JPH06304205A - 電動車両 - Google Patents
電動車両Info
- Publication number
- JPH06304205A JPH06304205A JP5116367A JP11636793A JPH06304205A JP H06304205 A JPH06304205 A JP H06304205A JP 5116367 A JP5116367 A JP 5116367A JP 11636793 A JP11636793 A JP 11636793A JP H06304205 A JPH06304205 A JP H06304205A
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- Japan
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- motor
- vehicle
- operating force
- force
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ハンドリムで車両を前進又は後進させると共
に、電動駆動も可能であって、ハンドリムを回す上半身
の力を補助することができる電動車両を提供しようとす
る。 【構成】 車輪に車両を前進又は後進させるためのハン
ドリム３１が設けられると共に、モータ５の駆動力によ
り車輪を回転させて推進できる電動車両であって、該ハ
ンドリム３１により車体に付与される操作力を検知して
この操作力に応じた電気信号を発生させる操作力検知部
２１をハンドリム取付部３２に設け、この操作力検知部
２１の電気信号に基づいてモータ５の駆動信号を発生さ
せる変換部を設け、該変換部の駆動信号によりモータ５
の出力を制御する制御部を設けたものである。
に、電動駆動も可能であって、ハンドリムを回す上半身
の力を補助することができる電動車両を提供しようとす
る。 【構成】 車輪に車両を前進又は後進させるためのハン
ドリム３１が設けられると共に、モータ５の駆動力によ
り車輪を回転させて推進できる電動車両であって、該ハ
ンドリム３１により車体に付与される操作力を検知して
この操作力に応じた電気信号を発生させる操作力検知部
２１をハンドリム取付部３２に設け、この操作力検知部
２１の電気信号に基づいてモータ５の駆動信号を発生さ
せる変換部を設け、該変換部の駆動信号によりモータ５
の出力を制御する制御部を設けたものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電動車椅子等の電動車
両であって、モータの駆動力で推進されると共に、乗る
人がハンドリムを回して得られる操作力により車両を前
進又は後進させることもできる電動車両に関する。
両であって、モータの駆動力で推進されると共に、乗る
人がハンドリムを回して得られる操作力により車両を前
進又は後進させることもできる電動車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の電動車両を図６の電動車椅子を
例にして説明する。電動車椅子１は、車体２と車輪３，
４、モータ５と、制御装置６と、バッテリー７等から構
成されている。車体２は一般にパイプフレームで構成さ
れ、グリップ１０が形成された手押しハンドル１１、背
もたれ１２、シート１３、肘当て１４、フットプレート
１５、２個の駆動車輪３と２個の自在輪４等が取り付け
られている。
例にして説明する。電動車椅子１は、車体２と車輪３，
４、モータ５と、制御装置６と、バッテリー７等から構
成されている。車体２は一般にパイプフレームで構成さ
れ、グリップ１０が形成された手押しハンドル１１、背
もたれ１２、シート１３、肘当て１４、フットプレート
１５、２個の駆動車輪３と２個の自在輪４等が取り付け
られている。
【０００３】モータ５は一般的にはギヤ付直流モータが
使用され、一個の駆動輪３に一つのモータが歯車伝動機
構を介して連結されている。モータ５又は歯車伝動機構
にはクラッチが取り付けられ、クラッチを切ると駆動輪
３がフリーとなる。そして電動車椅子１の背後に立った
介護人が手押しハンドル１１のグリップ１０を握って、
電動車椅子１を前進又は後進させることができる。
使用され、一個の駆動輪３に一つのモータが歯車伝動機
構を介して連結されている。モータ５又は歯車伝動機構
にはクラッチが取り付けられ、クラッチを切ると駆動輪
３がフリーとなる。そして電動車椅子１の背後に立った
介護人が手押しハンドル１１のグリップ１０を握って、
電動車椅子１を前進又は後進させることができる。
【０００４】制御装置６には、操縦用のジョイスティッ
クレバー１６、電源スイッチ、バッテリーメーター等が
取り付けられている。ジョイスティックレバー１６は、
レバー１６の倒された方向で方向制御を行い、レバー１
６の倒された角度で速度制御を行うものである。そのた
めレバー１６の倒された角度を電子的に検出し、それに
応じてモータ５の回転数を変えるようになっている。ま
たバッテリー７は、一般的には自動車用の鉛蓄電池が用
いられる。
クレバー１６、電源スイッチ、バッテリーメーター等が
取り付けられている。ジョイスティックレバー１６は、
レバー１６の倒された方向で方向制御を行い、レバー１
６の倒された角度で速度制御を行うものである。そのた
めレバー１６の倒された角度を電子的に検出し、それに
応じてモータ５の回転数を変えるようになっている。ま
たバッテリー７は、一般的には自動車用の鉛蓄電池が用
いられる。
【０００５】上述した電動車椅子は、電動で推進される
か、駆動車輪３のクラッチを切って手押しされるかのい
ずれかである。しかし乗る人の上半身が健全である場合
には、電動に頼ることなく、自分で駆動する自走式の車
椅子もある。このような自走式車椅子を図７により、説
明する。
か、駆動車輪３のクラッチを切って手押しされるかのい
ずれかである。しかし乗る人の上半身が健全である場合
には、電動に頼ることなく、自分で駆動する自走式の車
椅子もある。このような自走式車椅子を図７により、説
明する。
【０００６】図７において、駆動輪１７は２２、２４イ
ンチの大径のものが使用され、図６の如きモータ、制御
部、バッテリー、ジョイスティックレバーが設けられて
いない。また丸パイプを駆動輪１７よりやや小径のリン
グ状に成形したハンドリム１８を図示されない取付部を
介して駆動輪１７の外側に取り付けている。車椅子に乗
る人がこのハンドリム１８を手で把持して駆動輪１７を
回し、車両を前進又は後進させる操作力を与える。
ンチの大径のものが使用され、図６の如きモータ、制御
部、バッテリー、ジョイスティックレバーが設けられて
いない。また丸パイプを駆動輪１７よりやや小径のリン
グ状に成形したハンドリム１８を図示されない取付部を
介して駆動輪１７の外側に取り付けている。車椅子に乗
る人がこのハンドリム１８を手で把持して駆動輪１７を
回し、車両を前進又は後進させる操作力を与える。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図７の
自走式車椅子では上半身の力が不十分な場合には、人が
乗った状態で百キログラム程度になる車椅子を操作する
場合、水平な平坦路でしか使用できず、坂道では使用で
きない場合があるという問題点がある。そこで図６の如
き電動車両を用いれば、上記の問題点を解決できること
になるが、電動推進に頼ることとなり、上半身が徐々に
衰えるという問題点がある。
自走式車椅子では上半身の力が不十分な場合には、人が
乗った状態で百キログラム程度になる車椅子を操作する
場合、水平な平坦路でしか使用できず、坂道では使用で
きない場合があるという問題点がある。そこで図６の如
き電動車両を用いれば、上記の問題点を解決できること
になるが、電動推進に頼ることとなり、上半身が徐々に
衰えるという問題点がある。
【０００８】本発明は、従来の技術の有するこのような
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、ハンドリムで車両を前進又は後進させると共
に、電動駆動も可能であって、ハンドリムを回す上半身
の力を補助することができる電動車両を提供しようとす
るものである。
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、ハンドリムで車両を前進又は後進させると共
に、電動駆動も可能であって、ハンドリムを回す上半身
の力を補助することができる電動車両を提供しようとす
るものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する電動
車両は、車輪に車両を前進又は後進させるためのハンド
リムが設けられると共に、モータの駆動力により車輪を
回転させて推進できる電動車両であって、該ハンドリム
により車体に付与される操作力を検知してこの操作力に
応じた電気信号を発生させる操作力検知部をハンドリム
取付部に設け、この操作力検知部の電気信号に基づいて
モータの駆動信号を発生させる変換部を設け、該変換部
の駆動信号によりモータの出力を制御する制御部を設け
たものである。
車両は、車輪に車両を前進又は後進させるためのハンド
リムが設けられると共に、モータの駆動力により車輪を
回転させて推進できる電動車両であって、該ハンドリム
により車体に付与される操作力を検知してこの操作力に
応じた電気信号を発生させる操作力検知部をハンドリム
取付部に設け、この操作力検知部の電気信号に基づいて
モータの駆動信号を発生させる変換部を設け、該変換部
の駆動信号によりモータの出力を制御する制御部を設け
たものである。
【００１０】
【作用】乗った人がハンドリムを回して操作すると、ハ
ンドリムの取付部に回転方向の曲げが発生し、取付部に
設けられた検知部が操作力に応じた電気信号を発生さ
せ、変換部がこの電気信号に基づき例えば大きい電気信
号には大きな駆動信号を発し、人の操作力の大小に対応
した駆動信号によってモータが駆動され、人と電動の共
同で車両が推進される。
ンドリムの取付部に回転方向の曲げが発生し、取付部に
設けられた検知部が操作力に応じた電気信号を発生さ
せ、変換部がこの電気信号に基づき例えば大きい電気信
号には大きな駆動信号を発し、人の操作力の大小に対応
した駆動信号によってモータが駆動され、人と電動の共
同で車両が推進される。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説
明する。図１は操作力検知部が取り付けられた駆動車輪
の要部を示す図であり、図２は電動車両の駆動ブロック
図である。
明する。図１は操作力検知部が取り付けられた駆動車輪
の要部を示す図であり、図２は電動車両の駆動ブロック
図である。
【００１２】図１において、駆動車輪３０の外側面にや
や小径のハンドリム３１が取付部３２を介して取り付け
られている。この取付部３２に歪みゲージ２１が張り付
けられている。また駆動車輪３０は、中心部３４にバッ
テリー、信号変換部、モータ制御部が内蔵され、リング
状モータ５を介してタイヤ３６が駆動される形式のもの
である。したがって中心部３４は回転せず、固定軸３７
より車体２に固定されている。乗る人の操作力はハンド
リム３１、取付部３２を介して駆動輪３０に伝達され
る。そのため取付部３２は回転方向に曲げ荷重を受ける
ことになり、歪みゲージ２１には前進又は後退させる操
作力及び操作方向に応じた圧縮力又は引っ張り力が作用
する。このように駆動車輪３０に操作力検知部、バッテ
リー、信号変換部、モータ制御部等が内蔵されると、車
体との面倒な取り合い部分が少なくなり、量産に適し、
組立工数も少なくなる。
や小径のハンドリム３１が取付部３２を介して取り付け
られている。この取付部３２に歪みゲージ２１が張り付
けられている。また駆動車輪３０は、中心部３４にバッ
テリー、信号変換部、モータ制御部が内蔵され、リング
状モータ５を介してタイヤ３６が駆動される形式のもの
である。したがって中心部３４は回転せず、固定軸３７
より車体２に固定されている。乗る人の操作力はハンド
リム３１、取付部３２を介して駆動輪３０に伝達され
る。そのため取付部３２は回転方向に曲げ荷重を受ける
ことになり、歪みゲージ２１には前進又は後退させる操
作力及び操作方向に応じた圧縮力又は引っ張り力が作用
する。このように駆動車輪３０に操作力検知部、バッテ
リー、信号変換部、モータ制御部等が内蔵されると、車
体との面倒な取り合い部分が少なくなり、量産に適し、
組立工数も少なくなる。
【００１３】図２において、操作力検知センサー２１か
らの操作力に相当する電気信号ｆ１は信号変換部２３に
入力され、信号変換部２３からモータ駆動信号ｆ２がモ
ータ制御部２４に出力され、モータ制御部２４がモータ
５の出力を制御する。信号変換部２３は、アナログ電気
信号ｆ１をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２３
ａと、予め記憶されたプログラムに基づいて信号を演算
処理するＣＰＵ（２３ｂ）と、ディジタル信号をアナロ
グのトルク駆動信号ｆ２に変換するＤ／Ａ変換器２３ｃ
とからなっている。
らの操作力に相当する電気信号ｆ１は信号変換部２３に
入力され、信号変換部２３からモータ駆動信号ｆ２がモ
ータ制御部２４に出力され、モータ制御部２４がモータ
５の出力を制御する。信号変換部２３は、アナログ電気
信号ｆ１をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２３
ａと、予め記憶されたプログラムに基づいて信号を演算
処理するＣＰＵ（２３ｂ）と、ディジタル信号をアナロ
グのトルク駆動信号ｆ２に変換するＤ／Ａ変換器２３ｃ
とからなっている。
【００１４】つぎに、図３によりＣＰＵ（２３ｂ）の演
算処理を説明する。図３（ａ）は操作力に相当する電気
信号ｆ１とトルク駆動信号ｆ２の出力関係を示すグラフ
図であり、図３（ｂ）は電気信号ｆ１と車両加速度の関
係を示すグラフ図である。Ｃ点は操作力がゼロであり、
駆動信号ｆ２もゼロ出力であり、加速度もゼロである。
Ｂ点は操作力が小さい不感帯であり、駆動信号ｆ２はゼ
ロ出力のままであるが、加速度は人の操作力による加速
分だけ上昇する。なお不感帯は小さい操作力にモータが
追従して車両推進が不安定になるのを防止するために設
けられている。つぎにＡ点は操作力が大きく、駆動信号
ｆ２がａ点から比例的に増加し、加速度は人の操作力に
よる加速分とモータによる加速分の合計となる。Ａ，Ｂ
点は人が車両を加速させる場合であったが、Ｄ，Ｅ点は
人が車両を減速させる場合であり、駆動信号ｆ２及び加
速度が点対称でマイナスになっている。すなわちＡ点又
はＥ点では、車両の加速度＝人の操作力による加速分＋
モータの加速分となり、人の操作力の大小に応じてモー
タのトルクが大小に変化し、人とモータの共同で車両を
推進させる。なお、図３は水平な平坦路を想定したグラ
フであるが、車両が坂を上り下りする場合には、重力の
加速度に対抗する人の操作力の大小に応じて、モータの
加速度も大きくなるだけである。また図６のジョイステ
ィックレバーは中立位置のままであり、乗員は介護人に
操作を任した状態にある。
算処理を説明する。図３（ａ）は操作力に相当する電気
信号ｆ１とトルク駆動信号ｆ２の出力関係を示すグラフ
図であり、図３（ｂ）は電気信号ｆ１と車両加速度の関
係を示すグラフ図である。Ｃ点は操作力がゼロであり、
駆動信号ｆ２もゼロ出力であり、加速度もゼロである。
Ｂ点は操作力が小さい不感帯であり、駆動信号ｆ２はゼ
ロ出力のままであるが、加速度は人の操作力による加速
分だけ上昇する。なお不感帯は小さい操作力にモータが
追従して車両推進が不安定になるのを防止するために設
けられている。つぎにＡ点は操作力が大きく、駆動信号
ｆ２がａ点から比例的に増加し、加速度は人の操作力に
よる加速分とモータによる加速分の合計となる。Ａ，Ｂ
点は人が車両を加速させる場合であったが、Ｄ，Ｅ点は
人が車両を減速させる場合であり、駆動信号ｆ２及び加
速度が点対称でマイナスになっている。すなわちＡ点又
はＥ点では、車両の加速度＝人の操作力による加速分＋
モータの加速分となり、人の操作力の大小に応じてモー
タのトルクが大小に変化し、人とモータの共同で車両を
推進させる。なお、図３は水平な平坦路を想定したグラ
フであるが、車両が坂を上り下りする場合には、重力の
加速度に対抗する人の操作力の大小に応じて、モータの
加速度も大きくなるだけである。また図６のジョイステ
ィックレバーは中立位置のままであり、乗員は介護人に
操作を任した状態にある。
【００１５】このようにモータが単独で駆動されること
はなく、人の操作を補完するので、人力操作と同じ感覚
で車両が推進される。この状態を図４により説明する。
図４（ａ）は車両速度の時間変化を示すグラフ図であ
り、図４（ｂ）は人の操作力の時間変化を示すグラフ図
である。Ａ点のように操作力がプラス側に大きいと、車
両速度は急上昇する。Ｂ点のように操作力がプラス側に
小さいと、車両速度は緩やかに上昇する。Ｃ点のように
操作力がゼロであると、車両速度は変化せず慣性推進だ
けとなる。Ｄ点のように操作力がマイナス側に小さい
と、車両速度は緩やかに下降する。Ｅ点のように操作力
がマイナス側に大きいと、車両速度は急下降する。な
お、図４は摩擦がない理想的な場合を示している。
はなく、人の操作を補完するので、人力操作と同じ感覚
で車両が推進される。この状態を図４により説明する。
図４（ａ）は車両速度の時間変化を示すグラフ図であ
り、図４（ｂ）は人の操作力の時間変化を示すグラフ図
である。Ａ点のように操作力がプラス側に大きいと、車
両速度は急上昇する。Ｂ点のように操作力がプラス側に
小さいと、車両速度は緩やかに上昇する。Ｃ点のように
操作力がゼロであると、車両速度は変化せず慣性推進だ
けとなる。Ｄ点のように操作力がマイナス側に小さい
と、車両速度は緩やかに下降する。Ｅ点のように操作力
がマイナス側に大きいと、車両速度は急下降する。な
お、図４は摩擦がない理想的な場合を示している。
【００１６】以上の実施例は人の操作力で車両が加減速
される場合であったが、車両の方向転換動作も図２の信
号変換部２３で制御可能である。この方向制御を図５の
対比表で説明する。符号１〜５は左右ハンドルに加わる
操作力が等しい場合であり、符号１がＣ点に相当し、符
号２がＢ点に相当し、符号３がＡ点に相当し、符号４が
Ｄ点に相当し、符号５がＥ点に相当する。符号６〜１１
は左右の操作力が異なる場合であって、車両が人の力で
方向転換するのをモータが補完する。符号６は左の操作
力がプラス方向に小さく、右の操作力がプラス方向に大
きい場合であり、車両は左カーブで動作するように、左
右のモータの各々が左右の操作力に連動する。符号７は
左の操作力がマイナス方向に小さく、右の操作力がプラ
ス方向に大きい場合であり、車両は左急カーブで動作す
る。符号８は左の操作力がマイナス方向に大きく、右の
操作力がプラス方向に大きい場合であり、車両は左回転
で動作する。符号９は符号６の左右反対の場合であり、
符号１０は符号７の左右反対の場合であり、符号１１は
符号８の左右反対の場合である。このように左右の操作
力と左右の車輪に連結されたモータを連動させると、車
両の動作も人の操作力の感覚と同様に、モータで補完さ
れる。
される場合であったが、車両の方向転換動作も図２の信
号変換部２３で制御可能である。この方向制御を図５の
対比表で説明する。符号１〜５は左右ハンドルに加わる
操作力が等しい場合であり、符号１がＣ点に相当し、符
号２がＢ点に相当し、符号３がＡ点に相当し、符号４が
Ｄ点に相当し、符号５がＥ点に相当する。符号６〜１１
は左右の操作力が異なる場合であって、車両が人の力で
方向転換するのをモータが補完する。符号６は左の操作
力がプラス方向に小さく、右の操作力がプラス方向に大
きい場合であり、車両は左カーブで動作するように、左
右のモータの各々が左右の操作力に連動する。符号７は
左の操作力がマイナス方向に小さく、右の操作力がプラ
ス方向に大きい場合であり、車両は左急カーブで動作す
る。符号８は左の操作力がマイナス方向に大きく、右の
操作力がプラス方向に大きい場合であり、車両は左回転
で動作する。符号９は符号６の左右反対の場合であり、
符号１０は符号７の左右反対の場合であり、符号１１は
符号８の左右反対の場合である。このように左右の操作
力と左右の車輪に連結されたモータを連動させると、車
両の動作も人の操作力の感覚と同様に、モータで補完さ
れる。
【００１７】なお、図１の固定軸３７に二点鎖線の如き
歪みゲージ３８を張り付け、介護人が車両を前進又は後
進させる操作力を検知し、乗る人の操作力と合計した操
作力とし、更にモータで補完することもできる。
歪みゲージ３８を張り付け、介護人が車両を前進又は後
進させる操作力を検知し、乗る人の操作力と合計した操
作力とし、更にモータで補完することもできる。
【００１８】
【発明の効果】本発明の電動車両は、乗る人の操作力が
ハンドリムの取付部に設けられた検知部で測定され、こ
の操作力に応じてモータが駆動され、人と電動の共同で
車両が推進されるので、自走には不十分な上半身を有す
る人であっても、電動の助けを借りて自分で自在に推進
可能であり、上半身を鍛えることができる。また電動推
進の場合に比較して、人の操作力が有効利用され、バッ
テリー電源を節約できる。更に人の操作力に応じてモー
タが駆動されるので、人力のみで操作する場合と同じ感
覚で操作でき、違和感なく操作できる。
ハンドリムの取付部に設けられた検知部で測定され、こ
の操作力に応じてモータが駆動され、人と電動の共同で
車両が推進されるので、自走には不十分な上半身を有す
る人であっても、電動の助けを借りて自分で自在に推進
可能であり、上半身を鍛えることができる。また電動推
進の場合に比較して、人の操作力が有効利用され、バッ
テリー電源を節約できる。更に人の操作力に応じてモー
タが駆動されるので、人力のみで操作する場合と同じ感
覚で操作でき、違和感なく操作できる。
【図１】操作力検知部が取り付けられた駆動車輪の要部
を示す図である。
を示す図である。
【図２】電動車両の駆動ブロック図である。
【図３】信号変換部における信号変換のグラフ図であ
る。
る。
【図４】操作力とモータ速度の関係を示すグラフ図であ
る。
る。
【図５】左右の操作力と車両動作の関係を示す対比図で
ある。
ある。
【図６】従来の電動車椅子の斜視図である。
【図７】従来の自走式車椅子の斜視図である。
２ 車体 ５ モータ ２１ 歪みゲージ（操作力検知部） ２３ 信号変換部 ２４ モータ制御部 ３０ 駆動車輪 ３１ ハンドリム ３２ 取付部 ｆ１ 電気信号 ｆ２ トルク駆動信号
Claims (1)
- 【請求項１】 車輪に車両を前進又は後進させるための
ハンドリムが設けられると共に、モータの駆動力により
車輪を回転させて推進できる電動車両であって、該ハン
ドリムにより車体に付与される操作力を検知してこの操
作力に応じた電気信号を発生させる操作力検知部をハン
ドリム取付部に設け、この操作力検知部の電気信号に基
づいてモータの駆動信号を発生させる変換部を設け、該
変換部の駆動信号によりモータの出力を制御する制御部
を設けたことを特徴とする電動車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5116367A JPH06304205A (ja) | 1993-04-19 | 1993-04-19 | 電動車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5116367A JPH06304205A (ja) | 1993-04-19 | 1993-04-19 | 電動車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06304205A true JPH06304205A (ja) | 1994-11-01 |
Family
ID=14685220
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5116367A Pending JPH06304205A (ja) | 1993-04-19 | 1993-04-19 | 電動車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06304205A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997000658A1 (fr) * | 1995-06-20 | 1997-01-09 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Chaise roulante manuelle et electrique |
| JPH09122181A (ja) * | 1995-11-01 | 1997-05-13 | Honda Motor Co Ltd | 電動補助車椅子の制御装置 |
| US5771988A (en) * | 1995-05-30 | 1998-06-30 | Nabco Limited | Motor-driven vehicle |
| JP2009090751A (ja) * | 2007-10-05 | 2009-04-30 | Toyota Motor Corp | 操舵装置、操舵装置を備えた搭乗型移動体、および移動体の操舵方法 |
| WO2013006818A3 (en) * | 2011-07-06 | 2013-04-25 | Richter W Mark | Motion-based power assist system for wheelchairs |
| CN104068976A (zh) * | 2013-03-29 | 2014-10-01 | 黄心怡 | 残疾人防卫轮椅 |
| US9615982B2 (en) | 2013-03-14 | 2017-04-11 | Max Mobility, Llc. | Motion assistance system for wheelchairs |
| US9795524B2 (en) | 2015-02-24 | 2017-10-24 | Max Mobility, Llc | Assistive driving system for a wheelchair |
| US10167051B1 (en) | 2017-12-12 | 2019-01-01 | Max Mobility, Llc | Assistive driving system for a wheelchair and method for controlling assistive driving system |
-
1993
- 1993-04-19 JP JP5116367A patent/JPH06304205A/ja active Pending
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