CN201218917Y - 一种简易宾馆智能电动行李车系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种简易宾馆智能电动行李车系统，其特征在于它由动力、探测、控制三大部分组成。其中，动力部分主要包含电机驱动及调速转向模块，采用H桥式驱动电路实现直流电机的正反转及转速控制；探测部分包括各种传感器模块，实现循迹、避障功能，循迹功能采用红外探测法实现，对障碍物的检测采用超声波传感器进行，对光源的检测利用光电三极管进行，对车速的检测采用车速检测模块进行；控制部分则是整个系统的核心，主要包括控制电路和处理器，通过从探测部分收集到的外部数据信息进行分析决策，并将结果反馈给动力部分来控制电动车的运行姿态及动作。本实用新型的有益效果是结构简易、成本低廉、性能可靠，可实现宾馆智能电动行李车的循迹及避障功能。

Description

一种简易宾馆智能电动行李车系统

技术领域

本实用新型涉及一种智能电动车系统设计，具体地讲是一种简易宾馆智能电动行李车系统设计。

技术背景

当我们入住宾馆时，沉重的行李搬运极不方便，而且被盗的可能性较大。同时，宾馆靠人力搬运物件既费事，又增大了宾馆开销。虽然有智能搬运机器人之说，但终不得推广，主要原因是其生产成本极高，一般用户无法接受、安全性不高。本实用新型从降低成本和节约能源出发，较好地解决了以上问题。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种简易宾馆智能电动行李车系统设计。

本实用新型的技术方案是：一种简易宾馆智能电动行李车系统设计，其特征在于由动力、探测、控制三大部分组成。其中，动力部分主要包含电机驱动及调速转向模块；探测部分包括各种各样的传感器模块；控制部分则是整个系统的核心，主要包括控制电路和处理器，通过从探测部分收集到的外部数据信息进行决策，并将结果反馈给动力部分来控制电动车的运行姿态及动作。

本实用新型的有益效果是：结构简易、成本低廉、性能可靠，可实现宾馆智能电动行李车的循迹及避障功能。

附图说明

下面结合附图说明和实施例进一步对本实用新型说明

图1是本实用新型系统整体模块框图

图2是本实用新型行驶模式图

图3是本实用新型驱动电机的驱动电路图

图4是本实用新型红外探头电路图

图5是本实用新型红外传感器装设位置图

图6是本实用新型循迹程序控制框图

图7是本实用新型超声波硬件测距示意图

图8本实用新型车速检测模块电路图

图9本实用新型避障软件流程图

图10本实用新型主视图

图11本实用新型后轮俯视图

其中1-走廊、2-黑色胶带、3-房间、4-后轮、5-前轮、6-InfraredSL、7-InfraredML、8-InfraredMR、9-InfraredSR、10-障碍物检测传感器1、11-超声波发射装置、12-充电电池、13-载物仓、14-障碍物检测传感器2、15-控制电路板、16-电机、17-车轴

具体实施方式

在图1所示的第一实施例中，一种简易宾馆智能电动行李车系统设计，其特征在于本设计由动力、探测、控制三大部分组成。其中，动力部分主要包含电机驱动及调速转向模块，本实用新型采用H桥式驱动电路实现直流电机的正反转及转速控制；探测部分包括各种各样的传感器模块，来实现本设计的循迹、避障功能，循迹功能采用红外探测法实现，通过几组红外光电探测器对行走地面的颜色识别来判断行走路线，对障碍物的检测采用超声波传感器进行，对光源的检测利用光电三极管进行，而对车速的检测则采用车速检测模块进行；控制部分则是整个系统的核心，主要包括控制电路和处理器，通过从探测部分收集到的外部数据信息进行分析决策，并将结果反馈给动力部分来控制电动车的运行姿态及动作，同时行李车可根据前方人的行走速度及车与人之间的距离调节自身的速度。

在图2所示的第二实施例中，一种简易宾馆智能电动行李车系统设计，其特征在于宾馆的走廊(1)即是电动行李车的跑道，在跑道中央粘贴黑色胶带(2)，走廊(1)两旁则是宾馆房间(3)。

在图3所示的第三实施例中，一种简易宾馆智能电动行李车系统设计，其特征在于LMD18200的⑤脚为PWM波输入端，通过改变PWM的占空比就可调节电机的速度，改变③脚的占空比就可调节电机的速度，改变③脚的高低电平即可控制电机的正反转。

在图4所示的第四实施例中，一种简易宾馆智能电动行李车系统设计，其特征在于红外探头电路中红外光的发送、接收选用型号为ST168的红外发射-接收对管。当红外发射管发射红外红信号，经白色反射后，被接收管接收，一旦接收管接收到信号，光敏三极管将导通，比较器输出为低电平，而红外线信号经黑色吸收后，光敏三极管截止，比较器输出高电平，实现了通过经外线检测信号的功能。将检测到的信号送到单片机I/O口，当I/O口检测到的信号为高电平时，表明红外光被黑色的引导线吸收了，从而处在黑色引导线上；而其I/O口检测到的信号为低电平时，则表明传感器处在白色的位置。

在图5所示的第五实施例中，一种简易宾馆智能电动行李车系统设计，其特征在于电动行李车同时在底盘装设4个红外探测头，进行两级方向纠正控制。循迹传感器共安装4个，全部在一条直线上。其中，InfraredMR(8)与InfraredML(7)为第一级方向控制传感器，InfraredSR(9)与InfraredSL(6)为第二级方向控制传感器。电动车行走时，始终保持黑色胶带(2)在InfraredMR(8)与InfraredML(7)这两个第一级传感器之间，当小车偏离黑色胶带(2)时，第一级探测器一旦探测到黑色胶带(2)，单片机就会按照预先编制的程序发送指令给电动车的控制系统，控制系统再对小车路径予以纠正。若小车回到轨道上，即4个探测器都只检测到白色，则小车会继续行走；若小车由于惯性过大依旧偏离轨道，越出了第一级两个探测器的探测范围，则第二级动作，再次对小车的动作进行纠正，使之回到正确的轨道上去。

在图6所示的第六实施例中，一种简易宾馆智能电动行李车系统设计，其特征在于电动行李车进入循迹模式后，行李车即开始不停地扫描与探测器器连接的单片机I/O口，一旦检测到某个I/O口有信号，即进入判断处理模式(switch)，先确定4个探测器InfraredSL(6)、InfraredML(7)、InfraredMR(8)、InfraredSR(9)中的哪一个探测到了黑色胶带(2)。如果InfraredML(7)或者InfraredSL(6)探测到黑色胶带(2)，即小车左半部分压到黑色胶带(2)，车身向右偏出，则应使小车向左转；如果InfraredMR(8)或InfraredSR(9)探测到了黑色胶带(2)，即车身右半部压住黑色胶带(2)，小车向左偏出，则应使小车向右转。

在图7所示的第七实施例中，一种简易宾馆智能电动行李车系统设计，其特征在于测距系统中的超声波传感器采用UCM40的压电陶瓷传感器，接受头采用与发射头配对的UCM40R，接收电路的输出端接单片机的外部中断源输入口。系统定时发射超声波，在启动发射电路的同时启动单片机内部的定时器，利用定时器的计数功能记录超声波的时间和收到反射波的时间。当收到超声波的反射波时，接收电路输出端产生一个负跳变，在单片机的外部中断源输入口产生一个中断请求信号，单片机响应外部请求，执行外部中断服务子程序，读取时间差，计算距离。

在图8所示的第八实施例中，一种简易宾馆智能电动行李车系统设计，其特征在于车速检测模块在实际测量过程中，从LM319比较器出来的脉冲波形的上跳沿中含有较大的尖刺杂波，对单片机的计数会造成很大干扰，因此在其后面加了由积分电路和比较电路构成的迟滞环节。

在图9所示的第九实施例中，一种简易宾馆智能电动行李车系统设计，其特征在于避障系统设计中，在小车的头部左右两边各装1个障碍物检测传感器-1(10)，在小车的两侧各装1～2个障碍物检测传感器-2(14)。仍选用光电开关作为检测障碍物的传感器。若检测小车的正前方没有障碍物，则小车继续前进；如果小车头部的障碍物检测传感器-1(10)检测到前面有障碍物，由小车向左转90°，这时由小车侧边的障碍物检测传感器-2(14)测障碍物，如果有障碍物，继续前行，如果没有，则小车再右转90°，前行，就可以避过障碍物。

在图10、11所示的第十实施例中，一种简易宾馆智能电动行李车系统设计，其特征在于行李车车体由动力系统和控制系统及载物系统组成，其中动力系统包括前轮(5)、后轮(4)和充电电池(12)，前轮(5)通过活动轴和马达相联，后轮(4)车轴(17)中部有电机(16)；控制系统由控制电路板(15)和超声波发射装置(11)和超声波接受装置、障碍物检测传感器-1(10)、障碍物检测传感器-2(14)和红外传感器InfraredSL(6)、InfraredML(7)、InfraredMR(8)、InfraredSR(9)组成，其中障碍物检测传感器-1(10)装在车体前部，障碍物检测传感器-2(14)装在车体侧部，而红外传感器InfraredSL(6)、InfraredML(7)、InfraredMR(8)、InfraredSR(9)则装在车体底部。

在图1、2、10、11所示的第十一实施例中，一种简易宾馆智能电动行李车系统设计，其使用方法如下：

1、将行李放置在行李车载物仓(13)内，启动电源。

2、在车上通过控制电路板(15)上的输入键盘输入需到达的房间号。

3、开启电机(16)，行李车即随人行走。

4、到达预定地点后，取下行李，轻按控制电路板(15)上的“返回”键，车即调头沿原路返回。

Claims (1)

1、一种简易宾馆智能电动行李车系统，其特征在于行李车车体由动力系统、控制系统和载物仓组成，其中动力系统包括前轮、后轮和充电电池，前轮通过活动轴和马达相联，后轮车轴中部有电机；控制系统由控制电路板和超声波发射装置和超声波接收装置、障碍物检测传感器-1、障碍物检测传感器-2和红外传感器InfraredSL、InfraredML、InfraredMR、InfraredSR组成，其中障碍物检测传感器-1装在车体前部，障碍物检测传感器-2装在车体侧部，而纤外传感器InfraredSL、InfraredML、InfraredMR、InfraredSR则装在车体底部，车体上部分为载物仓。

Images