JP2009090751A - 操舵装置、操舵装置を備えた搭乗型移動体、および移動体の操舵方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動手段を有する移動体を操舵する操舵装置において、操作部と、操作部に加えられた力の大きさとその方向とに基づく物理量を検出する検出部と、検出部により検出した物理量に基づいて移動手段を駆動し、移動体の移動量および移動方向を制御する制御部と、を設け、前記制御部が、検出部により検出された物理量が所定の閾値を超えるまでは前記物理量の大きさの影響を受けずに移動量の制御を行う不感帯を設定するとともに、移動体の移動する速度に応じて前記閾値の値を決定するようにした。
【選択図】図1
Description
以下に、図1から図9を参照しつつ本発明の実施の形態1にかかる操舵装置、および該操舵装置を備えた移動体について説明する。
次に、前述のような操舵装置100を組み込んだ搭乗型移動体10について説明する。
12・・・移動体本体
14・・・制御部(移動体制御部)
34,44・・・駆動輪
100・・・操舵装置
110・・・操作部
120・・・ベース部
121・・・ベース部本体
121a・・・検出器
122・・・弾性体
122a・・・測定手段
130・・・制御部
P・・・搭乗者(操作者)
Claims (23)
- 移動手段を有する移動体を操舵するための操舵装置であって、
操作部と、
前記操作部に加えられた力の大きさとその方向とに基づく物理量を検出する検出部と、
前記検出部により検出した物理量に基づいて前記移動手段を駆動し、前記移動体の移動量および移動方向を制御する制御部と、を備え、
前記制御部が、前記検出部により検出された物理量が所定の閾値を超えるまでは前記物理量の大きさの影響を受けずに前記移動量の制御を行う不感帯を有しているとともに、前記移動体の移動する速度に応じて前記閾値の値を決定することを特徴とする操舵装置。 - 停止時から一定の速度に達するまでは、前記閾値以上の物理量が前記制御部に入力された場合に、前記物理量の大きさの影響を受けずに前記移動量の制御を行うように制御することを特徴とする請求項1に記載の操舵装置。
- 所定以上の速度で移動する際において、所定の大きさ以上の物理量が所定の時間以上前記制御部に入力された場合に、前記移動体の速度を一定に保つように前記移動量を制御することを特徴とする請求項1または2に記載の操舵装置。
- 前記物理量が、前記操作部に加えられた力の積分値を含むことを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の操舵装置。
- 前記制御部が、入力された物理量に特定のゲインを乗じた値に基づいて前記移動量および前記移動方向を制御するとともに、前記移動体が移動する速度に応じて前記ゲインの大きさを変化可能であることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の操舵装置。
- 前記制御部が、入力された物理量が一定の大きさ以上である場合に、移動する速度が高いほど、前記ゲインを大きく変化させることを特徴とする請求項5に記載の操舵装置。
- 前記操作部が、弾性体を介して検出部に固定された、把持可能な棒状部材を備えており、前記検出部が、該棒状部材を操作することで前記弾性体に加えられた力の大きさおよび方向に基づく前記物理量を検出することを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の操舵装置。
- 前記操作部の長さ方向について一定以上の力が加えられた際に、前記制御部が前記移動体を停止させることを特徴とする請求項7に記載の操舵装置。
- 前記操作部の表面に生体センサが設けられており、前記制御部が、前記生体センサにより取得した信号に基づいて前記移動体を停止させるか否かを判断することを特徴とする請求項1から8のいずれかに記載の操舵装置。
- 搭乗者が操舵装置を操作することで操舵可能な搭乗型移動体であって、
移動手段と、
前記搭乗者により操作される操作部と、
前記操作部に加えられた力の大きさとその方向とに基づいた物理量を検出する検出部と、
前記検出部により検出した物理量に基づいて前記移動手段を駆動し、前記移動体の移動量および移動方向を制御する制御部と、を備え、
前記制御部が、前記検出部により検出された物理量が所定の閾値を超えるまでは前記物理量の大きさの影響を受けずに前記移動量の制御を行う不感帯を有しているとともに、前記移動体の移動する速度に応じて前記閾値の値を決定することを特徴とする搭乗型移動体。 - 前記物理量が、前記操作部に加えられた力の積分値を含むことを特徴とする請求項10に記載の搭乗型移動体。
- 停止時から一定の速度に達するまでは、前記閾値以上の物理量が前記制御部に入力された場合に、前記物理量の大きさの影響を受けずに前記移動量の制御を行うように制御することを特徴とする請求項10または11に記載の搭乗型移動体。
- 所定以上の速度で移動する際において、所定の大きさ以上の物理量が所定の時間以上前記制御部に入力された場合に、前記移動体の速度を一定に保つように前記移動量を制御することを特徴とする請求項10から12のいずれかに記載の搭乗型移動体。
- 前記制御部が、入力された物理量に特定のゲインを乗じた値に基づいて前記移動量および前記移動方向を制御するとともに、前記移動体が移動する速度に応じて前記ゲインの大きさを変化可能であることを特徴とする請求項10から13のいずれかに記載の搭乗型移動体。
- 前記制御部が、移動する速度が高いほど、前記ゲインを大きく変化させることを特徴とする請求項14に記載の搭乗型移動体。
- 前記操作部が、弾性体を介して検出部に固定された、把持可能な棒状部材を備えており、前記検出部が、該棒状部材を操作することで前記弾性体に加えられた力の大きさおよび方向に基づく前記物理量を検出することを特徴とする請求項10から15のいずれかに記載の搭乗型移動体。
- 前記操作部の長さ方向について一定以上の力が加えられた際に、前記制御部が前記移動体を停止させることを特徴とする請求項16に記載の搭乗型移動体。
- 前記操作部の表面に生体センサが設けられており、前記制御部が、前記生体センサにより取得した信号に基づいて前記移動体を停止させるか否かを判断することを特徴とする請求項10から17のいずれかに記載の搭乗型移動体。
- 前記移動手段が、与えられたトルクにより駆動する車輪型の移動手段であることを特徴とする請求項10から18のいずれかに記載の搭乗型移動体。
- 移動手段を有する移動体を操舵するための操舵方法であって、
操作部に加えられた力の大きさとその方向とに基づく物理量を検出する物理量検出ステップと、
検出した物理量が所定の閾値を超えるか否かを比較する比較ステップと、
検出した物理量が前記閾値を超えない場合に、該物理量の大きさに影響を受けず、前記移動手段を駆動し、前記移動体の移動量および移動方向を制御する第1の制御ステップと、
検出した物理量が前記閾値を超える場合に、該物理量に基づいて前記移動手段を駆動し、前記移動体の移動量および移動方向を制御する第2の制御ステップと、を備えるとともに、
前記移動体の移動する速度を取得する速度取得ステップと、取得した速度に応じて前記閾値の大きさを決定する閾値決定ステップと、をさらに備えることを特徴とする操舵方法。 - 前記制御ステップが、検出した物理量に特定のゲインを乗じた値に基づいて前記移動量および前記移動方向を制御するものであり、前記移動体が移動する速度に応じて前記ゲインの大きさを変化させるゲイン変化ステップをさらに備えることを特徴とする請求項20に記載の操舵方法。
- 前記制御ステップが、移動する速度が高いほど、前記ゲインを大きく変化させることを特徴とする請求項21に記載の操舵方法。
- 前記移動体が所定以上の速度で移動しているか否かを判断する判断ステップをさらに備え、前記移動体が所定以上の速度で移動していると判断された際において、所定の大きさ以上の物理量が所定の時間以上前記制御部に入力された場合に、前記移動体の速度を一定に保つように移動量を制御する第3の制御ステップをさらに備えることを特徴とする請求項20から22のいずれかに記載の操舵方法。
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