SE518808C2 - Säkerhetsreglage för ledarmstruckar - Google Patents

Description

an1na 518 808 2 hetsreglaget i kombination med en rörlig magnet som av en vridrörelse förs förbi sensorerna.

Magknappen är sedan försedd med en eller flera magneter som vid inskjutandet av knappen kommer in i reaktionsområdet för en eller flera hallsensorer som hör till rörelsereglaget. Ge- nom att kontaktbleck inte föreligger erhålles en mycket säker funktion för mag- eller säker- hetsknappen.

När säkerhetsreglaget friges genom truckens rörelse från föraren kan om så önskas logik- enheten kräva att hastighetsreglaget måste återgå till nolläget eventuellt till och med under viss tid innan drivning kan ske i riktning mot föraren igen. Under väntetiden kan man vidare tänka sig att trucken bromsas för att undvika att föraren exempelvis rullas på av trucken igen om denna står på sluttande underlag.

Genom att sensorelementen som hör till hastighetsreglaget är i ständig användning kan logiken förhållandevis enkelt kontinuerligt övervaka att de fungerar eftersom vid detta senso- rerna passeras efter varandra i samma eller omvänd ordning vid pådrag och avdrag. Logiken kan således hålla reda på om denna ordning följs och om någon sensor plötsligt blir överhop- pad så beror detta på att den inte fungerar. Vid ett första påseende kan det tyckas som om denna övervakning lätt blir otillfredsställande om den eller de sensorer som kan påverkas av magknappen motsvarar höga hastighetspådrag och därför inte säkert vid varje förflyttning.

I praktiken är emellertid full fart det vanligaste pådragsläget och kontroll kommer därför att ske tillfredsställande ofta. Skulle fel registreras för just den eller de sensorer som utnyttjas även för säkerhetsreglaget förhindras lämpligen fortsatt drift eller kan denna endast ske med väsentliga inskränkningar i varje fall för rörelser i riktning mot föraren.

Man kan också tänka sig att anordna två magneter så att aktivering sker på två platser av olika Hall-element vilket också kan igenkännas av logiken på kretskortet som en order att köra trucken från föraren.

Ytterligare fördelar och kännetecken på uppfinningen framgår av nedanstående beskriv- ning av ett på bifogade ritningar visat utföringsexempel. Härvid visar fig_1 en ledarmstruck som helhet, fig 2 dess handtag sett uppifrån, fig 3 och fig 4 vertikala längdsnitt genom handtaget och fig 5 ett av hastighetsreglagen.

Den i fig 1 visade ledarmstrucken innefattar en driv- och kraftenhet från vilken last- gafflarna utskjuter. I driv- och kraftenheten är truckens stora batterier anordnade liksom ett drivande och styrande hjul med tillhörande drivande och styrande hjul som är drivbart med en motor som matas med elektricitet via en chopper som exempelvis med hjälp av tyristorer 518 808 3 tillför ström i form av korta pulser. I driv- och kraftenheten är vidare anordnat hydraulpump med tillhörande elektriskt driven motor och hydraulventiler för lyftrörelsema. Med det dri- vande och styrande hjulet är vidare en ledann 4 förbunden som är ledbar i höjdled men vrid- bar tillsammans med hjulet i driv- och kraftenheten för styrning av trucken. I yttre änden av ledarrnen är ett ledhandtag fäst och normalt leder man trucken efter sig eller styr den framför sig.

Handtaget innefattar en bärande stomme 1 försedd med två griphandtag 2 och är medelst bultar 3 fäst vid truckens ledann 4. På handtagets stomme 1 är en reglagepanel 5 fastskruvad med fyra skruvar 6. Panelen 5 är försedd med körreglage 7 och 8 för vänster respektive hö- ger hand för angivelse av rörelseriktning och hastighet genom vridning.

Reglagepanelen innefattar vidare ett säkerhetsreglage eller magknapp 9, ett reglage 10 för gafflamas lyftande och sänkande, ett reglage 11 för stödbenens lyftande och sänkande samt två knappar 12 för signalhomet, en för vänster och en för höger hand. På ovansidan är handtaget vidare försett med en display 13 och på undersidan med ett tangentbord 14 för behörighetskontroll .

Körreglagen 7 och 8 har den form som visas i fig 5 och skiljer sig från konventionella körreglage genom en nedåt vänd endast svagt böjd yta 33. Föraren kan när han går framåt med trucken efter sig vända handflatan uppåt så att pekfingret ligger an mot den nedåt vända endast svagt böjda ytan på reglagen, under det att tummen kan gripa in i den mot föraren vända övre urtagningen 32. På detta sätt förbättras ergonomin och förarens möjlighet att variera sig vid påverkan av reglagen, så att bekvämligheten förbättras samtidigt som risken för förslitningsskador minskar.

Körreglagen 8 och 7 för höger respektive vänster hand är förbundna med en axel 15 lagrad i en undre skålformad del av reglagepanelen 5. På axeln 15 är en arm 16 anordnad försedd med en magnet 17 i ytteränden. Vid påverkan av något av körreglagen 7 eller 8 svängs denna magnet 17 uppåt eller nedåt från det neutrala viloläget beroende på önskad rörelseriktning respektive fart. Magneten som rör sig i ett vertikalplan sveper härvid längs en krökt dubbel bana av separata hallsensorer 18 anordnade på ett kretskort 19. Via en seriell kabel 31 är kretskortet i förbindelse med driv och kraftenhcten. Kretskortet är i närheten av fartreglaget anordnat i ett smalt vertikalt upptagningsutrymme eller slits 20 i höljets undre del och härigenom väl skyddat, under det att magneten rör sig på utsidan om slitsväggen, mag- neten eller någon av de andra rörliga delarna kan således inte skada hallsensorerna eller .->o| «*518 808 4 kretskortet ens vid större glapp. Magnetfältet har emellertid ingen svårighet att nå igenom upptagningsutrymmets väggar och påverka Hall-elementen. Hall-elementen 18 tjänstgör som sensorer eller switchar och den längre fram (mot trucken) på kretskortet anordnade logiken är programmerad för att successivt via den seriella kabeln 31 och den elektroniskt styrda choppem mellan batteri och drivmotor koppla in allt mer drivkraft vid ökat utslag för körreglaget. På axeln inverkar vidare en fjäderanordning för att när påverkan inte föreligger återföra hastighetsreglaget till dess 0-läge. Genom att hallsensorerna 18 är anordnade i dubbla rader erhålles ett stort antal individuella pådragssteg (nio stycken i varje riktning).

Genom den använda sensortekniken erhålles möjligheten att till låg kostnad ha många på- dragssteg och det blir det lätt för föraren att anpassa truckdrivningen till den egna rörel- setakten. För att medge tillräcklig precision är dessutom hastighetsstegen vid låg fart mindre än de vid de högre hastigheterna. För att dessutom eliminera känslan av ryckighet vid vri- dandet av körreglaget är elektroniken programmerad för att ge ett steglöst pådrag, vilket går till så att när reglaget vrids till nästa stegs sensor så ökas pådraget successivt och steglöst till detta värde. Genom att låta snabbheten i detta successiva och steglösa pådrag styras av hur snabb reglagerörelsen är undvikes den känsla av tröghet som annars kan upplevas vid pådrag.

Vid ett snabbt pådrag blir rampningen brant och ingen fördröjning upplevs och vid ett lång- samt pådrag blir rampning långsam så att föraren inte överraskas av någon plötslig fartökning.

Denna adaptiva rampning kan till sin lutning styras av tiden som går mellan att de olika sen- sorerna reagerar vid ökning och minskning. Detta leder visserligen till en fördröjning mot- svarande tiden mellan dessa sensorers reaktion, men denna tid är helt försumbar i förhållande till truckens tröghet till följd dess massa.

Som alternativ till det ovanstående utnyttjandet av hall-element för beröringsfri reglering kan man tänka sig användandet av fotokänsliga element tillsammans med ljusledare eller - reflektorer och lysdioder eller någon annan ljuskälla.

Mag- eller säkerhetsknappen har till syfte att förhindra att föraren exempelvis blir klämd mellan trucken och en vägg. Skulle detta inträffa och magknappen trycks in så är denna på en inåt utskjutande ann 21 försedd med en magnet 22 som vid denna rörelse förflyttas så att den kommer att inverka på ett eller flera av de Hall-element som hör till hastighetsreglaget, varvid emellertid magneten 22 befinner sig på andra sidan av kretskortet respektive den tillhörande slitsen i förhållande till drivreglagets magnet. Magneten befinner sig som synes i nivå med det Hall-element som motsvarar den näst snabbaste hastigheten bort från föraren, a-»ux '518 808 5 dvs rörelse i gaffelriktningen. Logiken på kretskortet är progrannnerad för att vid detek- terande av intryckt magknapp aktivera en antiklämningsoperation där trucken rör sig bort från föraren för tills knappen släppts ut och återgått till sitt utgångsläge.

Logiken är vidare så programrnerad att om den detekterar ett sensorfel som skulle kunna innebära att den eller de sensorer som skall reagera på ett intryckande av magknappen skulle kunna vara ur funktion så förhindras fortsatt användning, eller medges endast användning med begränsningar, exempelvis att trucken endast kan köras med begränsad fart och eller att trucken inte kan köras i riktning mot föraren.

Också de på handtagets ovansida anbragta reglagen är försedda med armar 23, 24 och magneter 25, 26 så att en vickningsrörelse resulterar i att Hall-element 27-30 på kretskortet påverkas och initierar rörelser upp och ner för gafflar respektive Stödben.

För de ovan uppräknade reglagen är utnyttjandet av Hall-element på kretskortet syn- nerligen enkelt att anordna eftersom reglagen sitter centrerat i handtaget på samma sätt som kretskortet. Om så skulle önskas kan man tänka sig att också anordna signalhornsreglagen med en förlängning och en magnet för en motsvarande aktivering men i det visade fallet är signalreglagen åstadkommen med en sedvanlig elektrisk kontakt och förbindning med hjälp av elektriska ledningar. Genom att de till de olika rörelsereglagen hörande sensorerna utgörs av Hall-element som sitter direkt på kretskortet blir möjligheten för utifrân kommande elektromagnetiska pulser att störa mycket liten eftersom ledningama är korta och centralt placerade och dessutom kan kapslas in.

Den kretskortet 19 upptagande och styrande slitsen eller kanalen 20 i panelens hölje är smal där hallsensorerna är belägna för att medge magnetpåverkan för respektive reglage men vidgar sig i den mot trucken vända ände mot trucken. I denna bredare ände är på kretskortet anordnat de kapslar som innehåller logikens processorer, minnen etc. liksom anslutningarna till den seriella kabeln 31, tangentbord och display.

Den på ovansidan av reglagepanelen 5 anordnade displayen 13 är förbunden med krets- kortet 19. Displayen används bl a vid felkontroll och parametersättning som sker utan in- kopplandet av externa organ eller ytterligare på trucken anordnade organ, utan endast med de reglage som trucken normalt är försedd med. För att genomföra felkontroll respektive parametersättning hålls en av signalhornsknapparna intryckt samtidigt med att trucken slås på via den nedan närmare beskrivna behörighetskontrollen alternativt med nyckel. Detta re- sulterar i att truckens logik går över i vad vi skulle kunna kalla för kontrollmod med alla w-.nn 518 808 6 arbetsfunktioner inaktiva. Ett E visas på displayen motsvarande en felloggsmod. Ett fortsatt nedhållande resulterar i att ett P visas motsvarande en parametersättningsmod ett släppande av signalknappen gör att den starmar i den visade moden.

I E-moden efter ett släppande av signalknappen visas det senaste fel som truckens logik registrerat i form av en felkod omväxlande med den tidpunkt (drifttid) vid vilken felet uppträdde. Med hjälp av hastighetsreglaget kan man förflytta sig bakåt och framåt i tiden varvid likaså felkod och tidpunkt redovisas. För att komma ur felloggsmoden stängs trucken av.

Om man genom att hålla signalknappen nedtryckt något längre får upp ett P på displayen och därvid släpper knappen har man fått in parametersättningsmoden och genom att påverka körreglaget motsvarande rörelse från eller mot föraren kan denne förflytta sig i listan av parametrar. När den parameter som skall ändras stegats fram på detta sätt nedtrycks sig- nalknappen resulterande i att parametervärdet visas och kan ändras uppåt eller nedåt med hjälp av körreglaget. När önskat värde uppnåtts bekräftas detta med ett nedtryckande av signalhornsknappen varefter med körreglaget nästa parameter som önskas ändrad kan upp- sökas. För att komma ur parameterinställningsmoden stängs trucken av.

Exempel på parametrar e t c som kan ställas in är tillåten acceleration och retardation, höjd- och lastbegränsningar, vad man vill få varningar om, såsom batterispänning, lastvikt, höjdindikering, om indikering skall ske i kg, pund meter, fot e t c.

Skiftandet tillbaka från kontrollmod till driftmod sker genom att maskinen stängs av.

Genom att sedan vid startandet ånyo inte trycka ner någon av signalknappama startar ma- skinen i driftmod med de eventuella nya parameterinställningarna.

Som inses innefattar ett eventuellt ändrande av antalet moder endast ändringar i elek- troniken och ett eventuellt utökande av antalet moder eller kontrollmöjligheter kan således åstadkommas med små kostnader, vare sig detta är frågan om vidareutveckling i produktionen eller efterutrustning av en truck.

På undersidan av handtaget är anbragt ett tangentbord för behörighetskontroll och star- tande och avstängande av trucken i stället för med nyckel. Tangentbordet är förbundet med kretskortet och anordnat på undersidan av reglagepanelens undre höljesdel. Handtagets stomdel är här försedd med en motsvarande urtagning så att tangentema kan påverkas. Hä- rigenom blir samtidigt tangentbordet försänkt och väl skyddat av den kraftiga stommen.

Tangentbordet innefattar dels siffertangenter dels en grön tangent för start och en röd tangent =,,»a 4518 808 7 för avstängning. Om man önskar gå över i felloggsmod, parametersättningsmod eller amian mod där trucken är inaktiverad hålls en av signalhornsknappama nedtryckt samtidigt som man trycker in den gröna knappen efter inslagen behörighetskod. Signalhornsknappama är lätta att nå även med handtaget uppsvängt eftersom de befinner sig på reglagepanelens då uppåt vända sida.

Tangentbordets tangenter kan vara försedda med lysdioder som tänds när nedtrycknjng skett så att en kvittering erhålles på nedtryckningen, alternativt kan en rad lysdioder användas för kvittering. Tangentema kan även vara s k touch-tangenter eller membrantangenter.

Uppfinningen är ej inskränkt till ovanstående utföringsexempel utan kan varieras och utvecklas inom ramen för uppfinningstanken.

Claims (7)

-tsno “1518 808 8 PATENTKRAV

1. Anordning av säkerhetsreglage (9) i handtaget för en ledarrnstruck, vilket reglage (9) är så monterat att det vid normal användning utskjuter mot föraren och vid intryckning initierar truckens drivning från föraren för att eliminera risken för att föraren kläms mot ett bakomvarande hinder, vägg eller dylikt, kännetecknad av att säkerhetsreglaget vid aktivering inverkar på en eller flera till en logikenhet anslutna switchar, givare eller sensorer (18) som även utnyttjas av något annat reglage (7, 8).

2. Anordning enligt krav 1, kännetecknad av det andra reglaget är körreglaget (7, 8) och att den eller de sensorer som pâverkas av säkerhetsreglaget motsvarar drivning från föraren och att anordningen är inrättad (programmerad) för att oavsett körreglagets läge initiera truckens drivning från föraren.

3. Anordning enligt krav 2, kännetecknad av att funktionen för de switchar eller sensorer (18) som skall kunna utnyttjas av säkerhetsreglaget (9) övervakas av logikenheten på så sätt att om hastighetsreglaget vid sin normala användning passerar den eller de switchar som också utnyttjas för säkerhetsreglaget på ömse sidor utan aktivering av mellanliggande förhindras fortsatt drift, ges en felsignal och/eller införs driftbegrånsningar.

4. Anordning enligt något av föregående krav, kännetecknad av att säkerhetsreglaget samtidigt kan påverka två eller flera switchar, givare eller sensorer så belägna att det andra reglaget ej kan påverka bägge samtidigt och att tillståndet med bägge eller flera sensorer aktiverade samtidigt initierar ett drivande av trucken bort från föraren.

5. Anordning enligt något av föregående krav, kännetecknad av att sensorema (18) är anordnade på ett kretskort (20) tillsammans med en logikenhet.

6. Anordning enligt något av föregående krav, kännetecknad av att sensorerna är beröringsfria.

7. Anordning enligt något av föregående krav, kännetecknad av att sensorerna utgörs av Hall-sensorer och att säkerhetsreglaget respektive det andra reglaget eller reglagen innefattar magneter (17, 22, 25, 26) rörliga på var sin sida om Hall-sensorerna.