JPH08266574A - 介護者負荷感知式車椅子補助駆動装置 - Google Patents
介護者負荷感知式車椅子補助駆動装置Info
- Publication number
- JPH08266574A JPH08266574A JP7112213A JP11221395A JPH08266574A JP H08266574 A JPH08266574 A JP H08266574A JP 7112213 A JP7112213 A JP 7112213A JP 11221395 A JP11221395 A JP 11221395A JP H08266574 A JPH08266574 A JP H08266574A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheelchair
- handle
- motor
- speed
- caregiver
- Prior art date
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- Pending
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
- A61G5/047—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven by a modular detachable drive system
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Handcart (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 補助駆動装置より、発進ボタンと速度調整つ
まみを無くし、介護者がハンドルを押すだけで、発進、
停止、平坦路、非舗装路、坂道に関係なく、介護者の歩
く速度に応じて自動で同調する方式とし、介護者の負担
を軽減する。 【構成】 車椅子をモータとゴムタイヤにより駆動する
部分と、押す力に応じて前後に動くハンドル部と、ハン
ドル部にかかる力と動きを検出する部分と、その検出値
によりモータを制御する速度制御回路と、速度制御回路
に電源を供給するバッテリと、車椅子に取り付ける機構
を具備する。
まみを無くし、介護者がハンドルを押すだけで、発進、
停止、平坦路、非舗装路、坂道に関係なく、介護者の歩
く速度に応じて自動で同調する方式とし、介護者の負担
を軽減する。 【構成】 車椅子をモータとゴムタイヤにより駆動する
部分と、押す力に応じて前後に動くハンドル部と、ハン
ドル部にかかる力と動きを検出する部分と、その検出値
によりモータを制御する速度制御回路と、速度制御回路
に電源を供給するバッテリと、車椅子に取り付ける機構
を具備する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、介護者が操作する車椅
子補助駆動装置に関するものである。
子補助駆動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、補助駆動装置を制御するために
は、車椅子のハンドル部分に取り付けたコントロールボ
ックス内の発進ボタンを操作することにより行なってい
た。発進ボタンを押すことにより車椅子が進み、離すこ
とにより車椅子が停止する。また、速度調整はボリウム
式のつまみを調整することにより行なう方式であった。
は、車椅子のハンドル部分に取り付けたコントロールボ
ックス内の発進ボタンを操作することにより行なってい
た。発進ボタンを押すことにより車椅子が進み、離すこ
とにより車椅子が停止する。また、速度調整はボリウム
式のつまみを調整することにより行なう方式であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】車椅子に補助駆動装置
を取り付ける事により、介護者の押す力の負担は軽減さ
れるが、反面、走行時には発進ボタンを押し続け、また
坂道等における負荷の変動時や介護者の歩行速度の変化
時には、その都度、速度調整つまみを調整しなければな
らず煩わしく不便であった。
を取り付ける事により、介護者の押す力の負担は軽減さ
れるが、反面、走行時には発進ボタンを押し続け、また
坂道等における負荷の変動時や介護者の歩行速度の変化
時には、その都度、速度調整つまみを調整しなければな
らず煩わしく不便であった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】補助駆動装置に、押す力
に応じて前後に動くハンドルを設け、介護者がハンドル
を操作した時に、ハンドル部にかかる力と動きを、スイ
ッチ、ポテンショメータ、または、トルクセンサー、圧
力センサー等の部品により検出し、速度制御回路へ伝
え、モータの起動と停止、および回転速度制御を自動で
行なう。
に応じて前後に動くハンドルを設け、介護者がハンドル
を操作した時に、ハンドル部にかかる力と動きを、スイ
ッチ、ポテンショメータ、または、トルクセンサー、圧
力センサー等の部品により検出し、速度制御回路へ伝
え、モータの起動と停止、および回転速度制御を自動で
行なう。
【０００５】
【作用】本発明の介護者負荷感知式車椅子補助駆動装置
（以下本補助駆動装置とする）によれば、介護者は本補
助駆動装置の主電源スイッチをＯＮし、押す力に応じて
前後に動くハンドルを握り軽く押せば、ハンドルと連動
するマイクロスイッチがＯＮとなり、モータが起動し車
椅子は前方へ進む。また介護者が、歩行速度を速めた
り、登坂時等の負荷の増大時にはハンドルを強く押す事
となり、ハンドルと連動するポテンショメータの抵抗値
が減少し、モータの回転数が上がり車椅子は介護者の歩
行速度に同調する。
（以下本補助駆動装置とする）によれば、介護者は本補
助駆動装置の主電源スイッチをＯＮし、押す力に応じて
前後に動くハンドルを握り軽く押せば、ハンドルと連動
するマイクロスイッチがＯＮとなり、モータが起動し車
椅子は前方へ進む。また介護者が、歩行速度を速めた
り、登坂時等の負荷の増大時にはハンドルを強く押す事
となり、ハンドルと連動するポテンショメータの抵抗値
が減少し、モータの回転数が上がり車椅子は介護者の歩
行速度に同調する。
【０００６】介護者が歩行速度を遅くした場合にはハン
ドルは手前に戻り、ポテンショメータの抵抗値が増大
し、モータの回転数が下がり、車椅子は介護者の歩行速
度と同調する。さらに、介護者が停止すればマイクロス
イッチはＯＦＦとなり、モータが停止し車椅子も停止す
る。これにより介護者は、ハンドルを握り車椅子を操作
するだけでよく、発進スイッチと速度調整つまみの操作
から開放される。
ドルは手前に戻り、ポテンショメータの抵抗値が増大
し、モータの回転数が下がり、車椅子は介護者の歩行速
度と同調する。さらに、介護者が停止すればマイクロス
イッチはＯＦＦとなり、モータが停止し車椅子も停止す
る。これにより介護者は、ハンドルを握り車椅子を操作
するだけでよく、発進スイッチと速度調整つまみの操作
から開放される。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面１に基づいて
詳細に説明する。車椅子１のバックパイプ２へ、取付ブ
ラケット１７をＵボルトにて取り付ける。また、取付ブ
ラケット１７には、取付幅調整ステイ１５、ガイドプレ
ート１８、スペーサー１９、ラッチ２９、ノブ３０を組
み込み、本補助駆動装置３のパネルフレーム板８の下端
をガイドプレート１８に掛け、ハンドル６を前方へ押す
とラツチ２９が掛かり、本補助駆動装置３が固定出来る
構造とし、取り外す場合は、ノブ３０を左右同時に引き
上げ、ラッチ２９を解除し取り外す。
詳細に説明する。車椅子１のバックパイプ２へ、取付ブ
ラケット１７をＵボルトにて取り付ける。また、取付ブ
ラケット１７には、取付幅調整ステイ１５、ガイドプレ
ート１８、スペーサー１９、ラッチ２９、ノブ３０を組
み込み、本補助駆動装置３のパネルフレーム板８の下端
をガイドプレート１８に掛け、ハンドル６を前方へ押す
とラツチ２９が掛かり、本補助駆動装置３が固定出来る
構造とし、取り外す場合は、ノブ３０を左右同時に引き
上げ、ラッチ２９を解除し取り外す。
【０００８】ゴムタイヤ３２とモータ２８は、リヤボッ
クス１１に組み付けられ、モータ２８の軸へ取り付けた
歯車２０と、ゴムタイヤ３２を圧着する事により駆動力
を得る構造としている。また、リヤボックス１１は、パ
ネルフレーム板８の裏側にて、ナックル１６、ヒンジピ
ンＢ２４、スラストワッシャー３１によりヒンジ構造と
し、ヒンジピンＢ２４を支点に上下に可動し、砂利路等
の悪路でも走行出来るようにしている。
クス１１に組み付けられ、モータ２８の軸へ取り付けた
歯車２０と、ゴムタイヤ３２を圧着する事により駆動力
を得る構造としている。また、リヤボックス１１は、パ
ネルフレーム板８の裏側にて、ナックル１６、ヒンジピ
ンＢ２４、スラストワッシャー３１によりヒンジ構造と
し、ヒンジピンＢ２４を支点に上下に可動し、砂利路等
の悪路でも走行出来るようにしている。
【０００９】なお、上下の可動は、Ｔ型ヒンジステイ１
２、ガイドステイ１３、Ｌ型ヒンジステイ１４、ヒンジ
ピンＡ２３により規制し、またガイドステイ１３は、引
っ張りバネ２２により常にパネル側に引っ張られてお
り、足の爪先でリヤボックス１１を引き上げると、ガイ
ドステイ１３の切り欠き溝膨らみ部にヒンジピンＡ２３
が入り込み、リヤボックス１１を上死点で固定し、ガイ
ドステイ１３のペタル部を足で踏む事により解除する構
造としている。
２、ガイドステイ１３、Ｌ型ヒンジステイ１４、ヒンジ
ピンＡ２３により規制し、またガイドステイ１３は、引
っ張りバネ２２により常にパネル側に引っ張られてお
り、足の爪先でリヤボックス１１を引き上げると、ガイ
ドステイ１３の切り欠き溝膨らみ部にヒンジピンＡ２３
が入り込み、リヤボックス１１を上死点で固定し、ガイ
ドステイ１３のペタル部を足で踏む事により解除する構
造としている。
【００１０】ハンドル６は、パイプホルダー５と、ブー
ムパイプ７により補強し、下端部をヒンジピン３８、ク
レビスＢ３９、クレビスＡ２１により、ヒンジ構造とし
ている。また、停止時にハンドル６は、アブソーバー取
付板９に組まれた、ショックアブソーバー３６、圧縮バ
ネ３７により、手前側に押され、ストッパーブロック１
０の手前壁面に当たる所で止まり、ハンドル６を押した
ときには、対面壁面に当たり、止まる構造としている。
ムパイプ７により補強し、下端部をヒンジピン３８、ク
レビスＢ３９、クレビスＡ２１により、ヒンジ構造とし
ている。また、停止時にハンドル６は、アブソーバー取
付板９に組まれた、ショックアブソーバー３６、圧縮バ
ネ３７により、手前側に押され、ストッパーブロック１
０の手前壁面に当たる所で止まり、ハンドル６を押した
ときには、対面壁面に当たり、止まる構造としている。
【００１１】ポテンショメータ３５は、パネルフレーム
板８に取り付けた、Ｌアングル４０に固定し、摺動軸は
パイプホルダー５に取り付けたＬ型ステイ３３に固定さ
せ、ハンドル６が前後に移動する事により、抵抗値が可
変する構造としている。
板８に取り付けた、Ｌアングル４０に固定し、摺動軸は
パイプホルダー５に取り付けたＬ型ステイ３３に固定さ
せ、ハンドル６が前後に移動する事により、抵抗値が可
変する構造としている。
【００１２】速度制御回路は、ハンドル６に取り付けた
電装ケース２５に収納し、パネルフレーム板８に取り付
けた、バッテリホルダー４により固定されているバッテ
リ２６より、主電源スイッチ２７を介し電源供給を受
け、そして、アブソーバー取付板９に取り付けたマイク
ロスイッチ３４が、ハンドル６の動きによりＯＮ．ＯＦ
Ｆし、モータ２８の起動、停止を行い、またポテンショ
メータ３５の抵抗値変化により、速度制御を行なってい
る。
電装ケース２５に収納し、パネルフレーム板８に取り付
けた、バッテリホルダー４により固定されているバッテ
リ２６より、主電源スイッチ２７を介し電源供給を受
け、そして、アブソーバー取付板９に取り付けたマイク
ロスイッチ３４が、ハンドル６の動きによりＯＮ．ＯＦ
Ｆし、モータ２８の起動、停止を行い、またポテンショ
メータ３５の抵抗値変化により、速度制御を行なってい
る。
【００１３】次に、本補助駆動装置３の動作を、操作の
手順にしたがって説明する。はじめに介護者は、車椅子
１へ本補助駆動装置３を取り付けたのち、主電源スイッ
チ２７をＯＮにし、ハンドル６を握り軽く前方へ押せ
ば、ハンドル６と連動するマイクロスイッチ３４がＯＮ
となり、モータ２８が起動し車椅子１は前方へ進む。ま
た、介護者が歩行速度を速めたり、登坂時等の負荷の増
大時にはハンドル６を強く押す事となり、ハンドル６と
連動するポテンショメータ３５の抵抗値が減少し、モー
タ２８の回転数が上がり車椅子１は、介護者の歩行速度
に同調する。
手順にしたがって説明する。はじめに介護者は、車椅子
１へ本補助駆動装置３を取り付けたのち、主電源スイッ
チ２７をＯＮにし、ハンドル６を握り軽く前方へ押せ
ば、ハンドル６と連動するマイクロスイッチ３４がＯＮ
となり、モータ２８が起動し車椅子１は前方へ進む。ま
た、介護者が歩行速度を速めたり、登坂時等の負荷の増
大時にはハンドル６を強く押す事となり、ハンドル６と
連動するポテンショメータ３５の抵抗値が減少し、モー
タ２８の回転数が上がり車椅子１は、介護者の歩行速度
に同調する。
【００１４】介護者が歩行速度を遅くした場合にはハン
ドル６は手前に戻り、ポテンショメータ３５の抵抗値が
増大し、モータ２８の回転数が下がり、車椅子１は介護
者の歩行速度に同調する。さらに、介護者が停止すれば
マイクロスイッチ３４はＯＦＦとなり、モータ２８が停
止し車椅子１も停止する。
ドル６は手前に戻り、ポテンショメータ３５の抵抗値が
増大し、モータ２８の回転数が下がり、車椅子１は介護
者の歩行速度に同調する。さらに、介護者が停止すれば
マイクロスイッチ３４はＯＦＦとなり、モータ２８が停
止し車椅子１も停止する。
【００１５】また、ハンドル６にかかる力と動きを、マ
イクロスイッチ３４、ポテンショメータ３５により検出
し、速度制御回路によりモータ２８を制御しているが、
負荷の変動に対しモータ２８の反応が速すぎると、介護
者の歩行速度に同調しにくくなるため、速度制御回路に
ソフトスタート回路を付加し、モータ２８の回転変化を
遅くし対応している。
イクロスイッチ３４、ポテンショメータ３５により検出
し、速度制御回路によりモータ２８を制御しているが、
負荷の変動に対しモータ２８の反応が速すぎると、介護
者の歩行速度に同調しにくくなるため、速度制御回路に
ソフトスタート回路を付加し、モータ２８の回転変化を
遅くし対応している。
【００１６】なお、上記実施例においては、ハンドル部
にかかる力と動きの検出を、マイクロスイッチとポテン
ショメータを使用したが、例えばトルクセンサーや圧力
センサーを使用しても良いし、力と動きを検出出来る物
であれば、他の適宜の部品を使用する事もできる。ま
た、上記実施例においては、ハンドルは、全体が動く機
構としたが、取っ手部のみ動く機構としても良い。
にかかる力と動きの検出を、マイクロスイッチとポテン
ショメータを使用したが、例えばトルクセンサーや圧力
センサーを使用しても良いし、力と動きを検出出来る物
であれば、他の適宜の部品を使用する事もできる。ま
た、上記実施例においては、ハンドルは、全体が動く機
構としたが、取っ手部のみ動く機構としても良い。
【００１７】
【発明の効果】以上詳述したように、本補助駆動装置に
あっては、介護者はめんどうなスイッチ操作や速度調整
が不要となり、手押し用のハンドルを押すだけで、平坦
路、坂道に関係なく自分の歩く速度に応じて車椅子を押
すことが可能となる。また、緊急事態が生じた場合で
も、介護者が停止すれば車椅子も自動的に停止し、安全
面でも優れている。
あっては、介護者はめんどうなスイッチ操作や速度調整
が不要となり、手押し用のハンドルを押すだけで、平坦
路、坂道に関係なく自分の歩く速度に応じて車椅子を押
すことが可能となる。また、緊急事態が生じた場合で
も、介護者が停止すれば車椅子も自動的に停止し、安全
面でも優れている。
【図１】本発明に係わる介護者負荷感知式車椅子補助駆
動装置と車椅子の斜視図
動装置と車椅子の斜視図
１・・・・・・・・・車椅子 ２・・・・・・・・・バックバイプ ３・・・・・・・・・介護者負荷感知式車椅子補助駆動
装置 ４・・・・・・・・・バッテリホルダー ５・・・・・・・・・パイプホルダー ６・・・・・・・・・ハンドル ７・・・・・・・・・ブームパイプ ８・・・・・・・・・パネルフレーム板 ９・・・・・・・・・アブソーバー取付板 １０・・・・・・・・ストッパーブロック １１・・・・・・・・リヤボックス １２・・・・・・・・Ｔ型ヒンジステイ １３・・・・・・・・ガイドステイ １４・・・・・・・・Ｌ型ヒンジステイ １５・・・・・・・・取付幅調整ステイ １６・・・・・・・・ナックル １７・・・・・・・・取付ブラケット １８・・・・・・・・ガイドプレート １９・・・・・・・・スペーサー ２０・・・・・・・・歯車 ２１・・・・・・・・クレビスＡ ２２・・・・・・・・引っ張りバネ ２３・・・・・・・・ヒンジピンＡ ２４・・・・・・・・ヒンジピンＢ ２５・・・・・・・・電装ケース ２６・・・・・・・・バッテリ ２７・・・・・・・・主電源スイッチ ２８・・・・・・・・モータ ２９・・・・・・・・ラッチ ３０・・・・・・・・ノブ ３１・・・・・・・・スラストワッシャー ３２・・・・・・・・ゴムタイヤ ３３・・・・・・・・Ｌ型ステイ ３４・・・・・・・・マイクロスイッチ ３５・・・・・・・・ポテンショメータ ３６・・・・・・・・ショックアブソーバー ３７・・・・・・・・圧縮バネ ３８・・・・・・・・ヒンジピン ３９・・・・・・・・クレビスＢ ４０・・・・・・・・Ｌアングル
装置 ４・・・・・・・・・バッテリホルダー ５・・・・・・・・・パイプホルダー ６・・・・・・・・・ハンドル ７・・・・・・・・・ブームパイプ ８・・・・・・・・・パネルフレーム板 ９・・・・・・・・・アブソーバー取付板 １０・・・・・・・・ストッパーブロック １１・・・・・・・・リヤボックス １２・・・・・・・・Ｔ型ヒンジステイ １３・・・・・・・・ガイドステイ １４・・・・・・・・Ｌ型ヒンジステイ １５・・・・・・・・取付幅調整ステイ １６・・・・・・・・ナックル １７・・・・・・・・取付ブラケット １８・・・・・・・・ガイドプレート １９・・・・・・・・スペーサー ２０・・・・・・・・歯車 ２１・・・・・・・・クレビスＡ ２２・・・・・・・・引っ張りバネ ２３・・・・・・・・ヒンジピンＡ ２４・・・・・・・・ヒンジピンＢ ２５・・・・・・・・電装ケース ２６・・・・・・・・バッテリ ２７・・・・・・・・主電源スイッチ ２８・・・・・・・・モータ ２９・・・・・・・・ラッチ ３０・・・・・・・・ノブ ３１・・・・・・・・スラストワッシャー ３２・・・・・・・・ゴムタイヤ ３３・・・・・・・・Ｌ型ステイ ３４・・・・・・・・マイクロスイッチ ３５・・・・・・・・ポテンショメータ ３６・・・・・・・・ショックアブソーバー ３７・・・・・・・・圧縮バネ ３８・・・・・・・・ヒンジピン ３９・・・・・・・・クレビスＢ ４０・・・・・・・・Ｌアングル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山田 修寧 静岡県浜松市新都田１丁目３番３号 静岡 県浜松工業技術センター内 (72)発明者 久志目 栄一 静岡県浜松市新都田１丁目３番３号 静岡 県浜松工業技術センター内 (72)発明者 松本 峰幸 静岡県浜北市平口5480 旭技研株式会社内 (72)発明者 阿久津 隆 静岡県浜北市平口5480 旭技研株式会社内 (72)発明者 二橋 照通 静岡県浜北市平口5480 旭技研株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】車椅子をモータとゴムタイヤにより駆動す
る部分と、押す力に応じて前後に動くハンドル部と、ハ
ンドル部にかかる力と動きを検出する部分と、その検出
値によりモータを制御する速度制御回路と、速度制御回
路に電源を供給するバッテリと、車椅子に取り付ける機
構を具備する、介護者負荷感知式車椅子補助駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7112213A JPH08266574A (ja) | 1995-03-29 | 1995-03-29 | 介護者負荷感知式車椅子補助駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7112213A JPH08266574A (ja) | 1995-03-29 | 1995-03-29 | 介護者負荷感知式車椅子補助駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08266574A true JPH08266574A (ja) | 1996-10-15 |
Family
ID=14581093
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7112213A Pending JPH08266574A (ja) | 1995-03-29 | 1995-03-29 | 介護者負荷感知式車椅子補助駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08266574A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL1029490C2 (nl) * | 2005-07-11 | 2007-01-12 | Falcon B V | Elektrisch aangedreven transportmiddel. |
| DE102006016568A1 (de) * | 2006-04-06 | 2007-10-11 | Ulrich Alber Gmbh | Schiebehilfe für einen Rollstuhl |
| DE102012203084A1 (de) * | 2012-02-29 | 2013-08-29 | Rehability Reha-Fachhandel Gmbh & Co. Kg | Antrieb für einen Rollstuhl |
| KR101454716B1 (ko) * | 2013-02-13 | 2014-10-27 | 계명대학교 산학협력단 | 탈장착 가능한 동력 전달장치 및 이를 장착한 휠체어 |
| CN107773358A (zh) * | 2017-12-07 | 2018-03-09 | 兰邦翔 | 一种轮椅助力驱动装置 |
| JP2021502128A (ja) * | 2018-04-12 | 2021-01-28 | ウイ・チャン・ファン | 車椅子電動駆動装置 |
| US11155147B2 (en) | 2016-07-15 | 2021-10-26 | Ford Global Technologies, Llc | Auxiliary power device |
| JP2022079312A (ja) * | 2020-11-16 | 2022-05-26 | トヨタ自動車株式会社 | 自動走行カート |
-
1995
- 1995-03-29 JP JP7112213A patent/JPH08266574A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL1029490C2 (nl) * | 2005-07-11 | 2007-01-12 | Falcon B V | Elektrisch aangedreven transportmiddel. |
| DE102006016568A1 (de) * | 2006-04-06 | 2007-10-11 | Ulrich Alber Gmbh | Schiebehilfe für einen Rollstuhl |
| DE102006016568B4 (de) * | 2006-04-06 | 2008-12-24 | Ulrich Alber Gmbh | Schiebehilfe für einen Rollstuhl |
| DE102012203084A1 (de) * | 2012-02-29 | 2013-08-29 | Rehability Reha-Fachhandel Gmbh & Co. Kg | Antrieb für einen Rollstuhl |
| DE102012203084B4 (de) * | 2012-02-29 | 2015-04-02 | Rehability Reha-Fachhandel Gmbh & Co. Kg | Adaptierbarer Antrieb für einen Rollstuhl |
| KR101454716B1 (ko) * | 2013-02-13 | 2014-10-27 | 계명대학교 산학협력단 | 탈장착 가능한 동력 전달장치 및 이를 장착한 휠체어 |
| US11155147B2 (en) | 2016-07-15 | 2021-10-26 | Ford Global Technologies, Llc | Auxiliary power device |
| CN107773358A (zh) * | 2017-12-07 | 2018-03-09 | 兰邦翔 | 一种轮椅助力驱动装置 |
| CN107773358B (zh) * | 2017-12-07 | 2024-02-27 | 兰邦翔 | 一种轮椅助力驱动装置 |
| JP2021502128A (ja) * | 2018-04-12 | 2021-01-28 | ウイ・チャン・ファン | 車椅子電動駆動装置 |
| JP2022079312A (ja) * | 2020-11-16 | 2022-05-26 | トヨタ自動車株式会社 | 自動走行カート |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040302 |