CN105467998A - 一种重载举升式agv小车 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种重载举升式AGV小车；磁条铺设于地面，磁导航传感器安装于车架上，磁导航传感器输送采样信号至工业无线移动通讯模块，工业无线移动通讯模块安装在车架上并控制浮动式舵轮机构沿磁条驱动，万向脚轮安装在车架底部支撑车架；升降机安装在车架中，而工作台安装在升降机上；电池安装在车架上分别为磁导航传感器、浮动式舵轮机构、工业无线移动通讯模块及升降机供电，而工业无线移动通讯模块分别与磁导航传感器、浮动式舵轮机构及升降机电连接并由中央调度系统控制其工作。本发明实现高效、准确、灵活地完成物料输送，实现物流自动化，提高生产效率和降低生产成本。

Description

一种重载举升式AGV小车

技术领域

本发明涉及物料输送技术领域，尤其是指一种重载举升式AGV小车。

背景技术

随着现代化自动生产观念日益受到人们的重视，对生产线高效运行、物流系统的柔性要求越来越高。现有技术中，为提高生产线物流输送效率，降低生产成本，通常使用RGV小车输送物料。

然而，RGV小车（RGV是RailGuidedVehicle，即有轨穿梭小车）要铺设轨道，安装滑触线和齿条等，占地面积大，行走路径固定、单一，不能满足现代制造业对物流系统的柔性要求。

有鉴于此，为解决上述问题，本发明研发出一种重载举升式AGV小车，AGV是AutomatedGuidedVehicle的简称,即自动导航搬运车本案由此产生。

发明内容

本发明的目的在于提供一种重载举升式AGV小车，以高效、准确、灵活地完成物料输送，实现物流自动化，提高生产效率和降低生产成本。

为达成上述目的，本发明的解决方案为：

一种重载举升式AGV小车，包括车架、磁导航传感器、磁条、浮动式舵轮机构、万向脚轮、电池、工业无线移动通讯模块、升降机、工作台和中央调度系统；磁条铺设于地面，磁导航传感器安装于车架上，磁导航传感器输送采样信号至工业无线移动通讯模块，工业无线移动通讯模块安装在车架上并控制浮动式舵轮机构沿磁条驱动，万向脚轮安装在车架底部支撑车架；升降机安装在车架中，而工作台安装在升降机上；电池安装在车架上分别为磁导航传感器、浮动式舵轮机构、工业无线移动通讯模块及升降机供电，而工业无线移动通讯模块分别与磁导航传感器、浮动式舵轮机构及升降机电连接并由中央调度系统控制其工作。

进一步，在车架底部还设置辅助万向轮。

进一步，在车架上安装激光扫描器，激光扫描器扫描障碍物信息传输至工业无线移动通讯模块，工业无线移动通讯模块再将信息传输至中央调度系统并控制浮动式舵轮机构动作。

进一步，在车架四周安装安全触边。

进一步，在车架底部安装RFID读写器，RFID读写器与工业无线移动通讯模块连接，RFID读写器识别铺设在地面的地标信息传输至工业无线移动通讯模块，工业无线移动通讯模块再将信息传输至中央调度系统并控制浮动式舵轮机构启动、停止及转弯。

进一步，还包括智能充电站和充电装置，智能充电站设置充电装置，充电装置的充电接触板与电池充电连接。

采用上述方案后，本发明AGV小车可以高效、准确、灵活地完成物料的搬运，并且可由多台AGV组成柔性的物流搬运系统，实现物流自动化，提高生产效率和降低生产成本。

本发明AGV小车负载能力大，可达4000kg，而普通小车负载能力不超过1000kg，广泛用于制造业的生产线、仓储业、烟草行业、化工行业等。

附图说明

图1是本发明的AGV小车运行示意图；

图2是本发明的侧视图；

图3是图2A向视图；

图4是图2B向视图；

图5是本发明未举升状态的立体组合图；

图6是本发明举升状态的立体组合图；

图7是本发明的立体分解图。

标号说明

车架1激光扫描器11

安全触边12RFID读写器13

辅助万向轮14磁导航传感器21

磁条22浮动式舵轮机构3

万向脚轮4电池5

升降机6工作台7

充电装置8工业无线移动通讯模块9

钣金外罩10。

具体实施方式

以下结合附图及具体实施例对本发明做详细描述。

参阅图1至图7所示，本发明揭示的一种重载举升式AGV小车，包括车架1、磁导航传感器21、磁条22、浮动式舵轮机构3、万向脚轮4、电池5、工业无线移动通讯模块9、升降机6、工作台7和中央调度系统（图中未示出）。

如图1所示，磁条22铺设于地面，磁导航传感器21安装于车架1上，车架1上设置钣金外罩10，如图3所示，磁导航传感器21输送采样信号至工业无线移动通讯模块9，工业无线移动通讯模块9安装在车架1上并控制浮动式舵轮机构3沿磁条22驱动，万向脚轮4安装在车架1底部以支撑车架1。

浮动式舵轮机构3为现有常规技术，其具体结构此处不赘述，其上下浮动依靠导向柱、无油衬套、矩形螺旋弹簧、调节垫片等组件配合实现，采用浮动方式能确保驱动轮实时与地面接触，避免当路面出现凹坑或凸起时，出现驱动轮悬空或停止等情况。

升降机6安装在车架1中，而工作台7安装在升降机6上，输送物料置于工作台7上。升降机6可以使用任何具有升降功能的机构，工作台7通常为托辊输送机构。

电池5安装在车架1上分别为磁导航传感器21、浮动式舵轮机构3、工业无线移动通讯模块9及升降机6供电，而工业无线移动通讯模块9分别与磁导航传感器21、浮动式舵轮机构3及升降机6电连接并由中央调度系统控制其工作。

本发明还包括智能充电站和充电装置8，如图1所示，智能充电站设置充电装置8，充电装置8充电接触板为与电池5充电连接，电池5充电。当电池5电量低于设定值，小车自动行走至充电区域，由充电装置8给小车在线充电。充电时，充电装置前端的充电集电器与充电接触板接触，实现充电。

如图2、图5及图6，在车架1上安装激光扫描器11，激光扫描器11扫描障碍物信息传输至工业无线移动通讯模块9，工业无线移动通讯模块9再将信息传输至中央调度系统并控制浮动式舵轮机构3动作。在车架1四周安装安全触边12。激光扫描器11实时检测前方是否有障碍物，起防撞功能。小车采用多重安全保护，当激光扫描器11失效时，障碍物接触到安全触边12时，小车立即停止。小车还设有机械防撞梁，确保小车发生碰撞时不会损坏内部机构。

如图3所示，在车架1底部安装RFID读写器13，RFID读写器13与工业无线移动通讯模块9连接，RFID读写器13识别铺设在地面的地标信息传输至工业无线移动通讯模块9，工业无线移动通讯模块9再将信息传输至中央调度系统并控制浮动式舵轮机构3启动、停止及转弯。

本实施例中，浮动式舵轮机构3设置为两组，两组浮动式舵轮机构3驱动整部AGV小车做全方位运动，每组浮动式舵轮机构3具有行走及转向功能。万向脚轮4支撑小车及物料的重量，万向脚轮4设置在车架1四个角，同时，在车架1底部还设置辅助万向轮14。

小车行走时，固定在车架1底部的磁导航传感器21检测磁条22，使其沿着地面铺设的磁条22行驶。磁导航传感器21采用多路采样点输出，一般为15路，当采样点的位置出现偏移会自动作出调整，确保沿导航磁条22前行。

本发明智能充电站可实现自动充电，电量参数化管理。中央调度系统，能同时对多部AGV小车实行中央监管、控制和调度的系统。用户可以从系统界面实时的了解每部受控AGV的设备状态、位置、工作状态等情况，还可以自动或者手动的呼叫空闲AGV小车分配任务。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非对本案设计的限制，凡依本案的设计关键所做的等同变化，均落入本案的保护范围。

Claims (6)

1.一种重载举升式AGV小车，其特征在于：包括车架、磁导航传感器、磁条、浮动式舵轮机构、万向脚轮、电池、工业无线移动通讯模块、升降机、工作台和中央调度系统；磁条铺设于地面，磁导航传感器安装于车架上，磁导航传感器输送采样信号至工业无线移动通讯模块，工业无线移动通讯模块安装在车架上并控制浮动式舵轮机构沿磁条驱动，万向脚轮安装在车架底部支撑车架；升降机安装在车架中，而工作台安装在升降机上；电池安装在车架上分别为磁导航传感器、浮动式舵轮机构、工业无线移动通讯模块及升降机供电，而工业无线移动通讯模块分别与磁导航传感器、浮动式舵轮机构及升降机电连接并由中央调度系统控制其工作。

2.如权利要求1所述的一种重载举升式AGV小车，其特征在于：在车架底部还设置辅助万向轮。

3.如权利要求1所述的一种重载举升式AGV小车，其特征在于：在车架上安装激光扫描器，激光扫描器扫描障碍物信息传输至工业无线移动通讯模块，工业无线移动通讯模块再将信息传输至中央调度系统并控制浮动式舵轮机构动作。

4.如权利要求1所述的一种重载举升式AGV小车，其特征在于：在车架四周安装安全触边。

5.如权利要求1所述的一种重载举升式AGV小车，其特征在于：在车架底部安装RFID读写器，RFID读写器与工业无线移动通讯模块连接，RFID读写器识别铺设在地面的地标信息传输至工业无线移动通讯模块，工业无线移动通讯模块再将信息传输至中央调度系统并控制浮动式舵轮机构启动、停止及转弯。

6.如权利要求1所述的一种重载举升式AGV小车，其特征在于：还包括智能充电站和充电装置，智能充电站设置充电装置，充电装置的充电接触板与电池充电连接。