JP7053000B2 - 車椅子電動化装置 - Google Patents
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Description
また、本発明に係る車椅子電動化装置は、手動車椅子の第1のフレームに着脱され、手動車椅子の第1の後輪を回転駆動させるための第1の駆動部と、手動車椅子の第2のフレームに着脱され、手動車椅子の第2の後輪を回転駆動させるための第2の駆動部と、各第1、第2の駆動部のモータを制御するための制御ユニットと、制御ユニットに接続された操作インタフェースとを具備し、操作インタフェースは全方向移動スタンド上に設けられ、全方向移動スタンドは、手動車椅子の背もたれに接続可能な第1の取付部と、手動車椅子の横方向の第3のフレームに接続可能な第2の取付部とを具備し、操作インタフェースは、第1の取付部が背もたれに接続されたときに制御ユニットに第1の接続信号を送出するようにし、第2の取付部が第3のフレームに接続されたときに制御ユニットに第2の接続信号を送出するようにしたものである。
DR=DL=1(正方向回転)
VR=VL=V(T=0で直動方向XのX成分に応じた図11の(A)のROM値に基づいて補間計算した値)
とする。これにより、車椅子10を後輪12R、12Lの前方側へ直進するようにする。
DR=DL=1(逆方向回転)
VR=VL=V(T=0で直動方向XのX成分に応じた図11の(A)のROM値に基づいて補間計算した値)
とする。これにより、車椅子10を後輪12R、12Lの後方側へ直進するようにする。
DR=1(正方向回転)
DL=0(逆方向回転)
VR=VL=V(X=0で捩り方向TのT成分に応じた図11の(A)のROM値に基づいて補間計算した値)
とする。これにより、図12の(A)に示すごとく、後輪12R、12Lの軸線Ax上の中点の旋回中心O1に車椅子10を超信地左旋回L1するようにする。
DR=0(逆方向回転)
DL=1(正方向回転)
VR=VL=V(X=0で捩り方向TのT成分に応じた図11の(A)のROM値に基づいて補間計算した値)
とする。これにより、図12の(B)に示すごとく、後輪12R、12Lの軸線Ax上の中点の旋回中心O1に車椅子10を超信地右旋回R1するようにする。
DR=DL=1(正方向回転)
VR=VL=V(T=0で直動方向XのX成分に応じた図14のROM値に基づいて補間計算した値)
とする。これにより、車椅子10を後輪12R、12Lの前方側へ直進するようにする。
DR=DL=1(逆方向回転)
VR=VL=V(T=0で直動方向XのX成分に応じた図14の(B)のROM値に基づいて補間計算した値)
とする。これにより、車椅子10を後輪12R、12Lの後方側へ直進するようにする。
DR=0(逆方向回転)
DL=0(逆方向回転)
VR=V1(捩り方向TのT成分に応じた図14のROM値に基づいて補間計算した値)
VL=V2(>V1)(捩り方向TのT成分に応じた図14のROM値に基づいて補間計算した値)
とする。これにより、図15の(A)に示すごとく、後輪12R、12Lの車軸Ax上の車椅子と全方向移動スタンド41との中間位置(たとえば等距離Dの位置)の旋回中心O5に車椅子10及び全方向移動スタンド41を左旋回L5するようにする。従って、車椅子10の推進方向は全方向移動スタンド41に障害にならない。
DR=1(正方向回転)
DL=1(正方向回転)
VR=V1(捩り方向TのT成分に応じた図14のROM値に基づいて補間計算した値)
VL=V2(>V1)(捩り方向TのT成分に応じた図14のROM値に基づいて補間計算した値)
とする。これにより、図15の(B)に示すごとく、後輪12R、12Lの車軸Ax上の車椅子10と全方向移動スタンド41との中間位置(たとえば等距離Dの位置)の旋回中心O5に車椅子10及び全方向移動スタンド41を右旋回R5するようにする。従って、車椅子10の推進方向を全方向移動スタンド41に障害にならない。
11R、11L、11M:フレーム
12R、12L:後輪
13R、13L:前輪
14:シート
15:背もたれ
16R、16L:肘掛け
17R、17L:手押しハンドル
21D:下ベース
21U:上ベース
22、22’:ローラ
23:回転機構
231、231’、232:回転部材
233:回転軸
24:モータ
24a:ベルト
25:トグルクランプ機構
251:ポール
252:筋交
30:制御ユニット
301、302:アナログ/ディジタル(A/D)変換器
303:中央処理装置(CPU)
304、305:ディジタル/アナログ(D/A)変換器
306:リードオンリメモリ(ROM)
307:ランダムアクセスメモリ(RAM)
40:操作インタフェース
41:全方向移動スタンド
41a、41b、41c:前後左右に移動可能な車輪
42:信号線
43、44:取付部
401:直動変位センサ(直動ポテンショメータ)
402:回転角度センサ(回転ポテンショメータ)
Claims (11)
- 手動車椅子の第1のフレームに着脱され、前記手動車椅子の第1の後輪を回転駆動させるための第1の駆動部と、
前記手動車椅子の第2のフレームに着脱され、前記手動車椅子の第2の後輪を回転駆動させるための第2の駆動部と
を具備し、
前記各第1、第2の駆動部は、
前記第1、第2のフレームの1つに固定される第1のベースと、
前記第1のベース上に移動可能に設けられた第2のベースと、
前記手動車椅子の第1、第2の後輪の1つをその側面から挟み込むための1対のローラと、
前記第2のベース上に固定され、前記1対のローラを互いに反対方向に回転させるための回転機構と、
前記回転機構を駆動させるためのモータと、
前記第1、第2のベースの間に組込まれ、前記第2のベースを前記第1のベースに相対的に移動させて前記1対のローラの前記第1、第2の後輪の前記1つの両側面への脱着を行うためのトグルクランプ機構と
を具備する車椅子電動化装置。 - さらに、
前記各第1、第2の駆動部のモータを制御するための制御ユニットと、
前記制御ユニットに接続された操作インタフェースと
を具備する請求項1に記載の車椅子電動化装置。 - 手動車椅子の第1のフレームに着脱され、前記手動車椅子の第1の後輪を回転駆動させるための第1の駆動部と、
前記手動車椅子の第2のフレームに着脱され、前記手動車椅子の第2の後輪を回転駆動させるための第2の駆動部と、
前記各第1、第2の駆動部のモータを制御するための制御ユニットと、
前記制御ユニットに接続された操作インタフェースと
を具備し、
前記操作インタフェースは全方向移動スタンド上に設けられ、
前記全方向移動スタンドは、
前記手動車椅子の背もたれに接続可能な第1の取付部と、
前記手動車椅子の横方向の第3のフレームに接続可能な第2の取付部と
を具備し、
前記操作インタフェースは、前記第1の取付部が前記背もたれに接続されたときに前記制御ユニットに第1の接続信号を送出するようにし、前記第2の取付部が前記第3のフレームに接続されたときに前記制御ユニットに第2の接続信号を送出するようにした車椅子電動化装置。 - 前記第1の取付部は前記全方向移動スタンドに上下方向に摺動可能である請求項3に記載の車椅子電動化装置。
- 前記第2の取付部は前記第3のフレームに水平方向に摺動可能である請求項3に記載の車椅子電動化装置。
- 前記操作インタフェースは、
横ハンドルと、
前記横ハンドルが直動方向に移動したときに直動方向信号を発生するための直動変位センサと、
前記横ハンドルが捩り方向に捩られたときに斜行方向信号を発生するための回転角度センサと
を具備する請求項3に記載の車椅子電動化装置。 - 前記制御ユニットは、前記直動方向信号、前記斜行方向信号、前記第1、第2の接続信号に応じて前記第1、第2の後輪のモータを駆動する請求項6に記載の車椅子電動化装置。
- 前記制御ユニットは、前記斜行方向信号及び前記第1の接続信号を受信した場合には、前記第1、第2の後輪のモータを駆動して前記手動車椅子を前記第1、第2の後輪の車軸上の旋回中心に対して旋回させるようにした請求項7に記載の車椅子電動化装置。
- 前記制御ユニットは、前記斜行方向信号及び前記第2の接続信号を受信した場合には、前記第1、第2の後輪のモータを駆動して前記手動車椅子を前記第1、第2の後輪の車軸上の前記手動車椅子と前記全方向移動スタンドとの中間位置の旋回中心に対して旋回させるようにした請求項7に記載の車椅子電動化装置。
- 前記操作インタフェースは、
前記手動車椅子の肘掛けに設けられたジョイスティックと、
前記ジョイスティックが直動方向に移動したときに直動方向信号を発生するための第1の回転角度センサと、
前記ジョイスティックが捩り方向に移動したときに斜行方向信号を発生するための第2の回転角度センサと
を具備する請求項2に記載の車椅子電動化装置。 - 前記制御ユニットは、前記直動方向信号、前記斜行方向信号に応じて前記第1、第2の後輪のモータを駆動する請求項10に記載の車椅子電動化装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018003986A JP7053000B2 (ja) | 2018-01-15 | 2018-01-15 | 車椅子電動化装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018003986A JP7053000B2 (ja) | 2018-01-15 | 2018-01-15 | 車椅子電動化装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019122506A JP2019122506A (ja) | 2019-07-25 |
JP7053000B2 true JP7053000B2 (ja) | 2022-04-12 |
Family
ID=67397397
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018003986A Active JP7053000B2 (ja) | 2018-01-15 | 2018-01-15 | 車椅子電動化装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7053000B2 (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002035046A (ja) | 2000-07-26 | 2002-02-05 | Tsubakimoto Chain Co | 車椅子用の駆動ユニット |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3550981B2 (ja) * | 1997-11-26 | 2004-08-04 | スズキ株式会社 | 電動車椅子 |
-
2018
- 2018-01-15 JP JP2018003986A patent/JP7053000B2/ja active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2002035046A (ja) | 2000-07-26 | 2002-02-05 | Tsubakimoto Chain Co | 車椅子用の駆動ユニット |
Also Published As
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---|---|
JP2019122506A (ja) | 2019-07-25 |
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