JPH05122969A - エンコーダ信号に基く速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 所望のモータの回転速度が得られるモータの
速度制御を行うと共に、モータの回転速度の制御を従来
の２倍の精度で行う。 【構成】 直流モータに連動する駆動軸にエンコーダデ
ィスクを設けると共に電子タイプライタのメインフレー
ムにフォトインタラプタを固着する。そして、エンコー
ダディスクのフォトインタラプタに対する相対速度を、
エンコーダディスクに形成されたスリットを検出したエ
ンコーダ信号の周期ｔｅとして検出し、検出される周期
ｔｅが印字される文字や記号毎に指定される周期になる
ように直流モータに加えられる電流を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、エンコーダ信号に基く
速度制御方法に関する発明である。

【０００２】

【従来の技術】従来、電動モータやエンジンなどの駆動
軸或いはこれらの駆動軸で駆動される被駆動系の回転軸
の回転速度を検出する場合に、フォト・エンコーダ（ま
たはオプティカル・エンコーダ）方式が一般に採用され
ている。即ち、複数のスリットを円周方向に所定間隔お
きに形成した円形且つ薄板状のエンコーダディスクをモ
ータの駆動軸に固着し、発光素子及び受光素子とを設け
た光学系のセンサでこれら複数のスリットを検出し、こ
のセンサから出力されるエンコーダ信号に基いてモータ
の回転速度を検出するようにしている。

【０００３】ところで、複数のスリットをそのスリット
幅の略２倍の寸法の間隔毎に円周方向に形成した場合に
は、センサから出力されるエンコーダ信号の「Ｈ」レベ
ル期間と「Ｌ」レベル期間とはほぼ等しくなる。そし
て、このエンコーダ信号の立下り（「Ｈ」レベルから
「Ｌ」レベルへの切換え）毎に直前の立上り（「Ｌ」レ
ベルから「Ｈ」レベルへの切換え）からこの立下りまで
のＨレベル期間のＨレベル時間を求め、このＨレベル時
間に基いてエンコーダ信号のモータの回転速度を検出す
るとともに、エンコーダ信号の立上り毎に直前の立下り
からこの立上りまでのＬレベル期間のＬレベル時間を求
め、このＬレベル時間に基いてモータの回転速度を検出
するようにしている。ただし、これらＨレベル時間とＬ
レベル時間とが等しくなるように、センサの取付け位置
が調節されている。

【０００４】そして、上記のように検出されるモータの
回転速度に応じて、所望のモータの回転速度を得るため
にモータに加える電流を調整する制御がなされていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
たように、エンコーダ信号のＨレベル時間及びＬレベル
時間に基いてモータの回転速度を検出し、その検出され
たモータの回転速度に応じてモータの速度制御をする場
合、まず速度制御の基準となるモータの回転速度を正確
に検出するために、エンコーダディスクのスリットの製
作に高度の技術を必要とすること、エンコーダ信号のＨ
レベル時間とＬレベル時間とが等しくなるようにセンサ
を精度良く取付ける取付け作業に多大の労力を要するこ
と等の問題があった。

【０００６】また、実際にはセンサの取付け精度にバラ
ツキが生じるため、図１２に１点鎖線で示すように、Ｈ
レベル時間が誤差時間ｔだけ長くなる。そのためＨレベ
ル時間とＬレベル時間とに基いて夫々求めた検出速度に
誤差が生じ、その検出速度に基づくモータの速度制御を
行っても所望のモータの回転速度が得られない問題があ
った。

【０００７】更に、ＣＰＵの性能にもよるが、ＣＰＵに
よる一定時間のカウント数がＨレベル時間またはＬレベ
ル時間として検出されるため、Ｈレベル時間またはＬレ
ベル時間とがそれぞれ一定時間のカウント（倍）数とな
る制御しか行えず、モータの回転速度の制御が粗雑であ
る問題があった。

【０００８】本発明は上述した問題点を解決するための
ものであり、制作されたエンコーダディスク（スリッ
ト）やセンサの取り付けによるエンコーダディスクの検
出速度のバラツキを小さくして、所望のモータの回転速
度が得られるモータの速度制御を行うと共に、モータの
回転速度の制御が従来の２倍の精度で行なわれるエンコ
ーダ信号に基く速度制御装置を提供することを目的とす
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明に係る、エンコー
ダ信号に基く速度制御装置は、円周方向又は直線方向に
所定間隔おきに複数のスリットが形成された被スリット
形成部材と、その被スリット形成部材に形成されたスリ
ットを検出するスリット検出手段と、前記被スリット形
成部材またはスリット検出手段の少なくとも一方を他方
に対して移動させる移動手段と、前記スリット検出手段
に対して相対的に移動する被スリット形成部材に形成さ
れたスリットに対応したスリット検出手段によるエンコ
ーダ信号の「Ｌ」から「Ｈ」への各立上り毎に前回の立
上りから今回の立上りまでの周期、または、前記エンコ
ーダ信号の「Ｈ」から「Ｌ」への各立下り毎に前回の立
下りから今回の立下りまでの周期の少なくとも一方の周
期を求める周期検出手段と、前記スリット検出手段に対
する被スリット形成部材の相対速度に対応する前記周期
検出手段により求められた周期に応じた新たな相対速度
を得るために前記移動手段を制御する速度制御手段とを
備えている。

【００１０】

【作用】本発明に係るエンコーダ信号に基く速度制御装
置においては、移動手段により円周方向もしくは直線方
向に所定間隔おきに複数のスリットが形成された被スリ
ット形成部材またはスリット検出手段の少なくとも一方
を他方に対して移動させる。そして、スリット検出手段
によるエンコーダ信号の「Ｌ」から「Ｈ」への各立上り
毎に前回の立上りから今回の立上りまでの周期、また
は、このエンコーダ信号の「Ｈ」から「Ｌ」への各立下
り毎に前回の立下りから今回の立下りまでの周期の少な
くとも一方の周期を周期検出手段により求める。この求
められた周期に基づき、前記移動手段による被スリット
形成部材のスリット検出手段に対する相対速度を増減さ
せ、所望の相対速度を新たに得る制御を速度制御手段に
より行う。

【００１１】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図面を
参照して説明する。

【００１２】本実施例は、電子タイプライタに設けられ
た１つの直流モータに本発明のエンコーダ信号に基く速
度制御装置を用いた場合のものである。

【００１３】図１、図２に示すように、電子タイプライ
タ１のケーシングの内部の左右両端には夫々側壁板（機
枠）２が設けられ、その１対の側壁板２間に配設された
プラテン３は、そのプラテン軸４の両端部近傍において
両側壁板２に回転可能に支持されるとともに、プラテン
軸４の左端部に固着した従動ギヤ（図示略）を介してラ
インフィードモータ（図６参照）３９及び図示外のプラ
テン駆動機構により回転駆動される。

【００１４】１対の側壁板２間には、更にガイド軸５と
側面視略Ｕ字状のガイド部材６とがプラテン３と平行に
配設されており、次にこれらガイド軸５及びガイド部材
６に左右方向移動可能に支持されたキャリッジ７につい
て、図１〜図４に基いて説明する。

【００１５】ガイド軸５とガイド部材６との間におい
て、左右方向に所定距離隔てた板状で且つ概ね矩形状の
１対のメインフレーム８が前後方向向きに配設され、こ
れら両メインフレーム８は、ガイド軸５に左右方向移動
可能且つ回転可能に支持された支持部材９の第１支持部
１０及び第２支持部１１の上端部であって、両メインフ
レーム８間にスペーサとして挿入されたこれら両支持部
１０、１１の上端部に外側からピン１２、１３で夫々固
着されている。尚、これら１対のメインフレーム８でキ
ャリッジ本体１４が構成されている。

【００１６】次に、印字機構１５について説明すると、
右側のメインフレーム８には直流モータ１６がそれ自身
の回転を防止した状態で支持され、このモータ１６の駆
動軸１７は両メインフレーム８を夫々挿通して左方へ延
び、この駆動軸１７にはモータ１６側から、両メインフ
レーム８の内側に位置し側面視略巴形状の印字用カム１
８と、直流モータ１６による駆動軸１７の回転速度を検
出する為のエンコーダディスク１９と、印字リボンＰＲ
をステップ送りする為のリボン供給用カム２２とホルダ
部材３２を消去位置に上昇駆動する為の上昇用カム２１
とが夫々固着されている。尚、印字用カム１８とリボン
供給用カム２２と上昇用カム２１とでカム体２０が構成
され、リボン供給用カム２２と上昇用カム２１とは一体
的に形成されている。図１、図４に印字用カム１８の印
字開始位置を示す。

【００１７】前記エンコーダディスク１９の外周部には
図４に示すように、複数のスリット１９ａがそのスリッ
ト幅の略２倍の寸法の間隔毎に環状に形成され、これら
複数のスリット１９ａを検出する為のフォトインタラプ
タ３６が左側のメインフレーム８に固着されている。そ
して、このフォトインタラプタ３６は、エンコーダディ
スク１９の回転により移動するスリット１９ａの始端か
ら終端の信号「Ｈ」とスリット１９ａ間の信号「Ｌ」と
の交互連続信号、即ちエンコーダ信号を制御装置Ｃの入
出力インターフェイス８５に出力する。但し、スリット
１９ａは約２．４゜間隔で配慮されている。

【００１８】両メインフレーム８の後端部の上端部に
は、側面視略く字状の回動レバー２３の中央部とリンク
２４の下端部とが夫々ピン２５、２６で回動可能に枢支
され、プラテン３に対向するように前後方向向きに配設
された印字ハンマ２７はその後端部でリンク２４の上端
部に回動可能に枢着されるとともに、前後方向の中央部
で回動レバー２３の上端部に回動可能に枢着されてい
る。更に、回動レバー２３の前端部にはカムフォロワ２
８が回転可能に枢着され、このカムフォロワ２８が印字
用カム１８のカム面に常に当接するように回動レバー２
３の上端部とリンク２４の下端部とに引っ張りバネ２９
が張架されている。尚、符号３０はホイール駆動モータ
（図６参照）３７及び図示外のホイール駆動機構により
回転駆動されるディジーホイールであり、符号３１は印
字リボンＰＲを収納したリボンカセットであり、符号３
２はリボンカセット３１を載置するとともに、ガイド軸
５に左右方向移動自在に枢支された補助フレーム３３に
支持軸３４を介して上下に揺動可能なホルダ部材であ
る。前記キャリッジ７はキャリッジ駆動モータ（図６参
照）３８及び図示外の駆動機構により駆動ワイヤを介し
てプラテン３に沿って左右方向に往復移動駆動される。

【００１９】前記印字用カム１８の外側の湾曲状カム面
は、図４に示すように、カムフォロワ２８が摺動する摺
動範囲において、その略前半部分では半径拡大率が大き
くなっており、印字ハンマ２７がプラテン３を打撃する
ときにカムフォロワ２８が摺動する打撃部分を含むその
略後半部分では半径拡大率が微少になっている。しか
も、印字ハンマ２７の打撃後においても印字ハンマ２７
をプラテン３に押圧し得るように、印字用カム１８には
摺動範囲より所定長さだけ湾曲状カムが延長されてい
る。

【００２０】従って、カム体２０が印字開始位置からモ
ータ１６により図１にて印字方向Ｐに所定角度だけ高速
で回転されると、カムフォロワ２８が印字用カム１８の
湾曲状カム面に沿って上昇するので、回動レバー２３が
反時計回転方向に回動し、印字ハンマ２７はディジーホ
イール３０の活字３０ａ及び印字リボンＰＲを介してプ
ラテン３を打撃する。

【００２１】ここで、両メインフレーム８の上端部の外
側には前後方向に延びる調節用プレート４１が夫々配設
され、両調節用プレート４１の前端部には各メインフレ
ーム８に形成された長円孔８ａを挿通した支軸４２が固
着されている。一方、前記支軸４２に後端部が回動可能
に枢支された当接部材４４の前端部にはガイド部材６の
後端部に摺接自在に係合する係合部４４ａが設けられて
いる。

【００２２】次に、文字消去時に印字リボンＰＲに代え
て消去リボンＣＲを印字ハンマ２７に対向させるために
ホルダ部材３２を印字位置から消去位置に上昇させる消
去機構５０について、図１〜図５に基いて簡単に説明す
る。

【００２３】前記上昇用カム２１とリボン供給用カム２
２とは一体的なカム体として形成されており、このカム
体の左側に形成された上昇用カム２１には、このカム２
１の中心から等半径を有する基準カム２１ａと、この基
準カム２１ａから連続して半径拡大方向に延びる第１傾
斜カム面２１ｂと、この第１傾斜カム面２１ｂに途中部
において連なり且つ外周カム面２１ｄに連なる第２傾斜
カム面２１ｃと、この第２傾斜カム面２１ｃの右端部か
ら半径拡大方向に延びる薄肉状の案内壁２１ｅであって
このカム２１の左端面２１ｆから案内壁２１ｅの薄肉状
左端部２１ｇに亙って徐々に肉厚が減少する案内壁２１
ｅと、この案内壁２１ｅの外周に沿って案内壁２１ｅよ
り左端面２１ｆ側へ突出状に形成された案内リブ２１ｈ
であって案内壁２１ｅから半径が縮小する方向に左端面
２１ｆまで延びた案内リブ２１ｈとが形成されている。

【００２４】更に、この上昇用カム２１に当接する従動
ピン５２は、ホルダ部材３２の左端部の側壁３２ａに上
端部が固着された支持部材５１の下端部に左右方向移動
可能に支持され、コイルバネ５３により常に右方へ弾性
付勢されている。この従動ピン５２は、印字開始時には
図４に示すようにホルダ部材３２の自重により、そのピ
ン先端部を基準カム２１ａに上方から当接させてホルダ
部材３２を図１に示す印字位置（基準揺動位置）に支持
するとともに、前記左端面２１ｆに左方から当接させて
いる。即ち、ホルダ部材３２の上下揺動量はこの従動ピ
ン５２の上下方向の移動量により決定される。ここで、
印字開始時における印字用カム１８と上昇用カム２１と
従動ピン５２とカムフォロワ２８との位置関係を図４に
示す。

【００２５】従って、カム体２０が図４に示す印字開始
時の位相角から直流モータ１６により印字方向Ｐと反対
方向（反印字方向という）に所定角度だけ回転したと
き、従動ピン５２は第１傾斜カム面２１ｂにより上方へ
移動するのでホルダ部材３２もその上方への移動距離に
応じて上方に揺動し、その後カム体２０が印字方向Ｐに
回転されると従動ピン５２は第２傾斜カム面２１ｃを経
て外周カム面２１ｄに到達するので、ホルダ部材３２は
更に上方に揺動して消去位置に切換えられる。このと
き、消去リボンＣＲは印字ハンマ２７に対向した位置と
なる。

【００２６】ここで、印字ハンマ２７が印字作動するま
でに印字リボンＰＲを所定量分だけ巻取りスプールに巻
取る印字リボン巻取り機構及び消去作動後に消去リボン
ＣＲを所定両だけ巻取りスプールに巻取る消去リボン巻
取り機構が設けられているが、本発明に直接関係しない
ので、その説明を省略する。尚、符号６１は印字リボン
ＰＲの巻取りスプール６７に連結されたラチェット、符
号７６は消去リボンＣＲを巻装した供給スプール、符号
７７は消去リボンＣＲの巻取りスプール、符号７８は巻
取りスプール７７に連結されたラチェットである。

【００２７】次に、電子タイプライタ１の制御系は図６
のブロック図に示すように構成されている。

【００２８】キーボードＫＢには、アルファベットキー
と数字キーと記号キーを含む文字キー、スペースキー、
リターンキー、その他各種の機能キーなどが通常のもの
と同様に設けられている。

【００２９】制御装置Ｃは、ＣＰＵ８７と、ＣＰＵ８７
にアドレスバスやデータバスなどのバス８６を介して接
続された入出力（Ｉ／Ｏ）インターフェイス８５、ＲＯ
Ｍ８８及びＲＡＭ８９とから構成されている。

【００３０】ＲＯＭ８８には、キーボードＫＢで文字キ
ーや記号キーなどの印字可能キーが操作されたときに実
行される文字印字制御プログラム、印字動作や消去動作
を実行する為に直流モータ１６を駆動させる駆動制御プ
ログラム、印字動作や消去動作に連動して各モータ３７
〜３９を駆動させる駆動制御プログラム、及び印字され
る文字や記号毎に指定される間延び時間ＴＭのデータ、
及びその文字や記号毎に指定されるエンコーダ信号の周
期ＴＥのデータなどが記憶されている。

【００３１】ＲＡＭ８９の間延び時間メモリ領域９０に
は、印字される文字または記号により指定される間延び
時間ＴＭのデータが記憶される。時間メモリ領域９１に
は、１００μｓｅｃ毎にインクリメントされるカウント
値Ｊのデータが記憶される。また、エンコーダ信号数メ
モリ領域９２には、フォトインタラプタ３６から入力さ
れるエンコーダ信号の立ち上がり毎にインクリメントさ
れるカウント値Ｉのデータが記憶される。指定周期メモ
リ領域９３には、印字される文字または記号により指定
されるエンコーダ信号の周期ＴＥのデータが記憶され
る。検出周期メモリ領域９４には、検出されたエンコー
ダ信号の各立上り毎に前回の立上りから今回の立上りま
での周期ｔｅ（または、検出されたエンコーダ信号の各
立下り毎に前回の立下りから今回の立下りまでの周期ｔ
ｅ）のデータが記憶される。デューティ比メモリ領域９
５には前記ＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデューティ比
の値Ｄのデータが記憶される。更に、ＲＡＭ８９には、
電子タイプライタ１の制御上必要なデータやＣＰＵ８７
の演算結果を一時的に記憶するバッファ、カウンタ及び
ポインタなどの種々のメモリ領域が設けられている。

【００３２】以上のように構成された電子タイプライタ
１の動作について以下に説明する。

【００３３】まず、電子タイプライタ１が電源に接続さ
れ、キーボードＫＢにおいて文字キー或いは記号キーが
操作されて文字印字制御プログラム、直流モータ１６を
駆動させる駆動制御プログラム、各モータ３７〜３９を
駆動させる駆動制御プログラム等が開始される。する
と、各々のモータ１６、３７〜３９が駆動されて、その
モータの駆動に連動する前述した印字機構１５を動作さ
せ、キーボードＫＢにより入力された文字や記号が周知
のハンマインパクト方式にて印字される。

【００３４】次に、本実施例の特徴である直流モータ１
６の回転速度の制御について説明する。

【００３５】この直流モータ１６の回転速度の制御は制
御装置Ｃにて行なわれる。制御装置Ｃは、フォトインタ
ラプタ３６から入力されたエンコーダ信号を用いて直流
モータ１６の回転速度に対応したエンコーダ信号の周期
を検出する一方、設定された直流モータ１６の回転速度
となるようにＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデューティ
比を決定し、そのデューティ比のパルス信号を直流モー
タ１６の駆動回路８１に供給させ、そのパルス信号に対
応する駆動電流をモータ１６へ出力させる。

【００３６】詳しく説明すると、この制御は、電子タイ
プライタ１の制御装置Ｃで文字印字制御が実行されたと
きに、ＣＰＵ８７に対して割り込み処理により実行され
る計時処理のサブルーチンプログラム及び周期検出処理
や速度制御を含む印字ハンマ２７のインパクト制御のサ
ブルーチンプログラムにて処理される。これらのサブル
ーチンプログラムについて、図７、図８、図９及び図１
０のフローチャートを参照して以下に説明する。ただ
し、これらのサブルーチンプログラムにより演算される
値（ＴＭ、Ｊ、Ｉ、ＴＥ、ｔｅ、Ｄ）は、これらのサブ
ルーチンプログラムがスタートされる前にそれぞれ初期
化されている（ＴＭ設定、Ｊ＝０、Ｉ＝０、ＴＥ設定、
ｔｅ＝０、Ｄ＝６０％）。

【００３７】計時処理は、図７に示すように、キーボー
ドＫＢにおいて文字キー或いは記号キーが操作されて文
字印字制御が実行されると同時に、１００μｓｅｃ毎の
インターバル割り込みが開始され（Ｓ２０）、ＲＡＭ８
９の時間メモリ領域９１のカウント値Ｊが「１」だけイ
ンクリメントされ（Ｓ２１）、この処理を終了する（Ｓ
２２）。

【００３８】印字ハンマ２７のインパクト制御は、印字
される文字または記号などに対応した直流モータ１６の
回転速度を制御することにより、その直流モータ１６に
より駆動される印字ハンマ２７のインパクト力を制御し
て高い印字品質を得るためのものであり、図８に示すよ
うに、文字印字制御が実行され、かつフォトインタラプ
タ３６からのエンコーダ信号の立ち上がりが所定数だけ
入力されると割り込み処理が開始される（Ｓ３０）。

【００３９】この処理では、まず、エンコーダ信号の立
ち上がりが入力されたかどうかの判別処理が行なわれる
（Ｓ３１）。

【００４０】そして、エンコーダ信号の立ち上がりが入
力された場合（Ｓ３１：Ｙｅｓ）には、周期検出制御の
サブルーチンプログラム（Ｓ３２）が開始される。ま
た、エンコーダ信号の立ち上がりが入力されない場合
（Ｓ３１：Ｎｏ）には、検出されたエンコーダ信号の各
立上り毎に前回の立上りから今回の立上りまでの周期ｔ
ｅが０か０でないか判別される処理が行なわれる（Ｓ３
３）。

【００４１】そして、判別処理（Ｓ３３）により周期ｔ
ｅが０と判別された場合（Ｓ３３：Ｎｏ）には、エンコ
ーダ信号の立ち上がりが入力されたかどうかの判別処理
（Ｓ３１）に戻る。また、周期ｔｅが０でないと判別さ
れた場合（Ｓ３３：Ｙｅｓ）には、その周期ｔｅがＲＡ
Ｍ８９の間延び時間メモリ領域９１に記憶されたデータ
の間延び時間ＴＭ以上であるかどうかの判別処理が行な
われる（Ｓ３４）。

【００４２】そして、判別処理（Ｓ３４）により周期ｔ
ｅが間延び時間ＴＭより小さいと判別された場合（Ｓ３
４：Ｎｏ）には、速度制御のサブルーチンプログラム
（Ｓ３５）が開始される。また、周期ｔｅが間延び時間
ＴＭ以上と判別された場合（Ｓ３４：Ｙｅｓ）には、こ
のサブルーチンプログラムによる処理を終了する（Ｓ３
６）。

【００４３】以下に、印字ハンマ２７のインパクト制御
のプログラムのサブルーチンプログラムである周期検出
処理及び速度制御について説明する。

【００４４】周期検出処理では、図９に示すように、ま
ずＲＡＭ８９のエンコーダ信号数メモリ領域９２のカウ
ント値Ｉが「１」だけインクリメントされる（Ｓ４
０）。

【００４５】そして、そのカウント値Ｉが２以上である
かどうか判別される処理が行なわれる（Ｓ４１）。

【００４６】カウント値Ｉが２より小さい場合（Ｓ４
１：Ｎｏ）には、時間メモリ領域９１の値Ｊに０が代入
されてその値Ｊ（＝０）のデータが時間メモリ領域９１
に記憶され（Ｓ４２）、その後に印字ハンマ２７のイン
パクト制御のプログラムの周期ｔｅが０か０でないかの
判別処理（Ｓ３３）に戻る（Ｓ４３）。また、カウント
値Ｉが２以上である場合（Ｓ４１：Ｙｅｓ）には、カウ
ント値Ｊが周期ｔｅに代入され、その値ｔｅ（＝Ｊ）の
データが検出周期メモリ領域９４に記憶される（Ｓ４
４）。

【００４７】そして、カウント値Ｊに０が代入され、カ
ウント値Ｉに１が代入された（Ｓ４５）後に前記周期ｔ
ｅの判別処理（Ｓ３３）に戻る（Ｓ４６）。

【００４８】速度制御では、図１０に示すように、まず
検出周期ｔｅが、印字される文字により指定される指定
周期ＴＥより大きいかどうか判別する（Ｓ５０）。

【００４９】検出周期ｔｅが指定周期ＴＥより大きい場
合（Ｓ５０：Ｙｅｓ）には、前記デューティ比の値Ｄを
増加させ（Ｓ５１）、その後、印字される文字が低印字
圧側の文字であるかどうか判別される処理が行なわれる
（Ｓ５４）。また、検出周期ｔｅが指定周期ＴＥ以下の
場合（Ｓ５０：Ｎｏ）には検出周期ｔｅが指定周期ＴＥ
より小さいかどうか判別される処理が行なわれる（Ｓ５
２）。

【００５０】この判別処理（Ｓ５２）により検出周期ｔ
ｅが指定周期ＴＥより小さいと判別された場合（Ｓ５
２：Ｙｅｓ）には、デューティ比の値Ｄを減少させ（Ｓ
５３）、その後、印字される文字が低印字圧側の文字で
あるかどうか判別される処理が行なわれる（Ｓ５４）。
また、検出周期ｔｅが指定周期ＴＥ以上の場合（Ｓ５
２：Ｎｏ）には、そのまま印字される文字が低印字圧側
の文字であるかどうか判別される処理が行なわれる（Ｓ
５４）。

【００５１】この判別処理（Ｓ５４）は、印字される文
字の面積により印字ハンマ２７のインパクト力を変える
ためのものである。例えば、各々の文字の内、「．」
（ピリオド）または「’」（アポストロフィー）等は印
字ハンマ２７のインパクト時にそのインパクト力を弱く
する低印字圧側の文字であり、「Ｍ」及び「Ｗ」等は印
字ハンマ２７のインパクト時にそのインパクト力を低印
字圧側の文字に比べて強くする印字圧側の文字である。
そして、その判別処理（Ｓ５４）により、印字される文
字が低印字圧側の文字であると判別された場合（Ｓ５
４：Ｙｅｓ）には、デューティ比の値Ｄが６０％以上で
あるかどうかの判別処理が行なわれる（Ｓ５５）。ま
た、印字される文字が低印字圧側の文字でないと判別さ
れた場合（Ｓ５４：Ｎｏ）には、デューティ比の値Ｄが
６０％より小さいかどうかの判別処理が行なわれる（Ｓ
５６）。

【００５２】前記判別処理（Ｓ５５）によりデューティ
比の値Ｄが６０％以上と判別された場合（Ｓ５５：Ｙｅ
ｓ）には、デューティ比の値Ｄに６０％が代入され、そ
のデータがデューティ比メモリ領域９５に記憶され（Ｓ
５７）、その後、前記ＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデ
ューティ比が値Ｄ（＝６０％）に決定される（Ｓ５
８）。また、デューティ比の値Ｄが６０％より小さい場
合（Ｓ５５：Ｎｏ）には、そのままのデューティ比の値
Ｄが前記ＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデューティ比と
して決定される（Ｓ５８）。

【００５３】一方、前記判別処理（Ｓ５６）により、デ
ューティ比の値Ｄが６０％より小さいと判別された場合
（Ｓ５６：Ｙｅｓ）には、デューティ比の値Ｄに６０％
が代入され、そのデューティ比の値Ｄのデータがデュー
ティ比メモリ領域９５に記憶され（Ｓ５７）、その後、
前記ＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデューティ比が値Ｄ
（＝６０％）に決定される（Ｓ５８）。また、デューテ
ィ比の値Ｄが６０％以上と判別された場合（Ｓ５６：Ｎ
ｏ）には、そのままのデューティ比の値Ｄが前記ＰＷＭ
（パルス幅変調）制御のデューティ比として決定される
（Ｓ５８）。

【００５４】そして、デューティ比メモリ領域９５のデ
ューティ比の値Ｄのデータが前記ＰＷＭ（パルス幅変
調）制御に出力され（Ｓ５８）、ＰＷＭ（パルス幅変
調）制御によるデューティ比の値が値Ｄであるパルス信
号が直流モータ１６の駆動回路８１へ供給され、そのパ
ルス信号に対応する駆動電流が直流モータ１６へ出力さ
れることにより速度制御が行なわれ、この速度制御の処
理が終了する（Ｓ５９）。

【００５５】このように処理されることにより、従来エ
ンコーダ信号の１波長（一定）単位で２＊Ｊ＊１００μ
ｓｅｃまでの時間的な制御しか行えず綺麗な印字状態が
得られなかった問題、例えば、従来「＿」（アンダーラ
イン）を印字する場合に６００［μｓｅｃ／１波長］の
時間的制御を行なうと、印字ハンマ２７によるインパク
ト力が強すぎて用紙が凹んだり破れたりする、もしくは
８００［μｓｅｃ／１波長］の時間的制御を行なうと、
印字ハンマ２７によるインパクト力が弱すぎて印字され
た字がかすれるという問題が７００［μｓｅｃ／１波
長］の時間的制御を行なうことにより解決される。つま
り、直流モータ１６の回転速度は、測定可能なエンコー
ダディスク１９の速度［エンコーダ信号の波長（一定）
／Ｊ＊１００μｓｅｃ］の精度まで制御でき、従来の測
定可能なエンコーダディスク１９の速度［エンコーダ信
号の半波長／Ｊ＊１００μｓｅｃ］、即ち速度（１／
２）＊［エンコーダ信号の波長（一定）／Ｊ＊１００μ
ｓｅｃ］の精度と比べると２倍速度の精度を有してい
る。

【００５６】また、フォトインタラプタ３６の取付け精
度のバラツキによるＨレベル時間とＬレベル時間との誤
差時間に速度制御が影響を受けないので、エンコーダ信
号の検出周期ｔｅによる直流モータ１６の速度制御の精
度を大幅に向上できる。

【００５７】更に、検出されるエンコーダ信号の周期ｔ
ｅには誤差時間の影響を受けないので、エンコーダディ
スク１９のスリット１９ａの製作に高度の技術を必要と
しない上、センサを精度良く取付ける取付けるための作
業に多大な労力を要しない。

【００５８】本発明は以上詳述した実施例に限定される
ものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々
の変更を加えることができる。

【００５９】例えば、本実施例ではエンコーダ信号の立
ち上がり毎にエンコーダ信号の周期検出やそれに基づく
直流モータ１６の回転速度制御を行なっているが、エン
コーダ信号の立ち下がり毎に上述した処理を行なっても
よく、また、エンコーダ信号の立ち上がり毎及びエンコ
ーダ信号の立ち下がり毎に上述した処理を行なってもよ
い。

【００６０】複数のスリット１９ａが円周方向に所定角
度毎に形成されたエンコーダディスク１９や直線方向に
所定間隔おきに複数のスリットが形成されたエンコーダ
テープ等を用いてもよい。

【００６１】モータやシリンダなどの種々のアクチュエ
ータにより直線方向に相対的に移動する各種の駆動体の
速度を検出して、その速度制御を行なってもよい。

【００６２】別のフォトインタラプタを追加して設け、
これら両フォトインタラプタから夫々入力されるエンコ
ーダ信号の位相差に基いてモータの回転方向を同時に求
めることも可能である。

【００６３】尚、電動モータやエンジンの駆動軸或いは
これらの駆動軸により駆動される工作機械やロボットな
ど産業上の種々の駆動系に本発明を適用してもよい。

【００６４】

【発明の効果】以上説明したことから明かなように、本
発明のエンコーダ信号に基く速度制御装置では、エンコ
ーダディスクに形成されるスリットやセンサの取り付け
によるエンコーダディスクの検出速度のバラツキを小さ
くして所望のモータの回転速度が得られるモータの速度
制御を行うと共に、モータの回転速度の制御が従来の２
倍の精度で行なわれる等の効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、電子タイプライタの内部機構の側面図
である。

【図２】図２は、図１の２矢視図である。

【図３】図３は、電子タイプライタの内部機構の部分正
面図である。

【図４】図４は、キャリッジ本体の側面図である。

【図５】図５は、上昇用カムの斜視図である。

【図６】図６は、電子タイプライタの制御系のブロック
図である。

【図７】図７は、計時制御のサブルーチンプログラムを
説明するフローチャートである。

【図８】図８は、印字ハンマのインパクト制御のサブル
ーチンプログラムを説明するフローチャートである。

【図９】図９は、周期検出制御のサブルーチンプログラ
ムを説明するフローチャートである。

【図１０】図１０は、速度制御のサブルーチンプログラ
ムを説明するフローチャートである。

【図１１】図１１は、フォトインタラプタから入力され
るエンコーダ信号の波形図である。

【図１２】図１２は、従来技術の課題を説明するエンコ
ーダ信号の波形図である。

【符号の説明】

８ メンイフレーム １６ 直流モータ １７ 駆動軸 １９ エンコーダディスク（被スリット形成部材） １９ａ スリット ３６ フォトインタラプタ ８１ 駆動回路 ８５ Ｉ／Ｏインターフェイス ８６ バス ８７ ＣＰＵ ８８ ＲＯＭ ９０ ＲＡＭ Ｃ 制御装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 円周方向又は直線方向に所定間隔おきに
   複数のスリットが形成された被スリット形成部材と、 その被スリット形成部材に形成されたスリットを検出す
   るスリット検出手段と、 前記被スリット形成部材またはスリット検出手段の少な
   くとも一方を他方に対して移動させる移動手段と、 前記スリット検出手段に対して相対的に移動する被スリ
   ット形成部材に形成されたスリットに対応したスリット
   検出手段によるエンコーダ信号の「Ｌ」から「Ｈ」への
   各立上り毎に前回の立上りから今回の立上りまでの周
   期、または、前記エンコーダ信号の「Ｈ」から「Ｌ」へ
   の各立下り毎に前回の立下りから今回の立下りまでの周
   期の少なくとも一方の周期を求める周期検出手段と、 前記スリット検出手段に対する被スリット形成部材の相
   対速度に対応する前記周期検出手段により求められた周
   期に応じた新たな相対速度を得るために前記移動手段を
   制御する速度制御手段とを備えたことを特徴とするエン
   コーダ信号に基く速度制御装置。