JP6636622B2 - 全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車 - Google Patents
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Description
(付記)
(付記1)
車体及び該車体と接続された二つの車輪を含む全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車において、前記車体が、さらに支持フレームと、前記車輪の車軸に垂直する回転軸と、該回転軸によって前記支持フレームに回転可能に設置される足踏装置と、第一位置センサーと、制御装置とを含み、前記回転軸の大部分が前記足踏装置の内部に嵌込められ、前記第一位置センサーが前記足踏装置に位置するユーザーの姿態情報を感知することに用いられ、前記制御装置が、前記姿態情報によって前記車輪が回転又は移動することを駆動して、前記足踏装置が前記回転軸を巡って回転することによって、全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車を転向させることを特徴とする全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
(付記2)
前記支持フレームは、唯一の足踏区域が設置され、前記足踏装置が前記足踏区域に設置されることを特徴とする、付記1に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
(付記3)
前記第一位置センサーが圧電装置であり、前記第一位置センサーの各々の方向の圧力を感知することによって、前記足踏装置に位置するユーザーの姿態情報を獲得することを特徴とする、付記2に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
(付記4)
前記第一位置センサーが前記足踏装置と前記支持フレームとの間に設置され、前記足踏装置は、前記第一位置センサーを支点として、前記支持フレームに接近し、又は前記支持フレームから離れる方向に沿って揺れ動くことを特徴とする、付記2に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
(付記5)
前記第一位置センサーがフレキシブル素子であり、前記第一位置センサーの各々の方向の圧縮量を測量することによって、前記足踏装置に位置するユーザーの姿態情報を獲得することを特徴とする、付記4に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
(付記6)
前記足踏区域は、前記支持フレームが内部にくぼむ収容槽であり、前記足踏装置の対向する両端は、前記車輪の軸方向に沿って外部に突柱が延びており、該突柱によって前記車体とヒンジで接続されることを特徴とする、付記5に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
(付記7)
前記車体は、さらに複数の弾性支持柱を含み、複数の弾性支持柱が前記足踏装置と前記収容槽の底部との間に設置されることを特徴とする、付記6に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
(付記8)
前記支持フレームが剛性軸であり、前記足踏装置が前記支持フレームをかぶせて設置され、剛性軸の対向する両端が前記車輪とそれぞれ回転可能に接続されることを特徴とする、付記1に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
(付記9)
第一位置センサーは、前記足踏装置と前記支持フレームとの間に設置され、前記支持フレームに対する前記足踏装置の回転角度を感知することに用いられることを特徴とする、付記8に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
(付記10)
前記車体は、さらに少なくとも二つのフレキシブル支持体を含み、少なくとも二つのフレキシブル支持体が前記足踏装置と前記支持フレームとの間に設置されることを特徴とする、付記2に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
(付記11)
前記第一位置センサーが前記フレキシブル支持体の変形を検出することによって、前記足踏装置に位置するユーザーの姿態情報を獲得することを特徴とする、付記10に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
(付記12)
前記足踏装置は、前記回転軸を介して、前記支持フレームと回転可能に接続され、前記回転軸が前記フレームの軸線を垂直に等分して、前記フレームの軸線が前記車輪を通って、前記第一位置センサーは、前記フレームの軸線に対する前記足踏装置の回転情報を感知することを特徴とする、付記2に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
(付記13)
前記車体がさらに第二位置センサーを含み、該第二位置センサーは、地面に対する前記支持フレームの傾斜情報を感知することに用いられ、前記制御装置は、前記第二位置センサーが感知した傾斜情報によって、前記全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車を動かして、前記全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車を前進又は後退させ、前記第一位置センサーが感知した回転情報によって、前記全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車を転向させることを特徴とする、付記12に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
(付記14)
前記第一位置センサーは、前記足踏装置と前記支持フレームとの間に位置するマウスのボールに似るものであり、マウスのボールに似るものがいずれかの方向に自由に転がることができ、前記第一位置センサーが前記足踏装置に対する転がる位置を測量することによって、前記足踏装置に位置するユーザーの姿態情報を獲得することを特徴とする、付記2に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
(付記15)
二つの前記車輪は、互いに平行して前記支持フレームの対向する両端に設置され、前記支持フレームと回転可能に接続され、前記足踏装置の中間部がリッジ状であることを特徴とする、付記1に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
(付記16)
足踏区域にセンサースイッチが設置され、該センサースイッチが前記足踏装置にユーザーを有するかどうかを感知することによって、前記車輪の起動又は停止を制御することを特徴とする、付記1に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
(付記17)
前記センサースイッチが光電センサー又は圧電センサーを含み、前記光電センサー又は前記圧電センサーによって、前記足踏装置が押圧されるかどうかを感知することに用いられることを特徴とする、付記16に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
(付記18)
前記車体は、更に電源、駆動装置を含み、前記電源は、前記駆動装置、前記第一位置センサー及び前記制御装置に給電することに用いられ、前記制御装置は、前記電源、前記駆動装置及び前記第一位置センサーを制御することに用いられ、且つ第一位置センサーが検出された姿態情報によって、前記駆動装置に駆動信号を送信して、前記車輪が回転することを駆動することを特徴とする、付記1に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
(付記19)
車体及び該車体と接続された二つの車輪を含む全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車において、前記車体が、さらに支持フレームと、回転軸と、足踏装置と、第一位置センサーと、制御装置とを含み、
前記支持フレームが、二つの前記車輪と接続され、各車輪が前記支持フレームの外側に設置され、
前記足踏装置が、前記回転軸によって前記支持フレームと回転可能に接続され、
前記第一位置センサーが、足踏区域に位置するユーザーの姿態情報を感知することに用いられ、
前記制御装置が、前記姿態情報によって前記車輪が回転又は移動を駆動して、
前記回転軸の大部分が前記足踏装置の内部に嵌込められ、
前記足踏装置が前記回転軸の方向に沿って第一高度差を有する時に、前記全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車が前進又は後退して、前記足踏装置が前記回転軸の方向に垂直する方向に沿って第二高度差を有する時に、前記全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車が転向することを特徴とする全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
(付記20)
車体及び該車体と接続された二つの車輪を含む全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車において、前記車体が、さらに支持フレームと、回転軸と、足踏装置と、第一位置センサーと、制御装置とを含み、
前記支持フレームが、二つの前記車輪と接続され、各車輪が前記支持フレームの外側に設置され、
前記足踏装置が、前記回転軸によって前記支持フレームと回転可能に接続され、
前記第一位置センサーが、足踏区域に位置するユーザーの姿態情報を感知することに用いられ、
前記制御装置が、前記姿態情報によって前記車輪が回転又は移動を駆動して、
前記回転軸の大部分が前記足踏装置の内部に嵌込められ、
前記足踏装置と前記車輪の車軸との間が第一傾斜角度を有する時に、前記全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車が前進又は後退して、前記足踏装置と前記回転軸との間が第二傾斜角度を有する時に、前記全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車が転向することを特徴とする全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
Claims (14)
- 車体及び該車体と接続された二つの車輪を含む全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車において、前記車体が、さらに支持フレームと、前記車輪の車軸に垂直する回転軸と、該回転軸によって前記支持フレームに回転可能に設置される足踏装置と、第一位置センサーと、制御装置とを含み、前記回転軸の大部分が前記足踏装置の内部に嵌込められ、前記回転軸が二つの車輪と接続せず、前記第一位置センサーが前記足踏装置に位置するユーザーの姿態情報を感知することに用いられ、前記制御装置が、前記姿態情報によって前記車輪が回転又は移動することを駆動して、前記足踏装置が前記回転軸を巡って回転することによって、全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車を転向させ、足踏区域は、前記支持フレームが内部にくぼむ収容槽であり、前記足踏装置が前記足踏区域に設置され、前記足踏装置の対向する両端は、前記車輪の軸方向に沿って外部に突柱が延びており、該突柱によって前記車体とヒンジで接続されることを特徴とする全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
- 前記支持フレームには、唯一の前記足踏区域が設置されることを特徴とする、請求項1に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
- 前記第一位置センサーが圧電装置であり、前記第一位置センサーの各々の方向の圧力を感知することによって、前記足踏装置に位置するユーザーの姿態情報を獲得することを特徴とする、請求項2に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
- 前記第一位置センサーが前記足踏装置と前記支持フレームとの間に設置され、前記足踏装置は、前記第一位置センサーを支点として、前記支持フレームに接近し、又は前記支持フレームから離れる方向に沿って揺れ動くことを特徴とする、請求項2に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
- 前記第一位置センサーがフレキシブル素子であり、前記第一位置センサーの各々の方向の圧縮量を測量することによって、前記足踏装置に位置するユーザーの姿態情報を獲得することを特徴とする、請求項4に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
- 前記支持フレームが剛性軸であり、前記足踏装置が前記支持フレームをかぶせて設置され、剛性軸の対向する両端が前記車輪とそれぞれ回転可能に接続されることを特徴とする、請求項1に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
- 第一位置センサーは、前記足踏装置と前記支持フレームとの間に設置され、前記支持フレームに対する前記足踏装置の回転角度を感知することに用いられることを特徴とする、請求項6に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
- 前記車体は、さらに少なくとも二つのフレキシブル支持体を含み、少なくとも二つのフレキシブル支持体が前記足踏装置と前記支持フレームとの間に設置されることを特徴とする、請求項2に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
- 前記足踏装置は、前記回転軸を介して、前記支持フレームと回転可能に接続され、前記回転軸が前記支持フレームの軸線を垂直に等分して、前記支持フレームの軸線が前記車輪を通って、前記第一位置センサーは、前記支持フレームの軸線に対する前記足踏装置の回転情報を感知することを特徴とする、請求項2に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
- 前記車体がさらに第二位置センサーを含み、該第二位置センサーは、地面に対する前記支持フレームの傾斜情報を感知することに用いられ、前記制御装置は、前記第二位置センサーが感知された傾斜情報によって、前記全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車を動かして、前記全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車を前進又は後退させ、前記第一位置センサーが感知した回転情報によって、前記全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車を転向させることを特徴とする、請求項9に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
- 前記第一位置センサーは、前記足踏装置と前記支持フレームとの間に位置するボール体の位置を検出するものであり、前記ボール体はいずれかの方向にも自由に転がることができ、前記第一位置センサーが前記足踏装置に対する転がる位置を検出することによって、前記足踏装置に位置するユーザーの姿態情報を獲得することを特徴とする、請求項2に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
- 二つの前記車輪は、互いに平行して前記支持フレームの対向する両端に設置され、前記支持フレームと回転可能に接続され、前記足踏装置の中間部がリッジ状であることを特徴とする、請求項1に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
- 前記足踏区域にセンサースイッチが設置され、該センサースイッチが前記足踏装置にユーザーを有するかどうかを感知することによって、前記車輪の起動又は停止を制御することを特徴とする、請求項1に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
- 前記車体は、更に電源、駆動装置を含み、前記電源は、前記駆動装置、前記第一位置センサー及び前記制御装置に給電することに用いられ、前記制御装置は、前記電源、前記駆動装置及び前記第一位置センサーを制御することに用いられ、且つ第一位置センサーが検出された姿態情報によって、前記駆動装置に駆動信号を送信して、前記車輪が回転することを駆動することを特徴とする、請求項1に記載の全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車。
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