JP5062278B2 - 車両装置及びその制御方法 - Google Patents
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Description
2A,2B 駆動ユニット
3 ハンドル
4 傾き検出装置
5 空転制御設定装置
11 制御装置
12 空転制御装置
Claims (5)
- 車輪の駆動の制御を行う駆動ユニットを備える車両装置であって、
前記車両本体を持ち運びするときに手の掛けられる部分に設けられ、前記車両本体を持ち運びする際に生じる物理的な変化を検知することにより、前記車両本体の持ち上げを検知する検知手段を有し、
前記検知手段で車両本体の持ち上げが検知されたときは、前記車輪の駆動を静止する制御を前記駆動ユニットで行い、
前記駆動ユニットが行う車輪の駆動を静止する制御は、車輪の角速度情報と速度指令値との差分値に基づく駆動トルク指令を前記駆動ユニットに供給し、前記車輪を静止する
ことを特徴とする車両装置。 - 車輪の駆動の制御を行う駆動ユニットを備える車両装置であって、
前記車両本体を持ち運びするときに手の掛けられる部分に設けられ、前記車両本体を持ち運びする際に生じる物理的な変化を検知することにより、前記車両本体の持ち上げを検知する検知手段を有し、
前記検知手段で車両本体の持ち上げが検知されたときは、前記車輪の駆動を静止する制御を前記駆動ユニットで行い、
前記駆動ユニットが行う車輪の駆動を静止する制御は、車輪の角度情報と位置指令値との差分値に基づく駆動トルク指令を前記駆動ユニットに供給し、前記車輪を静止する
ことを特徴とする車両装置。 - 請求項1又は2記載の車両装置において、
前記駆動ユニットは、前記車両本体の前後の傾きを検出して前記車輪の駆動の制御を行う機能を有する
ことを特徴とする車両装置。 - 車輪の駆動の制御を行う駆動ユニットを備える車両装置の制御方法であって、
前記車両本体を持ち運びするときに手の掛けられる部分に設けられ、前記車両本体を持ち運びする際に生じる物理的な変化を検知することにより、前記車両本体の持ち上げを検知し、
前記車両本体の持ち上げが検知されたときには前記車輪の駆動を静止する制御を行い、
前記駆動ユニットが行う車輪の駆動を静止する制御は、車輪の角速度情報と速度指令値との差分値に基づく駆動トルク指令を前記駆動ユニットに供給し、前記車輪を静止する
ことを特徴とする車両装置の制御方法。 - 車輪の駆動の制御を行う駆動ユニットを備える車両装置の制御方法であって、
前記車両本体を持ち運びするときに手の掛けられる部分に設けられ、前記車両本体を持ち運びする際に生じる物理的な変化を検知することにより、前記車両本体の持ち上げを検知し、
前記車両本体の持ち上げが検知されたときには前記車輪の駆動を静止する制御を行い、
前記駆動ユニットが行う車輪の駆動を静止する制御は、車輪の角度情報と位置指令値との差分値に基づく駆動トルク指令を前記駆動ユニットに供給し、前記車輪を静止する
ことを特徴とする車両装置の制御方法。
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