CN108594832A - 背负机器人式agv小车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种背负机器人式AGV小车;包括车架、机器人、电缸夹具、轮驱动机构、万向脚轮、充电接触板、安全触边、电池、控制电路板、磁导航传感器、RFID读写器、激光扫描器;所述的车架的底面安装有轮驱动机构、万向脚轮、磁导航传感器和RFID读写器,在车架的前后两端上皆安装有激光扫描器和安全触边,电池和控制电路板皆安装在车架内,充电接触板安装在车架的一侧,机器人固定安装在车架顶面,电缸夹具安装在机器人的自由端。由于本发明采用轮驱动机构与万向脚轮配合,实现前进、后退、侧移、旋转等动作,车架上的机器人可对区域物件进去高效、准确、灵活的抓取,由多台AGV组成柔性的物流搬运系统,实现物流自动化,提高生产效率和降低成本。
Description
技术领域
本发明涉及一种输送设备,特别是涉及一种背负机器人式AGV小车。
背景技术
由于现代化自动生产观念日益受到人们的重视,对生产线高效运行、物流系统的柔性要求越来越高。尤其是我国正在实施的发展战略,实现制造业的工业化和智能化,AGV小车及机器人是构成智能工厂、智能车间的重要组成部分。
而RGV小车(RGV是Rail Guided Vehicle,即有轨穿梭小车)要铺设轨道,安装滑触线,齿条等,占地面积大,行走路径固定、单一,不能满足现代制造业对物流系统的柔性要求,及机器人行走机构,占地大,安装难度高,成本高,区域覆盖范围有限。通过AGV小车携带机器人,可实现通讯范围内的整个区域覆盖,成本及占地、设计安装难度低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种高效、准确、灵活的背负机器人式AGV小车。
为实现上述目的,本发明的技术解决方案是:
本发明是一种背负机器人式AGV小车;包括车架、机器人、电缸夹具、轮驱动机构、万向脚轮、充电接触板、安全触边、电池、控制电路板、磁导航传感器、RFID读写器、激光扫描器;所述的车架的底面安装有轮驱动机构和万向脚轮,在车架的前后两端上皆安装有激光扫描器和安全触边,电池和控制电路板皆安装在车架内且电池为控制电路板、轮驱动机构、机器人供电;所述的磁导航传感器和RFID读写器皆安装在车架的底面,磁导航传感器和RFID读写器通过导线与控制电路板电连接,充电接触板安装在车架的一侧且充电接触板通过导线与电池电连接;所述的机器人的下端固定安装在车架顶面,电缸夹具安装在机器人的自由端。
所述的轮驱动机构和万向脚轮皆有四个,四个轮驱动机构分别对称安装在车架底面的外侧,四个万向脚轮分别对称安装在车架底面的中部。
所述的驱动机构为浮动式麦克纳姆轮驱动机构,它由驱动架、驱动电机、减速机、麦克纳姆轮组成;所述的驱动架固定安装在车架的底面,驱动电机和减速机皆固定安装在驱动架上,驱动电机与减速机动力连接,麦克纳姆轮固定套接在减速机的输出轴上。
所述车架正中间设置有一固定支架,所述机器人下端固定在固定支架上,所述固定支架左右两侧分别放置逆变器和机器人控制器,所述固定支架前后两侧分别放置电和小车驱动器。
所述车架四周设置四根起吊杆,所述起吊杆顶部均有一个起吊环,所述起吊杆穿过小车外壳,起吊环透出于外壳外表面。
采用上述方案后,由于本发明包括车架、机器人、电缸夹具、轮驱动机构、万向脚轮、充电接触板、安全触边、电池、控制电路板、磁导航传感器、RFID读写器;采用轮驱动机构与万向脚轮配合,为全方位驱动方式,实现本发明的前进、后退、左右侧移、旋转等动作。通过车架上的机器人,可以实现大面积区域覆盖,对该区域物件进去抓取,可以高效、准确、灵活地自动在各工位间进行柔性抓取、搬运、输送,并且可由多台AGV组成柔性的物流搬运系统,实现物流自动化,以达到提高生产效率和降低成本的目的;用AGV小车代替机器人行走机构,实现对机器人覆盖区域加大,可减少对地面的占用及安装固定难度及大区域覆盖的行走机构成本,可广泛用于制造业的生产线、仓储业、烟草行业、化工行业等。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的说明。
附图说明
图1是本发明的俯视轴测图;
图2是本发明的仰视轴测图;
图3是本发明的正视图;
图4是本发明的仰视图;
图5是本发明的运行示意图。
具体实施方式
如图1-图4所示,本发明是一种背负机器人式AGV小车;包括车架1、机器人2、电缸夹具3、轮驱动机构4、万向脚轮5、充电接触板6、安全触边7、电池8、磁导航传感器9、RFID读写器10、激光扫描器20、控制电路板(图中未视)。
所述的车架1的底面安装有轮驱动机构4和万向脚轮5,在车架1的前后两端上皆安装有激光扫描器20和安全触边7,电池8安装在车架1内且电池8为轮驱动机构4、机器人2供电;所述的磁导航传感器9和RFID读写器10皆安装在车架1的底面,磁导航传感器9和RFID读写器10通过导线与电连接,充电接触板6安装在车架1的一侧且充电接触板6通过导线与电池8电连接;所述的机器人2的下端固定安装在车架1顶面,电缸夹具3安装在机器人2的自由端。
所述的驱动机构4为浮动式麦克纳姆轮驱动机构4,它由驱动架41、驱动电机42、减速机43、麦克纳姆轮44组成;所述的驱动架41固定安装在车架1的底面,驱动电机42和减速机43皆固定安装在驱动架41上,驱动电机42与减速机43动力连接,麦克纳姆轮44固定套接在减速机43的输出轴上。
在本实施例中,所述的轮驱动机构4和万向脚轮5皆有四个,四个轮驱动机构4分别对称安装在车架1底面的外侧,四个万向脚轮5分别对称安装在车架1底面的中部。
所述车架1正中间设置有一固定支架11,所述机器人2下端固定在固定支架11上,所述固定支架11左右两侧分别放置逆变器12和机器人控制器13,所述固定支架11前后两侧分别放置电池8和小车驱动器14;固定支架11位于车架1正中间,其余部件分布在固定支架11的四周,以方便小车灵活、平稳、自动在各工位间运输;车架11四周设置四根起吊杆15,所述起吊杆15顶部均有一个起吊环151,所述起吊杆15穿过小车外壳,起吊环151透出于外壳外表面,以方便吊机将小车整体吊起。
本发明的工作原理:
本发明通过四组浮动式麦克纳姆轮驱动机构4驱动车架1做全方位运动,万向脚轮5支撑本发明及物料的重量。每组浮动式麦克纳姆轮驱动机构4具有行走及通过差速实现转向功能,采用浮动方式能确保驱动轮实时与地面接触,避免当路面出现凹坑或凸起时(在允许的路面条件下),出现驱动轮悬空或停止等情况。
本发明行走时,固定在车架1底部的磁导航传感器9检测磁条100(如图5所示),使其沿着地面铺设的磁条100行驶。磁导航传感器9采用多路采样点输出(一般15路),当采样点的位置出现偏移会自动作出调整,确保沿导航磁条前行。激光扫描器20实时检测前方是否有障碍物,起防撞功能。小车采用多重安全保护,当激光扫描器20失效时,障碍物接触到安全触边7时,本发明立即停止。本发明还设有机械防撞梁,确保小车发生碰撞时不会损坏内部机构。固定在车架1底部的RFID读写器10识别铺设在地面的地标信息,实施启动,停止,拐弯等动作。电池8为本发明提供动力源,当电量低于设定值,本发明自动行走至充电区域,由智能充电站200通过充电接触板6给本发明在线充电(如图5所示)。
以上所述,仅为本发明较佳实施例而已,故不能以此限定本发明实施的范围,即依本发明申请专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰,皆应仍属本发明专利涵盖的范围内。
Claims (5)
1.一种背负机器人式AGV小车;其特征在于:包括车架、机器人、电缸夹具、轮驱动机构、万向脚轮、充电接触板、安全触边、电池、控制电路板、磁导航传感器、RFID读写器、激光扫描器;所述的车架的底面安装有轮驱动机构和万向脚轮,在车架的前后两端上皆安装有激光扫描器和安全触边,电池和控制电路板皆安装在车架内且电池为控制电路板、轮驱动机构、机器人供电;所述的磁导航传感器和RFID读写器皆安装在车架的底面,磁导航传感器和RFID读写器通过导线与控制电路板电连接,充电接触板安装在车架的一侧且充电接触板通过导线与电池电连接;所述的机器人的下端固定安装在车架顶面,电缸夹具安装在机器人的自由端。
2.根据权利要求1所述的背负机器人式AGV小车,其特征在于:所述的轮驱动机构和万向脚轮皆有四个,四个轮驱动机构分别对称安装在车架底面的外侧,四个万向脚轮分别对称安装在车架底面的中部。
3.根据权利要求1或2所述的背负机器人式AGV小车,其特征在于:所述的驱动机构为浮动式麦克纳姆轮驱动机构,它由驱动架、驱动电机、减速机、麦克纳姆轮组成;所述的驱动架固定安装在车架的底面,驱动电机和减速机皆固定安装在驱动架上,驱动电机与减速机动力连接,麦克纳姆轮固定套接在减速机的输出轴上。
4.根据权利要求1所述的背负机器人式AGV小车,其特征在于:所述车架正中间设置有一固定支架,所述机器人下端固定在固定支架上,所述固定支架左右两侧分别放置逆变器和机器人控制器,所述固定支架前后两侧分别放置电和小车驱动器。
5.根据权利要求1所述的背负机器人式AGV小车,其特征在于:所述车架四周设置四根起吊杆,所述起吊杆顶部均有一个起吊环,所述起吊杆穿过小车外壳,起吊环透出于外壳外表面。
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