JP2000210340A - 走行装置およびこの走行装置を備えた車椅子 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 平面上の任意の方向に向けて走行可能な車椅
子において、その走行方向に障害物があるときに、その
障害物を回避できるようにする。 【解決手段】 車椅子の周囲における障害物を回避する
障害物回避手段１０を備える。障害物回避手段１０は、
車椅子の周囲の障害物を検出するセンサ１２を備え、こ
のセンサ１２が障害物を検出すると、制御装置１３に検
出信号を送信する。制御装置１３では、検出信号に基づ
いて、車椅子を停止させるか否かの判断を行う。車椅子
を停止させると判断した場合には、ブレーキ１４に停止
信号を送信して、車椅子を停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、平面上における任
意の方向に向けて走行することができる走行装置に関す
る。また、この走行装置を備えた車椅子に関する。

【０００２】

【従来の技術】今日、身体障害者等が利用する車椅子は
広く一般に普及している。また、近年においては、電動
で走行する車椅子も利用されるようになってきている。
この種の車椅子には、たとえばモータに接続された４個
の車輪が設けられており、スイッチを入れることによっ
てモータで車輪を回転させ、人力を要することなく走行
するというものがある。

【０００３】ところが、この車椅子は前後方向にしか走
行できないため、横方向や斜め方向に移動したい場合に
は、車椅子自体の向きを変えなければならず、非常に手
間のかかるものであった。そこで最近、車椅子自体の向
きを変えることなく、平面上における任意の方向に向け
て走行することができる車椅子が国外において発表され
た。

【０００４】この車椅子は、モータによってそれぞれ独
立して回動させられる複数の車輪を備えている。これら
の車輪の周囲には、それぞれの車輪に対して傾斜した状
態で複数のローラを回動自在に軸支する軸受が設けられ
ている。また、軸受に軸支されるローラには、軸受から
遠ざかるにしたがって狭まるテーパが付されている。こ
のような車輪を有することにより、前後の車輪の回転方
向を変えることによって、平面上における任意の方向に
走行できるというものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、前記従来の
車椅子は、スイッチを入れることによって走行し、スイ
ッチを切ることによって停止するものである。したがっ
て、走行を止めようとしてスイッチを切らなければ、車
椅子は止まらないものであった。

【０００６】このため、車椅子を横方向・斜め方向に向
けて走行させる場合、車椅子の乗員の視界に入らない方
向に車椅子が走行するので、車椅子の走行方向に障害物
などがあっても、乗員がそれに気づかずに走行を続けて
しまうことがある。そして、そのままその障害物にぶつ
かる危険性があるなどの問題があった。また、乗員の視
界の届かない方向に走行することから、乗員は障害物に
ぶつかることなどに対する恐怖感を覚えるといった問題
もあった。

【０００７】また、このような問題は、横方向・斜め方
向に向けて走行する場合のみならず、前後方向に走行す
る場合、特に後ろ方向に走行する場合にも起こり得るも
のであった。

【０００８】そこで、本発明の課題は、平面上の任意の
方向に向けて走行可能な車椅子において、その走行方向
に障害物があるときに、その障害物を回避できるように
することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決した本発
明は、それぞれ独立して正逆いずれの方向にも回動可能
である複数の車輪を備え、これらの車輪の周囲にそれぞ
れの車輪に対して傾斜した状態で複数のローラが回動自
在に軸支され、これらのローラには、外側に向かうにし
たがって狭まるテーパが付されており、平面上における
任意の方向に向けて走行可能である走行装置であって、
前記走行装置の周囲における障害物を検出するセンサを
備え、このセンサが障害物を検出したときに、この障害
物を回避する障害物回避手段を有することを特徴とする
ものである。

【００１０】また、この走行装置に着座シートを設け
て、車椅子として用いて好適である。

【００１１】さらに、この車椅子における着座シートに
着座する乗員が使用可能な位置に、操作手段を設けるの
が好適である。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、図
面を参照しながら、具体的に説明する。図１は、本発明
に係る走行装置を備える車椅子における障害物回避手段
を示すブロック図、図２は、本発明に係る走行装置を備
える車椅子の斜視図、図３、（ａ）はその側面図、
（ｂ）はその正面図である。

【００１３】図１に示すように、本発明に係る走行装置
を備える車椅子（以下、単に「車椅子」という。）１に
おける障害物回避装置１０は、スイッチ１１と、センサ
１２と、制御装置１３と、ブレーキ１４を備えている。

【００１４】ここで、障害物回避装置１０の詳細を説明
する前に、車椅子１の全体構造について説明する。図２
および図３に示すように、車椅子１は、走行装置２を備
えており、この走行装置２の上部にフレーム３を介して
乗員の着座シート４が設けられて構成されている。走行
装置２は、右前輪２１Ａ、左前輪２１Ｂ、右後輪２１
Ｃ、および左後輪２１Ｄを有している。これらの車輪２
１Ａ〜２１Ｄには、それぞれモータ２２Ａ〜２２Ｄが接
続されており（後輪２１Ｃ，２１Ｄに接続されたモータ
２２Ｃ，２２Ｄは図２および図３において図示せず）、
それぞれの車輪が独立して正逆いずれの方向に対しても
任意の速度で回動可能となっている。また、これらの車
輪２１Ａ〜２１Ｄの周囲には、これらの車輪２１Ａ〜２
１Ｄに対して傾斜した状態、具体的には平面視して４５
°の角度をもって複数のローラが非拘束状態で回動自在
に軸支されている。

【００１５】モータ２２Ａ〜２２Ｄは、図示しないケー
ブルを介して制御装置１３となる制御ボックス２３に接
続されており、制御ボックス２３からの指令に基づいて
回転方向、回転速度を制御されながら回転する。また、
左車輪２１Ｂ，２１Ｄは、泥よけとして機能するホイー
ルカバー２４Ｂ（図３（ｂ）においては図示せず）で覆
われており、右車輪２１Ａ，２１Ｃも同様にホイールカ
バー２４Ｂによって覆われている。さらに、ホイールカ
バー２４Ａからは、ハンドブレーキロッド２５が突出し
ており、このハンドブレーキロッド２５を引くことによ
って、図示しないブレーキ機構によって、車輪２１Ａ〜
２１Ｄの回転が抑止される。他方、各モータ２２Ａ〜２
２Ｄには、ブレーキ１４を構成するソレノイドブレーキ
Ｓ１〜Ｓ４（後方のソレノイドブレーキＳ３，Ｓ４は図
示せず）がそれぞれ取り付けられ、各モータ２２Ａ〜２
２Ｄは、それぞれ独立して停止可能となっている。

【００１６】なお、車輪２１Ａ〜２１Ｄにはそれぞれ図
示しないクラッチが取り付けられており、これらのクラ
ッチを繋ぐことによって、モータ２２Ａ〜２２Ｄの駆動
力が車輪２１Ａ〜２１Ｄにそれぞれ伝えられ、車輪２１
Ａ〜２１Ｄが回転する。クラッチを切ると車輪２１Ａ〜
２１Ｄは、モータ２２Ａ〜２２Ｄの駆動力によって回転
することはなくなる。

【００１７】ここで、走行装置２における車輪について
説明する。いま、図２および図３に示す車輪２１Ａ〜２
１Ｄ（右後輪２１Ｃは図示せず）は、それぞれほぼ同一
の構成を有するので、右前輪２１Ａを例にとって、図４
を参照しながら説明する。

【００１８】図４に示すように、右前輪２１Ａは、複数
のテーパローラ３１，３１…を備えている。これらのテ
ーパローラ３１，３１…は、それぞれ右テーパローラ３
１ａおよび左テーパローラ３１ｂを有しており、それぞ
れ支軸３２に非拘束状態で回動可能に軸支される。これ
らのテーパローラ３１，３１…に付されているテーパ
は、外側に向かって狭まるようになっている。また、支
軸３２における中央突起３３と右テーパローラ３１ａの
間にはテフロンワッシャー３４が介在している。さら
に、右テーパローラ３１ａを外側からランド３５によっ
て押さえつけて右テーパローラ３１ａが支軸３２に軸支
される。なお、右テーパローラ３１ａとランド３５の間
には、ワッシャー３６が介在されている。一方、左テー
パローラ３１ｂも同様にして支軸３２に軸支されてい
る。

【００１９】また、支軸３２に軸支されるテーパローラ
３１は、ホイール３８に対して平面視して４５°の傾斜
をもって取り付けられている。したがって、テーパロー
ラ３１が地面に接触する際には、ホイール３８の回転方
向に対して平面視して４５°の傾斜をもって接触するこ
とになる。

【００２０】ここで、図３（ｂ）に示すように、右前輪
２１Ａに取り付けられるテーパローラ３１Ａと、左前輪
２１Ｂに取り付けられるテーパローラ３１Ｂとでは、そ
の傾斜の角度は平面視して４５°と同一であるが、傾斜
の向きはそれぞれ逆方向を向いている。さらに、右後輪
２１Ｃのテーパローラ３１Ｃ（図示せず）は左前輪２１
Ｂのテーパローラ３１Ｂと同じ向きに取り付けられ、左
後輪２１Ｄのテーパローラ３１Ｄは右前輪２１Ａのテー
パローラ３１Ａと同じ向きに取り付けられている。

【００２１】また、図２および図３に示すように、走行
装置２の上部には、フレーム３を介して、着座シート４
が設けられているとともに、着座シート４の背面側には
バッテリーケース５が設けられている。このバッテリー
ケース５には図示しないバッテリーが収納されており、
このバッテリーからモータ２２Ａ〜２２Ｄを駆動するた
めの電力が供給される。

【００２２】他方、制御ボックス２３の前面と左右面、
およびバッテリーケース５の後部には、それぞれ近接セ
ンサＫ，Ｋ，Ｋ，Ｋ（右方および後方のものは図示せ
ず）が設けられており、車椅子１から所定の距離内にあ
る障害物を検出する。

【００２３】着座シート４は、主に図２および図３に示
すように、シートクッション４１およびシートバック４
２を備えている。また、シートクッション４１の上方で
あってシートバック４２の前方の両側には、乗員が肘を
かけるためのアームレスト４３Ａ，４３Ｂが設けられて
いる。さらに、右アームレスト４３Ａの前方であって、
乗員の手が届く位置には、操作手段となるジョイスティ
ック４４が設けられている。なお、車椅子１の前部に
は、乗員が脚を乗せるためのフットレスト４５，４５が
設けられている。フットレスト４５，４５は、それぞれ
足掛け部４５Ａ，４５Ａを有するとともに、これらの足
掛け部４５Ａ，４５Ａは、支持部材４５Ｂ，４５Ｂによ
って回動自在に軸支されている。かくして、フットレス
ト４５を使用しないときには、足掛け部４５Ａ，４５Ａ
を収納しておくことができるようになっている。

【００２４】他方、車椅子１の後部には、たとえば乗員
が身体障害者である場合の介護人などが車椅子１を押す
際に掴むための手押しレバー４６および荷物などを収納
するためのバスケット４７が設けられている。

【００２５】ジョイスティック４４は、図５に示すよう
に、基台５１を有しており、この基台５１に操作杆５２
が周方向のいずれにも回動するように取り付けられてい
る。また、操作杆５２の上端部には、乗員が握って操作
するためのヘッド５３が取り付けられており、ヘッド５
３には、クラクションを鳴らすためのアラームボタン５
４が設けられている。

【００２６】また、操作杆５２が設けられている位置よ
りも手前側には、トップギア表示部５５、電力／充電表
示部５６、およびローギア表示部５７が形成されてい
る。車椅子１の走行中において、トップギアで走行して
いるときにはトップギア表示部５５が点灯し、ローギア
で走行しているときには、ローギア表示部５７が点灯す
る。電力／充電表示部５６は、図示しないバッテリーの
残量を表示するものであり、十分に残量がある場合に
は、青色に点灯し、残量が少なくなるにしたがってだん
だんオレンジ色に変化していく。そして、バッテリーに
充電が必要となる残量となったときに赤色になる。その
後、バッテリーに充電し、充電量が十分になると点灯色
が青色に変わる。

【００２７】これらトップギア表示部５５、電力／充電
表示部５６、およびローギア表示部５７よりもさらに手
前側には、ローギアボタン５８、ＯＮ／ＯＦＦ電源ボタ
ン５９、およびトップギアボタン６０が設けられてい
る。ここで、車椅子１の走行中にローギアボタン５８を
押すと、ローギアで低速で走行するようになり、バッテ
リーの充電中にローギアボタン５８を押すと、充電速度
が遅くなる。逆に、車椅子１の走行中にトップギアボタ
ン６０を押すとトップギアで高速で走行するようにな
り、バッテリーの充電中にトップギアボタン５８を押す
と、充電速度が早くなる。他方、車椅子１の電源がＯＦ
ＦのときにＯＮ／ＯＦＦ電源ボタン５９を押すと、車椅
子１の電源がＯＮとなり、車椅子１の電源がＯＮのとき
にＯＮ／ＯＦＦ電源ボタン５９を押すと、車椅子１の電
源がＯＦＦとなる。

【００２８】さらに、操作杆５２とトップギア表示部５
５、電力／充電表示部５６、およびローギア表示部５７
の間には、障害物回避手段１０におけるスイッチ１１と
なるスイッチボタン６１が設けられている。

【００２９】このような構成を有する車椅子１は、乗員
がジョイスティック４４を操作することによって、平面
上における任意の方向に向けて走行可能となっている
が、その原理について説明する。図６は、地面に接触す
る車椅子１の車輪２１Ａ〜２１Ｄを平面視した状態を模
式的に示した図である。車輪２１を回転させると、その
車輪２１には、地面に接触するテーパローラ３１の軸方
向に推進力が働く。この性質を利用して、車椅子１が任
意方向に走行するものである。なお、図６および図７に
おける楕円状の矢印は、各車輪２１Ａ〜２１Ｄが回転す
る方向（前後方向）を示すものである。

【００３０】ここでは、まず前方向に走行する場合を説
明する。右前輪２１Ａにおいて、テーパローラ３１Ａの
支軸３２Ａは、図６に示すように、左前方向（右後ろ方
向）を向いて４５°の角度をもって地面に接している。
この状態で右前輪２１Ａを前方向に回転させると、テー
パローラ３１Ａに付されているテーパの作用によって、
テーパローラ３１Ａの支軸３２Ａ方向にｆ１の推進力が
与えられる。この推進力ｆ１を左右方向（以下「Ｘ方
向」という）および前後方向（以下「Ｙ方向」という）
に分解し、それぞれの成分をｆ１ｘ，ｆ１ｙとする。な
お、Ｘ方向は右方向を正とし、Ｙ方向は前方向を正とし
てそれぞれ考える。

【００３１】同様にして、左前輪２１Ｂを前方向に回転
させた場合に生じる推進力ｆ２のＸ方向の成分をｆ２
ｘ、Ｙ方向の成分をｆ２ｙする。また、右後輪２１Ｃ，
２１Ｄを前方向に回転させた場合に生じる推進力ｆ３，
ｆ４のＸ方向の成分をｆ３ｘ，ｆ４ｘ、Ｙ方向の成分を
ｆ３ｙ，ｆ４ｙとする。また、各車輪２１Ａ〜２１Ｄ
は、すべて同じ速度で回転している。

【００３２】このように各車輪２１Ａ〜２１Ｄにより与
えられる推進力をＸ方向およびＹ方向の各成分に分解し
て検討する。まず、Ｘ方向の推進力について検討する
と、各車輪２１Ａ〜２１Ｄはすべて同じ速度で回転する
ので、各車輪２１Ａ〜２１Ｄによって与えられるＸ方向
の推進力の成分ｆ１ｘ〜ｆ４ｘの大きさはすべて同じで
ある。ところが、その向きは、右前輪２１Ａの推進力ｆ
１ｘおよび左後輪２１Ｄの推進力ｆ４ｘが同じであり、
左前輪２１Ｂの推進力ｆ２ｘおよび右後輪２１Ｃの推進
力ｆ３ｘは反対方向となる。したがって、これらの推進
力の各成分が打ち消しあって、車椅子１にかかる推進力
のＸ方向の成分は０となる。

【００３３】次に、Ｙ方向の推進力の成分について検討
すると、各車輪２１Ａ〜２１Ｄによって与えられるＹ方
向の推進力の成分ｆ１ｙ〜ｆ４ｙは、すべて向きおよび
大きさが同じである。したがって、車椅子１に与えられ
る推進力Ｆは、Ｘ方向の成分が０であるので、各車輪２
１Ａ〜２１Ｄによって与えられるＹ方向の推進力の成分
ｆ１ｙ〜ｆ４ｙの総和となり、車椅子１は、この推進力
Ｆをもって前方向に走行することになる。

【００３４】また、右前輪２１Ａが回転すると、テーパ
ローラ３１Ａ，３１Ａ…（図３（ｂ）参照）が、順次接
地することになるが、接地するテーパローラ３１Ａは、
常に図６に示す方向を向いているので、車椅子１に対し
て、変わらぬ推進力を与えることができる。この関係
は、他の車輪２１Ｂ〜２１Ｄにおいても同様である。

【００３５】さらに、同様の考え方によって、車椅子１
をＸ方向に走行させることができる。たとえば、左方向
に走行したい場合、図７（ａ）に示すように、右前輪２
１Ａおよび左後輪２１Ｄを前方向に回転させ、左前輪２
１Ｂおよび右後輪２１Ｃを後ろ方向に回転させる。この
とき、車輪２１Ａ〜２１Ｄの回転速度はすべて同じとす
る。すると、右前輪２１Ａおよび左後輪２１Ｄの推進力
ｆ１，ｆ４は左前方向、左前輪２１Ｂおよび右後輪２１
Ｃの推進力ｆ２は左後ろ方向に作用するこれらの推進力
ｆ１〜ｆ４においては、Ｙ方向の成分が打ち消されて０
となるので、結果として車椅子１は−Ｘ方向（左方向）
に走行する。

【００３６】また、車椅子１を斜め方向に走行させるこ
ともできる。たとえば、車椅子１を左前方向に走行させ
る場合を説明すると、図７（ｂ）において、右前輪２１
Ａおよび左後輪２１Ｄを前方向に回転させ、左前輪２１
Ｂおよび右後輪２１Ｃを停止させておく。すると、右前
輪２１Ａおよび左後輪２１Ｄによる推進力ｆ１，ｆ４の
みが作用して、車椅子１は、左前方向（アナログ時計に
おける「１０時３０分」の方向）に走行する。

【００３７】さらに、車椅子１は、前後左右方向および
斜め方向の他、平面上における任意の方向にも走行する
ことができる。たとえば、右前輪２１Ａ、左前輪２１Ｂ
および右後輪２１Ｃを前方向に回転させ、左後輪２１Ｄ
を後ろ方向に回転させる。そして、右前輪２１Ａおよび
左前輪２１Ｂの回転速度を右後輪２１Ｃおよび左後輪２
１Ｄの回転速度の２倍とすると、各車輪２１Ａ〜２１Ｄ
のそれぞれの推進力ｆ１〜ｆ４は、ｆ１＝ｆ２＝２ｆ３
＝２ｆ４の関係となる。すると、このときにＹ方向（前
後方向）に作用する推進力とＸ方向（左右方向）に作用
する推進力の比は、２：１となる。したがって、車椅子
１は、右斜め前６０°の方向（アナログ時計における
「１時」の方向）に向けて走行する。

【００３８】また、右前輪２１Ａおよび右後輪２１Ｃを
前方向に回転させ、左前輪２１Ｂおよび左後輪２１Ｄを
後ろ方向に回転させ、各車輪２１Ａ〜２１Ｄの回転速度
を同じにすると、車椅子１は位置を変えることなく自転
する。

【００３９】このように、各車輪２１Ａ〜２１Ｄの回転
方向および回転角度をうまく調整することにより、車椅
子１は、平面上における任意の方向に向けて走行するこ
とができる。

【００４０】さて、本発明においては、このように走行
する車椅子１に、図１に示す障害物回避手段１０が設け
られている。ここで、障害物回避手段１０の作用につい
て説明する。まず、図５に示すジョイスティック４４に
設けられたスイッチボタン６１を押すことによってスイ
ッチ１１がＯＮとなり、そのＯＮ信号が制御装置１３に
送信されて障害物回避手段１０が作動する。障害物回避
手段１０が作動すると、図３に示す近接センサＫ，Ｋ…
が、車椅子１の周囲における障害物の検出を開始する。
障害物がなんら検出されない場合には、車椅子１は、乗
員がジョイスティック４４を操作する通りに走行・停止
する。

【００４１】車椅子１が走行を続けると、やがて近接セ
ンサＫ，Ｋ…検出範囲に障害物が入ることが起こる。特
に、このような障害物は、車椅子１の進行方向において
入ってくることが多いので、車椅子１がそのまま走行を
続けると、やがてその障害物にぶつかってしまうおそれ
がある。そこで、近接センサＫ，Ｋ…が障害物を検出し
た場合には、検出信号がセンサ１２から制御装置１３に
送信される。

【００４２】制御装置１３においては、送信された検出
信号に基づいて、車椅子１の走行を継続した場合に、障
害物にぶつかるか否かの判断を行う。その結果、ぶつか
るおそれがあると判断した場合には、ブレーキ１４に停
止信号を送信する。ブレーキ１４が停止信号を受ける
と、ソレノイドブレーキＳ１〜Ｓ４が作動して、モータ
２２Ａ〜２２Ｄ停止する。このようにして、車椅子１が
停止し、障害物への衝突を回避することができる。特
に、乗員の視界に入りにくい方向に車椅子１が走行して
いる場合に、障害物への衝突を回避できることは有効で
ある。

【００４３】また、障害物を回避する手段としては、近
接センサＫ，Ｋ…が障害物を検出したら、直ちにブレー
キ１４を作動させる構成としてもよいし、車椅子１の速
度を低下させてもよい。また、車椅子１の走行方向を変
えることによって障害物を回避することなども考えられ
る。

【００４４】他方、車椅子１がたとえば人ごみの中を走
行する場合や、狭い空間を走行する場合などを想定する
と、近接センサＫ，Ｋ…が常に障害物を検出してしま
い、常にブレーキ１４が働いて車椅子１が走行しないと
いう事態も想定される。このようなときには、図５に示
すスイッチボタン６１を押して、障害物回避手段１０の
作動を停止させておくこともできる。障害物回避手段１
０が停止していることによって、近接センサＫ，Ｋ…も
障害物を検出することがなくなり、車椅子１の走行を停
止することもない。ただし、乗員は、車椅子１を障害物
にぶつけないように注意する必要がある。

【００４５】なお、本発明にいう障害物は、建築物のよ
うに地面等から突出しているもののほか、排水溝など地
面から凹んだ状態のものも含むものである。このよう
に、地面から凹んだ障害物を検出するためには、車椅子
１の下面に近接センサＫを設けることなども考えられ
る。

【００４６】以上、本発明の好適な実施形態について説
明したが、本発明は他の態様により実施することもでき
る。たとえば、本発明に係る走行装置は、車椅子に用い
るほか、子供用の自動車おもちゃなどに用いることもで
きる。このような態様の場合には、乗員が子供であり危
険回避能力が低い場合が多いと考えられるので、障害物
回避手段が非常に有効に機能する。また、センサとして
は、非接触型の近接センサのほか、接触型のものや、超
音波、光波などを利用するものなど、一定距離内の障害
物を検出できるものであれば、利用することができる。

【００４７】さらに、上記実施形態では、操作手段を右
側のアームレスト近傍に設けたが、身体障害者が利用す
ることを考慮して、障害のある身体部分以外の身体部分
で操作できる位置に操作手段を設ける態様とするのが好
適である。このような操作を行う身体部分としては、手
に限らず、たとえば足などを利用することも考えられ、
このような場合には操作手段をフットレスト近傍に設け
ることになる。他方、車輪に回動自在に軸支されるテー
パローラは、車輪に対して平面視して４５°の角度をも
って傾斜しているが、この角度は３０°や６０°など、
適宜の角度とすることもできる。

【００４８】

【発明の効果】以上のとおり、本発明によれば、平面上
の任意の方向に向けて走行可能な車椅子において、その
走行方向に障害物があるときに、その障害物を回避でき
るようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車椅子における障害物回避装置を
示すブロック図である。

【図２】本発明に係る車椅子を示す斜視図である。

【図３】本発明に係る車椅子を示す図であり、（ａ）は
側面図、（ｂ）は正面図である。

【図４】本発明に係る車椅子の車輪の拡大斜視図であ
る。

【図５】本発明に係る車椅子におけるジョイスティック
の拡大斜視図である。

【図６】本発明に係る車椅子における走行原理を模式的
に示す平面図である。

【図７】本発明に係る車椅子における走行原理を模式的
に示し、（ａ）は横方向に走行する場合を示す平面図、
（ｂ）は斜め方向に走行する場合を示す平面図である。

【符号の説明】

１ 車椅子 ２ 走行装置 ３ フレーム ４ シート部材 １０ 障害物回避装置 １１ スイッチ １２ センサ １３ 制御装置 １４ ブレーキ ２１Ａ〜２１Ｄ 車輪 ２２Ａ〜２２Ｄ モータ ２３ 制御ボックス ４４ ジョイスティック（操作手段） ４５ フットレスト

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 それぞれ独立して正逆いずれの方向にも
   回動可能である複数の車輪を備え、これらの車輪の周囲
   にそれぞれの車輪に対して傾斜した状態で複数のローラ
   が回動自在に軸支され、これらのローラには、外側に向
   かうにしたがって狭まるテーパが付されており、平面上
   における任意の方向に向けて走行可能である走行装置で
   あって、 前記走行装置の周囲における障害物を検出するセンサを
   備え、このセンサが障害物を検出したときに、この障害
   物を回避する障害物回避手段を有することを特徴とする
   走行装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の走行装置に着座シート
   が設けられてなることを特徴とする車椅子。
3. 【請求項３】 前記着座シートに着座する乗員が使用可
   能な位置に、操作手段が設けられていることを特徴とす
   る請求項２に記載の車椅子。