KR970008476B1 - 왕복이동체의 스트로크제어장치 - Google Patents

왕복이동체의 스트로크제어장치 Download PDF

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미노루 야마다
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부라더 고교 가부시기가이샤
야스이 요시히로
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Abstract

내용없음.

Description

왕복이동체의 스트로크제어장치
도면은 본원 발명의 실시예를 나타내며,
제 1 도는 본원 발명이 적용되는 탭(TAP)반(盤)을 나타내는 사시도.
제 2 도는 연동기구의 개요를 나타내는 사시도.
제 3 도는 주축헤드의 종단면도.
제 4 도는 수평횡단면도.
제 5 도는 엔코더를 나타내는 사시도.
제 6 도는 조작패널을 나타내는 정면도.
제 7 도는 제어회로를 나타내는 블록도.
제 8 도는 엔코더에서의 신호를 나타내는 파형도.
제 9 도 및 제 10 도는 주축퀴일의 위치와 속도의 관계를 나타내는 그래프도.
제11도는 마이크로컴퓨터에서의 처리를 나타내는 플로차트.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
5 : 주축헤드6 : 주축모터
10 : 주축15 : 조작패널
16 : 제어패널27 : 주축퀴일통
32 : 피니언통41,42 : 고체기어
43 : 제 2 의 회전축60 : 엔코더(encoder)
61 : 엔코더원판62 : 검출투공(透孔)
63 : 원점검출투공65 : 엔코더검출기
75 : 데이터표시기76-86 : 입력키
91-95 : 트라이액100 : 마이크로컴퓨터
103 : 펄스카운터
본원 발명은 왕복이동체의 행정제어장치에 관하여 예를들면 나사내기공작기계의 왕복동작의 제어에 적용된다.
이 종류의 제어장치는 왕복이동체의 위치를 저가의 코더에 의해 검출하여 제어하는 것이 많다. 예를들면 나사내기공작기계에서는 주축의 정회전 및 역회전에 기계적으로 동기하여 주축퀴일이송의 전진 및 후퇴를 하는 기구로 되어 있다. 스트로크의 제어는 주축을 정회전 기동한 후 엔코더에서 발생하는 펄스수를 카운터 등으로 세고, 펄스수가 소정의 설정값이 되었을 때에 주축을 정회전에서 역회전으로 전환하여 원점까지 복귀시키는 제어가 행해지고 있다. 즉 종래의 장치는 엔코더에서의 펄스수를 직접 카운트함으로써 스트로크를 제어하는 것이었다.
그러나 엔코더에서의 펄스수만으로 제어하면 이동스트로크량의 최소미조량(微調量)은 엔코더의 분해능으로 결정되어 버린다. 이 때문에 최소미조량이 크게 된다는 문제점이 있었다.
나사내기공작기계에서 최소미조량이 크면 예를들면 맹공(盲孔)의 밑에 탭공구가 접촉하기 직전까지 탭가공을 하든가 플랜지형상의 시트부 직전까지 나사내기가공을 할 수가 없다는 문제점이 발생한다.
최소미조량을 작게 하는데에는 엔코더의 분해능을 작게 되지만 엔코더 자체가 고가가 되고, 또한 그 조립정도, 신호처리호로도 복잡하게 되어 고가의 제어장치가 되고 만다.
또한, 제 8 도에 표시한 바와 같이 일반적으로 엔코더에서의 방향판별을 하기 위해 A상신호와는 1/4피치 위상 어긋난 B상신호를 출력하고 있다. 이 신호를 이용하여 엔코더의 1피치간을 1/4로 분할하는 것이 생각되어진다. 그러나 이를 위해서는 A상신호의 상승만이 아니고, 각 상신호의 상승 및 하강의 전부가 정확하고 고가인 엔코더를 이용하지 않으면 분할위치가 부정확하게 되어 버린다. 일반적으로 저가의 엔코더는 A상신호의 상승피치 P는 비교적 정확하지만, 각 신호의 펄스폭은 부정확하고 흩어지는 것이 많다.
본원 발명은 상기의 과제에 비추어서 그 목적으로 하는 것은 분해능이 낮은 저가의 엔코더를 이용하여 엔코더의 분해능보다 작은 스트로크의 제어가 가능한 왕복이동체의 스트로크제어장치를 제공하는데 있다.
상기의 목적을 달성하기 위해 본원 발명에서는 모터의 정·역회전에 의해서 일정범위내의 임의의 스트로크의 왕복이동이 행해지도록 된 왕복이동체와, 그 앙복이동체의 이동스크로크량을 임의로 설정하기 위한 스트로크설정수단과, 그 왕복이동체에 연동하는 부분에 설치되어 왕복이동체의 소정이동거리마다 펄스신호를 출력하는 엔코더와, 그 엔코더에서 펄스신호의 발생간격시간을 계측하는 펄스간격계측수단과, 상기 스트로크량설정에 의해 설정된 이동스트로크량을 엔코더에서의 소정펄스수와 남은 거리로 환산하는 소요펄스수산출수단과, 상기 남은 거리를 상기 펄스신호발생간격시간에 의거하여 소요시간으로 환산하는 소요시간산출수단과, 엔코더에서의 펄스신호가 상기 소요펄스수만큼 출력된 시점에서 상기 소요시간이 경과했을때 상기 모터에 역회전 또는 정지를 지령하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 왕복이동체의 스트로크제어장치가 제공된다.
상기한 바와 같이 구성된 스트로크제어장치에서는 엔코더에서의 펄스신호의 피치간의 미소거리가 시간으로 환산되어 시간에 의해 위치가 검출되어 제어된다.
본원 발명의 실시예에 대해서 도면을 참조하여 설명한다.
제 1 도는 본원 발명이 적용되는 탭반의 외관을 나타내는 사시도이다.
기대(基台)(1)에 직립하는 지주(2)에, 본체유니트(3)이 핸들(4)에 의해 승강자재로 부착되어 있다. 본체유니트(3)은 주축헤드(5)와 주축모터(6)으로 이루어지고, V벨트(7)에 의해 연결구동된다. 주축모터(6)에는 유도모터가 사용되고, 4극/8극의 극수변환에 의해 회전수의 변경이 가능하며, 정·역회전이 가능하다. 또한, 구동풀리(8) 및 주축풀리(9)에서는 V벨트(7)을 바꿔 걸음으로써 주축(10)의 회전수를 3단계로 선택할 수 있다. 주축(10)의 선단에는 탭처크(30)이 부착된다.
주축헤드(5)에는 주축풀리(9)의 회전에 따라 움직이는기계적 연동기구가 편입되며, 주축모터(6)의 정회전에 따라서 주축(10)을 탭이송하고, 역회전에 따라서 탭복귀를 한다. 탭이송의 피치는 교체기어의 교환에 의해 행한다.
주축풀리(9)내에는 주축구동클러치(11)가 편입되고, 탭시에 과도한 토오크가 발생했을 때에 공전하여 기계를 보호한다. 또한 주축헤드(5)에는 이송안전클러치(12)고 편입되며, 주축(10)의 축방향(이송방향)에 과도한 추력이 발생했을 때에 공전하여 기계를 보호한다. 또한 이송안전클러치(12)의 근방에는 회전엔코더(60)이 편입되며, 주축(10)의 스트로크위치를 검출하도록 하고 있다.
주축헤드(5)의 정면에는 조작패널(15)가 설치되고, 가공데이터의 입력, 동작의 선택 등이 지령된다. 또한 본체유니트(3)의 좌측에는 제어패널(16)이 설치되고, 조작패널(15)에서의 지령 및 회전엔코더(60)에서의 신호에 따라 주축모터(6)의 정·역회전, 정지, 극수 전환 등의 제어를 행한다. 이 제어에는 마이크로컴퓨터가 이용된다.
제 2 도는 주축헤드(5)내의 기계적 연동기구를 나타내는 사시도이다. 제 3 도에 나타내는 종단면도 및 제 4 도에 나타내는 횡단면도를 함께 참조하여 설명한다.
주축헤드(5)의 기틀(21)에 구동축(22)가 베어링(23)에 의해 수직방향으로 회전자재로 지지되어 있다. 구동축(22)의 상축단에는 주축풀리(9)가 주축구동클러치(11)을 통해서 부착되어 있다. 주축구동클러치(11)의 작동토오크는 조정너트(24)에 의해 조정가능하다. 구동축(22)의 중정(中程)에는 주축구동광폭기어(25)가 고착되고, 하축단에는 워엄기어(26)가 고착되어 있다.
기틀(21)에는 주축퀴일통(27)이 승강자재로 지지되고, 그 주축귀일통(27)내에 주축(10)이 베어링(28)에 의해 회전자재로 지지되어 있다. 주축퀴일통(27)은 회전하지 않고, 주축(10)만이 회전가능하고, 주축(10)은 주축퀴일통(27)에 따라서 승강한다. 주축(10)의 상단부에는 주축기어(29)가 고착되며, 상기 주축구동광폭기어(25)에 맞물려서 회전구동된다. 주축(10)의 하단부에는 탭처크(30)이 부착된다.
주축퀴일통(27)의 외측면에는 랙(31)이 형성되며, 기틀(21)에 수평방향으로 지지된 피니언통(32)의 피니언(32)가 맞물린다. 주축퀴일통(27)의 내부에는 피니언(33)과 랙(31)과의 백래쉬를 제거하는 스프링(34)가 끼워져 있다.
상기 구동축(22)하단의 워엄(26)과 맞출리는 워엄휘일(35)는 제 1 의 회전축(36)에 고정되어 있다. 제 1 의 회전축(36)은 베어링(37)에 의해 회전자재로 수평방향으로 기틀(21)에 지지되고, 이 축단이 기틀(21)의 좌측으로 돌출하여 제 1 의 교체기어(41)이 부착가능하다. 제 1 의 교체기어(41)과 맞물리는 제 2 의 교체기어(42)는 제 2 의 회전축(43)에 고정된다. 제 2 의 회전축(43)은 피니언통(32)를 관통하여 기틀(21)의 우측방향으로 돌출하고, 이송안전클러치(12)를 통해서 그 회전을 피니언통(32)에 전달한다. 이송안전클러치(12)와 피니언통(32)는 피니언(44)에 의해 연결되어 있다. 제 2 의 회전축(43)은 두 개의 베어링(45),(46)에 의해 기틀(21) 및 피니언통(32)에 지지되며, 피니언통(32)는 베어링(47),(48)에 의해 기틀(21)에 지지되어 있다. 피니언통(32)의 중정외주에는 피니언(33)이 형성되며, 상기 주축퀴일통(27)의 랙(31)과 맞물린다.
따라서 상기 2개의 교체기어(41),(42)를 선택교환하는 것에 의해 탭이송의 피니언이 결정된다. 또한 이송안전클러치(12)의 작동토오크는 클러치조정나사(49)에 의해 가압스프링(50)의 부세력을 바꾸는 것에 의해 조정된다. 교체기어(41),(42) 및 이송안전클러치(12)는 각각 커버체(51),(52),(53)에 의해 덮어져 있다.
엔코더(60)에 대해서 설명한다. 주축퀴일통(27)을 승강시키는 피니언통(32)의 우측통단에는 엔코더원판(61)이 고정되어 일체로 회전한다. 엔코더원판(61)은 주축(10)의 퀴일이송위치를 검출하기 위한 부재이고, 제 5 도에 나타내는 바와 같이 원주상으로 다수의 검출투공(62)이 설치되어 있다. 그리고 엔코더원판(61)을 끼우도록 발광다이오드와 포토트랜지스터로 이루어진 엔코더검출기(65)가 기틀(21)에 고정되며, 검출투공(62)의 통과를 검출한다. 엔코더원판의 다수의 검출투공(62)은 그 원주상의 각도피치가 주축의 1θ의 0.5mm의 이동에 상당하도록 형성되어 있다. 또한 주축(10)의 상승단인 원점위치를 검출하기 위해서 하나만인 원점검출투공(63)이 설치되어 있다. 엔코더검출기는 A상검출 B상검출 및 원점검출의 3조의 포토센서를 내장하고 있다. A상검출포트센서와 B상검출포토센서는 서로 검출투공(62)를 상대적으로 1/4피치 벗어난 위치에서 검출하고, 엔코더원판(61)의 회전방향(주축퀴일의 이송방향)을 판별할 수 있도록 하고 있다. 또한 원점 검출포토센서는 원점용의 검출투공(63)만을 검출한다. 이들 엔코더원판(61) 및 엔코더검출기(65)에 의해 주축(10)의 스트로크위치를 검출하는 엔코더(13)을 구성하고 있다.
제 6 도는 조작패널(15)을 표시하는 정면도이다. 조작패널상부에 배설된 전원개폐키(71),(72)는 전원의 투입, 차단을 행하는 램프부착의 키이다. 비상복귀스위치(73)은 이 스위치(73)을 누름으로써 가공중이라도 즉시 가공을 중지하고, 주축(10)을 역회전하면서 원점위치로 복귀시키는 스위치이다. 그 아래쪽에는 알람표시램프(74)와 데이터표시기(75)가 배설되어 있다. 데이터표시기(75)는 4자리의 7세그멘트로 이루어진 도트부착의 표시기이며, 스트로크량등을 표시하는 것에 사용된다.
모드설정을 위한 키로써 데이터설정모드키(76), 외부기동모드키(77), 촌동(寸動)모드키(78), 단동(單動)모드키(79) 및 연속모드키(80) 5개가 있으며, 이들 (76) - (80)은 모두 램프부착을 한 키이다. 또한 데이터설정용키로써 표시데이터를 이동량표시키(81), 가동수표시키(82), 외부출력표시키(83), 데이터를 가감하는 데이터중가키(84) 및 데이터감소키(85)를 구비한다. 각 표시키(81) - (83)은 램프를 부착하고, 있다. 또한 설정된 모드 및 데이터에 운전을 개시시키는 기동키(86)이 아래쪽으로 배설되어 있다.
제 7 도는 제어회로를 나타내는 블록도이다. 주축모터(6)에는 4극/8극의 극수전환다속유도모터가 사용되며, 그 극수전환, 정회전구동, 역회전구동의 전환은 트라이액(91) - (95)가 사용되고 있다. (91) - (92)는 4극 전환용의 트라이액, (93)은 8극전환용의 트라이액, (94)는 정회전구동용의 (95)는 역회전구동용의 트라이액이다.
각 트라이액(91) - (95)는 구동회로 (96) - (99) 를 통해서 마이크로컴퓨터(100)에 접속되어 제어된다. 마이크로컴퓨터(100)는 백업메모리(101)를 구비하며, 전원차단시에도 각종 데이터를 보존한다.
마이크로컴퓨터(100)에는 조작패널(15)의 각 기기(71) - (86)이 접속되며, 각종 조작키(71),(72),(76) - (86) 및 스위치(73)에서의 신호가 입력됨과 동시에 알람램프(74), 각종 키에 부속하는 표시램프(76) - (83) 및 데이터표시기(75)를 구동한다. 또한 엔코더검출기(65)에서의 A상신호(65A), B상신호(65B), 원점신호(65C)가 입력된다. A상신호(65A) 및 B상신호(65B)는 위상차검출회로(102)에 입력되며, 이동방향이 판별되고 방향신호가 마이크로컴퓨터(100)에 입력된다. 또한 A상신호(65A)의 상승시마다 이동방향에 따라 펄스카운터(103)의 값을 가감하고, 그 펄스카운터(103)의 값이 마이크로컴퓨터(100)에 입력된다.
또한 마이크로컴퓨터(100)에는 외부에서의 접점신호로써 외부동기신호(105), 외부비상복귀신호(106), 외부원점신호(107)등이 입력가능하고, 또 외부로의 접점신호로써 각 신호출력회로(108) - (111)을 통하여 외부모드신호(112), 원점신호(113), 외부출력신호(114), 알람신호(115) 등이 출력가능하다. 이들 외부신호는 누름스위치에 의한 가동을 하게하든가 인덱스테이블 혹은 다수대의 랩반을 연동시키는 경우에 사용된다.
또한 커버스위치(120)에서의 신호가 마이크로컴퓨터(100)에 입력된다. 커버스위치(120)는 교체기어(41),(42)의 상자커버체(51)가 부착되었는가를 검출하는 스위치이며, 안전을 위해 커버스위치(120)이 작동하지 않으면, 주축모터(6)를 작동하지 않도록 제어하고 있다.
이외에 주축모터(6)에 부착된 더모스위치(121)가 마이크로컴퓨터(100)에 접속되며, 또한 구동회로 등에 전압을 공급하는 DC 전원회로(122),(123),(124)가 설치되어 있다.
마이크로컴퓨터(100)에서는 엔코더검출기(65), 펄스카운터(103) 등에의 신호에 의거하여 주축(10)의 퀴일이송위치를 판별하고, 조작패널(15)의 각 키에 의해서 미리 설정된 동작모드에 따라서 각 구동회로(96) - (99)에 신호를 출력하여 주축모터(6)을 제어한다.
가장 기본적인 동작은 단동운전모드이다. 이 운전모드시 기동키(86)을 누르면 마이크로컴퓨터(100)는 주축모터(6)의 정회전구동을 개시하고, 미리 설정된 이동량만큼 주축퀴일로 이송되며 주축모터(6)을 역회전으로 전환하고, 주축(10)을 원점위치까지 복귀시키는 동작이 행해진다.
이 스트로크제어에 있어서 본 실시예에서는 엔코더검출기(65)로부터의 신호의 시간에 이한 분할처리가 행해진다.
제 8 도에 나타내는 바와 같이 엔코더검출기(65)에서의 A상신호(65A)는 주축퀴일이송의 소정이동거리 P로 발생한다. 이 소정이동거리 P(이하 인코더(60)의 피치 P로 칭한다)는 본 실시예에서는 0.5mm이다. 그리고 조작패널(15)의 각 키에 의해서 미리 설정된 목표위치의 직전까지는 A상신호(65A)의 펄스수로 카운터하고, 직전의 A상신호(65A)의 상승시점에서의 남은 거리 h는 시간 t로 환산하여 검출함으로써 A상신호(65A)의 상승펄스만을 사용하여 엔코더(60)의 피치 P보다 작은 분해능으로 퀴일이송의 위치제어를 가능하도록 하는 것이다.
제 9 도 및 제 10 도를 참조하여, 남은 거리 h를 시간 t로 환산하는 방법을 설명한다. 목표위치직전의 수피치의 A상신호 상승펄스의 펄스발생 간격시간 T0, T1, T2를 측정하며, 그 발생간격시간 T0, T1, T2즉 소정거리 P를 주행하는 시간에서 남는 거리 h를 주행하는 시간 t을 예측하는 것이다. 보통 소경(小徑)의 탭가공시에는 제 9 도에 나타내는 바와 같이 퀴일이송속도는 일정하다고 생각되어진다. 원점위치에서의 목표스트로크량을 X로 하고 직전의 펄스발생간격시간을 T0로 함으로써
X = nP + h(1)
t = h/P·T0(2)
로 하여 예측시간 t가 산출된다. 상식에서 n은 펄스수이고 정수이다.
그리고 대경(大徑)의 탭가공시 또는 테이퍼나사를 가공할 때에는 제 10 도에 나타내는 바와 같이 부하의 중대에 의해 유도모터(6)의 슬립이 증가하며 퀴일이송속도가 서서히 저하된다. 이와 같은 경우는 직전의 수피치의 펄스발생간격시간 T0, T1, T2에서 직선근사하여 예측시간 t를 산출한다.
△T1= T2- T1(3)
△T2= T1- T0(4)
로 하며, 예측되는 펄스발생간격시간 T0'는 다음식이 주어진다.
Figure kpo00001
(5)
상기 식에서 남은 거리 ht
t = h/P·T0'(6)
이 된다. 퀴일이송속도가 일정하면 상기 (6)식은 (2)식과 일치한다.
제11도는 이상 설명한 제어사상을 실현하는 마이크로컴퓨터(100)에서의 처리를 나타내는 플로차트이다.
스트로크제어(200)가 개시되면 먼저 스텝(201)에서는 처리단계를 나타내는 플래그 F가 조사되어진다. 최초는 F = 0에서 스텝(202)이하의 스타트처리로 진행한다. 스텝(202)에서는 조작패널(15)에서 설정된 스트로크량의 설정치 X를 패널수 n으로 변환한다. 예를들면 설정치 X가 10.6mm이면 엔코더(60)의 피치 P는 0.5mm이므로 펄스수 n = 21, 남은 거리 h = 0.1mm가 된다. 다음에 스텝(203)에서 그 펄스수 n를 소정의 메모리에 세트하며 스텝(204)에서 남은 거리 h를 예측제어하는 양으로써 소정의 메모리에 세트한다. 그리고 스텝(205)에서는 각 구동회로(97),(98)에 신호를 출력하고, 8극선택용트라이액(93) 및 정회전구동용트라이액(94)을 온상태로 하며 주축모터(6)를 정회전시키는 처리를 한다. 이상으로 스타트처리를 종료한다.
스텝(206)에서는 다음의 처리단계로 이동하는 플래그 F의 값을 보진(步進)시켜서 F=1로 하며 스텝(230)에서 일단 메인루틴으로 복귀시킨다.
다음번의 스트로크제어에서는 플래그 F=1이므로 스텝(201)에서 스텝(210)으로 진행하며, 스텝(211)이하의 펄스제어처리로 이동한다. 펄스제어처리에서는 스텝(211)에서 펄스카운터(103)의 값을 조사해 엔코더(60)에서 발생한 펄스수의 데이터를 처리하며, 스텝(212)에서 펄스의 발생시간간격 T0, T1, T2… 를 측정한다. 그리고 스텝(213)에서 설정치 X에 대응한 펄스수 n = 21만큼의 펄스가 발생했는가의 여부를 조사하며, 아직 카운터업하지 않았으면 스텝(213)에서 스텝(230)으로 뛰어넘어 상기의 처리(210) - (213)을 반복한다. 그리고 n=21의 펄스수가 세어지며, 주축퀴일이송이 10.5mm까지 이동하면 스텝(213)에서 (214)로 진행한다. 스텝(114)에서는 스텝(204)에서 부여된 남은 거리 h=0.1mm를 스텝(212)에서 측정된 펄스발생간격시간 T0, T1, T2에 의거하여 예측시간 t로 환산하는 연산을 하며, 그 시간 t을 마이크로컴퓨터(100)내의 타이머에 세트한다. 이상으로 펄스제어처리를 종료하며, 스텝(106)에서 처리단계를 나타내는 플래그 F를 보진시켜서 F=2로 하고 메인루틴으로 복귀시킨다.
다음번의 스트로크제어에서는 플래그 F=2이므로 스텝(210)에서 스텝(220)으로 진행하며, 이하의 예측타이머제어처리가 행해진다. 스텝(220)에서는 스텝(214)에서 설정한 남은 거리 h에 해당하는 예측시간 t가 경과했는가의 여부가 조사되어진다. 경과하지 않았으면 스텝(221)로 진행하며, 주축모터(6)의 정회전구동이 계속된다. 그리고 예측시간 t가 경과하면 스텝(220)에서 스텝(222)로 진행한다. 스텝(222)에서는 구동회로(98)로의 신호를 정지하여 정회전용트라이액(94)을 차단상태로 하며 주축모터를 정지시킨다. 뒤이어 스텝(223)에서 구동회로(99)로 신호를 송출하여 역회전용 트라이액(95)을 온상태로 하고 주축모터(6)의 역회전구동을 개시시킨다. 이러므로써 주축(10)은 역회전을 개시함과 동시에 그 역회전에 따라 주축퀴일이송은 후퇴를 개시한다. 그리고 스텝(224)에서는 처리단계를 나타내는 플래그 F를 0으로 리세트하며, 스트로크처리를 종료한다.
이후는 도시하지 않은 처리에 의해 엔코더(60)에서의 원점신호(65C)가 입력되기까지 모터(6)의 역회전구동이 유지되며, 원점신호(65C)가 입력되는 주축(10)의 상승단위치에서 주축모터가 정지된다.
이상 기술한 실시예에서는 탭반의 스트로크제어를 예로 하여 설명하였지만 본원 발명은 탭반에만 한정되지 않고 구멍뚫기 가공시의 스트로크제어, 또는 사무기기 등에 사용되는 캐리지스트로크제어에도 적용될 수 있는 것이 분명하다.
본원 발명은 상기한 구성을 가지며, 엔코더에서의 펄스간격을 시간에 의해 내삽(內揷)하고, 엔코더의 분해능이상의 미소거리를 검출하는 것이므로 비교적 저가의 엔코더를 사용하여 보다 정밀한 스트로크의 제어를 할 수가 있다는 효과가 있다.

Claims (1)

  1. 모터의 정역회전에 의해서 일정범위내의 임의의 스트로크왕복이동이 행해지도록 된 왕복이동체와, 그 앙복이동체의 이동스크로크량을 임의로 설정하기 위한 스트로크설정수단과, 그 왕복이동체에 연동하는 부분에 설치되어 왕복이동체의 소정이동거리마다 펄스신호를 출력하는 엔코더와, 그 엔코더에서 펄스신호의 발생간격시간을 계측하는 펄스간격계측수단과, 상기 스트로크량설정에 의해 설정된 이동스트로크량을 엔코더에서의 소정펄스수와 남은 거리로 환산하는 소요펄스수산출수단과, 상기 남은 거리를 상기 펄스신호발생간격시간에 의거하여 소요시간으로 환산하는 소요시간산출수단과, 엔코더에서의 펄스신호가 상기 소요펄스수만큼 출력된 시점에서 상기 소요시간이 경과했을때 상기 모터에 역회전 또는 정지를 지령하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 왕복이동체의 스트로크제어장치.
KR1019900003195A 1989-03-10 1990-03-10 왕복이동체의 스트로크제어장치 KR970008476B1 (ko)

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