JPS62254606A - 床面保守機械用の速度及び操蛇制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、たとえば、こすり洗い機、清掃機、パレット
・トラックのごときうしろについて歩く作業者により操
作される車両に使用される駆動制御装置に関し、さらに
詳しく言えば、移動速度とパワー支援操縦を制御するた
めに使用される簡単かつ信頼性にすぐれた制御装置に関
する。

（発明が解決しようとする問題点） 本発明の主たる目的は、パワー支援操縦を提供し、これ
により車両のうしろについて歩く作業者が最小程度の労
力で車両を操縦することができるよう構成された上記の
タイプの駆動制御装置を提供することである。

本発明の他の目的は、作業者がうしろについて歩く車両
と関節状支持部あるいは１人乗り２輪車タイプの作業者
支持部を備えた車両の両方に適用可能な上記タイプの駆
動制御装置を提供することである。

本発明の別の目的は、制御回路が位置に感応し、作業者
により付加される制御力をゼロに下げるよう機械を再位
置ぎめすることにより作業者の命令に応答するよう構成
された車両のうしろについて歩く作業者により操作され
る車両に使用するに適した上記のタイプの操縦制御装置
を提供することである。

本発明の別の目的は、片手で制御を行なうことが可能な
上記のタイプの作業者がうしろについて歩く自走式車両
を提供することである。

本発明の別の目的は、操縦制御装置に対して付加される
小さい力に非常に敏感に感応する、車両用パワー支援操
縦装置を提供することである。

本発明の別の目的は、車両の車輪それぞれに１台の駆動
モーターを使用するようにされていて、一方の車輪に関
し他方の車輪の速度を漸減させることにより旋回を行な
うよう構成された上記のタイプの制御システムを提供す
ることである。

本発明の別の目的は、荷重に感応するようにされていて
、フィードバックを行なって、作業者により付加される
制御力をゼロに減少させるよう機械自身が位置ぎめを行
なうよう構成された操縦制御装置を提供することである
。

本発明の別の目的は、機械が逆方向に移動している際に
、機械の後部のすぐ近傍に作業者の体の位置があるか否
かを検知し、それによりさらに逆方向に移動することを
自動的に停止すると同時に、作業者から離れる向きに機
械を移動させるよう小量の前進移動を行なったときに機
能する近接スイッチを備えた上記のタイプの駆動制御装
置を提供することである。

本発明の別の目的は、電位計の範囲の一部分が前進移動
を指示する制御信号を提供し、前記範囲の他の部分が中
位の状態を指示するデッドバンドを提供し、また電位針
の範囲の別の部分が逆方向の速度を指示する制御信号を
提供し、これにより逆方向の移動を命令する独立したス
イッチング手一段を設けることに伴なうコストと複雑さ
を排除することができるよう構成された１個の電位計を
利用する上記タイプの駆動制御装置を提供することであ
る。

本発明の別の目的は、速度と機械の方向の両方について
極端に感知性にすぐれ、かつ信頼のできる制御を提供す
るようにされたうしろについて歩く車両の作業者が使用
する簡単な１ｔｄ３御装置を提供することである。

本発明のその他の目的は、以下の説明と図面と特許請求
の範囲を参照することにより明らかとなろう。

（問題点を解決するための手段） 作業者による制御動作の結果、比例操縦移動が行なわれ
るよう構成されている従来の多（の制御装置では、作業
者が一定の位置で被制御ｎ械上に直接座ったり立ったり
する場合、操縦制御装置が効果的である。このような構
成においては、作業者の物理的な位置は機械に関し一定
であって、操縦命令は作業者と機械との間の位置の相対
的な変化により影響を受けることはない。しかし、パワ
ー支援操縦を必要とする十分な重量を有する自走式の機
械のうしろを歩く場合、従来の操縦制御装置は適当でな
かった。機械の前進移動と作業者の不規則なペースのた
め、位置制御レバーを使用した操縦制御は、作業者にと
っては不愉快な制御を提供するものである。この状態が
繰り返えされると、作業者と機械との間に力が現われ、
作業者を疲れさせる結果となる。

本発明は、作業者により制御要素に付加される比較的小
さい力に鋭敏に感知して、応答する操縦制御ならびに速
度と後退／前進方向を制御する装置を提供しようとする
ものである。機械は、とくに、操縦のさい、作業者と機
械との間に生じる力をゼロに減少させるよう機械を位置
ぎめすることにより応答する。操縦制御装置は位置に感
応するので、作業者が１つの方向に操縦するよう力を付
加したとき、機械はこの力をゼロに減少させるよう自己
補正を行なう、操縦制御装置は非常にゆっくり動作し、
旋回の方向に応じて車輪の現在の速度である出発点から
２つの車輪のうちの一方の速度を漸減させる。この減少
は、たとえば、ＲＣ（抵抗−容量）時間定数により制御
されるプログラミングされた時間割合で実施される。も
し、作業者が前記時間のまえに旋回制御を解除すると、
内側の車輪の速度はゼロに達しないとはいえ、減少はゼ
ロに向かっている。上記のごとき自己補正を行なう操縦
制御装置の原理は、第１図に示されているような作業者
がうしろについて歩く車両に適用することができるとと
もに、第４図に示されているような作業者を支持する１
人乗り２輪車を取り付けた車両にも適用することができ
る。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図解した添付図面を参照しなが
ら、本発明の詳細な説明する。

第１図を参照すれば、こすり洗い機として分類されてい
る車両が代表的に参照数字１０により表示されている。

この車両は、ニューヨーク州、ナイアガラ・フォールの
テンナンド・トレイド社の子会社であり、本発明の譲受
人であるミネソタ州、ミネアポリスのテンナンド社によ
り製造されているタイプのものである。こすり洗い機は
、本体１２と後部動作制御部１４を備えており、該後部
動作制御部１４は速度と方向を制御するため、作業者に
より使用される。１対の回転ブラシが設けられており、
そのうちの１つが参照数字１６により表示されている。

車両の２つの駆動輪のうちの１つが参照数字１８により
表示されている。ふき取り器２０は、通常、車両の後部
に配置されていて、この技術分野ではよく知られている
ように、床面に接面して、あふれ残っている水を取り除
くようにされている０通常、真空装置がふき取り器に取
り付けられていて、ふき取り器により集められた水を吸
い込むようにされている。真空ホースは参照数字２２に
より表示されている。近接スイッチ６８は、本体１２の
後部に配置されていて、作業者の存在を感知し作業者が
機械に接近しすぎているか否かを検出する容量タイプの
ものである。この点については以下に詳細に説明する。

本発明はこすり洗い機について説明されているが、機械
のうしろを歩くかあるいは機械のうしろに乗っている作
業者により制御され、２台のモーターにより推進される
他のタイプの車両、たとえば、電池で駆動されるパレフ
ド・トラック、清掃機等に本発明に係る制御装置を適用
することができ、したがってこすり洗い機に限定される
べきでないことは明らかである。

第２図は、機械の後部に配置されていて、速度と方向を
制御するために作業が使用するようにされた作業者用制
御部１４を図解したものである。

ブランケット３０が作業者にとってぐあいのよい高さで
機械の後部に適宜取り付けられていて、外端にハンド・
グリップ３６を設けた回転可能なシャフト３４を支持し
ている後方に向かって延在したアーム３２を備えている
。電位計４４から外に向かって延在したシャフト４２に
取り付けらでいる小歯車４０と噛み合っている歯車３８
がブランケット・アーム３２の間でシャフト３４上に取
り。

付けられている。電位計４４は、アングル・サポート４
６によりプランケント３０上の適所に機械的に取り付け
られている。ドア・ノブに使用されているものに類似し
た両掛はコイルばね４８がシャフト３４のまわりに取り
付けられていて、後述のごとく、機械の駆動装置を効果
的に中立の位置に保持する所定の位置につねに復帰させ
るようになっている。

ブランケットの前に支持部材５０が取り付けられていて
、該支持部材５０は、１対の近接スイッチ５２と５４を
備えており、該近接スイッチ５２と５４は、中央枢支部
５６の両側でブランケット３０の直前でかつブランケッ
ト３０の前部かられずかに隔置された状態に取り付けら
れている。近接スイッチそれぞれの近傍にゴム製マウン
ト５８が設けられていて、ハンド・グリップの枢動に対
しわずかに抵抗するようになっている。これらの部材は
、力がいっさい付加されていず、操縦したい“感触”だ
けがあるときは、これらの部材は制御装置を中央位置に
保持する。２つの固定のストッパー５９がブランケット
３０の回動の程度を制限している。

近接スイッチ５２と５４は、経済的で信頼性のある渦電
流式スイッチであることが有利である。

しかし、作業者は、これらのスイッチが他のい（つかの
非接触形スイッチのうちのいずれかのものであってもよ
いことも、スイッチを動作させるために接触を必要とす
る機械的なスイッチを使用してさしつかえないこともよ
く承知している。機械的なスイッチは信頼性に劣り、好
ましいものではない。しかし、本発明を適用することが
できる範囲は十分に広く、オン・オフ出力を示すことが
できる適当なタイプのスイッチを使用することができる
。

使用時、シャフト３４をハンド・グリップ３６により前
進方向に回わすと、こすり洗い機はシャフトの回転に合
致した電位計４４からの出力電圧を提供する回転の度合
に応じて前進移動する。シャフト３４の回転が逆方向の
ときには機械は逆方向に進行する。作業者が右または左
に旋回したいときは、サポート５０に接続された枢動支
持部５６のまわりでブランケット３０を回動させ、所要
の回転方向に応じて近接スイッチ５２と５４の一方また
は他方に向かって支持プランゲットの正面部分を移動さ
せる。ブランケットと近接スイッチとの間には接触は生
じることはなく、スイッチとブランケットとの間の距離
が減少すると、近接スイッチは第３Ａ図と第３Ｂ図を参
照して説明されている電気信号の送信を止めてしまう、
したがって、作業者は、一方の手または両方の手を使用
することにより前進方向または逆の方向にシャフト３４
を回転させるかあるいは中央の枢支点のまわりでシャフ
トを回動させ、車両に必要な速度と゛　方向に関する制
御を行なうことができる。

第３Ａ図と第３Ｂ図を参照すれば、電位計４４は図面の
上部左側の部分に示されていて、シャフト３４の回転の
量と方向に応じた電圧圧力を提供するようになっている
。電位計４４はハンドルの回転に応じた可変電圧を提供
する手段として説明されているが、ホール効果式トラン
スデユーサ−または光電装置のごとき装置を採用しても
さしつかえない。電位計はシャフト３４の回転方向に対
応した異なった極性の電圧を出力するのではなく、大き
さが異なった電圧を出力する。さらに詳しく言えば、ゼ
ロから約４ボルトまでの出力電圧を有する電位針の範囲
部分は逆方向の移動を指示し、もっとも高い電圧はもっ
とも低い逆速度を指示する。４ボルトと約４．２ボルト
との間はデッドバンドであり、このデッドバンドは機械
の駆動の中立位置を表わす。電位計がこの位置にあると
き、シャフト３４は静止状態にあり、機械は停止してい
る。約４．２ボルトから８ボルトまでの電位計の出力電
圧は前進方向の移動を指示し、電圧が高くなればなるほ
ど所要速度は早くなる。

電位計４４に逆速度制限調節回路６６が接続されており
、該逆速度制限調節回路６６は可変抵抗器であって、通
常、逆方向の速度を制限するよう工場で調節されている
。逆速度制限回路６０からの出力はセンサー・カットオ
フ回路６２に接続されていて、該センサー・カットオフ
回路６２はまた直接電位計４４から入力を得るようにな
っている。したがって、センサー・カットオフ回路６２
は、回路６０により制限された逆方向の速度を表示する
アナログ信号と電位計の最大電圧出力によってのみ制限
される前進速度を表示する類似の信号の両方を受ける。

センサー・カットオフ回路６２はまた、機械の駆動要素
のどれかが過熱していることを検知する機能を有する温
度プローブ６６に応答する温度プローブ・カットオフ回
路６４から入力を受は取る。センサー・カットオフ回路
６２への第２の入力は機械の後部に配置されたバンクア
ップ・センサー６８により与えられる。

センサー・カットオフ回路６２の第３の入力は、モータ
ーの電流が所定の限界を越えたとき、機械を停止させる
よう機能する参照数字７０と７２により表示されている
１対の電流制限カットオフ・スイッチにより与えられる
。もし、不適切な状態が示されると、カットオフ入力の
どちらかが作用して、回路６２は機械の移動を阻止する
。電流制限スイッチまたは温度プローブまたはバックア
ップ・センサーにより阻止信号が与えられない場合には
、センサー・カットオフ回路６２は、前進速度を表わす
ライン７４上の第１の出力と逆方向の速度を表わすライ
ン７６上の第２の出力を提供する。いずれの信号も出力
されない場合は中立速度状態を表わす。該速度信号は、
そのアナログ電圧の大きさによって識別される。

バックアップ・センサー制御部の一部を形成しているカ
ットアウト・スイッチ７８は、センサー・カットオフ回
路６２の出力ライン７４と、ライン７６に接続された逆
方向インバーター８２に類似した要領で機能する前進方
向インバーター８０との間に接続されている。前進方向
インバーター８０への入力は、シャフト３４の前進方向
の回転の程度に対応した４、２ボルトと８ボルトとの間
のアナログ電圧である。この電圧は前進方向インバータ
ーにより０．９から４．５５ボルトまでの範囲の電圧に
変換されるが、０．９ボルトに制限することは８ボルト
の入力に相等し、また４、５５ボルトに制限することは
４．２ボルトの入力に相等している。

同様に、逆方向インバーター８２は、逆方向のシャフト
３４の回転を表わすＯから４ボルトまでの入力アナログ
電圧を同じ０．９から４．５５ボルトまでの出力範囲に
変換する。最大速度は低い、はうの電圧に対応する。

インバーター８０と８２の出力はセレクター回路８４に
接続されており、該セレクター回路８４はインバーター
それぞれより同じ範囲の入力電圧を受は取る。セレクタ
ー回路８４はもっとも高い速度に対応するもっとも低い
入力電圧を選択し、前進方向と逆方向の識別を行なう。

たとえば、前進方向インバーター８０からの０．９ボル
トの信号は前進方向の最大速度を意味する。このとき、
逆方向インバーター８２からの電圧は逆方向の速度がゼ
ロであることを指示する４、５５ボルトであり、もっと
も低い入力電圧を選択したセレクター回路８４は最大前
進速度を指示する出力電圧を提供する。

セレクター回路８４からの出力はモーター・バランス調
節部８６に接続されており、該モーター・バランス調節
部８６は、２つの駆動モーター間のパラメーターの変化
を考慮するよう工場で調節されている。モーター・バラ
ンス調節部８６からの出力は左側のモーター・ランプ（
ｒａｍｐ）制御部８８と右側のモーター・ランプ制御部
９０に接続されている。

近接スイッチ５２と５４は第３Ａ図にも示されており、
これらのスイッチ５２と５４は近接センサー・インバー
ター９２にオン信号またはオフ信号のどちらかを提供す
る。もし、車両が前進方向に移動していて、操舵命令が
与えられると、前記命令は直接インバーター９２をへて
２つのランプ制御回路のうちの一方または他方に伝達さ
れる。

他方、もし、機械の移動が逆方向であれば、２つの近接
センサーにより与えられる制御情報を反転させることが
必要である。通常、左側のセンサー５２が閉路すると、
左側のランプ制御部８８にオン信号を提供し、機械が逆
方向に移動しているときは、左側のセンサー５２が閉路
すると、右側のランプ制御部９０にオン信号を提供する
。近接センサー・インバーター９２は逆方向検出器９４
に接続されており、該逆方向検出器９４は電位計４４に
接続されていて、電位計の出力信号が前進運動を指示し
ているのかあるいは逆方向の移動を指示しているかを判
定するよう機能する。したがって、近接センサー・イン
バーターは、車両の移動が前進方向なのか逆方向なのか
に応じて反転を行なうたり、反転を行なわなかったりす
る。

ランプ制御回路８８は、抵抗８８ａと、コンデンサー８
８ｂと可変抵抗器８８ｃとを有する。抵抗８８ａとコン
デンサー８８ｂは従来のＲＣ（抵抗−キャパシタンス）
時間定数回路を提供しており、該ＲＣ時間定数回路はバ
ランス調節部８６から伝達されたモーターの速度を指示
する信号が特定の速度からゼロまで減少する時間と割合
を制御する。この減少は近接スイッチを閉路することに
よりトリガーされ、右側または左側への車両の操縦を制
御するために使用される。抵抗８８ｃは、両方の近接ス
イッチが通常の閉路位置に戻ったあと、コンデンサー８
８ｂが充電する割合を制御する。したがって、旋回の間
、低下した車両の速度の復帰は迅速ではなく、徐々であ
る。抵抗８８ｃは調節可能な抵抗器であって、該抵抗器
は車輪が速度を回復する割合を工場で調節するために使
用される。ランプ制御部９０は同様に抵抗とキャパシタ
ンス要素により組み合わされていて、同様に参照数字が
付されている。使用にさいしては、ランプ制御部への入
力電圧は高速度に対しては低く、ゼロ速度を表わす高電
圧に向かって徐々に増加している。本発明がこれのみに
限定されるものでないことは明らかである。

ランプ制御回路８８と９０からの出力は、左側と右側の
車両の所要のモーター速度を指示するアナログ信号であ
る。もし、旋回が指示されていないときは、２つのモー
ターの速度信号は同一のものである。もし、近接スイッ
チの一方を閉路することにより旋回が必要になったとき
、ランプ制御回路の一方または他方の出力に現われるア
ナログ信号は、速度が出ていないことを指示する電圧に
向かって徐々に傾斜する０両方の出力信号はそれぞれ、
アナログ・ディジタル・コンバーター９６と９８に接続
されていて、該コンバーター９６と９８はアナログ入力
電圧を受は取るとともに、出力信号を表わすディジタル
出力を提供する。アナログからディジタルへの変換割合
は両方のコンバーター９６と９８に接続された２２０キ
ロヘルツ・クロック１００により制御されている。

２つのコンバーターからの出力は電流増幅器１０２に接
続されていて、該電流増幅器１０２からの出力は左側と
右側のパワー増幅器１０４と１０６に接続されている。

カットオフ・スイッチ７０と７２が応答する電流の制限
はパワー増幅器１０４と１０６で決定される。２つのパ
ワー増幅器からの出力は、逆方向検出器９４から使用状
態に関する信号を受は取る転極回路１０８に接続されて
いる。もし、車両の速度が前進方向に向いていなければ
ならない場合、２つのパワー増幅器の出力は直接転極回
路１０８とダイナミック・ブレーキ１１０をへて左側の
駆動モーター１１２と右側の駆動モーター１１４に伝達
される。他方、もし、機械が逆方向に移動しなければな
らないときは、転極回路の出力は、駆動モーターを反対
の方向に駆動するよう人力から見て反対の極性のもので
ある６両方の駆動モーターは速度を制御するパルス幅変
調に応答する。

なお、２つのランプ制御回路への入力は前進方向または
逆方向のどちらかの速度を指示する同じ電圧である。も
し、操舵制御が与えられない場合、これらの電圧は直接
アナログ・ディジタル・コンバーターに伝達され、しか
るのち同じ駆動信号が車両モーターそれぞれに印加され
る。旋回移動が指示されたとき、ランプ制御回路の一方
または他方は、現在の車輪の速度を旋回に必要な速度に
低下させるために電圧を漸減させる。速度の減少と旋回
が終ったときの速度の復帰は徐々であるので、作業者は
円滑かつ容易に制御を行なうことができる。

中立検出器１１６がセンサー・カットオフ・スイッチ６
２とカットオフ・スイッチ７８をへて電位計４４の出力
に接続されていて、ここに説明されている実例の場合、
シャフト３４は車両が移動していないことを指示する中
立位置にあるときは、中立検出器への入力は４ボルトか
ら４．２ボルトまでの間の電圧である。タイマー１１８
と真空ファン停止部１２０が中立検出器に接続されてい
る。

したがって、よどんでたまった水を排除するために必要
な短時間が経過したあと、機械が中立の状態にあるとき
あるいは非移動の状態にあるとき、真空ファンは動作し
ない。

ウォーター・パルプ停止部１２２も中立検出器１１６に
接続されているので、機械が移動しないとき、洗滌液を
供給するために使用されるウォーター・バルブが遮断さ
れる。同様に、自動ふき取り品持上げ回路１２４が転極
回路１０８に接続されているので、機械が後退するとき
はつねにふき取り器は自動的に持ち上げられる。さもな
ければ、ふき取り器が損傷する可能性があるからである
。

電位計４４の取り付けを容易にするため、ＬＥＤ（発光
ダイオード）１１７が中立検出器１１６に接続されてい
る。電圧範囲が４．０ボルトから４．２ボルトまでの中
立デッドバンド内にあるときにＬＥＤは発光する。した
がって、電位計４４の中立位置かばね４８の中立位置に
対応するよう、取付作業者は電位計４４を容易に位置ぎ
めすることができる。

ダイナミック・ブレーキ１１０も中立検出器１１６に接
続されているので、前進方向または逆方向に移動するよ
う作業者からなんの指示もないときは、機械は自動的に
制動される。機械が中立の状態にあるとき、モーターは
発電機として効果的に機能しており、その結果、機械を
移動させることができるとしても、機械の移動はゆっく
りである。このことは、傾斜路を下がりながら移動する
とき、車両の速度の制御を助けるうえで有用な特徴であ
る。ダイナミック・ブレーキは、旋回の間、モーター電
圧がゼロのとき、旋回の内側に所在しているモーターに
作用する。このことは、旋回をさらに強める働らきをす
るものであり、したがって車両の操縦性を増大させる。

このことは、旋回軸のまわりにおける慣性モーメントが
大きい車両にとくに効果的である。

バックアップ・センサー６８は本体１０の後部に位置ぎ
めされていて、ブランケット３０に固定された帯金に取
り付けられている。このセンサー６８は、センサーのご
く近傍にいる人体の存在に反応するようにされたコンデ
ンサー形のセンサーである。作業者が壁にもたれていて
、作業者に向って機械がうしろに向かって移動するとき
にみられるように、機械が逆方向に移動している間、作
業者が機械に接近しすぎたとき、バックアンプ・センサ
ー６８は逆方向の移動を停止させるよう機能する。たと
えば、０．４秒タイマーのごときタイマー１２６がセン
サー・カットオフ回路６２と接続されているほか、バン
クアップ・センサー６８接続されている。タイマー１２
６は、参照数字１２Ｂにより表示されている６ボルト電
源に接続されている。電源１２Ｂはカットオフ・スイッ
チ７８の出力側に接続されている。これらの要素と回路
をこのように組み合わせた結果、バックアップ・センサ
ーが機械の後部に接近しすぎて作業者の存在を指示する
と、センサー・カットオフ回路６２は機械の逆方向の移
動を停止させる。タイマー１２６が機能して、電源１２
８が約０．４秒間、６ボルトの信号を前進方向インバー
ター８０に供給する。その結果、０．４秒の間、機械を
前進移動さ垂るので、機械は作業者から離れる向きに移
動する。車両が逆方向に移動しているとき、バックアッ
プ・センサー設定調節部６９は動作する。前記装置６９
は逆方向の速度をモニターし、この速度が設定値を越え
たとき、バンクアップ・センサー６８はセンサー・カッ
トオフ回路を作動させる。

これにより、作業者は低い逆方向の速度では完全な操縦
性を得ることができるとともに、作業者にけがをさせる
おそれのある高速度での運転を防止する。所定の設定点
は、工場であらかじめ設定することができる。

操舵制御部を備えた車両と関連してバックアップ・セン
サーを説明したが、操舵制御部を付設していない機械、
あるいは別の他の方法で操舵を行なう機械にバックアッ
プ・センサーを利用してもさしつかえないことが理解さ
れよう。

温度プローブ・カットオフ回路６４と電流制限カットオ
フ回路７０と７２ならびにバックアップ・センサー６８
の効果は、機械の制御部を中立の状態に戻すことである
。電流制限センサーまたは温度プローブによって確認す
ることができる過負荷が生じるもっとも可能性のある要
因は、機械が勾配がきつい傾斜路を登り、モーターに過
負荷が生じることである。作業者は機械を使用状態に保
持していてもセンサー・カットオフ回路が機械を有効な
中立状態に戻す。なぜなら、センサーのいずれかが不適
切な機能状態を指示したとき、センサー・カットオフ回
路は、駆動モーターが動作するのは許さないからである
。機械が中立の状態に戻ると、ダイナミック・ブレーキ
が動作して、機械が傾斜路を急速にころがり降りること
を阻止するように働らく。

うしろについて歩く車両について説明された駆動制御回
路の効果は、作業者により必要とされる労力が従来のシ
ョッピング・カートを動かずために必要とされるのとほ
ぼ等しい程度の労力で機械を動力で操縦し得ることであ
る。作業者は機械のうしろについて歩き、ねじりグリッ
プを回ねすだけで、機械の方向と速度を制御すること、
すなわち、所要の速度で前進方向に移動するかあるいは
逆方向に移動するよう制御する０作業者がハンドルを回
ねし、近接スイッチの一方を閉じると、モーターの一方
が減速し、機械は旋回し始め、近接スイッチをはじめに
閉路せしめた作業者の力の作用から離れる方向に走行す
る。したがって、旋回動作はゆっくりである。作業者は
更にスイッチの閉路動作を回動ハンドルに与えるように
してもよく、このようにずれば、旋回は′ａ続する。し
かし、旋回はゆっくりである。なぜなら、作業者から離
れようとする機械の動作のため近接スイッチは開路する
とともに、内側の車輪の車輪速度の減少は徐々であるか
らである。車輪速度の減少は車輪の現在の速度で始まり
、ランプ制御回路のＲＣ時間定数で決定される時間と割
合でゼロに向かって減少する。別の異なった時間定数が
内側の旋回車輪の速度のゆるやかな回復を制御する。旋
回にさいし自然の感触を得るためには、車輪が減速する
よりも早く速度を回復させるべきであることがわかって
いる。

第４図は、作業者を支持するため関節式−人乗り２輪車
を備えたこすり洗い機またはその他のタイプの床面ある
いは表面保守車両を図解したもの゛である。再びこすり
洗い機を用いて図示されている車両１３０は、第１図の
実施例と同様、駆動車輪１３２と回転こすり洗いブラシ
１３４とふき取り器１３６を備えている。２輪車１３８
は１対の車輪を備えており、該車輪１４０の一方が参照
数字１４０により示されていて、作業者のための座席１
４２が用意されている。該座席１４２は前に向かって延
在したヨーク１４６を備えているグラソケット１４４上
に支持されている。ヨーク１４６は、作業者用の２輪車
と床面保守機械との間で関節状の接続を行なうフック１
５０または適当なタイプのサポートに参照数字１４８に
より表示されている位置で枢着されている。

２輪車は機械１３０に枢動可能に接続されているので、
駆動と動力操縦を制御する装置は、作業者がうしろにつ
いて歩く機械と同じ要領で応動する。ねじりグリップ制
御部に作業者が制御圧力を加える要領はどちらの実施例
の場合とも同じある。

このことは、第４図に示されている実施例の場合はそう
ではないが、関節式２輪車が車両の重量の一部分を実際
に支持している場合にも当てはまることである。

作業者の制御部は１本のシャフトとて示されていて、該
シャフトのどちらかの側のハンドルを回わすことにより
車両を前進方向または逆方向に移動させるようになって
いるが、他のタイプの動作ハンドルを使用してもさしつ
かえない。水平面内に回転軸を備えたハンドルの代わ、
りに、垂直面内に回転軸を備えたハンドルを使用するこ
とも可能である。同様に、シャフトを１本使用するだけ
で最良の形態で手動制御を行なうことができることが明
らかにされているが、用途によってはシャフトを２つ割
りにしてそれぞれ独立したハンドルを用意するようにし
てもよい。

本発明の好適した形態を図解し説明したが、本発明の範
囲を逸脱しない限り、いろいろ多くの修正または変更を
本発明に適宜実施することができることが理解されよう
。

【図面の簡単な説明】

第１図は、床面保守機械、と（に、こすり洗い機の形態
に構成された車両の斜視図。第２図は、作業者制御部を
上から目視した平面図、第３Ａ図と第３Ｂ図は、第１図
に示されている駆動制御部のブロック・ダイヤグラム。 第４図は、作業者を支える関節状１人乗り２輪車を備え
た第１図に示されているタイプの車両の側面図。 １０・・・・・・こすり洗い機　　１２・・・・・・本
体１４・・・・・・後部動作制御部　　１６・・・・・
・回転ブラシ１８・・・・・・車両の駆動車輪　　２０
・・・・・・ふき取り器２２・・・・・・真空ホース　
　３０・・・・・・ブランケット３２・・・・・・アー
ム　　３４・・・・・・シャフト３６・・・・・・ハン
ド・グリップ　　３８・・・・・・歯車４０・・・・・
・小歯車　　４４・・・・・・電位針４８・・・・・・
ばね　　５０・・・・・・支持部材５２．５４・・・・
・・近接スイッチ ５６・・・・・・中央枢動支持部 ５８・・・・・・ゴム製マウント ５９・・・・・・固定ストッパー ６０・・・・・・逆速度制限調節回路 ６２・・・・・・センサー・カットオフ回路６４・・・
・・・温度プローブ・カットオフ回路６６・・・・・・
温度プローブ　６８・・・・・・接近スイッチ６９・・
・・・・バックアップ・センサー設定点調節装置７０．
７２・・・・・・電流制限カットオフ・スイッチ７８・
・・・・・カットアウト・スイッチ８０・・・・・・前
進方向インバーター８２・・・・・・逆方向インバータ
ー ８４・・・・・・セレクター回路 ８６・・・・・・モーター・バランス調節部８８・・・
・・・左側のモーター・ランプ制御部９０・・・・・・
右側のモーター・ランプ制御部９２・・・・・・近接セ
ンサー・インバーター９４・・・・・・逆方向検出器 ９６．９８・・・・・・アナログ・ディジタル・コンバ
ーター１００・・・・・・２２０キロヘルツ・クロック
１０２・・・・・・電流増幅器 １０４．１０６・・・・・・パワー増幅器１０８・・・
・・・転極回路　　１１０・・・・・・ダイナミック・
ブレーキ１１２・・・・・・左側の駆動モーター１１４
・・・・・・右側の駆動モーター１１６・・・・・・中
立検出器　　１１７・・・・・・ＬＥＤ１１８・・・・
・・タイマー　１２０・・・・・・真空ファン停止部１
２２・・・・・・ウォーター・パルプ停止部１２６・・
・・・・タイマー　　１２８・・・・・・電源１３０・
・・・・・こすり洗い機　　１３２・・・・・・駆動車
輪１３４・・・・・・回転こすり洗いブラシ１３６・・
・・・・ふき取り器

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、それぞれ車両の車輪を駆動するよう配置された第１
   と第２の駆動モーターと、車両の所要の速度を表示する
   電気信号を提供するよう作業者の命令に応答する手段と
   、速度信号を各モーターの駆動信号に変換する手段と、 作業者の旋回命令を検出する手段と、旋回命令の直前の
   モーター速度に対応する電流レベルから速度ゼロの状態
   のレベルまでプログラムされた割合で旋回命令に従って
   選択されたモーター駆動信号のうちの１つを変更する手
   段とより成ることを特徴とする車両に使用される位置に
   感応するようにされた駆動制御装置。 ２、モーター駆動信号のうちの１つを減少させる手段が
   電圧ランプ（ｒａｍｐ）を備えていて、該電圧ランプの
   初期点が旋回命令の直前のモーターの電流に対応するモ
   ーター駆動信号であり、電圧ランプの終端点がモーター
   に電流が流れていない状態に対応する信号であることを
   特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の駆動制御装置
   。 ３、前記電圧ランプが抵抗とコンデンサーにより定義さ
   れていることを特徴とする特許請求の範囲第２項に記載
   の駆動制御装置。 ４、作業者旋回命令を検出する手段が隔置された近接ス
   イッチより成ることを特徴とする特許請求の範囲第１項
   に記載の駆動制御装置。 ５、車両の所要の速度に対応する電気信号を提供する作
   業者命令に応答する手段がさらに、車両の所要の前進方
   向／逆方向に対応する信号を提供することを特徴とする
   特許請求の範囲第１項に記載の駆動制御装置。 ６、本駆動制御装置がさらに、車両の方向が逆のとき、
   旋回命令信号を反転させるよう作業者の旋回命令を検出
   する手段に接続されたインバーター回路を備えているこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第５項に記載の駆動制御
   装置。 ７、本駆動制御装置がさらに、逆方向の速度信号を制限
   するよう車両の所要の方向を表示する信号を提供する作
   業者命令に応答する手段に接続された速度信号制限回路
   を備えていることを特徴とする特許請求の範囲第５項に
   記載の駆動制御装置。 ８、車両の所要の速度と所要の方向を表示する電気信号
   を提供するよう作業者の命令に応答する手段が可変電圧
   を備えていて、該可変電圧の範囲の一部分が前進速度を
   指示し、可変電圧の範囲の別の部分が逆方向の速度を指
   示することを特徴とする特許請求の範囲第５項に記載の
   駆動制御装置。 ９、本駆動制御装置がさらに、前進速度を表示する信号
   または逆方向速度を表示する信号を同じアナログ信号範
   囲に変換するよう前記可変電圧に接続されたコンバータ
   ー回路と、前進速度の信号または逆方向の速度の信号を
   選択するよう前記コンバーター回路に接続されたセレク
   ター回路を備えていることを特徴とする特許請求の範囲
   第８項に記載の駆動制御装置。 １０、本駆動制御装置がさらに、アナログの形からディ
   ジタルの形に速度と方向と旋回制御信号を変換するよう
   各駆動モーターの入力に接続されたアナログ・ディジタ
   ル・コンバーターを備えていることを特徴とする特許請
   求の範囲第５項に記載の駆動制御装置。 １１、前記車両が、うしろを歩く作業者により操作され
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の駆動
   制御装置。 １２、前記車両が作業者を支持する関節式１人乗り２輪
   車を備えていることを特徴とする特許請求の範囲第１項
   に記載の駆動制御装置。 １３、２つの電気モーターにより独立して動力が与えら
   れる２つの駆動輪を備えた車両に使用される改良された
   操縦制御装置において、 各駆動モーターの前進方向と逆方向と速度を制御するよ
   う作業者の命令に応答する手段と、作業者の旋回制御命
   令に対応して二進の信号を出力する旋回制御部と、 限定された時間間隔にわたって現在のレベルからゼロ・
   レベルに向かって駆動モーターの一方または他方の速度
   を漸減させて、車両を旋回させるとともに、旋回がない
   状態を指示する２元出力に応じて速度をしだいに回復さ
   せるよう旋回制御部の二進出力に応答する手段と、 車両が逆方向に動作するとき、二進出力旋回命令を反転
   させる手段と より成ることを特徴とする操縦制御装置。 １４、本操縦制御装置がさらに、電圧入力がゼロのとき
   、ダイナミックブレーキをどちらかのモーターに付加す
   る手段を備えていることを特徴とする特許請求の範囲第
   １３項に記載の操縦制御装置。 １５、うしろについて歩く作業者により操作される車両
   に使用される駆動制御装置であって、車両の車輪を駆動
   するよう配置されたモーター駆動手段と、車両の所要の
   速度と方向に対応する電気信号を提供するよう作業者の
   命令に応答する手段と、速度信号を駆動モーター信号に
   変換する手段と、 車両の後部にごく近接した作業者の存在を検知したとき
   、逆方向の速度信号を阻止するよう前記変換手段に接続
   された作業者の近接状態を検知する手段と より成ることを特徴とする駆動制御装置。 １６、前記近接検知手段が、車両の後部にごく近接した
   作業者の存在を検知したとき、タイミングが調整された
   短い前進方向の速度信号を提供する手段を備えているこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１５項に記載の駆動制
   御装置。 １７、前記近接検知手段が容量形近接センサーであるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１５項に記載の駆動制
   御装置。 １８、うしろについて歩く作業者により操作される車両
   に使用される駆動制御装置であって、車両の車輪を駆動
   するよう配置されたモーター駆動手段と、車両の所要の
   速度と方向を表示する電気信号を提供するよう作業者の
   命令に応答する手段と、該手段が作業者の命令に応答し
   て移動可能な可変電圧手段を備えていることと、電圧範
   囲の一部分が前進方向の速度信号を提供し、電圧範囲の
   別の部分が逆方向の速度信号を提供することと、 速度信号をモーター駆動信号に変換する手段と より成ることを特徴とする駆動制御装置。 １９、本駆動制御装置がさらに、逆方向の速度を制限す
   るよう逆方向の移動を指示する速度信号の大きさを制限
   する手段を備えていることを特徴とする特許請求の範囲
   第１８項に記載の駆動制御装置。 ２０、前進方向の速度を指示する範囲と逆方向の速度を
   指示する範囲との間にある前記可変電圧の範囲の別の部
   分が中立の状態を指示することを特徴とする特許請求の
   範囲第１８項に記載の駆動制御装置。 ２１、本駆動制御装置がさらに、前記可変電圧を変化さ
   せる手動の動作手段と、該手動の動作手段を解除したと
   き、前記可変電圧を電圧範囲の中立部分に戻すよう前記
   手動の動作手段に設けられた戻しばねとを備えているこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第２０項に記載の駆動制
   御装置。 ２２、本駆動制御装置がさらに、前進方向の速度を指示
   する前記可変電圧手段からの信号と逆方向の速度を指示
   する前記可変電圧手段から到来した信号を共通のアナロ
   グ速度範囲に変換する手段と、前進方向または逆方向の
   もっとも高い速度を指示する速度信号を変換し選択する
   よう前記手段に接続されたセレクター回路とを備えてい
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１８項に記載の駆
   動制御装置。 ２３、本駆動制御装置がさらに、前記セレクターのアナ
   ログ速度信号をディジタルなモーター駆動信号に変換す
   る手段を備えていることを特徴とする特許請求の範囲第
   ２２項に記載の駆動制御装置。 ２４、前記モーター駆動手段が、各モーターの速度信号
   を供給する変換手段を有する第１と第２の駆動モーター
   と、作業者の旋回命令を検出する手段と、現在の速度に
   対応する電流値から速度ゼロの電流値に至るまでプログ
   ラミングされた割合で旋回命令に従って選択されたモー
   ター駆動信号の１つを減少させる手段とを備えているこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１８項に記載の駆動制
   御装置。 ２５、床面保守こすり洗い機に使用される駆動制御装置
   であって、 ふき取り器と、該ふき取り器を持ち上げる手段と、真空
   ファンと、該真空ファンを停止させる手段と、こすり洗
   い用の水の供給部と、該供給部を停止させる手段と、 こすり洗い機の車輪を駆動するよう配置されたモーター
   駆動部と、こすり洗い機の前進方向の動作と逆方向の動
   作と中立の状態を表示する電気信号を提供する作業者の
   制御部と、前記前進方向の動作と逆方向の動作と中立の
   状態を表示する信号をモーター駆動信号に変換する手段
   と、 前記ふき取り器を持ち上げる手段がこすり洗い機の逆方
   向の動作を指示する信号に接続されていて該信号に応答
   することと、こすり洗い用の水の供給部を停止させる前
   記手段がこすり洗い機の中立状態を指示する信号に接続
   されていて該信号に応答することと より成ることを特徴とする駆動制御装置。 ２６、真空ファンを停止させる手段がこすり洗い機の中
   立状態を指示する信号に接続されていて、該信号に応答
   すること特徴とする特許請求の範囲第２５項に記載の駆
   動制御装置。 ２７、本駆動制御装置が、こすり洗い機が中立の動作状
   態になったあとの所定の時間、ファンの停止動作を遅ら
   せる前記真空ファン停止手段に接続されたタイマーを備
   えていることを特徴とする特許請求の範囲第２６項に記
   載の駆動制御装置。 ２８、こすり洗い用の水の供給停止が、こすり洗い機の
   逆方向の移動を指示する信号とこすり洗い機の中立状態
   を指示する信号の両方に接続されていて、該両方の信号
   に応答することを特徴とする特許請求の範囲第２５項に
   記載の駆動制御装置。