JP5872652B1 - 機器状態確認システム - Google Patents
機器状態確認システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5872652B1 JP5872652B1 JP2014182118A JP2014182118A JP5872652B1 JP 5872652 B1 JP5872652 B1 JP 5872652B1 JP 2014182118 A JP2014182118 A JP 2014182118A JP 2014182118 A JP2014182118 A JP 2014182118A JP 5872652 B1 JP5872652 B1 JP 5872652B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- portable
- confirmation system
- information
- transport
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
【課題】機器状態を確認する際の作業効率を向上させる。【解決手段】状態の確認対象である機器に設けられたマーカと、該マーカを撮像してマーカ画像を出力する携帯型撮像装置と、機器の動作情報を記憶する記憶装置と、マーカ画像に基づいて機器を特定し、当該特定された機器(特定機器)の動作情報を記憶装置から読み出して支援情報として提供する支援情報提供装置と、支援情報を表示する携帯型表示装置とを具備する。【選択図】図1
Description
本発明は、機器状態確認システムに関する。
例えば、下記特許文献1には無人搬送車を用いた搬送システムの一例が開示されている。この搬送システムは、搬送現場に設定されたの搬送経路上を走行する無人搬送車を、搬送現場とは異なる場所に設置された管制制御装置によって管制制御するものである。この管制制御装置は、一種のコンピュータであり、専用の管制制御プログラムに基づいて無人搬送車の動作を制御すると共に、無人搬送車の動作状態を専用のモニタに表示する。すなわち、管制制御装置は、無線通信手段等を介して無人搬送車と通信可能に接続されており、上記無線通信手段等を用いることにより搬送現場の無人搬送車を遠隔的に管制制御する。
ところで、上述した搬送システムを管理している管理担当者は、無人搬送車を含む搬送システムの構成機器の動作状態を管制制御装置のモニタで確認することにより、搬送システムの全体的な稼働状態を監視する。そして、管理担当者は、任意の構成機器の異常をモニタ上で確認すると、異常機器の設置場所に出向いて当該異常機器の異常を解消させて搬送システムを正常稼働状態に復旧させる。例えば無人搬送車が何らかの原因で非常停止した場合、管理担当者は、搬送現場における停止位置に出向いて無人搬送車(異常搬送車)の異常原因を特定し、無人搬送車を正常状態に復帰させる。
しかしながら、異常機器の異常原因の特定や異常機器の復帰作業には、管制制御装置のモニタに表示される異常機器の動作状態等、異常機器に関する情報を参照する必要がある。すなわち、管理担当者は、異常機器の設置場所と管制制御装置の設置場所との間を1あるいは複数回往復しつつ異常機器を正常状態に復帰させることになるが、このような異常機器の復帰作業は極めて煩雑であり、作業効率が悪い。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、機器状態を確認する際の作業効率を向上させることを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明では、機器状態確認システムに係る第1の解決手段として、状態の確認対象である機器に設けられたマーカと、該マーカを撮像してマーカ画像を出力する携帯型撮像装置と、前記機器の動作情報を記憶する記憶装置と、前記マーカ画像に基づいて前記機器を特定し、当該特定された機器(特定機器)の動作情報を前記記憶装置から読み出して支援情報として提供する支援情報提供装置と、前記支援情報を表示する携帯型表示装置とを具備する、という手段を採用する。
本発明では、機器状態確認システムに係る第2の解決手段として、上記第1の解決手段において、前記携帯型撮像装置及び前記携帯型表示装置が一体の携帯型装置として設けられ、前記記憶装置及び前記支援情報提供装置が据置型装置として設けられ、前記携帯型装置と前記据置型装置とは通信可能に接続されている、という手段を採用する。
本発明では、機器状態確認システムに係る第3の解決手段として、上記第2の解決手段において、前記支援情報は、前記携帯型装置と前記据置型装置との通信接続状態を付加した情報である、という手段を採用する。
本発明では、機器状態確認システムに係る第4の解決手段として、上記第2又は第3の解決手段において、前記支援情報提供装置は、前記マーカ画像に前記特定機器の動作情報を付加した支援画像を前記支援情報として提供する、という手段を採用する。
本発明では、機器状態確認システムに係る第5の解決手段として、上記第3又は第4の解決手段において、前記支援情報は、前記特定機器が異常な動作状態にある場合には、前記特定機器が正常な動作状態にある場合とは異なる態様の画像である、という手段を採用する。
本発明では、機器状態確認システムに係る第6の解決手段として、上記第2〜第5のいずれかの解決手段において、前記携帯型装置は、前記特定機器に対する動作指示を受け付ける指示入力手段を備え、当該指示入力手段が受け付けた動作指示を前記据置型装置に送信して前記特定機器を動作させる、という手段を採用する。
本発明では、機器状態確認システムに係る第7の解決手段として、上記第6の解決手段において、前記指示入力手段は、マイクロフォンであり、前記携帯型装置は、前記マイクロフォンが捉えた音声指示を音声認識することにより前記動作指示として前記据置型装置に送信する、という手段を採用する。
本発明では、機器状態確認システムに係る第8の解決手段として、上記第2〜第7のいずれかの解決手段において、前記携帯型装置は、ウェラブルデバイスである、という手段を採用する。
本発明では、機器状態確認システムに係る第9の解決手段として、上記第1〜第8のいずれかの解決手段において、前記機器は、所定の搬送現場で搬送作業を行う無人搬送車であり、前記記憶装置は、前記無人搬送車を制御する制御装置である、という手段を採用する。
本発明によれば、携帯型撮像装置で機器に設けられたマーカを撮像して得られたマーカ画像に基づいて上記機器を特定し、当該特定された機器(特定機器)の動作情報を支援情報として携帯型表示装置に表示するので、特定機器の機器状態を確認する担当者は、特定機器の傍に居ながらにして特定機器の動作情報を確認することが可能である。すなわち、本発明によれば、特定機器の動作情報の確認が極めて容易であり、よって機器状態の確認における作業効率を従来よりも向上させることができる。
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
本実施形態に係る機器状態確認システムは、各種の搬送機器から構成される搬送設備に適用されるものである。この搬送設備は、例えば既設の搬送経路に沿って走行(移動)する複数の無人搬送車H1〜Hnを用いて被搬送物を所定場所(荷受場所)から目的場所(荷渡場所)まで搬送するものである。
本実施形態に係る機器状態確認システムは、各種の搬送機器から構成される搬送設備に適用されるものである。この搬送設備は、例えば既設の搬送経路に沿って走行(移動)する複数の無人搬送車H1〜Hnを用いて被搬送物を所定場所(荷受場所)から目的場所(荷渡場所)まで搬送するものである。
本実施形態に係る機器状態確認システムは、図1に示すように、このようなn台(n:自然数)の無人搬送車H1〜Hn(機器)を動作状態の確認対象とするものであり、n個のマーカM1〜Mn、ウェラブルデバイス1(携帯型装置)、m個(m:自然数)の無線LANアクセスポイントAP1、AP2〜APm、LANハブ2、また搬送制御装置3(据置型装置)を具備している。なお、LANは「Local Area Network」である。
これら各構成要素のうち、n個のマーカM1〜Mn、ウェラブルデバイス1、m個の無線LANアクセスポイントAP1、AP2〜APmは、搬送現場に設けられ、一方、LANハブ2及び搬送制御装置3は、搬送現場とは異なる管理事務所に設けられている。搬送現場は、特に限定されないが、所定の荷物を搬送することを作業の1つとして含むと共に床面積が比較的広い建屋内フロアーである。一方、管理事務所は、搬送設備を監視する管理担当者が依拠する部屋である。
n台の無人搬送車H1〜Hnは、無線LANアクセスポイントAP1、AP2〜APm及びLANハブ2を介して搬送制御装置3と無線通信可能に接続されている。このようなn台の無人搬送車H1〜Hnは、無線LANアクセスポイントAP1、AP2〜APm及びLANハブ2を介して搬送制御装置3から順次受信する搬送指示に基づいて被搬送物の搬送作業を行う。すなわち、上記搬送指示には、荷受場所、荷渡場所及び搬送経路等、搬送作業に必要な各種情報が含まれており、n台の無人搬送車H1〜Hnは、このような搬送指示に基づいて搬送経路に沿って被搬送物を荷受場所から荷渡場所まで搬送する。
ここで、n台の無人搬送車H1〜Hnは、荷受場所から荷渡場所まで搬送経路に沿って自動走行するが、自らの故障や予期せぬ物体に衝突した場合等、異常事態が発生すると非常停止する。例えば、n台の無人搬送車H1〜Hnは、1つの搬送指示を受信すると自動走行モードに移行して搬送作業を行うが、異常事態が発生すると、自動走行モードが解除されて異常モードとなり非常停止する。そして、異常モードとなった無人搬送車(異常搬送車)は、搬送制御装置3から異常モードの解除指示が入力されるまで走行を開始することはない。このような異常搬送車は、本実施形態における特定機器である。
n個のマーカM1〜Mnは、このようなn台の無人搬送車H1〜Hnを視覚的に特定するための目印である。すなわち、無人搬送車H1には当該無人搬送車H1に固有に設定されたマーカM1が、無人搬送車H2には当該無人搬送車H2に固有に設定されたマーカM2が、また無人搬送車Hnには当該無人搬送車Hnに固有に設定されたマーカMnが外部から視認可能に各々張設されている。このようなn個のマーカM1〜Mnの形態については特に限定されないが、例えば一次元バーコードやQRコード(登録商標)、ARコード等の各種二次元バーコードを採用することができる。
ウェラブルデバイス1は、人体の特定部位に装着可能な携帯型装置であり、また携帯型撮像装置と携帯型表示装置が一体化されたタイプの携帯型装置である。このようなウェラブルデバイス1は、人体と係合する係合部(図示略)を機構的な構成要素として備えている。より具体的には、このウェラブルデバイス1は、メガネをかける要領で人体の頭部に装着して使用するスマートグラスあるいはヘッド・マウント・ディスプレイ(HMD)であり、メガネレンズに相当する部位、つまりウェラブルデバイス1の被装着者の目に対向する不透明なレンズ部が画像表示面としても機能する。なお、以下ではウェラブルデバイス1が搬送設備の携帯者が例えば搬送設備の管理担当者である場合について説明する。
このようなスマートグラスあるいはヘッド・マウント・ディスプレイ(HMD)は、管理担当者の手及び腕の自由な動きを可能としつつ、周囲状況(周囲映像)と所定の付加映像との同時視認を可能とする携帯型装置である。なお、人体に装着可能な携帯型装置については、ウェラブルデバイスに代えて、ウェラブル端末あるいはウェラブルコンピュータと言われることがある。
また、このようなウェラブルデバイス1は、図2(a)に示すように、電気的な機能構成要素として通信部1a、記憶部1b、撮像部1c、集音部1d(指示入力手段)、表示部1e及び演算部1fを具備している。通信部1aは、演算部1fによる制御の下で、m個の無線LANアクセスポイントAP1、AP2〜APmのいずれかとの間で無線LANに準拠した無線通信を行う。
記憶部1bは、不揮発性の記憶領域及び揮発性記憶領域を備えるものであり、演算部1fが実行する携帯機器制御プログラム及び当該携帯機器制御プログラムの実行に必要な各種データを記憶する。また、この記憶部1bは、上述したn個のマーカM1〜Mnの画像をマーカ画像1gとして記憶する。
撮像部1cは、ウェラブルデバイス1の周囲映像を撮像するカメラであり、上記周囲映像の信号(映像信号)を演算部1fに出力する。この撮像部1cは、携帯型撮像装置に相当する機能構成要素である。集音部1dは、ウェラブルデバイス1の周囲音を捉えるマイクロフォンであり、上記周囲音の信号(音声信号)を演算部1fに出力する。表示部1eは、演算部1fによる制御の下で、上述したメガネ部に上記付加画像を表示する。この表示部1eは、携帯型表示装置に相当する機能構成要素である。
演算部1fは、上記制御プログラムを実行することにより、通信部1a、記憶部1b、撮像部1c、集音部1d及び表示部1eを統括的に制御する制御機能部であり、CPU(Central Processing Unit)、内部メモリ並びに通信部1a、記憶部1b、撮像部1c、集音部1d及び表示部1eと信号の授受を行う各種インターフェース回路を備えている。
ここで、上記携帯機器制御プログラムは、ウェラブルデバイス1の動作を統括的に制御するための部分機能として、撮像部1cから入力される映像信号に所定の画像処理(画像認識処理)を施すことにより上記マーカM1〜Mnを認識する画像認識機能、また集音部1dから入力される音声信号に所定の音声処理(音声認識処理)を施すことにより、管理担当者の音声指示を認識する音声認識機能を含むものである。
すなわち、演算部1fは、撮像部1cから入力される映像信号及び集音部1dから入力される音声信号に加えて、通信部1aが無線LANアクセスポイントAP1、AP2〜APmの何れか及びLANハブ2を介して搬送制御装置3から受信する各種データを携帯機器制御プログラムに基づいて処理することにより、ウェラブルデバイス1の動作を統括的に制御する。なお、このようなウェラブルデバイス1の動作の詳細については、本実施形態に係る機器状態確認システムの動作として後述する。
なお、ウェラブルデバイス1の動作モードには、「通常モード」と「マイクモード」とがある。通常モードは、音声認識処理を利用しない動作モード、つまり管理担当者の音声指示を受け付けない動作モードである。一方、マイクモードは、音声認識処理を利用する動作モード、つまり管理担当者の音声指示を受け付ける動作モードである。演算部1fは、集音部1dから特定の音声(開始コマンド)が入力されると、動作モードを「通常モード」から「マイクモード」に切り替え、他の特定の音声(終了コマンド)が入力されると、動作モードを「マイクモード」から「通常モード」に切り替える。
このようなウェラブルデバイス1によれば、管理担当者は、ウェラブルデバイス1のレンズ部で撮像部1cが撮像した周囲状況(周囲映像)と表示部1eによってレンズ部に表示された付加映像を支援画像(支援情報)として同時に視認することが可能である。
m個の無線LANアクセスポイントAP1、AP2〜APmは、n台の無人搬送車H1〜Hnと搬送制御装置3との通信をLANハブ2と共に中継する無線中継装置であり、n台の無人搬送車H1〜Hnが走行する搬送現場の各所に離散的に設けられている。m個の無線LANアクセスポイントAP1、AP2〜APmは、各々にn台の無人搬送車H1〜Hnとの間で無線LANに準拠した無線通信を行う一方、LANハブ2との間で有線LANに準拠した有線通信を行う。すなわち、各無線LANアクセスポイントAP1、AP2〜APmは、m個が離散的に配置されることによって、搬送現場の全領域をn台の無人搬送車H1〜Hnと搬送制御装置3との通信可能エリアとする。
LANハブ2は、m個の無線LANアクセスポイントAP1、AP2〜APm及び搬送制御装置3とLANケーブルで接続されており、n台の無人搬送車H1〜Hnと搬送制御装置3との通信をm個の無線LANアクセスポイントAP1、AP2〜APmと共に中継するスイッチングハブ(Switching Hub)である。すなわち、上述した搬送現場と管理事務所とは、LANケーブルによって通信可能に接続されている。
搬送制御装置3は、上記m個の無線LANアクセスポイントAP1、AP2〜APm及びLANハブ2を介してn台の無人搬送車H1〜Hnと通信を行うことにより、当該n台の無人搬送車H1〜Hnの動きを集中的に制御する。この搬送制御装置3は、例えば所定の運搬制御プログラムに基づいてn台の無人搬送車H1〜Hnを制御する制御用コンピュータであり、図2(b)に示すように通信部3a、記憶部3b(記憶装置)、操作部3c、表示部3d及び演算部3eを具備している。
通信部3aは、演算部3eによる制御の下で、LANハブ2と有線LANに準拠した有線通信を行う。記憶部3bは、不揮発性の記憶領域及び揮発性記憶領域を備えるものであり、演算部3eが実行する搬送制御プログラム及び当該搬送制御プログラムの実行に必要な各種データを記憶する。
また、通信部3aが記憶する上記各種データには、搬送現場における荷物の搬送状況を示す搬送情報3fが含まれている。この搬送情報3fは、n台の無人搬送車H1〜Hnの動作状態を示す情報であり、n台の無人搬送車H1〜Hnの動作モードや走行位置等が含まれる。搬送現場における荷物の搬送状況は時々刻々と変化するものであるが、記憶部3bには上記搬送情報3fが順次更新されて記憶される。したがって、ある時点において記憶部3bに記憶されている搬送情報3fは、n台の無人搬送車H1〜Hnの最新の動作状態を示すものである。
操作部3cは、キーボードやマウス等のポインティングデバイスであり、管理担当者の動作指示を受け付けて演算部3eに出力する。表示部3dは、n台の無人搬送車H1〜Hnの動作モードや走行位置等、搬送現場における荷物の搬送状況を示す搬送監視画面を表示する。
演算部3eは、上記搬送制御プログラムを実行することにより、通信部3a、記憶部3b、操作部3c及び表示部3dを統括的に制御する制御機能部であり、CPU(Central Processing Unit)、内部メモリ並びに通信部3a、記憶部3b、操作部3c及び表示部3dと信号の授受を行う各種インターフェース回路を備えている。
ここで、上記搬送制御プログラムは、n台の無人搬送車H1〜Hnを集中的に制御する主機能に加えて、上記付加映像の生成に必要な上記搬送情報3fをウェラブルデバイス1に提供する機能(搬送情報提供機能)を含むものである。なお、このように構成された搬送制御装置3の動作の詳細については、本実施形態に係る機器状態確認システムの動作として後述する。
また、このように構成された機器状態確認システムにおいて、ウェラブルデバイス1の通信部1a、記憶部1b及び演算部1f、無線LANアクセスポイントAP1〜APm、LANハブ2並びに搬送制御装置3の通信部3a、記憶部3b及び演算部3eは、互いに連携することにより、マーカ画像1gに基づいて異常搬送車(特定機器)を特定し、当該異常搬送車(特定機器)の搬送情報3f(動作情報)を記憶部3b(記憶装置)から読み出して支援画像(支援情報)として提供する支援情報提供装置を構成している。
次に、このように構成された機器状態確認システムの動作について、図3〜図6をも参照して詳しく説明する。
本実施形態の機器状態確認システムが適用される搬送設備では、搬送制御装置3が搬送制御プログラムに基づいてm個の無線LANアクセスポイントAP1、AP2〜APm及びLANハブ2を介してn台の無人搬送車H1〜Hnを制御することにより荷物の搬送が行われる。そして、このような搬送制御装置3によるn台の無人搬送車H1〜Hnの制御の中で、搬送制御装置3の記憶部3bにはn台の無人搬送車H1〜Hnの最新の動作状態が搬送情報3fとして保存される。
一方、n台の無人搬送車H1〜Hnは動作モードが自動走行モードに設定されて荷物の搬送を行うが、n台の無人搬送車H1〜Hnの中には、自らの故障や予期せぬ物体への接触等、異常事態に遭遇して非常停止するものが発生し得る。n台の無人搬送車H1〜Hnは、異常事態に遭遇すると、動作モードが自動走行モードから異常モードに切り替えられて非常停止する。
このようにして非常停止した無人搬送車(異常搬送車)については、管理担当者が異常原因を確認して対策を施し、搬送制御装置3に復帰指示を入力することによって自動走行モードに復帰し、正常な搬送作業が可能な状態となる。本実施形態の機器状態確認システムは、このような管理担当者による異常原因の確認及び対策に際して、以下のように動作して効力を発揮する、なお、以下では異常搬送車(特定機器)が無人搬送車H1である場合について説明し、非常停止した無人搬送車H1を異常搬送車H1と記載する。
すなわち、上記異常原因の確認及び対策に際して、管理担当者は、管理事務所において搬送制御装置3の表示部3dに表示された搬送監視画面を参照することにより異常搬送車H1の停止位置を確認し、ウェラブルデバイス1を携帯して搬送現場における異常搬送車H1の停止位置に移動する。そして、管理担当者は、ウェラブルデバイス1を自らの頭部に装着し、当該ウェラブルデバイス1を介して異常搬送車H1を視認する。
この結果、ウェラブルデバイス1は、異常搬送車H1に貼付されたマーカM1にフォーカスを設定する(ステップS1)。すなわち、ウェラブルデバイス1の演算部1fは、撮像部1cが捉えた異常搬送車H1の映像信号を画像認識処理することにより、異常搬送車H1の映像のうちマーカM1の部位を抽出する。そして、演算部1fは、異常搬送車H1から抽出した部位の画像が記憶部1bに予め記憶されたマーカ画像1gと一致するか否かを判断する(ステップS2)。
演算部1fは、このステップS2の判断結果が「Yes」の場合、つまり異常搬送車H1のマーカM1を検知すると、ウェラブルデバイス1の通信部1aと搬送制御装置3の通信部3aとの通信接続(通信リンク)が設定されているか否かを判断する(ステップS3)。演算部1fは、このようにしてマーカM1を検知することによって、状態の確認対象である異常搬送車H1を特定する。なお、ステップS2の判断結果が「No」の場合、つまり異常搬送車H1にマーカM1が検知されない場合には、上記ステップS1を繰り返すことにより、マーカM1の再検知を行う。
そして、演算部1fは、上記ステップS3の判断が「No」の場合、つまり上記通信接続(通信リンク)が設定されおらず、搬送制御装置3との通信が可能でない場合、表示部1eに「ネットワーク未接続」という付加画像を表示させ(ステップS4)、その上でステップS1の処理を繰り返す。一方、演算部1fは、上記ステップS3の判断が「Yes」の場合、つまり上記通信接続(通信リンク)が設定されていて搬送制御装置3との通信が可能な状態にある場合には、異常搬送車H1が異常発生によって異常モードに設定されているのか否かを判断する(ステップS5)。
ここで、上記ステップS2の判断結果が「Yes」になる前の段階では、ウェラブルデバイス1には、図4(a)に示すような画像、つまり撮像部1cが捉えた異常搬送車H1の静止画像が初期画像G1として表示される。そして、ウェラブルデバイス1には、上記ステップS3の判断が「No」になった時点で、図4(b)に示すように、マーカM1に対応するマーカ画像1gに「ネットワーク未接続」という文字が付加画像として重畳された支援画像G2が表示される。すなわち、この支援画像G2は、ウェラブルデバイス1(携帯型装置)と搬送制御装置3(据置型装置)との通信接続状態を示す情報を付加画像として含むものである。
そして、演算部1fは、上記ステップS5の判断が「Yes」の場合、つまり異常搬送車H1の動作モードが異常モードに設定されている場合、表示部1eに異常情報を付加画像として表示させる。一方、演算部1fは、上記ステップS5の判断が「No」の場合には、表示部1eに「搬送中」という付加画像を表示させる(ステップS7)。
すなわち、演算部1fは、通信部1a等を介して搬送制御装置3から異常搬送車H1(つまり無人搬送車H1)の搬送情報3fを取得することにより、無人搬送車H1の動作モードが自動走行モードから異常モードに切り替えられて非常停止したことを認知すると、当該認知に基づいて異常情報や「搬送中」という付加画像を生成する。なお、搬送制御装置3の演算部3eは、通信部3a等を介してウェラブルデバイス1から搬送情報3fの提供要求が入力されると、記憶部3bから搬送情報3fを読み出し、当該搬送情報3fを通信部1aにウェラブルデバイス1に向けて送信させる。
ここで、上記ステップS5の判断が「Yes」になった段階では、図4(c)に示すように、マーカM1に対応するマーカ画像1gに「LGF No.1状態:異常、異常名:非常停止」という文字が付加画像として重畳された支援画像G3が表示される。一方、上記ステップS5の判断が「Yes」になる前の段階では、図4(d)に示すように、マーカM1に対応するマーカ画像1gに「LGF No.1状態:自動、搬送状況:搬送中」という文字が付加画像として重畳された支援画像G4が表示される。
なお、上記「LGF No.1状態:異常、異常名:非常停止」という文字(付加画像)は、他の付加画像とは異なる態様、例えば異なる色で表示される。例えば、「LGF No.1状態:異常、異常名:非常停止」という文字(付加画像)は、赤色で表示され、他の付加画像は緑色で表示される。このように無人搬送車H1の異常情報を他とは異なる態様で表示することにより、管理担当者に無人搬送車H1の状態をより明確に認識させることが可能である。
そして、演算部1fは、上記ステップS7の処理が完了すると、ウェラブルデバイス1の動作モードが「マイクモード」になっているか否かを判断する(ステップS8)。そして、このステップS8の判断が「Yes」の場合、図4(e)に示すように、マイクモード中であることを示す「マイク」を付加画像とする支援画像G5をウェラブルデバイス1に表示させる(ステップS9)。
そして、演算部1fは、動作モードが「マイクモード」に設定されている状態において、特定の音声(動作指示)が集音部1dから入力されたか否かを判断する(ステップS10)。そして、演算部1fは、このステップS10の判断が「Yes」の場合、通信部1aに上記動作指示に対応した動作要求を搬送制御装置3に送信させる(ステップS11)。搬送制御装置3の演算部3eは、通信部3aを介して上記動作要求が入力されると、当該動作要求に基づいて異常搬送車H1を制御することにより、異常搬送車H1に動作要求に従った動作を行わせる。上記動作要求は、例えば異常搬送車H1を特定場所に向けて走行させる走行命令である。
一方、演算部1fは、上記ステップS10の判断が「No」の場合には、特定の音声(動作指示)が集音部1dから入力されると、上述した終了コマンド、つまりウェラブルデバイス1の動作モードを「マイクモード」から「通常モード」に切り替える音声指示が入力されたか否かを判断する(ステップS12)。
そして、演算部1fは、このステップS12の判断が「Yes」の場合、ウェラブルデバイス1の動作モードを「マイクモード」から「通常モード」に切り替える(ステップS13)。なお、演算部1fは、上記ステップS12の判断が「No」の場合には、上述したステップS1の処理を繰り返す。
また、演算部1fは、上述したステップS8の判断が「No」の場合には、上述した開始コマンドが集音部1dから入力されたか否かを判断する(ステップS14)。そして、演算部1fは、このステップS14の判断が「Yes」の場合、ウェラブルデバイス1の動作モードを「通常モード」から「マイクモード」に切り替える(ステップS15)。なお、演算部1fは、上記ステップS14の判断が「No」の場合には、上述したステップS1の処理を繰り返す。
図5は、上述した初期画像G1及び各種の支援画像G2,G4,G5の基本遷移を示す模式図である。すなわち、初期画像G1は、ウェラブルデバイス1がマーカM1〜Mnの何れかを認識し、かつ、搬送制御装置3との通信接続(通信リンク)が未設定の場合に支援画像G2に遷移する。一方、初期画像G1は、ウェラブルデバイス1がマーカM1〜Mnの何れかを認識し、かつ、通信接続(通信リンク)が設定済みの場合に支援画像G4に遷移する。
また、上記支援画像G2及び支援画像G4は、ウェラブルデバイス1がマーカM1〜Mnの何れかを認識しなくなると、初期画像G1に遷移する。また、支援画像G4は、ウェラブルデバイス1がマーカM1〜Mnの何れかを認識し、かつ、動作モードがマイクモードである場合に支援画像G5に遷移する。さらに、当該支援画像G5は、動作モードがマイクモードから通常モードに切り替わると、支援画像G4に遷移する。
また、図6は、ウェラブルデバイス1がマーカM1〜Mnの何れかを認識した後における支援画像G3〜G5の遷移を示す模式図である。すなわち、支援画像G4は、ウェラブルデバイス1がn台の無人搬送車H1〜Hnの何れかの異常発生を認識すると、支援画像G3に遷移し、一方、ウェラブルデバイス1の動作モードがマイクモードに設定されている場合には、支援画像G5に遷移する。また、支援画像G3は、n台の無人搬送車H1〜Hnの何れかの異常が復旧すると、支援画像G4に遷移する。さらに、支援画像G5は、ウェラブルデバイス1の動作モードがマイクモードから通常モードに切り替えられると、支援画像G4に遷移する。
このような本実施形態に係る機器状態確認システムによれば、搬送設備の管理担当者は、ウェラブルデバイス1を携帯して管理事務所から搬送現場における異常搬送車H1の停止位置まで移動し、ウェラブルデバイス1を自らの頭部に装着することにより、異常搬送車H1の停止位置に居ながらにして異常搬送車H1の動作状態を容易に確認することができる。
すなわち、本実施形態に係る機器状態確認システムによれば、従来のように搬送現場と管理事務所の間を往復することなく、異常搬送車H1の動作状態を容易に確認することができるので、管理担当者が異常搬送車H1の動作状態を確認して当該異常搬送車H1を正常な搬送作業に復旧させる際の作業効率を従来よりも向上させることができる。
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような変形例が考えられる。
(1)上記実施形態では、本発明を搬送設備、特に搬送設備の構成機器の1つである無人搬送車H1〜Hnの動作状態の確認に適用した場合について説明したが、本発明は、これに限定されない。本発明は、搬送設備以外の各種設備や各種機器の動作状態の確認に適用することが可能である。また、本発明は、搬送設備における無人搬送車H1〜Hn以外の構成機器の動作状態の確認に適用することも可能である。
(1)上記実施形態では、本発明を搬送設備、特に搬送設備の構成機器の1つである無人搬送車H1〜Hnの動作状態の確認に適用した場合について説明したが、本発明は、これに限定されない。本発明は、搬送設備以外の各種設備や各種機器の動作状態の確認に適用することが可能である。また、本発明は、搬送設備における無人搬送車H1〜Hn以外の構成機器の動作状態の確認に適用することも可能である。
(2)上記実施形態では、n個のマーカM1〜Mn、ウェラブルデバイス1、m個の無線LANアクセスポイントAP1、AP2〜APm、LANハブ2及び搬送制御装置3を備えるものとして機器状態確認システムを構成したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ウェラブルデバイス1にマーカ画像1gと搬送情報3fとを記憶させることによって搬送制御装置3との連携を必要としない機器状態確認システムを構成してもよい。すなわち、n個のマーカM1〜Mnとウェラブルデバイス1とで機器状態確認システムを構成してもよい。
(3)上記実施形態では、携帯型装置としてウェラブルデバイス1を採用したが、本発明は、これに限定されない。ウェラブルデバイス1は管理担当者の動きを比較的阻害しないので、管理担当者の作業性を低下させないが、例えば管理担当者が手で把持するタイプの携帯型装置を採用してもよい。
(4)上記実施形態では、マーカ画像1gをウェラブルデバイス1に記憶させ、かつ、搬送情報3fを搬送制御装置3に記憶させたが、本発明はこれに限定されない。マーカ画像1gと搬送情報3fとをウェラブルデバイス1に記憶させてもよく、あるいはマーカ画像1gと搬送情報3fとを搬送制御装置3に記憶させてもよい。
(5)上記実施形態では、n個のマーカM1〜Mnをn台の無人搬送車H1〜Hnに対して固有のものとした。すなわち、n個のマーカM1〜Mnは、n台の無人搬送車H1〜Hnが構成機器の種別として状態の確認対象である機器であることを示すだけではなく、n台の無人搬送車H1〜Hn(機器)の個体(号機番号)をも示すものである。しかしながら、本発明におけるマーカは、このようなn個のマーカM1〜Mnに限定されず、例えば個体(号機番号)の識別機能を削除したものでもよい。
なお、この場合には、ウェラブルデバイス1のマイクモードを利用することにより、搬送制御装置3に対して取得すべき機器の動作情報の個体を指定することが考えられる。
なお、この場合には、ウェラブルデバイス1のマイクモードを利用することにより、搬送制御装置3に対して取得すべき機器の動作情報の個体を指定することが考えられる。
(6)上記実施形態では、指示入力手段を集音部1d(マイクロフォン)とし、演算部1fが集音部1dが捉えた音声指示を音声認識することにより搬送制御装置3に異常搬送車H1に対する動作指示を送信するように構成したが、本発明はこれに限定されない。例えば、携帯型装置(ウェラブルデバイス1)にタッチパネル等の操作部を設け、当該操作部から動作指示を手入力してもよい。また、マイクモードに関する開始コマンドや終了コマンドについても、上記操作部から手入力してもよい。
(7)上記実施形態では、図4〜図6に初期画像G1及び各種の支援画像G2〜G5の一例を示したが、本発明における支援画像は支援画像G2〜G5に限定されない。
H1〜Hn…無人搬送車(機器)、M1〜Mn…マーカ、AP1、AP2〜APm…無線LANアクセスポイント、1…ウェラブルデバイス(携帯型装置)、1a…通信部、1b…記憶部、1c…撮像部(携帯型撮像装置)、1d…集音部(指示入力手段)、1e…表示部(携帯型表示装置)、1f…演算部、2…LANハブ、3…搬送制御装置(据置型装置)、3a…通信部、3b…記憶部(記憶装置)、3c…操作部、3d…表示部、3e…演算部
Claims (9)
- 状態の確認対象である機器に設けられ、当該機器を視覚的に特定するための目印であるマーカと、
該マーカを撮像してマーカ画像を出力する携帯型撮像装置と、
前記機器の動作情報を記憶する記憶装置と、
前記携帯型撮像装置で撮像された前記マーカ画像を予め記憶しているマーカ画像と比較することにより前記機器を特定し、当該特定された機器の動作情報を前記記憶装置から読み出して支援情報として提供する支援情報提供装置と、
前記支援情報を表示する携帯型表示装置と
を具備することを特徴とする機器状態確認システム。 - 前記携帯型撮像装置及び前記携帯型表示装置が一体の携帯型装置として設けられ、
前記記憶装置及び前記支援情報提供装置が据置型装置として設けられ、
前記携帯型装置と前記据置型装置とは通信可能に接続されている
ことを特徴とする請求項1に記載の機器状態確認システム。 - 前記支援情報は、前記携帯型装置と前記据置型装置との通信接続状態を付加した情報であることを特徴とする請求項2に記載の機器状態確認システム。
- 前記支援情報提供装置は、前記マーカ画像に前記特定された機器の動作情報を付加した支援画像を前記支援情報として提供することを特徴とする請求項2又は3に記載の機器状態確認システム。
- 前記支援情報は、前記特定された機器が異常な動作状態にある場合には、前記特定された機器が正常な動作状態にある場合とは異なる態様の画像であることを特徴とする請求項3又は4に記載の機器状態確認システム。
- 前記携帯型装置は、前記特定された機器に対する動作指示を受け付ける指示入力手段を備え、当該指示入力手段が受け付けた動作指示を前記据置型装置に送信して前記特定された機器を動作させることを特徴とする請求項2〜5のいずれか一項に記載の機器状態確認システム。
- 前記指示入力手段は、マイクロフォンであり、
前記携帯型装置は、前記マイクロフォンが捉えた音声指示を音声認識することにより前記動作指示として前記据置型装置に送信することを特徴とする請求項6に記載の機器状態確認システム。 - 前記携帯型装置は、ウェラブルデバイスであることを特徴とする請求項2〜7のいずれか一項に記載の機器状態確認システム。
- 前記機器は、所定の搬送現場で搬送作業を行う無人搬送車であり、
前記記憶装置は、前記無人搬送車を制御する制御装置であることを特徴とする請求項1〜8のいずれか一項に記載の機器状態確認システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014182118A JP5872652B1 (ja) | 2014-09-08 | 2014-09-08 | 機器状態確認システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014182118A JP5872652B1 (ja) | 2014-09-08 | 2014-09-08 | 機器状態確認システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP5872652B1 true JP5872652B1 (ja) | 2016-03-01 |
JP2016055948A JP2016055948A (ja) | 2016-04-21 |
Family
ID=55362182
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014182118A Expired - Fee Related JP5872652B1 (ja) | 2014-09-08 | 2014-09-08 | 機器状態確認システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5872652B1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7159741B2 (ja) * | 2018-09-21 | 2022-10-25 | 村田機械株式会社 | 搬送システム |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09114543A (ja) * | 1995-10-02 | 1997-05-02 | Xybernaut Corp | ハンドフリーコンピュータ装置 |
JP2873268B2 (ja) * | 1994-02-24 | 1999-03-24 | エドワード・ジョージ・ニューマン | 手を使わずにユーザにより支持される携帯用計算機とその操作方法 |
JP2001338033A (ja) * | 2000-05-26 | 2001-12-07 | Murata Mach Ltd | 入出庫作業の管理方法とそのシステム |
JP2002287815A (ja) * | 2001-03-26 | 2002-10-04 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 現場支援システム |
JP2003195940A (ja) * | 2001-12-25 | 2003-07-11 | Omron Corp | 異常管理装置及び異常管理システム |
JP2013163565A (ja) * | 2012-02-10 | 2013-08-22 | Murata Machinery Ltd | 物流機器の復旧作業支援システム |
JP2014016660A (ja) * | 2012-07-05 | 2014-01-30 | Konica Minolta Inc | カメラ付携帯情報端末、カメラ付携帯情報端末に組み込まれるためのプログラム、およびカメラ付携帯情報端末に組み込まれるためのプログラムが記録された記録媒体 |
-
2014
- 2014-09-08 JP JP2014182118A patent/JP5872652B1/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2873268B2 (ja) * | 1994-02-24 | 1999-03-24 | エドワード・ジョージ・ニューマン | 手を使わずにユーザにより支持される携帯用計算機とその操作方法 |
JPH09114543A (ja) * | 1995-10-02 | 1997-05-02 | Xybernaut Corp | ハンドフリーコンピュータ装置 |
JP2001338033A (ja) * | 2000-05-26 | 2001-12-07 | Murata Mach Ltd | 入出庫作業の管理方法とそのシステム |
JP2002287815A (ja) * | 2001-03-26 | 2002-10-04 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 現場支援システム |
JP2003195940A (ja) * | 2001-12-25 | 2003-07-11 | Omron Corp | 異常管理装置及び異常管理システム |
JP2013163565A (ja) * | 2012-02-10 | 2013-08-22 | Murata Machinery Ltd | 物流機器の復旧作業支援システム |
JP2014016660A (ja) * | 2012-07-05 | 2014-01-30 | Konica Minolta Inc | カメラ付携帯情報端末、カメラ付携帯情報端末に組み込まれるためのプログラム、およびカメラ付携帯情報端末に組み込まれるためのプログラムが記録された記録媒体 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016055948A (ja) | 2016-04-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7013689B2 (ja) | 遠隔操作型移動ロボットおよびロボット制御システム | |
JP4586092B2 (ja) | 複数のロボット機構部を備えたロボットシステム | |
US20150201167A1 (en) | Fabrication equipment monitoring device and monitoring method | |
JP4787813B2 (ja) | 検知対象検知システム | |
EP3822923A1 (en) | Maintenance assistance system, maintenance assistance method, program, method for generating processed image, and processed image | |
JP7277523B2 (ja) | ロボットを用いた配送方法及びシステム | |
JP5936450B2 (ja) | エレベータシステム、及び安全装置 | |
JP5872652B1 (ja) | 機器状態確認システム | |
JP7468423B2 (ja) | 遠隔操作システム、遠隔操作移動体、遠隔操作方法、及び、プログラム | |
US11657723B2 (en) | Management device | |
WO2016098720A1 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、および画像処理プログラム | |
JP7416072B2 (ja) | 搬送システム、制御装置、及び搬送方法 | |
JP6694600B2 (ja) | 昇降装置の保守確認システム | |
KR102363216B1 (ko) | 물체 식별 시스템 | |
CN113597363A (zh) | 可以减少由于网络的时间差引起的误操作的机器人与控制系统 | |
JP2022132166A (ja) | ロボット支援システム | |
JP6071673B2 (ja) | 自動改札システム及び自動改札システムのマスタデータ更新方法 | |
JP2020091530A (ja) | 設備管理システム | |
JP2012254746A (ja) | 運転整理支援システム | |
JP6825942B2 (ja) | 情報提供装置及び情報提供プログラム | |
JP2016110475A (ja) | 資産管理システム | |
JP2008305177A (ja) | 生産管理システム | |
JP2017019593A (ja) | 倉庫管理システム及び携帯型装置 | |
JP7371577B2 (ja) | 移動ロボット、サーバ装置、及び運搬方法 | |
JP2020082800A (ja) | 無線通信システム、第1列車、中継局及び基地局 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151215 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160113 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5872652 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |