JP2022063056A - 車両 - Google Patents

Abstract

【課題】台状の床板に乗客が乗る車両であって、複数人の乗客が共有して操作することができる操作装置を備える車両を提供する。【解決手段】この車両１は、乗客ＰＳが車両を運転するための操作装置４０と、操作装置４０の操作量に応じて車両の走行制御を行う制御装置とを備える。操作装置４０は、台状の床板２０の中央部分に位置し、任意の方向に傾けることができる操作部分４１を含む。制御装置は、操作部分４１の傾き方向を操作量として、傾き方向に応じて車両１の進行方向を制御する。また操作部分４１の傾き角度又は傾き角速度を操作量として、傾き角度又は傾き角速度に応じて車両１の速度を制御する。【選択図】図１

Description

本発明は台状の床板に乗客が乗る車両に関する。

特許文献１には、片手での把持が可能で手の甲側に動かす操作が容易な乗り物用の運転操作子に関する発明が開示されている。運転者は、この運転操作子の把持部を手で把持し、左右方向に操作することにより乗り物の運転操作を行う。この運転操作子は、手の甲側にも操作力伝達部を設けている。これにより、手の甲側に動かす操作が容易となる。

特開２００３―５８５１号公報

ところで、本出願に係る出願人は、台状の床板に乗客が乗る車両についての開発を進めている。この車両において、本出願に係る出願人は、乗客が車両を運転することができる操作装置を備えることを検討している。一方で、車両に複数人が同乗することを想定している。

典型的な自動車において備えるような従来の操作装置は、運転者となる一人が専有して操作することで運転を行う。しかしながら、この車両では、乗客が自由に乗り降りできる構造を考えており、乗客に特定の運転者を定めることを想定していない。このため、従来の操作装置を備えるだけでは、乗客が乗る位置や乗客の人数等によって、運転に煩わしさを感じる虞がある。

本発明は、上述の課題を鑑みてなされたものであり、台状の床板に乗客が乗る車両であって、複数人の乗客が共有して操作することができる操作装置を備える車両を提供することを目的とする。

本発明に係る車両は、台状の床板に乗客が乗る車両であって、操作装置と、制御装置とを備える。操作装置は、乗客が車両を運転するための装置である。制御装置は、操作装置の操作量に応じて車両を制御する装置である。

操作装置は、台状の床板の中央部分に位置し、任意の方向に傾けることができる棒状の操作部分を含む。制御装置は、操作部分の傾き方向に応じて車両の進行方向を制御し、操作部分の傾き角度又は傾き角速度に応じて車両の速度を制御する。

本発明によれば、乗客は、中央部分に位置する操作装置の棒状の操作部分を傾けるように操作することで、車両を運転することができる。これにより、複数人の乗客が操作装置を共有して車両の運転を行うことができ、運転の煩わしさを低減することができる。

また複数人の乗客が操作装置を共有して車両の運転を行うことにより、乗客同士のコミュニケーションの促進を図ることができる。

本実施の形態に係る車両の構成例を示す斜視図である。 図１に示す車両の側面図である。 図１に示す台車の構成例を概略的に示す平面図である。 図１に示す操作装置の構成例及び操作装置に係る操作部分の動作を説明するための斜視図及び断面図である。 乗客が操作部分を傾けるための操作装置の形状のいくつかの例を示す概念図である。 図１に示す車両を制御する車両制御システムの構成例を示す図である。 車両が旋回することにより特定の方向に移動する場合の、操作部分の傾き方向に応じた車両の進行方向について説明するための概念図である。 車両が平行移動することにより特定の方向に移動する場合の、操作部分の傾き方向に応じた車両の進行方向について説明するための概念図である。 本実施の形態の変形例に係る車両の構成例を示す斜視図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施形態において各要素の個数、数量、量、範囲などの数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数が特定される場合を除いて、その言及した数に、この発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造などは、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号を付しており、その重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。

１．構成例
１―１．車両の構成例
図１は、本実施の形態に係る車両１の構成例を示す斜視図である。図２は、図１に示す車両１の側面図である。車両１は、乗客ＰＳを乗せて走行する小型車両である。車両１を、カート、パレット等と呼ぶこともできる。

車両１は、台車１０を備えている。台車１０は、複数の車輪１１を有しており、車両１の走行機能を提供する。

車両１は、台状の床板２０を備えている。床板２０は、台車１０の上に備えられている。床板２０は、台車１０と分離して設置されていても良いし、台車１０と一体的に形成されていても良い。床面ＦＬは、床板２０の上面である。乗客ＰＳは、図１に示すように、床面ＦＬの上に乗る。その意味で、床面ＦＬを、乗車面、デッキ等と呼ぶこともできる。床面ＦＬの高さは、乗客ＰＳが簡単に乗り降りできる高さであり、例えば、地面から３０ｃｍ程度である。

図１では、乗客ＰＳは、床面ＦＬの上に立つように描かれているが、床面ＦＬの上に座っていても良い。また、車両１には、複数人の乗客ＰＳが乗ることができる。定員は、典型的には、車両１の設計、性能等を考慮して決められる。空間的には、床面ＦＬの余裕がある限り乗ることができる。

床面ＦＬの上方の空間が、乗客ＰＳのための乗車空間となる。図１及び図２に示される構成例では、床板２０の四隅に支柱２１が立てられている。支柱２１は、床板２０と分離して立てられていても良いし、床板２０と一体的に形成されていても良い。左右の支柱２１の間には、背もたれ２２が設けられている。乗客ＰＳは、背もたれ２２にもたれかかることができる。このような図１及び図２に示される乗車空間は一例であり、乗車空間は任意の構成とすることができる。

床面ＦＬの中央部分には、操作装置４０が備えられている。操作装置４０は、棒状の操作部分４１を含んでいる。操作部分４１は、任意の方向に傾けることができるように構成されている。操作部分４１が傾くことにより、その操作量に応じて、車両１が走行する。つまり、乗客ＰＳは、操作装置４０を介して車両１を運転することができる。なお、車両１の走行は、操作部分４１の操作量に応じて後述する制御装置により制御される。また、図１に示す操作装置４０の形状は一例であり、棒状の操作部分４１を含むことを除いて、その形状は任意である。操作装置４０、及び操作装置４０による車両１の走行制御については後述する。

車両１は、認識センサを備えている。カメラ３１は、車両１の周囲の状況を撮像する。例えば、４本の支柱２１に取り付けられた４個のカメラ３１が、それぞれ車両１の右前方、左前方、右後方、及び左後方を撮像する。ＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）３２は、車両１の周囲の物体を検出する。例えば、車両１の前面と後面に取り付けられた２個のＬＩＤＡＲそれぞれが、車両１の前方及び後方の物体を検出する。

車両１は、さらに、図１及び図２において図示しない通信装置を備えている。通信装置を備える位置は任意である。通信装置は、車両１の外部と通信を行う。通信装置は、例えば、車車間通信や路車間通信を行うための装置、ＧＰＳ（Global Positioning System）機能を備える装置、乗客ＰＳ（乗車していない人物を含めても良い。）が有するユーザ端末と通信を行う装置等である。これにより、地図情報、車両１の地図上の位置情報、乗客ＰＳの情報等の通信情報を取得することができる。逆に、車両１の走行状態の情報等を外部に送信しても良い。これらは、例えば、無線通信ネットワークを介して行われる。この場合に、車両１は、外部の管理サーバと通信を行い、管理サーバが、他の車両や乗客ＰＳと通信を行うように構成されていても良い。

車両１は、前述するように、操作装置４０を介して乗客ＰＳが運転することができることに加えて、地図情報やセンサ情報等を用いた自律走行制御により、自律走行を行っても良い。この場合、乗客ＰＳによる運転が行われている間は、自律走行制御は実行されない。つまり、乗客ＰＳは、車両１の自律走行制御をオーバーライドして操作装置４０を介した運転を行うことができる。

台車１０は、さらに、制御ユニット１２を備えている。制御ユニット１２は、車両１の動作のための種々の装置で構成されており、慣性計測装置（ＩＭＵ；Inertial measurement unit）、制御装置、モータコントローラ、モータ、バッテリを含んでいる。

ＩＭＵは、３軸の角速度及び加速度を検出するセンサである。これにより、車両１の速度、加速度及び姿勢等の走行状態を取得することができる。

制御装置は、車両１に係る種々の制御に関する処理を実行し、モータコントローラに対する制御信号を生成して出力する。

モータコントローラは、制御装置が生成する制御信号に従ってモータを駆動する。

モータは、供給される電力により回転する電動機である。モータは、例えば、ブラシレスＤＣモータや同期電動機等である。

バッテリは、車両１に備える各装置と電気的に接続し、各装置に電力を供給する。バッテリは、典型的には、リチウム電池やニッケル水素電池等の再充電可能な直流電源であり、車両１の外部の電源により充電が行われる。車輪１１の回生エネルギーによりバッテリの充電が行われても良い。

図３は、台車１０の構成例を概略的に示す平面図である。台車１０は、フレーム１３を含んでいる。また、台車１０の制御ユニット１２に含まれる装置のうち、モータ８０が図示されている。フレーム１３には、複数の車輪１１が取り付けられている。

複数の車輪１１は、前輪１１ａ、中輪１１ｂ、及び後輪１１ｃを含んでいる。前輪１１ａ、中輪１１ｂ、及び後輪１１ｃは、左右に設けられている。左側の前輪１１ａ、中輪１１ｂ、及び後輪１１ｃは、左フレーム１３Ｌに取り付けられている。右側の前輪１１ａ、中輪１１ｂ、及び後輪１１ｃは、右フレーム１３Ｒに取り付けられている。連結フレーム１３Ｃは、左フレーム１３Ｌと右フレーム１３Ｒとを連結している。

複数の車輪１１は、複数のモータ８０の回転運動によってそれぞれ独立に駆動される。モータ８０は、図３において図示されない制御装置６０及びモータコントローラ７０により制御され、これにより車両１は加速、減速、又は旋回を行う。

車両１の加速又は減速は、例えば、車輪１１の回転速度を上昇又は下降させるようにモータ８０を制御することで行うことができる。モータ８０による回生ブレーキを利用して車両１の減速が行われても良い。あるいは、任意の車輪１１にブレーキ機構が備えられ、ブレーキにより車両１の減速が行われてもよい。

車両１の旋回は、例えば、左右の車輪１１の回転速度に差を与えるようにモータ８０を制御することで行うことができる。車両１の旋回の自由度を高めるために、前輪１１ａ及び後輪１１ｃをオムニホイールで構成しても良い。他の例として、前輪１１ａに転舵機構が備えられ、前輪１１ａが転舵することにより車両１の旋回が行われても良い。あるいは、車輪１１の全てに転舵機構を備えることにより、車両１が平行移動することができるように構成しても良い。この場合は、車両１は旋回せずに、特定の方向へ平行移動を行う。

１－２．操作装置
本実施の形態に係る車両１の操作装置４０は、任意の方向に傾けることができる操作部分４１を含んでいる。図４は、操作装置４０の構成例及び操作装置４０に係る操作部分４１の動作を説明するための斜視図及び断面図である。図４の前方、後方、左方、及び右方は、それぞれ図１に示す方向と対応している。なお図４において、操作部分４１の上部は省略して描かれている。

また断面図は、左方から見た操作装置４０の断面図又は前方から見た操作装置４０の断面図を示している。前方から見た操作装置４０の断面図とする場合、かっこ書きで示される符号を参照する。

操作装置４０は、操作部分４１のほかに、前後方向回転軸４２と、左右方向回転軸４３と、前後方向回転速度センサ４４と、左右方向回転速度センサ４５とを含んでいる。

断面図において示されるように、操作部分４１は、前後方向回転軸４２を軸として、前方又は後方の方向（前後傾き方向）に傾くことができる。このとき、前後方向回転軸４２は、操作部分４１の前後傾き方向の傾きに応じて回転する。また操作部分４１は、左右方向回転軸４３を軸として、左方又は右方の方向（左右傾き方向）に傾くことができる。このとき、左右方向回転軸４３は、操作部分４１の左右傾き方向の傾きに応じて回転する。

操作装置４０は、操作部分４１を、前後方向回転軸４２又は左右方向回転軸４３を軸として、前後傾き方向又は左右傾き方向のいずれの方向にも独立して傾けることができるように構成されている。これにより、操作部分４１は、任意の方向に傾くことができる。

例えば、断面図において示されるように、前後方向回転軸４２及び左右方向回転軸４３は、操作部分４１を断面図鉛直方向に通す橋掛け部分４６を介して互いに交差するように配置する。前後方向回転軸４２に係る橋掛け部分４６は、操作部分４１を断面図鉛直方向に通すとともに、操作部分４１を左右傾き方向に傾けられるように穴があいている。また左右方向回転軸４３に係る橋掛け部分４６は、操作部分４１を断面図鉛直方向に通すとともに、操作部分４１を前後傾き方向に傾けられるように穴が開いている。

このような構成とすることで、操作部分４１は断面図水平方向に傾けることができる。また橋掛け部分４６を力点として断面図垂直方向に力を加えることで、断面図水平方向に配置する回転軸が回転し、操作部分４１は断面図垂直方向にも傾けることができる。つまり、操作部分４１は、前後方向回転軸４２又は左右方向回転軸４３を軸として、前後傾き方向又は左右傾き方向のいずれの方向にも傾けることができる。さらに、操作部分４１は、それぞれの方向に独立して傾けることができる。

操作部分４１は、傾き方向に対して反力が働くように構成されていても良い。この場合、操作部分４１の傾き方向に力が加えられていない場合、操作部分４１は直立の状態となる。

なお、図４に示す操作装置４０の構成は例であり、操作部分４１を任意の方向に傾けることができるものであれば、どのような構成であっても良い。

前後方向回転速度センサ４４は、前後方向回転軸４２の回転速度、回転角速度、及び回転方向を検出する。左右方向回転速度センサ４５は、左右方向回転軸４３の回転速度、回転角速度、及び回転方向を検出する。これらの検出値から、操作部分４１の傾き方向、傾き角度、及び傾き角速度を測定することができる。操作部分４１の傾き方向、傾き角度、及び傾き角速度が、操作装置４０の操作量として操作装置４０から制御装置６０に伝えられる。

操作装置４０の操作量の測定は、例えば、操作装置４０に含まれる図示されない測定装置により行われる。この測定装置は、前後方向回転速度センサ４４及び左右方向回転速度センサ４５それぞれと接続され、検出値の情報を取得することができるように構成される。測定装置は、取得した検出値の情報に基づいて、操作装置４０の操作量の測定を行う。

あるいは、前後方向回転速度センサ４４及び左右方向回転速度センサ４５それぞれにおいて、操作装置４０の操作量の測定が行われても良い。この場合、操作量は、前後傾き方向及び左右傾き方向それぞれにおける傾き方向、傾き角度、及び傾き角速度となる。

なお、本実施の形態に係る車両１において、操作部分４１の傾き方向は、操作部分４１を直立の状態から傾けたときの検出値により与えられ、傾けた状態から別の方向に傾けたときには与えられない。つまり、一度直立の状態に戻すまでは、傾き方向は更新されない。あるいは、一度直立の状態に戻すまでは、別の方向に傾けることができない構成であっても良い。

乗客ＰＳが操作部分４１を傾けるための操作装置４０の形状は任意である。図５は、乗客ＰＳが操作部分４１を傾けるための形状について、いくつかの例を示す概念図である。なお図５において、操作部分４１の下部は省略して描かれている。

図５の形状パターン１として示す例は、図１に示す操作装置４０の形状と同一である。形状パターン１では、操作部分４１の上部にいくつかの取手形状の把持部が備えられている。乗客ＰＳは、把持部を把持して力を加えることで操作部分４１を所望の方向に傾けることができる。また複数の乗客ＰＳが、それぞれ別個の把持部を把持することで、操作部分４１を共有して操作することができる。

図５の形状パターン２として示す例では、操作部分４１の上部に半円形状の押さえ部が備えられている。乗客ＰＳは、押さえ部を手で押さえて押し込むことで操作部分４１を所望の方向に傾けることができる。押さえ部の表面は、手で押さえやすいように滑り止めの加工が施されていても良い。また複数の乗客ＰＳが、同時に押さえ部を手で押さえて押し込むことで、操作部分４１を共有して操作することができる。

図５の形状パターン３として示す例では、操作部分４１の上部が平面となっており、その平面上にいくつかの球形状の把持部が備えられている。乗客ＰＳは、把持部を把持して力を加えることで操作部分４１を所望の方向に傾けることができる。また複数の乗客ＰＳが、それぞれ別個の把持部を把持することで、操作部分４１を共有して操作することができる。

１－３．車両制御システムの構成例
図６は、本実施の形態に係る車両１を制御する車両制御システム１００の構成例を示すブロック図である。車両制御システム１００は、センサ系３０、操作装置４０、通信装置５０、制御装置６０、モータコントローラ７０、モータ８０を含んでいる。センサ系３０と、操作装置４０と、通信装置５０と、モータコントローラ７０は、それぞれ制御装置６０と電気的に又は無線で接続されており、互いに情報を伝達することができる。

センサ系３０は、カメラ３１、ＬＩＤＡＲ３２、ＩＭＵ３３を含んでいる。これら以外のセンサが含まれていても良い。各センサにより検出される情報である運転環境情報が、各センサから制御装置６０に伝えられる。

操作装置４０は、前述するように、乗客ＰＳにより操作部分４１の操作が行われる。操作装置４０の操作量が、操作装置４０から制御装置６０に伝えられる。ここで、操作量には、前述するように、操作部分４１の傾き方向、傾き角度、及び傾き角速度が含まれる。

通信装置５０は、前述するように、外部と通信を行う。通信により取得する情報である通信情報が、通信装置５０から制御装置６０に伝えられる。

制御装置６０は、取得する情報に基づいて、車両１に係る種々の制御に関する処理を実行し、制御信号を生成し出力する。制御装置６０が実行する処理には、車両１の自律走行のための自律走行処理６１と、自律走行処理６１による自律走行又は操作装置４０の操作量に応じた走行を実現するための制御量を算出する走行制御処理６２が含まれる。

制御装置６０は、メモリと、プロセッサとを含んでいる。メモリは、データを一時的に記録するＲＡＭ（Random Access Memory）と、プロセッサで実行可能な制御プログラムや制御プログラムに関連する種々のデータを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）とを含んでいる。制御装置６０が取得する種々の情報（運転環境情報、操作量、通信情報）は、メモリに記憶されている。またメモリが記憶する制御プログラムには、自律走行処理６１及び走行制御処理６２を実行するためのプログラムが含まれている。

プロセッサは、メモリからプログラムを読み出し、メモリから読み出す種々のデータに基づいて、プログラムに従う処理を実行する。特に、プロセッサは、メモリから自律走行処理６１及び走行制御処理６２を実行するためのプログラムを読み出し、プログラムに従って、自律走行処理６１及び走行制御処理６２を実行する。

制御装置６０は、典型的には、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。なお、制御装置６０は、１つのＥＣＵで構成されていなくても良い。例えば、自律走行処理６１を実行するＥＣＵと、走行制御処理６２を実行するＥＣＵとが別個に与えられ、それぞれが電気的に又は無線で接続することで制御装置６０を構成しても良い。

自律走行処理６１は、運転環境情報及び通信情報に基づいて、車両１の自律走行のための加速、減速、及び旋回の指令値を算出する。ここで指令値は、例えば、目的地に向かうように生成する目標走行経路に沿うように算出される。このとき目標経路は、運転環境情報及び通信情報に基づいて生成される。つまり、車両１の走行状態、車両１周囲の状況、地図情報等を考慮して最適と考えられる経路が生成される。

目的地は、制御装置６０が通信情報として取得する乗客ＰＳが希望する目的地でも良いし、乗客ＰＳとなる人物が通信を介して車両１を呼び出す場合に、この人物周辺の位置を目的地としても良い。自律走行処理６１により算出される指令値は、走行制御処理６２に伝えられる。

走行制御処理６２は、所望する走行となるようにモータコントローラ７０に対する制御量を算出する。ここで所望する走行とは、自律走行処理６１により算出する指令値に応じた走行、あるいは操作装置４０の操作量に応じた走行である。なお、操作装置４０の操作量に応じた走行制御を実行している間は、自律走行処理６１により算出する指令値に応じた走行制御は実行されない。操作装置４０の操作量に応じた走行については後述する。

制御装置６０は、走行制御処理６２により算出する制御量を制御信号としてモータコントローラ７０に伝える。

モータコントローラ７０は、モータ８０と電気的に接続されており、モータ８０を駆動する。モータコントローラ７０は、モータ８０に供給する電力を制御する駆動回路により構成される。従って、制御装置６０による制御信号は、典型的には、駆動回路に含まれるスイッチング素子の制御を行うものである。制御装置６０及びモータコントローラ７０により、複数のモータ８０に供給する電力をそれぞれ独立に制御する。

２．機能
本実施の形態に係る車両１は、操作装置４０の操作量、すなわち操作部分４１の傾き方向、傾き角度、及び傾き角速度に応じて、制御装置６０による走行制御が行われる。以下、操作装置４０の操作量に応じた車両１の走行制御について説明する。

２－１．操作部分の傾き方向に応じた車両の走行制御
制御装置６０は、操作部分４１の傾き方向に応じて車両１の進行方向を制御する。つまり車両１は、操作部分４１の傾き方向を進行方向とするように走行する。ただし、前述するように、車両１はその構成により、旋回によって特定の方向に移動する場合と、平行移動によって特定の方向に移動する場合がある。これらの場合はそれぞれ、車両１の進行方向を操作部分４１の傾き方向とする際の車両１の動作が異なってくる。

図７は、車両１が旋回によって特定の方向に移動する場合の、操作部分４１の傾き方向に応じた車両１の進行方向について説明するための概念図である。図７は、２つのステップに分けて、各ステップにおける操作部分４１の傾き方向と、操作部分４１の傾き方向に応じた車両１の動作を示している。各ステップの吹き出しは、操作部分４１の傾き方向を簡易に示したものである。４１の符号が付された矢印は、操作部分４１を示しており、矢印の方向が操作部分４１の傾き方向であることを示す。例えば、ステップ１における操作部分４１の傾き方向は、前方の方向から時計回りに３０度の方向である。

ステップ１において、操作部分４１が、直立の状態から、前方の方向から時計周りに３０度の方向に傾けられる。これにより、車両１は旋回を開始し、ステップ１の時点における車両１の前方の方向から時計回りに３０度の方向まで旋回する（地点Ａ）。その後、車両１は旋回をやめて直進する。

なお、車両１が前方の方向から時計回りに３０度の方向まで旋回していることは、車両１のヨーレートから判断することができる。車両１のヨーレートは、ＩＭＵ３３で検出することができる。

ステップ２において、操作部分４１は一度直立の状態に戻され、直立の状態から、前方の方向から反時計回りに４５度の方向に傾けられる。これにより、車両１は旋回を開始し、ステップ２の時点における車両１の前方の方向から反時計周りに４５度の方向まで旋回する（地点Ｂ）。その後、車両１は旋回をやめて直進する。

図８は、車両１が平行移動によって特定の方向に移動する場合の、操作部分４１の傾き方向に応じた車両１の進行方向について説明するための概念図である。図８の構成は、図７と同等である。

ステップ１において、操作部分４１が、直立の状態から、前方の方向から時計回りに３０度の方向に傾けられる。これにより、車両１は、前方の方向から時計回りに３０度の方向に平行移動する。

ステップ２において、操作部分４１は一度直立の状態に戻され、直立の状態から、前方の方向から反時計周りに４５度の方向に傾けられる。これにより、車両１は、前方の方向から反時計回りに４５度の方向に平行移動する。

このように、車両１は、操作部分４１の傾き方向を進行方向とするように走行する。図７及び図８で示されるように、制御装置６０は、操作部分４１の傾き方向に応じて車両１の進行方向を制御する。

２－２．操作部分の傾き速度又は傾き角速度に応じた車両の走行制御
制御装置６０は、操作部分４１の傾き角度又は傾き角速度に応じて車両１の速度を制御する。

傾き角度に応じて車両１の速度を制御する場合は、例えば、傾き角度が大きいほど車両１の速度が大きくなるように制御装置６０による走行制御が行われる。より具体的には、操作部分４１が直立の状態であるとき車両１の目標速度を０と設定し、傾き角度が大きくなるほど目標速度を大きく設定する。そして、制御装置６０は、設定する目標速度となるように、車両１の走行制御を行う。

傾き角速度に応じて車両１の速度を制御する場合は、例えば、操作部分４１を直立の状態から特定の方向に傾けたときの傾き角速度を参照して、この傾き角速度が大きいほど車両１の速度が大きくなるように制御装置６０による走行制御が行われる。この場合、操作部分４１を一度直立の状態に戻して再度傾ける操作が行われるまでは、参照される傾き角速度が保持される。

より具体的には、前述のようにして与えられる傾き角速度が大きいほど車両１の目標速度を大きく設定する。そして、制御装置６０は、設定する目標速度となるように、車両１の走行制御を行う。ただし、車両１を停車させることができるように、操作部分４１が直立の状態のときは、車両１の目標速度を０とするようにしても良い。

３．効果
以上説明したように、本実施の形態に係る車両１は、乗客ＰＳが乗る台状の床板２０の中央部分に、棒状の操作部分４１を含む操作装置４０が備えられている。そして、操作部分４１の傾き方向、傾き角度、及び傾き角速度に応じて、制御装置６０により車両１の走行制御が行われる。これにより、複数人の乗客ＰＳが操作装置を共有して車両１の運転を行うことができ、運転の煩わしさを低減することができる。

また複数人の乗客が操作装置を共有して車両の運転を行うことにより、乗客同士のコミュニケーションの促進を図ることができる。

４．変形例
本実施の形態に係る車両１は、以下のように変形した態様を採用しても良い。

図９は、本実施の形態の変形例に係る車両１の構成例を示す斜視図である。本実施の形態に係る車両１は、床板２０の床面ＦＬに、乗客ＰＳが座るためのいくつかの椅子２３が備え付けられていても良い。このように変形した態様を採用することで、車両１の乗客ＰＳは、椅子２３に座った状態で、操作装置４０を操作することができる。

なお、椅子２３に座った状態で操作装置４０を操作することが容易となるように、操作装置４０の形状を与えても良い。図９では、図５の形状パターン１を基として、椅子２３に座った状態で操作することが容易な高さに把持部を追加した操作装置４０の形状を示している。

１ 車両
ＰＳ 乗客
１０ 台車
１１ 車輪
２０ 床板
ＦＬ 床面
３１ カメラ
３２ ＬＩＤＡＲ
４０ 操作装置
４１ 操作部分
５０ 通信装置
６０ 制御装置
７０ モータコントローラ
８０ モータ
１００ 車両制御システム

Claims (1)

1. 台状の床板に乗客が乗る車両であって、
   前記乗客が前記車両を運転するための操作装置と、
   前記操作装置の操作量に応じて前記車両を制御する制御装置と、
   を備え、
   前記操作装置は、
   前記台状の床板の中央部分に位置し、
   任意の方向に傾けることができる棒状の操作部分を含み、
   前記制御装置は、
   前記操作部分の傾き方向に応じて前記車両の進行方向を制御し、
   前記操作部分の傾き角度又は傾き角速度に応じて前記車両の速度を制御する
   ことを特徴とする車両。

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