JP2003320936A - パワーアシスト付搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車輪、車輪を駆動する駆動部、操作ハンドル
を備えた車体と、この車体を推進するために操作ハンド
ルに加えられた外力を検出する外力検出手段と、この外
力検出手段により検出された外力に応じたアシスト力を
駆動部に発生させる駆動制御手段とを備えてなるパワー
アシスト付搬送車において、車輪と接地面との摩擦が低
下したときなどのパワーアシスト機能が不要なときに操
作者や乗車物の安全性が向上したパワーアシスト付搬送
車を提供する。 【解決手段】操作ハンドル３に加えられた上下方向の外
力を検出する接地状態検出手段６を設け、この上下方向
の外力の検出値に基づいて車輪の接地状態を判断する接
地状態判断手段２１と、この接地状態判断手段２１によ
って車輪の接地状態が不安定であると判断された場合
に、前記外力の検出値に応じてアシスト力を減少させる
よう駆動部２を制御する接地制御手段７を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、手押し式のパワー
アシスト付搬送車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】運搬車として、人力で駆動するものが広
く用いられているが、積載重量が大きくなるほど、動作
が重い、俊敏な動きが困難、坂道で危険といった問題を
有している。電動モータのような駆動部によって動かさ
れるとともに、駆動部の制御をスイッチ操作で行う動力
式運搬車もあるが、これは微妙な動作が困難であって、
運転操作に熟練が必要となる。

【０００３】このために、人力を動力によって補助する
パワーアシスト付の運搬車が提案されている。特開昭６
３−２１５４５９号公報に示された運搬車は、車体に走
行用駆動車輪及び操舵用駆動車輪とこれら駆動車輪を駆
動する駆動部とを設けるとともに、車体に設けられた操
作ハンドルに加えられた外力の大きさと方向とに応じ
て、走行用駆動車輪及び操舵用駆動車輪の駆動部を動作
させるものであり、この時、外力の大きさに応じた移動
速度で走行するように駆動部を動作させている。これは
操作ハンドルで検出される外力が常にゼロとなるように
運搬車を移動させることであり、これにより積載重量が
大きくなるほど、動作が重い、俊敏な動きが困難、坂道
で危険といった問題を解決し、操作者が容易に、楽に、
安全に運搬車を手押しで運搬することができる。

【０００４】介護いすは、被介護者を乗せた状態で操作
者が手押しで運搬する手押し式の搬送車の一種である
が、前述の運搬車と同様にパワーアシスト付のものであ
れば、操作者が容易に、楽に、安全に介護いすを手押し
で運搬することができる。

【０００５】また、介護いすをパワーアシスト付搬送車
として用いる場合、平坦な道路などでは手押しでパワー
アシストを使用して容易に運搬することができるが、階
段などの段差のある場所では、操作者が操作バーを手で
持って介護いす自体を浮かせた状態で運搬する必要があ
り、この際に不必要なパワーアシストが働くと危険な状
態になることがある。特に、介護いすを地面から持ち上
げたり、地面に降ろしたりする際にパワーアシストが働
くと、介護いすが転倒したり急発進したりして、被介護
者や操作者がけがをするなどの危険がある。

【０００６】この問題を解決するものとして、特開平１
０−３３８１４２号公報には、車両の持ち上げ状態を検
出する車輪浮き検出部を備え、この車輪浮き検出部の出
力に基づき、アシスト力をオフするものが提案されてい
る。このような車両では、車道から歩道へ移るときや溝
を越えるときなど車両を持ち上げたときに、この持ち上
げ状態を検出して、自動的にアシスト力をオフするの
で、駆動車輪が空転することなく、空転車輪の接触によ
る操作者のけがを防止できるので安全である。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記車
輪浮き検出部を備えた車両をパワーアシスト付搬送車と
して用いる場合、搬送車に持ち上げ力が加わって浮くま
でには至らないものの車輪と接地面との摩擦力が低下し
たときには、車輪の浮きを検出できずにアシスト力が加
わり、車輪がスリップして搬送車が転倒するなどの動作
異常を起こす可能性がある。

【０００８】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、その目的とするところは、搬送車に持ち上げ
力が加わって浮くまでには至らないものの車輪と接地面
との摩擦力が低下したときでも、車輪のスリップを防止
し、操作者や乗車物の安全性が向上したパワーアシスト
付搬送車を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、次のようにしている。

【００１０】すなわち、請求項１記載の発明は、車輪、
車輪を駆動する駆動部、操作ハンドルを備えた車体と、
操作ハンドルに加えられた推進方向および操舵方向の外
力を各々検出する外力検出手段と、この外力検出手段に
より検出された外力に応じたアシスト力を駆動部に発生
させる駆動制御手段とを備えてなるパワーアシスト付搬
送車において、操作ハンドルに加えられた上下方向の外
力を検出する接地状態検出手段を設け、この上下方向の
外力の検出値に基づいて車輪の接地状態を判断する接地
状態判断手段と、この接地状態判断手段によって車輪の
接地状態が不安定であると判断された場合に、前記外力
の検出値に応じてアシスト力を減少させるよう駆動部を
制御する接地制御手段を設けてなることを特徴としてい
る。

【００１１】この場合、接地状態検出手段が操作ハンド
ルに加えられた上下方向の外力を検出し、この上下方向
の外力の検出値に基づいて車輪の接地状態を判断し、車
輪の接地状態が不安定であると判断された場合に、外力
の検出値に応じてアシスト力を減少させるよう接地制御
手段が駆動部を制御しており、例えば車輪と地面との摩
擦が小さくてアシスト力によってスリップする可能性が
あるときなど、これを上下方向の外力の検出値から判断
して、アシスト力を減少することができ、車輪のスリッ
プなどを防止できる。

【００１２】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、接地状態判断手段は、外力の検出値が予め
設定された基準値よりも大きい場合に、車輪の接地状態
が不安定であると判断するものであることを特徴として
いる。

【００１３】この場合、外力の検出値が予め設定された
基準値よりも大きい場合に、車輪の接地状態が不安定で
あると判断している。

【００１４】また、操作ハンドルに加えられた上下方向
の外力をアナログで検出していることになるので、基準
値を容易に変更することができ、操作者や使用状況によ
ってきめ細かい設定が可能になり、安全性が向上してい
る。

【００１５】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明において、接地状態判断手段は、外力の検出値が予め
設定された基準値よりも大きい状態を所定時間維持した
場合に、車輪の接地状態が不安定であると判断するもの
であることを特徴としている。

【００１６】この場合、車輪の接地状態だけでなく、接
地状態が不安定である持続時間をアシスト力を減少させ
る基準にしており、接地不安定状態が所定時間よりも短
いときは、むやみにアシスト力が小さくならないように
している。

【００１７】請求項４記載の発明は、請求項１乃至３記
載の発明において、接地状態判断手段は、車輪の接地状
態が不安定であると判断した後、外力の検出値が予め設
定された基準値よりも小さい状態を所定時間維持した場
合に、車輪の接地状態が不安定状態から脱したものと判
断するものであり、接地制御手段は、この判断に基づき
外力の検出値に応じてアシスト力を復帰させるよう駆動
部を制御するものであることを特徴としている。

【００１８】この場合、接地不安定状態から脱しても所
定時間以内ではアシスト力が復帰しないようにしてい
る。

【００１９】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の形態に係
るパワーアシスト付搬送車であり、車いすとして形成さ
れたパワーアシスト付搬送車を示す外観図である。ま
た、図２は、同上のパワーアシスト付搬送車を示すブロ
ック図である。また、図３は、同上のパワーアシスト付
搬送車の操作ハンドル３の拡大斜視図である。また、図
４は、同上のパワーアシスト付搬送車の操作ハンドル３
の一部を示す拡大斜視図である

【００２０】図１乃至図４に示すように、このパワーア
シスト付搬送車は、車輪、車輪を駆動する駆動部２、操
作ハンドル３を備えた車体１と、操作ハンドル３に加え
られた推進方向および操舵方向の外力を各々検出する外
力検出手段４と、この外力検出手段４により検出された
外力に応じたアシスト力を駆動部２に発生させる駆動制
御手段５とを備えており、操作ハンドル３に加えられた
上下方向の外力を検出する接地状態検出手段６を設け、
この上下方向の外力の検出値に基づいて車輪の接地状態
を判断する接地状態判断手段２１と、この接地状態判断
手段２１によって車輪の接地状態が不安定であると判断
された場合に、前記外力の検出値に応じてアシスト力を
減少させるよう駆動部２を制御する接地制御手段７を設
けている。

【００２１】また、接地状態判断手段２１は、外力の検
出値が予め設定された基準値よりも大きい状態を所定時
間維持した場合に、車輪の接地状態が不安定であると判
断している。また、接地状態判断手段２１は、車輪の接
地状態が不安定であると判断した後、外力の検出値が予
め設定された基準値よりも小さい状態を所定時間維持し
た場合に、車輪の接地状態が不安定状態から脱したもの
と判断するものであり、接地制御手段７は、この判断に
基づき外力の検出値に応じてアシスト力を復帰させるよ
う駆動部２を制御している。

【００２２】車体１は、被介護者が座る座部１ａと、座
部１ａ後端に立設された背部１ｂと、座部１ａおよび背
部１ｂを支持する骨組み構造の支持部１ｃとから形成さ
れており、支持部１ｃの前部左右には被介護者の足を支
持するフットレスト１ｄがそれぞれ備えられている。ま
た、背部１ｂの左右端縁に沿って上端開口のパイプ状の
操作ハンドル支持体１ｅが支持部１ｃ後部に立設されて
いる。

【００２３】車輪は、車体１の後方の左右に各々が配設
された駆動車輪１３，１３と、車体１の前方の左右に各
々が配設された自在車輪１４，１４とから構成されてい
る。駆動車輪１３，１３には、各々電動モータである駆
動部２が接続されており、これら駆動部２，２で駆動車
輪１３，１３は個別に駆動される。両駆動車輪１３，１
３の回転数が異なる時には、車体１の走行方向が変わる
ことから、これら駆動車輪１３，１３は操舵用駆動車輪
を兼ねているわけである。また駆動部２の電源としてバ
ッテリ１５が駆動に隣設され、着脱して交換可能とされ
ている。

【００２４】操作ハンドル３は、操作ハンドル支持体１
ｅの開口部に差し込み固定される左右の円柱状の支持棒
３ａと、両支持棒３ａ，３ａの上端部に架設された支持
バー３ｂと、支持バー３ｂ中央の後部にその側面が溶接
固定された長方形板状のベースプレート３ｃと、このベ
ースプレート３ｃ後面に固定された外力検出手段４及び
接地検出手段６と、この外力検出手段４及び接地検出手
段６に両端が固定されて後方略水平に設けた略Ｃ字型の
操作ハンドル本体３ｅと、から構成されている。そし
て、操作ハンドル本体３ｅに加えられた推進方向、操舵
方向および上下方向の外力を外力検出手段４および接地
状態検出手段６で各々検出することができるようにして
ある。

【００２５】以下に外力検出手段４及び接地状態検出手
段６について説明する。

【００２６】ベースプレート３ｃ後面に横長板状のセン
サベース１６がねじ固定され、このセンサベース１６後
面に横長の絶縁板１７を介して２枚の縦長板状の前側固
定電極８，８が左右に離間して取り付けてある。この左
右の前側固定電極８，８の後方には、前側固定電極８と
同形状の２枚の後側固定電極９，９がそれぞれ前側固定
電極８に対向させた状態でスペーサ１８を介して前側固
定電極８に取り付けてある。また、スペーサ１８によっ
て前後に離間した前側および後側の両固定電極８，９間
に、横長の長方形板状の可動電極１１が配置されてお
り、前側固定電極８と可動電極１１との隙間距離は、後
側固定電極９と可動電極１１との隙間距離と同程度にな
るようにしている。この可動電極１１は、左右端がそれ
ぞれ左右の板バネ１０，１０の一端に固定されており、
板バネ１０の他端はカラー２７を介してセンサベース１
６後面の左右端に固定されている。また、板バネ１０
は、その面の法線方向が前後方向になるよう配置されて
いる。また、板バネ１０の可動電極側の端部は、平面視
略コ字型のブラケット１９の中央片１９ｂに固定され、
ブラケット１９の両側片１９ａの外面に操作ハンドル本
体３ｅの両端部がそれぞれ固定されている。

【００２７】また、後側固定電極９，９の間に上下に分
割された２枚の板状の接地固定電極１２，１２が、スペ
ーサ１８を介して前側固定電極８に取り付けて配置され
ている。

【００２８】そして、操作ハンドル本体３ｅに前後方向
および左右方向の外力が加わると板バネ１０のたわみに
より可動電極１１が変位し、可動電極１１と前側及び後
側の固定電極８，９との隙間距離がその外力に応じて変
動する。この可動電極１１と固定電極８，９とでコンデ
ンサを形成して隙間距離に応じた静電容量を有してお
り、隙間距離が変動することによる静電容量の変動を検
出する静電容量検出装置（図示せず）によって、操作ハ
ンドル本体３ｅにかかる外力が検出できる。この静電容
量検出装置は駆動制御装置５に接続されている。また、
操作ハンドル本体３ｅに操舵方向の力が加わると左右の
板バネ１０，１０の撓み量が異なるため、左右の固定電
極８，９で静電容量が異なり操舵方向の力を検出するこ
とができる。各静電容量の和より推進方向の力を算出
し、各静電容量の差分より操舵方向の力を算出できる。
これにより外力検出手段６を構成している。

【００２９】例えば、可動電極１１が後側固定電極９の
方へ移動すると可動電極１１と前側固定電極８との間隔
は広がって可動電極１１と前側固定電極８とで形成され
るコンデンサの静電容量は小さくなり、可動電極１１と
後側固定電極９との間隔はその分狭まって可動電極１１
と後側固定電極９とで形成されるコンデンサの静電容量
は大きくなる。これら前側および後側の両コンデンサの
静電容量の差分で外力を検出する双電極の差動構造にし
ているので、単電極の場合に比べて検出出力が２倍程度
になり、より検出精度を高めることができる。

【００３０】また、操作ハンドル本体３ｅに上下方向の
外力が加わると板バネ１０がたわみ、その外力に応じて
可動電極１１が上下方向に変位し、接地固定電極１２と
可動電極１１との隙間距離がその外力に応じて変動す
る。この接地固定電極１２と可動電極１１とでコンデン
サを形成して隙間距離に応じた静電容量を有しており、
隙間距離が変動することによる静電容量の変動を検出し
て操作ハンドル本体３ｅの上下方向にかかる外力を検出
するようにしている。この静電容量の検出も前述の静電
容量検出装置により行われ、この検出値は接地制御手段
７に送られる。これにより接地状態検出手段６を構成し
ている。

【００３１】なお、操作ハンドル本体３ｅに外力が加わ
っていない通常状態では、可動電極１１と接地固定電極
１２との隙間距離は０．５ｍｍ程度に設定され、５０Ｎ
の上下方向の外力が操作ハンドル本体３ｅに加わったと
きに、可動電極１１が０．１ｍｍ程度変位するように板
バネ１０のばね定数が設定されている。

【００３２】駆動部２は、外力検出手段４の出力を入力
とする駆動制御手段５によってその出力トルクがコント
ロールされるものとなっている。操作ハンドル３に加え
られた外力は、外力検出手段４において検出されるとと
もに、この力は推進方向の力と操舵方向（回転方向）の
力とに分解され、駆動制御手段５は検出された推進方向
の力に所要の力増幅率を乗ずることで推進力を演算する
とともに、検出された回転方向の力に所要の力増幅率を
乗ずることで回転力を演算し、次いで得られた推進力と
回転力との和の１／２の値を一方の駆動部２のトルク出
力、推進力と回転力との差の１／２の値を他方の駆動部
２のトルク出力とし、これらトルクの指令値を駆動部２
に送って、駆動部２を動作させるということを、制御周
期毎に繰り返す。操作ハンドル３に加えられた外力に、
所要の力増幅率を乗じたアシスト力が駆動車輪１３，１
３に加えられるわけである。

【００３３】接地制御手段７及び接地状態判断手段２１
は、駆動制御手段５に内蔵されており、接地状態検出手
段６の出力が接地状態判断手段２１の入力に接続され、
接地状態判断手段２１の出力が接地制御手段７の入力に
接続され、接地制御手段７の出力が駆動部の入力に接続
されている。そして、接地状態検出手段６によって検出
された操作ハンドル３へにかかる上下方向の外力の検出
値に応じ、接地状態判断手段２１が接地状態を判断し、
接地制御手段７が駆動部を制御している。また、所定基
準値は、接地状態判断手段２１に接続されたメモリ（図
示せず）に記憶され、操作ハンドル３に上方向の外力が
加わって車輪と接地面との摩擦がある所定値以下に低下
したときの上方向の外力値に相当している。摩擦の所定
値とは、この場合アシスト力によって駆動車輪が１３が
接地面に対してスリップする限界値に相当している。そ
して接地状態判断手段２１は、接地状態検出手段６の出
力値をメモリに記憶された所定基準値と比較し、出力値
が所定基準値よりも大きくなったときに、駆動車輪１３
が接地面に対してスリップする限界、すなわち接地不安
定状態であるとして、アシスト力が減少するよう駆動部
２を制御している。

【００３４】したがって、搬送者が車いすである場合、
被介護者を車いすに載せた状態で操作者が操作ハンドル
３を持ち上げ、駆動車輪１３，１３を浮かないまでも接
地面との摩擦力が低下したときに、アシスト力が小さく
なり、アシスト力が働くことによる駆動車輪１３の接地
面に対するスリップを防止し、操作者や被介護者の安全
性が向上したものとなっている。なお、このとき、外力
検出手段によって検出した外力による駆動制御手段５の
アシスト力制御は機能しないようにしており、出力値が
所定基準値よりも小さくなったときに、この機能が復活
するようにしている。

【００３５】また、このパワーアシスト付搬送車では、
接地不安定状態の期間を検出し、この期間が所定基準期
間よりも大きいときにアシスト力が小さくなるようにし
ている。この期間の検出は接地制御手段７によって行わ
れ、接地不安定状態を開始した時から脱するまでの維持
期間をカウントするようにしている。そして、この維持
期間が所定基準期間よりも大きいときは、車いすを持ち
上げて搬送している状態であるして、アシスト力を例え
ば０となるよう接地制御手段７が駆動部２を制御してい
る。もし、維持期間が所定基準期間よりも小さいとき
は、車いすを持ち上げて搬送している状態ではなく、車
いすを手押ししている状態のときに走行面の凹凸状態に
よって車輪が浮いた状態になってしまった状態であると
して、アシスト力を小さくせず現状維持するよう接地制
御手段７が駆動部２を制御している。所定基準期間とし
て数秒を目安として設定することができる。

【００３６】また、このパワーアシスト付搬送車では、
アシスト力が小さくなるよう制御されているときに、接
地不安定状態から脱したときからの期間を検出し、この
期間が所定基準期間よりも大きくなったときにアシスト
力を復帰させるようにしている。この期間の検出は、接
地制御手段７によって行われ、接地不安定状態を脱して
からの維持期間をカウントするようにしている。そし
て、この維持期間が所定基準期間よりも大きいときは、
持ち上げて搬送している車いすを走行面に降ろして手押
し搬送を開始した状態であるして、アシスト力が適切に
機能するよう接地制御手段７が駆動部２を制御してい
る。もし、維持期間が所定基準期間よりも小さいとき
は、車いすを降ろしてまだ手押し搬送を開始していない
不安定な状態であるして、アシスト力を復帰させないよ
う接地制御手段７が駆動部２を制御している。所定基準
期間として数秒を目安として設定することができる。

【００３７】このようなパワーアシスト付搬送車では、
接地状態検出手段６が操作ハンドル３に加えられた上下
方向の外力を検出し、この上下方向の外力の検出値に基
づいて車輪の接地状態を判断し、車輪の接地状態が不安
定であると判断された場合に、外力の検出値に応じてア
シスト力を減少させるよう接地制御手段が駆動部を制御
しており、例えば車輪と地面との摩擦が小さくてアシス
ト力によってスリップする可能性があるときなど、これ
を上下方向の外力の検出値から判断して、アシスト力を
減少することができ、車輪のスリップなどを防止でき
る。

【００３８】また、アシスト力の減少制御に関しては、
上下方向の外力の検出値に応じて連続的に変化させても
よいし、段階的に変化させてもよい。

【００３９】また、車輪の接地状態だけでなく、接地状
態が不安定である持続時間をアシスト力を減少させる基
準にしており、接地不安定状態が所定時間よりも短いと
きは、むやみにアシスト力が小さくならないようにして
いる。

【００４０】また、接地不安定状態から脱しても所定時
間以内ではアシスト力が復帰しないようにしており、接
地不安定状態から脱したときに、急に駆動がかかること
を防止できる。

【００４１】また、図５は、同上のパワーアシスト付搬
送車における接地状態判断手段２１の動作を説明するグ
ラフ図である。

【００４２】図５に示すように、接地状態検出手段６に
よって検出される操作ハンドル３に加えられた上下方向
の外力の検出値がアナログすなわち連続値であり、接地
状態判断手段２１における基準値を変更することによっ
て、不安定状態を検知するレベルを容易に変更できるの
で、操作者や使用状況によってきめ細かい設定が可能に
なり、安全性が向上している。

【００４３】また、外力の検出手段として静電容量の変
化を利用しているので、操作ハンドル３を大きく変位さ
せなくても検出が可能であり、操作者は操作ハンドル３
の変位によって外力を検出していることを全く意識しな
いで操作することができ、操作感が向上している。

【００４４】図６は、本発明の実施の形態に係るパワー
アシスト付搬送車における同上と異なる駆動制御方法を
示すグラフ図である。

【００４５】図６に示すように、この駆動制御方法は、
接地状態を判断する基準値を特に設けることなく、接地
状態検出手段６の外力の検出値が小さい程アシスト力が
小さくなるよう制御するようにしてもよい。

【００４６】この場合、接地状態検出手段６が操作ハン
ドル３に加えられた上下方向の外力を検出し、この検出
値が大きい程、すなわち操作ハンドル３にかかる上向き
の外力が大きいほど、搬送車が暴走しないように、アシ
スト力が小さくなるよう接地制御手段７が制御してい
る。

【００４７】

【発明の効果】請求項１記載の発明に係るパワーアシス
ト付搬送車では、接地状態検出手段が操作ハンドルに加
えられた上下方向の外力を検出し、この上下方向の外力
の検出値に基づいて車輪の接地状態を判断し、車輪の接
地状態が不安定であると判断された場合に、外力の検出
値に応じてアシスト力を減少させるよう接地制御手段が
駆動部を制御しており、例えば車輪と地面との摩擦が小
さくてアシスト力によってスリップする可能性があると
きなど、これを上下方向の外力の検出値から判断して、
アシスト力を減少することができ、車輪のスリップなど
を防止できる。

【００４８】請求項２記載の発明に係るパワーアシスト
付搬送車では、外力の検出値が予め設定された基準値よ
りも大きい場合に、車輪の接地状態が不安定であると判
断しており、操作ハンドルに加えられた上下方向の外力
をアナログで検出していることになるので、基準値を容
易に変更することができ、操作者や使用状況によってき
め細かい設定が可能になり、安全性が向上している。

【００４９】請求項３記載の発明に係るパワーアシスト
付搬送車では、車輪の接地状態だけでなく、接地状態が
不安定である持続時間をアシスト力を減少させる基準に
しており、接地不安定状態が所定時間よりも短いとき
は、むやみにアシスト力が小さくならないようにしてい
る。

【００５０】請求項４記載の発明に係るパワーアシスト
付搬送車では、接地不安定状態から脱しても所定時間以
内ではアシスト力が復帰しないようにしており、接地不
安定状態から脱したときに、急に駆動がかかることを防
止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係るパワーアシスト付搬
送車であり、車いすとして形成されたパワーアシスト付
搬送車を示す外観図である。

【図２】同上のパワーアシスト付搬送車を示すブロック
図である。

【図３】同上のパワーアシスト付搬送車の操作ハンドル
の拡大斜視図である。

【図４】同上のパワーアシスト付搬送車の操作ハンドル
の一部を示す拡大斜視図である。

【図５】同上のパワーアシスト付搬送車における接地状
態判断手段の動作を説明するグラフ図である。

【図６】本発明の実施の形態に係るパワーアシスト付搬
送車における同上と異なる駆動制御方法を示すグラフ図
である。

【符号の説明】

１ 車体 １ａ 座部 １ｂ 背部 １ｃ 支持部 １ｄ フットレスト １ｅ 操作ハンドル支持体 １ｆ ティッピングバー ２ 駆動部 ３ 操作ハンドル ３ａ 支持棒 ３ｂ 支持バー ３ｃ ベースプレート ３ｅ 操作ハンドル本体 ４ 外力検出手段 ５ 駆動制御手段 ６ 接地状態検出手段 ７ 接地制御手段 ８ 前側固定電極 ９ 後側可動電極 １０ 板バネ １１ 可動電極 １２ 接地固定電極 １３ 駆動車輪 １４ 自在車輪 １５ バッテリ １６ センサベース １７ 絶縁板 １８ スペーサ １９ ブラケット １９ａ 両側片 １９ｂ 中央片 ２０ カラー ２１ 接地状態判断手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車輪、車輪を駆動する駆動部、操作ハン
   ドルを備えた車体と、操作ハンドルに加えられた推進方
   向および操舵方向の外力を各々検出する外力検出手段
   と、この外力検出手段により検出された外力に応じたア
   シスト力を駆動部に発生させる駆動制御手段とを備えて
   なるパワーアシスト付搬送車において、操作ハンドルに
   加えられた上下方向の外力を検出する接地状態検出手段
   を設け、この上下方向の外力の検出値に基づいて車輪の
   接地状態を判断する接地状態判断手段と、この接地状態
   判断手段によって車輪の接地状態が不安定であると判断
   された場合に、前記外力の検出値に応じてアシスト力を
   減少させるよう駆動部を制御する接地制御手段を設けて
   なることを特徴とするパワーアシスト付搬送車。
2. 【請求項２】 接地状態判断手段は、外力の検出値が予
   め設定された基準値よりも大きい場合に、車輪の接地状
   態が不安定であると判断するものであることを特徴とす
   る請求項１記載のパワーアシスト付搬送車。
3. 【請求項３】 接地状態判断手段は、外力の検出値が予
   め設定された基準値よりも大きい状態を所定時間維持し
   た場合に、車輪の接地状態が不安定であると判断するも
   のであることを特徴とする請求項１記載のパワーアシス
   ト付搬送車。
4. 【請求項４】 接地状態判断手段は、車輪の接地状態が
   不安定であると判断した後、外力の検出値が予め設定さ
   れた基準値よりも小さい状態を所定時間維持した場合
   に、車輪の接地状態が不安定状態から脱したものと判断
   するものであり、接地制御手段は、この判断に基づき外
   力の検出値に応じてアシスト力を復帰させるよう駆動部
   を制御するものであることを特徴とする請求項１乃至３
   記載のパワーアシスト付搬送車。