JPH04333904A - サーボモータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、サーボモータの制御装
置に関し、特にサーボモータのフィードバック制御に加
えてこの特定位相も検出できるようにしたものに関する
。

【０００２】

【従来の技術】従来、一般に、電動サーボモータの回転
速度を制御する為に、このサーボモータの駆動軸系に複
数のスリットを有するディスク板を固着し、スリットを
光学センサで検出する一方、センサからのエンコーダ信
号に基いてサーボモータをフィードバック制御する制御
装置が設けられている。

【０００３】ところで、このサーボモータをフィードバ
ック制御するとともに、サーボモータの初期設定位置な
どの特定位相を検出する場合には、スリット近傍部のデ
ィスク板の１個所に位相設定用スリットを別途形成し、
この位相設定用スリットを検出する為のセンサが別途設
けられている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、サー
ボモータをフィードバック制御するとともに、その特定
位相を検出する場合には、フィードバック制御用と特定
位相の検出用とに２個のセンサを必要とするという問題
がある。そこで、１個のセンサでフィードバック制御と
位相検出とを兼用させる為に、ディスク板のスリット列
の１個所に所定間隔よりも大きなスリット間間隔に形成
した位相設定部を設け、１つのセンサでこれらスリット
を検出するとともに、センサからのエンコーダ信号の信
号周期に基いてフィードバック制御する一方、この信号
周期が所定間隔に対応する通常信号周期より長いときに
位相設定部を検出することが考えられる。

【０００５】しかし、この場合、センサからのエンコー
ダ信号に基いて常にフィードバック制御しているので、
この位相設定部の検出時にディスク板の回転速度が急上
昇するため速度制御の誤差要因になること、またエンコ
ーダ信号における位相設定部のスリット間時間が所定ス
リット間時間と比べて長くならず、位相設定部の検出ミ
スをする可能性があること、などの問題がある。

【０００６】本発明の目的は、１つのスリット検出用セ
ンサからのエンコーダ信号を用いてモータのフィードバ
ック制御とディスク板の位相設定とが確実に行なえるよ
うなサーボモータの制御装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明に係るサーボモー
タの制御装置は、電動モータと、このモータの駆動軸系
の回転部材に固着されたディスク板であって複数のスリ
ットを円周方向に所定間隔おきに形成したディスク板と
、これらスリットを検出する為の検出手段と、検出手段
からのエンコーダ信号に基いてモータの回転速度をフィ
ードバック制御する制御手段とを備えたサーボモータの
制御装置において、ディスク板の少なくとも１個所に設
けられた位相設定部であって所定間隔よりも大きなスリ
ット間間隔に形成した位相設定部と、検出手段からの信
号に基づいてスリット数をカウントするカウント手段と
、カウント手段のカウント値に基いて少なくとも検出手
段が位相設定部を検出する期間にモータに対するフィー
ドバック制御を停止させるように制御手段に指令する指
令手段とを備えたものである。

【０００８】尚、検出手段が位相設定部を検出する期間
より早い時期からその期間に亙って、指令手段によるモ
ータに対応するフィードバック制御を停止させるように
構成してもよい。

【０００９】

【作用】本発明に係るサーボモータの制御装置において
は、検出手段は、電動モータの駆動軸系の回転部材に固
着されたディスク板に円周方向に所定間隔おきに形成さ
れた複数のスリットを検出し、制御手段は検出手段から
のエンコーダ信号のスリット間時間に基いてフィードバ
ック制御する。一方、ディスク板の少なくとも１個所に
は、所定間隔よりも大きなスリット間間隔に形成した位
相設定部が設けられており、カウント手段は検出手段か
らの信号に基づいてスリット数をカウントするので、指
令手段は、カウント手段のカウント値に基いて、少なく
とも検出手段が位相設定部を検出する期間にモータに対
するエンコーダ信号に基くフィードバック制御を停止さ
せるように制御手段に指令する。

【００１０】その結果、制御手段は、少なくとも検出手
段が位相設定部を検出する期間において、例えばフィー
ドバック制御を停止する直前の速度となるように或いは
予め設定された速度となるようにモータが制御されるの
で、モータの回転速度が急上昇することがない。これに
より、検出手段からのエンコーダ信号の信号周期に基い
て、信号周期が所定間隔に対応する通常信号周期よりも
長い信号周期により位相設定部を確実に検出することが
できる。

【００１１】

【発明の効果】本発明に係るサーボモータの制御装置に
よれば、〔作用〕の項で説明したように、ディスク板に
位相設定部を設けるとともに、カウント手段及び指令手
段を設け、少なくとも検出手段が位相設定部を検出する
期間にモータに対するフィードバック制御を停止させる
ようにしたので、検出手段が位相設定部を検出する期間
におけるフィードバック制御に起因する回転速度の急上
昇を確実に防止することが出来る。更に、モータの回転
速度の急上昇が生じなくなるので、エンコーダ信号に基
いてディスク板の位相設定部を確実に検出することがで
きる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面に基いて
説明する。本実施例は１つの直流モータで印字動作とこ
れに伴う印字リボンの巻取り動作、消去動作とこれに伴
う消去リボンの巻取り動作を行なうようにした電子タイ
プライタに本発明を適用した場合のものである。図１・
図２に示すように、タイプライタ１のケーシングの内部
の左右両端には夫々側壁板（機枠）２が設けられ、その
１対の側壁板２間に配設されたプラテン３は、そのプラ
テン軸４の両端部近傍において両側壁板２に回転可能に
支持されるとともに、プラテン軸４の左端部に固着した
従動ギヤ（図示略）を介してラインフィードモータ（図
６参照）３９及び図示外のプラテン駆動機構により回転
駆動される。

【００１３】１対の側壁板２間には、更にガイド軸５と
側面視略Ｕ字状のガイド部材６とがプラテン３と平行に
配設されており、次にこれらガイド軸５及びガイド部材
６に左右方向移動可能に支持されたキャリッジ７につい
て、図１〜図４に基いて説明する。ガイド軸５とガイド
部材６との間において、左右方向に所定距離隔てた板状
で且つ概ね矩形状の１対のメインフレーム８が前後方向
向きに配設され、これら両メインフレーム８は、ガイド
軸５に左右方向移動可能且つ回転可能に支持された支持
部材９の第１支持部１０及び第２支持部１１の上端部で
あって、両メインフレーム８間にスペーサとして挿入さ
れたこれら両支持部１０・１１の上端部に外側からピン
１２・１３で夫々固着されている。尚、これら１対のメ
インフレーム８でキャリッジ本体１４が構成されている
。

【００１４】次に、印字機構１５について説明すると、
右側のメインフレーム８には直流モータ１６がそれ自身
の回転を防止した状態で支持され、このモータ１６の駆
動軸１７は両メインフレーム８を夫々挿通して左方へ延
び、この駆動軸１７にはモータ１６側から、両メインフ
レーム８の内側に位置し側面視略巴形状の印字用カム１
８と、モータ１６の回転速度を検出する為のエンコーダ
ディスク１９と、印字リボンＰＲをステップ送りする為
のリボン供給用カム２２とホルダ部材３２を消去位置に
上昇駆動する為の上昇用カム２１とが夫々固着されてい
る。尚、印字用カム１８とリボン供給用カム２２と上昇
用カム２１とでカム体２０が構成され、リボン供給用カ
ム２２と上昇用カム２１とは一体的に形成されている。 図１・図４に印字用カム１８の印字開始位置を示す。

【００１５】前記エンコーダディスク１９の外周部には
図４に示すように、複数のスリット１９ａがそのスリッ
ト幅の略２倍の寸法の間隔毎に環状に形成され、これら
複数のスリット１９ａを検出する為のフォトインタラプ
タ３６が左側のメインフレーム８に固着されている。即
ち、このフォトインタラプタ３６はエンコーダディスク
１９の回転により移動するスリット１９ａの始端及び終
端毎にエンコーダ信号を読込み、このエンコーダ信号を
制御装置Ｃの入出力インターフェイス８５に出力する。 但し、スリット１９ａは約４．８　°間隔で配置されて
いるが、カム体２０が印字開始位置の位相から印字方向
Ｐに約９０°回転したときにフォトインタラプタ３６に
対応するエンコーダディスク１９の部分には、カム体２
０の位相が所定位相であることを設定する為にこの約４
．８　°間隔よりも大きな（スリット幅の約５倍）スリ
ット間間隔に形成した位相設定部１９ｂが設けられてい
る。但し、エンコーダ信号のＨレベル期間のＨレベル時
間とＬレベル期間のＬレベル時間とは等しくなっている
。

【００１６】両メインフレーム８の後端部の上端部には
、側面視略く字状の回動レバー２３の中央部とリンク２
４の下端部とが夫々ピン２５・２６で回動可能に枢支さ
れ、プラテン３に対向するように前後方向向きに配設さ
れた印字ハンマー２７はその後端部でリンク２４の上端
部に回動可能に枢着されるとともに、前後方向の中央部
で回動レバー２３の上端部に回動可能に枢着されている
。更に、回動レバー２３の前端部にはカムフォロワ２８
が回転可能に枢着され、このカムフォロワ２８が印字用
カム１８のカム面に常に当接するように回動レバー２３
の上端部とリンク２４の下端部とに引っ張りバネ２９が
張架されている。尚、符号３０はホイール駆動モータ（
図６参照）３７及び図示外のホイール駆動機構により回
転駆動されるディジーホイールであり、符号３１は印字
リボンＰＲを収納したリボンカセットであり、符号３２
はリボンカセット３１を載置するとともに、ガイド軸５
に左右方向移動自在に枢支された補助フレーム３３に支
持軸３４を介して上下に揺動可能なホルダ部材である。 前記キャリッジ７はキャリッジ駆動モータ（図６参照）
３８及び図示外の駆動機構により駆動ワイヤを介してプ
ラテン３に沿って左右方向に往復移動駆動される。

【００１７】前記印字用カム１８の外側の湾曲状カム面
は図４に示すように、カムフォロワ２８が摺動する摺動
範囲において、その略前半部分では半径拡大率が大きく
なっており、印字ハンマー２７がプラテン３を打撃する
ときにカムフォロワ２８が摺動する打撃部分を含むその
略後半部分では半径拡大率が微少になっている。しかも
、印字ハンマー２７の打撃後においても印字ハンマー２
７をプラテン３に押圧し得るように、印字用カム１８に
は摺動範囲より所定長さだけ湾曲状カムが延長されてい
る。

【００１８】従って、カム体２０が印字開始位置からモ
ータ１６により図１にて印字方向Ｐに所定角度だけ高速
で回転されると、カムフォロワ２８が印字用カム１８の
湾曲状カム面に沿って上昇するので、回動レバー２３が
反時計回転方向に回動し、印字ハンマー２７はディジー
ホイール３０の活字３０ａ及び印字リボンＰＲを介して
プラテン３を打撃する。

【００１９】ここで、両メインフレーム８の上端部の外
側には前後方向に延びる調節用プレート４１が夫々配設
され、両調節用プレート４１の前端部には各メインフレ
ーム８に形成された長円孔８ａを挿通した支軸４２が固
着されている。一方、前記支軸４２に後端部が回動可能
に枢支された当接部材４４の前端部にはガイド部材６の
後端部に摺接自在に係合する係合部４４ａが設けられて
いる。

【００２０】次に、文字消去時に印字リボンＰＲに代え
て消去リボンＣＲを印字ハンマー２７に対向させるため
にホルダ部材３２を印字位置から消去位置に上昇させる
消去機構５０について、図１〜図５に基いて簡単に説明
する。前記上昇用カム２１とリボン供給用カム２２とは
一体的なカム体として形成されており、このカム体の左
側に形成された上昇用カム２１には、このカム２１の中
心から等半径を有する基準カム２１ａと、この基準カム
２１ａから連続して半径拡大方向に延びる第１傾斜カム
面２１ｂと、この第１傾斜カム面２１ｂに途中部におい
て連なり且つ外周カム面２１ｄに連なる第２傾斜カム面
２１ｃと、この第２傾斜カム面２１ｃの右端部から半径
拡大方向に延びる薄肉状の案内壁２１ｅであってこのカ
ム２１の左端面２１ｆから案内壁２１ｅの薄肉状左端部
２１ｇに亙って徐々に肉厚が減少する案内壁２１ｅと、
この案内壁２１ｅの外周に沿って案内壁２１ｅより左端
面２１ｆ側へ突出状に形成された案内リブ２１ｈであっ
て案内壁２１ｅから半径が縮小する方向に左端面２１ｆ
まで延びた案内リブ２１ｈとが形成されている。

【００２１】更に、この上昇用カム２１に当接する従動
ピン５２は、ホルダ部材３２の左端部の側壁３２ａに上
端部が固着された支持部材５１の下端部に左右方向移動
可能に支持され、コイルバネ５３により常に右方へ弾性
付勢されている。この従動ピン５２は、印字開始時には
図４に示すようにホルダ部材３２の自重により、そのピ
ン先端部を基準カム２１ａに上方から当接させてホルダ
部材３２を図１に示す印字位置（基準揺動位置）に支持
するとともに、前記左端面２１ｆに左方から当接させて
いる。即ち、ホルダ部材３２の上下揺動量はこの従動ピ
ン５２の上下方向の移動量により決定される。ここで、
印字開始時における印字用カム１８と上昇用カム２１と
従動ピン５２とカムフォロワ２８との位置関係を図４に
示す。

【００２２】従って、カム体２０が図４に示す印字開始
時の位相角からモータ１６により印字方向Ｐと反対方向
（反印字方向という）に所定角度だけ回転したとき、従
動ピン５２は第１傾斜カム面２１ｂにより上方へ移動す
るのでホルダ部材３２もその上方への移動距離に応じて
上方に揺動し、その後カム体２０が印字方向Ｐに回転さ
れると従動ピン５２は第２傾斜カム面２１ｃを経て外周
カム面２１ｄに到達するので、ホルダ部材３２は更に上
方に揺動して消去位置に切換えられる。このとき、消去
リボンＣＲは印字ハンマー２７に対向した位置となる。

【００２３】ここで、印字ハンマー２７が印字作動する
までに印字リボンＰＲを所定量分だけ巻取りスプールに
巻取る印字リボン巻取り機構及び消去作動後に消去リボ
ンＣＲを所定両だけ巻取りスプールに巻取る消去リボン
巻取り機構が設けられているが、本発明に直接関係しな
いので、その説明を省略する。尚、符号６１は印字リボ
ンＰＲの巻取りスプール６７に連結されたラチェット、
符号７６は消去リボンＣＲを巻装した供給スプール、符
号７７は消去リボンＣＲの巻取りスプール、符号７８は
巻取りスプール７７に連結されたラチェットである。

【００２４】次に、電子タイプライタ１の制御系は図６
のブロック図に示すように構成されている。キーボード
ＫＢには、アルファベットキーと数字キーと記号キーを
含む文字キー、スペースキー、リターンキー、その他各
種の機能キーなどが通常のものと同様に設けられている
。

【００２５】前記モータ１６の回転速度制御について説
明すると、制御装置Ｃは、フォトインタラプタ３６から
入力したエンコーダ信号を用いて、設定された回転速度
となるようにＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデューティ
比を決定し、そのデューティ比のパルス信号が駆動回路
８１へ供給され、そのパルス信号に対応する駆動電流が
モータ１６へ出力される。

【００２６】制御装置ＣはＣＰＵ８７と、ＣＰＵ８７に
データバスなどのバス８６を介して接続された入出力（
Ｉ／Ｏ）インターフェイス８５、ＲＯＭ８８及びＲＡＭ
８９とから構成されている。ＲＯＭ８８には、印字動作
や消去動作を実行する為にモータ１６を駆動する駆動制
御プログラム、印字動作や消去動作に連動して各モータ
３７〜３９を駆動する駆動制御プログラム、キーボード
ＫＢで文字キーや記号キーなどの印字可能キーが操作さ
れたときに実行される文字印字制御の制御プログラムな
どが格納されている。ＲＡＭ８９には、タイプライタ１
の制御上必要なデータやＣＰＵ８７の演算結果を一時的
に格納するバッファ、入力されたエンコーダ信号の「Ｌ
」から「Ｈ」への立上り及び「Ｈ」から「Ｌ」への立下
り毎にスリット数を原点設定位置から順次カウントする
為のスリットカウンタ、フラグ及びポインタなどの種々
のメモリが設けられている。

【００２７】ここで、文字や記号などのキャラクタコー
ドの夫々は、印字作動時の固有の印字圧強さを設定する
為に約７段階の印字圧ランクの何れかに分類されている
。従って、印字圧に応じてカム体２０の回転速度を設定
する為に、エンコーダ信号のＨレベル期間のＨレベル時
間又はＬレベル期間のＬレベル時間つまりキャラクタ固
有のスリット間時間ｔとキャラクタコードとを対応づけ
た印字圧ランクテーブルが前記ＲＯＭ８８に格納されて
いる。

【００２８】次に、タイプライタ１の制御装置Ｃで行な
われる文字印字制御のルーチンについて、図９〜図１２
のフローチャートに基いて説明する。尚、図中符号Ｓｉ
（ｉ＝１０、１１、１２・・・）は各ステップである。 ここで、前記文字印字制御が実行されたときに、ＣＰＵ
８７に対して割り込み処理により実行される計時制御の
サブルーチン及びスリット計数制御のサブルーチンにつ
いて、図７・図８のフローチャートに基いて説明する。

【００２９】文字印字制御の実行中において、１００μ
ｓｅｃ　毎にインターバル割り込みにより計時制御（図
７参照）が開始され、カウンタのカウント値Ｊが「１」
だけインクリメントされ（Ｓ６０）、この制御を終了す
る。 更に、文字印字制御の開始後、フォトインタラプタ３６
から入力したエンコーダ信号の立上り又は立下り毎にス
リット計数制御（図８参照）が開始され、回転方向フラ
グＤＦがセット（データが「１」）しておりモータ１６
の回転方向が印字方向Ｐのときには（Ｓ７１：Ｙｅｓ）
、スリットカウンタのカウント値Ｎが１つインクリメン
トされ（Ｓ７２）、前記カウント値Ｊがリセットされ（
Ｓ７４）、この割り込み制御を終了するが、フラグＤＦ
がリセットしており回転方向が反印字方向のときは（Ｓ
７１：Ｎｏ）、カウント値Ｎが１つデクリメントされ（
Ｓ７３）、Ｓ７４を経てこの制御を終了する。

【００３０】キーボードＫＢにおいて文字キー或いは記
号キーが操作されると文字印字制御が開始され、キーボ
ードＫＢから供給される信号に基いてキャラクタコード
が読込まれ（Ｓ１０）、このキャラクタコードに対応す
る活字３０ａが印字ハンマー２７に対向するようにホイ
ール駆動モータ３７が駆動され（Ｓ１１）、次に印字処
理制御（図１０参照）が実行される（Ｓ１２）。

【００３１】この制御が開始されると、先ずモータ１６
を回転駆動する為の所定のデューティ比でモータ１６が
連続して正転駆動される（Ｓ２０）。これにより、カム
体２０は図１・図４に夫々示す印字開始位置の位相から
印字方向Ｐに回転されるので、同時に回転される印字用
カム１８のカム形状により、印字リボンＰＲの巻取り作
動が実行されながら印字ハンマー２７はプラテン３の方
向へ移動する。次に、前記カウント値Ｊに基いてスリッ
ト間時間Ｔが０．３ｍｓｅｃ　よりも大きいときつまり
カム体２０の回転速度が遅いときには（Ｓ２２：Ｙｅｓ
）、デューティ比が所定値だけ増大され（Ｓ２６）、ス
リットカウンタのカウント値Ｎが印字ハンマー２７でプ
ラテン３を打撃する打撃タイミングに対応するカウント
値ＮＩ　でないときには（Ｓ２５：Ｎｏ）、Ｓ２２へ戻
る。また、スリット間時間Ｔが０．３ｍｓｅｃ　よりも
小さいときつまりカム体２０の回転速度が速いときには
（Ｓ２２：Ｎｏ、Ｓ２３：Ｙｅｓ）、デューティ比が所
定値だけ減少され（Ｓ２５）、Ｓ２２に戻る。

【００３２】従って、カウント値Ｎが打撃タイミングの
カウント値ＮＩ　に達するまでは、スリット間時間Ｔを
常に０．３ｍｓｅｃ　となるように保持してカム体２０
が常に所定速度で回転される。ここで、カウント値Ｎが
ＮＩ　と等しくなるときまでに、前記位相設定部１９ｂ
がフォトインタラプタ３６を通過するが、エンコーダデ
ィスク１９の回転が速いので、カム体２０はこの位相設
定部１９ｂの影響を殆ど受けることなく所定速度で回転
される。

【００３３】次に、カウント値Ｎが打撃タイミングのカ
ウント値ＮＩ　に達したときには（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、
打撃判定処理制御（図１１参照）が実行される（Ｓ２７
）。この制御が開始されると、先ずキャラクタコードに
基いて前記印字圧ランクテーブルから印字文字に設定さ
れているキャラクタ固有のスリット間時間ｔ（ｍｓｅｃ
）　が読出される（Ｓ３０）。そして、前記と同様に、
スリット間時間Ｔがスリット間時間ｔの３倍よりも小さ
く且つスリット間時間ｔよりも大きいときには（Ｓ３１
：Ｎｏ、Ｓ３２：Ｙｅｓ）、デューティ比が所定値だけ
増大され（Ｓ３５）、またスリット間時間Ｔがスリット
間時間ｔよりも小さいときには（Ｓ３１・Ｓ３２：Ｎｏ
、Ｓ３３：Ｙｅｓ）、デューティ比が所定値だけ減少さ
れる（Ｓ３４）。

【００３４】そして、印字ハンマー２７がプラテン３を
打撃且つ押圧することにより、カムフォロワ２８と印字
用カム１８との作動的連結を介してカム体２０つまりモ
ータ１６の回転速度が急激に遅くなり、スリット間時間
Ｔがスリット間時間ｔの３倍以上になったときには印字
作動の完了であり（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、この制御を終了
してリターンする。ここで、印字ハンマー２７の打撃に
より印字機構１５を介してカム体２０が振動してカム体
２０の回転位相とカウント値Ｎとの対応がズレる場合も
ある。続いて、印字ハンマー２７を印字開始位置に復帰
移動させる為にカム体２０の逆回転処理制御（図１２参
照）が実行される（Ｓ２８）。

【００３５】この制御が開始されると、先ず回転方向フ
ラグＤＦがリセットされ（Ｓ４０）、モータ１６を回転
駆動する為の所定のデューティ比でモータ１６が連続し
て逆転駆動される（Ｓ４１）。次に、スリットカウンタ
のカウント値Ｎが、位相設定部１９ｂの開始位置に対応
するカウント値ＮＳ　よりも「１０」大きい値に達する
まで、前述と同様にＳ４２〜Ｓ４７によりモータ１６は
スリット間時間Ｔを０．８ｍｓｅｃ　とする速度で制御
される。但し、カウント値ＮＰ　はカム体２０の印字開
始位置に対応する値であり、カウント値ＮＳ　≧カウン
ト値ＮＰ　である。

【００３６】そして、カウント値Ｎが（ＮＳ　＋１０）
に等しくなったときには（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、位相設定
部１９ｂがフォトインタラプタ３６を通過するのでモー
タ１６に対するフィードバック制御が停止され、モータ
１６は所定のデューティ比（例えば、５０％）で制御さ
れる（Ｓ４８）。次に、位相設定部１９ｂがフォトイン
タラプタ３６を通過するのに際してスリット間時間Ｔが
２．４ｍｓｅｃ　以上になったときには（Ｓ４９：Ｙｅ
ｓ）、位相設定部１９ｂの終了位置に対応する値（ＮＳ
　−１）がカウント値Ｎにセットされる（Ｓ５０）。従
って、カウント値Ｎに所定値（ＮＳ　−１）をセットす
ることによりカム体２０の所定位相が設定される。

【００３７】その後、モータ１６は再度スリット間時間
Ｔを０．８ｍｓｅｃ　とする速度で制御され（Ｓ４２〜
Ｓ４６）、カウント値ＮがＮＰ　となったときに（Ｓ４
６：Ｙｅｓ）、この制御を終了してリターンする。次に
、キャリッジ駆動モータ３８の駆動によりキャリッジ本
体１４が次の印字位置へ移動され（Ｓ１３）、この文字
印字制御を終了する。

【００３８】以上説明したように、エンコーダディスク
１９に位相設定部１９ｂを設け、スリットカウンタのカ
ウント値Ｎが、位相設定部１９ｂの開始位置に対応する
カウント値ＮＳ　よりも「１０」大きい値からフォトイ
ンタラプタ３６が位相設定部１９ｂを通過するまでフィ
ードバック制御を停止して所定のデューティ比の値でモ
ータ１６を制御するので、フォトインタラプタ３６が位
相設定部１９ｂに対応する期間におけるフィードバック
制御に起因する回転速度の急上昇を確実に防止できる。 更に、モータ１６の回転速度の急上昇が生じなくなるの
で、エンコーダ信号に基いてエンコーダディスク１９の
位相設定部１９ｂを確実に検出することができる。

【００３９】尚、カム体の逆転処理制御のＳ４７におい
て、フィードバック制御を中止する直前のデューティ比
でモータ１６を駆動するようにしてもよい。尚、カム体
２０の印字方向Ｐへの回転途中において、位相設定部１
９ｂがフォトインタラプタ３６を通過するときに、カウ
ント値Ｎに所定値をセットして、カウント値Ｎを補正す
るようにしてもよい。尚、エンコーダディスク１９に２
個以上の位相設定部を設けることも可能である。尚、工
作機械やロボットなど産業上の種々の駆動軸系の回転部
材の駆動に用いられる直流サーボモータ或いは交流サー
ボモータの制御装置に本発明を適用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】電子タイプライタの内部機構の側面図である。

【図２】図１の２矢視図である。

【図３】電子タイプライタの内部機構の部分正面図であ
る。

【図４】キャリッジ本体の側面図である。

【図５】上昇用カムの斜視図である。

【図６】電子タイプライタの制御系のブロック図である
。

【図７】割り込み処理で実行される計時制御のルーチン
の概略フローチャートである。

【図８】割り込み処理で実行されるスリット計数制御の
ルーチンの概略フローチャートである。

【図９】文字印字制御のルーチンの概略フローチャート
である。

【図１０】印字処理制御のルーチンの概略フローチャー
トである。

【図１１】打撃判定処理制御のルーチンの概略フローチ
ャートである。

【図１２】カム体の逆転処理制御のルーチンの概略フロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１６　　　　直流モータ １９　　　　エンコーダディスク １９ａ　　　　スリット １９ｂ　　　　位相設定部 ３６　　　　フォトインタラプタ ８７　　　　ＣＰＵ ８８　　　　ＲＯＭ ８９　　　　ＲＡＭ Ｃ　　　　制御装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　電動モータと、このモータの駆動軸系
   の回転部材に固着されたディスク板であって複数のスリ
   ットを円周方向に所定間隔おきに形成したディスク板と
   、これらスリットを検出する為の検出手段と、検出手段
   からのエンコーダ信号に基いてモータの回転速度をフィ
   ードバック制御する制御手段とを備えたサーボモータの
   制御装置において、前記ディスク板の少なくとも１個所
   に設けられた位相設定部であって前記所定間隔よりも大
   きなスリット間間隔に形成した位相設定部と、前記検出
   手段からの信号に基づいてスリット数をカウントするカ
   ウント手段と、カウント手段のカウント値に基いて少な
   くとも検出手段が位相設定部を検出する期間にモータに
   対するフィードバック制御を停止させるように制御手段
   に指令する指令手段とを備えたことを特徴とするサーボ
   モータの制御装置。