、本実施の形態による駆動部１
１Ａは、駆動輪２９とキャスタ２６との三輪で支持され
ているため、自立させた状態で収納或いは設置すること
ができる。又、フレーム１２を、パイプフレーム１５、
ステーパイプ２１を用いたパイプフレーム構造としたの
で、軽量化を実現することができる。又、クロスフレー
ム１７の上面に取付け板１６を固設したので、クロスフ
レーム１７自体も補強される。更に、張出し部１４に設
けられているエクステンションフレーム２３が取付け板
１６とステーパイプ２１との三点で支持されているた
め、先端のキャスタ２６を強固に保持することができる
ばかりでなく、フレーム１２全体に対するねじれ方向の
剛性も向上する。

【００２３】この取付け板１６の上方に、装着保持部１
１Ｂが対設されている。この装着保持部１１Ｂの下部に
は、クロスフレーム１７の直上に対設する上側支持フレ
ーム３２が設けられている。この上側支持フレーム３２
は上方へ開口する断面ハット状に形成されており、その
底面中央に、下側ヒンジブラケット３０ａの前後端部を
挟んで対設する、Ｕ字状に曲げ形成された一対の上側ヒ
ンジブラケット３０ｂ，３０ｂが固設されている。

【００２４】図１１に示すように、各ヒンジブラケット
３０ｂ，３０ａ，３０ｂにヒンジピン３４が挿通されて
いる。このヒンジピン３４は一端に形成された頭部３４
ａが一方の上側ヒンジブラケット３０ｂの端面に掛止さ
れ、又他方の上側ヒンジブラケット３０ｂから突出され
ている軸端部に割りピン３５が挿通されて（図７参
照）、抜け止めされている。

【００２５】又、図７に示すように、上側支持フレーム
３２の上面両側に、ベースプレート３７が固設されてい
る。このベースプレート３７の上面に、上方を開口する
溝形ブラケット３８の背面が固設されており、この溝形
ブラケット３８の上端に軸支持部材３９が固設されてい
る。この両軸支持部材３９は、図３に示すように、両側
に配設されている駆動輪２９の中心軸を結ぶ線の直上に
ほぼ対称に配設されている。

【００２６】又、各ベースプレート３７の下面に、上側
サスペンションホルダ３１ｂが各々固設されている。こ
の各上側サスペンションホルダ３１ｂは、下側サスペン
ションホルダ３１ａと同軸上に配設され、その下端が下
側サスペンションホルダ３１ａの外周に遊挿され、内部
に懸架装置を構成するサスペンションスプリング３６が
収納されている。左右のサスペンションスプリング３６
は、同一のセット荷重でクロスフレーム１７と上側支持
フレーム３２とを離間する方向へ常時付勢している。

【００２７】図８（ａ）に示すように、この両サスペン
ションスプリング３６，３６の中間に配設されている下
側ヒンジブラケット３０ａと上側ヒンジブラケット３０
ｂとがヒンジピン３４に掛止されて、最大高さＨが保持
されており、この状態で左右のサスペンションスプリン
グ３６はクロスフレーム１７と上側支持フレーム３２と
を平行に保持する。

【００２８】又、図４に示すように、両軸支持部材３９
に、棒状のアーム部４０，４１が各々挿通されている。
この両アーム部４０，４１の外周に軸方向に沿ってキー
溝４０ａ，４１ａが形成されており、このキー溝４０
ａ，４１ａに、軸支持部材３９に螺入されているボルト
４２の先端が係入されて、両アーム部４０，４１の回転
方向の移動が規制されている。

【００２９】更に、図５に示すように、この各アーム部
４０，４１には、互いに対向する面に開口する所定深さ
のねじ孔４０ｂ，４１ｂが螺設されており、この各ねじ
孔４０ｂ，４１ｂに、ターンバックル４３を構成するね
じ棒４４，４５が螺入されており、この両ねじ棒４４，
４５の後端が円盤状駒４６に連結されて、一体回転自在
にされている。この両ねじ棒４４，４５には、互いに逆
方向のねじが螺設されており、円盤状駒４６を一方へ回
転させると、アーム部４０，４１を、同一ピッチで互い
に伸縮動作させる。

【００３０】又、軸支持部材３９から突出されている両
アーム部４０，４１の先端部に、ホルダソケット４７の
後端に穿設されたガイド凹部４７ａが挿通されている。
更に、このホルダソケット４７の先端に、溝形に形成さ
れたグリップホルダ４８が固設されており、このグリッ
プホルダ４８に、樹脂を素材に成形された取付け部とし
てのグリップ４９が装着固定されている。このグリップ
４９は、互いに対向する一対の部材で構成されており、
開口端部にテーパ状のパイプガイド面４９ａが形成さ
れ、このパイプガイド面４９ａで、手動車椅子１の車輪
支持フレームパイプ２ａを把持する。更に、グリップホ
ルダ４８の底面中央にボルト挿通孔４８ａが穿設されて
おり、このボルト挿通孔４８ａに連通するねじ止め凹部
４７ｂがホルダソケット４７に穿設されている。更に、
ホルダソケット４７の前後に穿設された凹部４７ａ，４
７ｂが挿通孔４７ｃを介して連通されている。

【００３１】一方、ホルダソケット４７のガイド凹部４
７ａが挿通されるアーム部４０，４１の先端に、ばね収
納凹部４０ｃ，４１ｃが穿設されており、このばね収納
凹部４０ｃ，４１ｃの底部にねじ孔４０ｄ，４１ｄが螺
設されている。

【００３２】ばね収納凹部４０ｃ，４１ｃには圧縮スプ
リング５１が装着されており、ホルダソケット４７のね
じ止め凹部４７ｂから挿通されたボルト５２の先端に、
ねじ孔４０ｄ，４１ｄに螺入されるねじ部５２ａが螺設
されている。このボルト５２は、ねじ頭５２ｂとねじ部
５２ａとの間に、ねじ頭５２ｂよりも小径で且つねじ部
５２ａよりも大径の胴部５２ｃが形成されており、この
胴部５２ｃの下端がばね収納凹部４０ｃ，４１ｃの底部
に掛止されると、ねじ頭５２ｂの底面が圧縮スプリング
５１の付勢力で、ねじ止め凹部４７ｂに掛止される。こ
のとき、図５（ａ）に示すように、アーム部４０，４１
の先端と、ガイド凹部４７ａの底面との間に、所定間隙
Ｇが形成される。

【００３３】尚、符号５３は駆動モータ２７に電力を供
給するバッテリであり、バッテリテーブル１９に固設さ
れたバッテリケース５４（図９参照）上に載置固定され
る。

【００３４】又、図示しないが、本実施の形態による補
助駆動装置１１には電子制御装置が搭載されており、こ
の電子制御装置では、ジョイスティック等の操作手段か
らの信号に基づき、左右の駆動モータ２７へ供給するバ
ッテリ５３からの電力を制御し、発進、前後進走行、転
舵の各制御を行う。更に、転舵の際には、両駆動輪２９
に設けられているロータリエンコーダからの出力信号に
基づいて回転数差を算出し、この回転数差に基づき転舵
させる。

【００３５】次に、このような構成による補助駆動装置
１１の作用について説明する。補助駆動装置１１を手動
車椅子１に装着する場合、先ず、補助駆動装置１１を手
動車椅子１の着座位置の下方に臨ませ、装着保持部１１
Ｂに設けられているアーム部４０，４１の先端に取付け
られているグリップ４９を、手動車椅子１の車輪支持フ
レーム２ａに係合させた後、ターンバックル４３の円盤
状駒４６を回転させて、アーム部４０，４１を、互いに
離間する方向へ移動させる。

【００３６】このとき、補助駆動装置１１のばね下側の
駆動部１１Ａとばね上側の装着保持部１１Ｂとの間は、
装着保持部１１Ｂに対して下方へ作用する外力が印加さ
れていないため、図８（ａ）に示すように、最大離間高
さＨの状態となって、均衡が保たれている。又、各アー
ム部４０，４１の外周に形成されたキー溝４０ａ，４１
ａに、軸支持部材３９に螺入されているボルト４２の先
端が係入されているため、各アーム部４０，４１は回転
方向への移動が規制される。

【００３７】そして、グリップ４９が車輪支持フレーム
２ａに押し当てられた後、更に、円盤状駒４６を回転さ
せる。すると、図５（ｂ）に示すように、グリップ４９
を保持するグリップホルダ４８の後端面に固設されてい
るホルダソケット４７に形成されたガイド凹部４７ａ内
を、アーム部４０，４１の端部が移動し、この端面とガ
イド凹部４７ａの底面との間の間隙がＧ’に狭められ
る。

【００３８】その結果、グリップ４９が圧縮スプリング
５１からの付勢力により、車輪支持フレーム２ａに対し
押し当てられた状態で係合して、取り付けが完了する。
グリップ４９には圧縮スプリング５１からの押圧力が常
時付勢されているため、振動等の影響を受けても緩みが
発生し難く、グリップ４９を被取付け部位である車輪支
持フレーム２ａに対し、常に一定の姿勢を維持した状態
で保持させることができる。尚、このとき、ボルト４２
を締め付けて、ボルト４２の先端をキー溝４０ａ，４１
ａに食い込ませることで、アーム部４０，４１を位置決
め固定するようにしても良い。

【００３９】このように、本実施の形態によれば、ター
ンバックル４３を操作することで、補助駆動装置１１を
手動車椅子１に対し、簡単に取付けることができ、或い
は取り外すことができるようにしたので、取扱性がよ
い。又、簡単な構造であるため、製造コストが安価とな
る。この場合、グリップ４９の先端にテーパ状のパイプ
ガイド面４９ａが形成されているので、径の異なる車輪
支持フレーム２ａに対しても、グリップ幅を調整するこ
となく、そのまま係合させることができるので、操作性
がよい。更に、車輪支持フレーム２ａが傾斜されている
場合は、ホルダソケット４７を軸方向へ回転させること
で、グリップ４９を車輪支持フレーム２ａの傾斜角度に
簡単に一致させることができる。従って、被取付け部位
が水平方向へ延出するフレームであっても、グリップ４
９を回転させることで、簡単に係合させることができ
る。

【００４０】更に、補助駆動装置１１が三輪構造である
ため、姿勢が安定しており、取付け、取り外し作業を短
時間で終了させることができる。

【００４１】そして、手動車椅子１に補助駆動装置１１
を所定に取付けた後、この駆動装置１１を図示しないジ
ョイスティク等の操作手段を用いて駆動させると、左右
一対の駆動モータ２７からの動力が、各減速装置２８を
介して各駆動輪２９に伝達され、この駆動輪２９が回転
する。

【００４２】又、発進の際には、グリップ４９から車輪
支持フレーム２ａに対して大きな力がかかるため、両者
間に若干のねじれが生じるが、このねじれによる回転力
が所定値以上となると、ホルダソケット４７がアーム部
４０，４１に対して、軸方向に回転し、ねじれによって
発生する歪みが吸収される。

【００４３】このとき、図１１（ａ）に示すように、手
動車椅子１と補助駆動装置１１とが同一の平坦面を走行
している場合、ヒンジブラケット３０ａ，３０ｂの左右
に配設されているサスペンションスプリング３６によ
り、駆動部１１Ａは装着保持部１１Ｂに対して、ほぼ水
平な状態で懸架されている。

【００４４】一方、同図（ｂ）に示すように、手動車椅
子１の車輪３が接地する走行面に対して、一点鎖線で示
すように、補助駆動装置１１の駆動輪２９が接地されて
いる走行面が傾斜されている場合、駆動部１１Ａは、ヒ
ンジブラケット３０ａ，３０ｂを支持するヒンジピン３
４をほぼ中心として傾斜し、そのときの姿勢が、ヒンジ
ピン３４の両側に設けたサスペンションスプリング３６
の伸縮により吸収されるため、装着保持部１１Ｂは水平
状態が維持される。

【００４５】又、同図（ｃ）に示すように、手動車椅子
１の車輪３が接地する走行面に対して、補助駆動装置１
１の駆動輪２９が接地されている走行面が、一点鎖線で
示すように若干高い場合、この段差は、図８に示すよう
に、上側ヒンジブラケット３０ｂと下側ヒンジブラケッ
ト３０ａとの間の許容ストローク（Ｈ−Ｈ’）の範囲で
吸収される。又、同図に二点鎖線で示すように、手動車
椅子１の車輪３が接地する走行面に対して、補助駆動装
置１１の駆動輪２９が接地されている走行面が若干低い
場合は、駆動部１１Ａがヒンジピン３４を介して装着保
持部１１Ｂに吊下された状態となる。

【００４６】その結果、本実施の形態による補助駆動装
置１１は走行面に凹凸がある場合であっても、駆動部１
１Ａが走行面の凹凸に合わせて上下動するため、装着保
持部１１Ｂに設けられているグリップ４９と、このグリ
ップ７９に圧接されている手動車椅子１の車輪支持フレ
ーム２ａとの間に、上下方向への無理な力が作用せず、
補助駆動装置１１を手動車椅子１に対して確実に保持さ
せることができる。

【００４７】又、本実施の形態による補助駆動装置１１
は、ターンバックル４３の円盤状駒４６を、取付け時と
は逆の方向へ回転させることで、グリップ４９を手動車
椅子１の車輪支持フレーム２ａから簡単に取り外すこと
ができるため、例えば病院などの施設に補助駆動装置１
１を備えておき、来所した車椅子使用者の手動車椅子１
に補助駆動装置１１を装着することで、施設内を介護な
しで移動することが可能となる。

【００４８】更に、補助駆動装置１１が、比較的軽量な
パイプフレーム構造であるため、外出する際には、手動
車椅子１から取り外して、簡単に持ち運ぶことができ、
車に収納して移動先で再び装着することができるため、
取扱性がよく、便利である。

【００４９】尚、本発明は上述した実施の形態に限るも
のではなく、例えば移動体は、手動車椅子に限らず、台
車等の手押し運搬車であっても良い。

【００５０】

【発明の効果】以上、説明したように本発明によれば、
移動体に対して強い上下振動を伝達することなく、この
移動体に対する係合状態を長期的に維持することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】補助駆動装置を取付けた手動車椅子の概略側面
図

【図２】補助駆動装置の駆動輪を除いた状態の一部断面
側面図

【図３】補助駆動装置の部分平面図

【図４】補助駆動装置の縦断面図

【図５】補助駆動装置の要部拡大断面図

【図６】（ａ）図５のVI矢視平面図（ｂ）（ａ）の右側
面図

【図７】図２の要部拡大図

【図８】図４のVIII-VIII断面図

【図９】補助駆動装置のパイプフレーム構造を説明する
斜視図

【図１０】下側ヒンジブラケットと上側ヒンジブラケッ
トとヒンジピンとの斜視図

【図１１】補助駆動装置の走行状態を示す説明図

【符号の説明】

１ 手動車椅子（移動体） ２ａ 車輪支持フレームパイプ １１ 補助駆動装置 １１Ａ 駆動部 １１Ｂ 装着保持部 ２７ 駆動モータ ２９ 駆動輪 ３６ サスペンションスプリング（懸架装置） ４０，４１ アーム部 ４９ グリップ ５１ 圧縮スプリング

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動体の下部に取付けて該移動体の推進力
   或いは制動力を補助する補助駆動装置において、 上記移動体に取付ける装着保持部と、 上記装着保持部の下方に配設した駆動部と、 上記装着保持部と上記駆動部とを連設する懸架装置とを
   有し、 上記駆動部に、少なくとも駆動輪と該駆動輪を駆動する
   駆動モータとを搭載したことを特徴とする補助駆動装
   置。
2. 【請求項２】上記装着保持部の上記移動体に対する取付
   け部は、該装着保持部の両側方向へ延出するアーム部
   と、該アーム部にスプリングを介して支持するグリップ
   とを有し、 上記グリップが上記移動体の両側に設けた支持フレーム
   の内側面に上記スプリングの付勢力により突っ張った状
   態で取付けられることを特徴とする請求項１記載の補助
   駆動装置。