JP7277523B2 - ロボットを用いた配送方法及びシステム - Google Patents

Description

本発明は、ロボットを用いて効率的に物品配送を行う配送方法及びシステムに関する。

技術が発展するにつれて、様々なサービスデバイスが出現しており、特に、近年は、様々な作業やサービスを行うロボットに関する技術開発が盛んに行われている。

さらに、近年は、人工知能技術やクラウド技術などが発展するにつれて、ロボットの活用度がますます高まっている。

近年、ロボットが人間の業務や作業を代替しており、特に、ロボットが直接人間を対象にサービスを提供する方法が盛んに研究されている。

一方、近年、ロボットを用いて郵便物や宅配物などの物品をユーザに直接配送するサービスの導入が進んでいる。

例えば、特許文献１（配送ロボット装置及びその動作方法、並びにサービスサーバ）には、配送ロボット装置を用いて、配送員により配送領域において集荷された物品を配送地へ配送処理するシステムが開示されている。このように、ロボットを用いた物品配送の自動化に関する技術開発及び研究が盛んに行われている。

韓国公開特許第１０－２０１８－０１２３２９８号公報

本発明は、効率的に物品配送を処理することのできる、ロボットを用いた配送方法及びシステムを提供するものである。

上記課題を解決するために、本発明によるロボットを用いた配送方法は、スキャン部によりオブジェクトがスキャンされることに基づいて、前記オブジェクトの送り状情報を取得するステップと、ユーザＤＢを用いて前記送り状情報にマッチングされるターゲットユーザを特定し、前記ユーザＤＢから前記ターゲットユーザに対応するターゲット情報を抽出するステップと、前記送り状情報及び前記ターゲット情報を用いて、前記オブジェクトに貼り付ける識別標識に含まれる識別情報を生成するステップと、前記ターゲットユーザに前記オブジェクトが配送されるように、ロボットを制御するステップとを含むようにしてもよい。

また、前記ロボットを制御するステップにおいては、前記識別標識をスキャンした特定のロボットにより前記オブジェクトが配送されるように、前記特定のロボットを制御するようにしてもよい。

一方、本発明によるロボットを用いた配送システムは、ユーザＤＢを保存する保存部と、オブジェクトをスキャンするスキャン部と、前記スキャン部により前記オブジェクトがスキャンされることに基づいて、前記オブジェクトの送り状情報を取得し、前記ユーザＤＢから前記送り状情報にマッチングされるターゲットユーザに対応するターゲット情報を抽出する制御部とを含むようにしてもよい。

また、前記制御部は、前記送り状情報及び前記ターゲット情報を用いて、前記オブジェクトに貼り付ける識別標識に含まれる識別情報を生成し、前記識別標識をスキャンした特定のロボットにより前記オブジェクトが配送されるように、前記特定のロボットを制御するようにしてもよい。

以上のように、本発明によるロボットを用いた配送方法及びシステムは、配送物品（又はオブジェクト）に貼り付けられた送り状の情報を用いて、配送物品の受取人に対応するターゲットユーザの情報を取得することができる。また、本発明においては、取得されたターゲットユーザの情報及び送り状の情報を用いて、ロボットがスキャンできる識別標識を生成し、その識別標識をスキャンしたロボットによりターゲットユーザへの物品配送を行う、配送方法及びシステムを提供することができる。よって、本発明によるロボットを用いた配送方法及びシステムは、物品配送を管理する管理者がロボットに対して一々物品の配送地情報を入力しなくても、ロボットがターゲットユーザへの物品配送を行えるようにし、業務の効率性を高めることができる。

また、本発明によるロボットを用いた配送方法及びシステムは、集荷された物品が保管された場所に関する情報をユーザＤＢに入力するので、ターゲットユーザが物品配送を要求すると、物品が保管された場所に関する情報をユーザＤＢから提供することができる。よって、物品配送を管理する管理者（又は作業者）は、ターゲットユーザへの物品配送のために物品が保管された場所を一々探さなければならない煩雑さを軽減することができる。

本発明によるロボットを用いた物品配送方法及びシステムを説明するための概念図である。 本発明によるロボットを用いた物品配送方法及びシステムを説明するための概念図である。 本発明によるロボットを用いた物品配送方法及びシステムを説明するための概念図である。 本発明によるロボットを用いた物品配送方法及びシステムにおけるロボットを識別する方法を説明するための概念図である。 本発明によるロボットを用いた物品配送方法及びシステムにおけるロボットの位置を推定する方法を説明するための概念図である。 本発明によるロボットを用いた物品配送方法を説明するためのフローチャートである。 本発明によるロボットを用いた物品配送方法を説明するための概念図である。 本発明によるロボットを用いた物品配送方法を説明するための概念図である。 本発明によるロボットを用いた物品配送方法を説明するための概念図である。 本発明によるロボットを用いた物品配送方法を説明するための概念図である。 本発明によるロボットを用いた物品配送方法を説明するための概念図である。 本発明によるロボットを用いた物品配送方法を説明するための概念図である。 本発明によるロボットを用いた物品配送方法を説明するための概念図である。 本発明によるロボットを用いた物品配送方法を説明するための概念図である。 本発明によるロボットを用いた物品配送方法を説明するための概念図である。 本発明によるロボットを用いた物品配送方法を説明するための概念図である。 本発明によるロボットを用いた物品配送方法を説明するための概念図である。

以下、添付図面を参照して本明細書に開示される実施形態について詳細に説明するが、図面番号に関係なく同一又は類似の構成要素には同一又は類似の符号を付し、その説明は省略する。以下の説明で用いる構成要素の接尾辞である「モジュール」及び「部（ユニット）」は、明細書の作成を容易にするために付与又は混用されるものであり、それ自体が有意性や有用性を有するものではない。また、本明細書に開示される実施形態について説明するにあたって、関連する公知技術についての具体的な説明が本明細書に開示される実施形態の要旨を不明にする恐れがあると判断される場合は、その詳細な説明を省略する。なお、添付図面は本明細書に開示される実施形態を容易に理解できるようにするためのものにすぎず、添付図面により本明細書に開示される技術的思想が限定されるものではなく、本発明の思想及び技術範囲に含まれるあらゆる変更、均等物又は代替物が本発明に含まれるものと理解されるべきである。

第１、第２などのように序数を含む用語は様々な構成要素を説明するために用いられるが、上記構成要素は上記用語により限定されるものではない。上記用語は１つの構成要素を他の構成要素と区別する目的でのみ用いられる。

ある構成要素が他の構成要素に「連結」又は「接続」されていると言及された場合は、他の構成要素に直接連結又は接続されていてもよく、中間にさらに他の構成要素が存在してもよいものと解すべきである。それに対して、ある構成要素が他の構成要素に「直接連結」又は「直接接続」されていると言及された場合は、中間にさらに他の構成要素が存在しないものと解すべきである。

単数の表現には、特に断らない限り複数の表現が含まれる。

本明細書において、「含む」や「有する」などの用語は、明細書に記載された特徴、数字、ステップ、動作、構成要素、部品、又はそれらの組み合わせが存在することを指定しようとするもので、１つ又はそれ以上の他の特徴、数字、ステップ、動作、構成要素、部品、又はそれらの組み合わせの存在や付加可能性を予め排除するものではないと理解すべきである。

本発明は、配送員からの物品を体系的かつ効率的に集荷することのできる、ロボットを用いた配送方法及びシステムを提供するものである。

また、本発明は、ロボットを用いた自動化配送システムにより、集荷された物品をユーザに直接配送することのできる、ロボットを用いた配送方法及びシステムを提供するものである。

本発明は、ロボットを用いた配送方法及びシステムに関するものであり、より具体的には、効率的に物品配送を処理する方法を提案する。以下、添付図面を参照して、ロボットが走行する空間及びそれに関連するロボット制御システムについて説明する。図１、図２及び図３は、本発明によるロボットを用いた物品配送方法及びシステムを説明するための概念図である。また、図４は、本発明によるロボットを用いた物品配送方法及びシステムにおけるロボットを識別する方法を説明するための概念図である。さらに、図５は、本発明によるロボットを用いた物品配送方法及びシステムにおけるロボットの位置を推定する方法を説明するための概念図である。

技術が発展するにつれて、ロボットの活用度はますます高まっている。従来のロボットは、特殊な産業分野（例えば、産業自動化関連分野）で活用されていたが、次第に人間や設備のために有用な作業を行うサービスロボットに変貌している。

このように様々なサービスを提供するロボットは、与えられたタスクを実行するために、図１に示すような空間１０を走行するようにしてもよい。ロボットＲが走行する空間の種類に制限はなく、ロボットは、必要に応じて、室内空間及び室外空間の少なくとも一方を走行するようにしてもよい。例えば、室内空間には、デパート、空港、ホテル、学校、ビル、地下鉄駅、汽車（列車）駅、書店など、様々な空間が含まれる。ロボットＲは、このように様々な空間に配置され、人間に有用なサービスを提供する。なお、本発明によるロボットＲは、様々に命名され、例えば、無人移動マシン、自律移動マシンなどと呼ばれる。

図１に示すように、ロボットが位置する空間１０にはカメラ２０が配置されてもよい。空間１０に配置されたカメラ２０の数は制限されない。同図に示すように、空間１０には、複数のカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃが配置されてもよい。空間１０に配置されたカメラ２０としては、様々な種類を用いることができる。空間１０に配置されたカメラ２０は、ＣＣＴＶ（closed-circuit television）であってもよい。

一方、空間１０を走行するロボットＲには、ユーザにサービスを提供するためのサービスロボットが含まれる。ロボットＲがユーザに提供するサービスは非常に多様である。例えば、ロボットＲは、ユーザに物品（例えば、郵便物、宅配物など）を配送するサービスや、飲み物を運ぶサービスなどのサービスを提供することができる。このようなサービスを提供するロボットＲは、空間１０上でサービスの提供対象となるユーザ（以下、「ターゲットユーザ」という）に直接会い（又は対面し）、ターゲットユーザにサービスを提供するようにしてもよい。

一方、ロボットＲがサービスを提供する動作は、ロボットＲがタスクを実行する動作として理解できる。すなわち、ロボットＲは、割り当てられたタスクを実行することにより、ターゲットユーザにサービスを提供する。以下、説明の便宜上、「ロボットＲがサービスを提供する」を「ロボットＲがタスクを実行する」ともいう。

本発明は、ロボットＲから提供されるサービス、とりわけ、ロボットを用いた物品配送サービスを提供する方法及びシステムを提案する。オフィスビル、病院、学校、マンションなどのように多くの人が一緒に生活する空間では、１日に数十、数百、さらには数千の非常に多い量の物品が集荷される。

ここで、「集荷」とは、物品配送のために物品が集まることを意味する。前述した様々な場所（オフィスビル、病院、学校、マンションなど）に対応する特定の空間では、特定の空間で生活する個人に配送する物品を一次的に集荷する作業を行い、その後特定の空間を走行するロボットＲを用いて個人に物品を配送する方式で物品配送体系が運用される。

よって、本発明によるロボットＲを用いた配送方法及びシステムは、ｉ）配送員から物品を集荷するプロセス、ｉｉ）集荷された物品を受け取る特定のユーザを特定するプロセス、及びｉｉｉ）ロボットＲを用いて特定のユーザに物品を配送するプロセスを有機的に処理する方法を提案する。

本発明において、「物品」とは、配送員により配送される配送の対象となる「オブジェクト（又は荷物、物体）」をいい、郵便物、宅配物など、その具体的な種類に制限はない。以下、集荷される「物品」を「オブジェクト」という用語で統一する。

図２に示すように、本発明によるロボットＲを用いた配送方法及びシステムは、空間１０内の特定の場所（例えば、配送作業場所）でオブジェクト５０３を集荷するようになっている。ここで、オブジェクト５０３は、前述したように、配送員により配送される物品であり、配送員は、オブジェクト５０３を特定の場所に配送する。

本発明による配送システムにより運用される特定の場所には、ロボットＲが走行するロボット走行領域５２０が含まれてもよい。このようなロボット走行領域５２０は、ロボット専用空間にしてもよい。ロボットＲは、配送業務の効率のために、ロボット走行領域５２０上で走行するようにしてもよい。この場合、ロボットＲは、ロボット走行領域５２０内で走行するようにプログラミングされる。

ロボット走行領域５２０は、異なる走行方向の領域である第１領域５２１及び第２領域５２２を含むようにしてもよい。ロボットＲは、走行方向によって、第１領域５２１及び第２領域５２２のいずれかの領域でのみ走行するようにしてもよい。

また、本発明による配送システムにより運用される特定の場所には、複数のロボット運用領域５０４、５０５、５０６が含まれてもよい。複数のロボット運用領域５０４、５０５、５０６は、異なる目的でロボットＲを運用する領域である。複数のロボット運用領域５０４、５０５、５０６のうち、第１ロボット運用領域５０４は、オブジェクトを配送するためにタスクを受信する少なくとも１つのロボットＲが待機する領域にしてもよい。

また、複数のロボット運用領域５０４、５０５、５０６のうち、第２ロボット運用領域５０５は、電源充電領域であり、電源の充電が必要なロボットＲが位置する領域にしてもよい。第２ロボット運用領域５０５にロボットＲが位置すると、当該ロボットＲは、有線及び無線の少なくとも一方の方式で電源の充電を行うようにしてもよい。

さらに、複数のロボット運用領域５０４、５０５、５０６のうち、第３ロボット運用領域５０６は、タスクの実行を完了していないロボットＲが待機する領域にしてもよい。ここで、タスクの実行を完了していないとは、ロボットＲがターゲットユーザへのオブジェクトの配送のために走行を開始したが、ターゲットユーザの状況又は他の状況により、ターゲットユーザへのオブジェクトの配送を完了していないことを意味する。すなわち、第３ロボット運用領域５０６は、ロボットＲに保管されたオブジェクの搬送のためにロボットＲが待機する領域にしてもよい。

本発明による配送システムにおいては、その目的に応じて、運用の対象となるロボットを、複数のロボット運用領域５０４、５０５、５０６のいずれかの領域に位置させる。

さらに、本発明による配送システムにより運用される特定の場所には、集荷されるオブジェクト５０３を受け付ける受付領域５０２が含まれてもよい。

同図に示すように、受付領域５０２は、ディスプレイ部１３０及びスキャン部１５０の少なくとも一方を含んでもよい。スキャン部１５０は、オブジェクト５０３に備えられたオブジェクトの送り状情報を取得するように構成されてもよい。

本明細書においては、説明の便宜上、「送り状情報」という用語で統一して用いるが、「送り状情報」という用語は他の用語で代替することができる。

例えば、「送り状情報」は、「オブジェクトに関する情報」ともいえる。

送り状情報は、オブジェクト配送の対象となるターゲットユーザ（受取人）に関する情報を含む情報であり、ターゲットユーザ（受取人）に関する情報に加えて、郵便物情報、送り状番号、配送社情報、差出人情報及びオブジェクト説明情報（例えば、オブジェクトの種類（運動靴、服など））の少なくとも１つをさらに含んでもよい。

本発明においては、オブジェクト５０３が集荷されると、受付領域５０２で、集荷されたオブジェクトを受け付ける作業が行われるようにしてもよい。オブジェクトを受け付ける作業は、スキャン部１５０を用いて、オブジェクトに備えられた送り状情報を取得し、オブジェクトのターゲットユーザを特定する作業を含んでもよい。

さらに、本発明による配送システムにより運用される特定の場所には、受付領域５０２で受付を完了したオブジェクト５０３を保管する保管場所（又は保管領域）５１０が含まれてもよい。同図に示すように、保管場所５１０は、複数の保管部５１０ｂを含んでもよい。受け付けられたオブジェクトは、ロボットＲによりターゲットユーザに配送されるまで、保管部５１０ｂに保管されるようにしてもよい。一方、受付領域５０２では、受け付けられたオブジェクトが特定の保管部５１０ａに保管されるようにしてもよい。本発明においては、保管部毎に異なる識別情報５１１が与えられるようにしてもよい。本発明による配送システムにおいては、受付領域５０２でオブジェクトを受け付ける際に、ｉ）オブジェクトの送り状情報、ｉｉ）オブジェクトの受取人に対応するターゲットユーザのターゲット情報、及びｉｉｉ）オブジェクトが保管される保管部の識別情報５１１が互いにマッチングされて保存されるようにしてもよい。よって、本発明による配送システムは、そのマッチング情報を用いて、オブジェクトが特定の場所に集荷されてからターゲットユーザに配送されるまでの体系的なプロセスを提供することができる。

図３に示すように、本発明による配送システム１００は、通信部１１０、保存部１２０、ディスプレイ部１３０、入力部１４０、スキャン部１５０及び制御部１６０の少なくとも１つを含む。

通信部１１０は、空間１０に配置された様々なデバイスと有線又は無線で通信するように構成される。通信部１１０は、同図に示すように、ロボットＲ、外部サーバ２００及び画像管制システム２０００の少なくとも１つとの通信を行うことができる。

例えば、通信部１１０は、ロボットＲからデータ（例えば、ロボットＲで撮影される画像、検知データなど）を受信したり、ロボットＲに制御命令を送信することができる。

また、通信部１１０は、空間１０に配置されたカメラ２０との直接的な通信を行うことができる。さらに、通信部１１０は、カメラ２０を制御する画像管制システム２０００との通信を行うことができる。画像管制システム２０００と通信部１１０との間で通信が行われる場合、配送システム１００は、通信部１１０により、画像管制システム２０００からカメラ２０で撮影される（又は受信される）画像を受信することができる。

さらに、通信部１１０は、少なくとも１つの外部サーバ２００（又は外部ストレージ）との通信を行うことができる。ここで、外部サーバ２００は、同図に示すように、クラウドサーバ２１０及びデータベース（ＤＢ）２２０の少なくとも一方を含むように構成されてもよい。一方、外部サーバ２００は、制御部１６０の少なくとも一部の役割を果たすように構成されてもよい。すなわち、データ処理やデータ演算などの実行は、外部サーバ２００で行われるようにしてもよく、本発明においては、その方式に特に制限を設けていない。

さらに、通信部１１０は、ユーザ（又はターゲットユーザ）が所持する電子機器との通信を行うことができる。ここで、電子機器の種類に制限はなく、スマートフォン、タブレットＰＣなどであってもよい。

一方、通信部１１０は、通信するデバイスの通信規格に準拠して、様々な通信方式をサポートすることができる。

例えば、通信部１１０は、ＷＬＡＮ（Wireless LAN）、Ｗｉ－Ｆｉ（Wireless Fidelity）、Ｗｉ－Ｆｉ Ｄｉｒｅｃｔ（Wireless Fidelity Direct）、ＤＬＮＡ（Digital Living Network Alliance）、ＷｉＢｒｏ（Wireless Broadband）、ＷｉＭＡＸ（World Interoperability for Microwave Access）、ＨＳＤＰＡ（High-Speed Downlink Packet Access）、ＨＳＵＰＡ（High-Speed Uplink Packet Access）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ－Ａ（Long Term Evolution-Advanced）、５Ｇ（5th Generation Mobile Telecommunication）、ブルートゥース（Bluetooth^TM）、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）、ＩｒＤＡ（Infrared Data Association）、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）、ＺｉｇＢｅｅ、ＮＦＣ（Near Field Communication）及びワイヤレスＵＳＢ（Wireless Universal Serial Bus）技術の少なくとも１つを用いて、空間２０の内外に位置するデバイス（クラウドサーバを含む）と通信を行うようにしてもよい。

次に、保存部１２０は、本発明に係る様々な情報を保存するようにしてもよい。本発明において、保存部１２０は、配送システム１００自体に備えられてもよい。それとは異なり、保存部１２０の少なくとも一部は、クラウドサーバ２１０及びデータベース２２０の少なくとも一方であってもよい。すなわち、保存部１２０は、本発明によるロボットの制御のために必要な情報が保存される空間であれば十分であり、物理的な空間の制約はないものと解される。よって、以下では、保存部１２０、クラウドサーバ２１０及びデータベース２２０を区分せず、全てを保存部１２０とする。ここで、クラウドサーバ２１０とは「クラウドストレージ」を意味する。

まず、保存部１２０には、ロボットＲに関する情報が保存されるようにしてもよい。

ロボットＲに関する情報は、非常に様々であり、例えば、ｉ）空間１０に配置されたロボットＲを識別するための識別情報（例えば、シリアル番号、ＴＡＧ情報、ＱＲコード情報など）、ｉｉ）ロボットＲに与えられたタスクに関するタスク情報（例えば、タスクの種類、タスクの実行動作、タスクの実行対象となるターゲットユーザ、タスク実行場所、タスク実行予定時間など）、ｉｉｉ）ロボットＲに設定された走行経路に関する走行経路情報、ｉｖ）ロボットＲの位置情報、ｖ）ロボットＲの状態情報（例えば、電源状態、故障の有無、バッテリ状態など）、ｖｉ）ロボットＲに備えられたカメラから受信した画像に関する画像情報、ｖｉｉ）ロボットＲの動作に関する動作情報などが挙げられる。

次に、保存部１２０には、カメラ２０に関する情報が保存されるようにしてもよい。

カメラ２０に関する情報は、非常に様々であり、例えば、ｉ）それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・の識別情報（例えば、シリアル番号、ＴＡＧ情報、ＱＲコード情報など）、ｉｉ）それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・の配置位置情報（例えば、空間内でそれぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・が配置された位置に関する情報）、ｉｉｉ）それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・の画角情報（例えば、空間内でそれぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・が撮影しているビューに関する情報）、ｉｖ）それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・の画角に対応する領域（又は空間（又は特定の空間））に関する位置情報、ｖ）それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・の状態情報（例えば、電源状態、故障の有無、バッテリ状態など）、ｖｉ）それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・から受信した画像に関する画像情報などが挙げられる。

一方、前記列挙されたカメラ２０に関する情報は、それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・を基準に互いにマッチングされて存在するようにしてもよい。

例えば、保存部１２０には、特定のカメラ２０ａの識別情報、位置情報、画角情報、状態情報及び画像情報の少なくとも１つがマッチングされてマッチング情報として存在するようにしてもよい。このようなマッチング情報は、今後、特定のカメラが配置された空間（又は場所、領域）を特定したり、当該空間に位置するユーザ（例えば、ターゲットユーザ）の位置を確認するのに有用に用いることができる。

さらに、保存部１２０には、ユーザに関する情報が保存されるようにしてもよい。ユーザに関する情報は、「ユーザＤＢ（user database）」ともいえる。

ユーザに関する情報は、「ユーザの識別情報」ともいえる。

ユーザに関する情報は、ユーザの名前、生年月日、住所、電話番号、社番、ＩＤ、顔イメージ、生体情報（指紋情報、虹彩情報など）、空間１０内でのユーザの生活場所（例えば、勤務場所（又は勤務区域）、住居場所など）、ユーザが所持する電子機器の識別情報、ユーザの日程（スケジュール）に関する情報のうち少なくとも１つを含む。

さらに、保存部１２０には、受け付けられたオブジェクトの送り状情報（又はオブジェクトに関する情報）が保存されるようにしてもよい。前述したように、送り状情報は、オブジェクト配送の対象となるターゲットユーザ（受取人）に関する情報を含んでもよい。また、送り状情報は、ターゲットユーザ（受取人）に関する情報に加えて、郵便物情報、送り状番号、配送社情報、差出人情報及びオブジェクト説明情報（例えば、オブジェクトの種類（運動靴、服など））の少なくとも１つをさらに含んでもよい。

保存部１２０のユーザＤＢには、ｉ）オブジェクトの送り状情報、ｉｉ）オブジェクトの受取人に対応するターゲットユーザのターゲット情報、及びｉｉｉ）オブジェクトが保管される保管部の識別情報５１１が互いにマッチングされて存在するようにしてもよい。

すなわち、ターゲットユーザへのオブジェクトが受け付けられると、ユーザＤＢに保存され、受け付けられたオブジェクトの送り状情報が、ターゲットユーザのターゲット情報に含まれるように、ユーザＤＢがアップデートされるようにしてもよい。

さらに、保存部１２０には、保管部情報が保存されるようにしてもよい。

保管部情報は、各保管部に与えられた識別情報５１１（例えば、図２参照）、及び各保管部に保管されたオブジェクトに関する情報（例えば、送り状情報の少なくとも一部）の少なくとも一方を含んでもよい。

すなわち、保管部情報によれば、複数の保管部のうちどの保管部にどのオブジェクトが保管されているかを特定することができる。

一方、このような保管部情報は、前述したように、ユーザＤＢに含まれてもよい。すなわち、ユーザＤＢに保存されたターゲットユーザのターゲット情報には、ターゲットユーザに配送されるオブジェクトの送り状情報、及び当該オブジェクトが保管された保管部の識別情報（又は保管部情報）がさらに含まれてもよい。

一方、保存部１２０には、オブジェクトの配送を行うロボットＲの識別情報がさらに保存されるようにしてもよい。

この場合、保存部１２０には、ｉ）オブジェクトに関する情報（例えば、送り状情報）、ｉｉ）当該オブジェクトの配送タスクが割り当てられた特定のロボットの識別情報、ｉｉｉ）ターゲットユーザのターゲット情報、及びｉｖ）当該オブジェクトが保管された保管部の識別情報の少なくとも１つが互いにマッチングされて保存されるようにしてもよい。このようなマッチング情報は、ユーザＤＢに含まれてもよい。また、このようなマッチング情報は、ユーザＤＢのターゲット情報を基準に存在するようにしてもよい。すなわち、ターゲットユーザのターゲット情報には、ｉ）オブジェクトに関する情報（例えば、送り状情報）、ｉｉ）当該オブジェクトの配送タスクが割り当てられた特定のロボットの識別情報、及びｉｉｉ）当該オブジェクトが保管された保管部の識別情報がさらに含まれてもよい。

さらに、保存部１２０には、オブジェクトのシリアル番号が保存されるようにしてもよい。オブジェクトのシリアル番号は、本発明による配送システム１００により生成されるようにしてもよい。オブジェクトのシリアル番号は、前述したユーザＤＢに追加的に保存されてもよい。一方、シリアル番号は、識別情報又は一連情報ともいい、数字、文字及び図形の少なくとも１つで表される情報を含んでもよい。

次に、保存部１２０には、空間１０の地図（又は地図情報）が保存されるようにしてもよい。ここで、地図は、２次元地図及び３次元地図の少なくとも一方であってもよい。空間１０の地図とは、ロボットＲ又はユーザの現在位置を把握したり、ロボットＲの走行経路を設定したり、ロボットＲが走行するのに活用できる地図を意味する。

特に、本発明による配送システム１００においては、ロボットＲから受信する画像に基づいて、ロボットＲの位置を把握することができる。そのために、保存部１２０に保存された空間１０の地図は、画像に基づいて位置を推定できるようにするデータで構成されてもよい。

ここで、空間１０の地図は、事前に、空間１０を移動する少なくとも１つのロボットにより、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）に基づいて作成された地図であってもよい。

一方、保存部１２０には、前記列挙された情報の種類以外にも様々な情報を保存することができる。

次に、ディスプレイ部１３０は、ロボットＲを遠隔管理するユーザ又は管理者のデバイスに備えられたものであり、図３に示すように、管制室１００ａに備えられてもよい。また、ディスプレイ部１３０は、モバイルデバイスに備えられたディスプレイであってもよい。このように、本発明においては、ディスプレイ部の種類に制限を設けていない。

さらに、ディスプレイ部１３０は、図２に示すように、集荷されたオブジェクト５０３を受け付ける受付領域５０２に配置されてもよい。受付領域５０２には、少なくとも１つのディスプレイ部１３０が配置されてもよい。

次に、入力部１４０は、ユーザ（又は管理者）からの情報の入力のためのものであり、入力部１４０は、ユーザ（又は管理者）と配送システム１００との間の媒体であるといえる。より具体的には、入力部１４０とは、ユーザからロボットＲを遠隔制御するための制御命令を受信する入力手段を意味する。ここで、ユーザは、サービスの提供対象となるターゲットユーザとは異なるユーザであり得る。

入力部１４０の種類に特に制限はなく、入力部１４０は、機械式（mechanical） 入力手段（又はメカニカルキー）及びタッチ式入力手段の少なくとも一方を含む。機械式入力手段としては、例えば、マウス（mouse）、ジョイスティック（joystick）、物理的なボタン、ドームスイッチ（dome switch）、ジョグホイール、ジョグスイッチなどが挙げられる。タッチ式入力手段は、例えば、ソフトウェア的な処理によりタッチスクリーンに表示される仮想キー（virtual key）、ソフトキー（soft key）又はビジュアルキー（visual key）からなるようにしてもよく、前記タッチスクリーン以外の部分に配置されるタッチキー（touch key）からなるようにしてもよい。一方、前記仮想キー及び前記ビジュアルキーは、タッチスクリーン上に様々な形状で表示され、例えば、グラフ（graphic）、テキスト（text）、アイコン（icon）、ビデオ（video）又はそれらの組み合わせからなるようにしてもよい。ここで、入力部１４０がタッチスクリーンを含む場合、ディスプレイ部１３０は、タッチスクリーンからなるようにしてもよい。この場合、ディスプレイ部１３０は、情報を出力する役割と情報の入力を受ける役割の両方を果たす。

次に、スキャン部１５０は、オブジェクト、保管部及びロボットの少なくとも１つをスキャンするものであり、スキャンされる情報の形式によってスキャン方式が異なる。

より具体的には、スキャン部１５０は、オブジェクトに貼り付けられた送り状（又はオブジェクトに記載された差出人、受取人などの情報）、ロボットに備えられた識別標識、及び保管部に備えられた識別標識の少なくとも１つをスキャンする。

スキャン部１５０は、１次元、２次元及び３次元の少なくとも１つである文字、マーク、パターンなどからなる情報をスキャンするように構成されてもよい。これらの情報は、ＱＲコード又はバーコードを含んでもよい。

また、スキャン部１５０は、ＲＦＩＤタグ又はＮＦＣタグをスキャンするように構成されてもよい。

次に、制御部１６０は、本発明による配送システム１００の全般的な動作を制御するように構成される。制御部１６０は、上記構成要素により入力又は出力される信号、データ、情報などを処理したり、ユーザに適切な情報又は機能を提供又は処理することができる。

制御部１６０は、ロボットＲにタスクを割り当てることができる。制御部１６０は、ロボットＲにタスクを割り当てるために、通信部１１０を用いて、ロボットＲに、タスクに関する制御命令を送信するようにしてもよい。このような制御命令は、ロボットＲにタスクを実行させる制御を含んでもよい。

制御部１６０は、ロボットＲがタスクにマッチングされた特定の場所に移動するように、ロボットＲの走行に関する制御を行うことができる。制御部１６０は、ロボットＲに、タスクに対応する制御命令を送信することにより、ロボットＲが前記タスクにマッチングされた特定の場所に移動するように制御することができる。

ここで、ロボットＲに割り当てられるタスクに対応する制御命令は、タスクに関する情報を含んでもよい。前述したように、タスクに関する情報には、タスクの種類、タスクの実行動作、タスクの実行対象となるターゲットユーザ、タスク実行場所（又は、タスクにマッチングされた特定の場所）及びタスク実行予定時間の少なくとも１つに関する情報が含まれる。

本発明において、ロボットＲに割り当てられるタスクは、ターゲットユーザにオブジェクトを配送する配送サービスである。

また、制御部１６０は、ターゲットユーザにオブジェクトを配送するために、ｉ）配送員から物品を集荷するプロセス、ｉｉ）集荷された物品を受け取る特定のユーザを特定するプロセス、及びｉｉｉ）ロボットＲを用いて特定のユーザに物品を配送するプロセスを制御するように構成される。

一方、本発明において、ロボットＲは、制御部１６０からタスクに対応する制御命令を受信すると、割り当てられたタスクを実行するために、タスクにマッチングされた場所に移動するようにしてもよい。ロボットＲの制御部は、配送システム１００から受信したタスクに関する情報に基づいて、タスク実行場所に移動するようにしてもよい。

一方、ロボットＲは、図３に示すように、オブジェクトが収容される収容部Ｒａを備えてもよい。収容部Ｒａは、３次元空間を有するように形成されてもよい。ロボットＲは、収容部Ｒａに収容されたオブジェクトをターゲットユーザに配送するサービスを提供する。

そして、制御部１６０は、空間１０に配置されたロボットＲを制御するための様々な制御を行うことができる。そのために、制御部１６０は、空間１０に配置されたロボットＲを様々な方法で認識することにより、ロボットＲの現在位置を把握したり、ロボットの動作を制御することができる。また、制御部１６０は、空間１０に配置されたロボットＲを様々な方法で認識することにより、ロボットに割り当てられたタスクを管理することができる。

一方、ロボットＲの識別情報は、図４に示すように、ロボットＲに備えられた識別標識（又は識別マーク）に含まれてもよい。ロボットＲに備えられた識別標識は、前述したように、配送システム１００のスキャン部１５０によりスキャンされるようにしてもよい。図４の（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）に示すように、ロボットＲの識別標識４０１、４０２、４０３は、ロボットの識別情報を含んでもよい。同図に示すように、識別標識４０１、４０２、４０３は、バーコード４０１、シリアル情報（又は一連情報）４０２、ＱＲコード４０３、ＲＦＩＤタグ（図示せず）、ＮＦＣタグ（図示せず）などで表される。バーコード４０１、シリアル情報（又は一連情報）４０２、ＱＲコード４０３、ＲＦＩＤタグ（図示せず）、ＮＦＣタグ（図示せず）などは、識別標識が備えられた（又は貼り付けられた）ロボットの識別情報を含むようにしてもよい。

ロボットの識別情報は、ロボットを区分するための情報であり、同じ種類のロボットであっても、異なる識別情報を有する。一方、識別標識を構成する情報は、前述したバーコード、シリアル情報、ＱＲコード、ＲＦＩＤタグ、ＮＦＣタグの他にも多様に構成することができる。

制御部１６０は、カメラ２０から受信した画像、又はスキャン部１５０により前記識別標識が識別（又はスキャン）されることに基づいて、ロボットＲの識別情報を抽出し、オブジェクトの配送を行うロボットを特定するようにしてもよい。

また、制御部１６０は、カメラ２０から受信した画像、又はスキャン部１５０により前記識別標識が識別（又はスキャン）されることに基づいて、ロボットＲの識別情報を抽出し、空間１０での特定されたロボットＲの位置を把握するようにしてもよい。

なお、本発明において、カメラ２０により撮影されたロボットＲを特定する方法は様々である。前述したように、制御部１６０は、画像からロボットＲの識別情報を抽出することにより、ロボットＲを特定することができる。その他に、制御部１６０は、画像が撮影された時間及び画像を撮影したカメラ２０にマッチした位置情報の少なくとも１つを用いて、カメラ２０により撮影されたロボットＲの現在位置を特定するようにしてもよい。

一方、ロボットＲの位置を推定する方法は、前述した空間１０に配置されたカメラを用いる方法の他にも様々である。例えば、図５に示すように、配送システム１００又はロボットＲの制御部は、ロボットＲに備えられたカメラ（図示せず）を用いて空間１０の画像を受信し、受信した画像からロボットの位置を推定するビジュアルローカリゼーション（Visual Localization）を行うように構成される。ここで、ロボットＲに備えられたカメラは、空間１０の画像、すなわちロボットＲ周辺の画像を撮影（又は検知）するように構成される。

配送システム１００又はロボットＲの制御部は、図５の（ａ）に示すように、ロボットＲに備えられたカメラにより画像を取得するように構成される。また、配送システム１００又はロボットＲの制御部は、取得された画像を用いて、ロボットＲの現在位置を推定することができる。

さらに、配送システム１００又はロボットＲの制御部は、ロボットＲで取得された画像と保存部１２０に保存された地図情報とを比較し、図５の（ｂ）に示すように、ロボットＲの現在位置に対応する位置情報（例えば、「３階Ａ区域（３，１，１）」）を抽出することができる。

前述したように、本発明において、空間１０の地図は、事前に、空間１０を移動する少なくとも１つのロボットにより、ＳＬＡＭに基づいて作成された地図であってもよい。特に、空間１０の地図は、画像情報に基づいて生成された地図であってもよい。

すなわち、空間１０の地図は、ビジョン（又はビジュアル）ベースのＳＬＡＭ技術により生成された地図であってもよい。

よって、配送システム１００又はロボットＲの制御部は、図５の（ｂ）に示すように、ロボットＲで取得された画像の座標情報（例えば、「３階Ａ区域（３，１，１）」）を特定することができる。このように特定された座標情報は、ロボットＲの現在位置情報となる。

ここで、配送システム１００又はロボットＲの制御部は、ロボットＲで取得された画像とビジョン（又はビジュアル）ベースのＳＬＡＭ技術により生成された地図とを比較することにより、ロボットＲの位置（又は現在位置）を推定することができる。この場合、配送システム１００又はロボットＲの制御部は、ｉ）ロボットＲで取得された画像と予め生成された地図を構成するイメージとのイメージ比較により、ロボットＲで取得された画像に最も類似したイメージを特定し、ｉｉ）特定されたイメージにマッチした位置情報を取得する方式で、ロボットＲの位置情報を特定することができる。

このように、配送システム１００又はロボットＲの制御部は、図５の（ａ）に示すように、ロボットＲで画像が取得されると、取得された画像を用いて、ロボットＲの位置（又は現在位置）を特定することができる。前述したように、配送システム１００又はロボットＲの制御部は、保存部１２０に予め保存された地図情報（例えば、「参照マップ」ともいえる）から、ロボットＲで取得された画像に対応する位置情報（例えば、座標情報）を抽出することができる。

一方、図３に示す画像管制システム２０００は、空間１０内に配置された少なくとも１つのカメラ２０を制御するように構成されてもよい。同図に示すように、空間１０には、複数のカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・が配置される。複数のカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・は、空間１０内でそれぞれ異なる位置に配置される。

このように、空間１０の異なる位置に複数のカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・が配置されるので、配送システム１００においては、このような複数のカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・を用いて、ロボットＲの動作をモニタしたり、ターゲットユーザの位置を把握することができる。

画像管制システム２０００は、配送システム１００との相互通信により、ロボットＲのタスクの実行に必要な情報を配送システム１００に提供することができる。前述した保存部１２０の構成と同様に、画像管制システム２０００の保存部には、カメラ２０に関する様々な情報を保存することができる。カメラ２０に関する情報は、非常に様々であり、例えば、ｉ）それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・の識別情報（例えば、シリアル番号、ＴＡＧ情報、ＱＲコード情報など）、ｉｉ）それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・の配置位置情報（例えば、空間内でそれぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・が配置された位置に関する情報）、ｉｉｉ）それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・の画角情報（例えば、空間内でそれぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・が撮影しているビューに関する情報）、ｉｖ）それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・の画角に対応する領域（又は空間（又は特定の空間））に関する位置情報、ｖ）それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・の状態情報（例えば、電源状態、故障の有無、バッテリ状態など）、ｖｉ）それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・から受信した画像に関する画像情報などが挙げられる。

一方、前記列挙されたカメラ２０に関する情報は、それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・を基準に互いにマッチングされて存在するようにしてもよい。

例えば、画像管制システム２０００の保存部には、特定のカメラ２０ａの識別情報、位置情報、画角情報、状態情報及び画像情報の少なくとも１つがマッチングされてマッチング情報として存在するようにしてもよい。

一方、以下では、前述したカメラに関する情報がどちらの保存部（又はストレージ）に保存されるかを区分せず、説明の便宜上、保存部１２０の構成に保存された場合を例に説明する。すなわち、カメラに関する情報は、状況に応じて様々な保存部に保存できるので、本発明においては、これに特に制限を設けていない。

以上、画像管制システム２０００及び配送システム１００を別の構成として説明した。しかし、本発明は、これに限定されるものではなく、画像管制システム２０００及び配送システム１００は、１つの統合されたシステムからなるようにしてもよい。この場合、画像管制システム２０００は、「カメラ部」の構成として命名してもよい。

以下、上記構成を参照して、本発明によるロボットを用いた配送方法について、添付図面と共により具体的に説明する。図６は、本発明によるロボットを用いた物品配送方法を説明するためのフローチャートであり、図７、図８、図９ａ、図９ｂ、図１０ａ、図１０ｂ、図１０ｃ、図１０ｄ、図１１、図１２ａ及び図１２ｂは、本発明によるロボットを用いた物品配送方法を説明するための概念図である。

本発明によるロボットを用いた配送方法においては、まず、スキャン部によりオブジェクトがスキャンされることに基づいて、オブジェクトの送り状情報を取得する過程が行われる（Ｓ６１０）。

図２を参照して説明したように、スキャン部１５０は、オブジェクトが集荷される受付領域５０２に備えられてもよい。スキャン部１５０は、オブジェクト５０３に備えられたオブジェクトの送り状情報を取得するように構成されてもよい。

本明細書においては、説明の便宜上、「送り状情報」という用語で統一して用いるが、「送り状情報」という用語は他の用語で代替することができる。

スキャン部１５０により取得されるオブジェクトの送り状情報は、「オブジェクトに関する情報」ともいえる。

送り状情報は、オブジェクト配送の対象となるターゲットユーザ（受取人）に関する情報を含む情報であり、ターゲットユーザ（受取人）に関する情報に加えて、郵便物情報、送り状番号、配送社情報、差出人情報及びオブジェクト説明情報（例えば、オブジェクトの種類（運動靴、服など））の少なくとも１つをさらに含んでもよい。

本発明においては、オブジェクト５０３が集荷されると、受付領域５０２で、集荷されたオブジェクトを受け付ける作業が行われるようにしてもよい。オブジェクトを受け付ける作業は、スキャン部１５０を用いて、オブジェクトに備えられた送り状情報を取得し、オブジェクトのターゲットユーザを特定する作業を含んでもよい。

一方、スキャン部１５０は、様々な形態で様々な場所に配置され、オブジェクトをスキャンするようにしてもよい。

一例として、図７の（ａ）に示すように、スキャン部１５０は、作業者（例えば、オブジェクトの受付を行う人、又はロボット（もしくは作業ロボット））により移動可能な形態であってもよい。例えば、図７の（ａ）に示すように、スキャン部１５０は、ハンディー型であってもよく、この場合、作業者は、スキャン部１５０を手にしてオブジェクト７１０に接近させればよい。こうすることにより、スキャン部１５０は、オブジェクト７１０に備えられた送り状７１１をスキャンし、送り状情報を取得する。

他の例として、図７の（ｂ）に示すように、スキャン部１５０は、受付領域５０２の作業台７２０（例えば、机、テーブルなど）に備えられてもよい。ここで、スキャン部１５０は、作業台７２０に固定された形態で設けられてもよい。この場合、作業者は、オブジェクト７１０をスキャン部１５０に接近させる動作を取り、スキャン部１５０は、スキャン部１５０の周辺に位置したオブジェクト７１０をスキャンする。

一方、作業台７２０は、ガイド領域７２１を含んでもよい。ここで、ガイド領域７２１は、２次元又は３次元空間に関するガイド情報を含んでもよい。

ガイド領域７２１は、ロボットＲに備えられた収容部Ｒａ（図３参照）の大きさと等しいか又は小さく形成されてもよい。作業者は、ガイド領域７２１にオブジェクトを位置させ、ガイド領域７２１よりも小さいオブジェクトをロボットＲにより配送するオブジェクトとして選別するようにしてもよい。

一方、図示していないが、スキャン部１５０は、ガイド領域７２１の少なくとも一領域に配置されてもよい。こうすることにより、本発明においては、作業者がロボットＲの収容部Ｒａに収容可能なオブジェクトを選別するためにガイド領域７２１にオブジェクトを位置させるだけで、スキャン部１５０により、オブジェクトに備えられた送り状情報をスキャンすることができる。

さらに他の例として、図７の（ｃ）に示すように、スキャン部１５０は、保管部７４０の少なくとも一領域に配置されてもよい。この場合、作業者が保管部７４０にオブジェクトを保管するために保管部７４０にオブジェクトを移動させる１つの動作で、スキャン部１５０により、オブジェクトに備えられた送り状情報をスキャンすることができる。

一方、この場合、保存部１２０には、保管部７４０に備えられたスキャナ１５０の識別情報、及びオブジェクトが保管された保管部７４０の識別情報が存在し、これらの情報は、互いにマッチングされて存在するようにしてもよい。よって、制御部１６０は、保管部７４０に備えられたスキャナ１５０によりオブジェクトがスキャンされると、オブジェクトが保管された保管部７４０の識別情報及びオブジェクトの送り状情報をどちらも取得することができる。

すなわち、この場合、制御部１６０は、スキャナ１５０から送り状情報を受信すると、受信した送り状情報から、送り状情報をスキャンしたスキャナ１５０の識別情報を抽出することができる。また、制御部１６０は、保存部１２０から、スキャナ１５０の識別情報にマッチングされた保管部７４０の識別情報を抽出することができる。さらに、制御部１６０は、抽出した識別情報に対応する保管部７４０を前記オブジェクトが保管された保管部として特定することができる。

このように、オブジェクトがスキャンされることに基づいて送り状情報が取得されると、本発明においては、送り状情報にマッチングされるターゲットユーザを特定し、特定されたターゲットユーザに対応するターゲット情報を抽出する過程が行われる（Ｓ６２０）。

前述したように、保存部１２０には、ユーザに関する情報が保存されたユーザＤＢが存在するようにしてもよい。

ユーザに関する情報は、ユーザの名前、生年月日、住所、電話番号、社番、ＩＤ、顔イメージ、生体情報（指紋情報、虹彩情報など）、ユーザの位置情報（例えば、空間１０内でのユーザの生活場所（例えば、勤務場所（又は勤務区域）、住居場所など））、ユーザが所持する電子機器の識別情報、ユーザの電子メールアドレス、ユーザの日程（スケジュール）に関する情報のうち少なくとも１つを含む。

制御部１６０は、送り状情報とユーザＤＢとを比較することにより、送り状情報に対応するターゲットユーザを特定するようにしてもよい。制御部１６０は、ターゲットユーザが特定されると、ユーザＤＢからターゲットユーザのターゲット情報を抽出するようにしてもよい。

ターゲット情報は、オブジェクトを配送するロボットＲが接近可能な空間内でのターゲットユーザの位置情報を含んでもよい。また、ターゲット情報は、ターゲットユーザの名前、電話番号、ターゲットユーザが所持する電子機器の識別情報（電話番号）、電子メールアドレス、生体情報、日程（スケジュール）、顔イメージ、社番及びＩＤの少なくとも１つをさらに含んでもよい。

例えば、制御部１６０は、図８に示すように、ユーザＤＢから、送り状情報（送り状番号：３８０６７８６０８９６５）に対応するターゲットユーザ（受取人：キム・ジュンワン）を特定し、ターゲットユーザのターゲット情報（部署：ＭＥ Ｈａｒｄｗａｒｅ）を抽出する。

一方、制御部１６０は、図８に示すように、送り状情報（送り状番号：３８０６７８６０８９６５、差出人：ケア光学）、ターゲットユーザのターゲット情報（受取人：キム・ジュンワン、部署：ＭＥ Ｈａｒｄｗａｒｅ）、オブジェクトが保管された保管部の識別情報（０３）、及び当該オブジェクトの配送タスクが割り当てられた特定のロボットＲの識別情報の少なくとも１つをマッチングして保存するようにしてもよい。

図示のように、オブジェクトの配送に関するユーザＤＢが別に存在するようにしてもよい。制御部１６０は、オブジェクトから送り状情報が取得され、取得された送り状情報に対応するターゲットユーザが特定されると、ターゲットユーザのターゲット情報にオブジェクトの配送に関する情報をアップデートするようにしてもよい。ここで、アップデートとは、ターゲットユーザを基準に、オブジェクトの配送に関する情報をマッチングして保存することを意味する。

このようなアップデートは、オブジェクトの配送状況に応じて順次行われるようにてもよい。

まず、制御部１６０は、特定のオブジェクトの送り状情報からターゲットユーザが特定されると、ユーザＤＢに含まれるターゲットユーザのターゲット情報をアップデートするようにしてもよい。

制御部１６０は、前記ターゲットユーザのターゲット情報に前記送り状情報が含まれるように、前記ターゲット情報をアップデートするようにしてもよい。

また、制御部１６０は、前記特定のオブジェクトが保管部に保管され、前記保管部の識別情報が受信されると、前記ターゲットユーザのターゲット情報に前記保管部の識別情報が含まれるように、前記ユーザＤＢ（より具体的には、前記ユーザＤＢに含まれるターゲットユーザのターゲット情報）をアップデートするようにしてもよい。

ここで、前記保管部の識別情報は、前述したスキャン部１５０が前記保管部に備えられた識別標識をスキャンすることにより受信されるか、又は作業者が入力部１３０を介して入力することにより受信される。

さらに、制御部１６０は、前記特定のオブジェクトを配送するロボットＲが特定されると、特定されたロボットＲの識別情報を前記ターゲットユーザのターゲット情報に組み込むようにしてもよい。

すなわち、制御部１６０は、前記ターゲットユーザのターゲット情報に前記特定されたロボットＲの識別情報が含まれるように、ユーザＤＢ（より具体的には、ユーザＤＢに含まれるターゲット情報）をアップデートするようにしてもよい。

よって、ユーザＤＢは、図８に示すように、ターゲットユーザのターゲット情報に、ｉ）オブジェクトに関する情報（例えば、送り状情報）、ｉｉ）当該オブジェクトが保管された保管部の識別情報、及びｉｉｉ）当該オブジェクトの配送タスクが割り当てられた特定のロボットＲの識別情報がマッチングされて保存されてもよい。

一方、本発明においては、送り状情報及びターゲット情報を用いて、オブジェクトに貼り付ける識別標識に含まれる識別情報を生成する過程が行われる（Ｓ６３０）。図９ａ及び図９ｂに示すように、識別情報９２０は、送り状情報及びターゲット情報の少なくとも一方を含んでもよい。ここで、識別情報９２０には、送り状情報の少なくとも一部が含まれてもよい。

制御部１６０は、送り状情報、ターゲット情報及び保管部情報の少なくとも１つを用いて、識別情報９２０を生成するようにしてもよい。

一方、図９ａの（ａ）に示すように、本発明による配送システム１００は、識別情報を含む識別標識９２０を出力するようにしてもよい。このような識別標識９２０は、図９ａの（ｂ）に示すように、ステッカータイプにし、オブジェクト９３０に貼り付けることができるようにしてもよい。制御部１６０は、作業者から識別標識９２０の出力要求を受信すると、出力部９１０を制御し、識別情報を含む識別標識９２０を出力するようにしてもよい。図８に示すように、作業者のディスプレイ部１３０には、識別標識９２０を出力するための機能アイコン（例えば、「印刷」アイコン）が出力されるようにしてもよい。識別標識９２０の出力要求は、作業者により前記機能アイコンが選択されることに基づいて受信されるようにしてもよい。

制御部１６０は、同図に示すように、選択されたアイコン１３１に対応するターゲットユーザ（例えば、名前：チェ・ソンファ）の識別標識を出力するようにしてもよい。

一方、識別情報は、オブジェクトを配送するロボットＲに備えられたスキャン部で識別可能なコード情報を含んでもよい。ここで、前記コード情報は、バーコード、シリアル情報（又は一連情報）、ＱＲコード、ＲＦＩＤタグ及びＮＦＣタグの少なくとも１つの形式を有するようにしてもよい。

一方、前記識別情報に含まれる前記コード情報は、オブジェクトの送り状情報、並びに、前記オブジェクトに対応するターゲットユーザの名前情報及び位置情報のうち少なくとも１つを含んでもよい。また、前記識別情報は、前記オブジェクトのシリアル番号を含んでもよい。ここで、前記オブジェクトのシリアル番号は、前記オブジェクトを直観的に識別するために、制御部１６０により与えられる番号であり得る。

図９ｂに示すように、識別標識９２０は、コード情報９２１及びターゲットユーザのターゲット情報（例えば、名前：チェ・ソンファ）の少なくとも一方を含んでもよい。また、識別標識９２０は、オブジェクトのシリアル番号（例えば、９０）をさらに含んでもよい。

一方、図９ａの（ａ）に示すように、出力部９１０により識別標識９２０が出力されると、識別標識９２０は、図９ａの（ｂ）に示すように、作業者により、オブジェクト９３０に貼り付けられる。そして、識別標識９２０が貼り付けられたオブジェクト９３０は、図９ａの（ｃ）に示すように、保管部９４０に保管される。

オブジェクト９３０は、オブジェクトの配送イベントが開始されるまでは保管部９４０に保管されるようにしてもよい。前述したように、オブジェクト９３０が保管された保管部９４０は、ターゲットユーザのターゲット情報にマッチングされた保管部である。

一方、前述したように、ターゲットユーザに対して配送の対象となるオブジェクトが存在する場合、制御部１６０は、オブジェクトの配送イベントが存在することを通知する通知情報を、ターゲットユーザの電子機器又はターゲットユーザのアカウントに対応する私書箱（例えば、電子メール私書箱、メッセンジャ私書箱など）に送信するようにしてもよい。

図１０ｃの（ａ）又は図１０ｄの（ａ）に示すように、ターゲットユーザの電子機器（又は、ターゲットユーザのアカウントにログインされた電子機器（以下、「ターゲットユーザの電子機器」で統一する）１０６０、１０７０には、配送の対象となるオブジェクトが存在することを通知する通知情報が出力されるようにしてもよい。よって、ターゲットユーザはオブジェクトの存在を認識することができる。

制御部１６０は、ユーザＤＢにおいてオブジェクトの送り状情報、保管部情報などがアップデートされると、それに基づいて、前記オブジェクトの配送イベントが存在することを通知する通知情報を、前記ユーザＤＢに登録された前記ターゲットユーザの電子機器に、送信するようにしてもよい。

一方、制御部１６０は、配送イベントが存在することを通知する通知情報の送信時点を様々に制御することができる。

一例として、制御部１６０は、ターゲットユーザのヒストリ（履歴）情報に基づいて、ターゲットユーザに通知情報を送信する送信時点を決定するようにしてもよい。前記ヒストリ情報は、過去にターゲットユーザが要求した配送時間（又は配送予約時間）に関する情報を含んでもよい。制御部１６０は、ターゲットユーザが頻繁に要求した配送時間を考慮して、通知情報を送信する時点（又は時間）を決定するようにしてもよい。

また、前記ヒストリ情報は、過去にターゲットユーザが配送予約を要求した時間（例えば、午後３時）に関する情報を含んでもよい。制御部１６０は、ターゲットユーザが頻繁に配送予約を要求した時間を考慮して、通知情報を送信する時点（又は時間）を決定するようにしてもよい。

他の例として、制御部１６０は、受け付けられたオブジェクトが複数の場合、複数のオブジェクトに対応する複数のターゲットユーザを複数のグループに区分し、グループ単位で異なる時間に通知情報を送信するようにしてもよい。これは、配送業務の混雑度を低減するためである。

次に、本発明においては、ターゲットユーザにオブジェクトが配送されるように、ロボットを制御する過程が行われる（Ｓ６４０）。

本発明においては、オブジェクトの配送要求に基づいて、ターゲットユーザにオブジェクトを配送するための一連の過程が行われる。

ここで、配送要求は、ターゲットユーザ、作業者又は制御部から配送要求情報が受信されることに基づいて行われるようにしてもよい。

ターゲットユーザからの配送要求情報は、ターゲットユーザが所持する電子機器又はターゲットユーザのアカウント（例えば、電子メールアカウントなど）から受信されるようにしてもよい。

図１０ｃの（ａ）に示すように、受信された配送要求情報には、配送要求時間に関する情報が含まれてもよい。ここで、配送要求時間は、「予約時間」又は「配送イベントに関する予約時間」ともいえる。

なお、配送要求時間とは、ターゲットユーザがオブジェクトの配送を希望する時間を意味する。図１０ｃの（ｂ）に示すように、配送要求時間（例えば、１１時００分）は、ターゲットユーザの電子機器１０６０で選択又は入力されるようにしてもよい。

制御部１６０は、配送要求情報を受信することに基づいて、ロボットＲによりオブジェクトがターゲットユーザに配送されるように、ロボットＲに対してオブジェクトの配送に関するタスクを割り当てるようにしてもよい。また、制御部１６０は、受信した配送要求情報に含まれる配送要求時間（又は予約時間）にオブジェクトの配送が行われるように、ロボットＲを制御するようにしてもよい。

すなわち、制御部１６０は、ターゲットユーザの電子機器から、ターゲットユーザへの配送イベントに関する予約時間を含む配送要求情報を受信することに基づいて、前記予約時間に前記ターゲットユーザに前記オブジェクトが配送されるように、ロボットＲを制御するようにしてもよい。制御部１６０は、前記配送要求時間に基づいて、ロボットＲがタスクを実行する時間を制御するようにしてもよい。

配送要求情報を受信すると、制御部１６０は、配送要求情報に対応するオブジェクトの情報を抽出するようにしてもよい。ここで、オブジェクトの情報は、図１０ａに示すように、配送要求情報に対応するオブジェクトが保管された保管部の識別情報（又は保管場所に関する情報、例えば保管部１）及びオブジェクトのシリアル番号（例えば、３５）の少なくとも一方を含んでもよい。図１０ａの（ａ）に示すように、オブジェクトの情報は、ディスプレイ部１３０に出力されるようにしてもよい。制御部１６０は、配送要求情報を受信することに基づいて、オブジェクトの情報をディスプレイ部１３０に出力するようにしてもよい。よって、作業者は、ディスプレイ部１３０に出力されたオブジェクトの情報を確認し、図１０ａの（ｂ）及び（ｃ）に示すように、配送要求が行われたオブジェクトが保管された保管部１００１の情報及び配送の対象となるオブジェクト１０１０を容易に識別することができる。

一方、本発明による配送システム１００は、図２を参照して説明した配送システム１００により制御される特定の場所（例えば、配送作業場所）とターゲットユーザとの距離情報に基づいて、オブジェクトの配送のためにロボットＲにより配送が開始される時点に関する情報を決定するようにしてもよい。

制御部１６０は、前記特定の場所と前記ターゲットユーザが位置する場所との距離情報に基づいて、ロボットＲが前記特定の場所から前記ターゲットユーザが位置する場所まで移動するのに要する移動時間を算出するようにしてもよい。

ここで、前記ターゲットユーザが位置する場所は、ユーザＤＢから抽出するようにしてもよい。なお、前記ターゲットユーザが位置する場所は、オブジェクトが配送される配送場所であり、前述したように、ユーザＤＢから抽出されるものであるだけでなく、ターゲットユーザにより要求された場所であり得る。また、制御部１６０は、前記算出された移動時間を含む所定時間以前に、前記配送要求が行われたオブジェクトの情報をディスプレイ部１３０に出力するようにしてもよい。すなわち、制御部１６０は、ロボットＲが予約時間より過度に早く又は過度に遅くオブジェクトを配送することを防止するために、適切な時間にロボットＲにオブジェクトを積載する作業が行われるようにしてもよい。

例えば、前記所定時間は、前記算出された移動時間（例えば、１０分）及び作業者がロボットＲにオブジェクトを積載する最小の作業時間（例えば、１０分）を含む時間であってもよい。よって、この場合、ディスプレイ部１３０には、前記予約時間の２０分前に、前記配送要求が行われたオブジェクトの情報が出力される。作業者は、ディスプレイ部１３０に出力されたオブジェクトの情報を確認し、ロボットＲにオブジェクトを積載することができる。

一方、図１０ｂの（ａ）に示すように、配送要求が行われたオブジェクト１０１０は、作業者１０００により特定のロボットＲの収容部１０５０に収容されるようにしてもよい。作業者は、配送要求が行われたオブジェクト１０１０がターゲットユーザに配送されるように、特定のロボットＲの収容部１０５０にオブジェクトを積載することができる。

このとき、制御部１６０は、図１０ｂの（ｂ）に示すように、スキャン部１５０により、特定のロボットＲに積載される、配送要求が行われたオブジェクト１０１０に貼り付けられた識別標識１０２０がスキャンされるようにしてもよい。ここで、識別標識１０２０は、図９ａを参照して説明した出力部９１０により出力された識別標識９２０であってもよい。また、スキャン部１５０は、図１０ｂの（ｃ）に示すように、特定のロボットＲの識別情報１０３０をスキャンするようにしてもよい。制御部１６０は、スキャン部１５０により、配送要求が行われたオブジェクト１０１０に貼り付けられた識別標識１０２０及び特定のロボットＲの識別情報１０３０がスキャンされることに基づいて、配送要求が行われたオブジェクト１０１０を受け取るターゲットユーザのターゲット情報及び配送要求が行われたオブジェクト１０１０の配送タスクを実行する特定のロボットＲの識別情報を抽出するようにしてもよい。

一方、制御部１６０は、スキャン部１５０により、配送要求が行われたオブジェクト１０１０に貼り付けられた識別標識１０２０及び特定のロボットＲの識別情報１０３０が順次スキャンされることに基づいて（順序は関係なし（任意））、配送要求が行われたオブジェクト１０１０を配送するロボットＲが特定されたと判断するようにしてもよい。また、制御部１６０は、特定されたロボットＲの識別情報を前記ターゲットユーザのターゲット情報に組み込むようにしてもよい。

すなわち、制御部１６０は、前記ターゲットユーザのターゲット情報に前記特定されたロボットＲの識別情報が含まれるように、ユーザＤＢ（より具体的には、ユーザＤＢに含まれるターゲット情報）をアップデートするようにしてもよい。この場合、図８を参照して説明したユーザＤＢには、ロボットの識別情報がさらに含まれてもよい。また、制御部１６０は、オブジェクトを配送するロボットＲが特定されると、「オブジェクトがロボットＲに積載されたというイベント」を生成するようにしてもよい。

一方、「オブジェクトがロボットＲに積載されたというイベント」は、配送開始イベントともいえる。

制御部１６０は、ロボットＲに備えられたスキャン部により、配送要求が行われたオブジェクト１０１０に貼り付けられた識別標識１０２０がスキャンされると、配送開始イベントを生成するようにしてもよい。

このような配送開始イベントが発生したという情報は、配送要求が行われたオブジェクトに対応するターゲットユーザのターゲット情報を含むユーザＤＢにアップデートされるようにしてもよい。

すなわち、前記ユーザＤＢに含まれる前記ターゲットユーザのターゲット情報には、前記配送開始イベントに関する情報がアップデートされるようにしてもよい。

一方、制御部１６０は、前記ユーザＤＢに前記配送開始イベントに関する情報がアップデートされることに基づいて、前記配送要求が行われたオブジェクトの配送が開始されたことを通知する通知情報を、前記ターゲットユーザの電子機器に送信するようにしてもよい。

例えば、図１０ｃの（ｃ）及び図１０ｄの（ｂ）に示すように、ターゲットユーザの電子機器１０６０、１０７０には、配送要求が行われたオブジェクトの配送が開始されたことを通知する通知情報１０６４、１０７２が送信されるようにしてもよい。

同図に示すように、通知情報１０６４、１０７２は、ターゲットユーザが位置する場所にロボットＲが到着する予定時間である、到着予定時間情報をさらに含んでもよい。

なお、本発明においては、ターゲットユーザの電子機器から、図１０ｄの（ｃ）に示す配送予約時間変更要求１０７３、配送取消要求１０７４、図１１に示す配送中止要求１１１１などのように、配送に関する様々な要求を受信できるようにしてもよい。制御部１６０は、ターゲットユーザの電子機器から配送に関する要求を受信すると、受信した配送に関する要求に対応する制御をロボットＲに対して行うようにしてもよい。例えば、ロボットＲが配送に出発した状態で、ターゲットユーザの電子機器から配送予約時間変更、配送中止又は配送取消の要求を受信すると、制御部１６０は、ロボットＲに割り当てられたタスクを取り消し、ロボットＲを所定の場所に戻すようにしてもよい。

一方、図１１に示すように、ターゲットユーザの電子機器１１１０においては、ロボットＲの配送状況（例えば、配達中）、到着予定時間に関する情報がリアルタイムで又は所定の時間間隔でアップデートされるようにしてもよい。すなわち、制御部１６０は、ロボットＲの配送状況（例えば、配達中）、到着予定時間に関する情報をリアルタイムで又は所定の時間間隔でターゲットユーザの電子機器に送信するようにしてもよい。

一方、制御部１６０は、図１１の（ｂ）に示すように、ターゲットユーザが位置する場所（又はオブジェクトの配送が予約された配送場所）にロボットＲが位置すると、当該場所にロボットＲが到着したことを通知する通知情報をターゲットユーザの電子機器に送信するようにしてもよい。

また、制御部１６０は、ロボットＲが、オブジェクトの配送予約時間までに、ターゲットユーザに会えないと、図１１の（ｃ）に示すように、追加待機時間に関する情報をターゲットユーザの電子機器に送信するようにしてもよい。

ここで、追加待機時間に関する情報は、ターゲットユーザの現在位置と配送場所との相対的な距離に基づいて決定されるようにしてもよい。

制御部１６０は、空間１０に配置されたカメラから受信した画像からの顔認識、ターゲットユーザ１０００が所持する識別標識の認識、ターゲットユーザ１０００が所持する電子機器の認識などの方法で、空間１０でのターゲットユーザの現在位置を確認するようにしてもよい。

また、制御部１６０は、前記ターゲットユーザの現在位置から前記配送場所までの距離又は移動予想時間が、予め設定された範囲又は予め設定された時間内である場合、追加待機時間を設定するようにしてもよい。ここで、追加待機時間とは、オブジェクトを配送するロボットＲがターゲットユーザにオブジェクトを配送するために、配送予約時間を過ぎて配送場所でターゲットユーザを待つ時間を意味する。

制御部１６０は、追加待機時間が設定されると、追加待機時間の間、配送場所でターゲットユーザをさらに待たせる制御命令を、ロボットＲに送信するようにしてもよい。

なお、本発明において、制御部１６０は、オブジェクトの配送のために、ロボットＲにタスクを割り当てるようにしてもよい。制御部１６０は、図１０ｂの（ｃ）に示すように、スキャン部１５０により識別情報がスキャンされたロボットＲに対して、オブジェクトを配送するためのタスクを割り当てるようにしてもよい。

制御部１６０は、当該ロボットＲに、オブジェクト配送タスクを実行するための制御命令を送信するようにしてもよい。このような制御命令には、オブジェクトが配送される配送場所に関する場所情報（又は位置情報）が含まれてもよい。

「ロボットＲにタスクを割り当てる」とは、ロボットＲにタスクを与えることをいい、より具体的には、ロボットＲが割り当てられたタスクを実行するように、ロボットＲに制御命令を入力又は送信することを意味する。ロボットＲは、割り当てられたタスクを実行するアルゴリズムを含む。すなわち、ロボットＲは、割り当てられたタスクを実行できるようにプログラミングされる。ロボットＲの制御部は、予め設定されたアルゴリズム及びプログラムにより、割り当てられたタスク（例えば、オブジェクトの配送）を実行するための動作を行うことができる。割り当てられたタスクを実行するためのロボットＲの動作は非常に多様である。例えば、ロボットＲの動作は、ロボットの走行、ロボットのタスクの実行、ロボットの電源状態などに関する動作を全て含む概念である。

一方、ロボットＲにタスクを割り当てるためにロボットＲに入力又は送信される制御命令は、ロボットＲが割り当てられたタスクを実行するようにロボットＲを駆動する少なくとも１つの命令を含んでもよい。ロボットＲに対するタスクの割り当ては、様々な経路で行うことができ、例えば、本発明による配送システム１００により行うことができる。制御部１６０は、ロボットＲにタスクを割り当てることができる。制御部１６０は、ロボットＲにタスクを割り当てるために、通信部１１０を用いて、ロボットＲに、タスクに関する制御命令を送信するようにしてもよい。このような制御命令は、ロボットＲにタスクを実行させる制御を含んでもよい。

ここで、制御部１６０は、ロボットＲがタスクにマッチングされた特定の場所に移動するように、ロボットＲの走行に関する制御を行うことができる。制御部１６０は、ロボットＲに、タスクに対応する制御命令を送信することにより、ロボットＲが前記タスクにマッチングされた特定の場所に移動するように制御することができる。ロボットＲに割り当てられるタスクに対応する制御命令は、タスクに関する情報を含んでもよい。前述したように、タスクに関する情報には、タスクの種類、タスクの実行動作、タスクの実行対象となるターゲットユーザ、タスク実行場所（又は、タスクにマッチングされた特定の場所（例えば、配送場所））及びタスク実行予定時間（例えば、配送予約時間）の少なくとも１つに関する情報が含まれる。

一方、ロボットＲは、制御部１６０からタスクに対応する制御命令を受信すると、前記タスクに関する情報に基づいて、割り当てられたタスクを実行するために、タスクにマッチングされた特定の場所に移動する。ロボットＲの制御部は、配送システム１００から受信したタスクに関する情報に基づいて、タスク実行場所に移動するようにしてもよい。

一方、ロボットＲに対するタスクの割り当ては、タスクに関する情報がロボットＲに入力されることに基づいて行われるようにしてもよい。この場合、ロボットＲは、ロボットＲに備えられたスキャン部を介して、タスクに関する情報を受信するようにしてもよい。ロボットＲのスキャン部を介してタスクに関する情報を入力する対象は、人、又はタスクが割り当てられるロボットとは異なるロボットであり得る。

このようにロボットＲに対するタスクの割り当ては様々な方法で行うことができ、ロボットＲは、タスクが割り当てられることに基づいて、タスクを実行するための動作を行うようにしてもよい。

前述したように、ロボットＲに割り当てられるタスクは、ターゲットユーザにオブジェクトを配送するサービスを提供するタスクであり得る。

一方、ロボットＲの制御部は、タスクの実行のために配送場所に到着すると、配送場所で走行を停止するように、ロボットＲの走行部を制御するようにしてもよい。ロボットＲは、配送場所でターゲットユーザを待つ動作を行うようにしてもよい。このとき、ロボットＲの動作状態は、ディスプレイ部などの出力部の電源が切れるか又は最小電源使用モードで動作するスリープモード、待機モード又は節電モードの動作状態であってもよい。

ロボットＲの制御部は、このような動作状態で、予め設定された時間間隔で又はリアルタイムで、ロボットＲに備えられたカメラを用いて、ロボットＲの周辺状況をモニタするようにしてもよい。ロボットＲは、カメラにより周辺状況の画像を収集し、収集した画像から、図１２ａの（ａ）に示すように、ターゲットユーザ１０００を識別するようにしてもよい。

この場合、ロボットＲの制御部は、ディスプレイ部１２２０又はスピーカを介して、ターゲットユーザ１０００の識別情報（例えば、名前）を出力するようにしてもよい。よって、ターゲットユーザ１０００は、ユーザ自身に対してサービスを提供するロボットＲを容易に認知することができる。

一方、ロボットＲの制御部は、ターゲットユーザ１０００を認証するためのユーザ認証過程により、ターゲットユーザ１０００を認証するユーザ認証が完了すると、ターゲットユーザ１０００に対してタスクを実行するようにしてもよい。ロボットＲの制御部は、顔認識（図１２ａの（ｂ）参照）、指紋認識、虹彩認識、音声認識、パスワード入力、識別標識スキャンなどの様々なユーザ認証方法の少なくとも１つにより、ターゲットユーザ１０００の認証を行うようにしてもよい。ロボットＲの制御部は、ロボットＲに備えられた様々なセンサ（例えば、カメラ１２１０）を用いて、ユーザ認証を行うようにしてもよい。

つまり、ロボットＲの制御部は、ロボットＲに近づいたユーザが、割り当てられたタスクにマッチングされたターゲットユーザ、すなわち真のユーザであるか否かを認証する過程により、割り当てられたタスクが当該タスクと関係のない第三者に対して実行されることを防止することができる。

一方、ロボットＲの制御部は、ユーザ認証が完了すると、タスクに対応するサービスをターゲットユーザ１０００に提供するようにしてもよい。例えば、割り当てられたタスクが物品配送である場合、ロボットＲの制御部は、図１２ａの（ｃ）に示すように、オブジェクトを保管したロボットＲの収容部（又は保管部）１２３０が開くように収容部１２３０を制御し、ターゲットユーザ１０００がオブジェクトを搬出できるようにしてもよい。よって、ロボットＲの制御部は、ターゲットユーザ１０００に対するタスクを完了することができる。

一方、図１２ａを参照して説明したロボットＲでのユーザ認証（例えば、顔認識による認証）に失敗した場合（図１２ｂの（ａ）参照）、配送システム１００は、追加認証方法を提供する。例えば、配送システム１００は、図１２ｂの（ｂ）及び（ｃ）に示すように、ターゲットユーザの電子機器１２４０にユーザ認証を行うためのユーザ環境を提供するようにしてもよい。図１２ｂの（ｃ）に示すように、ターゲットユーザの電子機器１２４０には、ロボットＲの収容部を開く機能に対応する機能アイコン１２４２が出力されるようにしてもよい。制御部１６０は、機能アイコン１２４２に対する選択信号をターゲットユーザの電子機器１２４０から受信すると、ロボットＲの収容部が開くように、ロボットＲに制御命令を送信するようにしてもよい。こうすることにより、ユーザは、ロボットＲからオブジェクトを搬出することができる。

前述したように、本発明によるロボットを用いた配送方法及びシステムは、配送物品（又はオブジェクト）に貼り付けられた送り状の情報を用いて、配送物品の受取人に対応するターゲットユーザの情報を取得することができる。また、本発明においては、取得されたターゲットユーザの情報及び送り状の情報を用いて、ロボットがスキャンできる識別標識を生成し、その識別標識をスキャンしたロボットによりターゲットユーザへの物品配送を行う、配送方法及びシステムを提供することができる。よって、本発明によるロボットを用いた配送方法及びシステムは、物品配送を管理する管理者がロボットに対して一々物品の配送地情報を入力しなくても、ロボットがターゲットユーザへの物品配送を行えるようにし、業務の効率性を高めることができる。

また、本発明によるロボットを用いた配送方法及びシステムは、集荷された物品が保管された場所に関する情報をユーザＤＢに入力するので、ターゲットユーザが物品配送を要求すると、物品が保管された場所に関する情報をユーザＤＢから提供することができる。よって、物品配送を管理する管理者は、ターゲットユーザへの物品配送のために物品が保管された場所を一々探さなければならない煩雑さを軽減することができる。

一方、前述した本発明は、コンピュータで１つ以上のプロセスにより実行され、コンピュータ可読媒体に保存できるプログラムとして実現することができる。

また、前述した本発明は、プログラム記録媒体にコンピュータ可読コード又はコマンドとして実現することができる。すなわち、本発明は、プログラムの形態で提供することができる。

一方、コンピュータ可読媒体は、コンピュータシステムにより読み取り可能なデータが記録されるあらゆる種類の記録装置を含む。コンピュータ可読媒体の例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Disk）、ＳＤＤ（Silicon Disk Drive）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ－ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピーディスク、光データ記憶装置などが挙げられる。

また、コンピュータ可読媒体は、ストレージを含み、電子機器が通信によりアクセスできるサーバ又はクラウドストレージであり得る。この場合、コンピュータは、有線又は無線通信により、サーバ又はクラウドストレージから本発明によるプログラムをダウンロードすることができる。

さらに、本発明において、前述したコンピュータは、プロセッサ、すなわち中央処理装置（Central Processing Unit，CPU）が搭載された電子機器であり、その種類は特に限定されない。

一方、本発明の詳細な説明は例示的なものであり、あらゆる面で制限的に解釈されてはならない。本発明の範囲は添付の特許請求の範囲の合理的解釈により定められるべきであり、本発明の等価的範囲内でのあらゆる変更が本発明の範囲に含まれる。

１０ 空間
２０（２０ａ、２０ｂ、２０ｃ） カメラ
１００ 配送システム
１１０ 通信部
１２０ 保存部
１３０ ディスプレイ部
１４０ 入力部
１５０ スキャン部
１６０ 制御部
Ｒ ロボット
Ｒａ 収容部

Claims (11)

1. スキャン部によりオブジェクトがスキャンされることに基づいて、コンピュータが、前記オブジェクトの送り状情報を取得するステップと、
   前記コンピュータが、ユーザデータベース（ＤＢ）を用いて前記送り状情報にマッチングされるターゲットユーザを特定し、前記ユーザＤＢから前記ターゲットユーザに関する少なくとも位置情報を含むターゲット情報を抽出するステップと、
   前記コンピュータが、前記送り状情報及び前記ターゲット情報を用いて、前記オブジェクトに貼り付ける識別標識に含まれる、文字及び／又はコード情報を表す識別情報を生成するステップと、
   前記コンピュータが、前記ターゲットユーザに前記オブジェクトが配送されるように、ロボットを制御するステップとを含み、
   前記ロボットを制御するステップにおいては、
   前記コンピュータが、前記識別標識をスキャンした特定のロボットにより前記オブジェクトが配送されるように、前記特定のロボットを制御することを特徴とするロボットを用いた配送方法。
2. 前記ターゲット情報を抽出するステップにおいては、
   前記コンピュータが、前記ユーザＤＢから、前記特定のロボットが接近可能な空間内での前記ターゲットユーザの位置情報を含む前記ターゲット情報を抽出することを特徴とする請求項１に記載のロボットを用いた配送方法。
3. 前記識別情報は、前記特定のロボットに備えられたスキャン部で識別可能なコード情報を含み、
   前記コード情報は、前記送り状情報、前記ターゲットユーザの名前情報、及び前記ターゲットユーザの位置情報の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項２に記載のロボットを用いた配送方法。
4. 前記コンピュータが、前記ターゲットユーザが特定されると、前記ターゲット情報に前記送り状情報及び前記オブジェクトが保管される保管場所に関する情報の少なくとも一方が含まれるように、前記ユーザＤＢをアップデートするステップをさらに含むことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載のロボットを用いた配送方法。
5. 前記コンピュータが、前記ユーザＤＢがアップデートされることに基づいて、前記ユーザＤＢに登録された前記ターゲットユーザの電子機器に、前記オブジェクトの配送イベントが存在することを通知する通知情報を送信するステップをさらに含むことを特徴とする請求項４に記載のロボットを用いた配送方法。
6. 前記ロボットを制御するステップにおいては、
   前記コンピュータが、前記ターゲットユーザの電子機器から前記配送イベントに関する予約時間を含む配送要求情報を受信することに基づいて、前記予約時間に前記ターゲットユーザに前記オブジェクトが配送されるように、前記特定のロボットを制御することを特徴とする請求項５に記載のロボットを用いた配送方法。
7. 前記特定のロボットに備えられたスキャン部により前記オブジェクトに貼り付けられた前記識別標識がスキャンされると、前記コンピュータが、前記ターゲットユーザに対する前記オブジェクトの配送開始イベントを発生させ、
   前記ユーザＤＢには、前記配送開始イベントに関する情報がアップデートされることを特徴とする請求項６に記載のロボットを用いた配送方法。
8. 前記コンピュータが、前記ユーザＤＢに前記配送開始イベントに関する情報がアップデートされることに基づいて、前記ターゲットユーザの電子機器に、前記オブジェクトの配送が開始されたことを通知する通知情報を送信するステップをさらに含むことを特徴とする請求項７に記載のロボットを用いた配送方法。
9. 前記コンピュータが、前記配送要求情報を受信することに基づいて、前記オブジェクトが保管された保管場所に関する情報を抽出し、前記保管場所に関する情報をディスプレイ部に出力するステップをさらに含むことを特徴とする請求項６に記載のロボットを用いた配送方法。
10. 前記保管場所に関する情報は、前記予約時間から所定時間以前に前記ディスプレイ部に出力されることを特徴とする請求項９に記載のロボットを用いた配送方法。
11. ユーザデータベース（ＤＢ）を保存する保存部と、
    オブジェクトをスキャンするスキャン部と、
    前記スキャン部により前記オブジェクトがスキャンされることに基づいて、前記オブジェクトの送り状情報を取得し、前記ユーザＤＢから前記送り状情報にマッチングされるターゲットユーザに関する少なくとも位置情報を含むターゲット情報を抽出する制御部とを含み、
    前記制御部は、
    前記送り状情報及び前記ターゲット情報を用いて、前記オブジェクトに貼り付ける識別標識に含まれる、文字及び／又はコード情報を表す識別情報を生成し、
    前記識別標識をスキャンした特定のロボットにより前記オブジェクトが配送されるように、前記特定のロボットを制御することを特徴とするロボットを用いた配送システム。

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