JP2022079312A - 自動走行カート - Google Patents

Abstract

【課題】車椅子をわざわざ台車の上に載せずとも、利用者を車椅子に載せたまま利用者とともに車椅子を運ぶことができる自動走行カートを提供する。【解決手段】自動走行カート１０の前部又は後部に、車椅子１００を自動走行カートに連結する連結アーム８０が設けられる。【選択図】図１

Description

この発明は、自動走行カートに関し、詳しくは、人と車椅子とを一緒に運ぶことができる自動走行カートに関する。

車椅子に人を乗せたまま車椅子を搭載可能な電動台車が特許文献１に開示されている。特許文献１に開示された電動台車は、車椅子を載せるだけでなく、荷物の搬送と人間の移動にも使用される。

特開２００９－２８４９４４号公報

上記の従来技術によれば、車椅子の利用者は付添人を必要とせずに自由に移動することができる。また、車椅子を押す必要がなくなるので、付添人の負担も軽減する。しかし、従来技術に開示された電動台車は、車椅子の駆動輪を台車上に載せるように車椅子の下に入り込む仕様である。このため、電動台車のサイズは制限される。また、車椅子が電動台車に乗り上げる必要があるため、車椅子の利用者にとって煩わしく感じるおそれがある。

本発明は、上述のような課題に鑑みてなされたものであり、車椅子をわざわざ台車の上に載せずとも、利用者を車椅子に載せたまま利用者とともに車椅子を運ぶことができる自動走行カートを提供することを目的とする。

本発明に係る自動走行カートは、自動走行カートであって、車椅子を自動走行カートの前部又は後部に連結する連結アームを備える。連結アームは自動走行カートに対する車椅子の上下方向の位置の変化を許容されてもよい。

連結アームによって車椅子が自動走行カートに連結されているときは、車椅子が自動走行カートに連結されていないときよりも、自動走行カートは旋回半径を大きくされてもよい。

連結アームは車椅子を自動走行カートの進行方向に向けた状態で車椅子を自動走行カートの前部に連結してもよい。この場合、自動走行カートは外側の前輪よりも外側の後輪のほうが外側に軌道を描くように走行軌道を変化させてもよい。

連結アームは、車椅子を自動走行カートの進行方向に向けた状態で車椅子を自動走行カートの後部に連結してもよい。この場合、自動走行カートは内側の前輪よりも内側の後輪のほうが内側に軌道を描くように走行軌道を変化させてもよい。

本発明によれば、自動走行カートと車椅子とが連結アームによって連結されるので、車椅子をわざわざ台車の上に載せずとも、利用者を車椅子に載せたまま利用者とともに車椅子を運ぶことができる。

本発明の実施形態に係る自動走行カートの前部に車椅子が連結された様子を示す斜視図である。 本発明の実施形態に係る自動走行カートの後部に車椅子が連結された様子を示す斜視図である。 図１に示す自動走行カートと車椅子のそれぞれに人が搭乗している様子を示す側面図である。 図２に示す自動走行カートと車椅子のそれぞれに人が搭乗している様子を示す側面図である。 図１及び図２に示す自動走行カートの車台の構成を示す図である。 図１及び図２に示す自動走行カートに搭載された制御ユニットの構成を示すブロック図である。 自動走行カートの利用方法について説明する図である。 車椅子の連結の有無に応じた自動走行カートの旋回半径の切り替えの判断を示すフローチャートである。 車椅子の連結形態に応じた自動走行カートの旋回モードの切り替えの判断を示すフローチャートである。 前方連結モードによる自動走行カートの旋回時の動作を示す図である。 後方連結モードによる自動走行カートの旋回時の動作を示す図である。

以下に説明される各実施の形態において、各図において共通する要素には、同一の符号を付して重複する説明を省略又は簡略する。また、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。

図１乃至図４は、本発明の実施形態に係る自動走行カート１０の構造を示している。図１及び図２は自動走行カート１０の斜視図であり、図３及び図４は自動走行カート１０の側面図である。自動走行カート１０は、パレット型の車体１４を有する自動走行カートである。ゆえに、以下の説明では、自動走行カート１０は自動走行パレットと称される。自動走行パレット１０の運搬対象は、人、荷物、或いはその両方である。自動走行パレットの用途としては、人を運ぶ人流用途の他、物流用途やパトロール用途もある。本発明はどの用途の自動走行パレットにも適用可能である。本実施形態に係る自動走行パレット１０は、人流用途の自動走行パレットである。

自動走行パレット１０は、車体１４のデッキ１２の高さが地面から３０ｃｍ程度の低床車両である。デッキ１２は利用者が乗る乗車面である。利用者はデッキ１２の上に立ってもよいし座ってもよい。自動走行パレット１０は、少人数での利用が想定された小型の乗り物であるので、デッキ１２の上に一度に乗れる利用者の人数としては４人程度が想定されている。

車体１４は車台３０の上に搭載されている。自動走行パレット１０の走行に関する機能は車台３０に収められている。車台３０は左右それぞれに３つの車輪３４ａ，３４ｂ，３４ｃを有している。これらの車輪３４ａ，３４ｂ，３４ｃは、自動走行パレット１０を、図１及び図２において左方向と右方向のどちらの方向にも走行させることができる。ただし、ここでは、図中に矢印で示すように左方向が自動走行パレット１０の基本的な進行方向とされる。そして、進行方向が自動走行パレット１０の前方と定義され、その反対方向が自動走行パレット１０の後方と定義される。

自動走行パレット１０では、デッキ１２の上の乗車空間の構成を自由自在に選択することができる。図１乃至図４に示す例では、デッキ１２の四隅に支柱１６が設けられている。各支柱１６はデッキ１２から直立している。支柱１６は車体１４と一体的に形成されてもよいし、車体１４と別体であってもよい。前方の左右の支柱１６の間には背もたれ１８が取り付けられている。同様に、後方の左右の支柱１６の間にも背もたれ１８が取り付けられている。デッキ１２の中央には取り外し可能なテーブル２０が取り付けられている。また、自動走行パレット１０は前後の背もたれ１８の上方に手摺２２を備えている。手摺２２は、剛性の高い左右の金属棒２１によって左右の支柱１６に固定されている。また、緊急停止のための非常ボタン２６が４つの支柱１６のそれぞれに設置されている。

自動走行パレット１０が有する１つの特徴として、自動走行パレット１０は車椅子１００を連結することができる。車椅子１００の利用者と付添人とが一緒に移動したい場合において、自動走行パレット１０に車椅子１００を連結できることは大変便利である。例えば、付添人が高齢者である場合、車椅子１００を押すことは大変な苦労である。また、仮に車椅子１００が電動であって車椅子１００を押す必要がないとしても、高齢者が電動化された車椅子１００の速度に合わせて歩くこともまた大変な苦労である。しかし、車椅子１００を連結できる自動走行パレット１０によれば、車椅子１００の利用者は、車椅子１００に乗ったまま自動走行パレット１０の駆動力によって移動することができる。付添人は、自動走行パレット１０に乗って車椅子１００の利用者に楽に付き添うことができる。

車椅子１００は、図１に示すように自動走行パレット１０の前部に連結されることもできるし、図２に示すように自動走行パレット１０の後部に連結されることもできる。図３は、図１に示す自動走行パレット１０と車椅子１００との連結形態において、車椅子１００のシート１０１に利用者３が座り自動走行パレット１０に付添人２が乗った様子を示している。図４は、図２に示す自動走行パレット１０と車椅子１００との連結形態において、車椅子１００のシート１０１に利用者３が座り自動走行パレット１０に付添人２が乗った様子を示している。このように自動走行カート１０の前部又は後部に車椅子１００を連結することとすれば、車椅子１００を運ぶために車椅子１００をわざわざデッキ１２の上に載せる必要はない。また、利用者３を車椅子３００に載せたまま、利用者３とともに車椅子１００を運ぶことができる。以下、自動走行パレット１０に車椅子１００を連結するための構造について説明される。

自動走行パレット１０の前部に車椅子１００を連結する場合、図１及び図３に示す一対の連結アーム８０が用いられる。連結アーム８０は、車椅子１００を自動走行パレット１０の進行方向に向けた状態で車椅子１００を自動走行パレット１０の前部に連結する。詳しくは、連結アーム８０は、車椅子１００の左右のハンドル１０４と、自動走行パレット１０の前側の手摺２２を固定する左右の金属棒２１とを連結する。

連結アーム８０は、人の腕を模した構造を有している。具体的には、連結アーム８０は、車椅子側の固定具８４、フォアアーム８１、ジョイント８３、アッパーアーム８２、及び自動走行パレット側の固定具８５から構成されている。固定具８４は、車椅子１００のハンドル１０４を把持してハンドル１０４に連結アーム８０を固定する部品である。固定具８４は、様々な太さのハンドル１０４を把持することができるように構成されている。フォアアーム８１は、固定具８４から延び、固定具８４に対して固定されている。ジョイント８３は、フォアアーム８１とアッパーアーム８２とを接続する部品である。ジョイント８３は、フォアアーム８１とアッパーアーム８２との間の角度を固定するロック機構を有している。アッパーアーム８２は、入力に応じて伸縮するピストンロッド８２ａが有するショックアブソーバである。固定具８５は、自動走行パレット１０の金属棒２１に固定される部品である。固定具８５は、自動走行パレット１０の進行方向に平行な垂直面内でピストンロッド８２ａを回転自在に支持している。

上記の構成を有する連結アーム８０によって、車椅子１００は自動走行パレット１０に対する前後方向の位置の変化と左右方向の位置の変化とを拘束される。一方、車椅子１００の自動走行パレット１０に対する上下方向の位置の変化は、固定具８５に対するピストンロッド８２ａの回転によって許容される。ショックアブソーバであるアッパーアーム８２によるショックの吸収と、上下方向の位置の変化の許容とにより、車椅子１００が道路の段差を乗り越えるときに車椅子１００上の利用者３に加わるショックは低減される。なお、図３では車椅子１００の駆動輪１０２とキャスタ１０３の両方が接地されているが、駆動輪１０２のみが接地されるようにジョイント８３の角度が調整されてもよい。

図３に示す例では、付添人２は前側の手摺２２につかまり、車椅子１００に座った利用者３の後に立っている。自動走行パレット１０の前部に車椅子１００が連結された場合、付添人２と車椅子１００の利用者３とは、このような態勢で寄り添い、お互いに会話を楽しむことができる。また、車椅子１００や利用者３に何らかの緊急事態が発生した場合には、付添人２が非常ボタン２６を押すことで自動走行パレット１０を緊急停止させることができる。

自動走行パレット１０の後部に車椅子１００を連結する場合、図２及び図４に示す一対の連結アーム９０が用いられる。連結アーム９０は、車椅子１００を自動走行パレット１０の進行方向に向けた状態で車椅子１００を自動走行パレット１０の後部に連結する。詳しくは、連結アーム９０は、車椅子１００の左右のフレーム１０５と、自動走行パレット１０の後側の手摺２２を固定する左右の金属棒２１とを連結する。

連結アーム９０は、車椅子側の固定具９２、入力に応じて伸縮するピストンロッド９１ａを有するショックアブソーバ９１、及び自動走行パレット側の固定具９３から構成されている。固定具９２は、車椅子１００のフレーム１０５に固定される部品である。固定具９２は、様々な太さのフレーム１０５に固定できるように構成されている。固定具９２は、自動走行パレット１０の進行方向に平行な垂直面内でピストンロッド９１ａを回転自在に支持している。固定具９３は、自動走行パレット１０の金属棒２１に固定される部品である。固定具９３は、自動走行パレット１０の進行方向に平行な垂直面内でショックアブソーバ９１を回転自在に支持している。

上記の構成を有する連結アーム９０によって、車椅子１００は自動走行パレット１０に対する前後方向の位置の変化と左右方向の位置の変化とを拘束される。一方、車椅子１００の自動走行パレット１０に対する上下方向の位置の変化は、固定具９３に対するピストンロッド９１ａの回転と固定具９２に対するショックアブソーバ９１の回転とによって許容される。ショックアブソーバ９１によるショックの吸収と、上下方向の位置の変化の許容とにより、車椅子１００が道路の段差を乗り越えるときに車椅子１００上の利用者３に加わるショックは低減される。なお、図４では車椅子１００の駆動輪１０２のみが接地されているが、駆動輪１０２とキャスタ１０３の両方が接地されるように固定具９２の取り付け位置が調整されてもよい。

図４に示す例では、付添人２は後側の手摺２２につかまり、車椅子１００に座った利用者３と向かい合って立っている。自動走行パレット１０の後部に車椅子１００が連結された場合、付添人２と車椅子１００の利用者３とは、このような態勢で寄り添い、お互いに会話を楽しむことができる。このように付添人２が後方を向いて楽しんでいられるのは、自律的に走行する自動走行パレット１０ならではの特徴であると言える。また、車椅子１００や利用者３に何らかの緊急事態が発生した場合には、付添人２が非常ボタン２６を押すことで自動走行パレット１０を緊急停止させることができる。

次に行われる説明は、自動走行パレット１０の車台３０の詳細についてである。図５は、車台３０の構成を示す平面図である。車台３０は、フレーム３２と、車輪３４ａ，３４ｂ，３４ｃと、電動機３６とを含む。車輪３４ａ，３４ｂ，３４ｃは、車台３０の左右にそれぞれ３つずつ左右対称に配置されている。中央の車輪３４ｂは、タイヤが組み込まれた一般的な構造の車輪である。前端の車輪３４ａと後端の車輪３４ｃとは、全方位への移動が可能なオムニホイールである。電動機３６は、車輪３４ａ，３４ｂ，３４ｃごとに設けられ、各車輪３４ａ，３４ｂ，３４ｃを独立に駆動する。フレーム３２は、左右のメイン部材３８と、左右のメイン部材３８の間を繋ぐサブ部材４０とからなる。左側の３つの車輪３４及びこれらを駆動する３つの電動機３６は、左側メイン部材３８に固定されている。同様に、右側の３つの車輪３４ａ，３４ｂ，３４ｃ及びこれらを駆動する３つの電動機３６は、右側メイン部材３８に固定されている。

自動走行パレット１０の加速及び減速は、電動機３６の制御によって行われる。また、電動機３６の制御による回生ブレーキが自動走行パレット１０の制動に利用される。ただし、通常輪である中央の車輪３４ｂに機械式ブレーキが設けられてもよい。自動走行パレット１０の旋回は、左側の３つの車輪３４ａ，３４ｂ，３４ｃの回転速度と右側の３つの車輪３４ａ，３４ｂ，３４ｃの回転速度との間に差を設けることによって行われる。また、車輪３４ごとに回転速度を独立して制御することで、大回り、小回り、外輪差を生じさせる旋回、内輪差を生じさせる旋回、外輪差も内輪差も生じさせない旋回等、様々な態様の旋回を実現することができる。

自動走行パレット１０の構成に関する説明は、再び図１乃至図４を用いた説明へと戻る。自動走行パレット１０は、自動走行のための外部センサを備えている。第１の外部センサは、ＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）５８である。ＬｉＤＡＲ５８は、自動走行パレット１０の前方と後方をそれぞれセンシングするように各手摺２２の外側に設けられている。第２の外部センサは、カメラ５６である。カメラ５６は、自動走行パレット１０の右前方、左前方、右後方、及び左後方を撮影するように各手摺２２の両端に設けられている。ＬｉＤＡＲ５８及びカメラ５６は、自動走行パレット１０に車椅子１００が連結された場合に、車椅子１００に乗った利用者３によってセンシングが邪魔されない高さに設置されている。

自動走行パレット１０は、自動走行パレット１０の旋回モードを切り替えるための切替スイッチ４２を備えている。旋回モードは、車椅子１００が自動走行パレット１０に連結されていない非連結モード、車椅子１００が自動走行パレット１０の前部に連結されている前方連結モード、及び、車椅子１００が自動走行パレット１０の後部に連結されている後方連結モードを含む。各旋回モードの詳細は追って説明される。切替スイッチ４２はデッキ１２の下に配置され、通常は蓋４４で隠されている。

次に行われる説明は、自動走行パレット１０の制御ユニット５０の詳細についてである。図６は、自動走行パレット１０に搭載された制御ユニット５０の構成を示すブロック図である。制御ユニット５０は、２種類のＥＣＵ（Electronic Control Unit）６４，６６、バッテリ５２、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）５４、通信装置６０、ＧＮＳＳ受信機６２、及びモータコントローラ６８を含む。２種類のＥＣＵとは、自律走行ＥＣＵ６４と走行制御ＥＣＵ６６である。各ＥＣＵ６４，６６は、少なくとも１つのプログラムを含むメモリ６４ｂ，６６ｂと、メモリ６４ｂ，６６ｂと結合されたプロセッサ６４ａ，６６ａとを備える。各ＥＣＵ６４，６６のメモリとプロセッサの数はそれぞれ複数であってもよい。

自律走行ＥＣＵ６４は、自動走行パレット１０の自律走行を司るＥＣＵである。車体１４に設置されたＬｉＤＡＲ５６、及びカメラ５８は自律走行ＥＣＵ６４に接続されている。ＬｉＤＡＲ５６は、自動走行パレット１０の周囲に存在する物体の検知と測距に用いられる。カメラ５８は、自動走行パレット１０の周囲に存在する物体の認識に用いられる。さらに、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）５４、通信装置６０、及びＧＮＳＳ受信機６２が自律走行ＥＣＵ４１に接続されている。ＩＭＵ５４は、３軸の角速度と加速度の計測とに用いられる。ＩＭＵ５４によれば、自動走行パレット１０の速度、加速度、及び姿勢を取得できる。ＩＭＵ５４は、取得された情報を自律走行ＥＣＵ６４及び走行制御ＥＣＵ６６に送信する。通信装置６０は、９２０ＭＨｚ帯を利用した車車間通信と路車間通信とに用いられる。ＧＮＳＳ受信機６２は、ＧＮＳＳ衛星からの信号に基づいた自己位置推定に用いられる。

さらに、自律走行ＥＣＵ６４は、４Ｇや５Ｇ等の移動体通信によって後述する管理サーバと通信する機能を有している。自律走行ＥＣＵ６４は、管理サーバから受信した利用者の出発地、目的地、及び予約時間に基づいて走行計画を作成する。自律走行ＥＣＵ６４は、走行計画から計算された目標軌道を走行制御ＥＣＵ６６に入力する。目標軌道は、座標系において自動走行パレット１０が辿る点の列と、各点における速度情報とを含む。

走行制御ＥＣＵ６６は、目標軌道に沿って自動走行パレット１０を走行させるためのモータ指令値を生成する。各車輪３４ａ，３４ｂ，３４ｃの回転速度を適宜に制御することによって目標軌道に沿うように自動走行パレット１０の進行方向を制御することができる。走行制御ＥＣＵ６６が生成したモータ指令値はモータコントローラ６８に入力される。モータコントローラ６８は、各電動機３６を独立に制御する。車体１４に設けられた非常ボタン２６と切替スイッチ４２の各信号は、走行制御ＥＣＵ６６に送信される。非常ボタン２６から非常信号が入力された場合、走行制御ＥＣＵ６６は各電動機３６を緊急停止させる。切替スイッチ４２から切替信号が入力された場合、走行制御ＥＣＵ６６は切替信号が示す旋回モードに応じて電動機３６の制御方法を切り替える。

なお、電動機３６を駆動するための電源はモータコントローラ６８を介してバッテリ５２から供給される。モータコントローラ６８は、モータ指令値に従って各車輪３４ａ，３４ｂ，３４ｃの電動機３６に対する電力供給を制御する。また、バッテリ５２の電源は自律走行ＥＣＵ６４と走行制御ＥＣＵ６６にも供給されている。ＬｉＤＡＲ５６、カメラ５８、ＩＭＵ５４、通信装置６０、及びＧＮＳＳ受信機６２に対する電源の供給は、自律走行ＥＣＵ６４から行われる。

次に行われる説明は、自動走行パレット１０の利用方法についてである。図７に示すように、自動走行パレット１０は、無線通信ネットワーク７０を介して管理サーバ７２と接続されている。自動走行パレット１０の利用者は、スマートフォンやタブレットＰＣ等のユーザ端末５を用いて管理サーバ７２と通信する。自動走行パレット１０の利用者は、希望する出発地、目的地、及び希望出発時間を管理サーバ７２に送信することができる。管理サーバ７２は、利用可能な複数の自動走行パレット１０の中から適当な自動走行パレット１０を選択する。利用可能な自動走行パレット１０とは、空いている自動走行パレット１０、及び、搭乗人数に余裕のある自動走行パレット１０である。管理サーバ７２は、選択した自動走行パレット１０に対して出発地、目的地、及び出発時間を送信する。

自動走行パレット１０の利用者が車椅子１００の利用者３である場合には、車椅子１００の利用者３は管理サーバに対して車椅子１００を連結可能な自動走行パレット１０を予約することができる。ユーザ端末５の予約画面では、車椅子１００を自動走行パレット１０の前に連結したいのか、自動走行パレット１０の後に連結したいのかを選択することができる。車椅子１００の利用者３が前方連結を選択した場合、連結アーム８０を取り付けられた自動走行パレット１０（図１及び図３参照）が予約される。車椅子１００の利用者３が後方連結を選択した場合、連結アーム９０を取り付けられた自動走行パレット１０（図２及び図４参照）が予約される。車椅子１００の利用者３からの予約を受信した管理サーバは、係員に対して自動走行パレット１０への連結アーム８０或いは連結アーム９０の取り付けを指示する。或いは、車椅子１００の利用者３のため、一定数の自動走行パレット１０が、予め連結アーム８０或いは連結アーム９０を取り付けられた状態で用意されていてもよい。

自動走行パレット１０は、連結アーム８０或いは連結アーム９０を予め取り付けられた状態で車椅子１００の利用者３の元に到着する。車椅子１００への連結アーム８０，９０の取り付けは、車椅子１００の利用者３に付き添う付添人２によって行われる。付添人のいない車椅子１００の利用者３は、自動走行パレット１０の予約時に係員によるサポートを頼むことができる。係員は、予約された自動走行パレット１０に乗って出発地に現れ、出発地において車椅子１００を自動走行パレット１０に連結する。そして、係員は、自動走行パレット１０に乗って目的地まで利用者３とともに移動し、目的地において車椅子１００を自動走行パレット１０から分離する。また、係員は、出発時、車椅子１００の自動走行パレット１０への連結形態に応じて、切替スイッチ４２による旋回モードの切り替えを行う。

次に行われる説明は、自動走行パレット１０の旋回モードの詳細についてである。前述のとおり、自動走行パレット１０は、旋回モードとして非連結モード、前方連結モード、及び、後方連結モードを有している。自動走行パレット１０に車椅子１００が連結されていない状態が、自動走行パレット１０の通常の状態である。ゆえに、非連結モードが自動走行パレット１０の基本の旋回モードである。切替スイッチ４２の操作によって、これら３つの旋回モードのうちの何れか１つが選択される。

図８は、車椅子１００の連結の有無に応じた自動走行パレット１０の旋回半径の切り替えの判断を示すフローチャートである。旋回半径の切り替えの判断では、まず、車椅子１００が自動走行パレット１０の前方又は後方に連結されたかどうか判断される（ステップＳ１００）。車椅子１００が自動走行パレット１０に連結されていないのであれば、通常どおり、非連結モードでの旋回半径が維持される。自動走行パレット１０の前輪３４ａ及び後輪３４ｃはオムニホイールであるので、自動走行パレット１０は小さな旋回半径での旋回が可能である。

車椅子１００が自動走行パレット１０に連結されている場合、前方連結モード或いは後方連結モードが選択される。この場合、前方連結モードか後方連結モードかによらず、自動走行パレット１０を通常よりも大きな旋回半径で旋回させるように、電動機３６ごとの回転速度が制御される。自動走行パレット１０をあまりに小さい旋回半径で旋回させると、車椅子１００上の利用者３に過大な遠心力が加わり、利用者３に負担を与えてしまう。ゆえに、自動走行パレット１０に車椅子１００が連結されているときは、自動走行パレット１０の旋回半径は所定値以上に維持される。

図９は、車椅子１００の連結形態に応じた自動走行パレット１０の旋回モードの切り替えの判断を示すフローチャートである。旋回モード切り替えの判断では、車椅子１００が自動走行パレット１０の前方に連結されたかどうか判断される（ステップＳ２００）。また、車椅子１００が自動走行パレット１０の後方に連結されたかどうか判断される（ステップＳ２０２）。車椅子１００が自動走行パレット１０に連結されていないのであれば、通常どおり非連結モードが維持される。非連結モードでは、外輪差も内輪差も生じさせない旋回を行うように、電動機３６ごとの回転速度が制御される。

車椅子１００が自動走行パレット１０の前方に連結されている場合には、前方連結モードでの旋回制御が行われる（ステップＳ２０４）。前方連結モードでは、外輪差が生じる旋回を行うように、電動機３６ごとの回転速度が制御される。詳しくは、図１０に示すように、外側前輪３４ａよりも外側後輪３４ｃのほうが外側に軌道を描くように自動走行パレット１０の走行軌道を変化させることが行われる。このような自動走行パレット１０の挙動は、外側前輪３４ａと内側前輪３４ａとの間の回転速度差を小さくし、外側後輪３４ｃと内側後輪３４ｃとの間の回転速度差を大きくすることによって実現することができる。前方連結モードによれば、旋回時、自動走行パレット１０の前方に連結されている車椅子１００に急激な挙動が生じるのを抑えることができる。

車椅子１００が自動走行パレット１０の後方に連結されている場合には、後方連結モードでの旋回制御が行われる（ステップＳ２０６）。後方連結モードでは、内輪差が生じる旋回を行うように、電動機３６ごとの回転速度が制御される。詳しくは、図１１に示すように、内側前輪３４ａよりも内側後輪３４ｃのほうが内側に軌道を描くように自動走行パレット１０の走行軌道を変化させることが行われる。このような自動走行パレット１０の挙動は、外側後輪３４ｃと内側後輪３４ｃとの間の回転速度差を小さくし、外側前輪３４ａと内側前輪３４ａとの間の回転速度差を大きくすることによって実現することができる。後方連結モードによれば、旋回時、自動走行パレット１０の後方に連結されている車椅子１００に急激な挙動が生じるのを抑えることができる。

最後に、以上説明した自動走行パレット１０の変形例について説明される。一つの変形例として、中央の車輪３４ｂが撤去され、前輪３４ａと後輪３４ｃとがオムニホイールからメカナムホイールに変更されてもよい。

別の変形例として、連結アーム８０或いは連結アーム９０が自動走行パレット１０に取り付けられたことがセンサで検知されてもよい。そして、センサによる検知結果に応じて自動で旋回モードが切り替えられてもよい。

また、自動走行パレット１０の利用方法として、車椅子１００を自動走行パレット１０の前方或いは後方に連結する以外の利用方法もある。例えば、２台の自動走行パレット１０で車椅子１００を両側から挟んで固定し、その状態で車椅子１００を運んでもよい。カーブでは、左右の自動走行パレット１０の駆動力を異ならせることでカーブを曲がることができる。個々の自動走行パレット１０にはトルクベクタリング機能が十分に備わっていない場合でも、このような利用方法であれば、カーブに沿って車椅子１００をスムーズに運ぶことができる。

２ 車椅子の付添人
３ 車椅子の利用者
１０ 自動走行カート（自動走行パレット）
２２ 手摺
８０ 連結アーム
８１ フォアアーム
８２ アッパーアーム（ショックアブソーバ）
８３ ロック付きジョイント
８４ 固定具
８５ 固定具
９０ 連結アーム
９１ ショックアブソーバ
９２ 固定具
９３ 固定具
１００ 車椅子
１０４ ハンドル
１０５ フレーム

Claims (7)

1. 自動走行カートであって、
   車椅子を前記自動走行カートの前部又は後部に連結する連結アームを備える
   ことを特徴とする自動走行カート。
2. 請求項１に記載の自動走行カートにおいて、
   前記連結アームは前記自動走行カートに対する前記車椅子の上下方向の位置の変化を許容する
   ことを特徴とする自動走行カート。
3. 請求項１又は２に記載の自動走行カートにおいて、
   前記連結アームによって前記車椅子が前記自動走行カートに連結されているときは、前記車椅子が前記自動走行カートに連結されていないときよりも旋回半径を大きくされる
   ことを特徴とする自動走行カート。
4. 請求項１乃至３の何れか１項に記載の自動走行カートにおいて、
   前記連結アームは、前記車椅子を前記自動走行カートの進行方向に向けた状態で前記車椅子を前記自動走行カートの前部に連結する
   ことを特徴とする自動走行カート。
5. 請求項１乃至３の何れか１項に記載の自動走行カートにおいて、
   前記連結アームは、前記車椅子を前記自動走行カートの進行方向に向けた状態で前記車椅子を前記自動走行カートの後部に連結する
   ことを特徴とする自動走行カート。
6. 請求項４に記載の自動走行カートにおいて、
   前記自動走行カートは外側の前輪よりも外側の後輪のほうが外側に軌道を描くように走行軌道を変化させる
   ことを特徴とする自動走行カート。
7. 請求項５に記載の自動走行カートにおいて、
   前記自動走行カートは内側の前輪よりも内側の後輪のほうが内側に軌道を描くように走行軌道を変化させる
   ことを特徴とする自動走行カート。

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