JP6920871B2 - 倒立振子型車両 - Google Patents

Description

本発明は、倒立振子型車両に関する。

例えば特許文献１、２等に見られる如き倒立振子型車両が従来より知られている。この種の倒立振子型車両は、床面上を移動可能な移動動作部と、該移動動作部を駆動するアクチュエータ装置と、前記移動動作部及びアクチュエータ装置が組み付けられた基体と、鉛直方向に対して傾動自在に前記基体に組み付けられた物体搭載部（乗員等の運搬対象の物体の搭載部）と、前記アクチュエータ装置の動作制御を行う制御装置とを備える。
そして、該倒立振子型車両では、基本的には、物体搭載部の姿勢を安定化するように移動動作部の移動制御が行われる。

ここで、物体の搭載部の姿勢を安定化するというのは、倒立振子型車両の搭載部の姿勢の変化に応じて動く全体重心（搭載部に搭載された物体を含めた車両全体の重心）を、倒立振子の質点の如くバランス状態に保つことを意味する。

この場合、上記バランス状態というのは、より詳しくは、全体重心に作用する重力と、該全体重心に作用する慣性力（遠心力等）と、車両が床面から受ける反力（抗力）とにより車両に発生するモーメント（水平軸周り方向のモーメント）がゼロもしくはほぼゼロとなるように、動力学的な釣合がとれた状態を意味する。

特開２０１３−２３７３２４号公報 特開２０１１−１０５０７２号公報

倒立振子型車両の移動時に、例えば、床面上の段差もしくは凸部を乗り越えるように移動動作部を移動させる状況等において、移動動作部と床面との間の滑りによって、移動動作部の空転が発生する場合がある。このように移動動作部の空転が発生した状況では、移動動作部が、物体搭載部の姿勢を安定化する上で適切な移動速度で移動することができないので、物体搭載部の姿勢を安定状態に保つことが困難となる。

ここで、前記特許文献１，２には、空転の発生が検知された場合に、移動動作部を停止させる技術（特許文献１）、あるいは、移動動作部の目標移動速度を徐々に減少させる技術（特許文献２）が提案されている。
しかしながら、本願発明者の各種実験もしくは検討によれば、特許文献１，２に見られる如き従来の技術では、次のような不都合があることが判明した。

すなわち、前記特許文献１，２に見られる技術では、移動動作部の空転の発生を検知するために、加速度センサを含む慣性センサを用いて移動動作部あるいは車両の全体重心の実際の移動速度を推定することが行われる。

この場合、加速度センサの出力のドリフト、あるいは、加速度の検出値の積分誤差等の影響によって、移動動作部あるいは車両の全体重心の実際の移動速度の推定値には、定常的な（もしくは低周波域の）誤差が含まれやすい。そして、前記特許文献１、２に見られる技術では、このような誤差を含んだ移動速度の推定値を用いて移動動作部の空転の発生を検知するため、該空転の発生が、頻繁に、もしくは継続的に検知されやすい。ひいては、該空転の検知に応じて車両の移動を行うことができなくなる状況が生じやすいという不都合がある。

本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、移動動作部の空転の発生時における移動動作部の制御を適切に行うことで、車両の正常な移動動作を極力、継続的に行うことができる倒立振子型車両を提供することを目的とする。

本発明の倒立振子型車両は、床面上を移動可能な移動動作部と、該移動動作部を駆動するアクチュエータ装置と、前記移動動作部及びアクチュエータ装置が組み付けられた基体と、鉛直方向に対して傾動自在に前記基体に組み付けられた物体搭載部と、前記アクチュエータ装置の動作制御を行う制御装置とを備える倒立振子型車両であって、
前記物体搭載部の姿勢を安定化するように前記移動動作部の基準目標運動を逐次決定する基準目標運動決定部と、
前記移動動作部の実際の移動速度の計測値と、前記移動動作部と床面との間の滑りが無いと仮定した場合に前記アクチュエータ装置の動作状態に応じて規定される該移動動作部の移動速度の推定値である無滑り状態移動速度推定値との速度差の所定周波数以上の高周波成分である高周波空転状態量、又は該速度差に対して単調変化の関数特性を有する速度差関数値の前記所定周波数以上の高周波成分である高周波空転状態量を逐次算出する高周波空転状態量算出部と、
前記速度差の高周波成分を低減するように、前記高周波空転状態量に応じて決定した補正量で前記基準目標運動を補正する目標運動補正部とを備え、
前記制御装置は、前記目標運動補正部により前記基準目標運動を補正してなる目標運動に応じて前記アクチュエータ装置を制御するように構成されていることを基本構成とする。

なお、本発明における用語に関して補足すると、「床面」は、通常の意味での床面に限らず、地面、あるいは、路面等を含む。

また、「移動動作部の実際の移動速度」は、上記「床面」に対する移動動作部の実際の移動速度を意味する。

また、「移動動作部の基準目標運動」としては、該移動動作部の移動速度（並進速度）の目標値、あるいは、該移動動作部の移動加速度（並進加速度）を使用し得る。

また、「速度差に対して単調変化の関数特性を有する速度差関数値」というのは、該速度差の関数値であって、該速度差に対して単調増加又は単調減少の態様で変化する関数値を意味する。

上記基本構成によれば、前記移動動作部の基準目標運動の補正は、前記高周波空転状態量に応じて決定される補正量で補正される。ここで、前記移動動作部の空転が実際に発生した場合、一般に、その発生の直後において、前記速度差又は前記速度差関数値が比較的素早く変化するため、前記高周波空転状態量が比較的顕著に大きくなる。従って、該高周波空転状態量に応じて決定した補正量で前記基準目標運動を補正することで、補正後の目標運動は、前記速度差の高周波成分をすばやく低減するように決定され得る。そして、当該補正後の目標運動に応じて前記アクチュエータ装置が制御される。

このため、移動動作部の空転が素早く解消、もしくは、低減される。ひいては、移動動作部を、前記基準目標運動、もしくはそれに近い運動状態で移動させることができるようになる。

一方、前記移動動作部の実際の移動速度の計測値の定常的な誤差等に起因して、前記速度差が定常的な誤差成分を有する場合であっても、当該誤差成分は、前記高周波空転状態量には反映されない。このため、前記移動動作部の実際の空転が発生しておらず、もしくは該空転が軽微なものにとどまっている状況では、上記誤差成分が比較的大きなものとなっていても、前記高周波空転状態量は、ゼロもしくは微小なものとなる。ひいては、前記補正量は、それによる補正後の移動動作部の目標運動が基準目標運動に一致もしくはほぼ一致するように決定される。従って、移動動作部は、前記基準目標運動に一致もしくはほぼ一致する運動状態で移動するようにアクチュエータ装置を介して制御される。

このように、前記基本構成によれば、移動動作部の実際の空転が顕著に発生する状況では、その空転を素早く解消もしくは低減し、移動動作部の空転が発生していないかもしくは軽微なものである場合には、移動動作部を基準目標運動に一致もしくはほぼ一致する運動状態で移動させることができる。よって、前記基本構成を有する本発明によれば、空転の発生時における移動動作部の制御を適切に行われ、車両の正常な移動動作を極力、継続的に行うことが可能となる。
ここで、前記高周波空転状態量算出部は、典型的には、前記速度差又は速度差関数値を求める処理と、該速度差又は速度差関数値に、ローカット特性（又はハイパス特性）のフィルタリング処理を施すこととを逐次実行することで、前記高周波空転状態量を算出するように構成され得る。ただし、本発明では、次のような態様を採用する。
すなわち、前記高周波空転状態量算出部は、、当該倒立振子型車両に搭載された少なくとも加速度センサを含む慣性センサの検出信号を用いて前記移動動作部の実際の並進加速度を計測する第１処理と、該並進加速度の計測値と算出済の前記速度差の高周波成分に所定値のゲインを乗じてなる値との偏差を積分することにより前記移動動作部の並進速度の推定値を算出する第２処理と、該並進速度と前記無滑り状態移動速度推定値との偏差を前記速度差の高周波成分として算出する第３処理とを所定の演算処理周期で逐次実行するように構成されており、前記ゲインの値は、前記第３処理により算出される前記速度差の高周波成分が、前記所定の周波数以上の周波数帯の高周波成分となるようにあらかじめ設定されているという態様を採用する（第１発明）。
これによれば、前記慣性センサの検出信号を用いて計測してなる前記移動動作部の実際の並進加速度の計測値と、前記無滑り状態移動速度推定値とから、ローカット特性（又はハイパス特性）のフィルタリング処理を直接的に用いずに、前記高周波空転状態量を算出することができる。

上記第１発明では、前記目標運動補正部は、前記高周波空転状態量の値と、該高周波空転状態量の微分値と、該高周波空転状態量の積分値と、該高周波空転状態量の極性とのうちの一つ以上のパラメータに応じて、前記基準目標運動の補正量を決定するように構成され得る（第２発明）。

これによれば、移動動作部の空転の発生時における倒立振子型車両の所望の運動特性を実現することが可能となる。

上記第１発明又は第２発明では、前記目標運動補正部は、前記移動動作部の駆動状態に関する所定の条件が成立することを必要条件として、前記基準目標運動を補正するように構成され得る（第３発明）。

これによれば、前記高周波空転状態量に応じて前記基準目標運動を補正することを、移動動作部の駆動状態が必要性の高い駆動状態である場合に限定して行うことが可能となる。

上記第３発明では、前記所定の条件として、例えば、前記移動動作部の駆動状態が、前記アクチュエータ装置から前記移動動作部に付与される駆動力の増加状態であるという条件を採用することが好適である（第４発明）。

すなわち、移動動作部の空転が顕著に発生する現象は、移動動作部に付与される駆動力の増加状態で発生しやすい。また、倒立振子型車両では、駆動力の増加状態は、前記物体搭載部の姿勢の安定化のために移動動作部の移動速度を上昇させようとしている状態であるため、当該状態で移動動作部の空転が発生すると、移動動作部に付与される駆動力がより一層、増加されて、空転の度合いが高まりやすい

従って、移動動作部に付与される駆動力の増加状態で空転が発生した場合には、極力、速やかに該空転を解消もしくは低減して、該移動動作部が適切に移動し得る状態に回復させることが望ましい。そして、第４発明によれば、かかる要求を好適に実現することができる。

なお、前記無滑り状態移動速度推定値は、例えばアクチュエータ装置の動作状態（アクチュエータ装置の出慮軸の回転速度等）の観測値もしくは目標値から求めることができる。あるいは、前記移動動作部の移動速度の目標値を該移動動作部の目標運動として逐次決定して、該目標値に応じてアクチュエータ装置を制御する場合には、例えば、該移動動作部の移動速度の決定済の目標値（アクチュエータ装置の制御に既に使用した目標値）のうちの最新値を前記無滑り状態移動速度推定値として得るようにしてもよい。

本発明の実施形態の倒立振子型車両の斜視図。 本発明の実施形態の倒立振子型車両の側面図。 実施形態の倒立振子型車両の制御に係る構成を示すブロック図。 図３に示す第１制御処理部の処理の概要を示すブロック線図。 図４に示す基準目標速度決定部の処理を示すブロック線図。 図４に示す基準目標速度決定部の処理に用いる倒立振子モデルを説明するための図。 図６の倒立振子モデルに関する挙動を示すブロック線図。 図５に示す操作指令変換部の処理を示すブロック線図。 図５に示す重心ずれ推定部の処理を示すブロック線図。 図４に示す移動停止判断部の処理を示すブロック線図。 図４に示す空転時速度調整部の処理を示すブロック線図。 図１２Ａ及び図１２Ｂは図４に示す空転時速度調整部の処理を説明するためのグラフ。 図３に示す第２制御処理部の処理を示すブロック線図。 空転時速度調整部の処理の他の例を示すブロック線図。 空転時速度調整部の処理の他の例を示すブロック線図。

［第１実施形態］
本発明の第１実施形態を図１〜図１３を参照して以下に説明する。なお、本実施形態は、本願の特許請求の範囲に記載した発明に関連する参考発明の実施形態である。図１及び図２に示すように本実施形態の倒立振子型車両１（以降、単に車両１ということがある）は、基体２と、床面上を移動可能な第１の移動動作部３及び第２の移動動作部４と、乗員が搭乗する乗員搭乗部５とを備える。

第１の移動動作部３は、図２に示す円環状の芯体６（以下、環状芯体６という）と、この環状芯体６の円周方向（軸心周り方向）に等角度間隔で並ぶようにして該環状芯体６に装着された複数の円環状のローラ７とを備える。各ローラ７は、その回転軸心を環状芯体６の円周方向に向けて環状芯体６に外挿されている。そして、各ローラ７は、環状芯体６の軸心周りに該環状芯体６と一体に回転可能とされていると共に、該環状芯体６の横断面の中心軸（環状芯体６の軸心を中心とする円周軸）周りに回転可能とされている。

これらの環状芯体６及び複数のローラ７を有する第１の移動動作部３は、例えば図１及び図２に示す如く、環状芯体６の軸心を床面と平行（もしくはほぼ平行）に向けた状態で、ローラ７（環状芯体６の下部に位置するローラ７）を介して床面上に接地され得る。この接地状態で、環状芯体６をその軸心周りに回転駆動することで、環状芯体６及び各ローラ７の全体が輪転し、それにより第１の移動動作部３が環状芯体６の軸心と直交する方向（詳しくは、環状芯体６の軸心を床面に投影してなる方向に直交する方向）に床面上を移動するようになっている。また、上記接地状態で、各ローラ７をその回転軸心周りに回転駆動することで、第１の移動動作部３が、環状芯体６の軸心方向（詳しくは、環状芯体６の軸心を床面に投影してなる方向）に移動するようになっている。

さらに、環状芯体６の回転駆動と各ローラ７の回転駆動とを行なうことで、環状芯体６の軸心と直交する方向と、環状芯体６の軸心方向とに対して傾斜した方向に第１の移動動作部３が移動するようになっている。

これにより、第１の移動動作部３は、床面上を全方向に移動することが可能となっている。以降の説明では、図１及び図２に示す如く、第１の移動動作部３の移動方向（水平面に投影して見た移動方向）のうち、環状芯体６の軸心と直交する方向をＸ軸方向、該環状芯体６の軸心方向をＹ軸方向とし、鉛直方向をＺ軸方向とする。当該ＸＹＺ座標系は、所謂、グローバル座標系に相当する。なお、車両１の前方向をＸ軸の正方向、左方向をＹ軸の正方向、上方向をＺ軸の正方向とする。

基体２には、上記第１の移動動作部３が組み付けられている。より詳しくは、基体２は、床面に接地させた第１の移動動作部３の下部を除く部分の周囲を覆うように設けられている。そして、この基体２に第１の移動動作部３の環状芯体６が、その軸心周りで回転自在に支持されている。この場合、基体２は、第１の移動動作部３の環状芯体６の軸心を支点として、その軸心周り方向（Ｙ軸周り方向）に傾動自在とされていると共に、第１の移動動作部３と共に床面に対して傾くことで、第１の移動動作部３の接地部を支点として、環状芯体６の軸心と直交するＸ軸周り方向に傾動自在とされている。従って、基体２は、鉛直方向に対して２軸周りに傾動自在とされている。

また、基体２の内部には、図２に示すように、第１の移動動作部３を移動させる駆動力を発生する第１のアクチュエータ装置８が搭載されている。この第１のアクチュエータ装置８は、環状芯体６を回転駆動するアクチュエータとしての電動モータ８ａと、各ローラ７を回転駆動するアクチュエータとしての電動モータ８ｂとから構成される。そして、電動モータ８ａ，８ｂは、それぞれ図示を省略する動力伝達機構を介して環状芯体６、各ローラ７に回転駆動力を付与するようにしている。この動力伝達機構は公知の構造のものでよい。

なお、第１の移動動作部３は、上記の構造と異なる構造のものであってもよい。例えば、第１の移動動作部３及びその駆動系の構造として、ＰＣＴ国際公開公報ＷＯ／２００８／１３２７７８、あるいは、ＰＣＴ国際公開公報ＷＯ／２００８／１３２７７９にて本願出願人が提案した構造のものを採用してもよい。

また、基体２には、乗員搭乗部５が組み付けられている。この乗員搭乗部５は、乗員が着座するシートにより構成されており、基体２の上端部に固定されている。そして、乗員は、その前後方向をＸ軸方向、左右方向をＹ軸方向に向けて、乗員搭乗部５に着座することが可能となっている。また、乗員搭乗部５（シート）は、基体２に固定されているので、基体２と一体に鉛直方向に対して傾動自在とされている。

基体２には、さらに乗員搭乗部５に着座した乗員がその足を載せる一対の足載せ部９，９と、乗員が把持する一対の把持部１０，１０とが組み付けられている。足載せ部９，９は、基体２の両側部の下部に突設されている。なお、図１及び図２では、一方側（右側）の足載せ部９の図示は省略されている。

また、把持部１０，１０は、乗員搭乗部５の両側にＸ軸方向（前後方向）に延在して配置されたバー状のものであり、それぞれ、基体２から延設されたロッド１１を介して基体２に固定されている。そして、把持部１０，１０のうちの一方の把持部１０（図では右側の把持部１０）には、操作器としてのジョイスティック１２が取り付けられている。

このジョイスティック１２は、前後方向（Ｙ軸周り方向）及び左右方向（Ｘ軸周り方向）に揺動操作可能とされている。そして、該ジョイスティック１２は、その前後方向（Ｙ軸周り方向）の揺動量を示す操作信号を、車両１を前方又は後方に移動させる指令として出力し、左右方向（Ｘ軸周り方向）の揺動量を示す操作信号を、車両１を右周り（時計周り）又は左周り（反時計周り）に旋回させるための指令（旋回指令）として出力する。

なお、本実施形態では、ジョイスティック１２の前後方向の揺動量（すなわち、Ｙ軸周り方向の回転量）は、例えば、前向きの揺動量が正、後向きの揺動量が負である。また、ジョイスティック１２の左右方向の揺動量（すなわち、Ｘ軸周り方向の回転量）は、例えば、左向きの揺動量が正、右向きの揺動量が負である。

第２の移動動作部４は、本実施形態では、所謂、オムニホイールにより構成されている。第２の移動動作部４としてのオムニホイールは、同軸心の一対の環状芯体（図示省略）と、各環状芯体に、回転軸心を該環状芯体の円周方向に向けて回転自在に外挿された複数の樽状のローラ１３とを備える公知の構造のものである。

この場合、第２の移動動作部４は、その一対の環状芯体の軸心をＸ軸方向（前後方向）に向けて第１の移動動作部３の後方に配置され、ローラ１３を介して床面に接地されている。

なお、上記一対の環状芯体の一方側のローラ１３と、他方側のローラ１３とは、該環状芯体の周方向に位相をずらして配置されており、該一対の環状芯体の回転時に、該一対の環状芯体の一方側のローラ１３と、他方側のローラ１３とのうちのいずれか一方が床面に接地するようになっている。

上記オムニホイールにより構成された第２の移動動作部４は、基体２に連結されている。より詳しくは、第２の移動動作部４は、オムニホイール（一対の環状芯体及び複数のローラ１３の全体）の上部側の部分を覆う筐体１４を備えており、この筐体１４にオムニホイールの一対の環状芯体がその軸心周りに回転自在に軸支されている。さらに、筐体１４から基体２側に延設されたアーム１５が、前記第１の移動動作部３の環状芯体６の軸心周りに揺動し得るように基体２に軸支されている。これにより、第２の移動動作部４は、アーム１５を介して基体２に連結されている。

そして、第２の移動動作部４は、アーム１５の揺動によって第１の移動動作部３の環状芯体６の軸心周りに基体２に対して揺動自在とされ、これにより、第１の移動動作部３と第２の移動動作部４との両方を接地させたまま、乗員搭乗部５を基体２と共にＹ軸周り方向に傾動させることが可能となっている。

なお、アーム１５を第１の移動動作部３の環状芯体６の軸心部に軸支して、第１の移動動作部３に第２の移動動作部４をアーム１５を介して連結するようにしてもよい。

また、基体２には、アーム１５の揺動範囲を制限する一対のストッパ１６，１６が設けられており、該アーム１５は、ストッパ１６，１６の間の範囲内で揺動することが可能となっている。これにより、第１の移動動作部３の環状芯体６の軸心周りでの第２の移動動作部４の揺動範囲、ひいては、基体２及び乗員搭乗部５のＸ軸周り方向の傾動範囲が制限されて、該基体２及び乗員搭乗部５が乗員の後ろ側に過大に傾くことが防止されるようになっている。

なお、第２の移動動作部４は、床面に押し付けられるようにバネ等により付勢されていてもよい。

上記のように、第２の移動動作部４は、その一対の環状芯体の回転と、ローラ１３の回転とのうちの一方又は両方を行なうことで、第１の移動動作部３と同様に、床面上をＸ軸方向及びＹ軸方向を含む全方向に移動することが可能となっている。詳しくは、環状芯体の回転によって、第２の移動動作部４がＹ軸方向（左右方向）に移動可能とされ、ローラ１３の回転によって、Ｘ軸方向（前後方向）に移動可能とされている。

また、第２の移動動作部４の筐体１４には、第２の移動動作部４を駆動する第２のアクチュエータ装置としての電動モータ１７が取り付けられている。この電動モータ１７は、第２の移動動作部４の一対の環状芯体を回転駆動するように該一対の環状芯体に連結されている。

したがって、本実施形態では、第２の移動動作部４のＸ軸方向での移動は、第１の移動動作部３のＸ軸方向での移動に追従して従動的に行われる。また、第２の移動動作部４のＹ軸方向での移動は、電動モータ１７により第２の移動動作部４の一対の環状芯体を回転駆動することによって行われる。

補足すると、第２の移動動作部４は、第１の移動動作部３と同様の構造のものであってもよい。

以上が本実施形態における車両１の機構的な構成である。補足すると、本実施形態では、第１の移動動作部３、第１のアクチュエータ装置８、及び乗員搭乗部５がそれぞれ本発明における移動動作部、アクチュエータ装置、物体搭載部に相当する。

また、本実施形態の車両１は、第２の移動動作部４を備える車両であるが、第２の移動動作部４を備えない車両であってもよい。この場合には、第２のアクチュエータ装置（電動モータ１７）と後述の第２制御処理部２２は不要である。

図１及び図２での図示は省略したが、本実施形態の車両１の基体２には、該車両１の動作制御（第１の移動動作部３及び第２の移動動作部４の動作制御）のための構成として、図３に示したように、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を含む電子回路ユニットにより構成された制御装置２０と、基体２の３軸方向の加速度を検出する加速度センサ５０と、３軸周りの角速度を検出する角速度センサ５１と、電動モータ８ａの回転速度を検出する回転速度センサ５２ａと、電動モータ８ｂの回転速度を検出する回転速度センサ５２ｂと、電動モータ１７の回転速度を検出する回転速度センサ５３とが搭載されている。

角速度センサ５１は、例えばジャイロセンサ等により構成され、回転速度センサ５２ａ，５２ｂ，５３は、例えば、ロータリエンコーダ、レゾルバ等により構成される。なお、加速度センサ５０及び角速度センサ５１は、本発明における慣性センサに相当する。

そして、制御装置２０には、ジョイスティック１２の出力（操作信号）と、加速度センサ５０、角速度センサ５１及び回転速度センサ５２ａ，５２ｂ，５３の各検出信号とが入力される。

制御装置２０は、加速度センサ５０及び角速度センサ５１のそれぞれの検出信号から、基体２の並進加速度（Ｘ軸方向及びＹ軸方向の並進加速度）の計測値と、基体２の角速度（ヨー方向（Ｚ軸周り方向）の角速度）の計測値と、基体２の乗員搭乗部５の傾斜角度（＝基体２の傾斜角度）の計測値とをストラップダウン方式等の公知の手法を用いて取得する機能を有する。

なお、本実施形態における乗員搭乗部５の傾斜角度（又は基体２の傾斜角度）というのは、より詳しくは、車両１の全体重心（乗員搭乗部５に乗員が搭乗した状態では、該乗員を含めた全体重心）が、第１の移動動作部３の接地部の直上（鉛直方向上方）もしくはほぼ直上に位置する状態での乗員搭乗部５（又は基体２）の姿勢を基準（ゼロ）とする傾斜角度（Ｘ軸周り方向の傾斜角度とＹ軸周り方向の傾斜角度との組）である。

制御装置２０は、実装されたハードウェア構成又はプログラムにより実現される機能として、上記のように計測値を取得する機能の他、第１のアクチュエータ装置８を構成する電動モータ８ａ，８ｂを制御することで第１の移動動作部３の移動動作を制御する第１制御処理部２１と、第２のアクチュエータ装置としての電動モータ１７を制御することで第２の移動動作部４の移動動作を制御する第２制御処理部２２とを備えている。

第１制御処理部２１は、後述する演算処理を実行することで、第１の移動動作部３の移動速度（詳しくは、Ｘ軸方向の並進速度とＹ軸方向の並進速度との組）の目標値である目標速度を逐次算出し、第１の移動動作部３の実際の移動速度を、該目標速度に一致させるように電動モータ８ａ，８ｂの回転速度を制御する。

この場合、電動モータ８ａ，８ｂのそれぞれの回転速度と、第１の移動動作部３の実際の移動速度（詳しくは、第１の移動動作部３と床面との間の滑りが無い場合の移動速度）との間の関係は、電動モータ８ａ，８ｂと第１の移動動作部３と間の動力伝達機構の構成によってあらかじめ定められており、第１の移動動作部３の目標速度に応じて、各電動モータ８ａ，８ｂの回転速度の目標値が規定される。

そして、第１制御処理部２１は、電動モータ８ａ，８ｂの回転速度を、第１の移動動作部３の目標速度に応じて規定される目標値にフィードバック制御することで、第１の移動動作部３の実際の移動速度を目標速度に一致させるように制御する。

また、第２制御処理部２２は、後述する演算処理を実行することで、第２の移動動作部４の移動速度（詳しくは、Ｙ軸方向の並進速度）の目標値である目標速度を逐次算出し、Ｙ軸方向での第２の移動動作部４の実際の移動速度を、該目標速度に一致させるように電動モータ１７の回転速度を制御する。

この場合、第１の移動動作部３の場合と同様に、電動モータ１７の回転速度と、Ｙ軸方向での第２の移動動作部４の実際の移動速度（詳しくは、第２の移動動作部４と床面との間の滑りが無い場合の移動速度）との間の関係はあらかじめ定められており、第２の移動動作部４の目標速度に応じて、電動モータ１７の回転速度の目標値が規定される。

そして、第１制御処理部２１は、電動モータ１７の回転速度を第２の移動動作部４の目標速度に応じて規定される目標値にフィードバック制御することで、Ｙ軸方向での第２の移動動作部４の実際の移動速度を目標速度に一致させるように制御する。

補足すると、本実施形態では、第２の移動動作部４のＸ軸方向での移動は、第１の移動動作部３のＸ軸方向の移動に追従して従動的に行なわれる。このため、Ｘ軸方向での第２の移動動作部４の移動速度の目標値を設定する必要はない。

なお、本明細書の実施形態の説明では、第１の移動動作部３の移動速度は、特にことわらない限り、第１の移動動作部３の接地点の移動速度を意味する。同様に、第２の移動動作部４の移動速度は、特にことわらない限り、第２の移動動作部４の接地点の移動速度を意味する。第１の移動動作部３の接地点の移動速度は、換言すれば、該第１の移動動作部３の代表点の並進移動速度を意味する。第２の移動動作部４の接地点の移動速度についても同様である。

次に、上記第１制御処理部２１及び第２制御処理部２２による処理をさらに詳細に説明する。まず、図４〜図１２Ｂを参照して、第１制御処理部２１による処理について説明する。

第１制御処理部２１は、図４に示すように、第１の移動動作部３の移動速度の基準の目標値である基準目標速度Ｖw1_cmd1_xyを後述する演算処理により逐次算出する基準目標速度決定部２１１と、第１の移動動作部３の空転が発生している場合に、上記基準目標速度Ｖw1_cmd1_xyを適宜修正する空転時速度調整部２１２と、第１の移動動作部３の空転の度合に応じて第１の移動動作部３の移動動作を停止するか否かを決定する移動停止判断部２１３と、空転時速度調整部２１２及び移動停止判断部２１３の出力に応じて第１の移動動作部３の目標速度Ｖw1_cmd_xy（移動速度の目標値）を確定する目標速度確定部２１５とを含む。

この場合、移動停止判断部２１３は、第１の移動動作部３の空転量ΔＶ1_xyを推定する空転量推定部２１４としての機能を含んでいる。そして、空転量ΔＶ1_xyの推定値は、空転時速度調整部２１２で使用される。

なお、Ｖw1_cmd1_xy等の参照符号における添え字“_xy”は、Ｘ軸方向の成分とＹ軸方向の成分との組を意味する。

第１制御処理部２１は、上記各機能部の処理を所定の演算処理周期で逐次実行することで、第１の移動動作部３の目標速度Ｖw1_cmd_xyを逐次決定する。この場合、第１制御処理部２１は、各演算処理周期において、基準目標速度決定部２１１及び移動停止判断部２１３の処理を実行し、さらに、空転時速度調整部２１２の処理を実行した後、目標速度確定部２１５の処理を実行することで、第１の移動動作部３の目標速度Ｖw1_cmd_xyを決定する。

基準目標速度決定部２１１は、図５に示すように、その主要な機能部として、ジョイスティック１２から入力される操作信号により示される該ジョイスティック１２の前後方向の揺動量（Ｙ軸周り方向の回転量）Ｊs_x及び左右方向の揺動量（Ｘ軸周り方向の回転量）Ｊs_yから車両１の移動のための速度指令に変換する操作指令変換部３１と、車両１の全体重心（以降、車両系全体重心という）の目標速度を決定する重心目標速度決定部３２と、車両系全体重心の速度を推定する重心速度推定部３３と、推定した車両系全体重心の速度を目標速度に追従させつつ、乗員搭乗部５の姿勢（基体２の姿勢）を安定化するように第１の移動動作部３の目標速度を決定する姿勢制御演算部３４と、車両系全体重心の後述する重心ずれ量を推定する重心ずれ推定部３５と、該重心ずれ量に起因する後述する重心ずれ影響量を算出する重心ずれ影響量算出部３６とを備える。

そして、基準目標速度決定部２１１は、各演算処理周期において、これらの各機能部の処理を実行することで、基準目標速度Ｖw1_cmd1_xyを決定する。

ここで、基準目標速度決定部２１１の各機能部の処理を具体的に説明する前に、その処理の基礎となる事項を説明しておく。車両系全体重心の動力学的な挙動（詳しくは、Ｙ軸方向から見た挙動と、Ｘ軸方向から見た挙動）は、近似的に、図６に示すような倒立振子モデルの挙動により表現される。基準目標速度決定部２１１等の第１制御処理部２１の処理のアルゴリズムは、この挙動を基礎として構築されている。

なお、図６の参照符号を含めて、本明細書の実施形態の説明では、添え字“_x”は車両１をＹ軸方向から見た場合の変数等の参照符号を意味し、添え字“_y”は車両１をＸ軸方向から見た場合の変数等の参照符号を意味する。また、図６では、Ｙ軸方向から見た場合の倒立振子モデルと、Ｘ軸方向から見た場合の倒立振子モデルとを併せて図示するために、Ｙ軸方向から見た場合の変数の参照符号に括弧を付さないものとし、Ｘ軸方向から見た場合の変数の参照符号に括弧を付している。

Ｙ軸方向から見た車両系全体重心の挙動を表す倒立振子モデルは、Ｙ軸方向と平行な回転軸心を有して床面上を輪転自在な仮想的な車輪６１_x（以降、仮想車輪６１_xという）と、該仮想車輪６１_xの回転中心から延設されて、該仮想車輪６１_xの回転軸周りに（Ｙ軸周り方向に）揺動自在なロッド６２_xと、このロッド６２_xの先端部（上端部）である基準部Ｐs_xに連結された質点Ｇa_xとを備える。

この倒立振子モデルでは、質点Ｇa_xの運動が、Ｙ軸方向から見た車両系全体重心の運動に相当し、鉛直方向に対するロッド６２_xの傾斜角度θb_x（Ｙ軸周り方向の傾斜角度）が、乗員搭乗部５（又は基体２）のＹ軸周り方向の傾斜角度に一致する。また、第１の移動動作部３のＸ軸方向の並進運動が、仮想車輪６１_xの輪転によるＸ軸方向の並進運動に相当する。

そして、仮想車輪６１_xの半径ｒ_xと、基準部Ｐs_x及び質点Ｇa_xの床面からの高さｈ_xとは、あらかじめ設定された既定値（一定値）とされる。

同様に、Ｘ軸方向から見た車両系全体重心の挙動を表す倒立振子モデルは、Ｘ軸方向と平行な回転軸心を有して床面上を輪転自在な仮想的な車輪６１_y（以降、仮想車輪６１_yという）と、該仮想車輪６１_yの回転中心から延設されて、該仮想車輪６１_yの回転軸周りに（Ｘ軸周り方向に）揺動自在なロッド６２_yと、このロッド６２_yの先端部（上端部）である基準部Ｐs_yに連結された質点Ｇa_yとを備える。

この倒立振子モデルでは、質点Ｇa_yの運動が、Ｘ軸方向から見た車両系全体重心の運動に相当し、鉛直方向に対するロッド６２_yの傾斜角度θb_y（Ｘ軸周り方向の傾斜角度）が、乗員搭乗部５（又は基体２）のＸ軸周り方向の傾斜角度に一致する。また、第１の移動動作部３のＹ軸方向の並進運動が、仮想車輪６１_yの輪転によるＹ軸方向の並進運動に相当する。

そして、仮想車輪６１_yの半径ｒ_yと、基準部Ｐs_y及び質点Ｇa_yの床面からの高さｈ_yとは、あらかじめ設定された既定値（一定値）とされる。なお、Ｘ軸方向で見た基準部Ｐs_y及び質点Ｇa_yの床面からの高さｈ_yは、Ｙ軸方向で見た基準部Ｐs_x及び質点Ｇa_xの床面からの高さｈ_xと同じである。そこで、以降、ｈ_x＝ｈ_y＝ｈとおく。

ここで、Ｙ軸方向から見た場合の上記基準部Ｐs_xと質点Ｇa_xとの位置関係について補足すると、基準部Ｐs_xの位置は、乗員搭乗部５に搭乗（着座）した乗員が、該乗員搭乗部５に対して予め定められた中立姿勢のまま不動であると仮定した場合における車両系全体重心の位置に相当している。

したがって、この場合には、質点Ｇa_xの位置は、基準部Ｐs_xの位置に一致する。このことは、Ｘ軸方向から見た場合の上記基準部Ｐs_yと質点Ｇa_yとの位置関係ついても同様である。

ただし、実際には、乗員搭乗部５に搭乗した乗員が、その上体等を乗員搭乗部５（又は基体２）に対して動かすことで、実際の車両系全体重心のＸ軸方向の位置及びＹ軸方向の位置は、一般には、それぞれ基準部Ｐs_x，Ｐs_yの位置から水平方向にずれることとなる。このため、図６では、質点Ｇa_x，Ｇa_yの位置をそれぞれ基準部Ｐs_x，Ｐs_yの位置からずらした状態で示している。

上記のような倒立振子モデルで表現される車両系全体重心の挙動は、次式（１ａ），（１ｂ），（２ａ），（２ｂ）により表現される。この場合、式（１ａ），（１ｂ）は、Ｙ軸方向で見た挙動、式（２ａ），（２ｂ）は、Ｘ軸方向で見た挙動を表している。

Ｖb_x＝Ｖw1_x＋ｈ・ωb_x ……（１ａ）
dＶb_x／dt＝(ｇ／ｈ)・(θb_x・(ｈ−ｒ_x)＋Ｏfst_x)＋ωz・Ｖb_y ……（１ｂ）
Ｖb_y＝Ｖw1_y＋ｈ_y・ωb_y ……（２ａ）
dＶb_y／dt＝(ｇ／ｈ)・(θb_y・(ｈ−ｒ_y)＋Ｏfst_y)−ωz・Ｖb_x ……（２ｂ）

ここで、Ｖb_xは、車両系全体重心のＸ軸方向の速度（並進速度）、θb_xは乗員搭乗部５（又は基体２）のＹ軸周り方向の傾斜角度、Ｖw1_xは、仮想車輪６１_xのＸ軸方向の移動速度（並進速度）、ωb_xはθb_xの時間的変化率（＝ｄθb_x／dt）、Ｏfst_xは車両系全体重心のＸ軸方向の位置（質点Ｇa_xのＸ軸方向の位置）の、前記基準部Ｐs_xの位置からのＸ軸方向のずれ量、Ｖb_yは、車両系全体重心のＹ軸方向の速度（並進速度）、Ｖw1_yは、仮想車輪６１_yのＹ軸方向の移動速度（並進速度）、θb_yは乗員搭乗部５（又は基体２）のＸ軸周り方向の傾斜角度、ωb_yはθb_yの時間的変化率（＝ｄθb_y／dt）、Ｏfst_yは車両系全体重心のＹ軸方向の位置（質点Ｇa_yのＹ軸方向の位置）の、前記基準部Ｐs_yの位置からのＹ軸方向のずれ量である。また、ωzは車両１の旋回時のヨーレート（ヨー軸周り方向の角速度）、ｇは重力加速度定数である。

なお、式（１ａ），（１ｂ），（２ａ），（２ｂ）では、θb_x、ωb_xの正方向は、車両系全体重心がＸ軸の正方向（前向き）に傾く方向、θb_y、ωb_yの正方向は、車両系全体重心がＹ軸の正方向（左向き）に傾く方向である。また、ωzの正方向は、車両１を上方から見た場合に、反時計周り方向である。

式（１ａ）の右辺第２項（＝ｈ・ωb_x）は、乗員搭乗部５のＹ軸周り方向の傾動によって生じる基準部Ｐs_xのＸ軸方向の並進速度成分、式（２ａ）右辺第２項（＝ｈ・ωb_y）は、乗員搭乗部５のＸ軸周り方向の傾動によって生じる基準部Ｐs_yのＹ軸方向の並進速度成分である。

補足すると、式（１ａ）におけるＶw1_xは、詳しくは、ロッド６２_xに対する（換言すれば乗員搭乗部５又は基体２に対する）相対的な仮想車輪６１_xの周速度である。このため、Ｖw1_xには、床面に対する仮想車輪６１_xの接地点のＸ軸方向の移動速度（床面に対する第１の移動動作部３の接地点のＸ軸方向の移動速度）に加えて、ロッド６２_xの傾動に伴う速度成分（＝ｒ_x・ωb_x）が含まれている。このことは、式（１ｂ）におけるＶw1_yについても同様である。

また、式（１ｂ）の右辺の第１項は、車両系全体重心のＸ軸方向の位置（質点Ｇa_xのＸ軸方向の位置）の、仮想車輪６１_xの接地部（Ｙ軸方向から見た第１の移動動作部３の接地部）の鉛直上方位置からのずれ量（＝θb_x・(ｈ−ｒ_x)＋Ｏfst_x）に応じて仮想車輪６１_xの接地部に作用する床反力（図６のＦ）のＸ軸方向成分（図６のＦ_x）によって車両系全体重心に発生するＸ軸方向の加速度成分、式（１ｂ）の右辺の第２項は、ωzのヨーレートでの旋回時に車両１に作用する遠心力によって発生するＸ軸方向の加速度成分である。

同様に、式（２ｂ）の右辺の第１項は、車両系全体重心のＹ軸方向の位置（質点Ｇa_yのＹ軸方向の位置）の、仮想車輪６１_yの接地部（Ｘ軸方向から見た第１の移動動作部３の接地部）の鉛直上方位置からのずれ量（＝θb_y・(ｈ−ｒ_y)＋Ｏfst_y）に応じて仮想車輪６１_yの接地部に作用する床反力（図６のＦ）のＹ軸方向成分（図６のＦ_y）によって車両系全体重心に発生するＹ軸方向の加速度成分、式（２ｂ）の右辺の第２項は、ωzのヨーレートでの旋回時に車両１に作用する遠心力によって発生するＹ軸方向の加速度成分である。

上記のように、式（１ａ）、（１ｂ）により表現される挙動（Ｙ軸方向で見た挙動）は、ブロック線図で表現すると、図７に示すように表される。図中の１／ｓは積分演算を表している。

図７における参照符号Ａを付した演算部の処理が、式（１ａ）の関係式に該当しており、参照符号Ｂを付した演算部の処理が、式（１ｂ）の関係式に該当している。

なお、図７中のｈ・θb_xは、近似的には、図６に示したDiff_xに一致する。

一方、式（２ａ）、（２ｂ）により表現される挙動（Ｘ軸方向で見た挙動）を表現するブロック線図は、図７中の添え字“_x”と“_y”とを入れ替えると共に、参照符号Ｃを付した加算器への入力の一つである図中下側の加速度成分（遠心力によって発生する加速度成分）の符号“＋”を“−”に置き換えることによって得られる。

本実施形態では、第１制御処理部２１の処理のアルゴリズムは、上記のように車両系全体重心の基準部Ｐs_x，Ｐs_yからのずれ量と、遠心力とを考慮した車両系全体重心の挙動モデル（倒立振子モデル）に基づいて構築されている。

以上を前提として、第１制御処理部２１の基準目標速度決定部２１１の処理をより具体的に説明する。なお、以降の説明では、Ｙ軸方向から見た挙動に関する変数の値と、Ｘ軸方向から見た挙動に関する変数の値との組を添え字“_xy”を付加して表記する。

図５を参照して、基準目標速度決定部２１１は、各演算処理周期において、まず、操作指令変換部３１の処理と、重心速度推定部３３の処理とを実行する。

操作指令変換部３１は、図８に示すように、ジョイスティック１２のＹ軸方向への揺動量（Ｘ軸周りの回転量）Ｊs_yと、ジョイスティック１２のＸ軸方向への揺動量（Ｙ軸周りの回転量）Ｊs_xとに応じて、第１の移動動作部３の移動速度（並進速度）の基本指令値である基本速度指令Ｖjs_xyと、車両１の旋回時のヨー軸周り方向の角速度の指令値である旋回角速度指令ωjsとを決定する。

上記基本速度指令Ｖjs_xyのうち、Ｘ軸方向の基本速度指令Ｖjs_xは、処理部３１ａにて、ジョイスティック１２のＸ軸方向への揺動量Ｊs_xに応じて決定される。具体的には、揺動量Ｊs_xが正方向の揺動量（前向きの揺動量）である場合には、Ｘ軸方向の基本速度指令Ｖjs_xは、車両１の前進方向への速度指令（正の速度指令）とされ、揺動量Ｊs_xが負方向の揺動量（後向きの揺動量）である場合には、Ｘ軸方向の基本速度指令Ｖjs_xは、車両１の後進方向への速度指令（負の速度指令）とされる。また、この場合、Ｘ軸方向の基本速度指令Ｖjs_xの大きさは、ジョイスティック１２のＸ軸方向（前向き又は後向き）への揺動量Ｊs_xの大きさが大きいほど、既定の上限値以下で、大きくなるように決定される。

なお、ジョイスティック１２の正方向又は負方向への揺動量Ｊs_xの大きさが十分に微小なものとなる所定の範囲を不感帯域として、その不感帯域内の揺動量では、Ｘ軸方向の基本速度指令Ｖjs_xをゼロに設定するようにしてもよい。図８の処理部３１ａ中に示すグラフは、上記不感帯域を有する場合の入力（Ｊs_x）と、出力（Ｖjs_x）との間の関係を示している。

また、基本速度指令Ｖjs_xyのうち、Ｙ軸方向の基本速度指令Ｖjs_yは、車両１の旋回用の第１の移動動作部３のＹ軸方向の速度指令として、ジョイスティック１２のＹ軸方向への揺動量Ｊs_yに応じて決定される。具体的には、揺動量Ｊs_yが負方向の揺動量（右向きの揺動量）である場合には、Ｙ軸方向の基本速度指令Ｖjs_yは、車両１の左向きへの速度指令（正の速度指令）とされ、揺動量Ｊs_yが正方向の揺動量（左向きの揺動量）である場合には、Ｙ軸方向の基本速度指令Ｖjs_yは、車両１の右向きへの速度指令（負の速度指令）とされる。この場合、Ｙ軸方向の基本速度指令Ｖjs_yの大きさは、ジョイスティック１２のＹ軸方向への（右向き又は左向きへの）揺動量の大きさが大きいほど、既定の上限値以下で、大きくなるように決定される。

より具体的には、例えば、図８に示すように、処理部３１ｂの処理によって、ジョイスティック１２のＹ軸方向への揺動量Ｊs_yに応じて、車両１の旋回時のヨー軸周りの方向の角速度の指令値である旋回角速度指令ωjsが決定される。具体的には、ジョイスティック１２の揺動量Ｊs_yが負方向の揺動量（右向きの揺動量）である場合には、旋回角速度指令ωjsは、右周り（時計周り）の旋回の角速度指令（負の角速度指令）とされ、ジョイスティック１２の揺動量Ｊs_yが正方向の揺動量（左向きの揺動量）である場合には、旋回角速度指令ωjsは、左周り（反時計周り）の旋回の角速度指令（正の角速度指令）とされる。この場合、旋回角速度指令ωjsの大きさは、ジョイスティック１２のＹ軸方向への揺動量の大きさが大きいほど、既定の上限値以下で、大きくなるように決定される。

そして、処理部３１ｃにおいて、この旋回角速度指令ωjsに、車両１の瞬間旋回中心（車両１の旋回時の各演算処理周期でのヨー軸周り方向の瞬間的な回転中心）と第１の移動動作部３の接地点とのＸ軸方向の距離としてあらかじめ定められた所定値Ｋを乗じることによって、第１の移動動作部３のＹ軸方向の基本速度指令Ｖjs_yが決定される。

従って、第１の移動動作部３のＹ軸方向の基本速度指令Ｖjs_yは、ジョイスティック１２のＹ軸方向への揺動量Ｊs_yに応じて決定される旋回角速度指令ωjsに比例するように決定される。

ただし、基本速度指令Ｖjs_y又は旋回角速度指令ωjsの大きさは、ジョイスティック１２のＹ軸方向への揺動量の大きさが十分に微小なものとなる所定の範囲を不感帯域として、その不感帯域内の揺動量では、Ｙ軸方向の基本速度指令Ｖjs_y又は旋回角速度指令ωjsをゼロに設定するようにしてもよい。図８の処理部３１ｂ中に示すグラフは、上記不感帯域を有する場合の入力（Ｊs_y）と、出力（ωjs）との間の関係を示している。

また、ジョイスティック１２がＸ軸方向（前後方向）及びＹ軸方向（左右方向）の両方に操作されている場合には、Ｙ軸方向の基本速度指令Ｖjs_yの大きさを、ジョイスティック１２のＸ軸方向への揺動量又はＸ軸方向の基本速度指令Ｖjs_xに応じて変化させるようにしてもよい。

前記重心速度推定部３３は、前記倒立振子モデルにおける前記式（１ａ），（２ａ）に表される幾何学的な（運動学的な）関係式に基づいて、車両系全体重心の速度の推定値Ｖb_estm1_xyを算出する。

具体的には、図５のブロック線図で示す如く、第１の移動動作部３の実際の並進速度Ｖw1_act_xyの値と、乗員搭乗部５の傾斜角度θb_xyの実際の時間的変化率（傾斜角速度）ωb_act_xyに、車両系全体重心の高さｈを乗じてなる値とを加え合せることにより、車両系全体重心の速度の推定値Ｖb_estm1_xyを算出する。

すなわち、車両系全体重心のＸ軸方向の速度の推定値Ｖb_estm1_xとＹ軸方向の速度の推定値Ｖb_estm1_yとがそれぞれ、次式（３ａ），（３ｂ）により算出される。

Ｖb_estm1_x＝Ｖw1_act_x＋ｈ・ωb_act_x ……（３ａ）
Ｖb_estm1_y＝Ｖw1_act_y＋ｈ・ωb_act_y ……（３ｂ）

ただし、ここでは、車両系全体重心の位置の基準部Ｐs_xyの位置からの前記ずれ量Ｏfst_xy（以降、重心ずれ量Ｏfst_xyという）の時間的変化率は、Ｖb_estm1_xyに比べ十分に小さく無視できるものとした。

この場合、上記演算におけるＶw1_act_x，Ｖw1_act_yの値としては、本実施形態では、前回の演算処理周期で目標速度確定部２１５により決定された第１の移動動作部３の目標速度Ｖw1_cmd_x，Ｖw1_cmd_y（前回値）が用いられる。

ただし、例えば、電動モータ８ａ，８ｂのそれぞれの回転速度を回転速度センサ５２ａ，５２ｂにより検出し、それらの検出値から推定したＶw1_act_x，Ｖw1_act_yの最新値（換言すれば、Ｖw1_act_x，Ｖw1_act_yの計測値の最新値）を式（３ａ），（３ｂ）の演算に用いるようにしてもよい。

また、ωb_act_x，ωb_act_yの値としては、本実施形態では、加速度センサ５０及び角速度センサ５１の検出信号に基づく乗員搭乗部５の傾斜角度θbの計測値の時間的変化率の最新値（換言すれば、ωb_act_x，ωb_act_yの計測値の最新値）が用いられる。

基準目標速度決定部２１１は上記の如く操作指令変換部３１及び重心速度推定部３３の処理を実行した後、次に、図５に示す重心ずれ推定部３５の処理を実行することで、前記重心ずれ量Ｏfst_xyの推定値である重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xyを決定する。

この重心ずれ推定部３５の処理は、図９のブロック線図により示される処理である。なお、図９は、重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xyのうちのＸ軸方向の重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xの決定処理を代表的に表している。

図９の処理を具体的に説明すると、重心ずれ推定部３５は、加速度センサ５０及び角速度センサ５１の検出信号から得られた乗員搭乗部５のＹ軸周り方向の実際の傾斜角度θb_act_xの計測値（最新値）及び車両１の実際のヨーレートωz_actの計測値（最新値）と、重心速度推定部３３により算出された車両系全体重心のＹ軸方向の速度の第１推定値Ｖb_estm1_y（最新値）と、前回の演算処理周期で決定したＸ軸方向の重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_x（前回値）とを用いて、前記式（１ｂ）の右辺の演算処理を演算部３５ａで実行することにより、車両系全体重心のＸ軸方向の並進加速度の推定値DVb_estm_xを算出する。

さらに重心ずれ推定部３５は、車両系全体重心のＸ軸方向の並進加速度の推定値DVb_estm_xを積分する処理を演算部３５ｂで実行することにより、車両系全体重心のＸ軸方向の速度の第２推定値Ｖb_estm2_xを算出する。

次いで、重心ずれ推定部３５は、車両系全体重心のＸ軸方向の速度の第２推定値Ｖb_estm2_x（最新値）と、第１推定値Ｖb_estm1_x（最新値）との偏差を算出する処理を演算部３５ｃで実行する。

さらに、重心ずれ推定部３５は、この偏差に所定値のゲイン（−Ｋｐ）を乗じる処理を演算部３５ｄで実行することにより、Ｘ軸方向の重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xの最新値を決定する。

Ｙ軸方向の重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_yの決定処理も上記と同様に実行される。具体的には、この決定処理を示すブロック線図は、図９中の添え字“_x”と“_y”とを入れ替え、加算器３５ｅへの入力の一つである図中右側の加速度成分（遠心力によって発生する加速度成分）の符号“＋”を“−”に置き換えることによって得られる。

このような重心ずれ推定部３５の処理によって、重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xyを逐次更新しつつ決定することによって、Ｏfst_estm_xyを実際の値に収束させるように決定することができる。
基準目標速度決定部２１１は、次に、図５に示す重心ずれ影響量算出部３６の処理を実行することによって、重心ずれ影響量Ｖofs_xyを算出する。

重心ずれ影響量Ｖofs_xyは、後述する姿勢制御演算部３４において、車両系全体重心の位置が倒立振子モデルにおける前記基準部Ｐs_xyの位置からずれることを考慮せずにフィードバック制御を行った場合の車両系全体重心の目標速度に対する実際の速度のずれを表す。

この重心ずれ影響量算出部３６は、新たに決定された重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xyの各成分に、(Ｋth_xy／（ｈ-ｒ_xy))／Ｋvb_xyという値を乗じることにより、重心ずれ影響量Ｖofs_xyを算出する。

なお、Ｋth_xyは、後述する姿勢制御演算部３４の処理において、乗員搭乗部５の傾斜角度をゼロに近づけるように機能する操作量成分を決定するためのゲイン値である。また、Ｋvb_xyは、後述する姿勢制御演算部３４の処理において、車両系全体重心の目標速度Ｖb_cmd_xyと該車両系全体重心の速度の第１推定値Ｖb_estm1_xyとの偏差をゼロに近づけるように機能する操作量成分を決定するためのゲイン値である。

第１制御処理部２１は、次に、図５に示す重心目標速度決定部３２の処理を実行することによって、操作指令変換部３１により決定された基本速度指令Ｖjs_xyと、重心ずれ影響量算出部３２ｂにより決定された重心ずれ影響量Ｖofs_xyとに基づいて、制限後重心目標速度Ｖb_cmd_xyを算出する。

重心目標速度決定部３２は、まず、図５に示す処理部３２ｃの処理を実行する。この処理部３２ｃは、重心ずれ影響量Ｖofs_xyの値に関する不感帯処理とリミット処理とを実行することで、車両系全体重心の目標速度のうちの重心ずれ量に応じた成分としての目標重心速度加算量Vb_cmd_by_ofs_xyを決定する。

具体的には、本実施形態では、重心目標速度決定部３２は、Ｘ軸方向の重心ずれ影響量Ｖofs_xの大きさがゼロ近辺の所定の範囲である不感帯域内の値（比較的ゼロに近い値）である場合には、Ｘ軸方向の目標重心速度加算量Vb_cmd_by_ofs_xをゼロにする。

また、重心目標速度決定部３２は、Ｘ軸方向の重心ずれ影響量Ｖofs_xの大きさが不感帯域内から逸脱した値である場合には、Ｘ軸方向の目標重心速度加算量Vb_cmd_by_ofs_xを、Ｖofs_xと同極性で、その大きさが、Ｖofs_xの大きさの増加に伴い大きくなるように決定する。ただし、目標重心速度加算量Vb_cmd_by_ofs_xの値は、所定の上限値（＞０）と下限値（≦０）との間の範囲内に制限される。

Ｙ軸方向の目標重心速度加算量Vb_cmd_by_ofs_yの決定処理も上記と同様である。

次いで、重心目標速度決定部３２は、操作指令変換部３１により決定された基本速度指令Ｖjs_xyの各成分に目標重心速度加算量Vb_cmd_by_ofs_xyの各成分を加え合わせてなる目標速度Ｖ1_xyを決定する処理を図５に示す処理部３２ｄで実行する。すなわち、Ｖ1_x＝Ｖjs_x＋Vb_cmd_by_ofs_x、Ｖ1_y＝Ｖjs_y＋Vb_cmd_by_ofs_yという処理によって、Ｖ1_xy（Ｖ1_xとＶ1_yとの組）を決定する。

さらに、重心目標速度決定部３２は、処理部３２ｅの処理を実行する。この処理部３２ｅでは、第１の移動動作部３のアクチュエータ装置８としての電動モータ８ａ，８ｂのそれぞれの回転速度を、所定の許容範囲から逸脱させることのないようにするために、目標速度Ｖ1_xとＶ1_yとの組み合わせを制限してなる車両系全体重心の目標速度としての制限後重心目標速度Ｖb_cmd_xy（Ｖb_cmd_x，Ｖb_cmd_yの組）を決定するリミット処理が実行される。

この場合、処理部３２ｄで求められた目標速度Ｖ1_x，Ｖ1_yの組が、目標速度Ｖ1_xの値を縦軸、目標速度Ｖ1_yの値を横軸とする座標系上で所定の領域内に在る場合には、その目標速度Ｖ1_xyがそのまま制限後重心目標速度Ｖb_cmd_xyとして決定される。

また、処理部３２ｄで求められた目標速度Ｖ1_x，Ｖ1_yの組が、上記座標系上の所定の領域から逸脱している場合には、該所定の領域の境界上の組に制限したものが、制限後重心目標速度Ｖb_cmd_xyとして決定される。

以上のように、前記基本速度指令Ｖjs_xyと、前記重心ずれ影響量Ｖofs_xy（または、重心ずれ量Ｏfst_xy）とに基づいて、重心目標速度Ｖb_cmd_xyが決定されるので、乗員は、操作器の操作（ジョイスティック１２の操作）と、乗員の身体の姿勢の変化（体重移動）とのうちの一方又は両方によって、車両１を操縦することができる。

補足すると、例えばジョイスティック１２を除去して、目標重心速度加算量Vb_cmd_by_ofs_xyをそのまま車両系全体重心の目標速度Ｖ1_xyとして決定してもよい。

あるいは、操作指令変換部３１により決定された基本速度指令Ｖjs_xyをそのまま車両系全体重心の目標速度Ｖ1_xyとして決定してもよい。

また、例えば、ジョイスティック１２の代わりに、スマートフォン等の携帯端末の操作によって、基本速度指令Ｖjs_xy又は目標速度Ｖ1_xyを決定し得るようにしてもよい。

以上の如く重心目標速度決定部３２の処理を実行した後、基準目標速度決定部２１１は、次に、姿勢制御演算部３４の処理を実行する。この姿勢制御演算部３４は、図５のブロック線図で示す処理によって、乗員搭乗部５及び基体２の姿勢を安定化するように、第１の移動動作部３の基準目標速度Ｖw1_cmd1_xyを決定する。

より詳しくは、姿勢制御演算部３４は、まず、前記制限後重心目標速度Ｖb_cmd_xyの各成分から、重心ずれ影響量Ｖofs_xyの各成分を減じる処理を演算部３４ｂで実行することにより重心ずれ補償後目標速度Ｖb_cmpn_cmd_xyを決定する。

次いで、姿勢制御演算部３４は、上記演算部３４ｂと、積分演算を行う積分演算部３４ａとを除く演算部の処理によって、第１の移動動作部３の接地点の並進加速度の目標値である目標並進加速度DVw1_cmd_xyのうちのＸ軸方向の目標並進加速度DVw1_cmd_xと、Ｙ軸方向の目標並進加速度DVw1_cmd_yとをそれぞれ次式（４ａ），（４ｂ）の演算により算出する。

DVw1_cmd_x＝Ｋvb_x・(Ｖb_cmpn_cmd_x−Ｖb_estm1_x)
−Ｋth_x・θb_act_x−Ｋw_x・ωb_act_x ……（４ａ）
DVw1_cmd_y＝Ｋvb_y・(Ｖb_cmpn_cmd_y−Ｖb_estm1_y)
−Ｋth_y・θb_act_y−Ｋw_x・ωb_act_y ……（４ｂ）

式（４ａ），（４ｂ）におけるＫvb_xy、Ｋth_xy、Ｋw_xyはあらかじめ設定された所定のゲイン値である。

また、式（４ａ）の右辺の第１項は、車両系全体重心のＸ軸方向の重心ずれ補償後目標速度Ｖb_cmpn_cmd_x（最新値）と第１推定値Ｖb_estm1_x（最新値）との偏差に応じたフィードバック操作量成分、第２項は、乗員搭乗部５のＹ軸周り方向の実際の傾斜角度θb_act_xの計測値（最新値）に応じたフィードバック操作量成分、第３項は、乗員搭乗部５のＹ軸周り方向の実際の傾斜角速度ωb_act_xの計測値（最新値）応じたフィードバック操作量成分である。そして、Ｘ軸方向の目標並進加速度DVw1_cmd_xは、これらのフィードバック操作量成分の合成操作量として算出される。

同様に、式（４ｂ）の右辺の第１項は、車両系全体重心のＹ軸方向の重心ずれ補償後目標速度Ｖb_cmpn_cmd_y（最新値）と第１推定値Ｖb_estm1_y（最新値）との偏差に応じたフィードバック操作量成分、第２項は、乗員搭乗部５のＸ軸周り方向の実際の傾斜角度θb_act_yの計測値（最新値）に応じたフィードバック操作量成分、第３項は、乗員搭乗部５のＸ軸周り方向の実際の傾斜角速度ωb_act_yの計測値（最新値）に応じたフィードバック操作量成分である。そして、Ｙ軸方向の目標並進加速度DVw1_cmd_yは、これらのフィードバック操作量成分の合成操作量として算出される。

なお、前記式（４ａ），（４ｂ）はそれぞれ、次式（４ａ）’、（４ｂ）’に書き換えることができる。

DVw1_cmd_x＝Ｋvb・(Ｖb_cmd_x−Ｖb_estm1_x)
−Ｋth・(Ofst_estm_x／(ｈ−ｒ_x)＋θb_act_x)
−Ｋw_x・ωb_act_x ……（４ａ）’
DVw1_cmd_y＝Ｋvb・(Ｖb_cmd_y−Ｖb_estm1_y)
−Ｋth・(Ofst_estm_y／(ｈ−ｒ_y)＋θb_act_y)
−Ｋw_x・ωb_act_y ……（４ｂ）’

この場合、式（４ａ）’、（４ｂ）’の右辺第２項は、Ｘ軸方向及びＹ軸方向における実際の車両系全体重心の位置が、第１の移動動作部３の接地部の直上の位置になるようにするためのフィードバック操作量成分としての意味を持つ。

次いで、姿勢制御演算部３４は、積分演算部３４ａによって、目標並進加速度DVw1_cmd_xyの各成分を積分することによって、第１の移動動作部３の基準目標速度Ｖw1_cmd1_xy（最新値）を決定する。

基準目標速度決定部２１１の処理は、各演算処理周期において、以上の如く実行される。この処理によって、第１の移動動作部３の基準目標速度Ｖw1_cmd1_xyは、第１の移動動作部３の空転（第１の移動動作部３が床面に対して滑ることによる空転）が発生しないことを前提として、車両１の乗員搭乗部５及び基体２の姿勢を安定に保ちつつ、車両系全体重心の移動速度（水平方向の移動速度）を制限後重心目標速度Ｖb_cmd_xyに収束させることを実現し得るように決定される。

補足すると、基準目標速度決定部２１１は、本発明における基準目標運動決定部に相当する。この場合、前記目標並進加速度DVw1_cmd_xy、あるいは、これを積分してなる基準目標速度Ｖw1_cmd1_xyが本発明における基準目標運動に相当する。

次に、移動停止判断部２１３の処理を図１０を参照して説明する。移動停止判断部２１３は、各演算処理周期において、まず、前記空転量推定部２１４の処理を実行する。この空転量推定部２１４は、第１の移動動作部３の接地点の実際の並進加速度（Ｘ軸方向及びＹ軸方向の並進加速度ａc_xy）を接地点加速度算出部４０ａにより推定する。

この接地点加速度算出部４０ａは、加速度センサ５０の検出信号により示される加速度ベクトル（加速度センサ５０に対して設定されたセンサ座標系で見た加速度ベクトル）を、基体２の傾斜角度の計測値に応じてグローバル座標系（前記したＸＹＺ座標系）に座標変換してなる加速度ベクトル↑ａsと、角速度センサ５１の検出信号により示される角速度ベクトル（角速度センサ５１に対して設定されたセンサ座標系で見た角速度ベクトル）を、基体２の傾斜角度の計測値に応じて上記グローバル座標系に座標変換してなる角速度ベクトル↑ωsと、第１の移動動作部３の接地点での実際の外周速度ベクトル↑Ｖw1の推定値とを用いて、次式（５）により第１の移動動作部３の接地点の実際の加速度ベクトル↑ａcの推定値を算出する。

そして、接地点加速度算出部４０ａは、この加速度ベクトル↑ａcのＸ軸方向成分ａc_x及びＹ軸方向成分ａc_yを、第１の移動動作部３の接地点の実際の並進加速度のＸ軸方向成分及びＹ軸方向成分の推定値として得る。なお、上記↑ａs等の参照符号における「↑」はベクトル量を表す記号である。また、式（５）における「×」はベクトル積（外積）を表す記号である。

↑ａc＝↑ａs−↑ｈs×(d↑ωs／dt)−↑Ｖw1×↑ωs ……（５）

ここで、式（５）のd↑ωs／dtは、角速度ベクトル↑ωsの時間的変化率（すなわち、角加速度ベクトル）、↑ｈsは第１の移動動作部３の接地点から見た加速度センサ５０の位置ベクトルである。この位置ベクトル↑ｈsは、基体２の傾斜角度の計測値と、基体２における加速度センサ５０の位置とに応じて規定される。

また、第１の移動動作部３の外周速度ベクトル↑Ｖw1は、より詳しくは、電動モータ８ａ，８ｂと第１の移動動作部３との間の動力伝達機構によって、電動モータ８ａ，８ｂのそれぞれの実際の回転速度に応じて機構的に規定される、第１の移動動作部３の外周の並進速度ベクトル（接地点での水平方向の速度ベクトル）である。この外周速度ベクトル↑Ｖw1は、第１の移動動作部３と床面との間の滑りが無い場合には、該第１の移動動作部３の水平方向の移動速度ベクトルに一致する。

そして、本実施形態では、目標速度確定部２１５で確定された第１の移動動作部３のＸ軸方向及びＹ軸方向の並進移動速度の目標値である目標速度Ｖw1_cmd_xyに応じて、電動モータ８ａ，８ｂのそれぞれの実際の目標回転速度が決定され、該目標回転速度に、電動モータ８ａ，８ｂのそれぞれの実際の目標回転速度がフィードバック制御される。このため、第１の移動動作部３の外周速度ベクトル↑Ｖw1のＸ軸方向成分及びＹ軸方向成分の組は、目標速度Ｖw1_cmd_xyに一致もしくはほぼ一致するとみなし得る。

そこで、本実施形態では、式（５）の右辺の外周速度ベクトル↑Ｖw1として、そのＸ軸方向成分及びＹ軸方向成分を前回の演算処理周期での目標速度Ｖw1_cmd_xyに一致させ、且つＺ軸方向成分をゼロとしたベクトルを使用する。このため、接地点加速度算出部４０ａには、図１０に示す如く第１の移動動作部３の目標速度Ｖw1_cmd_xy（前回値）が入力される。

ただし、例えば、回転速度センサ５２ａ，５２ｂの出力により示される電動モータ８ａ，８ｂの回転速度の計測値から、外周速度ベクトル↑Ｖw1のＸ軸方向成分及びＹ軸方向成分を推定し、その推定値を、目標速度Ｖw1_cmd_xyの代わりに、接地点加速度算出部４０ａの処理で使用してもよい。

空転量推定部２１４は、基本的には、接地点加速度算出部４０ａにより算出された接地点加速度ａc_xyの各成分を、処理部４０ｂの積分演算部４０b2において積分することで、第１の移動動作部３の実際の接地点速度Ｖa_xy（第１の移動動作部３の実際の並進速度）の推定値を算出する。そして、空転量推定部２１４は、この接地点速度Ｖa_xyの推定値の各成分から、第１の移動動作部３の外周速度ベクトル↑Ｖw1のＸ軸方向成分及びＹ軸方向成分の組の推定値としての目標速度Ｖw1_cmd_xy（前回値）の各成分を演算部４０b3で減算することで、第１の移動動作部３の空転量ΔＶ1_xy（Ｘ軸方向での空転量ΔＶ1_x及びＹ軸方向での空転量ΔＶ1_y）の推定値を算出する。

ただし、本実施形態では、空転量推定部２１４は、加速度センサ５０の出力のドリフトの影響による積分値（接地点速度Ｖa_xy）の発散を防止するために、処理部４０ｂにおいて第１の移動動作部３の接地点速度Ｖc_xyの推定値を算出する処理では、空転量ΔＶ1_xyの推定値の前回値（前回の演算処理周期で算出した値）の各成分に、演算部４０b4で所定のゲイン値Ｋdを乗じてなる値を、接地点加速度ａc_xyの推定値（最新値）の各成分から減算する処理を演算部４０b1で実行し、該演算部４０b1の出力値を積分演算部４０b2で逐次積分することによって、第１の移動動作部３の接地点速度Ｖa_xyの推定値を算出する。

これにより、接地点速度Ｖa_xyの推定値が目標速度Ｖw1_cmd_xyに漸近するように算出されることで、加速度センサ５０の出力のドリフトの影響が補償される。すなわち、該ドリフトの影響によって、空転量ΔＶ1_xyがゼロでない値に定常的にオフセットするのが防止される。

移動停止判断部２１３は、上記のように算出した空転量ΔＶ1_xyの推定値を、第１の移動動作部３の空転の度合いを表す指標として用いて、第１の移動動作部３の移動動作を停止するか否かを決定する。

具体的には、移動停止判断部２１３は、空転量ΔＶ1_xyの推定値の各成分に、ローパス特性のフィルタ４０ｃによる処理（図示例では、伝達関数が(１／(１＋Ｔa・Ｓ))により表されるフィルタリング処理）を施すことによって得られたフィルタリング値ΔＶ2_xyの各成分から、処理部４０ｄにより速度閾値Ｖth_xy（Ｖth_x及びＶth_y）を設定する。

該速度閾値Ｖth_xyのうちのＶth_x，Ｖth_yは、それぞれ、第１の移動動作部３のＸ軸方向の並進速度に関する閾値、Ｙ軸方向の並進速度に関する閾値である。これらの速度閾値Ｖth_xyのうちのＶth_x，Ｖth_yのそれぞれは、処理部４０ｄに関して図中に示す如く、あらかじめ作成されたマップに基づいて設定される。この場合、Ｘ軸方向の速度閾値Ｖth_xは、Ｘ軸方向の空転量ΔＶ1_xのフィルタリング値ΔＶ2_xの大きさ（絶対値）がある値以上の過大なものとなる場合に、ゼロに設定される。また、フィルタリング値ΔＶ2_xの大きさ（絶対値）が比較的小さい場合には、Ｖth_xは、ΔＶ2_xが大きさが小さいほど、正の値の最大値まで増加するように設定される。Ｙ軸方向の速度閾値Ｖth_yについても同様である。

さらに、移動停止判断部２１３は、第１の移動動作部３の接地点での実際の外周速度（水平方向の並進速度）の現在の推定値としての目標速度Ｖw1_cmd_x（前回値），Ｖw1_cmd_y（前回値）のそれぞれが、−Ｖth_x＜Ｖw1_cmd_x＜＋Ｖth_xという許容範囲、及び−Ｖth_y＜Ｖw1_cmd_y＜＋Ｖth_yという許容範囲のそれぞれの範囲に属するか否かを処理部４０ｅで判断し、その判断結果に応じて、第１の移動動作部３の移動動作を停止するか否かをそれぞれ値“１”、“０”で示すフラグＦidleの値を設定する。

この場合、移動停止判断部２１３は、Ｘ軸方向の目標速度Ｖw1_cmd_x（前回値）及びＹ軸方向の目標速度Ｖw1_cmd_y（前回値）のいずれか一方が、上記許容範囲を逸脱している場合には、第１の移動動作部３の移動動作を停止すべくフラグＦidleの値を“１”に設定する。

また、移動停止判断部２１３は、Ｘ軸方向の目標速度Ｖw1_cmd_x（前回値）及びＹ軸方向の目標速度Ｖw1_cmd_y（前回値）が、いずれも、上記許容範囲に収まっている場合には、第１の移動動作部３の移動動作を許容すべくフラグＦidleの値を“０”に設定する。

移動停止判断部２１３の処理は、以上の如く実行される。この場合、空転量ΔＶ1_xyのいずれかの成分のフィルタリング値ΔＶ2_x又はΔＶ2_yの大きさが、ある値以上の過大なものとなると速度閾値Ｖth_x又はＶth_yがゼロに設定されるので、目標速度Ｖw1_cmd_x（前回値）又はＶw1_cmd_y（前回値）が許容範囲を逸脱し、ひいては、フラグＦidleの値が“１”に設定されることとなる。

次に、空転時速度調整部２１２の処理を図１１を参照して説明する。空転時速度調整部２１２には、移動停止判断部２１３の空転量推定部２１４で算出された空転量ΔＶ1_xyが逐次入力される。

そして、空転時速度調整部２１２は、各演算処理周期において、まず、処理部４２ａで空転量ΔＶ1_xyの各成分を前記した仮想車輪６１_x，６１_yのそれぞれの半径ｒ_x，ｒ_yで除算することによって、空転量ΔＶ1_xyの各成分を、仮想車輪６１_x，６１_yのそれぞれの回転角速度の空転量ΔＷ1_xy（以降、角速度空転量ΔＷ1_xyという）に変換する。

次いで、空転時速度調整部２１２は、角速度空転量ΔＷ1_xyの各成分に、処理部（ローカットフィルタ）４２ｂによりローカット特性のフィルタリング処理を施すことで、角速度空転量ΔＷ1_xyの各成分の高周波成分を抽出する。

この場合、処理部４２ｂは、例えば、角速度空転量ΔＷ1_xyの各成分（Ｙ軸周り方向の成分ΔＷ1_x及びＸ軸周り方向の成分ΔＷ1_y）に、ローパス特性のフィルタリング処理（図示例では、伝達関数が(１／(１＋Ｔ1・Ｓ))により表されるフィルタリング処理）を施してなる値を、角速度空転量ΔＷ1_xyの各成分から差し引くことによって、角速度空転量ΔＷ1_xyの高周波成分ΔＷ1(h)_xyを抽出する。この場合、高周波成分ΔＷ1(h)_xyは、上記ローパス特性のフィルタリング処理の伝達関数の時定数Ｔ1により規定される所定周波数以上の高周波成分である。

次いで、空転時速度調整部２１２は、当該高周波成分ΔＷ1(h)_x，ΔＷ1(h)_yのそれぞれに、不感帯処理部４２ｃの処理及びリミット処理部４２ｄの処理を順次施すことによって、仮想車輪６１_x，６１_yのそれぞれの回転角速度の補正量である角速度補正量ΔＷc_x，ΔWc_yを求める。

この場合、高周波成分ΔＷ1(h)_xに対する不感帯処理部４２ｃの処理は、図１１中のグラフで示されるように、ΔＷ1(h)_xがゼロ近辺の所定の不感帯域の値である場合には、ゼロを出力し、ΔＷ1(h)_xが不感帯域から逸脱した値である場合には、ΔＷ1(h)_xから、不感帯域の境界値（不感帯域の上限値及び下限値のうち、ΔＷ1(h)_xに近い方の境界値）を減算してなる値を出力する処理である。ΔW1(h)_yに対する不感帯処理部４２ｃの処理も同様である。なお、ΔW1(h)_xに対する不感帯域の範囲と、ΔW1(h)_yに対する不感帯域の範囲は一般には互いに相違する。

また、高周波成分ΔＷ1(h)_xに対するリミット処理部４２ｄの処理は、図１１中のグラフで示されるように、不感帯処理部４２ｃの出力値が、所定の許容範囲内の値である場合には、不感帯処理部４２ｃの出力値をそのまま出力し、不感帯処理部４２ｃの出力値が、所定の許容範囲から逸脱した値である場合には、該許容範囲の上限値及び下限値のうち、不感帯処理部４２ｃの出力値に近い方の境界値を出力する処理である。ΔW1(h)_yに対するリミット処理部４２ｄの処理も同様である。なお、ΔW1(h)_xに対する許容範囲と、ΔW1(h)_yに対する許容範囲とは、一般には互いに相違する。

次いで、空転時速度調整部２１２は、リミット処理部４２ｄの出力である角速度補正量ΔＷc_x，ΔWc_yのそれぞれにローパス特性のフィルタリング処理（図示例では、伝達関数が(１／(１＋Ｔ2・Ｓ))により表されるフィルタリング処理）を処理部４２ｅで施した後、ΔＷc_x，ΔWc_yのそれぞれのフィルタリング値に、仮想車輪６１_x，６１_yのそれぞれの半径ｒ_x，ｒ_yを処理部４２ｆで乗算することにより、角速度補正量ΔＷc_x，ΔWc_yのフィルタリング値をそれぞれ、Ｘ軸方向の並進速度補正量ΔＶc_x及びＹ軸方向の並進速度補正量ΔＶc_yに変換する。

なお、処理部４２ｅのローパス特性のフィルタリング処理は、第１の移動動作部３の速度調整のために使用する空転量ΔＶ1_xyの周波数域よりも高周波のノイズ成分を除去するためのフィルタリング処理である。このため、該フィルタリング処理における時定数Ｔ2は、処理部（ローカットフィルタ）４２ｂにおけるフィルタリング処理の時定数Ｔ1以下の値に設定される。

上記のようにして求められる並進速度補正量ΔＶc_x，ΔＶc_yは、第１の移動動作部３の実際の空転が発生して、空転量ΔＶ1_xyの高周波成分が大きくなった場合に、該空転量ΔＶ1_xyの高周波成分を解消もしくは低減するように、該第１の移動動作部３の目標速度Ｖw1_cmdを基準目標速度Ｖw1_cmd1よりも減速させる補正量（≦０）である。

そして、空転時速度調整部２１２は、当該並進速度補正量ΔＶc_xyの各成分を、基準目標速度Ｖw1_cmd1_xyの各成分に加える処理を処理部４２ｇで実行することにより、該基準目標速度Ｖw1_cmd1_xyを補正してなる補正後目標速度Ｖw1_cmd2xyを決定する。

空転時速度調整部２１２の処理は以上の如く実行される。補足すると、本実施形態では、前記空転量推定部２１４と、空転時速度調整部２１２の処理部４２ａ，４２ｂとを合わせた処理によって、本発明における高周波空転状態量算出部が実現される。

この場合において、空転量推定部２１４の処理部４０ｂのうちの積分演算部４０b2により算出される接地点速度Ｖa_xyが本発明における移動動作部（第１の移動動作部３）の実際の移動速度の計測値に相当し、第１の移動動作部３の目標速度Ｖw1_cmd_xyの前回値が、本発明における無滑り状態移動速度推定値に相当し、空転量推定部２１４の処理部４０ｂのうち演算部４０b3で算出される空転量ΔＶ1_xyが本発明における速度差に相当する。

さらに、空転時速度調整部２１２の処理部４２ａで算出される角速度空転量ΔＷ1_xyが、本発明における速度差関数値に相当し、処理部（ローカットフィルタ）４２ｂで得られる高周波成分ΔＷ1(h)_xyが本発明における高周波空転状態量に相当する。
また、空転時速度調整部２１２の処理部４２ｆで算出される並進速度補正量ΔＶc_xy
が本発明における補正量に相当し、処理部４２ｇの処理によって、本発明における目標運動補正部が実現される。

本実施形態では、空転時速度調整部２１２の上記の処理により、第１の移動動作部３の空転が発生した場合には、その空転量ΔＶ1_xyの高周波成分（第１の移動動作部３の空転の開始直後などにおける空転量ΔＶ1_xyの素早い変動成分）に応じて決定した並進速度補正量ΔＶc_xyによって、補正後目標速度Ｖw1_cmd2_xyの各成分の大きさを、基準目標速度Ｖw1_cmd1_xyの各成分の大きさよりも減少させるように、補正後目標速度Ｖw1_cmd2_xyが決定される。

例えば、図１２Ａに例示する如く、角速度空転量ΔＷ1_x（又はΔＷ1_y）が変動した場合において、処理部（ローカットフィルタ）４２ｂで抽出される高周波成分Ｗ1(h)_x（又はＷ1(h)_y）は、図１２Ｂに示す如き波形のものとなる。そして、この高周波成分Ｗ1(h)_x（又はＷ1(h)_y）に応じて、並進速度補正量ΔＶc_x（又はΔＶc_y）が決定される。

一方、例えば、Ｘ軸方向の空転量ΔＶ1_xが高周波成分を含まない場合には、処理部（ローカットフィルタ）４２ｂから出力される高周波成分Ｗ1(h)_xyはゼロもしくはほぼゼロとなる。このため、加速度センサ５０の出力のドリフト、あるいは、前記空転量推定部２１４の積分演算部４０b2の処理での積分誤差の蓄積に起因して、空転量ΔＶ1_xが定常的な（もしくは低周波の）オフセット成分を含んでいても、第１の移動動作部３の実際の空転が発生していないか、もしくは、該空転が軽微なものである場合には、高周波成分Ｗ1(h)_xがゼロもしくはほぼゼロとなる。ひいては、Ｘ軸方向の並進速度補正量ΔＶc_xもゼロもしくはほぼゼロとなる。このことは、Ｙ軸方向の空転量ΔＶ1_yについても同様である。

このように、本実施形態によれば、第１の移動動作部３の実際の空転が発生することに起因して、Ｘ軸方向又はＹ軸方向の空転量ΔＶ1_x又はΔＶ1_yが高周波成分が大きくなった場合に、該高周波成分を素早く解消もしくは低減するように、並進速度補正量ΔＶc_x，ΔＶc_yのそれぞれが算出されることとなる。

そして、第１の移動動作部３の実際の空転が発生していないか、もしくは、該空転が軽微なものである状況では、加速度センサ５０の出力のドリフトもしくは積分誤差に起因して、空転量推定部２１４で算出される空転量ΔＶ1_xyのいずれかの成分の推定値が定常的な（もしくは低周波の）オフセット成分を含んでいても、それに応じた並進速度補正量ΔＶc_x又はΔＶc_yが算出されるのが防止される。

補足すると、本実施形態における空転時速度調整部２１２の処理では、空転量ΔＶ1_xyを処理部４２ａで角速度空転量ΔＷ1_xyに変換した上で、処理部４２ｂ〜４２ｆの処理を実行することで、並進速度補正量ΔＶc_xyを算出した。ただし、例えば、処理部４２ａ，４２ｆの処理を省略し、空転量ΔＶ1_xyの各成分に対して、処理部４２ｂ〜４２ｅと同様の処理を実行することで、並進速度補正量ΔＶc_xyを算出してもよい。

また、空転量ΔＶ1_xy又は角速度空転量ΔＷ1_xyの高周波成分に所定値のゲインを乗じてなる値、あるいは、該高周波成分の微分値、あるいは、該高周波成分の積分値、あるいは、高周波成分の極性と同一極性の処置値（定数値）、あるいは、これらの４種類の値のうちの２種類以上の値を線形結合してなる値に応じて、並進速度補正量ΔＶc_xyを決定するようにしてもよい。

第１制御処理部２１は、各演算処理周期において、以上の如く移動停止判断部２１３及び空転時速度調整部２１２の処理を実行した後、目標速度確定部２１５の処理を実行する。該目標速度確定部２１５は、図４に示すように、移動停止判断部２１３で決定されたフラグＦidleの値が“１”である場合には、第１の移動動作部３を徐々に停止させるべく、第１の移動動作部３の目標速度Ｖw1_cmd_xyの各成分を現在値（前回値）からゼロまで漸減させる（徐々に減衰させる）ように、目標速度Ｖw1_cmd_xyを決定する。この場合、目標速度Ｖw1_cmd_xyは、例えば、第１の移動動作部３の移動方向を一定に維持しつつ、第１の移動動作部３の移動速度の大きさをゼロまで減衰させるように決定される。

また、目標速度確定部２１５は、移動停止判断部２１３で決定されたフラグＦidleの値が“０”である場合には、空転時速度調整部２１２で決定された補正後目標速度Ｖw1_cmd2_xyをそのまま、目標速度Ｖw1_cmd_xyとして確定する。

目標速度確定部２１５は、以上の如く、第１の移動動作部３の目標速度Ｖw1_cmd_xyを確定する。そして、第１制御処理部２１は、このように決定された目標速度Ｖw1_cmd_xyに第１の移動動作部３の実際の移動速度を追従させるように、電動モータ８ａ，８ｂを制御する。

次に、第２制御処理部２２の処理を図１３を参照して説明する。第２制御処理部２２は、前記操作指令変換部３１により決定される旋回角速度指令ωjsがゼロである状況（ジョイスティック１２のＹ軸方向への揺動量Ｊs_yがゼロもしくはほぼゼロである状況）では、車両１の並進移動を行なわせるために、第２の移動動作部４のＹ軸方向の移動速度（並進速度）の目標値である目標速度Ｖw2_cmd_yを、第１の移動動作部３のＹ軸方向の目標速度Ｖw1_cmd_yに一致させるように決定する。

また、第２制御処理部２２は、前記旋回角速度指令ωjsがゼロでない状況では、車両１の旋回を行なわせるために、第２の移動動作部４のＹ軸方向の目標速度Ｖw2_cmd_yを、第１の移動動作部３のＹ軸方向の目標速度Ｖw1_cmd_yと異ならせるように決定する。

このような第２制御処理部２２の処理は、具体的には次のように行なわれる。すなわち、図１３を参照して、第２制御処理部２２は、まず、演算部２２ａ処理を実行する。この演算部２２ａは、上記旋回角速度指令ωjsに、第１の移動動作部３と第２の移動動作部４の間のＸ軸方向の距離Ｌの（−１）倍の値を乗じることによって、旋回角速度指令ωjsの角速度で車両１の旋回を行なうための、第１の移動動作部３に対する第２の移動動作部４のＹ軸方向の相対速度の指令値である相対速度指令Ｖjs2_yを決定する。

次いで、第２制御処理部２２は、上記相対速度指令Ｖjs2_y（最新値）を、第１制御処理部２１で決定された第１の移動動作部３のＹ軸方向の目標速度Ｖw1_cmd_y（最新値）に加える処理を演算部２２ｂで実行することにより、第２の移動動作部４のＹ軸方向の目標速度Ｖw2_cmd_yを決定する。

そして、第２制御処理部２２は、このように決定さした目標速度Ｖw2_cmd_yに第２の移動動作部４のＹ軸方向の実際の移動速度を追従させるように、電動モータ１７を制御する。

以上説明した実施形態によれば、第１の移動動作部３の実際の空転が発生することに起因して、前記空転量ΔＶ1_x又はΔＶ1_yの推定値の高周波成分が発生すると、速やかに、該高周波成分を解消もしくは低減するように（目標速度Ｖw1_cmd_xyにより規定される第１の移動動作部３の外周速度が、実際の接地点速度に近づくように）、基準目標速度Ｖw1_cmd1_xyを補正してなる目標速度Ｖw1_cmd_xyが決定され、該目標速度Ｖw1_cmd_xyを実現するように第１の移動動作部３の移動速度が制御される。

これにより、第１の移動動作部３の空転は、その発生の直後に素早く解消もしくは低減され、ひいては、第１の移動動作部３と床面との間で発生し得る摩擦力が回復する。その結果、第１の移動動作部３は、基本的には、速やかに、基準目標速度Ｖw1_cmd1_xyに従って移動し得る状態に回復することができる。ひいては、乗員搭乗部５及び基体２の姿勢を安定に保ちつつ、車両１の移動を行うことを継続することが可能となる。

例えば、本願発明者の実験によれば、車両１を床面の段差を乗り越えるように移動させた場合に、第１の移動動作部３の空転が発生しても、その空転が速やかに解消もしくは低減して、車両１の移動を継続し得る頻度が高まることが確認された。また、例えば、車両１のＹ軸方向の往復移動を比較的素早く行う状況で、第１の移動動作部３の空転が発生しても、該空転が速やかに解消もしくは低減して、車両１のＹ軸方向の往復移動を継続し得ることが確認された。

さらに、本実施形態の車両１によれば、加速度センサ５０の出力のドリフト又は積分誤差に起因して、前記空転量ΔＶ1_x又はΔＶ1_yの推定値に定常的な（もしくは低周波の）オフセット成分が含まれていても、第１の移動動作部３の空転が発生していないか、もしくは該空転が軽微なものとなる状況では、並進速度補正量ΔＶc_xyはゼロもしくは微小な値となる。このため、上記オフセット成分が大きくなって、前記フラグＦidleの値が“１”に設定される状況にならない限り、第１の移動動作部３を基準目標速度Ｖ1_cmd1_xyに一致もしくはほぼ一致する速度で移動させることができる。

従って、乗員搭乗部５及び基体２の姿勢を安定に保ちつつ、車両１の移動を行うことを極力、継続することができる。
［第２実施形態］

次に、本発明の第２実施形態を図１４を参照して説明する。なお、本実施形態は、空転時速度調整部２１２の処理だけが、前記第１実施形態と相違するものである。このため、本実施形態の説明は、第１実施形態と相違する事項を中心に行い、第１実施形態と同一の事項については説明を省略する。なお、本実施形態は、本願の特許請求の範囲に記載した発明に関連する参考発明の実施形態である。

図１４を参照して、本実施形態の空転時速度調整部２１２の処理は、処理部４２ａから処理部４２ｆまでの処理は、第１実施形態と同じである。本実施形態では、空転時速度調整部２１２は、処理部４２ｆの出力の各成分に、後述する如く設定した動力増加判定フラグの値（＝０又は１）を処理部４２ｈで乗じてなる値を、並進速度補正量ΔＶc_xyとして求める。そして、空転時速度調整部２１２は、このようにして求めた並進速度補正量ΔＶc_xyの各成分を、基準目標速度Ｖw1_cmd1_xyの各成分に加える処理を処理部４２ｇで実行することにより、該基準目標速度Ｖw1_cmd1_xyを補正してなる補正後目標速度Ｖw1_cmd2xyを決定する。

ここで、電動モータ８ａ，８ｂから第１の移動動作部３に付与される駆動力が立ち上がる（増加していく）状況で、第１の移動動作部３の空転が発生して、空転量ΔＶ1_xyの高周波成分が大きくなりやすい。そこで、本実施形態では、空転時速度調整部２１２は、第１の移動動作部３に付与される駆動力が立ち上がる状況（駆動力の増加状態）であることを必要条件として、第１の移動動作部３の空転を抑制するように、補正後目標速度Ｖw1_cmd2xyを決定する。

具体的には、空転時速度調整部２１２は、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の各方向毎に、当該方向において第１の移動動作部３に付与される駆動力が立ち上がる（増加していく）状況であるか否かを、電動モータ８ａ，８ｂのそれぞれの通電電流の検出値もしくは指令値に基づいて判定し、該判定結果が肯定的であるか否かに応じて、それぞれ、前記動力増加判定フラグの値を“１”、“０”に設定する。

駆動力が立ち上がる状況であるか否かの判定は、例えば次のように行われる。すなわち、例えば、電動モータ８ａ，８ｂのそれぞれの通電電流の検出値もしくは指令値に基づいて、第１の移動動作部３に付与されるＸ軸方向の駆動力及びＹ軸方向の駆動力が、各演算処理周期毎に推定される。この場合、Ｘ軸方向の駆動力は、第１の移動動作部３をＸ軸の正方向に移動させる駆動力が正の駆動力、Ｘ軸の負方向に移動させる駆動力が負の駆動力である。Ｙ軸方向の駆動力についても同様である。

さらに、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の各方向毎に、駆動力の推定値と、その時間的変化率（微分値）との積が、各演算処理周期毎に算出され、該積の値が正の値である場合に、当該方向の駆動力が立ち上がる状況であると判定される。また、該積の値がゼロ、もしくは負の値である場合には、当該方向の駆動力が立ち上がる状況ではないと判定される。

これにより、当該判定を適正に行うことができる。本実施形態は、以上説明した事項以外は、第１実施形態と同じである。補足すると、本実施形態では、処理部４２ｈ，４２ｇにより本発明における目標運動補正部が実現される。

かかる本実施形態では、第１の移動動作部３の目標速度Ｖw1_cmd_xyを基準目標速度Ｖw1_cmd_xyから補正することを第１の移動動作部３の空転が発生し易い状況に限定して行うことができる。

このため、第１の移動動作部３の目標速度Ｖw1_cmd_xyを基準目標速度Ｖw1_cmd_xyから補正することを、必要最小限に留めることができる。そして、本実施形態は、上記以外は、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
［第３実施形態］

次に、本発明の第３実施形態を図１５を参照して説明する。なお、本実施形態は、空転時速度調整部２１２の処理だけが、前記第１実施形態と相違するものである。このため、本実施形態の説明は、第１実施形態と相違する事項を中心に行い、第１実施形態と同一の事項については説明を省略する。なお、本実施形態は、本願の特許請求の範囲に記載した発明の実施形態である。

図１５を参照して、本実施形態の空転時速度調整部２１２は、前記空転量推定部２１４の処理の一部を修正した処理によって、第１の移動動作部３の高周波域の空転量ΔＶ1(h)_xyを求める高周波空転量推定部２１６を具備する。

この高周波空転量推定部２１６は、第１実施形態における空転量推定部２１４の接地点加速度算出部４０ａと同じ処理を接地点加速度算出部４４ａで実行することで、第１の移動動作部３の接地点の並進加速度ａc_xyの推定値を算出する。

さらに、高周波空転量推定部２１６は、第１の移動動作部３の接地点の並進加速度ａc_xyの推定値と、第１の移動動作部３の外周速度（Ｘ軸方向及びＹ軸方向の速度）の推定値に相当する目標速度Ｖw1_cmd_xyの前回値とから、第１実施形態における空転量推定部２１４の処理部４０ｂと一部のパラメータを異ならせた処理部４４ｂの処理によって、第１の移動動作部３の高周波域の空転量ΔＶ1(h)_xyを求める。

この場合、処理部４４ｂは、第１実施形態における処理部４０ｂの各演算部４０b1〜４０b4と同様の演算処理をそれぞれ行う演算部４４b1〜４４b4を有する。ただし、本実施形態では、演算部４４b4において、空転量ΔＶ1(h)_xyの前回値に乗じるゲイン値Ｋd2は、第１実施形態における演算部４０b4で使用するゲイン値Ｋdよりも大きい値に設定されている。

このように、演算部４４b4におけるゲイン値Ｋd2を大き目の値に設定しておくことで、処理部４４ｂで算出される空転量ΔＶ1(h)_xyは、第１の移動動作部３の空転量のうちの所定周波以上の高周波域の成分に相当するものとなる。従って、本実施形態では、高周波空転量推定部２１６の処理によって、第１の移動動作部３の空転量の高周波域の成分ΔＶ1(h)_xyが直接的に得られる。

なお、高周波空転量推定部２１６の処理では、接地点加速度算出部４４ａを省略し、空転量推定部２１４の接地点加速度算出部４０ａで算出される並進加速度ａc_xyをそのまま、処理部４４ｂに入力することで、空転量ΔＶ1(h)_xyを算出してもよい。

そして、本実施形態では、空転時速度調整部２１２は、上記の如く高周波空転量推定部２１６により求めた空転量ΔＶ1(h)_xyに対して、第１実施形態で説明した前記処理部４２ａ，４２ｃ〜４２ｆの処理を順次実行することによって、第１の移動動作部３の補正後目標速度Ｖw1_cmd2_xyを決定する。この場合、高周波空転量推定部２１６により求めた空転量ΔＶ1(h)_xyが、高周波域の成分であるため、第１実施形態で説明した前記処理部（ローカットフィルタ）４２ｂによるフィルタリング処理は不要である。

本実施形態は、以上説明した事項以外は、第１実施形態と同じである。補足すると、本実施形態では、高周波空転量推定部２１６が本発明における高周波空転状態量算出部に相当する。そして、接地点加速度算出部４４ａの処理が本発明における第１処理に相当し、演算部４４b1の処理が本発明における第２処理に相当し、演算部４４b3の処理が本発明における第３処理に相当する。

本実施形態によれば、前記した処理部（ローカットフィルタ）４２ｂ（又はハイパスフィルタ）を必要とせずに、高周波成分の空転量ΔＶ1(h)_xyを求めることができる。そして、本実施形態は、上記以外は、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
［他の実施形態］

なお、本発明は、以上説明した第１〜第３実施形態に限定されるものではない。例えば、前記各実施形態では、車両１に乗員（人）を搭乗させるために、乗員搭乗部５を備える車両１を示した。ただし、本発明における倒立振子型車両は、乗員搭乗部５の代わりに、任意の運搬物の搭載部を備えた車両であってもよい。
また、乗員搭乗部５は、乗員が着座するシートに限らず、例えば、乗員が起立した状態で両足を載せるように構成されていてもよい。

また、倒立振子型車両は、例えば、第１の移動動作部３及び第２の移動動作部４、並びに、基体２が傾動せず、該基体２に対して、乗員搭乗部５（又は物体搭載部）が傾動し得るように取り付けられた構造のものであってもよい。

また、前記各実施形態では、ジョイスティック１２の操作に応じて、車両１のヨー方向の目標角速度としての旋回角速度指令ωjsを決定した。ただし、例えば、Ｙ軸方向の重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_y、あるいは、Ｙ軸方向の重心ずれ影響量Ｖofs_yに応じて、旋回角速度指令ωjsを決定してもよい。

１…倒立振子型車両、２…基体、３…第１の移動動作部（移動動作部）、５…乗員搭乗部（物体搭載部）、８（８ａ，８ｂ）…第１のアクチュエータ装置（アクチュエータ装置）、２０…制御装置、５０…加速度センサ（慣性センサ）、５１…角速度センサ（慣性センサ）、２１１…基準目標速度決定部（基準目標運動決定部）、２１４…空転量推定部（高周波空転状態量算出部）、４２ａ…処理部（高周波空転状態量算出部）、４２ｂ…ローカットフィルタ（高周波空転状態量算出部）、４２ｇ…処理部（目標運動補正部）、４２ｈ…処理部（目標運動補正部）、４４ａ…接地点加速度算出部（高周波空転状態量算出部）、４４ｂ…処理部（高周波空転状態量算出部）。

Claims (4)

1. 床面上を移動可能な移動動作部と、該移動動作部を駆動するアクチュエータ装置と、前記移動動作部及びアクチュエータ装置が組み付けられた基体と、鉛直方向に対して傾動自在に前記基体に組み付けられた物体搭載部と、前記アクチュエータ装置の動作制御を行う制御装置とを備える倒立振子型車両であって、
   前記物体搭載部の姿勢を安定化するように前記移動動作部の基準目標運動を逐次決定する基準目標運動決定部と、
   前記移動動作部の実際の移動速度の計測値と、前記移動動作部と床面との間の滑りが無いと仮定した場合に前記アクチュエータ装置の動作状態に応じて規定される該移動動作部の移動速度の推定値である無滑り状態移動速度推定値との速度差の所定周波数以上の高周波成分である高周波空転状態量、又は該速度差に対して単調変化の関数特性を有する速度差関数値の前記所定周波数以上の高周波成分である高周波空転状態量を逐次算出する高周波空転状態量算出部と、
   前記速度差の高周波成分を低減するように、前記高周波空転状態量に応じて決定した補正量で前記基準目標運動を補正する目標運動補正部とを備え、
   前記制御装置は、前記目標運動補正部により前記基準目標運動を補正してなる目標運動に応じて前記アクチュエータ装置を制御するように構成されており、
   前記高周波空転状態量算出部は、当該倒立振子型車両に搭載された少なくとも加速度センサを含む慣性センサの検出信号を用いて前記移動動作部の実際の並進加速度を計測する第１処理と、該並進加速度の計測値と算出済の前記速度差の高周波成分に所定値のゲインを乗じてなる値との偏差を積分することにより前記移動動作部の並進速度の推定値を算出する第２処理と、該並進速度と前記無滑り状態移動速度推定値との偏差を前記速度差の高周波成分として算出する第３処理とを所定の演算処理周期で逐次実行するように構成されており、前記ゲインの値は、前記第３処理により算出される前記速度差の高周波成分が、前記所定の周波数以上の周波数帯の高周波成分となるようにあらかじめ設定されていることを特徴とする倒立振子型車両。
2. 請求項１記載の倒立振子型車両において、
   前記目標運動補正部は、前記高周波空転状態量の値と、該高周波空転状態量の微分値と、該高周波空転状態量の積分値と、該高周波空転状態量の極性とのうちの一つ以上のパラメータに応じて、前記基準目標運動の補正量を決定するように構成されていることを特徴とする倒立振子型車両。
3. 請求項１又は２記載の倒立振子型車両において、
   前記目標運動補正部は、前記移動動作部の駆動状態に関する所定の条件が成立することを必要条件として、前記基準目標運動を補正するように構成されていることを特徴とする倒立振子型車両。
4. 請求項３記載の倒立振子型車両において、
   前記所定の条件は、前記移動動作部の駆動状態が、前記アクチュエータ装置から前記移動動作部に付与される駆動力の増加状態であるという条件であることを特徴とする倒立振子型車両。

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