CN203698466U - 智能导航车平衡车轮轴驱动装置 - Google Patents
智能导航车平衡车轮轴驱动装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN203698466U CN203698466U CN201420067319.1U CN201420067319U CN203698466U CN 203698466 U CN203698466 U CN 203698466U CN 201420067319 U CN201420067319 U CN 201420067319U CN 203698466 U CN203698466 U CN 203698466U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wheel axle
- revolution
- vehicle
- intelligent navigation
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 206010003830 Automatism Diseases 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种智能导航车平衡车轮轴驱动装置，包括设置在车体下方的车轮轴，所述车轮轴的两端可旋转地安装有驱动轮，所述车体上安装有竖向的直线轴承，所述直线轴承内滑动配合有回转轴，所述回转轴的下端铰接在所述车轮轴的中部，所述回转轴的上端轴向定位在所述直线轴承的上部，所述回转轴的上端与所述车体之间安装有弹簧。本实用新型采用回转轴与车体之间滑动配合，回转轴与车轮轴之间铰接连接，可实现两只驱动轮的整体上下运动与水平回转以及两只驱动轮的上下微调移动，可以使驱动轮遇到不平的路面也能保证一定压紧力，减少打滑现象，扩大导航车的使用场合。
Description
技术领域
本实用新型涉及物流行业的自动运输车辆，具体地说是一种智能导航车平衡车轮轴驱动装置。
背景技术
智能导航车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。智能导航车以轮式移动为特征，具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势；并且不受场地、道路和空间的限制。在自动化物流系统中，智能导航车最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。
智能导航车由驱动装置驱动行走，常见的驱动装置一般是整体上下浮动，用弹簧作为减震受力元件，驱动轮轴刚性安装在上下移动轴上，整个驱动轮架允许转动，上下整体移动，单个驱动轮不允许独立上下移动。这种驱动装置的缺点是对使用场地的要求高，如果地面不平，则会引起单轮着地，车轮打滑，导致车辆容易跑偏，车轮和轴受力增大一倍，容易损坏。
发明内容
本实用新型针对上述问题，提供一种智能导航车平衡车轮轴驱动装置，该驱动装置对使用场地要求不高，可适用于道路不平的地面。
按照本实用新型的技术方案：一种智能导航车平衡车轮轴驱动装置，包括设置在车体下方的车轮轴，所述车轮轴的两端可旋转地安装有驱动轮，所述车体上安装有竖向的直线轴承，所述直线轴承内滑动配合有回转轴，所述回转轴的下端铰接在所述车轮轴的中部，所述回转轴的上端轴向定位在所述直线轴承的上部，所述回转轴的上端与所述车体之间安装有弹簧。
所述直线轴承的上方设置有固定在所述车体上的安装架，所述安装架的下方固定有弹簧固定座，所述弹簧的上端安装在所述弹簧固定座上。
所述弹簧固定座上安装有止推轴承，所述弹簧的上端抵靠在所述止推轴承上。
所述回转轴的上部开有轴向盲孔，所述弹簧的下端安装在所述盲孔内。
所述车轮轴中部的上方设置有凸台，所述回转轴的下端铰接在所述凸台上。
所述回转轴的下部设置有限位台阶，所述限位台阶与所述凸台之间设置有间隙。
本实用新型的技术效果在于：本实用新型采用回转轴与车体之间滑动配合，回转轴与车轮轴之间铰接连接，可实现两只驱动轮的整体上下运动与水平回转以及两只驱动轮的上下微调移动，可以使驱动轮遇到不平的路面也能保证一定压紧力，减少打滑现象，扩大导航车的使用场合。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的说明。
图1中，包括驱动轮1、车轮轴2、回转轴3、直线轴承4、弹簧5、弹簧固定座6、止推轴承7、安装架8、车体9、盲孔10、限位台阶11、凸台12等。
如图1所示，本实用新型是一种智能导航车平衡车轮轴驱动装置，包括设置在车体9下方的车轮轴2，车轮轴2的两端可旋转地安装有驱动轮1，两只驱动轮1分别由独立电机驱动，通过差速进行转向，沿着导航线运行。
车体9上安装有竖向的直线轴承4，直线轴承4内滑动配合有回转轴3，回转轴3可在直线轴承4内上下移动和回转。
回转轴3的下端通过销轴铰接在车轮轴2的中部，车轮轴2可绕着回转轴3下端的销轴进行转动，使车体9两侧的驱动轮1上下微调同时着地，在道路不平的情况下，导航车可以正常运行，大大提高车辆的性能。回转轴3的上端轴向定位在直线轴承4的上部，回转轴3的上端与车体9之间安装有弹簧5，弹簧5保持驱动轮1的接地载荷基本恒定。
直线轴承4的上方设置有固定在车体9上的安装架8，安装架8的下方固定有弹簧固定座6，弹簧5的上端安装在弹簧固定座6上，弹簧固定座6可使弹簧5的上端更好地定位。弹簧固定座6上还可以安装有止推轴承7，弹簧5的上端抵靠在止推轴承7上。止推轴承7承受弹簧力并允许回转轴3回转，限制回转轴3直线运动的位移。
回转轴3的上部开有轴向盲孔10，弹簧5的下端安装在盲孔10内。盲孔10可使弹簧5的下端更好地定位。
车轮轴2中部的上方设置有凸台12，回转轴3的下端铰接在凸台12上。回转轴3的下部设置有限位台阶11，限位台阶11与凸台12之间设置有间隙e。限位台阶11用来限制车轮轴2两端的驱动轮1上下微调的摆动幅度。
本实用新型中回转轴3与车体9之间滑动配合，回转轴3与车轮轴2之间是铰接连接，可实现车体9两侧的驱动轮1的整体上下运动与水平回转以及两侧驱动轮1的上下微调移动，可以使驱动轮1遇到不平的路面也能保证一定压紧力。
本实用新型允许导航车驱动装置两侧的驱动轮1独立上下运动，在不平路面可同时着地，受力和导航不受影响，使用场合更广，结构受力均匀，控制简单，打滑现象减少。
Claims (6)
1.一种智能导航车平衡车轮轴驱动装置，包括设置在车体（9）下方的车轮轴（2），所述车轮轴（2）的两端可旋转地安装有驱动轮（1），其特征是：所述车体（9）上安装有竖向的直线轴承（4），所述直线轴承（4）内滑动配合有回转轴（3），所述回转轴（3）的下端铰接在所述车轮轴（2）的中部，所述回转轴（3）的上端轴向定位在所述直线轴承（4）的上部，所述回转轴（3）的上端与所述车体（9）之间安装有弹簧（5）。
2.按照权利要求1所述的智能导航车平衡车轮轴驱动装置，其特征是：所述直线轴承（4）的上方设置有固定在所述车体（9）上的安装架（8），所述安装架（8）的下方固定有弹簧固定座（6），所述弹簧（5）的上端安装在所述弹簧固定座（6）上。
3.按照权利要求2所述的智能导航车平衡车轮轴驱动装置，其特征是：所述弹簧固定座（6）上安装有止推轴承（7），所述弹簧（5）的上端抵靠在所述止推轴承（7）上。
4.按照权利要求1至3中任一项所述的智能导航车平衡车轮轴驱动装置，其特征是：所述回转轴（3）的上部开有轴向盲孔（10），所述弹簧（5）的下端安装在所述盲孔（10）内。
5.按照权利要求1所述的智能导航车平衡车轮轴驱动装置，其特征是：所述车轮轴（2）中部的上方设置有凸台（12），所述回转轴（3）的下端铰接在所述凸台（12）上。
6.按照权利要求5所述的智能导航车平衡车轮轴驱动装置，其特征是：所述回转轴（3）的下部设置有限位台阶（11），所述限位台阶（11）与所述凸台（12）之间设置有间隙。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420067319.1U CN203698466U (zh) | 2014-02-17 | 2014-02-17 | 智能导航车平衡车轮轴驱动装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420067319.1U CN203698466U (zh) | 2014-02-17 | 2014-02-17 | 智能导航车平衡车轮轴驱动装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN203698466U true CN203698466U (zh) | 2014-07-09 |
Family
ID=51048945
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201420067319.1U Expired - Fee Related CN203698466U (zh) | 2014-02-17 | 2014-02-17 | 智能导航车平衡车轮轴驱动装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN203698466U (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104859691A (zh) * | 2015-04-22 | 2015-08-26 | 眉山德鑫航空设备有限公司 | 一种连杆转向机构 |
| CN105467998A (zh) * | 2015-12-31 | 2016-04-06 | 厦门思尔特机器人系统股份公司 | 一种重载举升式agv小车 |
| CN105691505A (zh) * | 2016-01-27 | 2016-06-22 | 陈云飞 | 单踏板可转向的两轮电动平衡车 |
| CN106005101A (zh) * | 2016-05-31 | 2016-10-12 | 芜湖智久机器人有限公司 | 一种压力可调agv驱动机构 |
| CN108725666A (zh) * | 2017-04-24 | 2018-11-02 | 本田技研工业株式会社 | 倒立摆车 |
| CN109334812A (zh) * | 2018-09-18 | 2019-02-15 | 中国船舶重工集团应急预警与救援装备股份有限公司 | 一种具备自行走功能的半挂车及自行走轮组 |
-
2014
- 2014-02-17 CN CN201420067319.1U patent/CN203698466U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104859691A (zh) * | 2015-04-22 | 2015-08-26 | 眉山德鑫航空设备有限公司 | 一种连杆转向机构 |
| CN104859691B (zh) * | 2015-04-22 | 2017-10-27 | 眉山德鑫航空设备股份有限公司 | 一种连杆转向机构 |
| CN105467998A (zh) * | 2015-12-31 | 2016-04-06 | 厦门思尔特机器人系统股份公司 | 一种重载举升式agv小车 |
| CN105691505A (zh) * | 2016-01-27 | 2016-06-22 | 陈云飞 | 单踏板可转向的两轮电动平衡车 |
| CN105691505B (zh) * | 2016-01-27 | 2018-03-27 | 陈云飞 | 单踏板可转向的两轮电动平衡车 |
| CN106005101A (zh) * | 2016-05-31 | 2016-10-12 | 芜湖智久机器人有限公司 | 一种压力可调agv驱动机构 |
| CN106005101B (zh) * | 2016-05-31 | 2018-11-09 | 芜湖智久机器人有限公司 | 一种压力可调agv驱动机构 |
| CN108725666A (zh) * | 2017-04-24 | 2018-11-02 | 本田技研工业株式会社 | 倒立摆车 |
| CN109334812A (zh) * | 2018-09-18 | 2019-02-15 | 中国船舶重工集团应急预警与救援装备股份有限公司 | 一种具备自行走功能的半挂车及自行走轮组 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN203698466U (zh) | 智能导航车平衡车轮轴驱动装置 | |
| CN102745257B (zh) | 托盘搬运车动力组件 | |
| CN202242852U (zh) | 一种用于机器人的电动四轮行走装置 | |
| CN101890986A (zh) | 一种可变形适应全地形的机器人行走机构 | |
| CN204714447U (zh) | 一种全向移动升降平台车 | |
| CN204774571U (zh) | Agv小车驱动装置 | |
| CN109308071A (zh) | 一种带有升降旋转机构的搬运小车及其控制方法 | |
| CN104443108A (zh) | 单驱双向型agv | |
| CN205387067U (zh) | 自动导引车用双轮差速驱动装置 | |
| CN202624432U (zh) | 一种无人搬运小车的驱动装置 | |
| CN106828075A (zh) | 一种agv小车独立悬挂减震式驱动单元 | |
| CN203832182U (zh) | 用于无人搬运车的独立悬挂系统 | |
| CN205737694U (zh) | 一种智能小车用差速转向装置 | |
| CN203799263U (zh) | 一种车辆差速防打滑驱动机构 | |
| CN203331766U (zh) | 轮式移动机器人车轮支撑机构 | |
| CN204529249U (zh) | 一种低高度全向移动升降平台车 | |
| CN101716997B (zh) | 橇式直升机地面拖机轮 | |
| CN204978144U (zh) | 一种潜伏型自动导引运输车 | |
| CN203681695U (zh) | 智能导航车单驱十轮行走装置 | |
| CN211811878U (zh) | 智能agv搬运小车及其弹簧浮动式机构 | |
| KR20220096125A (ko) | 단차 주행이 가능한 독립 서스펜션 바퀴장치 및 이를 포함하는 주행장치 | |
| CN209921280U (zh) | 一种客车防滑防撞装置 | |
| CN209581667U (zh) | 一种双向驱动潜伏牵引型agv | |
| RU2651374C1 (ru) | Способ повышения проходимости транспортного средства | |
| CN207096808U (zh) | 一种带有升降旋转机构的搬运小车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 214000 Wuxi South District, Jiangsu, South Lake Road, room 855, No. 910 Patentee after: WUXI A-CARRIER ROBOT CO.,LTD. Address before: 214000 Wuxi South District, Jiangsu, South Lake Road, room 855, No. 910 Patentee before: WUXI A-CARRIER INTELLIGENT EQUIPMENT Co.,Ltd. |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20140709 |