KR102072139B1 - 카트로봇 주행 시스템 - Google Patents

카트로봇 주행 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102072139B1
KR102072139B1 KR1020140053102A KR20140053102A KR102072139B1 KR 102072139 B1 KR102072139 B1 KR 102072139B1 KR 1020140053102 A KR1020140053102 A KR 1020140053102A KR 20140053102 A KR20140053102 A KR 20140053102A KR 102072139 B1 KR102072139 B1 KR 102072139B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
cart robot
cart
driving mode
robot
driving
Prior art date
Application number
KR1020140053102A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20150126096A (ko
Inventor
김재형
Original Assignee
한화디펜스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한화디펜스 주식회사 filed Critical 한화디펜스 주식회사
Priority to KR1020140053102A priority Critical patent/KR102072139B1/ko
Publication of KR20150126096A publication Critical patent/KR20150126096A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102072139B1 publication Critical patent/KR102072139B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B3/00—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q20/00—Payment architectures, schemes or protocols
    • G06Q20/30—Payment architectures, schemes or protocols characterised by the use of specific devices or networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

본 발명은 카트를 수동으로 이동시키는 수고를 덜고, 카트 반납이 필요하지 않은 자동주행이 가능한 카트로봇 주행 시스템에 관한 것이다. 카트로봇 주행 시스템은 사용자와 일정 거리를 유지하면서 주행하는 추적 주행모드 또는 정렬구역으로 돌아오는 자율 주행모드로 동작하는 카트로봇, 카트로봇의 주행 상황을 촬영하는 카메라, 및 카메라로부터 수신한 영상을 기반으로 하여 자율 주행모드를 종료한 카트로봇이 정렬구역으로 돌아오도록 주행경로를 생성하여 카트로봇으로 제공하는 중앙 제어 장치를 포함한다.

Description

카트로봇 주행 시스템{SYSTEM FOR DRIVING CART ROBOT}
본 발명은 자동으로 주행하는 카트로봇 주행시스템에 관한 것이다.
국내 공개특허 제2010-98056호에는 손으로 밀거나 끌면 이동되는 것으로 내부에 상품을 수용하는 바스켓과, 바스켓의 내측 하단에 승강 가능하게 마련되며 상품이 놓여지는 플레이트 및 플레이트를 승강시킴으로써 상품을 바스켓의 내부에서 상승시키는 승강 유닛을 포함하여 구성되는 쇼핑 카트가 개시되어 있다.
이러한 카트들은 일반적으로 공항이나 마트에서 사용하며, 카트 정렬 구역 내에 배치되어 있는 카트들 중 사용자가 임의의 카트를 빼서 사용한다. 사용자는 수동으로 카트를 이동시키면서 원하는 장소로 이동해야 하는 불편함이 있다. 또한 카트에 물품이 많이 비치되어 무거운 경우, 카트를 이동시키는데 어려움이 있다. 더욱이 사용자는 카트 사용 후에, 카트 정렬 구역에 카트를 반납하고 돌아가야 하므로 사용자는 카트 사용 후 카트 정렬 구역까지 왕래해야 하는 수고가 있을 뿐만 아니라, 카트를 카트 정렬 구역에 반납하지 않고 돌아가는 사용자가 종종 발생하여 질서를 어지럽히는 문제점이 있다.
국내 공개특허 제2010-98056호
본 발명이 해결하고자 하는 기술적인 과제는, 카트를 수동으로 이동시키는 수고를 덜고, 카트 반납이 필요하지 않은 자동주행이 가능한 카트로봇 주행 시스템을 제공하는데 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 카트로봇 주행 시스템은 사용자와 일정 거리를 유지하면서 주행하는 추적 주행모드 또는 정렬구역으로 돌아오는 자율 주행모드로 동작하는 카트로봇; 상기 카트로봇의 주행 상황을 촬영하는 카메라; 및 상기 카메라로부터 수신한 영상을 기반으로 하여 상기 자율 주행모드를 종료한 상기 카트로봇이 상기 정렬구역으로 돌아오도록 주행경로를 생성하여 상기 카트로봇으로 제공하는 중앙 제어 장치;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 카트로봇은, 배터리; 상기 배터리에서 제공되는 전력에 의해 상기 카트로봇을 이동시키는 이동부; 상기 카트로봇의 추적 주행모드 시작 및 종료를 인식하는 시작/종료 인식부; 상기 추적 주행모드 시작 직전 상기 사용자에게 인식모듈을 제공하는 인식모듈 제공부; 및 상기 사용자에게 제공되는 인식모듈과 통신하면서 상기 카드가 상기 추적 주행모드로 동작하도록 제어하고, 상기 추적 주행모드가 종료되면, 상기 중앙 제어장치로부터 수신한 상기 주행경로에 따라 상기 카트로봇이 상기 자율 주행모드로 동작하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 카트로봇은, 상기 추적 주행모드 또는 상기 자율 주행모드 동작시 주변의 장애물을 인식하는 장애물 인식부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 카트로봇은, 상기 추적 주행모드 종료 후, 주행 거리에 따라 사용자에게 요금을 청구하는 과금부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 카트로봇은, 다른 카트로봇과 구별되는 고유한 식별자;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 중앙 제어 장치는, 상기 카메라가 수신한 영상에 포함된 상기 카트로봇의 식별자를 이용하여 현재 위치를 파악하고 상기 정렬구역으로 돌아오도록 상기 주행경로를 생성하여 상기 카트로 제공하는 것을 특징으로 한다.
상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 카트를 수동으로 이동시키는 수고를 덜고, 카트 반납이 필요하지 않아 사용자의 카트 이용률을 상승시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 카트로봇 주행 시스템의 구성을 보이는 블록도 이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 카트로봇의 구성을 보이는 블록도 이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 카트로봇의 추적 주행모드를 보이는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 시시 예에 따른 카트로봇의 자율 주행모드시 주행경로를 보이는 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시 예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
이하, 본 발명에 따른 실시 예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 카트로봇 주행 시스템의 구성을 보이는 블록도 이다.
도 1을 참조하면, 카트로봇 주행 시스템은, 카트로봇(100), 카메라(200) 및 중앙 제어 장치(300)를 포함한다.
카트로봇(100)은 사용자와 일정 거리를 유지하면서 주행하는 추적 주행모드 또는 수취 컨베어 벨트로 돌아오는 자율 주행모드로 동작한다. 기존의 카트는 사용자가 수동으로 카트를 이동시키면서 원하는 장소로 이동하고, 카트 사용이 완료되면 역시 수동으로 수취 컨베어 벨트까지 이동하여 카트를 반납을 하고 돌아가야만 했다. 그러나 본 실시 예에서 카트로봇(100)은 수동이 아닌 자동으로 이동하여 사용자가 카트를 수동으로 이동시키는 수고 및 카트 반납을 위한 수고를 덜어준다. 본 실시 예에서 카트로봇(100) 각각은 다른 카트로봇과 구별되는 고유한 식별자를 포함하고 있다. 이하 도 2를 참조하여 카트로봇(100)의 상세 구성을 설명하기로 한다.
카메라(200)는 카트로봇(100)의 주행 상황을 촬영하여 중앙 제어 장치(300)로 전송한다. 여기서 카메라(200)는 고유한 식별자를 포함하는 카트로봇(100)을 촬영한다. 카메라(200)는 틸트 90°및 팬 360°로 카메라의 상하 및 좌우 회전 등이 가능한 팬/틸트/줌(PTZ) 스피드 돔 카메라로서, 사용자가 원하는 장소를 원하는 배율로 감시할 수 있도록 해주는 카메라이다. 이와 같은 카메라(200)는 감시하고자 하는 위치를 지정할 수 있으므로, 종래의 고정된 위치만을 감시하는 카메라에 비해 카메라의 감시 영역이 넓다. 카메라(200)는 유선 또는 무선 통신을 통하여 중앙 제어 장치(300)와 연결되며, 중앙 제어 장치(300)로부터의 명령에 의해 감시기능이 제어된다. 카메라(200)는 렌즈 및 촬상소자를 포함한다. 렌즈는 줌 렌즈(ZL) 및 포커스 렌즈(FL)를 포함한다. 촬상소자는 영상 촬영 시에 감지되는 광신호를 전기적 신호로 변환하고, CCD(Charge Coupled Device) 또는 CMOS(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor) 등을 포함한다.
중앙 제어 장치(300)는 카메라(200)와 유선 통신 또는 무선 통신을 수행하여 카메라(200)로부터 촬영한 영상을 수신하며, 카트로봇(100)과 무선 통신을 수행하여 카트로봇(100)으로 주행경로를 제공한다. 중앙 제어 장치(300)는 카트로봇 주행 시스템이 설치된 공간의 지도정보를 저장하고 있다. 중앙 제어 장치(300)는 카메라(200)로부터 수신한 영상을 기반으로 하여 추적 주행모드를 종료한 카트로봇(100)이 자율 주행모드로 동작 시에 정렬구역으로 돌아오도록 주행경로를 생성하여 카트로봇(100)으로 제공한다. 중앙 제어 장치(300)는 카메라(200)로부터 수신한 영상에 포함된 고유 식별자를 이용하여 카트로봇(100)을 구별하고, 저장된 지도정보를 이용하여 카트로봇(100)의 현재 위치를 파악할 수 있다. 중앙 제어 장치(300)는 내부에 저장된 지도정보를 이용하여 카트로봇(100)의 현재 위치에서 정렬구역까지의 주행경로를 생성하여 카트로봇(100)에 제공한다.
이하, 도 2를 참조하여 카트로봇(100)의 상세 구성을 설명하기로 한다.
도 2를 참조하면, 카트로봇(100)은 배터리(110), 이동부(120), 시작/종료 인식부(130), 인식모듈 제공부(140), 외부 인터페이스(150), 장애물 인식부(160), 과금부(170), 저장부(180) 및 제어부(190)를 포함한다.
배터리(110)는 카트로봇(100)에 전력을 제공해 주는 에너지 저장장치로써 화학 에너지를 전기 에너지로 변환하거나, 전기 에너지를 화학 에너지로 변환하는 전력원 역할을 한다. 배터리(110)는 다양한 종류의 배터리 셀로 구현될 수 있으며, 예를 들어 니켈-카드뮴 전지(nickel-cadmium battery), 납 축전지, 니켈-수소 전지(NiMH: nickel metal hydride battery), 리튬-이온 전지(lithium ion battery), 리튬 폴리머 전지(lithium polymer battery) 등 일 수 있다.
이동부(120)는 배터리(110)로부터 공급되는 전력을 이용하여 카트로봇(100)을 이동시키는 역할을 하며, 카트로봇(100)에 구비된 바퀴를 구동시키는 모터 구동 드라이버 일 수 있다.
시작/종료 인식부(130)는 카트로봇(100)의 추적 주행모드 시작 및 종료를 수신한다. 시작/종료 인식부(130)는 버튼(미도시) 형식으로 구성되어 사용자가 시작 버튼을 입력하면, 제어부(190)의 제어 하에 카트로봇(100)를 추적 주행모드로 동작시키고, 사용자가 종료 버튼을 입력하면, 제어부(190)의 제어 하에 카트로봇(100)의 추적 주행모드를 종료하고, 자율 주행모드로 동작시킨다. 여기서 시작/종료 인식부(130)를 버튼 형식 이외에 무게 감지 센서(미도시)로 구성될 수도 있다. 즉, 사용자가 카트로봇(100)에 물건 또는 짐을 실으면, 무게가 감지되어 카트로봇(100)을 추적 주행모드로 동작시키고, 카트로봇(100)으로부터 물건 또는 짐을 옮기면, 무게가 감지되지 않으므로 카트로봇(100)의 추적 주행모드를 종료하고 자율 주행모드로 동작시킬 수 있다.
인식모듈 제공부(140)는 시작/종료 인식부(130)의 인식에 의해 추적 주행모드 시작 직전에 사용자에게 인식모듈을 제공한다. 인식모듈을 카트로봇(100)에 구비되어 있으며 추적 주행모드 시작 직전에 카트로봇(100)으로부터 튀어나와 사용자가 소지할 수 있도록 한다. 여기서 인식모듈은 예를 들어, RFID 태그 일 수 있다.
외부 인터페이스(150)는 카트로봇(100)과 인식모듈을 소지하고 있는 사용자와 통신할 수 있는 경로를 지원하거나, 카트로봇(100)과 중앙 제어 장치(300)가 통신할 수 있는 경로를 지원하는 인터페이스 이다. 여기서 인식모듈이 RFID 태그일 경우, 외부 인터페이스(150)는 RFID 수신기 일 수 있다.
장애물 인식부(160)는 카트로봇(100) 주행 중에 주변의 장애물을 인식하고, 장애물을 피해서 주행할 수 있도록 한다. 장애물 인식부(160)는 초음파 센서 또는 IR 센서로 구성되어, 카트로봇(100) 주행 중에 장애물을 인식할 수 있다.
과금부(170)는 카트로봇(100) 추적 주행모드가 종료되면, 사용자에게 카트로봇(100) 사용료를 청구한다. 여기서 사용자가 소지하고 있던 인식모듈을 카트로봇(100)에 반환하는 경우 카트로봇(100) 사용료가 청구될 수 있다.
저장부(180)는 카트로봇(100) 과금 상황 정보가 저장된다. 또한 저장부(180)에는 카트로봇(100)의 과거 이동경로 정보 및 이용 시간 정보가 저장되어 있다. 이 정보는 추후에 카트로봇(100)의 적절한 배치가 이루어지도록 하는데 이용될 수 있다. 예를 들어, 사용자가 많이 이동한 경로 및 시간대에 더 많은 카트로봇(100)을 배치하여 사용자가 편리하게 카트로봇(100)을 이용하게 할 수 있다.
제어부(190)는 카트로봇(100)의 추적 주행모드 및 자율 주행모드의 동작을 제어한다. 먼저, 제어부(190)의 카트로봇(100)에 대한 추적 주행모드 제어를 설명한다. 제어부(190)는 사용자에 의해 시작/종료 인식부(130)를 통하여 시작 버튼 입력이 감지되면, 인식모듈 제공부(140)를 통하여 사용자에게 인식모듈을 제공하도록 제어한다. 이와 함께 추적 주행모드가 시작된다. 추적 주행모드가 시작되면, 제어부(190)는 외부 인터페이스(150)를 통하여 인식모듈과의 통신 정보를 수신하여 인식모듈을 소지한 사용자와 카트로봇(100)이 일정한 거리가 유지되도록 이동부(120)를 제어한다. 도 3에는 카트로봇(100)의 추적 주행모드를 도시하고 있다. 추적 주행모드로 주행중인 카트로봇(100)이 사용자와의 거리가 일정 거리를 벗어난 경우, 제어부(190)는 경고음을 출력하여 사용자가 이를 인식할 수 있도록 하며, 경고음이 출력되는 경우 더 이상 카트로봇(100)을 주행시키지 않고 현재 위치를 유지하도록 한다. 제어부(190)는 사용자와 카트로봇(100)이 일정거리만큼 유지되면 경고음 출력을 중단하고, 카트로봇(100)이 다시 추적 주행모드로 동작할 수 있도록 제어한다. 사용자가 목적지에 도착하여, 시작/종료 인식부(130)의 종료 버튼 입력을 수신하면, 제어부(190)는 사용자에게 인식모듈 반환을 요청하고, 사용자의 인식모듈 반환이 종료되면, 과금부(170)를 통하여 요금을 청구할 수 있도록 제어한다.
다음에, 제어부(190)의 카트로봇(100)에 대한 자율 주행모드 제어를 설명한다. 사용자에게 요금을 청구하여 요금 지불이 완료되면, 제어부(190)는 카트로봇(100)을 자율 주행모드로 동작시킨다. 카메라(200)에 의해 촬영된 영상에는 고유 식별자를 구비한 적어도 하나 이상의 카트로봇(100)이 포함되어 있으며, 카트로봇(100) 영상은 중앙 제어 장치(300)로 전송된다. 중앙 제어 장치(300)는 고유 식별자를 통하여 각 카트로봇(100)의 현재 위치를 파악하고, 저장된 지도 정보를 통하여 카트로봇(100)이 정렬구역으로 돌아올 수 있도록 하는 주행경로를 생생하여 카트로봇(100)으로 전송한다. 도 4에는 중앙 제어 장치(300)에서 카트로봇(100)으로 전송하는 주행경로가 도시되어 있다. 도 4를 참조하면 고유 식별자를 포함한 카트로봇(100)마다 다른 주행경로가 생성됨을 알 수 있다. 카트로봇(100)은 외부 인터페이스(150)를 통하여 중앙 제어 장치(300)에서 전송된 주행경로를 수신하고, 해당 주행경로 대로 주행하여 정렬구역으로 돌아온다. 카트로봇(100)이 정렬구역으로 도착하면, 제어부(190)는 카트로봇(100)의 배터리(110) 잔여 상태를 판단하여, 기준용량 이하인 카트로봇(100)은 배터리(110)가 충전될 수 있도록 제어한다.
예를 들어, 추적 주행모드로 또는 자율 주행모드로 동작하는 카트로봇(100)이 공항에서 사용되는 상황을 시간 순으로 설명하기로 한다. 승객(사용자)이 정렬구역에서 카트로봇(100)을 선택하여 수화물 수취 컨베어 벨트로 이동한다. 승객은 수화물 수취 컨베어 벨트에서 수화물을 취득하고, 수화물을 카트로봇(100)에 싣고, 고정벨트로 수화물을 고정한다. 승객이 시작/종료 인식부(130)의 시작 버튼을 입력하면, 카트로봇(100)으로부터 인식모듈이 제공되고, 승객은 인식모듈을 가방이나 주머니 속에 넣는다. 승객이 버스/택시 정류장으로 걸어가면 카트로봇(100)은 추적 주행모드로 동작하면서 승객이 소지한 인식모듈과 일정한 거리를 유지하면서 주행한다. 승객이 버스/택시 정류장에 도착하여 시작/종료 인식부(130)의 종료 버튼을 입력하면, 카트로봇(100)이 인식모듈 반환을 요구하고, 인식모듈이 반환이 완료하면, 카트로봇(100) 이용 요금을 청구한다. 요금 지불이 완료되면 고정벨트가 풀리게 되고, 승객은 카트로봇(100)으로부터 수화물을 내린다. 이어서 카트로봇(100)은 자율 주행모드로 변경되고, 중앙 제어 장치(300)로부터 전송된 주행경로에 따라 정렬구역으로 이동한다.
다음에, 추적 주행모드로 또는 자율 주행모드로 동작하는 카트로봇(100)이 마트에서 사용되는 상황을 시간 순으로 설명하기로 한다. 소비자(사용자)가 마트 내의 정렬구역에서 카트로봇(100)을 선택하여 물품이 진열된 매장으로 이동한다. 소비자가 시작/종료 인식부(130)의 시작 버튼을 입력하면, 카트로봇(100)으로부터 인식모듈이 제공되고, 소비자는 인식모듈을 가방이나 주머니 속에 넣는다. 소비자가 물품 구매를 위해 진열대로 이동하면 카트로봇(100)은 추적 주행모드로 동작하면서 소비자가 소지한 인식모듈과 일정한 거리를 유지하면서 주행한다. 소비자는 물품을 카트로봇(100)에 실으면서 쇼핑을 계속한다. 쇼핑이 완료된 후, 소비자가 쇼핑한 물품의 대금을 지급하고 주차장으로 이동하여 시작/종료 인식부(130)의 종료 버튼을 입력하면, 카트로봇(100)이 인식모듈 반환을 요구하고, 인식모듈이 반환이 완료하면, 카트로봇(100) 이용 요금을 청구한다. 요금 지불이 완료되면 소비자는 카트로봇(100)으로부터 물품을 내린다. 이어서 카트로봇(100)은 자율 주행모드로 변경되고, 중앙 제어 장치(300)로부터 전송된 주행경로에 따라 정렬구역으로 이동한다.
본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다.
본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100: 카트로봇 110: 배터리
120: 이동부 130: 시작/종료 인식부
140: 인식모듈 제공부 150: 외부 인터페이스
160: 장애물 인식부 170: 과금부
180: 저장부 190: 제어부
200: 카메라 300: 중앙 제어 장치

Claims (6)

  1. 사용자와 일정 거리를 유지하면서 주행하는 추적 주행모드 또는 정렬구역으로 돌아오는 자율 주행모드로 동작하는 카트로봇;
    상기 카트로봇의 주행 상황을 촬영하는 카메라; 및
    상기 자율 주행모드에서, 상기 카메라로부터 수신한 영상을 기반으로 하여 상기 카트로봇이 상기 정렬구역으로 돌아오도록 주행경로를 생성하여 상기 카트로봇으로 제공하는 중앙 제어 장치;를 포함하고,
    상기 카트로봇 내의 제어부는, 무게 감지 센서에 의하여 감지된 상기 카트로봇의 무게에 따라 상기 추적 주행모드 또는 상기 자율 주행모드를 설정하는, 카트로봇 주행 시스템.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 카트로봇은,
    배터리;
    상기 배터리에서 제공되는 전력에 의해 상기 카트로봇을 이동시키는 이동부;
    상기 카트로봇의 추적 주행모드 시작 및 종료를 인식하는 시작/종료 인식부;
    상기 추적 주행모드 시작 직전 상기 사용자에게 인식모듈을 제공하는 인식모듈 제공부; 및
    상기 사용자에게 제공되는 인식모듈과 통신하면서 상기 카트로봇이 상기 추적 주행모드로 동작하도록 제어하고, 상기 추적 주행모드가 종료되면, 상기 중앙 제어장치로부터 수신한 상기 주행경로에 따라 상기 카트로봇이 상기 자율 주행모드로 동작하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 카트로봇 주행 시스템.
  3. 삭제
  4. 제 2항에 있어서, 상기 카트로봇은,
    상기 추적 주행모드 종료 후, 주행 거리에 따라 사용자에게 요금을 청구하는 과금부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카트로봇 주행 시스템.
  5. 삭제
  6. 삭제
KR1020140053102A 2014-05-01 2014-05-01 카트로봇 주행 시스템 KR102072139B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140053102A KR102072139B1 (ko) 2014-05-01 2014-05-01 카트로봇 주행 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140053102A KR102072139B1 (ko) 2014-05-01 2014-05-01 카트로봇 주행 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150126096A KR20150126096A (ko) 2015-11-11
KR102072139B1 true KR102072139B1 (ko) 2020-01-31

Family

ID=54605595

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140053102A KR102072139B1 (ko) 2014-05-01 2014-05-01 카트로봇 주행 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102072139B1 (ko)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102049960B1 (ko) * 2017-01-13 2019-11-28 주식회사 웨이브엠 사물인터넷 기반 운송 로봇 및 운송 로봇의 동작 방법
KR20180085653A (ko) 2017-06-21 2018-07-27 황희준 추적이동식 카트 로봇 시스템
KR102104364B1 (ko) 2018-10-12 2020-04-24 온동네피엠씨 주식회사 자율주행카트의 출입승인시스템 및 방법
KR20200055164A (ko) 2018-11-01 2020-05-21 한국기술교육대학교 산학협력단 매핑기반 자율주행 카트 및 그 제어 방법
KR102018832B1 (ko) * 2018-11-29 2019-11-04 주식회사 트위니 자율주행 카트
US20210216079A1 (en) * 2019-03-12 2021-07-15 Lg Electronics Inc. Cart moving in parallel with installed object and method of moving same
US11865717B2 (en) * 2019-04-08 2024-01-09 Lg Electronics Inc. Method of controlling movement of cart robot in response to change in travel surface using artificial intelligence and cart robot implementing the same
CN110162049B (zh) * 2019-05-22 2020-06-12 重庆大学 寻路方法、装置和存储介质
KR102382306B1 (ko) 2020-09-10 2022-04-05 주식회사에이로봇 반려로봇을 구비한 로봇설비
KR102335692B1 (ko) 2021-05-18 2021-12-06 주식회사 파이엇 열화상 이미지 추종 카트 로봇
KR102411053B1 (ko) 2022-04-15 2022-06-22 주식회사 파이엇 복수개의 화물카트 연동 택배로봇과 택배방법

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09230933A (ja) * 1996-02-27 1997-09-05 Mitsubishi Electric Corp 自動搬送装置
KR20010018312A (ko) * 1999-08-18 2001-03-05 전영삼 알에프 칩을 이용한 카트 관리시스템
KR20030000733A (ko) * 2001-06-26 2003-01-06 김종림 골프장용 자동위치 제어 전동카트 시스템
KR20100066670A (ko) * 2008-12-10 2010-06-18 삼성전자주식회사 자동귀환장치 및 그 제어방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR20150126096A (ko) 2015-11-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102072139B1 (ko) 카트로봇 주행 시스템
US10815104B2 (en) Recharging apparatus and method
US10802487B2 (en) Delivery system
US11381780B2 (en) Item-identifying carts
US11889933B2 (en) Resolving events in item-identifying carts
JP6935760B2 (ja) 集配システムおよび情報処理装置
US11735937B2 (en) Methods and apparatus for vehicle-based drone charging
US9509177B2 (en) Portable device capable of wireless power reception and transmission
US11820414B1 (en) Item-identifying carts
US11597454B2 (en) Vehicle
US20180260800A1 (en) Unmanned vehicle in shopping environment
CN105787546A (zh) Rfid标签及rfid系统
GB2555350A (en) Shopping facility assistance systems, devices and methods to drive movable item containers
CA2938073A1 (en) Systems, devices, and methods for providing passenger transport
US20200349789A1 (en) Mobile robot management service system
CA2936393A1 (en) Shopping facility assistance systems, devices, and methods to dispatch and recover motorized transport units that effect remote deliveries
CA2936396A1 (en) Shopping facility assistance system and method to retrieve in-store abandoned mobile item containers
KR101634446B1 (ko) 스마트 카트 및 이를 이용한 연결 고리 분리 방법
CA2959640A1 (en) Motorized transport unit worker support systems and methods

Legal Events

Date Code Title Description
N231 Notification of change of applicant
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right