CN103857578A - 电动助力台车 - Google Patents

Abstract

一种电动助力台车，其能够在施加有由作业人员施加的驱动力的基础上施加辅助力而行驶，其中，控制器使电动马达工作，以便对驱动轮施加运算出的辅助力，并根据载物台的升降的指示使载物台升降部进行升降动作，在操作检测部检测到制动器的制动的指示的情况下，控制器使制动器进行制动，并且无论扭矩检测部的检测结果如何都禁止电动马达工作。

Description

电动助力台车

技术领域

本发明涉及利用电动马达对驱动力进行辅助的电动助力台车。

背景技术

一般，若向在工厂等使用的台车装载具有一定重量的货物，则由于作业人员在搬运开始时需要以较大的力推台车，因此成为重体力劳动。

作为其对策，JP2006－290319A提出了检测推台车的作业人员的力并利用电动马达施加与人力相应的辅助动力的电动辅助手推台车。在该电动辅助手推台车中，根据作业人员所进行的对手推框架的操作而在前进时以及后退时对作业人员的推力进行辅助。

JP2006－290319A所记载的电动辅助手推台车构成为，在作业人员不操作手推框架的情况下电动马达不旋转，连结于电动马达的驱动轮发挥制动器的作用。

JP2006－290319A所记载的电动辅助手推台车具备发挥机械作用的制动器。另一方面，装载有具有一定重量的货物的台车的惯性重量较大，因此要求具备在必要时适当地工作的制动器。即，为了提高安全性，需要使制动器与台车的动作关联地适当动作。

发明内容

本发明是鉴于这样的问题点而完成的，其目的在于提供使制动器与电动助力台车的动作状态关联地适当动作从而提高安全性的电动助力台车。

根据本发明的某技术方案，电动助力台车能够在施加有由作业人员施加的驱动力的基础上施加辅助力而行驶，其中，该电动助力台车具备：车身框架，能够载置货物的载物台以能够升降的方式设置于该车身框架；驱动轮，其设置于车身框架；电动马达，其对驱动轮施加辅助力；操作部，其被作业人员推压操作，并能够对车身框架输入驱动力；扭矩检测部，其检测操作部被推压操作而作用于车身框架的驱动扭矩；操作检测部，其检测来自作业人员的操作；制动器，其用于对驱动轮进行制动；载物台升降部，其使载物台升降；以及控制器，其控制电动马达、制动器以及载物台升降部的工作。

在该电动助力台车中，控制器运算与通过扭矩检测部检测到的驱动扭矩相应的辅助力，并使电动马达工作，以便对驱动轮施加运算出的辅助力，在操作检测部检测到载物台的升降的指示的情况下，控制器根据检测到的指示，使载物台升降部进行升降动作在操作检测部检测到制动器的制动的指示的情况下，控制器使制动器进行制动，并且无论扭矩检测部的检测结果如何都禁止电动马达工作。

以下，参照附图对本发明的实施方式、本发明的优点进行详细说明。

附图说明

图1是本发明的实施方式的电动助力台车的立体图。

图2是本发明的实施方式的图1的侧视图。

图3是本发明的实施方式的图1的主视图。

图4是本发明的实施方式的电动助力台车的控制框图。

图5是本发明的实施方式的电动助力台车的运转动作的流程图。

具体实施方式

图1是本发明的实施方式的电动助力台车100的立体图。图2是图1中的电动助力台车100的侧视图。图3是图1中的电动助力台车100的主视图。图4是该电动助力台车100的控制框图。

电动助力台车100例如在工厂等被用于搬运重物。电动助力台车100通过在由作业人员施加的驱动力的基础上施加后述电动马达15的旋转所带来的辅助力而行驶。

本实施方式的电动助力台车100以在作业人员向前进方向施加驱动力的情况下前进行驶时的方向作为前后方向。

电动助力台车100具备：车身框架1；载物台3，其设置在车身框架1上且能够载置货物；作为操作部的操作手柄5，其能够从车身框架1的行进方向左右的两个位置输入驱动力；一对驱动轮11，该一对驱动轮11以彼此之间隔开间隔的方式设置于车身框架1的行进方向的左右；以及一对万向轮12，该一对万向轮12安装于车身框架1且设置于驱动轮11的后方。驱动轮11是电动助力台车100的前轮，万向轮12是电动助力台车100的后轮。

车身框架1是将方形的管材组合成大致长方形而得到的框架。车身框架1具有：平面部1a，其隔着载物台3载置货物；下部突设部1b，其突出设置于平面部1a的下部；以及立设部1c，其立设于平面部1a的后端上部。

载物台3是以覆盖车身框架1的平面部1a的上方的方式设置的带边缘的平板。在载物台3上直接载置货物。载物台3也可以是没有边缘的平板。另外，也可以取代载物台3而将辊式输送机设置在车身框架1上，并借助辊式输送机来载置货物。

如图2所示，在车身框架1与载物台3之间设置有升降装置2。升降装置2左右成对地设有交叉成X字状形的连杆机构61和使该连杆机构61扩大、缩小的传动升降缸。

连杆机构61由交叉成X字形的连杆62、63构成。连杆62、63利用中央的销64相互连结，连杆62的后端利用销65连结于载物台3，连杆63的后端利用销66连结于车身框架1。连杆62的前端经由滑动机构67与载物台3连结，连杆53的前端经由滑动机构68与车台框架1连结，允许在前后方向上的滑动。

电动升降缸2a连结于连杆62与车身框架1之间。如后所述，利用控制器30的控制使电动升降缸2a伸缩，从而连杆机构61扩大、缩小，升降装置2能够使载物台3升降。例如，在重物载置于载物台3，车身框架1利用后述的悬架装置20相对于驱动轮11以及万向轮12下沉的情况下，升降装置2使载物台3上升，能够将载物台3相对于路面的高度调节为恒定。

电动升降缸2a与后述的控制器30电连接，基于来自控制器30的指令信号进行伸缩。电动升降缸2a例如是具备由马达驱动的液压泵且在从液压泵排出的工作油的压力作用下进行伸缩的电动液压式线性致动器。

如图1所示，操作手柄5是由作业人员操作的手柄。操作手柄5具有倒U字形状，该倒U字形状利用由作业人员操作的水平的把手部分5a和从该把手部分的左右两端部向铅垂方向下侧延伸配置且连结于车身框架1的立设部1c的连结部5b、5c构成。通过这样的构造，作业人员操作操作手柄5而输入的驱动力传递至车身框架1。

驱动轮11是设置为朝向车身框架1的前后方向而不能转向的小型车轮。在车身框架1的前端部附近的左右设有一对驱动轮11。驱动轮11以能够相对于下部突设部1b进行上下运动的方式连结于车身框架1的下部突设部1b。

万向轮12是在行驶时始终朝向行进方向的小型车轮。万向轮12在与路面之间的摩擦阻力作用下旋转，并转向为朝向行进方向。万向轮12以能够相对于下部突设部1b进行上下运动的方式连结于车身框架1的下部突设部1b。

电动助力台车100具备：四个副框架4，其能够相对于车身框架1上下运动；以及悬架装置20，其借助副框架4对驱动轮11与万向轮12进行悬架。

副框架4对应于一对驱动轮11与一对万向轮12中的各个车轮而设置有四个。副框架4在车身框架1的左右各配设有两个。驱动轮11或者万向轮12以能够旋转的方式连结于各个副框架4的下表面。

悬架装置20具备：四根悬架臂22，其将左右的副框架4以能够上下运动的方式支承于车身框架1；以及弹簧减震器23，其设置在车身框架1与左右的副框架4之间。

悬架臂22对应于每个副框架4而各设置有四根。各个悬架臂22的两端部以能够绕水平轴线转动的方式连结于车身框架1与左右的副框架4，构成将副框架4以能够平行移动的方式支承于车身框架1的平行连杆机构。

由此，即使副框架4相对于车身框架1升降，副框架4的姿势也不会变化，驱动轮11与万向轮12之间的位置关系（定位）保持为恒定。因此，即使副框架4升降，也抑制了驱动轮11与万向轮12中的一方从路面抬起。

弹簧减震器23吸收并缓和由路面不平整等所带来的驱动轮11以及万向轮12的上下振动，抑制来自路面的振动传递至车身框架1。弹簧减震器23具备螺旋弹簧23a与减震器23b，且伴随着副框架4的升降而伸缩。

螺旋弹簧23a利用其弹簧力支承副框架4所承受的负载，且伴随着副框架4的升降而伸缩。

填充于该减震器23b的工作油伴随着减震器23b的伸缩工作而通过阻尼阀（省略图示），从而产生抑制副框架4的振动的阻尼力。

悬架装置20并不局限于上述的结构，只要能够保持副框架4相对于车身框架1的姿势，也可以是其他结构。

电动助力台车100具备：一对作为扭矩检测部的扭矩传感器6，其用于检测通过对操作手柄5进行推压操作而分别作用于车身框架1的左右两个位置的驱动扭矩；控制器30，其根据通过扭矩传感器6检测到的驱动扭矩来运算施加于各个驱动轮11的辅助力；一对电动马达15，其将利用控制器30运算出的辅助力施加于各个驱动轮11；一对制动器16，其对各个驱动轮11的旋转进行制动；以及操作盘29，其设置有各种能够由作业人员进行操作的开关。

扭矩传感器6电连接于控制器30，向控制器30输出与检测到的驱动扭矩相应的电信号。扭矩传感器6具备：扭杆（省略图示），其将操作手柄5与车身框架1连结起来，在从操作部输入的驱动力的作用下发生扭转并且将驱动力传递到车身框架1；以及电位计（省略图示），其输出与扭杆的扭转相应的电信号；该扭矩传感器6基于扭杆的扭转来检测驱动扭矩。通过改变设置于扭矩传感器6的扭杆，还能够在不改变其他部件的前提下根据台车的装载负载等改变作业人员的操作感觉。

电动马达15电连接于控制器30，根据从控制器30输入的电信号旋转。如图3所示，电动马达15配设于驱动轮11的内侧且对驱动轮11施加辅助力。左右的电动马达15彼此设置在同一轴线上，以直列方式配设在一对驱动轮11之间。电动马达15也可以具备使旋转减速后传递至驱动轮11的变速机。

控制器30具有电流检测部15a，该电流检测部15a分别检测电流实际流入到左右的电动马达15的电流值并反馈（参照图4）。由此，能够进行对电动马达15的反馈控制。

制动器16配设在电动马达15的输出轴与驱动轮11之间。制动器16具有能够在制动状态与非制动状态之间进行切换的制动器电磁元件16a（参照图4）。制动器16在切换到制动状态时将驱动轮11固定为无法旋转。

制动器电磁元件16a电连接于控制器30，根据从控制器30供给的电流进行切换。在从控制器30向制动器电磁元件16a供给有电流的情况下，使制动器电磁元件16a工作，制动器16将驱动轮11切换到非制动状态。另一方面，在电流没有流入制动器电磁元件16a的状态下，制动器16将驱动轮11保持在制动状态。

即，制动器电磁元件16a构成为所谓的常闭致动器。由此，在产生控制器30的故障、电缆的断线等的情况下，制动器16在制动器电磁元件16a的作用下一定会成为制动状态，防止电动助力台车100滚动。

制动器电磁元件16a分别设置在左右的电动马达15的输出轴与驱动轮11之间。用于检测制动器电磁元件16a的工作状态的电磁元件工作检测器16b设置于各个制动器电磁元件16a。电磁元件工作检测器16b检测是否电流供给至制动器电磁元件16a而制动器16处于非制动状态，还是制动器电磁元件16a的电流被切断而制动器16处于制动状态进行检测，将检测结果输出到控制器30。

控制器30与电源装置（省略图示）、其他电子设备（省略图示）一起安装于车身框架1。控制器30进行对电动助力台车100的控制，利用具备CPU（中央运算处理装置）、ROM（只读内存）、RAM（随机存取存储器）以及I／O端口（输入输出端口）的微型运算机构成。RAM存储CPU的处理中的数据，ROM预先存储CPU的控制程序等，I／O端口用于在与所连接的设备之间输入、输出信息。使CPU、RAM等按照存储于ROM的程序工作，从而实现对电动助力台车100的控制。

控制器30利用从电源装置供给的电源而工作。控制器30在电源装置的电压急剧降低了的情况下停止全部控制，使CPU成为休眠状态。在电源装置是24V的电池的情况下，例如，在电压降低到18V左右时使CPU成为休眠状态。由此，能够保护控制器30免受电源装置的电压急剧降低的影响。

控制器30进行分别使左右的电动马达15产生与通过左右的扭矩传感器6检测到的驱动扭矩相应的辅助力的控制，从而施加使电动助力台车100前进或者后退、并且直行、转弯、曲折行进的辅助力。

控制器30通过PWM（Pulse Width Modulation：脉冲宽度调制）控制而驱动电动马达15。如图4所示，控制器30具备：电流判断部31，其判断流入到电动马达15的电流的大小与该电流连续流动的连续时间；以及电流控制部32，其能够基于电流判断部31的判断停止或者限制向电动马达15供给电流。

如图1所示，操作盘29配设于车身框架1的立设部1c的背面，且电连接于控制器30。操作盘29设置于能够由作业人员操作并且能够目视确认的位置即可，因此操作盘29不限定于该位置。操作盘29具备：制动器解除开关24，其用于切换制动器电磁元件16a并指示制动器16的制动状态；载物台升降开关25，其用于操作电动升降缸2a；以及指示器27，其显示电动助力台车100的状态。

制动器解除开关24是能够在作业人员的操作下切换制动器电磁元件16a的开关。在作业人员操作制动器解除开关24时，在控制器30的控制下电流流入制动器电磁元件16a，驱动轮11被切换到非制动状态。由此，电动助力台车100能够行驶。

制动器解除开关24例如由能够锁定的按钮开关构成。在作业人员对制动器解除开关24进行按压操作时，利用锁定保持按压状态。此时，来自制动器解除开关24的信号传递至控制器30。控制器30基于来自制动器解除开关24的信号使电流流入制动器电磁元件16a，将制动器16切换到非制动状态。

在制动器解除开关24被保持在按压状态的情况下，当作业人员对制动器解除开关24进行按压操作时，锁定被解除，制动器解除开关24的按压状态被解除。此时，来自制动器解除开关24的信号传递至控制器30。控制器30基于来自制动器解除开关24的信号切断流向制动器电磁元件16a的电流，将制动器16切换到制动状态。

也可以根据制动器解除开关24的按压状态，使制动器解除开关24点亮成红色、绿色等，或者利用指示器27显示制动器16处于制动状态还是非制动状态。由此，作业人员能够通过目视观察容易地掌握当前的制动器16的控制状态。

载物台升降开关25是在作业人员的操作下使电动升降缸2a工作的开关。当作业人员操作载物台升降开关25时，电动升降缸2a伸缩。由此，载物台3相对于车身框架1升降。

载物台升降开关25例如具备上升按钮与下降按钮，在作业人员对上升按钮进行按压操作时，指示上升的信号从载物台升降开关25传递至控制器30。控制器30基于来自载物台升降开关25的信号向电动升降缸2a传递指令。电动升降缸2a基于该指令而伸长，从而连杆机构61扩大，载物台3上升。

在作业人员对下降按钮进行按压操作时，指示下降的信号从载物台升降开关25传递至控制器30。控制器30基于来自载物台升降开关25的信号向电动升降缸2a传递指令。电动升降缸2a基于该指令而缩回，连杆机构61缩小，载物台3下降。

为了安全，载物台3被控制为仅在作业人员持续下压载物台升降开关25的期间进行升降，在作业人员松开载物台升降开关25时停止升降。也可以在载物台升降开关25被操作的期间，点亮载物台升降开关25，或点亮指示器27。

指示器27以使作业人员能够目视确认的方式显示电动助力台车100的状态。指示器27由LED构成。例如，如后所述，在作业人员所进行的操作属于禁止动作的情况下，控制器30点亮指示器27，通知动作禁止。指示器27不仅通过点亮进行告知，也可以利用声音、振动告知作业人员。

接下来，对电动助力台车100的运转动作进行说明。

在作业人员用双手平行地推压操作手柄5的情况下，电动助力台车100笔直地前进。在该情况下，通过推压操作手柄5而输入到车身框架1的驱动力在操作手柄5的左右两端大致相同。因此，通过左右的扭矩传感器6检测到的驱动扭矩大致相同。

若左右的扭矩传感器6检测到相同的驱动扭矩，则控制器30发出指令以从左右的电动马达15对左右的驱动轮11施加相同的辅助力。由此，对左右的驱动轮11施加相同的辅助力。

因而，电动助力台车100在由作业人员施加的驱动力的基础上施加有电动马达15的辅助力而笔直地前进。

在使电动助力台车100笔直地后退的情况下，推压操作手柄5的方向相反，扭矩传感器6检测到的驱动扭矩与前进的情况相比成为相反方向，因此控制器30与此相应地相反地控制电动马达15的旋转方向。其他的作用与笔直地前进的情况相同。

另一方面，在使作业人员推压操作手柄5的左右的力不同的情况下，电动助力台车100向左或者向右转弯行驶。此时，施加于左右的驱动轮11的辅助力在左右的电动马达15之间不同。

具体而言，例如在使电动助力台车100向左转弯的情况下，作业人员用右手推压操作手柄5的力比用左手推压操作手柄5的力大。因此，右侧的扭矩传感器6检测到的驱动扭矩比左侧的扭矩传感器6检测到的驱动扭矩大。

此时，控制器30发出指令，以使从右侧的电动马达15施加于驱动轮11的辅助力比从左侧的电动马达15施加于驱动轮11的辅助力大。由此，施加于右侧的驱动轮11的辅助力比施加于左侧的驱动轮11的辅助力大。

左右的扭矩传感器6能够无级地检测驱动扭矩，因此能够根据作业人员对操作手柄5进行推压操作的力控制辅助力的大小。

接下来，对电动助力台车100的制动器16与运转动作之间的关联进行说明。

图5是本发明的实施方式的运转动作的流程图。

图5所示的流程图在电动助力台车100的工作开始时开始，由控制器30执行。例如，在操作盘29设置用于使电动助力台车100开始工作的操作按钮，在作业人员操作了该操作按钮时，本流程图的工作开始。

首先，控制器30判断制动器16是否处于制动状态（步骤S11）。

控制器30判断是否根据由作业人员操作后的制动器解除开关25的状态将制动器16控制为制动状态或非制动状态。具体而言，控制器30基于从电磁元件工作检测器16b输出的信号，检测制动器电磁元件16a的工作状态，从而判断制动器16是处于制动状态还是处于非制动状态。也可以是不根据从电磁元件工作检测器16b输出的信号来进行判断，而是以控制器30是否向制动器电磁元件16a供给了电流来判断制动器16是处于制动状态还是处于非制动状态。

在判断为制动器16处于制动状态的情况下，移至步骤S12。在判断为制动器16处于非制动状态的情况下，移至步骤S22。

在判断为制动器16处于制动状态的情况下，控制器30禁止施加由电动马达15带来的辅助力（步骤S12）。

具体而言，在禁止施加辅助力的情况下，控制器30无论是否通过扭矩传感器6检测到驱动扭矩都禁止电动马达15的工作。基于该控制，即使作业人员操作操作手柄5，电动马达15也不进行驱动，禁止施加辅助力。

因而，在制动器16处于制动状态的情况下，即使作业人员对操作手柄5进行操作，电动助力台车100在制动器16的制动力的作用下不会前进也不会后退。

接下来，控制器30判断是否对载物台升降开关25进行了操作（步骤S13）。

控制器30在判断为载物台升降开关25被作业人员操作并从载物台升降开关25发送来指示上升或者下降的信号的情况下移至步骤S14，基于来自载物台升降开关25的指示向电动升降缸2a输出指示。电动升降缸2a基于该指示进行伸缩，从而连杆机构61扩大、缩小，载物台3相对于车身框架1升降。在该步骤S14的处理之后返回步骤S11。

在没有操作载物台升降开关25的情况下，不进行步骤S14的处理，返回步骤S11。

在步骤S11中，在判断为制动器16处于非制动状态的情况下，控制器30禁止载物台3的升降动作（步骤S22）。

具体而言，控制器30在禁止载物台3的升降工作的情况下，无论是否检测到载物台升降开关25的操作都限制电动升降缸2a的工作，控制载物台3不进行升降动作。由此，即使作业人员操作载物台升降开关25，电动升降缸2a也不进行驱动，载物台3不会升降。

接下来，控制器30判断是否通过扭矩传感器6检测到驱动扭矩（步骤S23）。

在通过扭矩传感器6检测到驱动扭矩的情况下，控制器30如前所述那样根据检测到的驱动扭矩控制电动马达15的工作，对电动助力台车100的前进或者后退施加辅助力（步骤S24）。在该步骤S24的处理之后，返回步骤S11。

在没有检测到驱动扭矩的情况下，不进行步骤S24的处理，返回步骤S11。

如该图5所示的流程图那样，控制器30在制动器16处于制动状态的情况下禁止施加辅助力，仅允许载物台3的升降动作。另一方面，在制动器16处于非制动状态的情况下，禁止载物台3的升降动作，仅允许施加辅助力。

图5所示的流程图依次反复执行步骤S11到步骤S24。例如在步骤S14中使电动升降缸2a工作之后立刻在步骤S11中，作业人员操作制动器解除开关24从而指示制动器16不进行制动的情况下，移至步骤S22，禁止载物台3的升降动作，停止电动升降缸2a的工作。此时，也可以不必与制动器解除开关24的操作相呼应地立即停止电动升降缸2a的工作，而是缓慢地使工作停止。

同样，在步骤S24中使电动马达15工作而施加辅助力之后立刻在步骤S11中，作业人员操作制动器解除开关24从而指示制动器16进行制动的情况下，移至步骤S12，禁止施加辅助力的工作，电动马达15的工作停止。此时，也可以不必与制动器解除开关24的操作相呼应地立即使电动马达15的工作停止，而是缓慢地使工作停止。

同样，对于此时的制动器16的制动、非制动的切换，也可以控制为使制动器电磁元件16a缓慢地工作，防止行驶中的电动助力台车100急剧停止。

如以上所示，在本发明的实施方式中，电动助力台车100通过扭矩传感器6检测作业人员的驱动力，利用电动马达15施加与检测到的驱动力相应的辅助力，其中，该电动助力台车100具备：载物台升降开关25，其在作业人员的操作下指示使载物台3升降的升降装置2的升降动作；以及制动器解除开关24，其在作业人员的操作下指示制动器16的制动状态。

在这样的电动助力台车100中，若在制动器解除开关24未被按下而制动器16处于制动状态的情况下，使电动马达15驱动，则电动马达15无法旋转，供给的电流全部转换为热量。因此，流于电动马达15的电流被浪费，不仅不必要地消耗所搭载的电池等的电力，还存在电动马达15、控制器30受热而损伤的可能。

因此，在制动器16处于制动状态的情况下，无论作业人员是否对操作手柄5进行操作而扭矩传感器6检测到驱动力，都禁止施加电动马达15下的辅助力。由此，在制动器16处于制动状态时禁止向电动马达15供给电流，能够防止电动马达15消耗不必要的电力，此外还防止电动马达15、控制器30等的故障于未然。

在制动器解除开关24被按下而制动器16处于非制动状态的情况下，电动助力台车100的驱动轮11未被锁定，因此存在导致电动助力台车100在没有依赖对操作手柄5的操作的情况下自动行驶的可能性。在该状态下，在操作载物台升降开关25而执行载物台3的升降时，存在因载物台3的升降而使得重心位置变化等从而电动助力台车100自动行驶，搭载于载物台3的货物落下的可能。

因此，在制动器16处于非制动状态的情况下，无论作业人员是否操作载物台升降开关25，都禁止载物台3的升降工作。由此，在制动器16处于非制动状态时，禁止电动升降缸2a工作。防止电动助力台车100因载物台3的升降而无意中自动行驶的情况于未然。

因而，在本发明的实施方式中，能够提高电动助力台车100的安全性、可靠性。

另外，也可以将点亮状态根据制动器解除开关24的按压状态而变化的LED等显示部内置于制动器解除开关24，显示制动器16处于制动状态还是处于非制动状态。由此，作业人员能够通过目视观察容易地掌握当前的制动器16的控制状态，从而能够预先准备好而不会在无意中推压电动助力台车100等的措施。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但上述实施方式仅示出本发明的应用例的一部分，其宗旨并不在于将本发明的技术范围限定于上述实施方式的具体结构。

本申请基于2011年10月13日向日本国专利厅提出申请的特愿2011－225981主张优先权。这些申请的全部内容作为参照被引入本说明书。

本发明的实施方式所包含的排他性质或者特征以所附权利要求书要求保护。

Claims (2)

1.一种电动助力台车，其能够在施加有由作业人员施加的驱动力的基础上施加辅助力而行驶，其中，

该电动助力台车具备：

车身框架，能够载置货物的载物台以能够升降的方式设置于该车身框架；

驱动轮，其设置于上述车身框架；

电动马达，其对上述驱动轮施加辅助力；

操作部，其被作业人员推压操作，并能够对上述车身框架输入驱动力；

扭矩检测部，其检测上述操作部被推压操作而作用于上述车身框架的驱动扭矩；

操作检测部，其检测来自作业人员的操作；

制动器，其用于对上述驱动轮进行制动；

载物台升降部，其使上述载物台升降；以及

控制器，其控制上述电动马达、上述制动器以及上述载物台升降部的工作；

上述控制器运算与通过上述扭矩检测部检测到的上述驱动扭矩相应的辅助力，并使上述电动马达工作，以便对上述驱动轮施加运算出的辅助力，

在上述操作检测部检测到上述载物台的升降的指示的情况下，上述控制器根据检测到的上述指示，使上述载物台升降部进行升降动作，

在上述操作检测部检测到上述制动器的制动的指示的情况下，上述控制器使上述制动器进行制动，并且无论上述扭矩检测部的检测结果如何都禁止上述电动马达工作。

2.根据权利要求1所述的电动助力台车，其中，

在上述操作检测部检测到上述制动器的制动解除的情况下，上述控制器解除上述制动器的制动，并且无论上述操作检测部的检测结果如何都禁止上述载物台升降部的升降动作。

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