WO2016013534A1 - 手押し車 - Google Patents

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WO2016013534A1
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control unit
rotation
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羽根宜孝
白土賢一
Original Assignee
株式会社村田製作所
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Definitions

  • the present invention relates to a wheelbarrow that assists the user in walking.
  • Patent Document 1 discloses a walking assist vehicle in which a pair of wheels are provided in a main body and the pair of wheels are rotated by an electric motor or the like. When the user moves the walking assistance vehicle in the traveling direction, the walking assistance vehicle rotates a pair of wheels with an electric motor or the like to assist the user's walking.
  • the function of locking the rotation of the wheel is provided in the handcart, and it is common that the user manually performs the lock operation.
  • the manual lock operation may cause the user to forget to operate. . Therefore, it is conceivable that the wheel is automatically locked when the user removes his hand from the grip portion of the wheelbarrow.
  • an object of the present invention is to provide a handcart that can be used safely without deteriorating usability.
  • the wheelbarrow of the present invention includes a main body, wheels provided on the main body, a grip provided on the main body and gripped by a user, and whether or not the user is gripping the grip.
  • the wheel control unit detects the grip of the user by the grip detection unit. And when the said vehicle body state detection part detects a predetermined
  • the wheel is not locked or rotated only when the grip portion is not gripped by the user, but the wheel is locked or rotated in consideration of the vehicle body state.
  • the vehicle body which moves can be decelerated by suppressing rotation of a wheel. For example, when the grip portion is not gripped and the vehicle body is moving at a speed equal to or higher than a predetermined value, the wheel is locked or rotation is suppressed. As a result, the wheels are not locked or prevented from rotating at the moment when the user releases the hand from the grip. For this reason, it can prevent that a wheel locks or rotation is suppressed contrary to a user's intention, and can save the effort which a user cancels
  • the predetermined vehicle body state is a movement of the vehicle body
  • the vehicle body state detection unit detects the movement of the vehicle body
  • the wheel control unit detects the vehicle body detected by the vehicle body state detection unit.
  • the wheel control unit locks the wheel after suppressing the rotation of the wheel when the vehicle body state detection unit detects the movement of the vehicle body.
  • the vehicle body state detection unit detects the acceleration of the vehicle body, and the wheel control unit locks the wheel when the acceleration detected by the vehicle body state detection unit is a predetermined value or more. Or it is preferable to suppress rotation of the wheel.
  • This configuration can prevent accidents by locking the wheels when the vehicle body suddenly starts moving or suppressing the rotation of the wheels.
  • the vehicle body state detection unit detects a vehicle body speed
  • the wheel control unit locks the wheel when the speed detected by the vehicle body state detection unit is a predetermined value or more, or It is preferable to suppress rotation of the wheel.
  • the vehicle body state detection unit detects a vehicle body movement distance
  • the wheel control unit locks the wheel when the movement distance detected by the vehicle body state detection unit is a predetermined distance or more. Or it is preferable to suppress rotation of the wheel.
  • the handcart of the present invention includes a pair of the wheels, the vehicle body state detection unit calculates a difference between the rotation amounts of the pair of wheels, and the wheel control unit, when the difference exceeds a threshold, It is preferable to lock the wheel or suppress the rotation of the wheel.
  • the vehicle body it is possible to determine whether the vehicle body has turned on the spot or moved forward or backward from the difference in rotation amount of each of the pair of wheels, and when moving forward or backward, the wheels are locked, or Suppresses wheel rotation.
  • the amount of rotation is the rotational speed of the wheel or the moving distance.
  • the vehicle body state detection unit detects the inclination angle of the vehicle body, and the wheel control unit locks the wheel when the inclination angle detected by the vehicle body state detection unit is a predetermined angle or more. It is preferable to suppress the rotation of the wheel.
  • the vehicle body state detection unit includes an imaging unit that captures a surrounding image, detects a situation around the vehicle body based on the surrounding image captured by the imaging unit, and the wheel
  • the control unit preferably locks the wheel or suppresses the rotation of the wheel when the vehicle body state detection unit detects a situation around a predetermined vehicle body.
  • the wheelbarrow can be prevented from suddenly moving by locking the wheel or suppressing the rotation of the wheel. Can be prevented in advance.
  • the wheel control unit locks the wheel when the vehicle body state detection unit detects that the surrounding image captured by the imaging unit is changed at a certain timing at different timings, Or it is preferable to suppress rotation of the wheel.
  • the vehicle body state detection unit detects vibration of the vehicle body
  • the wheel control unit detects the wheel when the vibration level of vibration detected by the vehicle body state detection unit exceeds a predetermined value. It is preferable to lock or suppress rotation of the wheel.
  • the wheelbarrow when the wheelbarrow vibrates greatly, the wheelbarrow can be prevented from moving suddenly due to vibration by locking the wheel or suppressing the rotation of the wheel.
  • the wheelbarrow according to the present invention includes a loading platform, and the vehicle body state detection unit includes a belt mounting detection unit that detects whether or not a belt for fixing a load placed on the loading platform is mounted, and the wheel control unit When the belt attachment detection unit detects that the belt is not attached, it is preferable to lock the wheel or suppress the rotation of the wheel.
  • the wheelbarrow according to the present invention includes a cargo bed, the vehicle body state detection unit includes a belt expansion / contraction detection unit that detects expansion / contraction of a belt that fixes a load placed on the cargo bed, and the wheel control unit includes: When the degree of belt expansion / contraction detected by the belt expansion / contraction detection unit exceeds a predetermined value, it is preferable to lock the wheel or suppress rotation of the wheel.
  • the wheel when the belt that fixes the load is loosened, the wheel can be locked to prevent the load from falling while moving.
  • the handcart according to the present invention preferably includes a warning unit that warns that the wheel is locked by the wheel control unit or that the rotation of the wheel is suppressed.
  • the warning can prevent the user from falling over while trying to move the wheelbarrow while the wheel is locked or the rotation of the wheel is suppressed.
  • the wheel is locked or the rotation of the wheel is suppressed in consideration of the state of the vehicle body, instead of locking the wheel or suppressing the rotation of the wheel only when the grip portion is not gripped by the user.
  • the handcart which can be used safely without impairing usability can be realized.
  • FIG. 1 is an external perspective view of a wheelbarrow according to Embodiment 1.
  • Enlarged view of the wheelbarrow grip An enlarged view of the main wheel of a wheelbarrow
  • the block diagram which shows the hardware constitutions of the handcart which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. Diagram showing wheel deceleration conditions Diagram showing wheel lock conditions A figure for explaining turning of a wheelbarrow Flow chart of processing executed by control unit
  • External perspective view of a handcart according to Embodiment 2 The block diagram which shows the hardware constitutions of the handcart which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. External perspective view of the handcart according to the third embodiment The block diagram which shows the hardware constitutions of the handcart which concerns on Embodiment 3.
  • FIG. 1 is an external perspective view of a handcart 100 according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a rear view of the wheelbarrow 100 shown in FIG.
  • FIG. 3 is a side view of the handcart 100 shown in FIG.
  • the wheelbarrow 100 is a walking assistance vehicle that assists the walking of users such as the elderly and the disabled.
  • the handcart 100 is used as, for example, a stroller or a shopping cart.
  • the wheelbarrow 100 includes a main body 110.
  • the main body 110 is a frame-like member that extends in a substantially vertical direction.
  • a pair of main wheels 112 are rotatably supported at the lower end of the main body 110.
  • An auxiliary support portion 111 is provided at a substantially central portion of the main body portion 110 so as to protrude toward the traveling direction of the handcart 100, and an auxiliary wheel 113 is rotatable at each end portion of the auxiliary support portion 111. It is supported by. Therefore, in the handcart 100, the pair of main wheels 112 are rear wheels, and the pair of auxiliary wheels 113 are front wheels. Further, the diameter of each main wheel 112 is longer than the diameter of the auxiliary wheel 113.
  • the upper part of the main body 110 is slightly inclined to the side opposite to the traveling direction of the wheelbarrow 100, and a cylindrical grip 114 is provided at the upper end.
  • the grip part 114 is a “grip part” of the present invention.
  • FIG. 4 is an enlarged view of the grip portion 114 of the handcart 100.
  • the grip portion 114 includes a grip switch 21.
  • the grip switch 21 corresponds to a “grip detection unit” of the present invention.
  • the grip switch 21 includes a columnar member 21A and a semicylindrical cover 21B provided along the outer peripheral surface of the columnar member 21A.
  • the cover 21B is provided with a gap between the cylindrical member 21A, and when the user grips the cover 21B, the cover 21B comes into contact with the cylindrical member 21A.
  • the cylindrical member 21A is provided with a switch (not shown). When the user holds the cover 21B and the cover 21B comes into contact with the cylindrical member 21A, the switch is turned on. For example, an electrode is provided at a contact portion between the cylindrical member 21A and the cover 21B, and the switch is turned on when the electrodes come into contact with each other. Further, when the user releases the cover 21B and the cover 21B and the columnar member 21A are isolated, the switch is turned off. Thereby, the grip switch 21 detects whether the user grips the grip portion 114.
  • the structure of the grip switch 21 is not particularly limited.
  • a touch sensor may be provided in a part of the grip part 114, and the grip of the grip part 114 by the user may be detected by the touch sensor.
  • the gripping part 114 is provided with a release switch 22 for releasing the wheel lock. As will be described later, the rotation of the pair of main wheels 112 is locked under a predetermined condition. The release switch 22 releases the rotation lock of the main wheel 112.
  • a support plate 115 is provided at a substantially central portion of the main body 110.
  • the user is used, for example, to sit down on the support plate 115 when stopped. Alternatively, the user uses it to place a load on the support plate 115.
  • the support plate 115 may be provided with a basket for storing luggage.
  • An inclination angle sensor 23 is attached to the support plate 115.
  • the tilt angle sensor 23 detects the tilt angle of the support plate 115 with respect to the vertical direction.
  • a control box 20 is provided below the support plate 115.
  • the control box 20 includes therein a battery for supplying a driving voltage to each part of the handcart 100, a control board, and the like. The control box 20 will be described later.
  • the inclination angle sensor 23 corresponds to the “vehicle body state detection unit” of the present invention.
  • the support plate 115 may be provided with a mounting sensor (not shown) that detects the loading of a load or the like.
  • a mounting sensor (not shown) that detects the loading of a load or the like. Examples of the mounted sensor include a load sensor and an infrared sensor.
  • FIG. 5 is an enlarged view of the main wheel 112 of the handcart 100.
  • FIG. 5 is an enlarged view of only one of the pair of main wheels 112.
  • Each of the pair of main wheels 112 is provided with a wheel lock mechanism 24 and an electric speed reduction mechanism 25.
  • the wheel lock mechanism 24 and the electric speed reduction mechanism 25 correspond to a “wheel control unit” according to the present invention.
  • the wheel lock mechanism 24 prevents the main wheel 112 from rotating.
  • the wheel lock mechanism 24 is, for example, a linear solenoid, and expands and contracts the rod 24A by being turned on and off.
  • the main wheel 112 has a plurality of holes 112H. When the wheel lock mechanism 24 is on, the rod 24A extends and is inserted into the hole 112H and maintained in that state. Thereby, the wheel 112 is locked. When the wheel lock mechanism 24 is off, the rod 24A is contracted and can be removed from the hole 112H. Thereby, the lock
  • the wheel lock mechanism 24 may have a structure in which a brake shoe is pressed against the drum attached to the rotation shaft of the main wheel 112 by an electromagnet.
  • the electric speed reduction mechanism 25 gradually suppresses the rotation of the main wheel 112 and decelerates the handcart 100 when the handcart 100 is moving.
  • the electric speed reduction mechanism 25 gradually depresses the rotating shaft rotating together with the main wheel 112 with a pad or the like, and reduces the rotation speed of the main wheel 112, thereby decelerating the handcart 100.
  • the rotation of the main wheels 112 may be decelerated by reversely rotating the rotation shaft of the main wheels 112 by the motor.
  • a vehicle body motion detector 26 is provided in the vicinity of the auxiliary wheel 113 in the auxiliary support 111.
  • the vehicle body motion detection unit 26 corresponds to the “vehicle body state detection unit” of the present invention.
  • the vehicle body motion detection unit 26 has a camera and images the surroundings of the handcart 100.
  • the vehicle body motion detection unit 26 includes an acceleration sensor, and detects an acceleration when the handcart 100 moves.
  • the vehicle body motion detection unit 26 has a distance measuring sensor, and detects an object distance when there is an object in front of the wheelbarrow 100.
  • FIG. 6 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the handcart 100 according to the first embodiment.
  • the handcart 100 includes a control box 20, a grip switch 21, a release switch 22, a tilt angle sensor 23, a wheel lock mechanism 24, an electric speed reduction mechanism 25, a vehicle body motion detection unit 26, and a main wheel rotary encoder 27.
  • the control box 20 includes a control unit 20A, a ROM 20B, and a RAM 20C.
  • the control unit 20A is a functional unit that comprehensively controls the handcart 100, and reads various programs stored in the ROM 20B and develops the programs in the RAM 20C, thereby realizing various operations.
  • the grip switch 21 detects gripping of the grip portion 114 by the user, and outputs a grip detection signal obtained by this detection to the control portion 20A.
  • the release switch 22 When the release switch 22 receives a switch operation by the user, the release switch 22 outputs it to the control unit 20A.
  • the tilt angle sensor 23 detects the tilt angle of the support plate 115 with respect to the vertical direction and outputs it to the control unit 20A.
  • the wheel lock mechanism 24 locks the main wheel 112 when a control signal indicating that the wheel should be locked is input from the control unit 20A.
  • the wheel lock mechanism 24 releases the lock of the main wheel 112 when a control signal for unlocking is input from the control unit 20A.
  • the vehicle body motion detection unit 26 includes a camera 261, an acceleration sensor 262, and a distance measuring sensor 263.
  • the camera 261 images the surroundings of the handcart 100 and outputs image data to the control unit 20A.
  • the acceleration sensor 262 detects the acceleration of the handcart 100 and outputs it to the control unit 20A.
  • the distance measuring sensor 263 detects the distance to the object in front of the handcart 100 and outputs it to the control unit 20A.
  • the camera 261, the acceleration sensor 262, and the distance measuring sensor 263 correspond to the “vehicle state detection unit” of the present invention.
  • the camera 261 also corresponds to “imaging means” of the present invention.
  • the main wheel rotary encoder 27 detects the rotation angle of the main wheel 112 and outputs the detection result to the control unit 20A.
  • the control unit 20A differentiates the rotation angle of the main wheel 112 input from the main wheel rotary encoder 27, calculates the angular velocity of the main wheel 112, and further calculates the velocity of the main wheel 112.
  • the main wheel rotary encoder 27 corresponds to the “vehicle body state detection unit” of the present invention.
  • the handcart 100 configured as described above is in a state where the main wheel 112 is locked and cannot move when the gripping portion 114 is not gripped by the user and the body state of the handcart 100 is a predetermined state.
  • the predetermined state is described in detail later, for example, when the handcart 100 is moving at a speed equal to or higher than a predetermined value.
  • the handcart 100 can be safely stopped by decelerating the handcart 100 and then locking the main wheel 112.
  • FIG. 7 is a diagram showing wheel deceleration conditions.
  • the control unit 20A outputs a control signal to the electric speed reduction mechanism 25 when the gripping unit 114 is not gripped by the user and the following condition A or condition B is satisfied.
  • the electric speed reduction mechanism 25 decelerates the rotation of the main wheel 112.
  • Condition A is when the handcart 100 is moving at a constant speed (for example, 8 km / h) or more.
  • the control unit 20A calculates the speed of the main wheel 112 from the rotation angle of the main wheel 112 input from the main wheel rotary encoder 27, or calculates the speed of the main wheel 112 from the acceleration input from the acceleration sensor 262. .
  • the control unit 20A determines whether or not the condition A is satisfied from the calculation result.
  • Condition B is a case where the handcart 100 is moving at a constant acceleration (for example, 2 km / s 2 ) or more.
  • the control unit 20A determines whether or not the condition B is satisfied from the acceleration input from the acceleration sensor 262.
  • FIG. 8 is a diagram showing wheel lock conditions.
  • the control unit 20A outputs a control signal to the wheel lock mechanism 24 when the grip unit 114 is not gripped by the user and any one of the following conditions 1 to 9 is satisfied.
  • the wheel lock mechanism 24 locks the main wheel 112.
  • Conditions 1 to 3 are cases where the wheelbarrow 100 moves while satisfying a certain condition.
  • Condition 1 is a case where the handcart 100 moves a certain distance (for example, 1 m).
  • the control unit 20A calculates the movement distance from the rotation angle of the main wheel 112 input from the main wheel rotary encoder 27. Alternatively, the control unit 20A calculates the speed of the main wheel 112 from the acceleration input from the acceleration sensor 262, and calculates the moving distance from the calculated speed and the measurement time. The control unit 20A determines whether or not the condition 1 is satisfied from the calculated movement distance.
  • the wheelbarrow 100 may turn on the spot.
  • the main wheel 112 may rotate.
  • the control unit 20A calculates the rotation speed of each of the pair of main wheels 112 at the time of the determination of the condition 1, and determines that the handcart 100 is moving a certain distance or more from the calculation result.
  • the handcart 100 is turning on the spot, it is not determined that the condition 1 is satisfied.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining the turning of the handcart 100.
  • the handcart 100 is turned on the spot, for example, as shown in FIG. 9A, one of the pair of main wheels 112 does not rotate and only the other rotates, or FIG. This is a case where each of the pair of main wheels 112 rotates in the opposite direction.
  • FIG. 9C when each of the pair of main wheels 112 rotates in the same direction, the handcart 100 moves while turning in the traveling direction, not turning on the spot.
  • the control unit 20A determines that the handcart 100 is turning on the spot and does not determine that the condition 1 is satisfied.
  • the determination of whether the handcart 100 is turning on the spot may be calculated from the movement distances of the pair of main wheels 112.
  • control unit 20A excludes the condition 1 from the condition 1 even when the handcart 100 is moving when the handcart 100 is turned on the spot. Thereby, when it is desired to change the direction of the handcart 100, the main wheel 112 is locked or the rotation of the main wheel 112 is suppressed, so that the user's usability can be prevented from being deteriorated.
  • Condition 2 is a case where the handcart 100 is moving at a constant speed (for example, 4 km / h) or more.
  • the control unit 20A calculates the speed of the main wheel 112 from the rotation angle of the main wheel 112 input from the main wheel rotary encoder 27, or calculates the speed of the main wheel 112 from the acceleration input from the acceleration sensor 262. .
  • the control unit 20A determines whether or not the condition 2 is satisfied from the calculation result.
  • Condition 3 is a case where the handcart 100 is moving at a constant acceleration (for example, 1 km / s 2 ) or more.
  • the controller 20A determines whether or not the condition 3 is satisfied from the acceleration input from the acceleration sensor 262.
  • the wheelbarrow 100 is in a moving state. If the main wheel 112 is locked only by a slight movement of the wheelbarrow 100, the user takes time to release the wheel lock. Therefore, by detecting the moving distance, moving speed, or acceleration and determining that the handcart 100 is surely moving more than a certain amount, the main wheel 112 is locked, so that the user's trouble can be saved. It doesn't get worse. Then, by locking the main wheel 112, the handcart 100 can be prevented from moving and causing an accident.
  • control unit 20A drives the electric speed reduction mechanism 25 with priority.
  • Conditions 4 to 7 are conditions determined by the surrounding state of the handcart 100.
  • Condition 4 is a case where the handcart 100 is inclined at a certain angle (for example, 15 deg) or more. 20 A of control parts determine whether the conditions 4 are satisfy
  • Condition 5 is a case where an image taken around the handcart 100 changes.
  • the control unit 20A compares image data input from the camera 261 at different timings, and determines whether the condition 5 is satisfied depending on whether there is a change. For example, the camera 261 images the front of the handcart 100 at different timings. When the image data matches, the control unit 20A determines that there is no change in the surrounding image, and when the image data does not match, the control unit 20A determines that the surrounding image has changed. In addition, when the image which imaged the circumference has changed, the handcart 100 is the state which is moving to the advancing direction or the reverse direction, for example.
  • control unit 20A determines that the image data to be compared matches.
  • the camera 261 may image the side direction of the handcart 100 instead of the front of the handcart 100.
  • control unit 20A calculates the distance from the movement of a surrounding object such as a person, a bicycle, or the like, or a wall of a building, a road step, or a load placed by taking a difference for each image. And control part 20A judges whether condition 5 is satisfied by judging whether it is in a dangerous state.
  • Condition 6 is when there is an approaching object to the handcart 100.
  • the control unit 20A compares image data input from the camera 261 at different timings, and determines whether the condition 6 is satisfied depending on whether there is a change. In addition, the control unit 20A determines whether or not the condition 6 is satisfied depending on whether the distance to the object in front of the wheelbarrow 100 detected by the distance measuring sensor 263 is getting closer with time.
  • Condition 7 is a case where there are many objects around the wheelbarrow 100, for example, around the wheelbarrow 100.
  • the camera 261 captures the front or surroundings of the handcart 100 and outputs image data to the control unit 20A.
  • the control unit 20A determines whether the condition 7 is satisfied based on whether there is an object in front of or around the wheelbarrow 100 from the image data.
  • this condition 7 for example, it can be detected that the wheelbarrow 100 is placed in a crowded place, and the possibility that the wheelbarrow 100 starts to move freely and an accident occurs can be prevented.
  • Condition 8 is a case where the turning radius of the handcart 100 is equal to or smaller than a certain value (for example, half the length between the pair of main wheels 112).
  • the control unit 20A calculates the movement distances of the pair of main wheels 112 from the rotation angle of the main wheels 112 input from the main wheel rotary encoder 27, and calculates the turning radius from the difference between them.
  • the controller 20A determines whether or not the condition 8 is satisfied depending on whether or not the calculated turning radius is smaller than a certain value.
  • the handcart 100 tends to lose balance. For this reason, by this condition 8, for example, the balance of the handcart 100 is lost, and it is possible to prevent the possibility that an accident will occur due to a movement contrary to the user's expectation.
  • Condition 9 is a case where the center of gravity of the entire vehicle body changes based on the weight of the handcart 100.
  • the center-of-gravity position of the entire vehicle body is the center-of-gravity position with respect to the total weight of the weight of the handcart 100 and the weight applied to the support plate 115.
  • the position of the center of gravity detects the pressure value applied to each sensor by, for example, obtaining the electrical resistance value of the strain gauge using a plurality of sensors composed of strain gauges whose electrical resistance value varies depending on the applied pressure. It is calculated by.
  • the control unit 20A determines whether or not the condition 9 is satisfied depending on whether or not the position of the center of gravity has changed more than a certain value. According to the condition 9, it is possible to prevent the possibility that the wheelbarrow 100 is unbalanced and starts to move unintentionally to cause an accident.
  • the control unit 20A locks the wheel when any of the conditions 4 to 9 is satisfied. As a result, it is possible to prevent the possibility that the wheelbarrow 100 moves without permission and an accident occurs.
  • the threshold value used at the time of determination of each conditions 1 to 9 can be changed as appropriate. For example, when no load is loaded on the support plate 115, the operability of the handcart 100 is often prioritized without securing safety compared to the case where a load is loaded. . For this reason, the threshold value may be changed depending on whether a load or the like is mounted on the support plate 115 and whether it is not mounted by the load sensor. More specifically, as the weight of the load increases, the load at the time of locking once the handcart 100 starts to move increases. Therefore, by reducing the threshold value as the weight of the load increases, the probability that each condition 1 to 9 is satisfied increases, and the main wheel 112 is easily locked. As a result, the handcart 100 can be used more safely.
  • FIG. 10 is a flowchart of processing executed by the control unit 20A.
  • the control unit 20A executes the process shown in FIG. 10 when, for example, the power switch of the handcart 100 is turned on.
  • the control unit 20A performs initial processing necessary for driving each unit (S1).
  • the control unit 20A detects, for example, whether the wheel lock mechanism 24 is driven, and determines whether the main wheel 112 is locked (S2).
  • the control unit 20A executes the process of S5.
  • the control unit 20A determines whether or not the release switch 22 is turned on and the lock of the main wheel 112 is released (S3).
  • the release switch 22 is not turned on and the lock is not released (S3: NO)
  • the control unit 20A waits until the release switch 22 is turned on.
  • the control unit 20A drives the wheel lock mechanism 24 to release the lock of the main wheel 112 (S4).
  • the unlocking of the main wheel 112 may be performed with a mechanical structure. In this case, the processing of S2 to S4 is not necessary.
  • control unit 20A determines whether or not the grip switch 21 for detecting whether or not the user grips the grip unit 114 is turned on (S5).
  • the grip switch 21 is not turned on (S5: NO), that is, when the grip portion 114 is not gripped by the user, the control unit 20A determines whether the condition A or the condition B described in FIG. Determine (S6).
  • the handcart 100 When the condition A or the condition B is satisfied (S6: YES), the handcart 100 is in a state of moving at a speed of a certain level or more, and the control unit 20A drives the electric speed reduction mechanism 25 to move it. The vehicle 100 is decelerated (S7). Thereafter, the control unit 20A drives the wheel lock mechanism 24 to lock the main wheel 112 (S8) so that the handcart 100 does not move.
  • the wheelbarrow 100 When the wheelbarrow 100 is moving at a predetermined speed or acceleration, if the main wheel 112 is suddenly locked, for example, the luggage placed on the wheelbarrow 100 may be thrown out or the wheelbarrow 100 may fall over. There is. Therefore, when the vehicle is moving to some extent, the wheelbarrow 100 can be safely stopped by decelerating the wheelbarrow 100.
  • the control unit 20A determines whether any of the conditions 1 to 9 described in FIG. 8 is satisfied (S9). When any one of the conditions 1 to 9 is satisfied (S9: YES), the control unit 20A drives the wheel lock mechanism 24 to lock the main wheel 112 (S8) so that the handcart 100 does not move. When any one of the conditions 1 to 9 is not satisfied (S9: NO), the control unit 20A executes the process of S10.
  • control unit 20A determines whether or not to end the process by turning off the power switch of the handcart 100, for example (S10).
  • S10: YES the control unit 20A ends this process.
  • control part 20A performs processing of S2.
  • control unit 20A may decelerate the rotation of the main wheel 112 when either one of the conditions A and B is satisfied, or when both the conditions A and B are satisfied.
  • the rotation of the wheel 112 may be decelerated.
  • control unit 20A may lock the main wheel 112 when any one of the conditions 1 to 7 is satisfied, or any two of the conditions 1 to 7 or more are satisfied. In this case, the main wheel 112 may be locked.
  • the handcart 100 locks the main wheel 112 when the grip portion 114 is not gripped by the user and the body state of the handcart 100 is a predetermined state.
  • the main wheel 112 is locked. By doing so, accidents can be prevented.
  • the wheelbarrow 100 starts to move on its own and can prevent an accident.
  • the wheelbarrow 100 can be safely stopped by locking the main wheel 112 after the wheelbarrow 100 is decelerated.
  • the wheelbarrow 100 locks the main wheel 112 in any of the conditions A and B and the conditions 1 to 9, but for example, the condition A in which the wheelbarrow 100 is in the moving state. , B, and conditions 1 to 3, the main wheel 112 may not be locked, and only the rotation of the main wheel 112 may be suppressed. In this case, since the handcart 100 that is moving can be decelerated, the user can easily catch the handcart 100.
  • the handcart 100 is configured to include the camera 261, the acceleration sensor 262, the distance measuring sensor 263, and the like, it is not necessary to include all of them.
  • the handcart 100 may not include the acceleration sensor 262 but may detect that the handcart 100 is moving more than a certain amount by detecting the moving speed by using the main wheel rotary encoder 27.
  • the main wheel 112 is locked, or Control for decelerating the rotation of the main wheel 112 may be performed.
  • the main wheel 112 when the main wheel 112 is locked, the main wheel 112 may be locked after being rotated in the reverse direction. In this case, the main wheel 112 can be effectively locked by rotating the main wheel 112 in the reverse direction in a situation where slight advancement by sudden braking is not allowed, for example, when there is a cliff or a dent in the traveling direction on a downhill. .
  • the main wheel 112 is instantaneously locked (rapid braking), the rotation of the main wheel 112 is gradually suppressed, the main wheel 112 is locked after being reversely rotated, etc.
  • the user may select which method is used to lock the main wheel 112, or may be automatically selected according to the surrounding environment using an imaging means such as a camera.
  • control unit 20A may have a watchdog function for monitoring whether the system is operating normally. Specifically, the program executed by the control unit 20A notifies the watch dog that it is operating normally at regular intervals. Then, when an abnormality occurs and notification to the watch dog is not performed constantly, processing at the time of abnormality predetermined by the watch dog, for example, lock processing of the main wheel 112 is executed. Thereby, the runaway of the handcart 100 by the time of abnormality of the control part 20A can be prevented beforehand.
  • Embodiment 2 The handcart of Embodiment 2 is a moving body that performs inverted pendulum control by driving and controlling a pair of main wheels with an electric motor.
  • FIG. 11 is an external perspective view of the handcart 200 according to the second embodiment.
  • the handcart 200 includes a main body portion 201, a pair of main wheels 202, a support portion 203, a blocking portion (not shown), an inclination angle sensor 23, a gyro sensor, and a seating plate 51.
  • the main body 201 is a frame-like member that is long in the vertical direction (Z and ⁇ Z directions shown in FIG. 11) and short in the depth direction (Y and ⁇ Y directions shown in FIG. 11).
  • the main body 201 contains therein a battery for supplying a driving voltage to each part of the handcart 200, a control board, and the like.
  • One end of the main body 201 in the vertically downward direction (the ⁇ Z direction shown in FIG. 11) is supported so as to be rotatable in the pitch direction with respect to the rotation axis of the pair of main wheels 202.
  • the support part 203 is a plate-like member extending in parallel with the horizontal ground with respect to the traveling direction of the handcart 200 (the Y direction shown in FIG. 11).
  • the support portion 203 is supported so as to be rotatable in the pitch direction with respect to the rotation axis of the pair of main wheels 202.
  • the pair of main wheels 202 are attached to the same shaft and rotate synchronously. However, the two main wheels 202 can be individually driven and rotated.
  • a cylindrical grip 204 is provided at the other end of the main body 201 opposite to the main wheel 202.
  • the grip unit 204 is provided with a switch that detects whether the user grips the grip unit 204.
  • a manual brake 205 is attached to a position near the grip part 204 in the main body part 201.
  • the user grips the grip part 204 or places a forearm or the like on the grip part 204 and uses the handcart 200 as a handcart by friction between the grip part 204 and the forearm or the like.
  • the main body 201 is provided with a gyro sensor.
  • An inclination angle sensor 23 is provided on the upper surface of the support portion 203. Details of the gyro sensor will be described later.
  • the blocking portion is provided at a connection portion between the main body portion 201 and the support portion 203.
  • the blocking portion is a stopper, and physically blocks the angle formed by the main body portion 201 and the support portion 203 from being less than a certain value.
  • FIG. 12 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the handcart 200 according to the second embodiment.
  • the handcart 200 includes an inclination angle sensor 23, a control unit 211, a ROM 212, a RAM 213, a gyro sensor 214, a main body drive unit 215, a main wheel drive unit 216, and a manual brake 205.
  • the control unit 211 is a functional unit that controls the wheelbarrow 200 in an integrated manner, and implements various operations by reading out a program stored in the ROM 212 and developing the program in the RAM 213.
  • the main body unit driving unit 215 rotates the main body unit 201 in the pitch direction by driving a motor provided at a connection portion between the main body unit 201 and the support unit 203.
  • the tilt angle sensor 23 detects the tilt angle of the support unit 203 with respect to the vertical direction and outputs the detected tilt angle to the control unit 211. Based on the detection result of the inclination angle sensor 23, the control unit 211 estimates the inclination angle of the ground on which the handcart 200 is present with respect to the vertical direction.
  • the gyro sensor 214 detects the angular velocity in the pitch direction of the main body unit 201 and outputs it to the control unit 211.
  • the control unit 211 detects an angle change of the tilt angle in the pitch direction of the main body unit 201 based on the detection result of the gyro sensor 214 so that the angle change of the main body unit 201 becomes zero, and
  • the main wheel drive unit 216 is controlled so that the angle of the unit 201 with respect to the vertical direction becomes a target angle (for example, 0 or a value close to 0).
  • the main wheel drive unit 216 is a functional unit that drives a motor that rotates a shaft attached to the main wheel 202, and rotates the main wheel 202 according to the control of the control unit 211.
  • the main wheel drive unit 216 is provided on the bottom surface of the support unit 203 and drives the pair of main wheels 202.
  • the handcart 200 performs the inverted pendulum control as a basic operation, and controls the posture of the main body unit 201 to be kept substantially constant. Since the handcart 200 maintains a substantially constant posture even when the user holds the grip 204 and presses the handcart 200, the handcart 200 can be used with ease.
  • the handcart 200 includes the same wheel lock mechanism 24, electric speed reduction mechanism 25, vehicle body motion detection unit 26, and main wheel rotary encoder 27 as in the first embodiment.
  • the handcart 200 locks the main wheel 202 when the grip portion 204 is not gripped by the user and the body state of the handcart 200 is a predetermined state.
  • the handcart 200 can be safely stopped by locking the main wheel 202 after the handcart 200 is decelerated.
  • the handcart 200 of the present embodiment is the same as that of the first embodiment and includes the camera 261, the acceleration sensor 262, the distance measuring sensor 263, and the like, it is not necessary to include all of them.
  • the handcart 200 does not include the acceleration sensor 262, and the travel speed is detected based on the value of the angular speed obtained by the main wheel rotary encoder 27, and it is determined that the handcart 200 is moving more than a certain amount. May be.
  • other than the camera 261 and the like provided with means for detecting the movement of the handcart 200, means for detecting the environment around the handcart 200, and using these, the main wheel 202 is locked, or Control for decelerating the rotation of the main wheel 202 may be performed.
  • Embodiment 3 The handcart of Embodiment 3 is a moving body that performs inverted pendulum control by driving and controlling a pair of main wheels with an electric motor.
  • FIG. 13 is an external perspective view of the handcart 300 according to the third embodiment.
  • FIG. 14 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the handcart 300 according to the third embodiment.
  • the handcart 300 includes a belt mounting portion 28, an expansion / contraction detection sensor 29, a vibration sensor 30, and a warning lamp 31 in addition to the configuration of the handcart 100 according to the first embodiment.
  • the belt mounting portion 28 removably fixes the belt 35 that prevents the load 35A placed on the support plate 115 from moving. For example, one end of the belt 35 is directly fixed to the support plate 115 and the other end is fixed to the belt mounting portion 28.
  • the belt attachment unit 28 detects whether or not the belt 35 is attached by a switch that is turned on when the belt 35 is attached or a proximity sensor.
  • the belt attachment unit 28 corresponds to a “belt attachment detection unit” according to the present invention.
  • the support plate 115 corresponds to a “loading platform” according to the present invention.
  • the wheel lock mechanism 24 locks the main wheel 112 when the belt mounting unit 28 detects whether or not the belt 35 is mounted. For example, when the belt 35 is removed from the attached state, the wheel lock mechanism 24 locks the main wheel 112. Thereby, for example, when the belt 35 for fixing the luggage 35A is forgotten to be attached, the luggage 35A can be prevented from slipping down. Further, for example, a sensor for detecting that the load 35A is placed on the support plate 115 is provided, and when the load 35A is placed on the support plate 115 and the belt 35 is not attached, the wheel lock mechanism 24 is provided. Locks the main wheel 112. As a result, it is possible to prevent the luggage 35A from slipping down due to forgetting to fix the luggage 35A.
  • the expansion / contraction detection sensor 29 detects the expansion / contraction of the belt 35.
  • the expansion / contraction detection sensor 29 detects expansion / contraction of the belt 35 based on the state in which the belt 35 fixes the luggage 35A, for example.
  • the expansion / contraction detection sensor 29 may detect expansion / contraction of the belt 35 by providing a belt 35 with a piezoelectric film or a strain sensor. For example, when the belt 35 is wound and stored by the belt reel, the expansion / contraction detection sensor 29 may detect the expansion / contraction of the belt 35 by detecting the rotation of the belt reel.
  • the wheel lock mechanism 24 locks the main wheel 112. Thereby, it is possible to prevent the luggage 35A from falling down.
  • the timing for locking the main wheel 112 according to the result of the expansion / contraction detection of the belt 35 by the expansion / contraction detection sensor 29 is not particularly limited. For example, when it is determined that the tightening by the belt 35 is loosened while the handcart 300 is running, the main wheel 112 may be locked after decelerating, or when the tightening by the belt 35 is loosened during the stop. If determined, the main wheel 112 may be locked.
  • the vibration sensor 30 detects the vibration of the body of the handcart 300. Although not shown in FIG. 13, the vibration sensor 30 is provided in the support plate 115, for example.
  • the vibration sensor 30 corresponds to a “vehicle body state detection unit” according to the present invention.
  • the vibration of the vehicle body may be detected by an acceleration sensor 262, a torque sensor, or the like.
  • the wheel lock mechanism 24 locks the main wheel 112.
  • the luggage 35 ⁇ / b> A placed on the support plate 115 may fall from the support plate 115. For this reason, it is possible to prevent the luggage 35A from falling by locking the main wheel 112 when vibration is large.
  • the wheelbarrow 300 may start to move without permission. For this reason, it is possible to prevent the handcart 300 from moving by locking the main wheel 112 when vibration is detected.
  • the warning lamp 31 is provided on the grip portion 114 and flashes or lights light to warn that the main wheel 112 is locked. By warning the lock of the main wheel 112, it is possible to prevent the user from falling over when the user tries to move the wheelbarrow 300 while the main wheel 112 is locked.
  • the warning lamp 31 corresponds to a “warning part” according to the present invention. It may be warned that the main wheel 112 is locked by sound or vibration.
  • the wheelbarrow 300 has the main wheel 112 when the vibration of the vehicle body is large, when the belt 35 for fixing the luggage 35A is not attached, or when the attached belt 35 is loosened or detached. Lock it. As a result, it is possible to prevent the possibility that the handcart 300 starts to move on its own or that the luggage 35A falls from the support plate 115.
  • the wheelbarrow 300 is described as carrying the luggage 35A, but the luggage 35A is not limited to an inanimate object and may be an organism. That is, the handcart 300 may be a baby carriage for carrying an infant, for example. In this case, the support plate 115 is a chair, and the luggage 35A is an infant. In the case where the wheelbarrow 300 is a baby carriage, the baby may move while the baby is riding, so that it is possible to prevent the wheelbarrow 300 from moving due to the baby moving or the child from falling down from the chair (support plate 115). can do.

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Abstract

　手押し車（１００）は、本体部（１１０）と、本体部（１１０）に設けられた一対の主輪（１１２）と、本体部（１１０）に設けられ、ユーザにより把持される把持部（１１４）と、ユーザが把持部（１１４）を把持しているか否かを検知する把持スイッチと、車体状態を検知する傾斜角センサ、カメラ、加速度センサ等と、把持スイッチがユーザの把持を検知せず、車体が所定状態である場合、例えば、加速度センサ等によって車体が移動していることが検知された場合、主輪（１１２）をロックする車輪ロック機構（２４）とを備える。これにより、使い勝手を悪くすることなく、車輪をロックする手押し車を提供する。

Description

手押し車
　本発明は、ユーザの歩行を補助する手押し車に関するものである。
　従来、高齢者、身障者等のユーザの歩行を補助する手押し車が知られている。例えば、特許文献１には、一対の車輪が本体部に設けられ、その一対の車輪を電動モータ等で回転させる歩行補助車が開示されている。ユーザは、この歩行補助車を進行方向へ動かすと、歩行補助車は一対の車輪を電動モータ等で回転させ、ユーザの歩行を補助する。
国際公開第２０１２／１１４５９７号
　ところで、手押し車には車輪の回転をロックする機能が設けられていて、ユーザは手動でロック操作することが一般的であるが、手動でのロック操作は、ユーザが操作し忘れるといったおそれがある。そこで、ユーザが手押し車のグリップ部から手を離すと、自動で車輪がロックされるようにすることも考えられる。
　しかしながら、手押し車のグリップ部から手を離すだけで車輪がロックされた場合、ユーザがグリップ部を握らず車体を動かしたいとき、例えば車体の向きを変える等の動作を行いたいとき、使い勝手が悪くなることがある。また、他の手段として一定時間経過後、ロックをする方法も考えられる。しかしこの場合、例えば、手を離して停車しているだけでロックされることになるためユーザの使い勝手を悪くなる。
　そこで、本発明の目的は、使い勝手を悪くすることなく、安全に使用できる手押し車を提供することにある。
　本発明の手押し車は、本体部と、前記本体部に設けられた車輪と、前記本体部に設けられ、ユーザにより把持される把持部と、ユーザが前記把持部を把持しているか否かを検知する把持検知部と、車体状態を検知する車体状態検知部と、前記車輪の回転を制御する車輪制御部と、を備え、前記車輪制御部は、前記把持検知部がユーザの把持を検知せず、かつ、前記車体状態検知部が所定の車体状態を検知した場合、前記車輪をロックする、又は、車体を減速させるために前記車輪の回転を抑制することを特徴とする。
　この構成では、ユーザによって把持部が把持されていないだけで車輪をロック、又は回転を抑制するのではなく、車体状態も考慮して車輪をロック、又は回転を抑制する。なお、車輪の回転を抑制することで、移動する車体を減速させることができる。例えば、把持部が把持されておらず、車体が所定の値以上の速度で移動している場合に車輪をロック、又は回転を抑制する。これにより、ユーザが把持部から手を離した瞬間に車輪がロック、又は回転を抑制されることがない。このため、ユーザの意図に反して車輪がロック、又は回転を抑制されることを防止でき、また車輪ロック、又は回転の抑制をユーザが解除する手間を省ける。この結果、車輪をロック、又は回転を抑制する機能を有しつつ、使い勝手を悪くすることがない手押し車を実現できる。
　本発明の手押し車では、前記所定の車体状態は車体の移動であり、前記車体状態検知部は、前記車体の移動を検知し、前記車輪制御部は、前記車体状態検知部が検知した前記車体の移動量が所定値を超える場合、前記車輪をロックする、又は前記車輪の回転を抑制することが好ましい。
　この構成では、ユーザが把持部から手を離し、手押し車が勝手に動き出した際に、車輪をロックする、又は車輪の回転を抑制する。これにより、手押し車が動き出して、事故が起こるおそれを未然に防止できる。
　本発明の手押し車では、前記車輪制御部は、前記車体状態検知部が前記車体の移動を検知した場合、前記車輪の回転を抑制した後、前記車輪をロックすることが好ましい。
　この構成では、車体を減速させてから、車輪をロックすることで、車輪を急にロックすることによって慣性による手押し車の転倒を防止でき、安全に手押し車を停止させることができる。
　本発明の手押し車では、前記車体状態検知部は、車体の加速度を検出し、前記車輪制御部は、前記車体状態検知部が検出した加速度が所定の値以上の場合、前記車輪をロックする、又は前記車輪の回転を抑制することが好ましい。
　この構成では、車体が急に動き出したときに車輪をロックする、又は車輪の回転を抑制することで、事故を未然に防ぐことができる。
　本発明の手押し車では、前記車体状態検知部は、車体速度を検出し、前記車輪制御部は、前記車体状態検知部が検出した速度が所定の値以上の場合、前記車輪をロックする、又は前記車輪の回転を抑制することが好ましい。
　僅かに車体が移動しただけで車輪がロックされ、又は車輪の回転が抑制されると、ユーザはそれを解除する手間を要する。このため、車体が多少の移動ではなく、確実にある速度を超えて動いたときに車輪をロック、又は車輪の回転を抑制することで、ユーザの手間が省くことができ、使い勝手を悪くすることがない。
　本発明の手押し車では、前記車体状態検知部は、車体移動距離を検出し、前記車輪制御部は、前記車体状態検知部が検出した移動距離が一定距離以上である場合、前記車輪をロックする、又は前記車輪の回転を抑制することが好ましい。
　僅かに車体が移動しただけで車輪がロックされ、又は車輪の回転が抑制されると、ユーザはそれを解除する手間を要する。このため、車体が多少の移動ではなく、確実に一定距離以上動いたときに車輪をロック、又は車輪の回転を抑制することで、ユーザの手間が省くことができ、使い勝手を悪くすることがない。
　本発明の手押し車は、一対の前記車輪を備え、前記車体状態検知部は、前記一対の車輪それぞれの回転量の差分を算出し、前記車輪制御部は、前記差分が閾値を超える場合、前記車輪をロックする、又は前記車輪の回転を抑制することが好ましい。
　この構成では、一対の車輪それぞれの回転量の差分から、車体がその場で旋回したか、前方又は後方に移動したのかを判定でき、前方又は後方に移動した場合に、車輪をロックし、又は車輪の回転を抑制する。回転量とは、車輪の回転速度、又は移動距離等である。これにより、手押し車の向きを変えるために、車体をその場で旋回させた場合に、車輪がロックされ、又は車輪の回転が抑制されて、ユーザの使い勝手が悪くなることを回避できる。
　本発明の手押し車では、前記車体状態検知部は、車体の傾斜角を検出し、前記車輪制御部は、前記車体状態検知部が検出した傾斜角が一定角度以上である場合、前記車輪をロックする、又は前記車輪の回転を抑制することが好ましい。
　この構成では、手押し車が坂道に置かれている場合、車輪をロック、又は車輪の回転を抑制することで、手押し車が勝手に動き出し、事故が起こるおそれを未然に防ぐことができる。
　本発明の手押し車では、前記車体状態検知部は、周囲の画像を撮像する撮像手段を有し、前記撮像手段が撮像した周囲の画像に基づいて、車体の周囲の状況を検知し、前記車輪制御部は、前記車体状態検知部が所定の車体の周囲の状況を検知した場合、前記車輪をロックする、又は前記車輪の回転を抑制することが好ましい。
　例えば、手押し車が混雑した場所に置かれている場合、その手押し車が勝手に動き出したとき、事故が起こるおそれがある。このため、画像データから手押し車が混雑した場所に置かれていると判定した場合、車輪をロック、又は車輪の回転を抑制することで手押し車が急に動き出すことを防止でき、その結果、事故を未然に防ぐことができる。
　本発明の手押し車では、前記車輪制御部は、前記車体状態検知部が異なるタイミングで前記撮像手段が撮像した周囲の画像が一定以上変化していることを検知した場合、前記車輪をロックする、又は前記車輪の回転を抑制することが好ましい。
　この構成では、画像データから手押し車が動いていること、又は、手押し車に接近する物体があることなどを判定し、車輪をロック、又は車輪の回転を抑制することで、手押し車が急に動き出して、事故が起こるおそれを未然に防ぐことができる。
　本発明の手押し車では、前記車体状態検知部は、車体の振動を検知し、前記車輪制御部は、前記車体状態検知部が検知した振動の振動レベルが所定の値を超える場合、前記車輪をロックする、又は前記車輪の回転を抑制することが好ましい。
　この構成では、手押し車が大きく振動した場合、車輪をロック、又は車輪の回転を抑制することで、振動によって手押し車が急に動き出すことを防止できる。
　本発明に係る手押し車は、荷台を備え、前記車体状態検知部は、前記荷台に載置された荷物を固定するベルトの装着の有無を検知するベルト装着検知部を有し、前記車輪制御部は、前記ベルト装着検知部が、ベルトが装着されていないことを検知した場合、前記車輪をロックする、又は前記車輪の回転を抑制することが好ましい。
　この構成では、ベルトが装着されていないために荷台から荷物が転落することを抑制することができる。
　本発明に係る手押し車は、荷台を備え、前記車体状態検知部は、前記荷台に載置された荷物を固定するベルトの伸縮を検知するベルト伸縮検知部を有し、前記車輪制御部は、前記ベルト伸縮検知部が検出したベルトの伸縮の程度が所定の値を超える場合、前記車輪をロックする、又は前記車輪の回転を抑制することが好ましい。
　この構成では、荷物を固定するベルトが緩んだ場合に車輪をロックすることで、移動中の荷物の転落を防止できる。
　本発明に係る手押し車は、前記車輪制御部により前記車輪がロックされ、又は前記車輪の回転が抑制されたことを警告する警告部を備えることが好ましい。
　この構成では、警告することで、車輪がロックされた状態、又は車輪の回転が抑制された状態でユーザが手押し車を動かそうとして転倒することを防止できる。
　本発明によれば、ユーザによって把持部が把持されていないだけで車輪をロック、又は車輪の回転を抑制するのではなく、車体状態も考慮して車輪をロック、又は車輪の回転を抑制する。これにより、使い勝手を悪くすることなく、安全に使用できる手押し車を実現できる。
実施形態１に係る手押し車の外観斜視図 図１に示す手押し車の背面図 図１に示す手押し車の側面図 手押し車の把持部を拡大した図 手押し車の主輪を拡大した図 実施形態１に係る手押し車のハードウェア構成を示すブロック図 車輪減速条件を示す図 車輪ロック条件を示す図 手押し車の旋回について説明するための図 制御部が実行する処理のフローチャート 実施形態２に係る手押し車の外観斜視図 実施形態２に係る手押し車のハードウェア構成を示すブロック図 実施形態３に係る手押し車の外観斜視図 実施形態３に係る手押し車のハードウェア構成を示すブロック図
（実施形態１）
　図１は、本実施形態に係る手押し車１００の外観斜視図である。図２は、図１に示す手押し車１００の背面図である。図３は、図１に示す手押し車１００の側面図である。
　本実施形態において手押し車１００は、高齢者、身障者等のユーザの歩行を補助する歩行補助車である。その他、手押し車１００は、例えばベビーカー又はショッピングカートとして利用される。
　手押し車１００は本体部１１０を備えている。本体部１１０は、略鉛直方向へ延伸した枠状の部材である。本体部１１０の下側端部には、一対の主輪１１２が回転自在に支持されている。本体部１１０の略中央部には、手押し車１００の進行方向側に突出するように、補助支持部１１１が設けられていて、補助支持部１１１の端部には、それぞれ補助輪１１３が回転自在に支持されている。そのため、手押し車１００では、一対の主輪１１２が後輪であり、一対の補助輪１１３が前輪である。また、各主輪１１２の直径は、補助輪１１３の直径より長い。
　本体部１１０の上部は、手押し車１００の進行方向とは反対側に僅かに傾斜しており、上側端部には円柱状の把持部１１４が設けられている。把持部１１４は、本発明の「把持部」である。
　図４は、手押し車１００の把持部１１４を拡大した図である。
　把持部１１４は把持スイッチ２１を備えている。把持スイッチ２１は、本発明の「把持検知部」に相当する。把持スイッチ２１は、円柱部材２１Ａと、円柱部材２１Ａの外周面に沿って設けられた半円筒形状のカバー２１Ｂとを備えている。
　カバー２１Ｂは、円柱部材２１Ａとの間には空隙が設けられていて、ユーザがカバー２１Ｂを把持すると、カバー２１Ｂが円柱部材２１Ａに接触するようになっている。円柱部材２１Ａには、図示しないスイッチが設けられていて、ユーザがカバー２１Ｂを把持し、カバー２１Ｂが円柱部材２１Ａに接触すると、そのスイッチがオンするようになっている。例えば、円柱部材２１Ａ及びカバー２１Ｂの接触部分に電極が設けられ、それら電極が接触すると、スイッチがオンする。また、ユーザがカバー２１Ｂから手を離し、カバー２１Ｂと円柱部材２１Ａとが隔離すると、スイッチがオフするようになっている。これにより、把持スイッチ２１は、ユーザが把持部１１４を把持したかを検出する。
　なお、把持スイッチ２１の構造は特に限定されない。例えば、把持部１１４の一部にタッチセンサを設け、そのタッチセンサにより、ユーザによる把持部１１４の把持を検出するようにしてもよい。
　把持部１１４には、車輪ロックを解除する解除スイッチ２２が設けられている。後述するが、一対の主輪１１２は所定条件で回転がロックされる。解除スイッチ２２は、その主輪１１２の回転ロックを解除する。
　本体部１１０の略中央部には、支持板１１５が設けられている。ユーザは、例えば停止時に支持板１１５に腰をかけるために用いる。または、ユーザは支持板１１５に荷物を置くために用いる。支持板１１５には荷物を収納するためのカゴを設けていてもよい。支持板１１５には、傾斜角センサ２３が取り付けられている。傾斜角センサ２３は、鉛直方向に対する支持板１１５の傾斜角を検知する。支持板１１５の下方には制御ボックス２０が設けられている。制御ボックス２０は内部に、手押し車１００の各部に駆動電圧を供給する電池及び制御用の基板等を内蔵している。制御ボックス２０については後述する。傾斜角センサ２３は、本発明の「車体状態検知部」に相当する。
　なお、支持板１１５には、荷物等の搭載を検知する搭載センサ（不図示）が設けられていてもよい。搭載センサとしては、例えば、荷重センサ、又は赤外線センサ等が挙げられる。
　図５は、手押し車１００の主輪１１２を拡大した図である。図５は、一対の主輪１１２の一方のみを拡大した図である。一対の主輪１１２それぞれには、車輪ロック機構２４と、電動減速機構２５とが設けられている。車輪ロック機構２４と、電動減速機構２５とは、本発明に係る「車輪制御部」に相当する。
　車輪ロック機構２４は、主輪１１２が回転しないようにする。車輪ロック機構２４は、例えば直線ソレノイドであり、オンオフされることで、ロッド２４Ａを伸縮させる。主輪１１２には、複数の穴１１２Ｈが設けられている。車輪ロック機構２４がオンの場合、ロッド２４Ａは伸びて穴１１２Ｈに挿入され、その状態で維持される。これにより、車輪１１２はロックされる。車輪ロック機構２４がオフの場合、ロッド２４Ａは縮み、穴１１２Ｈから抜けるようになっている。これにより、車輪１１２のロックは解除される。なお、車輪ロック機構２４は、主輪１１２の回転軸に取り付けたドラムに、電磁石によりブレーキシューを押し付ける構造であってもよい。
　電動減速機構２５は、手押し車１００が移動している場合、主輪１１２の回転を徐々に抑え、手押し車１００を減速させる。例えば、電動減速機構２５は、主輪１１２と共に回転する回転軸をパッド等により徐々に押さえつけ、主輪１１２の回転速度を低下させることで、手押し車１００を減速させる。
　なお、手押し車１００が一対の主輪１１２を電動モータにより駆動する構成である場合、モータにより主輪１１２の回転軸を逆回転させることで、主輪１１２の回転を減速させるようにしてもよい。
　補助支持部１１１における補助輪１１３近傍には、車体動作検出部２６が設けられている。車体動作検出部２６は、本発明の「車体状態検知部」に相当する。車体動作検出部２６はカメラを有し、手押し車１００周囲を撮像する。また、車体動作検出部２６は加速度センサを有し、手押し車１００が移動した際の加速度を検出する。さらに、車体動作検出部２６は測距センサを有し、手押し車１００前方に物体がある場合、その物体までの距離を検出する。
　図６は、実施形態１に係る手押し車１００のハードウェア構成を示すブロック図である。
　手押し車１００は、制御ボックス２０、把持スイッチ２１、解除スイッチ２２、傾斜角センサ２３、車輪ロック機構２４、電動減速機構２５、車体動作検出部２６及び主輪用ロータリエンコーダ２７を備えている。
　制御ボックス２０は、制御部２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ及びＲＡＭ２０Ｃを有している。制御部２０Ａは、手押し車１００を統括的に制御する機能部であり、ＲＯＭ２０Ｂに記憶されているプログラムを読み出し、当該プログラムをＲＡＭ２０Ｃに展開することで種々の動作を実現する。
　把持スイッチ２１は、ユーザによる把持部１１４の把持を検知し、この検知によって得られた把持検知信号を制御部２０Ａへ出力する。
　解除スイッチ２２は、ユーザによるスイッチ操作を受け付けると、制御部２０Ａへ出力する。
　傾斜角センサ２３は、鉛直方向に対する支持板１１５の傾斜角を検知し、制御部２０Ａに出力する。
　車輪ロック機構２４は、制御部２０Ａから車輪をロックすべきとの制御信号が入力されると、主輪１１２をロックする。また、車輪ロック機構２４は、制御部２０Ａからロック解除の制御信号が入力されると、主輪１１２のロックを解除する。
　電動減速機構２５は、制御部２０Ａから減速すべきとの制御信号が入力されると、主輪１１２の回転を減速させる。
　車体動作検出部２６は、カメラ２６１と加速度センサ２６２と測距センサ２６３とを有している。カメラ２６１は手押し車１００の周囲を撮像し、画像データを制御部２０Ａへ出力する。加速度センサ２６２は手押し車１００の加速度を検出し、制御部２０Ａへ出力する。測距センサ２６３は、手押し車１００前方にある物体までの距離を検出し、制御部２０Ａへ出力する。
　カメラ２６１は、加速度センサ２６２及び測距センサ２６３は、本発明の「車体状態検知部」に相当する。また、カメラ２６１は、本発明の「撮像手段」にも相当する。
　主輪用ロータリエンコーダ２７は、主輪１１２の回転角度を検知し、検知結果を制御部２０Ａに出力する。制御部２０Ａは、主輪用ロータリエンコーダ２７から入力される主輪１１２の回転角度を微分し、主輪１１２の角速度を算出し、さらに、主輪１１２の速度を算出する。主輪用ロータリエンコーダ２７は、本発明の「車体状態検知部」に相当する。
　以上のように構成される手押し車１００は、把持部１１４がユーザに把持されておらず、手押し車１００の車体状態が所定の状態である場合、主輪１１２をロックし、移動できない状態となる。所定の状態とは、後に詳述するが、例えば、手押し車１００がある所定の値以上の速度で移動している場合等である。これにより、坂道等、傾斜した場所で、ユーザが主輪１１２をロックし忘れた状態で、手押し車１００から離れた場合、手押し車１００が勝手に動き出して起こる事故を未然に防止できる。
　また、手押し車１００が移動している場合に、主輪１１２を急にロックすると、例えば、手押し車１００に置いている荷物が放り出され、または、手押し車１００が転倒するおそれがある。そこで、ある程度の速度で移動している場合には、手押し車１００を減速させ、その後、主輪１１２をロックすることで、手押し車１００を安全に停止させることができる。
　以下に、車輪減速条件、及び車輪ロック条件について詳述する。
　図７は、車輪減速条件を示す図である。
　制御部２０Ａは、把持部１１４がユーザにより把持されておらず、かつ、以下の条件Ａ又は条件Ｂを満たす場合、電動減速機構２５へ制御信号を出力する。そして、電動減速機構２５は、主輪１１２の回転を減速させる。
（条件Ａ）
　条件Ａは、手押し車１００が一定速度（例えば、８ｋｍ/ｈ）以上で移動している場合である。制御部２０Ａは、主輪用ロータリエンコーダ２７から入力される主輪１１２の回転角度から主輪１１２の速度を算出し、又は、加速度センサ２６２から入力される加速度から主輪１１２の速度を算出する。制御部２０Ａは、その算出結果から、条件Ａを満たすか否かを判定する。
（条件Ｂ）
　条件Ｂは、手押し車１００が一定加速度（例えば、２ｋｍ/ｓ２）以上で移動している場合である。制御部２０Ａは、加速度センサ２６２から入力される加速度から、条件Ｂを満たすか否かを判定する。
　条件Ａ，Ｂでは、手押し車１００はある程度の速度以上又は加速度以上で移動していることがわかる。このため、これらの条件下では、制御部２０Ａは、車輪をロックすることよりも優先して、主輪１１２の回転を減速させる。これにより、手押し車１００をより安全に停止させることができる。
　図８は、車輪ロック条件を示す図である。
　制御部２０Ａは、把持部１１４がユーザにより把持されておらず、かつ、以下の条件１～９の何れかを満たす場合、車輪ロック機構２４へ制御信号を出力する。そして、車輪ロック機構２４は主輪１１２をロックする。
　条件１～３は、手押し車１００が一定以上の条件を満たして移動している場合である。
（条件１）
　条件１は、手押し車１００が一定距離（例えば、１ｍ）移動した場合である。制御部２０Ａは、主輪用ロータリエンコーダ２７から入力される主輪１１２の回転角度から移動距離を算出する。又は、制御部２０Ａは、加速度センサ２６２から入力される加速度から主輪１１２の速度を算出し、算出した速度と計測時間とから移動距離を算出する。制御部２０Ａは、この算出した移動距離から、条件１を満たすか否かを判定する。
　ここで、ユーザは、手押し車１００の向きを変更したい場合に、手押し車１００をその場で旋回させる場合がある。この場合、主輪１１２は回転することがあり、このような場合に、主輪１１２をロックし、又は主輪１１２の回転を抑制すると、ユーザの使い勝手が悪くなる。このため、制御部２０Ａは、条件１の判定時に、一対の主輪１１２それぞれの回転速度を算出し、その算出結果から、手押し車１００が一定距離以上移動していると判定した場合であっても、手押し車１００がその場で旋回している場合には、条件１を満たすと判定しない。
　図９は、手押し車１００の旋回について説明するための図である。手押し車１００をその場で旋回させる場合とは、例えば、図９（Ａ）に示すように、一対の主輪１１２の一方が回転せず、他方のみが回転する場合、又は、図９（Ｂ）に示すように、一対の主輪１１２のそれぞれが反対方向に回転する場合である。図９（Ｃ）に示すように、一対の主輪１１２のそれぞれが同方向に回転する場合、手押し車１００は、その場での旋回ではなく、進行方向に旋回しながら移動している。
　制御部２０Ａは、主輪１１２それぞれの回転速度の差分が閾値を超えるか否かにより、手押し車１００がその場での旋回であるか否かの判定を行う。具体的には、以下の通りである。閾値を「１０」とし、図９（Ａ）において、主輪１１２の一方の回転速度が「０」、他方が「１５」である場合、１５－０＝１５である。差分１５＞閾値１０から、制御部２０Ａは、図９（Ａ）の場合、手押し車１００はその場で旋回していると判定し、条件１を満たすと判定しない。図９（Ｂ）において、主輪１１２の一方の回転速度が「－１５」、他方が「１５」である場合、１５－（－１５）＝３０である。差分３０＞閾値１０から、制御部２０Ａは、図９（Ｂ）の場合、手押し車１００はその場で旋回していると判定し、条件１を満たすと判定しない。図９（Ｃ）において、主輪１１２の一方の回転速度が「１０」、他方が「１５」である場合、１５－１０＝５である。差分５＜閾値１０から、制御部２０Ａは、図９（Ｃ）の場合、手押し車１００は、進行方向に旋回移動していると判定し、条件１を満たすと判定する。
　なお、手押し車１００が、その場で旋回しているか否かの判定は、一対の主輪１１２それぞれの移動距離から算出するようにしてもよい。
　このように、制御部２０Ａは、手押し車１００をその場で旋回させる場合には、手押し車１００が移動していても、条件１から除外する。これにより、手押し車１００の向きを変えたい場合に、主輪１１２がロックされ、又は、主輪１１２の回転が抑制されることで、ユーザの使い勝手が悪くなることを防止できる。
（条件２）
　条件２は、手押し車１００が一定速度（例えば、４ｋｍ/ｈ）以上で移動している場合である。制御部２０Ａは、主輪用ロータリエンコーダ２７から入力される主輪１１２の回転角度から主輪１１２の速度を算出し、又は、加速度センサ２６２から入力される加速度から主輪１１２の速度を算出する。制御部２０Ａは、その算出結果から、条件２を満たすか否かを判定する。
（条件３）
　条件３は、手押し車１００が一定加速度（例えば、１ｋｍ/ｓ２）以上で移動している場合である。制御部２０Ａは、加速度センサ２６２から入力される加速度から、条件３を満たすか否かを判定する。
　条件１～３では、手押し車１００は移動状態にある。僅かに手押し車１００が移動しただけで主輪１１２をロックすると、ユーザは車輪ロックの解除に手間がかかる。そこで、移動距離、移動速度又は加速度を検出して、確実に手押し車１００が一定以上動いていると判定したときに主輪１１２をロックすることで、ユーザの手間を省くことができ、使い勝手が悪くならない。そして、主輪１１２をロックすることで、手押し車１００が移動して事故が起こらないようにできる。
　なお、条件２，３の場合に、図７で説明した条件Ａ，Ｂも満たす場合には、制御部２０Ａは、電動減速機構２５を優先して駆動する。
　条件４～７は、手押し車１００の周囲の状態によって決められる条件である。
（条件４）
　条件４は、手押し車１００が一定角度（例えば、１５deg）以上傾斜している場合である。制御部２０Ａは、傾斜角センサ２３から入力される、鉛直方向に対する支持板１１５の傾斜角に基づいて、条件４を満たすか否かを判定する。この条件４により、手押し車１００が坂道に置かれていることを検出でき、主輪１１２をロックすることで、手押し車が勝手に動き出して、事故が起こるおそれを未然に防ぐことができる。
（条件５）
　条件５は、手押し車１００の周囲を撮像した画像が変化している場合である。制御部２０Ａは、カメラ２６１から異なるタイミングで入力された画像データを比較し、変化があるか否かによって、条件５を満たすか否かを判定する。例えば、カメラ２６１は手押し車１００の前方を異なるタイミングで撮像する。制御部２０Ａは、それら画像データが一致する場合には周囲を撮像した画像に変化なしとし、画像データが不一致である場合には、周囲を撮像した画像が変化していると判定する。なお、周囲を撮像した画像が変化している場合、手押し車１００は、例えば進行方向又はその逆方向に移動している状態である。
　ここで、比較する画像データが完全一致している場合だけでなく、多少の誤差を含む場合であっても、制御部２０Ａは、比較する画像データは一致していると判定する。また、カメラ２６１は、手押し車１００の前方でなく、手押し車１００の側面方向を撮像してもよい。
　また、例えば、制御部２０Ａは、画像の時間ごとの差分をとることで人、自転車等の周囲物体の動き、または建物の壁、道路の段差、置かれている荷物との距離を計算する。そして、制御部２０Ａは、危険な状態であるか否かを判断することによって、条件５を満たすか否かを判定する。
（条件６）
　条件６は、手押し車１００への接近物がある場合である。制御部２０Ａは、カメラ２６１から異なるタイミングで入力された画像データを比較し、変化があるか否かによって、条件６を満たすか否かを判定する。また、制御部２０Ａは、測距センサ２６３が検出した手押し車１００前方にある物体までの距離が、時間経過に従い近くなっているかによって、条件６を満たすか否かを判定する。
（条件７）
　条件７は、手押し車１００の周囲の環境、例えば手押し車１００の周囲に物が多い場合である。例えば、カメラ２６１は、手押し車１００の前方又は周囲を撮像し、画像データを制御部２０Ａへ出力する。制御部２０Ａは、その画像データから手押し車１００の前方又は周囲に物体があるか否かにより、条件７を満たすかを判定する。この条件７により、例えば、手押し車１００が混雑した場所に置かれていることを検出でき、手押し車１００が勝手に動き出して、事故が起こるおそれを未然に防止できる。
（条件８）
　条件８は、手押し車１００の旋回半径が一定値（例えば、一対の主輪１１２間の半分の長さ）以下である場合である。制御部２０Ａは、例えば、主輪用ロータリエンコーダ２７から入力される主輪１１２の回転角度から、一対の主輪１１２それぞれの移動距離を算出し、それらの差分から旋回半径を算出する。制御部２０Ａは、算出した旋回半径が一定値より小さいか否かにより、条件８を満たすか否かを判定する。旋回半径が小さい場合、手押し車１００はバランスを崩しやすい。このため、この条件８により、例えば、手押し車１００のバランスが崩れて、ユーザの予想に反する動きにより、事故が発生するおそれを未然に防ぐことができる。
（条件９）
　条件９は、手押し車１００の重量に基づいて、車体全体の重心位置が変化した場合である。車体全体の重心位置とは、手押し車１００の自重、および、支持板１１５にかかる重量にかかる重量を合計した重量に対する重心位置とする。重心位置は、例えば、印加される圧力によって電気抵抗値が変化する歪ゲージからなる複数のセンサを用いて、歪ゲージの電気抵抗値を求めることにより、各センサに印加される圧力値を検出することで算出される。制御部２０Ａは、重心位置が一定以上変化したか否かにより、条件９を満たすかを判定する。この条件９により、手押し車１００のバランスが崩れて、意図せず動き出して事故が発生するおそれを未然に防ぐことができる。
　条件４～９では、手押し車１００は停止状態にあるが、手押し車１００が移動する可能性がある、又は、手押し車１００が移動すれば他の物体に接触し、事故につながる危険性がある場合である。このため、制御部２０Ａは、条件４～９の何れかを満たす場合には車輪をロックする。これにより、手押し車１００が勝手に移動して、事故が起こるおそれを防止できる。
　なお、各条件１～９の判定時に用いる閾値は、適宜変更可能である。例えば、支持板１１５に荷物が搭載されていない場合、荷物が搭載されている場合と比べると、安全性の確保が求められずに、手押し車１００の操作性の方が優先されることが多い。このため、荷重センサにより、支持板１１５に荷物等が搭載されている場合と、搭載されていない場合とで、閾値を変更するようにしてもよい。より詳しくは、荷物の重さが重くなるに従って、一旦手押し車１００が動き出してしまったときにロックする際の負荷は大きい。そこで、荷物の重さが重くなるに従って閾値を小さくすることによって、各条件１～９を満たす確率が高くなり、主輪１１２がロックされ易くなる。その結果、手押し車１００をより安全に使用することができる。
　図１０は、制御部２０Ａが実行する処理のフローチャートである。
　制御部２０Ａは、例えば、手押し車１００の電源スイッチがオンされることで、図１０に示す処理を実行する。制御部２０Ａは、各部の駆動に必要な初期処理を行う（Ｓ１）。次に、制御部２０Ａは、例えば、車輪ロック機構２４が駆動しているか否かを検出し、主輪１１２がロックされているか否かを判定する（Ｓ２）。
　主輪１１２がロックされていない場合（Ｓ２：ＮＯ）、制御部２０ＡはＳ５の処理を実行する。主輪１１２がロックされている場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、制御部２０Ａは、解除スイッチ２２がオンされ、主輪１１２のロックを解除するか否かを判定する（Ｓ３）。解除スイッチ２２がオンされず、ロックを解除しない場合（Ｓ３：ＮＯ）、制御部２０Ａは、解除スイッチ２２がオンされるまで待機する。解除スイッチ２２がオンされ、ロック解除する場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、制御部２０Ａは、車輪ロック機構２４を駆動し、主輪１１２のロックを解除する（Ｓ４）。
　なお、主輪１１２のロック解除は機械的な構造で行ってもよい。この場合、Ｓ２～Ｓ４の処理は不要である。
　次に、制御部２０Ａは、ユーザによる把持部１１４の把持の有無を検知する把持スイッチ２１がオンされたか否かを判定する（Ｓ５）。把持スイッチ２１がオンされていない場合（Ｓ５：ＮＯ）、すなわち、把持部１１４がユーザにより把持されていない場合、制御部２０Ａは、図７で説明した条件Ａ又は条件Ｂを満たすか否かを判定する（Ｓ６）。
　条件Ａ又は条件Ｂを満たす場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、手押し車１００はある程度以上の速度で移動している状態であり、制御部２０Ａは、電動減速機構２５を駆動して、移動している手押し車１００の減速処理を行う（Ｓ７）。その後、制御部２０Ａは、車輪ロック機構２４を駆動して主輪１１２をロック（Ｓ８）し、手押し車１００が移動しないようにする。
　手押し車１００が、所定速度又は所定加速度で移動している場合、主輪１１２を急にロックすると、例えば、手押し車１００に置いている荷物が放り出されたり、手押し車１００が転倒したりするおそれがある。そこで、ある程度移動している場合には、手押し車１００を減速させることで、手押し車１００を安全に停止させることができる。
　条件Ａ又は条件Ｂを満たさない場合（Ｓ６：ＮＯ）、制御部２０Ａは、図８で説明した条件１～９の何れかを満たすかを判定する（Ｓ９）。条件１～９の何れかを満たす場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、制御部２０Ａは、車輪ロック機構２４を駆動して主輪１１２をロック（Ｓ８）し、手押し車１００が移動しないようにする。条件１～９の何れかを満たさない場合（Ｓ９：ＮＯ）、制御部２０Ａは、Ｓ１０の処理を実行する。
　Ｓ１０では、制御部２０Ａは、例えば手押し車１００の電源スイッチがオフされることで、本処理を終了するか否かを判定する（Ｓ１０）。終了する場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、制御部２０Ａは本処理を終了する。終了しない場合（Ｓ１０：ＮＯ）、制御部２０Ａは、Ｓ２の処理を実行する。
　なお、制御部２０Ａは、条件Ａ，Ｂの何れか一方が満たされた場合に、主輪１１２の回転を減速させるようにしてもよいし、条件Ａ，Ｂの両方が満たされた場合に主輪１１２の回転を減速させるようにしてもよい。また、制御部２０Ａは、条件１～７の何れか一つが満たされた場合に、主輪１１２をロックしてもよいし、条件１～７の何れか二つ、又はそれ以上の条件が満たされた場合に主輪１１２をロックしてもよい。
　以上のように、手押し車１００は、把持部１１４がユーザに把持されておらず、手押し車１００の車体状態が所定の状態である場合、主輪１１２をロックする。これにより、ユーザが主輪１１２をロックし忘れた状態で手押し車１００から離れている間に、外部からの手押し車１００への接触により手押し車１００が勝手に動き出した場合、主輪１１２をロックすることで、事故を未然に防ぐことができる。また、坂道等、傾斜した場所で、ユーザが主輪１１２をロックし忘れた状態で手押し車１００から離れた場合、手押し車１００が勝手に動き出し、事故を未然に防ぐことができる。さらに、手押し車１００が移動している場合に、手押し車１００を減速させた後、主輪１１２をロックすることで、手押し車１００を安全に停止させることができる。
　なお、本実施形態では、手押し車１００は、条件Ａ，Ｂ、及び条件１～９の何れの場合でも、主輪１１２をロックしているが、例えば、手押し車１００が移動状態である条件Ａ，Ｂ、条件１～３の場合には、主輪１１２をロックせず、主輪１１２の回転の抑制のみを行うようにしてもよい。この場合、移動している手押し車１００を減速させることができるため、ユーザは、容易に手押し車１００を捕まえることができる。
　また、手押し車１００は、カメラ２６１、加速度センサ２６２及び測距センサ２６３等を備えた構成としているが、これらすべてを備えていなくてもよい。例えば、手押し車１００は、加速度センサ２６２を備えず、主輪用ロータリエンコーダ２７によって移動速度を検出して、手押し車１００が一定以上動いていると判定してもよい。また、カメラ２６１等以外のものであって、手押し車１００の移動を検出できる手段、手押し車１００の周囲の環境を検出できる手段を備え、これらを用いて、主輪１１２をロックし、又は、主輪１１２の回転を減速させる制御を行ってもよい。
　また、主輪１１２をロックする場合、主輪１１２を逆回転させた後にロックするようにしてもよい。この場合、例えば、下り坂で進行方向に崖又は凹みがある場合など、急ブレーキによるわずかな前進も許されない状況において、主輪１１２を逆回転させることで、効果的に主輪１１２をロックできる。さらに、主輪１１２をロックする方法として、主輪１１２を瞬時にロック（急ブレーキ）する、主輪１１２の回転を徐々に抑えてロックする、主輪１１２を逆回転させた後にロックする方法等があるが、どの方法で主輪１１２をロックするかは、ユーザが選択してもよいし、カメラなどの撮像手段を使って周囲環境に応じて自動的に選択するようにしてもよい。
　さらに、制御部２０Ａは、システムが正常に動作しているかどうかを監視するウォッチドッグ機能を有していてもよい。詳しくは、制御部２０Ａで実行しているプログラムは、一定時間ごとに正常に稼働していることをウォッチドッグに通知する。そして、異常が生じ、ウォッチドッグへの通知が一定行われない場合、ウォッチドッグによって予め決められた異常時の処理、例えば、主輪１１２のロック処理を実行する。これにより、制御部２０Ａの異常時による手押し車１００の暴走を未然に防ぐことができる。
（実施形態２）
　実施形態２の手押し車は、一対の主輪を電動モータで駆動、制御して倒立振子制御を行う移動体である。
　図１１は、実施形態２に係る手押し車２００の外観斜視図である。
　手押し車２００は、本体部２０１と、一対の主輪２０２と、支持部２０３と、不図示の阻止部と、傾斜角センサ２３と、ジャイロセンサと、着座板５１と、を備えている。
　本体部２０１は、鉛直方向（図１１に示すＺ，－Ｚ方向）に長く、奥行き方向（図１１に示すＹ，－Ｙ方向）に短い枠状の部材である。本体部２０１は内部に、手押し車２００の各部に駆動電圧を供給する電池及び制御用の基板等を内蔵している。
　本体部２０１の鉛直下方向（図１１に示す－Ｚ方向）の一端部は、一対の主輪２０２の回転軸に対してピッチ方向に回転可能に支持されている。
　支持部２０３は、手押し車２００の進行方向（図１１に示すＹ方向）に対して、水平な地面と平行に延びる板状の部材である。支持部２０３は、一対の主輪２０２の回転軸に対してピッチ方向に回転可能に支持されている。
　一対の主輪２０２は、同じ軸に取り付けられ、同期して回転する。ただし、２つの主輪２０２は、それぞれ個別に駆動させ、回転させることも可能である。
　本体部２０１の主輪２０２とは逆側の他端部には円柱状の把持部２０４が設けられている。把持部２０４には、ユーザが把持部２０４を把持したかを検出するスイッチが設けられている。本体部２０１のうち、把持部２０４に近い位置には手動ブレーキ２０５が取り付けられている。
　ユーザは、把持部２０４を握ること、あるいは前腕等を把持部２０４に載せ、把持部２０４と前腕等の摩擦により、手押し車２００を手押し車として使用する。
　本体部２０１には、ジャイロセンサが設けられている。支持部２０３の上面には傾斜角センサ２３が設けられている。ジャイロセンサの詳細については後述する。
　また、阻止部は、本体部２０１と支持部２０３との接続部分に設けられている。阻止部はストッパであり、本体部２０１と支持部２０３との成す角度が一定未満になることを物理的に阻止する。
　次に、手押し車２００の構成および基本動作について説明する。
　図１２は、実施形態２に係る手押し車２００のハードウェア構成を示すブロック図である。図１２に示すように、手押し車２００は、傾斜角センサ２３、制御部２１１、ＲＯＭ２１２、ＲＡＭ２１３、ジャイロセンサ２１４、本体部駆動部２１５、主輪駆動部２１６及び手動ブレーキ２０５を備えている。
　制御部２１１は手押し車２００を統括的に制御する機能部であり、ＲＯＭ２１２に記憶されているプログラムを読み出し、当該プログラムをＲＡＭ２１３に展開することで種々の動作を実現する。
　本体部駆動部２１５は、本体部２０１と支持部２０３との接続部分に設けられたモータを駆動することにより、本体部２０１をピッチ方向へ回転させる。
　傾斜角センサ２３は、鉛直方向に対する支持部２０３の傾斜角を検知し、制御部２１１に出力する。制御部２１１は、傾斜角センサ２３の検知結果に基づいて、手押し車２００が存在する地面の、鉛直方向に対する傾斜角を推定する。
　ジャイロセンサ２１４は、本体部２０１のピッチ方向の角速度を検知し、制御部２１１に出力する。
　基本動作として、制御部２１１は、ジャイロセンサ２１４の検知結果に基づいて、本体部２０１のピッチ方向の傾斜角の角度変化を検知し、本体部２０１の角度変化がゼロとなるように、かつ本体部２０１の鉛直方向に対する角度が目標角度（例えば０又は０に近い値）となるように、主輪駆動部２１６を制御する。
　主輪駆動部２１６は、主輪２０２に取り付けられた軸を回転させるモータを駆動する機能部であり、制御部２１１の制御に従って主輪２０２を回転させる。主輪駆動部２１６は、支持部２０３の底面に設けられており、一対の主輪２０２を駆動する。
　このようにして、手押し車２００は、基本動作として、倒立振子制御を行い、本体部２０１の姿勢をほぼ一定に保つように制御する。手押し車２００は、ユーザが把持部２０４を握って手押し車２００を押した場合でもほぼ一定の姿勢を保つため、当該手押し車２００を使い勝手よく使用することができる。
　手押し車２００は、倒立振子制御を常に行うことにより、主輪２０２だけが接地された状態であっても転倒する可能性は低い。
　また、手押し車２００は、実施形態１と同じ、車輪ロック機構２４、電動減速機構２５、車体動作検出部２６、主輪用ロータリエンコーダ２７を備えている。そして、実施形態１で説明したように、手押し車２００は、把持部２０４がユーザに把持されておらず、手押し車２００の車体状態が所定の状態である場合、主輪２０２をロックする。これにより、坂道等、傾斜した場所で、ユーザが主輪２０２をロックし忘れた状態で、手押し車２００から離れた場合、手押し車２００が勝手に動き出し、事故を未然に防ぐことができる。また、手押し車２００が移動している場合に、手押し車２００を減速させた後、主輪２０２をロックすることで、手押し車２００を安全に停止させることができる。
　なお、本実施形態の手押し車２００は、実施形態１と同じで、カメラ２６１、加速度センサ２６２及び測距センサ２６３等を備えた構成としているが、これらすべてを備えていなくてもよい。例えば、手押し車２００は、加速度センサ２６２を備えず、主輪用ロータリエンコーダ２７によって得られた角速度の値をもとに移動速度を検出して、手押し車２００が一定以上動いていると判定してもよい。また、カメラ２６１等以外のものであって、手押し車２００の移動を検出できる手段、手押し車２００の周囲の環境を検出できる手段を備え、これらを用いて、主輪２０２をロックし、又は、主輪２０２の回転を減速させる制御を行ってもよい。
　その他、本実施形態は、実施形態１で説明した内容及び変形例を適宜適用可能である。
（実施形態３）
　実施形態３の手押し車は、一対の主輪を電動モータで駆動、制御して倒立振子制御を行う移動体である。
　図１３は、実施形態３に係る手押し車３００の外観斜視図である。図１４は、実施形態３に係る手押し車３００のハードウェア構成を示すブロック図である。
　本実施形態に係る手押し車３００は、実施形態１に係る手押し車１００の構成に加え、ベルト装着部２８、伸縮検出センサ２９、振動センサ３０及び警告ランプ３１を備えている。
　ベルト装着部２８は、支持板１１５に載置された荷物３５Ａが動かないようにするベルト３５を着脱可能に固定する。ベルト３５は、例えば、一端が支持板１１５に直接固定され、他端がベルト装着部２８に固定される。ベルト装着部２８は、ベルト３５が装着されることでオンされるスイッチ、又は、近接センサ等によって、ベルト３５の装着の有無を検知する。ベルト装着部２８は、本発明に係る「ベルト装着検知部」に相当する。また、支持板１１５は、本発明に係る「荷台」に相当する。
　ベルト装着部２８がベルト３５の装着の有無を検知することで、車輪ロック機構２４は、主輪１１２をロックする。例えば、ベルト３５が装着された状態から取り外された場合、車輪ロック機構２４は、主輪１１２をロックする。これにより、例えば、荷物３５Ａを固定するためのベルト３５を付け忘れた場合に荷物３５Ａが滑り落ちてしまうことを抑制できる。また、例えば、支持板１１５に荷物３５Ａが載置されたことを検知するセンサを設け、支持板１１５に荷物３５Ａが載置されている場合にベルト３５が装着されていないとき、車輪ロック機構２４は主輪１１２をロックする。これにより、荷物３５Ａを固定し忘れて荷物３５Ａが滑り落ちてしまうことを抑制できる。
　伸縮検出センサ２９は、ベルト３５の伸縮を検出する。伸縮検出センサ２９は、例えば、ベルト３５が荷物３５Ａを固定した状態を基準としたベルト３５の伸縮を検知する。伸縮検出センサ２９は、ベルト３５に圧電フィルム又は歪センサを設けて、ベルト３５の伸縮を検出してもよい。また、例えば、ベルト３５がベルトリールによって巻き回されて収納されている場合、伸縮検出センサ２９は、ベルトリールの回転を検出することで、ベルト３５の伸縮を検出してもよい。
　伸縮検出センサ２９によるベルト３５の伸縮検知の結果、ベルト３５による締め付けが緩まったと判定された場合、車輪ロック機構２４は主輪１１２をロックする。これにより、荷物３５Ａが転落してしまうことを事前に防止できる。
　なお、伸縮検出センサ２９によるベルト３５の伸縮検知の結果に伴う主輪１１２をロックするタイミングは、特に限定されない。例えば、手押し車３００の走行中にベルト３５による締め付けが緩まったと判定された場合、減速させた後に主輪１１２をロックするようにしてもよいし、停止中にベルト３５による締め付けが緩まったと判定された場合、主輪１１２をロックするようにしてもよい。
　振動センサ３０は、手押し車３００の車体の振動を検知する。振動センサ３０は、図１３では、不図示であるが、例えば、支持板１１５内に設けられている。振動センサ３０は、本発明に係る「車体状態検知部」に相当する。なお、車体の振動の検知は、加速度センサ２６２、トルクセンサ等で行ってもよい。
　振動センサ３０が所定の値を超える車体の振動を検知した場合、車輪ロック機構２４は主輪１１２をロックする。例えば、手押し車３００が移動中に大きく振動した場合、支持板１１５に載置された荷物３５Ａが支持板１１５から転落するおそれがある。このため、振動が大きいときに主輪１１２をロックすることで、荷物３５Ａの転落等を防止できる。また、手押し車３００が乗り物（バス、電車等）に乗っている場合、手押し車３００が勝手に動き出してしまうおそれがある。このため、振動を検知したときに主輪１１２をロックすることで、手押し車３００が動き出すことを防止できる。
　警告ランプ３１は、把持部１１４に設けられて、光を点滅又は点灯させて、主輪１１２がロックされたことを警告する。主輪１１２のロックを警告することで、主輪１１２がロックされた状態でユーザが手押し車３００を動かそうとして、ユーザが転倒するおそれを未然に防止できる。警告ランプ３１は、本発明に係る「警告部」に相当する。なお、音又は振動等により主輪１１２がロックされたことを警告するようにしてもよい。
　以上のように、手押し車３００は、車体の振動が大きい場合、荷物３５Ａを固定するベルト３５が装着されていない場合、又は、装着したベルト３５が緩まったり外れたりした場合に、主輪１１２をロックする。これにより、手押し車３００が勝手に動き出したり、荷物３５Ａが支持板１１５から転落したりするおそれを防止できる。
　なお、本実施形態では、手押し車３００は荷物３５Ａを運ぶものとして説明したが、この荷物３５Ａは無生物に限定されず、生物であってもよい。すなわち、手押し車３００は例えば乳幼児を乗せる乳母車であってもよい。この場合、支持板１１５は椅子、荷物３５Ａは乳幼児である。手押し車３００が乳母車である場合、乳幼児は乗っている間、動くことがあるため、乳幼児が動くことにより手押し車３００が動き出したり、乳幼児が椅子（支持板１１５）から転落したりするおそれを防止することができる。
　その他、本実施形態は、実施形態１，２で説明した内容及び変形例を適宜適用可能である。
２０…制御ボックス
２０Ａ…制御部
２０Ｂ…ＲＯＭ
２０Ｃ…ＲＡＭ
２１…把持スイッチ（把持検知部）
２１Ａ…円柱部材
２１Ｂ…カバー
２２…解除スイッチ
２３…傾斜角センサ（車体状態検知部）
２４…車輪ロック機構（車輪制御部）
２５…電動減速機構（車輪制御部）
２６…車体動作検出部（車体状態検知部）
２７…主輪用ロータリエンコーダ（車体状態検知部）
２８…ベルト装着部（ベルト装着検知部）
２９…伸縮検出センサ（ベルト伸縮検知部）
３０…振動センサ（車体状態検知部）
３１…警告ランプ（警告部）
３５…ベルト
３５Ａ…荷物
５１…着座板
１００，２００…手押し車
１１０…本体部
１１１…補助支持部
１１２…主輪
１１３…補助輪
１１４…把持部
１１５…支持板（荷台）
２０１…本体部
２０２…主輪
２０３…支持部
２０４…グリップ部（把持部）
２０５…手動ブレーキ
２１１…制御部
２１２…ＲＯＭ
２１３…ＲＡＭ
２１４…ジャイロセンサ
２１５…本体部駆動部
２１６…主輪駆動部
２６１…カメラ
２６２…加速度センサ
２６３…測距センサ

Claims (14)

  1. 　本体部と、
    　前記本体部に設けられた車輪と、
    　前記本体部に設けられ、ユーザにより把持される把持部と、
    　ユーザが前記把持部を把持しているか否かを検知する把持検知部と、
    　車体状態を検知する車体状態検知部と、
    　前記車輪の回転を制御する車輪制御部と、
    　を備え、
    　前記車輪制御部は、
    　前記把持検知部がユーザの把持を検知せず、かつ、前記車体状態検知部が所定の車体状態を検知した場合、前記車輪をロックする、又は、車体を減速させるために前記車輪の回転を抑制する、
    　手押し車。
  2. 　前記所定の車体状態は車体の移動であり、
    　前記車体状態検知部は、前記車体の移動を検知し、
    　前記車輪制御部は、前記車体状態検知部が検知した前記車体の移動量が所定値を超える場合、前記車輪をロックする、又は前記車輪の回転を抑制する、
    　請求項１に記載の手押し車。
  3. 　前記車輪制御部は、
    　前記車体状態検知部が前記車体の移動を検知した場合、前記車輪の回転を抑制した後、前記車輪をロックする、
    　請求項２に記載の手押し車。
  4. 　前記車体状態検知部は、車体の加速度を検出し、
    　前記車輪制御部は、
    　前記車体状態検知部が検出した加速度が所定の値以上の場合、前記車輪をロックする、又は前記車輪の回転を抑制する、
    　請求項１又は２に記載の手押し車。
  5. 　前記車体状態検知部は、車体速度を検出し、
    　前記車輪制御部は、
    　前記車体状態検知部が検出した速度が所定の値以上の場合、前記車輪をロックする、又は前記車輪の回転を抑制する、
    　請求項１又は２に記載の手押し車。
  6. 　前記車体状態検知部は、車体移動距離を検出し、
    　前記車輪制御部は、
    　前記車体状態検知部が検出した移動距離が一定距離以上である場合、前記車輪をロックする、又は前記車輪の回転を抑制する、
    　請求項１又は２に記載の手押し車。
  7. 　一対の前記車輪を備え、
    　前記車体状態検知部は、前記一対の車輪それぞれの回転量の差分を算出し、
    　前記車輪制御部は、
    　前記差分が閾値を超える場合、前記車輪をロックする、又は前記車輪の回転を抑制する、
    　請求項１又は２に記載の手押し車。
  8. 　前記車体状態検知部は、車体の傾斜角を検出し、
    　前記車輪制御部は、
    　前記車体状態検知部が検出した傾斜角が一定角度以上である場合、前記車輪をロックする、又は前記車輪の回転を抑制する、
    　請求項１又は２に記載の手押し車。
  9. 　前記車体状態検知部は、
    　周囲の画像を撮像する撮像手段を有し、
    　前記撮像手段が撮像した周囲の画像に基づいて、車体の周囲の状況を検知し、
    　前記車輪制御部は、
    　前記車体状態検知部が所定の車体の周囲の状況を検知した場合、前記車輪をロックする、又は前記車輪の回転を抑制する、
    　請求項１又は２に記載の手押し車。
  10. 　前記車輪制御部は、
    　前記車体状態検知部が異なるタイミングで前記撮像手段が撮像した周囲の画像が一定以上変化していることを検知した場合、前記車輪をロックする、又は前記車輪の回転を抑制する、
    　請求項９に記載の手押し車。
  11. 　前記車体状態検知部は、車体の振動を検知し、
    　前記車輪制御部は、
    　前記車体状態検知部が検知した振動の振動レベルが所定の値を超える場合、前記車輪をロックする、又は前記車輪の回転を抑制する、
    　請求項１から１０の何れかに記載の手押し車。
  12. 　荷台を備え、
    　前記車体状態検知部は、
    　前記荷台に載置された荷物を固定するベルトの装着の有無を検知するベルト装着検知部を有し、
    　前記車輪制御部は、
    　前記ベルト装着検知部が、ベルトが装着されていないことを検知した場合、前記車輪をロックする、又は前記車輪の回転を抑制する、
    　請求項１又は２に記載の手押し車。
  13. 　荷台を備え、
    　前記車体状態検知部は、
    　前記荷台に載置された荷物を固定するベルトの伸縮を検知するベルト伸縮検知部を有し、
    　前記車輪制御部は、
    　前記ベルト伸縮検知部が検出したベルトの伸縮の程度が所定の値を超える場合、前記車輪をロックする、又は前記車輪の回転を抑制する、
    　請求項１又は２に記載の手押し車。
  14. 　前記車輪制御部により前記車輪がロックされ、又は前記車輪の回転が抑制されたことを警告する警告部を備える、
    　請求項１から１３の何れかに記載の手押し車。
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