JP6935760B2 - 集配システムおよび情報処理装置 - Google Patents
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Description
一方、荷物の集荷は、配送と異なり、ユーザからのリクエストに基づいて随時行われるものであるため、専用の移動体を割り当てると輸送効率が落ちてしまうという課題がある。すなわち、移動体の利用効率を上げるという点において課題があった。
具体的には、前記自律移動体は、荷物を積載する積載手段と、所定の運行指令に基づいて自律移動を行う運行制御手段と、を有し、前記サーバ装置は、前記自律移動体に関する情報である移動体情報を収集する情報収集手段と、前記自律移動体に対して前記運行指令を生成する指令手段と、を有し、前記指令手段は、所定の範囲内に存在する、二台以上からなる前記自律移動体の集合について、各自律移動体に積載された荷物を、前記集合に含まれる自律移動体のうちの一台に集積した場合に、輸送コストの変化量が所定の条件を満たすか否かを判定し、満たされる場合に、所定の地点において前記荷物の集積を行わせる前記運行指令を生成することを特徴とする。
かかる構成によると、自律移動体による荷物の積載率を向上させ、輸送コストを低減させることができる。
荷物の集荷または配送を行う一つ以上の自律移動体に関する情報を収集する情報収集手
段と、前記自律移動体に対して運行指令を生成する指令手段と、を有し、前記指令手段は、所定の範囲内に存在する、二台以上からなる前記自律移動体の集合について、各自律移動体に積載された荷物を、前記集合に含まれる自律移動体のうちの一台に集積した場合に、輸送コストの変化量が所定の条件を満たすか否かを判定し、満たされる場合に、所定の地点において前記荷物の集積を行わせる前記運行指令を生成することを特徴とする。
<システム概要>
第一の実施形態に係る集配システムの概要について、図1を参照しながら説明する。本実施形態に係る集配システムは、与えられた指令に基づいて自律走行を行う複数の自律走行車両100A…100nと、当該指令を発行するサーバ装置200と、を含んで構成される。自律走行車両100は、輸送サービスを提供する自動運転車両であり、サーバ装置200は、複数の自律走行車両100を管理する装置である。以下、複数の自律走行車両を個々に区別しないで総称する場合には、単に自律走行車両100という。
のについては、当該要求をサーバ装置200に転送し、サーバ装置200と連携して処理してもよい。
システムの構成要素について、詳しく説明する。
図2は、図1に示した自律走行車両100およびサーバ装置200の構成の一例を概略的に示したブロック図である。なお、自律走行車両100は複数であってもよい。
センサ101は、自律走行車両100の車体に設けられたカメラを含んでもよい。例えば、Charged-Coupled Devices(CCD)、Metal-oxide-semiconductor(MOS)あるいはComplementary Metal-Oxide-Semiconductor(CMOS)等のイメージセンサを用いた
撮影装置を含むことができる。車体の複数の箇所に複数のカメラが設けられていてもよい。例えば、前方、後方、左右側方にそれぞれカメラが設置されていてもよい。
れも不図示)によって実行することで実現してもよい。
画を生成する。本実施形態において、運行計画とは、自律走行車両100が走行する経路と、経路の一部または全部において自律走行車両100が行うべき処理を規定したデータである。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下のようなものが挙げられる。
自車両が走行する経路は、例えば、不図示の記憶手段に記憶された地図データを参照し、与えられた出発地と目的地に基づいて自動的に生成してもよい。また、外部のサービスを利用して生成してもよい。
経路上において自車両が行うべき処理には、例えば、「所定の荷物をユーザに引き渡す」,「ユーザから荷物を預かる」,「受領証や預り証を収受する」といったものがあるが、これらに限られない。
運行計画生成部1031が生成した運行計画は、後述するタスク制御部1033へ送信される。
また、環境検出部1032は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、1ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。
環境検出部1032が検出した、環境に関するデータ(以下、環境データ)は、後述するタスク制御部1033へ送信される。
また、タスク制御部1033は、運行計画生成部1031が生成した運行計画(必要に応じて、環境検出部1032が生成した環境データ、位置情報取得部102が取得した自車両の位置情報等)に基づいて、走行以外のタスク(ユーザとの荷物の収受,受領証や預り証の発行等)を実行してもよい。
通信部105は、自律走行車両100をネットワークに接続するための通信手段である。本実施形態では、3GやLTE等の移動体通信サービスを利用して、ネットワーク経由で他の装置(例えばサーバ装置200)と通信を行うことができる。
なお、通信部105は、他の自律走行車両100と車々間通信を行うための通信手段をさらに有していてもよい。
る。また、自律走行車両100は、複数の荷物のうち所定の荷物のみを受け渡す機構を備えていてもよい。例えば、複数の格納領域を有する格納装置が車室に備わっており、許可されたブロックのみを解錠するようにしてもよい。また、積載された荷物を、他の装置に受け渡す機構を備えていてもよい。例えば、宅配ロッカーといった外部の格納装置と接続し、荷物を移送する機構を備えていてもよい。また、ユーザが管理する自律移動体(パーソナルアシスタントロボット)との間で荷物を受け渡す機構を備えていてもよい。また、自律走行車両100は、受領証や預り証を発行する装置を備えていてもよい。
これらの手段は、タスク制御部1033によって制御される。
サーバ装置200は、複数の自律走行車両100の位置および状態を管理し、運行指令を送信する装置である。サーバ装置200は、例えば、ユーザから集荷のリクエストを受けた場合に、集荷を行う場所を取得したうえで、付近を走行中の(集荷を行うことができる)自律走行車両100に対して運行指令を送信する。
通信部201は、通信部105と同様の、ネットワーク経由で自律走行車両100と通信を行うための通信インタフェースである。
制御部202は、機能モジュールとして車両情報管理部2021、運行指令生成部2022、集積判定部2023を有している。各機能モジュールは、ROM等の記憶手段に記憶されたプログラムをCPU(いずれも不図示)によって実行することで実現してもよい。
車両情報は、例えば、自律走行車両100の識別子、用途・種別、待機地点(車庫や営業所)に関する情報、扉タイプ、車体サイズ、荷室サイズ、積載量、満充電時における走行可能距離、現時点における走行可能距離、現在のステータス(積載している荷物の量、重量、容積、集荷を行う荷物の量、重量、容積、集荷先等)などであるが、これ以外であってもよい。
(1)荷物の配送リクエスト
ユーザに荷物を配送するためのリクエストである。当該リクエストには、荷物の個数、サイズ、重量、配送先に関する情報などが含まれていてもよい。
(2)荷物の集荷リクエスト
ユーザから荷物を集荷するためのリクエストである。当該リクエストには、荷物の個数、サイズ、重量、集荷先に関する情報などが含まれていてもよい。
お、集荷の場合であっても、システムの管理者や運送業者が運行リクエストを発行してもよい。以下の説明では、リクエストを発行する主体をユーザと総称する。
運行指令は、種別(配送であるか集荷であるか)、荷物情報、ユーザ情報から構成される。荷物情報は、対象となる荷物のサイズ、個数、重量を表す情報である。なお、荷物情報は、自律走行車両100への積載が可能であるか否かを判定することができれば、例示した形式に限られない。また、ユーザ情報は、ユーザを識別する情報と、荷物を配送または集荷する場所を含んだ情報である。
なお、運行リクエストが集荷リクエストである場合、ただちに自律走行車両100を向かわせてもよいが、複数の集荷リクエストを受け付けるため、所定の期間だけ待機するようにしてもよい。
次に、前述した各構成要素が行う処理について説明する。図5は、ユーザから取得したリクエストに基づいてサーバ装置200が運行指令を生成し、自律走行車両100が運行を開始するまでのデータフローを説明する図である。
・自車両のキャパシティに関する情報(積載可能サイズ,積載可能重量,積載可能個数など)
・現在積載している荷物の数
・現在積載している荷物の容積
・現在積載している荷物の重量
・現在のバッテリ残量(SOC)
・走行可能距離
・運行経路に関する情報(運行中である場合)
・運行経路上において増加する予定の荷物に関する情報(数,容積,重量,地点など)
・運行経路上において減少する予定の荷物に関する情報(数,容積,重量,地点など)
ステップS14では、サーバ装置300から、対象の自律走行車両100へ運行指令が送信される。
まず、ステップS21で、タスク制御部1033が、生成した運行計画に基づいて、次の目標地点(配送地点または集荷地点)へ向けた走行を開始させる。
対象の地点に接近すると(ステップS22)、タスク制御部1033が、近傍にて停車が可能な場所を検索して停車し、荷物の引き取りまたは引き渡しを実行する(ステップS23)。荷物の収受は、ユーザが所持する携帯端末等にメッセージを送信し、当該ユーザを呼び出して行ってもよいし、宅配ボックス等が備わっている場合は(例えば、特許文献1に記載の技術等を用いて)自動的に行ってもよい。また、自律走行車両100に、さらに自律移動を行う小型の移動体を積載し、当該小型の移動体によって荷物を運搬してもよい。
次に、荷物の集積処理について説明する。
前述した方法によって荷物の輸送(特に集荷)を行う場合、同一の目的地に複数の自律走行車両100が向かう場合がある。例えば、同一のエリア内において複数の自律走行車両100がそれぞれ別の場所において集荷を行い、同一の集配拠点(配送センター)に向かうような場合が考えられる。しかし、このような場合、二台分の輸送コストがかかってしまう。
物の集積を行うべきか否かを判定したうえで、自律走行車両100を合流させて荷物の集積を行う。
車両の合流について簡単に説明する。図7は、複数の自律走行車両100が目的地に向かって走行する様子を表した図である。車両1は座標(0,0)から、車両2は座標(0,2)から、車両3は座標(3,0)からそれぞれ目的地である座標(4,4)へ走行する。このとき、各車両が単独で目的地を目指すと、車両1は8マス、車両2は6マス、車両3は5マス分の走行距離が必要である。これに対し、車両1の走行ルートを破線のように設定し、車両2と車両3の走行ルートを点線のように設定すると、座標(1,2)で車両2が、座標(3,2)で車両3が合流することができる。合流地点で荷物を移し替え、車両2と3の運行を終了させると、車両の延べ走行距離は車両1が8マス、車両2が1マス、車両3が2マスの合計11マスとなり、単独で走行する場合(8+6+5=19マス)と比較して8マス分の総移動コストが節約できる(車両の回送はここでは考慮しない)。
本実施形態に係るサーバ装置200は、このような方法によって、自律走行車両100同士を合流させるべきであるか否かを判定し、当該判定に基づいて、合流および荷物の集積を行わせる運行指令を生成する。
図8(B)は、片方の車両が本来のルートを離脱し、もう片方の車両のルートへ向かう方式を表している。この方式では、車両2はルートを変更する必要が無い。この方式をとる場合、車両1の離脱地点と2台の合流地点を決定する必要がある。
以上に示した二つの方式は、どちらか片方が用いられてもよいし、両方を用いて処理を行ったのち、総コストがより改善するものをどちらか選択してもよい。
まず、ステップS31で、収集した車両情報に基づいて、目的地が同一である複数の自律走行車両100を抽出し、各車両の予定経路に関する情報を取得する。なお、自律走行車両100の抽出は、所定のエリア内から行うことが好ましい。車両同士の位置が離れすぎていると、荷物の集積によるコスト削減効果が薄くなるためである。
移動コスト削減量を数値化する。移動コスト削減量は、例えば、走行時間、走行距離、走行のための電力消費量などがトータルでどの程度減少するかを表す数値としてもよい。また、ここでは、合流のために追加されるコストを考慮して演算を行ってもよい。また、荷物の集積を行って空になった自律走行車両100が発生する場合であって、当該自律走行車両100が他のタスクを行える場合、当該タスクを考慮してもよい。コスト削減量は、各自律走行車両100に対応する車両情報に基づいて算出することができる。
ステップS35では、算出されたコスト削減量に基づいて、合流および荷物の集積を行わせる自律走行車両100の組を決定する。例えば、算出されたコスト削減量が所定の値を上回る場合に、合流および荷物の集積を行う旨を決定してもよい。決定された自律走行車両100の組、および、離脱地点候補、合流地点候補は、運行指令生成部2022へ送信され、合流および荷物の集積を行わせるための運行指令(第二の運行指令)が生成される。第二の運行指令は、対象の自律走行車両100へ送信され、当該自律走行車両100が、当該第二の運行指令に従って運行を行う。なお、第二の運行指令は、本来の運行指令を上書きするものであってもよいし、本来の運行指令を修正するものであってもよい。
第一の実施形態では、運行リクエストがあった場合に、サーバ装置200が運行指令を生成した。第二の実施形態は、第一の実施形態に加え、所定のスケジュールでエリア内を走行し、集荷依頼に応じて荷物のピックアップを随時行う自律走行車両100を利用する実施形態である。
また、第二の実施形態で課金される集荷料金は、集荷に向かう自律走行車両100に積載される荷物の量に応じて変化する。例えば、ただちに自律走行車両100を集荷に向かわせる場合、通常よりも積載量が少なくなり、荷物一個あたりの運行コストが高くなるため、集荷料金を高めに設定する。また、巡回車両によって集荷を行う場合、より多くの集
荷先に立ち寄ることができ(すなわち、より多くの荷物を積載でき)、荷物一個あたりの運行コストが低くなるため、集荷料金を低廉に設定する。
決定された集荷料金は、集荷リクエストを取得する際にユーザに提示してもよい。
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。
101・・・センサ
102・・・位置情報取得部
103・・・制御部
104・・・駆動部
105,201・・・通信部
200・・・サーバ装置
202・・・制御部
203・・・記憶部
Claims (7)
- サーバ装置と、荷物の集荷または配送を行う一つ以上の自律移動体と、からなる集配システムであって、
前記自律移動体は、
荷物を積載する積載手段と、
所定の運行指令に基づいて自律移動を行う運行制御手段と、を有し、
前記サーバ装置は、
前記自律移動体に関する情報である移動体情報を収集する情報収集手段と、
前記自律移動体に対して前記運行指令を生成する指令手段と、を有し、
前記指令手段は、所定の範囲内に存在する、二台以上からなる前記自律移動体の集合について、各自律移動体に積載された荷物を、前記集合に含まれる自律移動体のうちの一台に集積した場合に、輸送コストの変化量が所定の条件を満たすか否かを判定し、満たされる場合に、所定の地点において前記荷物の集積を行わせる前記運行指令を生成する、
集配システム。 - 前記指令手段は、対象となる前記自律移動体に対応する前記移動体情報に基づいて前記判定を行う、
請求項1に記載の集配システム。 - 前記指令手段は、前記集合に含まれる全ての自律移動体の行き先が同一の集配拠点である場合に、前記所定の条件が満たされると判定する、
請求項1または2に記載の集配システム。 - 前記指令手段は、前記荷物の集積を行うことで低下するコストと、前記荷物の集積を行うことで増加するコストと、に基づいて前記判定を行う、
請求項1から3のいずれかに記載の集配システム。 - 前記指令手段は、所定のスケジュール、または、ユーザからの依頼に応じて、荷物の集荷を行う前記運行指令を生成する、
請求項1から4のいずれかに記載の集配システム。 - 前記サーバ装置は、荷物の集荷に応じた料金を前記ユーザに課金する課金手段をさらに有し、
前記課金手段は、集荷を行う前記自律移動体が積載する荷物の量に基づいて前記料金を決定する、
請求項5に記載の集配システム。 - 荷物の集荷または配送を行う一つ以上の自律移動体に関する情報を収集する情報収集手段と、
前記自律移動体に対して運行指令を生成する指令手段と、を有し、
前記指令手段は、所定の範囲内に存在する、二台以上からなる前記自律移動体の集合について、各自律移動体に積載された荷物を、前記集合に含まれる自律移動体のうちの一台に集積した場合に、輸送コストの変化量が所定の条件を満たすか否かを判定し、満たされる場合に、所定の地点において前記荷物の集積を行わせる前記運行指令を生成する、
情報処理装置。
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