JP5652043B2 - 倒立型移動体、その制御方法及び制御プログラム - Google Patents
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- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Description
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、安定的に倒立状態を維持できる倒立型移動体、その制御方法及び制御プログラムを提供することを主たる目的とする。
J1:負荷体301の慣性モーメント
m1:負荷体301の質量
θ2:駆動車輪302の回転角度
J2:駆動車輪302の慣性モーメント
m2:駆動車輪302の質量
l:負荷体301の重心位置Gと駆動車輪302との間の距離(負荷重心車輪間距離)
Tm:車輪駆動モータ901aのトルク
x1:負荷体301の水平位置
y1:負荷体301の垂直位置
x2:駆動車輪302の水平位置
s2:駆動車輪302と路面との間の滑り量
J1=25.2[kg・m2]
m2=15[kg]
J2=0.075[kg・m2]
l=0.9[m]
r=0.1[m]
g=9.8[m/s2]
ζ=0.5
ωn=40・(2π)[rad/s]
T=1×10−3[s]
Tmlim=0.637[N・m]
m=5
100 移動体制御装置
100a 演算回路
100b 記憶装置
101 制御器
102 滑り演算器
103 限界負荷角度演算器
104 未来限界負荷角度予測器
105 トルク指令調整器
106 指令入力器
107 負荷角度検出器
301 負荷体
302 駆動車輪
801 車両本体
802 駆動車輪
803 操作ハンドル
901 車輪駆動ユニット
901a 車輪駆動モータ
901b 減速ギア
902 車輪センサ
903 駆動回路
904 バッテリー
Claims (12)
- 負荷体の傾斜角度である負荷角度を検出する負荷角度検出手段と、
車輪を駆動する駆動手段と、
前記負荷体の倒立状態を維持するように前記駆動手段の駆動を制御する制御手段と、を備える倒立型移動体であって、
前記制御手段が前記駆動手段に対して出力する制御信号と、前記負荷角度検出手段により検出された前記負荷角度とに基づいて、前記車輪と路面との間の滑り量を時間で微分した微分値を演算する滑り演算手段と、
前記滑り演算手段により演算された微分値に基づいて、所定時間後において、前記負荷体の倒立状態の維持が不能となる前記負荷角度の限界値を演算する負荷角度演算手段と、を備え、
前記制御手段は、前記負荷角度演算手段により演算された前記負荷角度の限界値に基づいて、前記駆動手段の駆動を制御する、ことを特徴とする倒立型移動体。 - 請求項1記載の倒立型移動体であって、
前記負荷角度演算手段は、
前記滑り演算手段により演算された微分値に基づいて、前記駆動手段により出力可能な限界トルクを用いて所定ステップの制御周期で到達できる前記負荷角度の限界値を演算する限界負荷角度演算手段と、
前記限界負荷角度演算手段により演算された前記負荷角度の限界値に基づいて、前記所定時間後において負荷体の倒立状態の維持が不能となる前記負荷角度の限界値を予測する限界負荷角度予測手段と、を有する、ことを特徴とする倒立型移動体。 - 請求項2記載の倒立型移動体であって、
前記限界負荷角度予測手段は、前記限界負荷角度演算手段により演算された現在の前記負荷角度の限界値と、現在よりも所定ステップ過去の制御周期における前記負荷角度の限界値と、に基づいて、前記所定時間後における負荷角度の限界値を予測する、ことを特徴とする倒立型移動体。 - 請求項3記載の倒立型移動体であって、
前記限界負荷角度演算手段は、前記所定ステップの制御周期で到達できる負荷角度の限界値θ1lim(k+1)を、下記式を用いて演算する、ことを特徴とする倒立型移動体。
- 請求項2乃至4のうちいずれか1項記載の倒立型移動体であって、
前記限界負荷角度予測手段は、前記所定時間後における負荷角度の限界値を、外挿法を用いて予測する、ことを特徴とする倒立型移動体。 - 請求項1乃至6のうちいずれか1項記載の倒立型移動体であって、
前記負荷角度演算手段により演算された前記所定時間後における負荷角度の限界値が0となる場合に、該負荷角度の限界値の符号が現在の前記負荷角度の符号と逆になるまで、トルク指令を前記負荷角度と同一の符号方向へ変化させるように調整するトルク指令調整手段を更に備え、
前記制御手段は、前記トルク指令調整手段により調整された前記トルク指令に基づいて、前記駆動手段の駆動を制御する、ことを特徴とする倒立型移動体。 - 請求項7記載の倒立型移動体であって、
前記トルク指令調整手段は、
予め設定された時間経過後に、前記負荷角度演算手段により演算された前記負荷角度の限界値の符号が現在の前記負荷角度の符号と逆の場合に、現在の前記トルク指令を維持するように調整し、
前記予め設定された時間経過しても、前記負荷角度演算手段により演算された前記負荷角度の限界値の符号が現在の前記負荷角度の符号の逆にならない場合に、当該倒立型移動体を停止させるように前記トルク指令を調整する、
ことを特徴とする倒立型移動体。 - 請求項1乃至8のうちいずれか1項記載の倒立型移動体であって、
前記滑り演算手段は、前記車輪と路面との間の滑り量の2階時間微分値を演算する、ことを特徴する倒立型移動体。 - 負荷体の傾斜角度である負荷角度を検出する工程と、
前記負荷体の倒立状態を維持するように、車輪を駆動する駆動手段の制御を行う工程と、を含む倒立型移動体の制御方法であって、
前記駆動手段に対して出力される制御信号と、前記検出された負荷角度とに基づいて、前記車輪と路面との間の滑り量を時間で微分した微分値を演算する工程と、
前記演算された微分値に基づいて、所定時間後において、前記負荷体の倒立状態の維持が不能となる前記負荷角度の限界値を演算する工程と、
前記演算された前記負荷角度の限界値に基づいて、前記駆動手段の駆動を制御する工程と、を含む、ことを特徴とする倒立型移動体の制御方法。 - 車輪を駆動する駆動手段に対して出力される制御信号と、負荷体の傾斜角度である負荷角度と、に基づいて、前記車輪と路面との間の滑り量を時間で微分した微分値を演算する処理と、
前記演算された微分値に基づいて、所定時間後において、前記負荷体の倒立状態の維持が不能となる前記負荷角度の限界値を演算する処理と、
前記演算された負荷角度の限界値に基づいて、前記負荷体の倒立状態を維持するように、前記駆動手段の駆動を制御する処理と、をコンピュータに実行させる、ことを特徴とする倒立型移動体の制御プログラム。 - 請求項11記載の倒立型移動体の制御プログラムを格納した、ことを特徴とするコンピュータ可読媒体。
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