CN114506402A - 自动行驶推车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动行驶推车，即便不特意将轮椅载置于台车上，也能够在使用者坐在轮椅上的状态下将轮椅与使用者一起运送。在自动行驶推车的前部或后部设置有将轮椅与自动行驶推车连结的连结臂。

Description

自动行驶推车

技术领域

本发明涉及自动行驶推车，详细而言，涉及能够将人和轮椅一起运送的自动行驶推车。

背景技术

在专利文献1中公开了在人坐在轮椅上的状态下能够搭载轮椅的电动台车。专利文献1所公开的电动台车不仅用于载置轮椅，还用于货物的输送和人的移动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-284944号公报

发明内容

发明要解决的课题

根据上述现有技术，轮椅的使用者不需要陪护人就能够自由地移动。另外，由于不需要推轮椅，因此，陪护人的负担也减轻。但是，现有技术中公开的电动台车是以将轮椅的驱动轮载置在台车上的方式进入轮椅下的规格。因此，电动台车的尺寸受到限制。另外，由于轮椅需要移到电动台车上，因此，对于轮椅的使用者而言，有可能感到烦琐。

本发明是鉴于上述那样的课题而完成的，其目的在于提供一种即便不特意将轮椅载置于台车上，也能够在使用者坐在轮椅上的状态下将轮椅与使用者一起运送的自动行驶推车(cart)。

用于解决课题的方案

本发明的自动行驶推车是如下的自动行驶推车，具备将轮椅与自动行驶推车的前部或后部连结的连结臂。连结臂也可以允许轮椅相对于自动行驶推车在上下方向上的位置变化。

在通过连结臂将轮椅与自动行驶推车连结时，与轮椅未与自动行驶推车连结时相比，自动行驶推车也可以增大转弯半径。

连结臂也可以在使轮椅朝向自动行驶推车的行进方向的状态下将轮椅与自动行驶推车的前部连结。在该情况下，自动行驶推车也可以以与外侧的前轮相比外侧的后轮在外侧描绘轨道的方式使行驶轨道变化。

连结臂也可以在使轮椅朝向自动行驶推车的行进方向的状态下将轮椅与自动行驶推车的后部连结。在该情况下，自动行驶推车也可以以与内侧的前轮相比内侧的后轮在内侧描绘轨道的方式使行驶轨道变化。

发明效果

根据本发明，由于自动行驶推车与轮椅通过连结臂连结，因此，即便不特意将轮椅载置于台车上，也能够在使用者坐在轮椅上的状态下将轮椅与使用者一起运送。

附图说明

图1是表示在本发明的实施方式的自动行驶推车的前部连结有轮椅的情形的立体图。

图2是表示在本发明的实施方式的自动行驶推车的后部连结有轮椅的情形的立体图。

图3是表示在图1所示的自动行驶推车和轮椅分别搭乘有人的情形的侧视图。

图4是表示在图2所示的自动行驶推车和轮椅分别搭乘有人的情形的侧视图。

图5是表示图1以及图2所示的自动行驶推车的底盘的结构的图。

图6是表示搭载于图1以及图2所示的自动行驶推车的控制单元的结构的框图。

图7是对自动行驶推车的使用方法进行说明的图。

图8是表示与轮椅有无连结相应的自动行驶推车的转弯半径的切换的判断的流程图。

图9是表示与轮椅的连结方式相应的自动行驶推车的转弯模式的切换的判断的流程图。

图10是表示基于前方连结模式的自动行驶推车转弯时的动作的图。

图11是表示基于后方连结模式的自动行驶推车转弯时的动作的图。

附图标记说明

2轮椅的陪护人

3轮椅的使用者

10自动行驶推车(自动行驶托盘)

22扶手

80连结臂

81前臂

82上臂(减振器)

83带锁定的接头

84固定件

85固定件

90连结臂

91减振器

92固定件

93固定件

100轮椅

104手柄

105框架

具体实施方式

在以下说明的各实施方式中，对在各图中共用的要素标注相同的附图标记并省略或简化重复的说明。另外，当在以下所示的实施方式中提及各要素的个数、数量、量、范围等数值的情况下，除了特别明示的情况、原理上明确地确定为该数值的情况之外，本发明并不限定于该提及的数值。另外，在以下所示的实施方式中进行说明的结构，除了特别明示的情况、原理上明确地确定为该结构的情况之外，在该发明中并不一定是必须的。

图1至图4表示本发明的实施方式的自动行驶推车10的结构。图1以及图2是自动行驶推车10的立体图，图3以及图4是自动行驶推车10的侧视图。自动行驶推车10是具有托盘型的车身14的自动行驶推车。因此，在以下的说明中，自动行驶推车10被称为自动行驶托盘。自动行驶托盘10的搬运对象是人、货物或其双方。作为自动行驶托盘的用途，除了运送人的人流用途之外，还具有物流用途、巡逻用途。本发明能够应用于任何用途的自动行驶托盘。本实施方式的自动行驶托盘10是人流用途的自动行驶托盘。

自动行驶托盘10是车身14的地板12的高度距地面30cm左右的低地板车辆。地板12是使用者乘坐的乘车面。使用者既可以站在地板12上也可以坐着。自动行驶托盘10是设想以较少人数使用的小型的交通工具，因此，作为一次乘坐在地板12上的使用者的人数，设想为4人左右。

车身14搭载于底盘30上。与自动行驶托盘10的行驶相关的功能收纳于底盘30。底盘30在左右分别具有三个车轮34a、34b、34c。这些车轮34a、34b、34c能够使自动行驶托盘10在图1以及图2中向左方向和右方向中的任一方向行驶。但是，在此，如图中箭头所示，左方向为自动行驶托盘10的基本的行进方向。而且，行进方向被定义为自动行驶托盘10的前方，其相反方向被定义为自动行驶托盘10的后方。

在自动行驶托盘10中，能够自由地选择地板12上的乘车空间的结构。在图1至图4所示的例子中，在地板12的四个角部设置有支柱16。各支柱16从地板12直立。支柱16可以与车身14一体地形成，也可以与车身14分体。在前方的左右的支柱16之间安装有靠背18。同样地，在后方的左右的支柱16之间也安装有靠背18。在地板12的中央安装有能够拆卸的台20。另外，自动行驶托盘10在前后的靠背18的上方具备扶手22。扶手22通过刚性高的左右的金属棒21固定于左右的支柱16。另外，用于紧急停止的紧急按钮26分别设置于四个支柱16。

作为自动行驶托盘10具有的一个特征，自动行驶托盘10能够将轮椅100连结。在轮椅100的使用者与陪护人想要一起移动的情况下，能够将轮椅100与自动行驶托盘10连结是非常方便的。例如，在陪护人是高龄者的情况下，推轮椅100是非常辛苦的。另外，即便轮椅100是电动的而不需要推轮椅100，高龄者与电动化的轮椅100的速度相应地行走也是非常辛苦的。但是，根据能够将轮椅100连结的自动行驶托盘10，轮椅100的使用者能够在乘坐轮椅100的状态下通过自动行驶托盘10的驱动力而移动。陪护人能够乘坐自动行驶托盘10而轻松地陪护轮椅100的使用者。

轮椅100可以如图1所示与自动行驶托盘10的前部连结，也可以如图2所示与自动行驶托盘10的后部连结。图3表示在图1所示的自动行驶托盘10与轮椅100的连结方式中，使用者3坐在轮椅100的座椅101上且陪护人2乘坐自动行驶托盘10的情形。图4表示在图2所示的自动行驶托盘10与轮椅100的连结方式中，使用者3坐在轮椅100的座椅101上且陪护人2乘坐自动行驶托盘10的情形。若像这样在自动行驶推车10的前部或后部连结轮椅100，则不需要为了运送轮椅100而特意将轮椅100载置于地板12上。另外，能够在使用者3坐在轮椅300上的状态下，将轮椅100与使用者3一起运送。以下，对用于将轮椅100与自动行驶托盘10连结的结构进行说明。

在将轮椅100与自动行驶托盘10的前部连结的情况下，使用图1以及图3所示的一对连结臂80。连结臂80在使轮椅100朝向自动行驶托盘10的行进方向的状态下将轮椅100与自动行驶托盘10的前部连结。详细而言，连结臂80将轮椅100的左右的手柄104与将自动行驶托盘10的前侧的扶手22固定的左右的金属棒21连结。

连结臂80具有模仿人的手臂的结构。具体而言，连结臂80由轮椅侧的固定件84、前臂81、接头83、上臂82以及自动行驶托盘侧的固定件85构成。固定件84是把持轮椅100的手柄104并将连结臂80固定于手柄104的部件。固定件84构成为能够把持各种粗细的手柄104。前臂81从固定件84延伸，并相对于固定件84被固定。接头83是将前臂81与上臂82连接的部件。接头83具有将前臂81与上臂82之间的角度固定的锁定机构。上臂82是具有根据输入而伸缩的活塞杆82a的减振器。固定件85是固定于自动行驶托盘10的金属棒21的部件。固定件85在与自动行驶托盘10的行进方向平行的垂直面内将活塞杆82a支承为旋转自如。

通过具有上述结构的连结臂80，轮椅100相对于自动行驶托盘10的前后方向的位置变化和左右方向的位置变化被约束。另一方面，轮椅100相对于自动行驶托盘10的上下方向的位置变化通过活塞杆82a相对于固定件85的旋转而被允许。通过作为减振器的上臂82对冲击的吸收和允许上下方向的位置变化，能够减小在轮椅100越过道路的台阶时施加于轮椅100上的使用者3的冲击。需要说明的是，在图3中，轮椅100的驱动轮102和脚轮103双方接地，但也可以以仅驱动轮102接地的方式调整接头83的角度。

在图3所示的例子中，陪护人2抓住前侧的扶手22，站在坐在轮椅100上的使用者3之后。在轮椅100与自动行驶托盘10的前部连结的情况下，陪护人2与轮椅100的使用者3通过这样的姿态紧挨着，能够相互愉快地对话。另外，在轮椅100、使用者3产生了某些紧急事态的情况下，陪护人2通过按压紧急按钮26，能够使自动行驶托盘10紧急停止。

在将轮椅100与自动行驶托盘10的后部连结的情况下，使用图2以及图4所示的一对连结臂90。连结臂90在使轮椅100朝向自动行驶托盘10的行进方向的状态下将轮椅100与自动行驶托盘10的后部连结。详细而言，连结臂90将轮椅100的左右的框架105与将自动行驶托盘10的后侧的扶手22固定的左右的金属棒21连结。

连结臂90由轮椅侧的固定件92、具有根据输入而伸缩的活塞杆91a的减振器91以及自动行驶托盘侧的固定件93构成。固定件92是固定于轮椅100的框架105的部件。固定件92构成为能够固定于各种粗细的框架105。固定件92在与自动行驶托盘10的行进方向平行的垂直面内将活塞杆91a支承为旋转自如。固定件93是固定于自动行驶托盘10的金属棒21的部件。固定件93在与自动行驶托盘10的行进方向平行的垂直面内将减振器91支承为旋转自如。

通过具有上述结构的连结臂90，轮椅100相对于自动行驶托盘10的前后方向的位置变化和左右方向的位置变化被约束。另一方面，轮椅100相对于自动行驶托盘10的上下方向的位置变化通过活塞杆91a相对于固定件93的旋转和减振器91相对于固定件92的旋转而被允许。通过减振器91对冲击的吸收和允许上下方向的位置变化，能够减小在轮椅100越过道路的台阶时施加于轮椅100上的使用者3的冲击。需要说明的是，在图4中，仅轮椅100的驱动轮102接地，但也可以以驱动轮102和脚轮103双方接地的方式调整固定件92的安装位置。

在图4所示的例子中，陪护人2抓住后侧的扶手22，与坐在轮椅100上的使用者3相对地站立。在轮椅100与自动行驶托盘10的后部连结的情况下，陪护人2与轮椅100的使用者3通过这样的姿态紧挨着，能够相互愉快地对话。这样，陪护人2能够朝向后方而享受可以说是自主行驶的自动行驶托盘10的特征。另外，在轮椅100、使用者3产生了某些紧急事态的情况下，陪护人2通过按压紧急按钮26，能够使自动行驶托盘10紧急停止。

接下来进行的说明是自动行驶托盘10的底盘30的详细情况。图5是表示底盘30的结构的俯视图。底盘30包括框架32、车轮34a、34b、34c以及电动机36。车轮34a、34b、34c在底盘30的左右分别左右对称地各配置有三个。中央的车轮34b是装配有轮胎的一般结构的车轮。前端的车轮34a和后端的车轮34c是能够向全方位移动的全向轮。电动机36针对每个车轮34a、34b、34c设置，独立地驱动各车轮34a、34b、34c。框架32由左右的主部件38和将左右的主部件38之间连接的副部件40构成。左侧的三个车轮34以及驱动它们的三个电动机36固定于左侧主部件38。同样地，右侧的三个车轮34a、34b、34c以及驱动它们的三个电动机36固定于右侧主部件38。

自动行驶托盘10的加速以及减速通过电动机36的控制来进行。另外，基于电动机36的控制的再生制动器被用于自动行驶托盘10的制动。但是，也可以在作为普通轮的中央的车轮34b设置机械式制动器。自动行驶托盘10的转弯通过在左侧的三个车轮34a、34b、34c的旋转速度与右侧的三个车轮34a、34b、34c的旋转速度之间设置差来进行。另外，通过针对每个车轮34独立地控制旋转速度，能够实现大转弯、小转弯、产生外轮差的转弯、产生内轮差的转弯、既不产生外轮差也不产生内轮差的转弯等各种形态的转弯。

与自动行驶托盘10的结构相关的说明再次返回使用图1至图4的说明。自动行驶托盘10具备用于自动行驶的外部传感器。第一外部传感器是LiDAR(Laser ImagingDetection and Ranging：激光成像探测与测距)58。LiDAR58以分别感测自动行驶托盘10的前方和后方的方式设置在各扶手22的外侧。第二外部传感器是摄像头56。摄像头56以对自动行驶托盘10的右前方、左前方、右后方以及左后方进行拍摄的方式设置在各扶手22的两端。LiDAR58以及摄像头56设置于在将轮椅100与自动行驶托盘10连结的情况下不会被坐在轮椅100上的使用者3妨碍感测的高度。

自动行驶托盘10具备用于切换自动行驶托盘10的转弯模式的切换开关42。转弯模式包括：轮椅100未与自动行驶托盘10连结的非连结模式、轮椅100与自动行驶托盘10的前部连结的前方连结模式、以及轮椅100与自动行驶托盘10的后部连结的后方连结模式。各转弯模式的详细情况随后进行说明。切换开关42配置在地板12的下方，通常被盖44遮挡。

接下来进行的说明是自动行驶托盘10的控制单元50的详细情况。图6是表示搭载于自动行驶托盘10的控制单元50的结构的框图。控制单元50包括两种ECU(ElectronicControl Unit：电子控制单元)64、66、蓄电池52、IMU(Inertial Measurement Unit：惯性测量单元)54、通信装置60、GNSS接收机62以及电动机控制器68。两种ECU是指自主行驶ECU64和行驶控制ECU66。各ECU64、66具备：包含至少一个程序的存储器64b、66b；以及与存储器64b、66b结合的处理器64a、66a。各ECU64、66的存储器和处理器的数量也可以分别为多个。

自主行驶ECU64是控制自动行驶托盘10的自主行驶的ECU。设置于车身14的LiDAR56以及摄像头58与自主行驶ECU64连接。LiDAR56用于检测存在于自动行驶托盘10的周围的物体和测距。摄像头58用于识别存在于自动行驶托盘10的周围的物体。并且，IMU(Inertial Measurement Unit：惯性测量单元)54、通信装置60以及GNSS接收机62与自主行驶ECU41连接。IMU54用于测量3轴的角速度和加速度。根据IMU54，能够取得自动行驶托盘10的速度、加速度以及姿势。IMU54将所取得的信息向自主行驶ECU64以及行驶控制ECU66发送。通信装置60用于利用920MHz频带的车车间通信和路车间通信。GNSS接收机62用于基于来自GNSS卫星的信号的自身位置推定。

并且，自主行驶ECU64具有通过4G、5G等移动体通信与后述的管理服务器进行通信的功能。自主行驶ECU64基于从管理服务器接收到的使用者的出发地、目的地以及预约时间来制作行驶计划。自主行驶ECU64将根据行驶计划计算出的目标轨道输入到行驶控制ECU66。目标轨道包括在坐标系中自动行驶托盘10经过的点的列和各点处的速度信息。

行驶控制ECU66生成用于使自动行驶托盘10沿着目标轨道行驶的电动机指令值。通过适当地控制各车轮34a、34b、34c的旋转速度，能够以沿着目标轨道的方式控制自动行驶托盘10的行进方向。行驶控制ECU66生成的电动机指令值被输入到电动机控制器68。电动机控制器68独立地控制各电动机36。设置于车身14的紧急按钮26和切换开关42的各信号被发送到行驶控制ECU66。在从紧急按钮26输入了紧急信号的情况下，行驶控制ECU66使各电动机36紧急停止。在从切换开关42输入了切换信号的情况下，行驶控制ECU66根据切换信号所示的转弯模式来切换电动机36的控制方法。

需要说明的是，用于驱动电动机36的电源经由电动机控制器68从蓄电池52供给。电动机控制器68根据电动机指令值控制对各车轮34a、34b、34c的电动机36的电力供给。另外，蓄电池52的电源也被供给到自主行驶ECU64和行驶控制ECU66。从自主行驶ECU64进行针对LiDAR56、摄像头58、IMU54、通信装置60以及GNSS接收机62的电源的供给。

接下来进行的说明是自动行驶托盘10的使用方法。如图7所示，自动行驶托盘10经由无线通信网络70与管理服务器72连接。自动行驶托盘10的使用者使用智能手机、平板电脑PC等用户终端5与管理服务器72进行通信。自动行驶托盘10的使用者能够将希望的出发地、目的地以及希望出发时间发送到管理服务器72。管理服务器72从能够使用的多个自动行驶托盘10中选择适当的自动行驶托盘10。能够使用的自动行驶托盘10是空闲的自动行驶托盘10以及搭乘人数有富余的自动行驶托盘10。管理服务器72对所选择的自动行驶托盘10发送出发地、目的地以及出发时间。

在自动行驶托盘10的使用者是轮椅100的使用者3的情况下，轮椅100的使用者3能够向管理服务器预约能够连结轮椅100的自动行驶托盘10。在用户终端5的预约画面中，能够选择想要将轮椅100连结于自动行驶托盘10之前还是想要连结于自动行驶托盘10之后。在轮椅100的使用者3选择了前方连结的情况下，预约安装有连结臂80的自动行驶托盘10(参照图1以及图3)。在轮椅100的使用者3选择了后方连结的情况下，预约安装有连结臂90的自动行驶托盘10(参照图2以及图4)。接收到来自轮椅100的使用者3的预约的管理服务器指示工作人员将连结臂80或连结臂90安装于自动行驶托盘10。或者，为了轮椅100的使用者3，也可以在预先安装有连结臂80或连结臂90的状态下准备一定数量的自动行驶托盘10。

自动行驶托盘10在预先安装有连结臂80或连结臂90的状态下到达轮椅100的使用者3的位置处。连结臂80、90向轮椅100的安装由陪护轮椅100的使用者3的陪护人2进行。没有陪护人的轮椅100的使用者3能够在自动行驶托盘10的预约时请求工作人员的帮助。工作人员乘坐被预约的自动行驶托盘10而出现在出发地，在出发地将轮椅100与自动行驶托盘10连结。接着，工作人员乘坐自动行驶托盘10并与使用者3一起移动至目的地，在目的地将轮椅100从自动行驶托盘10分离。另外，工作人员在出发时，根据轮椅100向自动行驶托盘10的连结方式，进行基于切换开关42的转弯模式的切换。

接下来进行的说明是自动行驶托盘10的转弯模式的详细情况。如前所述，自动行驶托盘10具有非连结模式、前方连结模式以及后方连结模式作为转弯模式。在自动行驶托盘10未连结轮椅100的状态是自动行驶托盘10的通常状态。因此，非连结模式是自动行驶托盘10的基本的转弯模式。通过切换开关42的操作，选择这三个转弯模式中的任一个。

图8是表示与轮椅100有无连结相应的自动行驶托盘10的转弯半径的切换的判断的流程图。在转弯半径的切换的判断中，首先，判断轮椅100是否与自动行驶托盘10的前方或后方连结(步骤S100)。若轮椅100未与自动行驶托盘10连结，则如通常那样，维持非连结模式下的转弯半径。由于自动行驶托盘10的前轮34a以及后轮34c是全向轮，因此，自动行驶托盘10能够以较小的转弯半径转弯。

在轮椅100与自动行驶托盘10连结的情况下，选择前方连结模式或后方连结模式。在该情况下，无论是前方连结模式还是后方连结模式，都控制每个电动机36的旋转速度，以使自动行驶托盘10以比通常大的转弯半径转弯。若使自动行驶托盘10以太小的转弯半径转弯，则会对轮椅100上的使用者3施加过大的离心力，对使用者3造成负担。因此，在自动行驶托盘10连结有轮椅100时，自动行驶托盘10的转弯半径被维持在规定值以上。

图9是表示与轮椅100的连结方式相应的自动行驶托盘10的转弯模式的切换的判断的流程图。在转弯模式切换的判断中，判断轮椅100是否与自动行驶托盘10的前方连结(步骤S200)。另外，判断轮椅100是否与自动行驶托盘10的后方连结(步骤S202)。若轮椅100未与自动行驶托盘10连结，则如通常那样维持非连结模式。在非连结模式下，控制每个电动机36的旋转速度，以便进行既不产生外轮差也不产生内轮差的转弯。

在轮椅100与自动行驶托盘10的前方连结的情况下，进行前方连结模式下的转弯控制(步骤S204)。在前方连结模式下，控制每个电动机36的旋转速度，以便进行产生外轮差的转弯。详细而言，如图10所示，以与外侧前轮34a相比外侧后轮34c在外侧描绘轨道的方式使自动行驶托盘10的行驶轨道变化。这样的自动行驶托盘10的动作能够通过减小外侧前轮34a与内侧前轮34a之间的旋转速度差并增大外侧后轮34c与内侧后轮34c之间的旋转速度差来实现。根据前方连结模式，在转弯时，能够抑制在与自动行驶托盘10的前方连结的轮椅100产生急剧的动作。

在轮椅100与自动行驶托盘10的后方连结的情况下，进行后方连结模式下的转弯控制(步骤S206)。在后方连结模式下，控制每个电动机36的旋转速度，以便进行产生内轮差的转弯。详细而言，如图11所示，以与内侧前轮34a相比内侧后轮34c在内侧描绘轨道的方式使自动行驶托盘10的行驶轨道变化。这样的自动行驶托盘10的动作能够通过减小外侧后轮34c与内侧后轮34c之间的旋转速度差并增大外侧前轮34a与内侧前轮34a之间的旋转速度差来实现。根据后方连结模式，在转弯时，能够抑制在与自动行驶托盘10的后方连结的轮椅100产生急剧的动作。

最后，对以上说明的自动行驶托盘10的变形例进行说明。作为一个变形例，也可以撤除中央的车轮34b，将前轮34a和后轮34c从全向轮变更为麦克纳姆轮(mecanum wheel)。

作为另一变形例，也可以由传感器检测连结臂80或连结臂90安装于自动行驶托盘10的情况。而且，也可以根据传感器的检测结果自动切换转弯模式。

另外，作为自动行驶托盘10的使用方法，还有将轮椅100与自动行驶托盘10的前方或后方连结以外的使用方法。例如，也可以利用两台自动行驶托盘10从两侧夹持轮椅100并固定，在该状态下运送轮椅100。在弯道中，通过使左右的自动行驶托盘10的驱动力不同，能够在弯道转弯。即便在各个自动行驶托盘10未充分具备转矩矢量分配功能的情况下，只要是这样的使用方法，也能够沿着弯道顺畅地运送轮椅100。

Claims (7)

1.一种自动行驶推车，其特征在于，

所述自动行驶推车具备将轮椅与所述自动行驶推车的前部或后部连结的连结臂。

2.如权利要求1所述的自动行驶推车，其特征在于，

所述连结臂允许所述轮椅相对于所述自动行驶推车在上下方向上的位置变化。

3.如权利要求1或2所述的自动行驶推车，其特征在于，

通过所述连结臂将所述轮椅与所述自动行驶推车连结时的所述自动行驶推车的转弯半径，比所述轮椅未与所述自动行驶推车连结时的所述自动行驶推车的转弯半径大。

4.如权利要求1～3中任一项所述的自动行驶推车，其特征在于，

所述连结臂在使所述轮椅朝向所述自动行驶推车的行进方向的状态下将所述轮椅与所述自动行驶推车的前部连结。

5.如权利要求1～3中任一项所述的自动行驶推车，其特征在于，

所述连结臂在使所述轮椅朝向所述自动行驶推车的行进方向的状态下将所述轮椅与所述自动行驶推车的后部连结。

6.如权利要求4所述的自动行驶推车，其特征在于，

所述自动行驶推车以与所述自动行驶推车的转弯方向的外侧的前轮相比所述自动行驶推车的转弯方向的外侧的后轮在外侧描绘轨道的方式使所述自动行驶推车的行驶轨道变化。

7.如权利要求5所述的自动行驶推车，其特征在于，

所述自动行驶推车以与所述自动行驶推车的转弯方向的内侧的前轮相比所述自动行驶推车的转弯方向的内侧的后轮在内侧描绘轨道的方式使所述自动行驶推车的行驶轨道变化。

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