JPH10338142A

JPH10338142A - 駆動補助付小型車両

Info

Publication number: JPH10338142A
Application number: JP9150910A
Authority: JP
Inventors: Senzo Kutoku; 千三久徳; Junichi Kurokawa; 潤一黒川; Yoshito Hayashi; 義人林; Masaki Kyo; 昌喜姜; Katsumi Miyata; 克巳宮田
Original assignee: Shinko Electric Co Ltd
Current assignee: Shinko Electric Co Ltd
Priority date: 1997-06-09
Filing date: 1997-06-09
Publication date: 1998-12-22
Anticipated expiration: 2017-06-09
Also published as: JP3903529B2

Abstract

(57)【要約】【課題】操作者により加えられる操作力の大きさと方
向に応じて加えられる補助的駆動力を、操作者の操作の
状況に応じてオフして安全性を保つことができる駆動補
助付小型車両を提供する。【解決手段】小型車両に取り付けられ、前進方向にあ
る障害物を検出する障害物検出部１６と、小型車両に取
り付けられ、車両の持ち上げ状態を検出する持ち上げ力
検出部１７と、モータ制御部５０に設けられ、障害物検
出部１６からの出力に基づき、補助的駆動力のうち前進
方向の補助的駆動力をオフにし、後進方向の補助的駆動
力をオンしたままとする第１スイッチ６８及び持ち上げ
力検出部１７からの出力に基づき、補助的駆動力の全て
をオフにする第２スイッチ６９とを有する切換部５３と
を備える構成にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、操作者の操作力
に応じた補助的駆動力を発生し、人力による運搬を補助
する駆動補助付小型車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、人力による運搬に利用される
運搬用小型車両の中には、バッテリー電源や電動モータ
等を具備し、人力による操作を補助して操作者の労力を
軽減するため、電動モータ等に補助的駆動力を出力させ
るようにしたものがある。

【０００３】そして、この種の小型車両にあっては、該
車両による運搬の状況に応じて、補助的駆動力の出力が
制御されるようになっている。例えば、該小型車両を登
り坂を前進しながら押し上げていく場合と、平坦路を押
していく場合とでは、該車両に加えるべき操作力は異な
る。そのため、該車両のハンドル等の操作部に加えられ
る操作者の操作力を検出し、この操作力に応じた補助的
駆動力を発生させるようになっている。例えば登り坂を
前進する場合には、操作者が操作部を強く押すため、大
きな操作力に応じた大きな補助的駆動力を発生させる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、小型車両が
走行する走行面は平坦で障害物がないとは限らない。例
えば操作者が前進方向への注意を怠り、障害物に衝突す
ることがある。この場合、障害物に人力＋補助的駆動力
が加わり危険度が増すという問題が生じる恐れがある。
また、通常のカートと同様に扱える小型車両であると、
車道から歩道を移るときのように段差を乗り越えるとき
には、小型車両の前輪又は後輪を持ち上げる動作を行う
ことがある。この場合、駆動輪が空転し、空転に伴う飛
散物で操作者の服を汚したり、空転部分に服が巻き込ま
れたりする恐れがある。

【０００５】そこで、本発明は、操作者により加えられ
る操作力の大きさと方向に応じて加えられる補助的駆動
力を、操作者の操作の状況に応じてオフして安全性を保
つことができる駆動補助付小型車両を提供することを目
的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決する本発
明のうち請求項１記載の発明は、操作者により加えられ
る操作力の大きさと方向に応じて、前進方向の補助的駆
動力又は後進方向の補助的駆動力を、駆動車輪に連結さ
れる電動モータに発生させるモータ制御部と、前記小型
車両に取り付けられ、前進方向にある障害物を検出する
障害物検出部と、前記モータ制御部に設けられ、前記障
害物検出部からの出力に基づき、前記補助的駆動力のう
ち前進方向の補助的駆動力をオフにし、後進方向の補助
的駆動力をオンしたままとする切換部と、を備える駆動
補助付小型車両である。

【０００７】請求項２記載の発明は、操作者により加え
られる操作力の大きさと方向に応じて補助的駆動力を、
駆動車輪に連結される電動モータに発生させるモータ制
御部と、前記小型車両に取り付けられ、車両の持ち上げ
状態を検出する車輪浮き検出部と、前記モータ制御部に
設けられ、前記車輪浮き検出部からの出力に基づき、前
記補助的駆動力をオフにする切換部と、を備える駆動補
助付小型車両である。

【０００８】請求項３記載の発明は、操作者により加え
られる操作力の大きさと方向に応じて、前進方向の補助
的駆動力又は後進方向の補助的駆動力を、駆動車輪に連
結される電動モータに発生させるモータ制御部と、前記
小型車両に取り付けられ、前進方向にある障害物を検出
する障害物検出部と、前記小型車両に取り付けられ、車
両の持ち上げ状態を検出する車輪浮き検出部と、前記モ
ータ制御部に設けられ、前記障害物検出部からの出力に
基づき、前記補助的駆動力のうち前進方向の補助的駆動
力をオフにし、後進方向の補助的駆動力をオンしたまま
とするとともに、前記車輪浮き検出部からの出力に基づ
き、前記補助的駆動力の全てをオフにする切換部と、を
備える駆動補助付小型車両である。

【０００９】

【発明の実施の形態】本発明の実施形態を図面を用いて
説明する。まず、本発明にかかる駆動補助付小型車両
（以下、「小型車両」という）の全体的な構成を、図２
に基づいて説明する。図２は、小型車両の一構成例の斜
視図である。図２に示される小型車両１は、車体カバー
４に覆われる車両本体２と、ハンドル５等とからなる操
作部３とを備えて構成される。

【００１０】車体カバー４は、電動モータやその制御装
置等の小型車両１に備わる装備をその内部に覆うための
部材であるが、その上部は運搬物を載置するための搬送
台となっている。また車体カバー４のハンドル５の近傍
には操作パネル（設定器）７が設けられている。操作部
３の一部としてのハンドル５は、車体カバー４内の図示
されない結合部材８を介して車両本体２のフレーム構造
に連結されている。このハンドル５は左右が対称をなす
コ字状形状になっている。

【００１１】車両本体２には、ハンドル５に近い側であ
って進行方向と直交する左右方向に、第１駆動車輪１１
と第２駆動車輪１２が取り付けられている。なお、１３
はハンドル５から離れた側に位置する旋回自在なフリー
の車輪であって１個又は２個が車両本体２に取り付けら
れている。

【００１２】第１，第２駆動車輪１１，１２は、自動車
の差動トランスの如き歯車機構１４に接続され、旋回可
能になっている。歯車機構１４には、電動モータ１５が
連結されている。電動モータ１５は、永久磁石界磁モー
タ等の如くバッテリーを電源としトルク制御の可能なも
のであればよい。

【００１３】また、車両本体２の前方のバンパーには障
害物との当接を検出する接触型センサ（障害物検出部）
１６が取り付けられ、車両本体２の底面であって前後車
輪の間に走行面との距離を図る距離センサ（車輪浮き検
出部）１７が取り付けられている。

【００１４】図１は、前述した小型車両に搭載される制
御機器のブロック図である。図において、制御ブロック
は、操作力検出部６と、設定器７と、障害物検出部１６
と、車輪浮き検出部１７と、モータ制御部５０、電源７
０と、回転計７１とを主要機器として構成される。

【００１５】操作力検出部６には、コ字状のハンドルに
加えられる操作力をハンドルの左右位置で検出するポテ
ンションメータの如き左検出器及び左検出器からの出力
Ｖ_PR，Ｖ_PLが入力される。この操作力検出部６は、ハン
ドルの左右位置の操作力に応じた電圧Ｖ_PR及びＶ_PLの入
力を受けると、出力Ｖ_PR及びＶ_PLの大小から操作力の大
きさを判定し、出力Ｖ_PR及びＶ_PLの正負から操作力が作
用する前後方向を判定し、出力Ｖ_PR及びＶ_PLの差から旋
回させようとする状態を判定する。なお、左右の第１，
第２駆動車輪１１，１２を一つの電動モータ１５で駆動
する場合には、出力Ｖ_PR及びＶ_PLの平均値の正負とその
絶対値から、操作力が作用する前後方向とその大きさを
判定するようになっている。

【００１６】設定器７は、検出された操作力に対する補
助的駆動力の比率を例えば大中小に設定するための信号
をアシスト比演算部５１に出力するものである。例え
ば、登り坂の場合には、補助的駆動力の比率を大に設定
し、平坦路の場合には、補助的駆動力の比率を小に設定
する。

【００１７】モータ制御部５０は、アシスト比演算部
（補助的駆動力演算部）５１と、切換部５２と、フィー
ドバック制御部５３、モータ用ドライバ５４とからな
る。補助的駆動力演算部５１は、操作力検出部６からの
操作力に関する出力及び設定器７からの設定に関する出
力を基にして、例えば操作力の１／２に相当する補助的
駆動力を発生させるためのトルク指令値τを減算器６１
に出力する。

【００１８】切換部５２は、トルク指令値τの正成分分
離部６６と、トルク指令値τの負成分分離部６７と、第
１スイッチ６８と、第２スイッチ６９とからなる。第１
スイッチ６８は、正成分分離部６６からの出力だけをオ
ンオフする機能を有する。この第１スイッチ６８は通常
はオンの状態にあるが、障害物検出部１６が前方の障害
物を検出するとオフに切り換わり、前進方向の補助的駆
動力に相当する出力信号の正成分だけをカットする。

【００１９】第２スイッチ６９は、正成分分離部６６と
負成分分離器６７との合成の出力をオンオフする機能を
有する。この第２スイッチ６９は通常はオンの状態にあ
るが、車輪浮き検出部１７が車輪の浮き状態を検出する
とオフに切り換わり、前進又は後進に係わらず補助的駆
動力の全体に相当する出力信号をカットする。

【００２０】フィードバック制御部５３は、減算器６１
と、比例制御部６２、ＰＷＭ比率変換部６３と、駆動力
換算部６４と、電圧変換部６５とからなる。減算器６１
は、切換部５２を経て入力されたトルク指令値τと、後
述する電圧変換器６５の出力値との差をとるものであ
る。比例制御部６２は、減算器６１の出力に対して比例
制御を行う。ＰＷＭ(Pulse Width Modulation)比率変換
部６３は、比例制御部６２の出力に応じてパルス幅変調
信号の変調比を変化させる。

【００２１】駆動力換算部６４は、電動モータ１５へ供
給される電流を検出して、第１，第２駆動車輪１１，１
２の駆動力値に換算し、電圧変換部６５に出力する。電
圧変換部６５は、駆動力換算部６４から出力された駆動
力値に応じた電圧に変換して減算器６１へ出力する。

【００２２】モータ用ドライバ５４は、ＰＷＭ比率変換
部６３から出力されるパルス幅変調信号に基づいて、電
源７０から電動モータ１５へ供給される電流を制御す
る。また、補助的駆動力演算部５１からのトルク指令値
τの正負で電動モータ１５へ供給される電流の方向を制
御する。

【００２３】回転計７１は、電動モータ１５の回転数を
検出し、例えば所定値以上の高速になるとアシスト比
（操作力に対する補助的駆動力の比率であって、普通は
１未満の数字）を低下させる指令を補助的駆動力演算部
５１が出力する場合に使用される。

【００２４】つぎに、上述した小型車両の動作について
説明する。図３は、矢印ａの直進において操作者が前方
の注意を怠り、障害物Ｓに衝突した場合を示している。
車両前方に取り付けれた接触型センサ１６が障害物Ｓを
検出すると、操作者の操作力が依然として前方に向かっ
ていても、切換部５２の第１スイッチ６８（図１参照）
がオフになって、前進方向の補助的駆動力はゼロになっ
て、操作者の前方の操作力だけになる。操作者が障害物
Ｓに気づくと直ぐに後進させようとするのが普通であ
る。接触型センサ１６が障害物Ｓを検出する状態が続い
ても、切換部５２の第２スイッチ６９（図１参照）がオ
ンのままであるため、後進方向の補助的駆動力は直ちに
作用させることができる。そのため、障害物Ｓには人力
以上の力が加わらず、速やかに退避するための後進方向
には補助的駆動力が加わる。なお、障害物検出部は、接
触型センサ１６に限らず、非接触型センサで近距離の障
害物を検出するものであってもよい。

【００２５】図４は、小型車両の進行方向に凹凸がある
場合の操作を示している。図４（ａ）は、前進方向の走
行面に凹部Ｖがある場合を示している。操作者９はハン
ドル５を押し下げ、車両本体２の前方を後輪１１，１２
を支点として持ち上げ、凹部Ｖを乗り越える。このと
き、車輪浮き検出部としての距離センサ１７が作動し、
切換部５２の第２スイッチ６９（図１参照）がオフとな
って、補助的駆動力の全てがゼロになって、操作者９の
操作力だけで小型車両を自在に操作する。前輪１３が凹
部Ｖを乗換え、車体本体２が水平になると、切換部５２
の第２スイッチ６９（図１参照）がオンとなって再び補
助的駆動力が付加される。つぎに、後輪１１，１２が凹
部Ｖにさしかかると、操作者９はハンドル５を引き上
げ、車体本体２の後方を前輪１３を支点として持ち上げ
る。すると、距離センサ１７が再び作動し、切換部５２
の第２スイッチ６９（図１参照）がオフとなって、補助
的駆動力の全てがゼロになる。そのため、駆動輪１１が
補助的駆動力によって空転することが防止される。

【００２６】図４（ｂ）は、後進方向の走行面に凸部Ｗ
がある場合を示している。この場合も図４（ａ）と同様
に、車両本体２の前後の持ち上げ動作が行われ、車輪が
浮き上がると補助的駆動力の全てがゼロになる。なお、
距離センサ１７を距離が大きすぎても小さすぎても作動
しないような上限及び下限を有するものにすると、凹部
Ｖや凸部Ｗで距離センサ１７が作動しないようにするこ
とができる。また、補助的駆動力のオフ後のオン時に、
急激な補助的駆動力で車輪がスリップしないように、ト
ルク又は回転を徐々に増やすソフトスタート制御をモー
タ制御部５０に組み込むこともできる。

【００２７】次に、ハンドルの左右に異なる力が作用し
た場合の操作力を別々に検出する操作部３の機構の一例
を図５により説明する。図５（ａ）がハンドル５の周辺
についての上面図を示しており、図５（ｂ）は側面図で
ある。

【００２８】操作部３は、中心軸４５に対して対称をな
す左側部分と右側部分とからなっている。操作部３は、
操作者による操作力が加えられるハンドル５と、ハンド
ル５の両端より延在して備えられるポテンショメーター
３０と、ハンドル５とポテンショメーター３０とが組み
込まれるように設けられる結合部材８とを備えて構成さ
れる。

【００２９】結合部材８は、複数本のボルト４１・・４
１により所定の間隔を保って向かい合うように固定され
る２枚の平板２８と２９とによって構成される。平板２
８、２９の左右の両側には所定の径からなる孔が形成さ
れており、ハンドルシャフト５ａと、ハンドルシャフト
５ａの先端より延在するように備わるポテンショメータ
ー３０とを組み込めるようになっている。また、結合部
材８は、図示されない車体フレームに結合される構造に
なっている。

【００３０】ハンドル５は同径からなる円筒をコ字状に
湾曲させた形状をしているが、その両端にはハンドル５
に延在するようにハンドルシャフト５ａが備わってい
る。ハンドルシャフト５ａには、その外周に二つのスプ
リング２１、２２が設けられており、スプリング２１と
２２とはスプリングピン２３によって仕切られている。
スプリング２１、２２のピン２３に対する他端側は、ス
ナップリング２４、２５により固定されている。バネ２
１を固定するスナップリング２４は、固定スペーサ２６
によりハンドルシャフト５ａに対して固定されている。
そして、スナップリング２５は、スペーサ２７により平
板２８に対して所定の位置に固定され、また、ハンドル
シャフト５ａに対して相対的に移動できるようになって
いる。そして、ハンドル５に操作力が加えられない状態
では、バネ２１、２２は自然長の状態にあり、シャフト
５ａの前後方向の位置は中立位置Ｏ−Ｏ’にある。

【００３１】ポテンショメーター３０は、ハンドル５に
対する操作方向と操作力とを検知する部材であり、所謂
リニア型ポテンショメーターが用いられている。ポテン
ショメーター３０は、ハンドル５の右側部分と左側部分
に各一つずつ設けられている（以後、２つのポテンショ
メーターに対応して右側部分と左側部分とを区別する必
要があるときは、右側に設けられるポテンショメーター
を３０Ｒ、左側に設けられるものを３０Ｌと表す）。ポ
テンショメーター３０は、これに備わる偏位子３０ａが
ハンドル５の操作に伴うシャフト５ａの動きに対応して
矢印３１に示されるように前後方向に動くことができ、
この偏位子３０ａの動きに対応して、内部の電気抵抗値
が変化する。

【００３２】操作者によるハンドル５の操作とこれに対
するポテンショメータ３０の動きとの関係は以下の通り
である。ハンドル５が３２に示すように前進方向へ押す
ように操作されると、スプリング２１、２２が収縮しつ
つ、ハンドルシャフト５ａが中立位置Ｏ−Ｏ’より前進
方向へ移動する。そして、左右のシャフト５ａの動きに
対応して偏位子３０ａが動き、ポテンショメーター３０
の内部の抵抗値は、シャフト５ａの位置に対応するもの
になる。これにより、ポテンショメーター３０の内部の
抵抗値は、ハンドル５に加えられる操作方向の操作力に
対応する値となる。

【００３３】また、ハンドル５に加えられる操作が後進
方向への引くような操作である場合にも、スプリング２
１、２２が伸長しつつ、左右のシャフト５ａの後進方向
への動きに対応して偏位子３０ａが動き、ポテンショメ
ーター３０の内部の抵抗値は、ハンドル５に加えられる
操作方向の操作力に対応する値となる。

【００３４】小型車両１を旋回させるように、ハンドル
５に旋回方向の操作力が加えられる場合について説明す
る。ハンドル５に対する前進方向への押すような操作
を、例えばハンドル５の左側部分に対する操作力が右側
部分に対する操作力よりも大きくなるように加えると、
小型車両１を前進させつつ右方向へと旋回させることが
できる。かかる操作力がハンドル５に対して加えられる
と、ハンドルシャフト５ａは中立位置より前進方向に位
置し、かつ左側のシャフト５ａが右側のシャフト５ａよ
りも前に位置することになり、かかる左側のシャフトと
右側のシャフトの前後方向の相対的な位置の違いに対応
して旋回方向が決まることになる。即ち、左側のシャフ
トと右側のシャフトと中立位置Ｏ−Ｏ’により形成され
る角度θが小型車両の旋回角度に対応する。また、左右
に設けられるポテンショメーター３０Ｒ、３０Ｌの抵抗
値は、各々に左右のシャフト５ａの位置に対応する値と
なる。このようにして、操作部３に作用する左右の操作
力を独立して検出することができる。

【００３５】左右の操作力を独立して検出する操作部３
を用いる場合には、図１のモータ制御部と電動モータを
左右の車輪の各々に対して設け、左右の車輪の補助的駆
動力を異ならせて、旋回補助を行うこともできる。

【００３６】図６は、車輪の浮き状態を検出できる操作
部の構造を示す。図６（ａ）は上面図、図６（ｂ）は側
面図である。この操作部７１は、両端が握りになったハ
ンドルバー７２と、ハンドルバー７２の中央に下向きに
取り付けられたＬ字部材７３と、Ｌ字部材７３の折れ曲
がり部分にある支点７３ａでＬ字部材７３を前後方向に
揺動可能に支持する第１台座７４と、第１台座７４の底
から突設されたピン７５で第１台座７４を水平面内旋回
可能に支持する第２台座７６と、第２台座７６の前方の
ピン７７で第２台座７６の全体を上下揺動可能に支持す
る第３台座７８と、ハンドルバー７２に加わる前後方向
操作力に応じて支点７３ａにより前後方向に揺動するＬ
字部材７３の姿勢を中立位置に保持する前後方向付勢手
段７９及び前後方向操作力に応じた変位を検出するため
のポテンションメータ等の前後方向変位検出手段８０、
第２台座７６に対する第１台座７４の左右方向位置を中
立位置に保持する左右方向付勢手段８１及び操作力に応
じた左右方向変位を検出するためのポテンションメータ
等の左右方向変位検出手段８２、第２台座７６の第３台
座７８に対する上下位置を中立位置に保持する上下方向
付勢手段８４及び上下位置の所定以上の変動により作動
するリミットスイッチ等の位置検出器８４とからなって
いる。なお、第３台座７８は図示されない車体フレーム
に固定的に結合される。

【００３７】ハンドルバー７２に作用する前後方向の操
作力は、前後方向付勢手段７９に抗するＬ字部材７３の
前後方向揺動に変換され、その揺動の程度が前後方向変
位検出手段８０で検出される。ハンドルバー７２に作用
する左右方向の旋回にかかる操作力は、左右方向付勢手
段８１に抗する第１台座７１の水平面内旋回に変換さ
れ、その旋回の程度が左右方向変位検出手段８２で検出
される。これらにより、進行方向にかかる前後の操作力
の方向と大きさ、及び、旋回させようとする操作力に相
当する左右の操作力の方向と大きさが検出できる。段差
の乗り越え時にハンドルバー７２を押し引きして車輪を
浮き上がらせると、上下方向付勢手段８３に抗する第２
台座７６の動きに変換されて位置検出器８４がこの動き
を検出する。これにより、車輪の浮き状態も検出でき
る。

【００３８】図７は、車輪の浮き状態を検出する他の構
成を示す。車両本体の後部に位置する駆動車輪１１，１
２の歯車機構及び電動モータ等の関連部品は、駆動輪ユ
ニット９１として一体になっている。この駆動輪ユニッ
ト９１は、車体フレーム１８の水平部分に対して、バネ
付きボルト９２を介して上下方向可動に取り付けられて
いる。車体フレーム１８の後部を持ち上げると、バネ付
きボルト９２のバネが縮んで、リミットスイッチ等の位
置検出器９３が作動する。また、車両本体の前部に位置
する車輪１３の軸受等の関連部品は、従動輪ユニット９
３として一体になっている。この従動輪ユニット９３
は、車体フレーム１８の水平部分に対して、バネ付きボ
ルト９４を介して上下方向可動に取り付けられている。
車体フレーム１８の後部が持ち上げると、バネ付きボル
ト９４のバネが縮んで、リミットスイッチ等の位置検出
器９５が作動する。これら位置検出器９３，９５によ
り、車輪の浮き状態が検出できる。

【００３９】なお、本件発明の範囲外であるものの、車
両本体を持ち上げて車輪が浮かないようなハンドル構造
にすることで、駆動輪の空転を防止することもできる。
このようなハンドル構造としては、前後方向の押し引き
に耐えるものの、上下方向の力が作用すると折れ曲がっ
てしまうようなものが考えられる。

【００４０】

【発明の効果】本発明にかかる請求項１又は３記載の発
明によると、車両本体が人や物のような障害物に接触し
た場合、前進方向の補助的駆動力を切り、人力以上の力
が加わらないようにしたので、誤って人や物に接触して
も安全である。また誤って人や物に接触してもブレーキ
を掛けるのではなく、操作者が気づいて後進させようと
する操作力に応じた補助的駆動力が作用するようになっ
ているので、速やかに車両本体を退避させることができ
る。

【００４１】請求項２又は３記載の発明によると、車道
から歩道を移るときや溝を乗り越えるときには、スムー
ズな乗り越えになるように、車体本体を持ち上げるが、
この持ち上げ状態を自動的に検出して、補助的駆動力の
全てを切るので、駆動輪が空転することなく、空転に起
因する飛散物付着や空転車輪の接触による擦りむきや衣
服巻き込みを防止できるので安全である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる駆動補助付小型車両の制御系の
ブロック構成を示す図である。

【図２】駆動補助付小型車両の斜視図である。

【図３】駆動補助付小型車両の障害物接触時の作動を示
す図である。

【図４】駆動補助付小型車両に段差乗り越え時の作動を
示す図である。

【図５】駆動補助付小型車両の操作部を示す図である。

【図６】駆動補助付小型車両の他の操作部を示す図であ
る。

【図７】駆動補助付小型車両の他の車輪浮き検出部を示
す図である。

【符号の説明】

１小型車両２車両本体３操作部５ハンドル１１第１駆動車輪１２第２駆動車輪１５電動モータ１６接触型センサ（障害物検出部）１７位置センサ（車輪浮き検出部）５０モータ制御部５１アシスト比演算部（補助的駆動力演算部）５２切換部５３フィードバック制御部５４モータ用ドライバ

フロントページの続き (72)発明者姜昌喜三重県伊勢市竹ヶ鼻町100番地神鋼電機株式会社伊勢事業所内 (72)発明者宮田克巳三重県伊勢市竹ヶ鼻町100番地神鋼電機株式会社伊勢事業所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】操作者により加えられる操作力の大きさ
と方向に応じて、前進方向の補助的駆動力又は後進方向
の補助的駆動力を、駆動車輪に連結される電動モータに
発生させるモータ制御部と、前記小型車両に取り付けられ、前進方向にある障害物を
検出する障害物検出部と、前記モータ制御部に設けられ、前記障害物検出部からの
出力に基づき、前記補助的駆動力のうち前進方向の補助
的駆動力をオフにし、後進方向の補助的駆動力をオンし
たままとする切換部と、を備える駆動補助付小型車両。
【請求項２】操作者により加えられる操作力の大きさ
と方向に応じて補助的駆動力を、駆動車輪に連結される
電動モータに発生させるモータ制御部と、前記小型車両に取り付けられ、車両の持ち上げ状態を検
出する車輪浮き検出部と、前記モータ制御部に設けられ、前記車輪浮き検出部から
の出力に基づき、前記補助的駆動力をオフにする切換部
と、を備える駆動補助付小型車両。
【請求項３】操作者により加えられる操作力の大きさ
と方向に応じて、前進方向の補助的駆動力又は後進方向
の補助的駆動力を、駆動車輪に連結される電動モータに
発生させるモータ制御部と、前記小型車両に取り付けられ、前進方向にある障害物を
検出する障害物検出部と、前記小型車両に取り付けられ、車両の持ち上げ状態を検
出する車輪浮き検出部と、前記モータ制御部に設けられ、前記障害物検出部からの
出力に基づき、前記補助的駆動力のうち前進方向の補助
的駆動力をオフにし、後進方向の補助的駆動力をオンし
たままとするとともに、前記車輪浮き検出部からの出力
に基づき、前記補助的駆動力の全てをオフにする切換部
と、を備える駆動補助付小型車両。