JP7295175B2 - ロボット制御方法及びシステム - Google Patents

Description

本発明は、ロボットの制御に関する。より詳細には、ロボットに与えられたタスクを効率的に管理できるロボット制御方法及びシステムに関する。

技術が発展するにつれて、様々なサービスデバイスが出現している。特に、近年では、様々な作業やサービスを行うロボットに関する技術開発が盛んに行われている。

さらに、近年は、人工知能技術やクラウド技術などが発展するにつれて、ロボットの活用度がますます高まっている。

近年、ロボットが人間の業務や作業を代替しており、特に、ロボットが直接人間を対象にサービスを提供する方法が盛んに研究されている。一方、ロボットが様々な作業やサービスを提供するためには、ロボットを正確かつ効率的に制御することが非常に重要である。

例えば、特許文献１（ビル管理ロボット及びそれを用いたサービス提供方法）には、ロボットがＣＣＴＶ（closed-circuit television）画像を用いてデータベース（database:DB）に登録されたユーザを認識し、認識したユーザに基づいてサービスを提供する方法が開示されている。このように、ロボットがユーザにサービスを提供する上で、より効率的にサービスを提供するための技術開発及び研究が盛んに行われている。

一方、ロボットをより効率的に運用して、より意味のあるサービスをユーザに提供するために、ロボットがユーザの状況を考慮してより柔軟にサービスを提供する方法に関するニーズがある。

韓国公開特許第１０－２０１９－００９６８４９号公報

本発明は、ユーザの状況を考慮して、ロボットに割り当てられたタスクを制御できるロボット制御方法及びシステムを提供するものである。

上記課題を解決するために、本発明によるロボット制御方法は、ロボットがタスクにマッチングされた特定の場所に移動するように、前記ロボットの走行に関する制御を行うステップと、前記特定の場所が含まれる空間に配置されたカメラから画像を受信し、前記受信した画像を用いて、前記タスクの実行対象となるターゲットユーザの位置を確認するステップと、前記ターゲットユーザの位置と前記特定の場所との相対位置情報に基づいて、前記タスクが実行される時間に関する制御を行うステップと、を含むことを特徴とする。

また、本発明によるロボット制御システムは、ロボットと通信する通信部と、前記ロボットがタスクにマッチングされた特定の場所に移動するように、前記ロボットの走行に関する制御を行う制御部と、を含み、前記制御部は、前記特定の場所が含まれる空間に配置されたカメラから画像を受信し、前記受信した画像を用いて、前記タスクの実行対象となるターゲットユーザの位置を確認し、前記ターゲットユーザの位置と前記特定の場所との相対位置情報に基づいて、前記タスクが実行される時間に関する制御を行う、ことを特徴とする。

さらに、本発明によるロボットは、ロボット制御システムから、実行対象のタスクに関するタスク情報を受信する通信部と、前記タスクの実行が予定された特定の場所に移動する走行部と、前記ロボット制御システムから前記タスクの実行対象となるターゲットユーザの位置情報を受信し、前記ターゲットユーザの位置情報に基づいて、前記ターゲットユーザの位置と前記特定の場所との距離を算出する制御部と、を含み、前記制御部は、前記ターゲットユーザの位置と前記特定の場所との距離が基準範囲内である場合、前記タスクの実行予定時間が過ぎても前記タスクを実行するように、追加タスク実行時間を設定する、ことを特徴とする。

以上のように、本発明によるロボット制御方法及びシステムは、空間に設置されたカメラを用いて、ユーザの位置を確認し、ユーザの位置とタスク実行場所との距離に基づいて、タスクが実行される時間に関する制御を行うことができる。

特に、本発明によるロボット制御方法及びシステムは、ユーザがタスク実行場所から遠くない場所に位置する場合、タスクの実行予定時間が経過しても、ユーザを待ってユーザに対するタスクの実行を完了するように、ロボットを制御することができる。

よって、ロボットの観点からは、追加待機時間の間、ユーザを待つことにより、ユーザに対するタスクを完了することができる。また、本発明によるロボット制御方法及びシステムは、タスクが与えられたロボットがタスクを完了するように、ロボットを制御することにより、ロボットを効率的に運用することができる。

本発明によるロボット制御方法及びシステムを説明するための概念図である。 本発明によるロボット制御方法及びシステムを説明するための概念図である。 本発明によるロボット制御方法及びシステムにおけるロボットを識別する方法を説明するための概念図である。 本発明によるロボット制御方法及びシステムにおけるロボットの位置を推定する方法を説明するための概念図である。 本発明によるロボット制御方法を説明するためのフローチャートである。 本発明によるロボット制御方法及びシステムを説明するための概念図である。 本発明によるロボット制御方法及びシステムを説明するための概念図である。 本発明によるロボット制御方法及びシステムを説明するための概念図である。 本発明によるロボット制御方法及びシステムを説明するための概念図である。 本発明によるロボット制御方法及びシステムを説明するための概念図である。

以下に、添付図面を参照して本明細書に開示される実施形態について詳細に説明するが、図面番号に関係なく、同一又は類似の構成要素には同一又は類似の符号を付し、その説明は省略する。以下の説明で用いる構成要素の接尾辞である「モジュール」及び「部」は、明細書の作成を容易にするために付与又は混用されるものであり、それ自体が有意性や有用性を有するものではない。また、本明細書に開示される実施形態について説明するにあたって、関連する公知技術についての具体的な説明が本明細書に開示される実施形態の要旨を不明確にする恐れがあると判断される場合は、その詳細な説明を省略する。なお、添付図面は本明細書に開示される実施形態を容易に理解できるようにするためのものにすぎず、添付図面により本明細書に開示される技術的思想が限定されるものではなく、本発明の思想及び技術範囲に含まれるあらゆる変更、均等物、又は代替物が本発明に含まれるものと理解されるべきである。

第１、第２などのように序数を含む用語は、様々な構成要素を説明するために用いられるが、上記構成要素は、上記用語により限定されるものではない。上記用語は、１つの構成要素を他の構成要素と区別する目的でのみ用いられる。

ある構成要素が他の構成要素に「連結」又は「接続」されていると言及された場合は、他の構成要素に直接に連結又は接続されていてもよく、中間にさらに他の構成要素が存在してもよいものと解すべきである。それに対して、ある構成要素が他の構成要素に「直接連結」又は「直接接続」されていると言及された場合は、中間にさらに他の構成要素が存在しないものと解すべきである。

単数の表現には、特に断らない限り複数の表現が含まれる。

本明細書において、「含む」や「有する」などの用語は、明細書に記載された特徴、数字、ステップ、動作、構成要素、部品、又は、それらの組み合わせが存在することを指定しようとするものであり、１つ又はそれ以上の他の特徴、数字、ステップ、動作、構成要素、部品、又は、それらの組み合わせの存在や付加可能性を予め排除するものではない、と理解すべきである。

本発明は、ユーザの状況を考慮して、ロボットに割り当てられたタスクを制御できるロボット制御方法及びシステムを提供するものである。

特に、本発明は、ユーザの状況に基づいて、ロボットに割り当てられたタスクをより柔軟に制御できるロボット制御方法及びシステムを提供するものである。

本発明は、ロボット制御方法及びシステムを提供するものであり、より具体的には、ユーザの状況を考慮して、ロボットに割り当てられたタスクを制御できるロボット制御方法及びシステムを提供するものである。以下に、添付図面を参照して、ロボットが走行する空間及びそれに関連するロボット制御システムについて説明する。図１及び図２は、本発明によるロボット制御方法及びシステムを説明するための概念図である。また、図３は、本発明によるロボット制御方法及びシステムにおけるロボットを識別する方法を説明するための概念図である。さらに、図４は、本発明によるロボット制御方法及びシステムにおけるロボットの位置を推定する方法を説明するための概念図である。

技術が発展するにつれて、ロボットの活用度はますます高まっている。従来のロボットは、特殊な産業分野（例えば、産業自動化関連分野）で活用されていたが、次第に、人間や設備のために有用な作業を行うサービスロボットに変貌している。

このように、様々なサービスを提供するロボットは、与えられたタスクを実行するために、図１に示すような空間１０を走行するようにしてよい。ロボットＲが走行する空間の種類に制限はなく、ロボットは、必要に応じて、室内空間及び室外空間の少なくとも一方を走行するようにしてよい。例えば、室内空間には、デパート、空港、ホテル、学校、ビル、地下鉄駅、汽車駅、書店など、様々な空間が含まれる。ロボットＲは、このように様々な空間に配置され、人間に有用なサービスを提供する。なお、本発明によるロボットは、様々に命名され、例えば、無人移動マシン、自律移動マシンなどと呼ばれる。

図１に示すように、ロボットが位置する空間１０には、カメラ２０が配置されてよい。空間１０に配置されたカメラ２０の数は制限されない。同図に示すように、空間１０には、複数のカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃが配置されてもよい。空間１０に配置されたカメラ２０として、様々な種類を用いることができる。空間１０に配置されたカメラ２０は、ＣＣＴＶであってよい。

一方、空間１０を走行するロボットＲには、ユーザにサービスを提供するためのサービスロボットが含まれる。ロボットＲがユーザに提供するサービスは、非常に多様である。例えば、ロボットＲは、ユーザに物品（例えば、郵便物、宅配物など）を配送するサービスや、飲み物を運ぶサービスなどのサービスを提供することができる。このようなサービスを提供するロボットＲは、空間１０上でサービスの提供対象となるユーザ（以下、「ターゲットユーザ」という）と直接に会い（又は、対面し）、ターゲットユーザにサービスを提供するようにしてもよい。

一方、ロボットＲがサービスを提供する動作は、ロボットＲがタスクを実行する動作として理解できる。すなわち、ロボットＲは、割り当てられたタスクを実行することにより、ターゲットユーザにサービスを提供する。以下、説明の便宜上、「ロボットＲがサービスを提供する」を「ロボットＲがタスクを実行する」ともいう。

そのために、ロボットＲには、ターゲットユーザに対するタスクの実行が予定された時間（又は、タスクの実行予定時間、タスク実行予定時間）が設定されるようにしてもよい。

タスクの実行予定時間は、単に「予定時間」又は「予約時間」ともいう。予定時間又は予約時間は、ターゲットユーザの選択又はロボット制御システム１００の制御に基づいて決定されるようにしてよい。例えば、ターゲットユーザは、ロボットＲがユーザ自身に対して特定のタスク（例えば、物品配送タスク）を実行することをロボット制御システム１００に予約することができる。このとき、ターゲットユーザは、電子機器により、ロボット制御システム１００に、特定のタスクに関するサービスの提供を受ける時間（例えば、午後３時）を入力することができる。このように特定された時間は、前述した予定時間又は予約時間といえる。また、ターゲットユーザは、電子機器により、ロボット制御システム１００を介することなく、ロボットＲに直接予定時間情報を送信することもできる。

一方、ロボットＲは、様々な経路でタスク実行予定時間に関する情報を受信し、当該予定時間にタスクを実行するように、プログラミングされてよい。

以下に、ロボットＲが、ロボット制御システム１００からタスク実行予定時間に関する情報を受信することを前提にして説明する。ロボット制御システム１００とは、ロボットＲに関する様々な動作を制御する中央システムを意味する。

一方、ロボットＲは、ロボット制御システム１００からタスク実行予定時間に関する情報を受信し、当該予定時間にターゲットユーザに対してタスクを実行するようにしてもよい。なお、ロボットＲに割り当てられたタスクを完了するとは、ターゲットユーザに対してタスクに対応するサービスを提供することを意味する。よって、ロボットＲは、ターゲットユーザに対するタスクを完了するために、予定時間にターゲットユーザに会わなければならない。一方、ターゲットユーザは、ロボットＲからサービスの提供を受けるために、予定時間までにサービスの提供を受けることにした場所に移動しなければならない。このとき、ターゲットユーザは、様々な状況により、特定の場所に予定時間より早く又は遅く到着することがある。ターゲットユーザが特定の場所に予定時間より早く到着した場合、ターゲットユーザは、予定時間までロボットＲを待つことにより、ロボットＲからサービスの提供を受けることができる。しかし、ターゲットユーザが特定の場所に予定時間より遅く到着した場合、ターゲットユーザは、ロボットＲからサービスの提供を受けることができない。例えば、ロボットＲに割り当てられたタスクを予定時間に実行するようにロボットＲが制御された場合、ロボットＲは、予定時間にターゲットユーザに会えない場合には、ターゲットユーザに対するタスクを取り消すか、予め設定された場所に戻るようにしてもよい。この場合、ロボットＲに割り当てられたタスクが取り消されたので、ターゲットユーザは、特定の場所に到着してもロボットＲからサービスの提供を受けることができない。

一方、ターゲットユーザが特定の場所の近くに位置するか、又は、特定の場所へ移動するとしても予定時間から臨界時間内に特定の場所に到着できる状況であると仮定する。この場合、ロボットＲの運用の観点からは、予定時間が過ぎてもターゲットユーザに対するタスクを実行することが効率的である。ロボットの観点からは、特定の場所に移動したロボットＲがタスクを完了しない場合、当該タスクのために、当該ロボット又は他のロボットが再び特定の場所へ移動しなければならないので、ロボットに割り当てられたタスクが倍となる。また、ターゲットユーザの観点からは、ターゲットユーザがロボットＲに会うために特定の場所へ移動している状況の場合、ロボットＲにおいて予定時間までに特定の場所に到着できなかったターゲットユーザに対するタスクが取り消されると、ターゲットユーザにとってロボットＲに会うために使用した時間を浪費したことになる。また、ターゲットユーザは、ロボットＲからサービスの提供を受けるために、再びサービスの予約などを行わなければならない。

本発明において、「ロボットＲがタスクを完了する」には、「ロボットＲがターゲットユーザに会う」ことが含まれる。また、「ロボットＲがタスクを完了する」とは、ロボットＲがターゲットユーザに会い、その後で、割り当てられたタスクに対応するサービス（物品配送サービス）の提供を完了することを意味する。よって、ロボットＲは、ターゲットユーザに会えない場合や、ターゲットユーザにサービスを提供できない場合は、「タスクを完了していない状態」である。

このように、ロボットＲに割り当てられたタスクが、人に直接会わないと完了しないタスクである場合、タスクに関するサービスの提供対象となるターゲットユーザの状況を考慮して、ロボットＲでタスクが実行される時間をより柔軟に制御する必要がある。よって、本発明は、ユーザの状況を考慮して、ロボットに割り当てられたタスクを制御できるロボット制御方法及びシステムを提供する。

図２に示すように、本発明によるロボット制御システム１００は、通信部１１０、保存部１２０、ディスプレイ部１３０、入力部１４０、及び制御部１５０の少なくとも１つを含む。

通信部１１０は、空間１０に配置された様々なデバイスと有線又は無線で通信するように構成される。通信部１１０は、同図に示すように、ロボットＲ、外部サーバ２００、及び画像管制システム２０００の少なくとも１つと通信を行うことができる。

例えば、通信部１１０は、ロボットＲからデータ（例えば、ロボットＲで撮影される画像、検知データ、など）を受信したり、ロボットＲに制御命令を送信したりすることができる。

また、通信部１１０は、空間１０に配置されたカメラ２０との直接的な通信を行うことができる。さらに、通信部１１０は、カメラ２０を制御する画像管制システム２０００と通信を行うことができる。画像管制システム２０００と通信部１１０との間で通信が行われる場合、ロボット制御システム１００は、通信部１１０により、画像管制システム２０００からカメラ２０で撮影される（又は、受信される）画像を受信することができる。

さらに、通信部１１０は、少なくとも１つの外部サーバ２００（又は、外部ストレージ）と通信を行うことができる。ここで、外部サーバ２００は、同図に示すように、クラウドサーバ２１０及びデータベース（ＤＢ）２２０の少なくとも一方を含むように構成されてよい。一方、外部サーバ２００は、制御部１５０の少なくとも一部の役割を果たすように構成されてもよい。すなわち、データ処理やデータ演算などの実行は、外部サーバ２００で行われるようにしてよく、本発明においては、その方式に特に制限を設けていない。

さらに、通信部１１０は、ユーザ（又は、ターゲットユーザ）が所持する電子機器と通信を行うことができる。ここで、電子機器の種類に制限はなく、スマートフォン、タブレットＰＣ、などであってもよい。

一方、通信部１１０は、通信するデバイスの通信規格に準拠して、様々な通信方式をサポートすることができる。

例えば、通信部１１０は、ＷＬＡＮ（Wireless LAN）、Ｗｉ－Ｆｉ（Wireless Fidelity）、Ｗｉ－Ｆｉ Ｄｉｒｅｃｔ（Wireless Fidelity Direct）、ＤＬＮＡ（Digital Living Network Alliance）、ＷｉＢｒｏ（Wireless Broadband）、ＷｉＭＡＸ（World Interoperability for Microwave Access）、ＨＳＤＰＡ（High-Speed Downlink Packet Access）、ＨＳＵＰＡ（High-Speed Uplink Packet Access）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ－Ａ（Long Term Evolution-Advanced）、５Ｇ（5th Generation Mobile Telecommunication）、ブルートゥース（Bluetooth）（登録商標）、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）、ＩｒＤＡ（Infrared Data Association）、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）、ＺｉｇＢｅｅ、ＮＦＣ（Near Field Communication）、及びワイヤレスＵＳＢ（Wireless Universal Serial Bus）技術の少なくとも１つを用いて、空間１０の内外に位置するデバイス（クラウドサーバを含む）と通信を行うようにしてもよい。

次に、保存部１２０は、本発明に係る様々な情報を保存するようにしてよい。本発明において、保存部１２０は、ロボット制御システム１００自体に備えられてもよい。それとは異なり、保存部１２０の少なくとも一部は、クラウドサーバ２１０及びデータベース２２０の少なくとも一方であってもよい。すなわち、保存部１２０は、本発明によるロボットの制御のために必要な情報が保存される空間であれば十分であり、物理的な空間の制約はないものと解される。よって、以下では、保存部１２０、クラウドサーバ２１０、及びデータベース２２０を区分せず、全てを保存部１２０とする。ここで、クラウドサーバ２１０とは「クラウドストレージ」を意味する。

まず、保存部１２０には、ロボットＲに関する情報が保存されるようにしてよい。

ロボットＲに関する情報は、非常に様々であり、例えば、ｉ）空間１０に配置されたロボットＲを識別するための識別情報（例えば、シリアル番号、ＴＡＧ情報、ＱＲコード情報、など）、ｉｉ）ロボットＲに与えられたタスクに関するタスク情報（例えば、タスクの種類、タスクの実行動作、タスクの実行対象となるターゲットユーザ、タスク実行場所、タスク実行予定時間、など）、ｉｉｉ）ロボットＲに設定された走行経路に関する走行経路情報、ｉｖ）ロボットＲの位置情報、ｖ）ロボットＲの状態情報（例えば、電源状態、故障の有無、バッテリ状態、など）、ｖｉ）ロボットＲに備えられたカメラから受信した画像に関する画像情報、ｖｉｉ）ロボットＲの動作に関する動作情報、などが挙げられる。

次に、保存部１２０には、カメラ２０に関する情報が保存されるようにしてよい。

カメラ２０に関する情報は、非常に様々であり、例えば、ｉ）それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・の識別情報（例えば、シリアル番号、ＴＡＧ情報、ＱＲコード情報、など）、ｉｉ）それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・の配置位置情報（例えば、空間内でそれぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・が配置された位置に関する情報）、ｉｉｉ）それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・の画角情報（例えば、空間内でそれぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・が撮影しているビューに関する情報）、ｉｖ）それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・の画角に対応する領域（又は、空間（又は、特定の空間））に関する位置情報、ｖ）それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・の状態情報（例えば、電源状態、故障の有無、バッテリ状態、など）、ｖｉ）それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・から受信した画像に関する画像情報、などが挙げられる。

一方、前記列挙されたカメラ２０に関する情報は、それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・を基準に互いにマッチングされて存在するようにしてよい。

例えば、保存部１２０には、特定のカメラ２０ａの識別情報、位置情報、画角情報、状態情報、及び画像情報の少なくとも１つがマッチングされてマッチング情報として存在するようにしてよい。このようなマッチング情報は、今後、特定のカメラが配置された空間（又は、場所、領域）を特定したり、当該空間に位置するユーザ（例えば、ターゲットユーザ）の位置を確認したりするのに有効に用いることができる。

さらに、保存部１２０には、ユーザに関する情報が保存されるようにしてもよい。ユーザに関する情報は、「ユーザＤＢ」ともいえる。

ユーザに関する情報は、「ユーザの識別情報」ともいえる。

ユーザに関する情報は、ユーザの名前、生年月日、住所、電話番号、社番、ＩＤ、顔イメージ、生体情報（指紋情報、虹彩情報、など）、空間１０内でのユーザの生活場所（例えば、勤務場所（又は、勤務区域）、住居場所、など）、ユーザが所持する電子機器の識別情報、ユーザの日程（スケジュール）に関する情報のうち少なくとも１つを含む。

次に、保存部１２０には、空間１０の地図（又は、地図情報）が保存されるようにしてよい。ここで、地図は、２次元地図及び３次元地図の少なくとも一方であってもよい。空間１０の地図とは、ロボットＲ又はユーザの現在位置を把握したり、ロボットＲの走行経路を設定したり、ロボットＲが走行したりするのに活用できる地図を意味する。

特に、本発明によるロボット制御システム１００においては、ロボットＲから受信する画像に基づいて、ロボットＲの位置を把握することができる。そのために、保存部１２０に保存された空間１０の地図は、画像に基づいて位置を推定できるようにするデータで構成されてよい。

ここで、空間１０の地図は、事前に、空間１０を移動する少なくとも１つのロボットにより、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）に基づいて作成された地図であってよい。

一方、保存部１２０には、前記列挙された情報の種類以外にも様々な情報を保存することができる。

次に、ディスプレイ部１３０は、ロボットＲを遠隔管理するユーザ又は管理者のデバイスに備えられたものであり、図２に示すように、管制室１００ａに備えられてもよい。また、ディスプレイ部１３０は、モバイルデバイスに備えられたディスプレイであってもよい。このように、本発明においては、ディスプレイ部の種類に制限を設けていない。

次に、入力部１４０は、ユーザ（又は、管理者）からの情報の入力のためのものであり、入力部１４０は、ユーザ（又は、管理者）とロボット制御システム１００間の媒体であるといえる。より具体的には、入力部１４０とは、ユーザからロボットＲを遠隔制御するための制御命令を受信する入力手段を意味する。ここで、ユーザは、サービスの提供対象となるターゲットユーザとは異なるユーザであり得る。

ここで、入力部１４０の種類に特に制限はなく、入力部１４０は、機械式（mechanical）入力手段（又は、メカニカルキー）及びタッチ式入力手段の少なくとも一方を含む。機械式入力手段としては、例えば、マウス（mouse）、ジョイスティック（joystick）、物理的なボタン、ドームスイッチ（dome switch）、ジョグホイール、ジョグスイッチ、などが挙げられる。タッチ式入力手段は、例えば、ソフトウェア的な処理によりタッチスクリーンに表示される仮想キー（virtual key）、ソフトキー（soft key）、又はビジュアルキー（visual key）から構成されるようにしてよく、前記タッチスクリーン以外の部分に配置されるタッチキー（touch key）から構成されるようにしてもよい。一方、前記仮想キー及び前記ビジュアルキーは、タッチスクリーン上に様々な形状で表示され、例えば、グラフ（graphic）、テキスト（text）、アイコン（icon）、ビデオ（video）、又は、それらの組み合わせから構成されるようにしてもよい。ここで、入力部１４０がタッチスクリーンを含む場合、ディスプレイ部１３０は、タッチスクリーンから構成されるようにしてもよい。この場合、ディスプレイ部１３０は、情報を出力する役割と情報の入力を受ける役割の両方を果たす。

次に、制御部１５０は、本発明によるロボット制御システム１００の全般的な動作を制御するように構成される。制御部１５０は、上記構成要素により入力又は出力される信号、データ、情報などを処理したり、ユーザに適切な情報又は機能を提供又は処理したりすることができる。

制御部１５０は、ロボットＲにタスクを割り当てることができる。制御部１５０は、ロボットＲにタスクを割り当てるために、通信部１１０を用いて、ロボットＲに、タスクに関する制御命令を送信するようにしてよい。このような制御命令は、ロボットＲにタスクを実行させる制御を含んでもよい。

制御部１５０は、ロボットＲがタスクにマッチングされた特定の場所に移動するように、ロボットＲの走行に関する制御を行うことができる。制御部１５０は、ロボットＲに、タスクに対応する制御命令を送信することにより、ロボットＲが前記タスクにマッチングされた特定の場所に移動するように制御することができる。

ここで、ロボットＲに割り当てられるタスクに対応する制御命令は、タスクに関する情報を含んでよい。前述したように、タスクに関する情報には、タスクの種類、タスクの実行動作、タスクの実行対象となるターゲットユーザ、タスク実行場所（又は、タスクにマッチングされた特定の場所）、及びタスク実行予定時間の少なくとも１つに関する情報が含まれる。

一方、ロボットＲは、制御部１５０からタスクに対応する制御命令を受信すると、割り当てられたタスクを実行するために、タスクにマッチングされた特定の場所に移動するようにしてよい。ロボットＲの制御部は、ロボット制御システム１００から受信したタスクに関する情報に基づいて、タスク実行場所に移動するようにしてもよい。

そして、制御部１５０は、空間１０に配置されたロボットＲを制御するための様々な制御を行うことができる。そのために、制御部１５０は、空間１０に配置されたロボットＲを様々な方法で認識することにより、ロボットＲの現在位置を把握したり、ロボットの動作を制御したりすることができる。また、制御部１５０は、空間１０に配置されたロボットＲを様々な方法で認識することにより、ロボットに割り当てられたタスクを管理することができる。

一方、ロボットＲの識別情報は、図３に示すように、ロボットＲに備えられた識別標識（又は、識別マーク）に基づいて、画像から抽出するようにしてよい。図３の（ａ）、（ｂ）及、び（ｃ）に示すように、ロボットＲの識別標識３０１、３０２、３０３は、ロボットの識別情報を含んでよい。同図に示すように、識別標識３０１、３０２、３０３は、バーコード３０１、シリアル情報（又は、一連情報）３０２、及びＱＲコード３０３から構成され、バーコード３０１、シリアル情報（又は、一連情報）３０２、及びＱＲコード３０３は、それぞれロボットの識別情報を含むようにしてもよい。

ロボットの識別情報は、ロボットを区分するための情報であり、同じ種類のロボットであっても、異なる識別情報を有する。一方、識別標識を構成する情報は、前述したバーコード、シリアル情報、ＱＲコードの他にも多様に構成することができる。

制御部１５０は、カメラ２０から受信した画像から、前述した識別標識に基づいてロボットＲの識別情報を抽出し、カメラ２０により撮影されたロボットＲを特定し、空間１０での特定されたロボットＲの位置を把握するようにしてもよい。

なお、本発明において、カメラ２０により撮影されたロボットＲを特定する方法は様々である。前述したように、制御部１５０は、画像からロボットＲの識別情報を抽出することにより、ロボットＲを特定することができる。その他に、制御部１５０は、画像が撮影された時間及び画像を撮影したカメラ２０にマッチした位置情報の少なくとも１つを用いて、カメラ２０により撮影されたロボットＲの現在位置を特定するようにしてもよい。

一方、ロボットＲの位置を推定する方法は、前述した空間１０に配置されたカメラを用いる方法の他にも様々である。例えば、図４に示すように、ロボット制御システム１００又はロボットＲの制御部は、ロボットＲに備えられたカメラ（図示せず）を用いて空間１０の画像を受信し、受信した画像からロボットの位置を推定するビジュアルローカリゼーション（Visual Localization）を行うように構成される。ここで、ロボットＲに備えられたカメラは、空間１０の画像、すなわちロボットＲ周辺の画像を撮影（又は、検知）するように構成される。

ロボット制御システム１００又はロボットＲの制御部は、図４の（ａ）に示すように、ロボットＲに備えられたカメラにより画像を取得するように構成される。また、ロボット制御システム１００又はロボットＲの制御部は、取得された画像を用いて、ロボットＲの現在位置を推定することができる。

さらに、ロボット制御システム１００又はロボットＲの制御部は、ロボットＲで取得された画像と保存部１２０に保存された地図情報とを比較し、図４の（ｂ）に示すように、ロボットＲの現在位置に対応する位置情報（例えば、「３階Ａ区域（３，１，１）」）を抽出することができる。

前述したように、本発明において、空間１０の地図は、事前に、空間１０を移動する少なくとも１つのロボットにより、ＳＬＡＭに基づいて作成された地図であってよい。特に、空間１０の地図は、画像情報に基づいて生成された地図であってもよい。

すなわち、空間１０の地図は、ビジョン（又は、ビジュアル）ベースのＳＬＡＭ技術により生成された地図であってもよい。

よって、ロボット制御システム１００又はロボットＲの制御部は、図４の（ｂ）に示すように、ロボットＲで取得された画像の座標情報（例えば、「３階Ａ区域（３，１，１）」）を特定することができる。このように特定された座標情報は、ロボットＲの現在位置情報となる。

ここで、ロボット制御システム１００又はロボットＲの制御部は、ロボットＲで取得された画像とビジョン（又は、ビジュアル）ベースのＳＬＡＭ技術により生成された地図とを比較することにより、ロボットＲの位置（又は、現在位置）を推定することができる。この場合、ロボット制御システム１００又はロボットＲの制御部は、ｉ）ロボットＲで取得された画像と予め生成された地図を構成するイメージとのイメージ比較により、ロボットＲで取得された画像に最も類似したイメージを特定し、ｉｉ）特定されたイメージにマッチした位置情報を取得する方式で、ロボットＲの位置情報を特定することができる。

このように、ロボット制御システム１００又はロボットＲの制御部は、図４の（ａ）に示すように、ロボットＲで画像が取得されると、取得された画像を用いて、ロボットＲの位置（又は、現在位置）を特定することができる。前述したように、ロボット制御システム１００又はロボットＲの制御部は、保存部１２０に予め保存された地図情報（例えば、「参照マップ」ともいえる）から、ロボットＲで取得された画像に対応する位置情報（例えば、座標情報）を抽出することができる。

一方、図２に示す画像管制システム２０００は、空間１０内に配置された少なくとも１つのカメラ２０を制御するように構成されてよい。同図に示すように、空間１０には、複数のカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・が配置される。複数のカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・は、空間１０内でそれぞれ異なる位置に配置される。

このように、空間１０の異なる位置に複数のカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・が配置されるので、ロボット制御システム１００においては、このような複数のカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・を用いて、ロボットＲの動作をモニタしたり、ターゲットユーザの位置を把握したりすることができる。

画像管制システム２０００は、ロボット制御システム１００との相互通信により、ロボットＲのタスクの実行に必要な情報をロボット制御システム１００に提供することができる。前述した保存部１２０の構成と同様に、画像管制システム２０００の保存部には、カメラ２０に関する様々な情報を保存することができる。カメラ２０に関する情報は、非常に様々であり、例えば、ｉ）それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・の識別情報（例えば、シリアル番号、ＴＡＧ情報、ＱＲコード情報、など）、ｉｉ）それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・の配置位置情報（例えば、空間内でそれぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・が配置された位置に関する情報）、ｉｉｉ）それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・の画角情報（例えば、空間内でそれぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・が撮影しているビューに関する情報）、ｉｖ）それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・の画角に対応する領域（又は、空間（又は、特定の空間））に関する位置情報、ｖ）それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・の状態情報（例えば、電源状態、故障の有無、バッテリ状態、など）、ｖｉ）それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・から受信した画像に関する画像情報、などが挙げられる。

一方、前記列挙されたカメラ２０に関する情報は、それぞれのカメラ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・を基準に、互いにマッチングされて存在するようにしてもよい。

例えば、画像管制システム２０００の保存部には、特定のカメラ２０ａの識別情報、位置情報、画角情報、状態情報、及び画像情報の少なくとも１つがマッチングされて、マッチング情報として存在するようにしてもよい。

一方、以下では、前述したカメラに関する情報がどちらの保存部（又は、ストレージ）に保存されるかを区分せず、説明の便宜上、保存部１２０の構成に保存された場合を例にして説明する。すなわち、カメラに関する情報は、状況に応じて様々な保存部に保存できるので、本発明においては、これに特に制限を設けていない。

以上、画像管制システム２０００及びロボット制御システム１００を別の構成として説明した。しかし、本発明は、これに限定されるものではなく、画像管制システム２０００及びロボット制御システム１００は、１つの統合されたシステムから構成されるようにしてよい。この場合、画像管制システム２０００は、「カメラ部」の構成として命名してもよい。

以下に、上記構成を参照して、本発明によるロボット制御方法について、添付図面と共に、より具体的に説明する。図５は、本発明によるロボット制御方法を説明するためのフローチャートであり、図６、図７、図８ａ、図８ｂ、及び図９は、本発明によるロボット制御方法及びシステムを説明するための概念図である。

本発明によるロボット制御方法においては、ロボットＲにタスクを割り当てる過程が行われる（Ｓ５１０）。

本発明において、「ロボットＲにタスクを割り当てる」とは、ロボットＲにタスクを与えることをいい、より具体的には、ロボットＲが割り当てられたタスクを実行するように、ロボットＲに制御命令を入力又は送信することを意味する。ロボットＲは、割り当てられたタスクを実行するアルゴリズムを有する。すなわち、ロボットＲは、割り当てられたタスクを実行できるようにプログラミングされる。ロボットＲの制御部は、予め設定されたアルゴリズム及びプログラムにより、割り当てられたタスクを実行するための動作を行うことができる。

割り当てられたタスクを実行するためのロボットＲの動作は、非常に多様である。

例えば、ロボットＲの動作は、ロボットの走行、ロボットのタスクの実行、ロボットの電源状態、などに関する動作を全て含む概念である。

まず、ロボットの走行に関する動作は、ロボットの走行速度、走行方向、回転方向、回転速度、走行開始、走行停止、走行終了のように、ロボットの走行に関する様々な動作を含む。

次に、ロボットのタスクの実行に関する動作は、ロボットが実行するタスクの種類に応じて異なる。一例として、ロボットＲが道案内サービスを提供するロボットの場合、ロボットのタスクの実行に関する動作は、道案内のための経路検索動作、道案内のための走行動作、などを含む。他の例として、ロボットＲが物品配送サービスを提供するロボットの場合、ロボットのタスクの実行に関する動作は、物品の配送のための走行動作、物品の配送のためのロボットのハードウェア駆動動作、などを含む。

次に、ロボットの電源状態に関する動作は、ロボットの電源をオン（ＯＮ）又はオフ（ＯＦＦ）にする動作、ロボットを待機状態にする動作、ロボットをスリープモードにする動作、などを含む。ロボットＲの動作の種類は、前記列挙された例の他にも多様であり、本発明は、上記の例に限定されるものではない。

このようにロボットＲの動作は多様であり、ロボットＲは、割り当てられたタスクを実行するために、前述した多様な動作の少なくとも１つを行うことができる。

一方、ロボットＲにタスクを割り当てるためにロボットＲに入力又は送信される制御命令は、ロボットＲが割り当てられたタスクを実行するようにロボットＲを駆動する少なくとも１つの命令を含んでよい。

ロボットＲに対するタスクの割り当ては、様々な経路で行うことができ、例えば、本発明によるロボット制御システム１００により行うことができる。制御部１５０は、ロボットＲにタスクを割り当てることができる。制御部１５０は、ロボットＲにタスクを割り当てるために、通信部１１０を用いて、ロボットＲに、タスクに関する制御命令を送信するようにしてよい。このような制御命令は、ロボットＲにタスクを実行させる制御を含んでもよい。

ここで、制御部１５０は、ロボットＲがタスクにマッチングされた特定の場所に移動するように、ロボットＲの走行に関する制御を行うことができる。制御部１５０は、ロボットＲに、タスクに対応する制御命令を送信することにより、ロボットＲが前記タスクにマッチングされた特定の場所に移動するように制御することができる。

ここで、ロボットＲに割り当てられるタスクに対応する制御命令は、タスクに関する情報を含んでよい。前述したように、タスクに関する情報には、タスクの種類、タスクの実行動作、タスクの実行対象となるターゲットユーザ、タスク実行場所（又は、タスクにマッチングされた特定の場所）、及びタスク実行予定時間の少なくとも１つに関する情報が含まれる。

一方、ロボットＲは、制御部１５０からタスクに対応する制御命令を受信すると、前記タスクに関する情報に基づいて、割り当てられたタスクを実行するために、タスクにマッチングされた特定の場所に移動する。ロボットＲの制御部は、ロボット制御システム１００から受信したタスクに関する情報に基づいて、タスク実行場所に移動するようにしてもよい。

一方、ロボットＲに対するタスクの割り当ては、タスクに関する情報がロボットＲに入力されることに基づいて行われるようにしてよい。この場合、ロボットＲは、ロボットＲに備えられた入力部の構成を介して、タスクに関する情報を受信するようにしてもよい。ロボットＲの入力部の構成を介してタスクに関する情報を入力する対象は、人、又はタスクが割り当てられるロボットとは異なるロボットであり得る。

このように、ロボットＲに対するタスクの割り当ては、様々な方法で行うことができ、ロボットＲは、タスクが割り当てられることに基づいて、タスクを実行するための動作を行うようにしてよい。

前述したように、ロボットＲに割り当てられるタスクは、ターゲットユーザにサービスを提供するタスクであり得る。この場合、ロボットＲは、空間１０上でタスクの実行対象、すなわち、サービスの提供対象となるユーザ（以下、「ターゲットユーザ」という）に直接会い（又は、対面し）、ターゲットユーザにサービスを提供するようにしてもよい。

よって、ロボットＲは、タスクが割り当てられることに基づいて、ターゲットユーザに対するタスクを実行するために（又は、タスクに関するサービスを提供するために）、特定の場所に移動するようにしてもよい。

このとき、ロボットＲは、割り当てられたタスクに関する情報に基づいて、特定の場所に移動するようにしてもよい。制御部１５０は、ロボットＲが割り当てられたタスクに関する情報に対応する特定の場所に移動するように、ロボットＲを制御することができる。

前述したように、タスクに関する情報には、タスクの種類、タスクの実行動作、タスクの実行対象となるターゲットユーザ、タスク実行場所（又は、タスクにマッチングされた特定の場所）、及びタスク実行予定時間の少なくとも１つに関する情報が含まれる。

ロボットＲは、タスクの実行のために、タスクに関する情報に基づいて、タスク実行予定時間までに、タスクにマッチングされた特定の場所に移動するようにしてもよい。

制御部１５０は、ロボットＲが、前記タスクの実行のために、前記タスクに関する情報に基づいて、前記タスク実行予定時間までに、前記タスクにマッチングされた特定の場所に移動するように、ロボットＲを制御することができる。

一方、タスクの実行予定時間は、単に「予定時間」又は「予約時間」ともいう。予定時間又は予約時間は、ターゲットユーザの選択又はロボット制御システム１００の制御に基づいて決定されるようにしてもよい。例えば、ターゲットユーザは、ロボットＲがユーザ自身に対して特定のタスク（例えば、物品配送タスク）を実行することをロボット制御システム１００に予約することができる。このとき、ターゲットユーザは、電子機器により、ロボット制御システム１００に、特定のタスクに関するサービスの提供を受ける時間（例えば、午後３時）を入力することができる。このように特定された時間は、前述した予定時間又は予約時間といえる。また、ターゲットユーザは、電子機器により、ロボット制御システム１００を介することなく、ロボットＲに直接予定時間情報を送信することもできる。

一方、ロボットＲは、様々な経路でタスク実行予定時間に関する情報を受信し、当該予定時間にタスクを実行するように、プログラミングされてよい。

また、タスクが実行される特定の場所は、様々な方法で設定することができる。一例として、制御部１５０は、サービスの提供対象となるターゲットユーザが特定されると、前述したユーザＤＢを参照して、ターゲットユーザの勤務場所や居住場所などの場所情報を抽出するようにしてよい。また、制御部１５０は、抽出した場所情報に対応する場所を、タスクが実行される特定の場所（又は、目的地）として設定するようにしてもよい。他の例として、タスクが実行される特定の場所は、ターゲットユーザから受信する情報に基づいて特定されるようにしてもよい。

一方、ロボットＲは、様々な経路でタスクが実行される特定の場所に関する情報を受信すると、タスクの実行のために当該特定の場所に移動するように、プログラミングされてもよい。ロボットＲは、前記特定の場所を「目的地」とし、走行を行うことができる。

このように、ロボットＲは、タスクが割り当てられると、タスクの実行のために、予定時間までに（又は、予定時間から所定時間前までに（例えば、予定時間が午後３時の場合、２時５０分までに））特定の場所に移動するようにしてよい。

制御部１５０は、ロボットＲが、前記割り当てられたタスクの実行のために、前記予定時間までに前記特定の場所に移動するように、ロボットＲを制御することができる。このとき、制御部１５０は、ロボットＲの走行を制御してもよい。

一方、本発明によるロボット制御方法においては、空間１０に配置されたカメラから受信した画像を用いて、タスクに関するサービスの提供対象となるターゲットユーザの位置を確認する過程が行われる（Ｓ５２０）。

制御部１５０は、ターゲットユーザが特定されると、空間１０に配置されたカメラから画像を受信し、受信した画像からターゲットユーザを識別し、ターゲットユーザの位置情報を抽出するようにしてよい。制御部１５０は、タスク実行予定時間から所定時間前に、空間１０でのターゲットユーザの現在位置を確認するようにしてもよい。これは、制御部１５０が、タスク実行予定時間から所定時間前にターゲットユーザの現在位置を確認することにより、前記ターゲットユーザが前記タスク実行予定時間までに前記タスクにマッチングされた特定の場所に到着できる状況であるか否かを把握するためのものである。

ここで、所定時間の長さは、状況に応じて異なるように設定されてもよい。

このとき、ロボットＲは、図６に示すように、前記タスクにマッチングされた特定の場所に到着した状態、又は前記特定の場所へ移動する状態であり得る。

なお、本発明において、ターゲットユーザの位置を確認する方法は様々である。より具体的には、制御部１５０は、図７に示すように、空間１０に配置されたカメラ２０から受信した画像から、ターゲットユーザ１０００を抽出するようにしてよい。制御部１５０は、顔認識アルゴリズムを用いて、空間１０に配置されたカメラ２０から受信した複数の画像のうち、ターゲットユーザ１０００に対応する顔イメージが含まれる画像を特定するようにしてもよい。ターゲットユーザ１０００の顔イメージは、保存部１２０に保存されたユーザＤＢに既に存在するようにしてもよい。

一方、ターゲットユーザ１０００に対応する顔イメージが含まれる画像が特定されると、制御部１５０は、特定された画像を撮影したカメラが配置された場所を、ターゲットユーザ１０００の位置（又は現在位置）として特定するようにしてよい。

前述したように、保存部１２０には、カメラに関する識別情報と共に、カメラが配置された場所に関する位置情報がマッチングされて存在するようにしてもよい。よって、制御部１５０は、特定された画像を撮影したカメラの識別情報にマッチした位置情報を保存部１２０から抽出し、ターゲットユーザ１０００の位置として特定するようにしてもよい。

一方、ターゲットユーザ１０００の位置は、ターゲットユーザ１０００が所持する識別標識を認識することに基づいて行われるようにしてよい。制御部１５０は、通信部１１０を介して、ターゲットユーザ１０００が所持する識別標識を認識するようにしてもよい。また、制御部１５０は、空間１０内に配置された識別標識をスキャンするスキャン部、又は、識別標識を認識する認識部を用いて、識別標識を認識するようにしてもよい。このような識別標識は、アンテナ（例えば、ＮＦＣアンテナなど）、バーコード、ＱＲコード、などのように、通信により認識される構成を含んでもよい。このような識別標識は、特定の会社の出入カードなどで構成されてもよい。一方、保存部１２０には、識別標識を認識したスキャン部又は認識部の識別情報と共に、スキャン部又は認識部が配置された場所に関する位置情報がマッチングされて、存在するようにしてもよい。よって、制御部１５０は、識別標識を認識したスキャン部又は認識部の識別情報にマッチした位置情報を保存部１２０から抽出し、ターゲットユーザ１０００の位置として特定するようにしてもよい。

他の例として、ターゲットユーザ１０００の位置は、ターゲットユーザ１０００が所持する電子機器を認識することに基づいて行われるようにしてよい。ここで、電子機器には、ターゲットユーザ１０００の携帯電話（又は、スマートフォン）が含まれる。電子機器は、ユーザＤＢに予め登録された電子機器であり、ユーザＤＢに存在するターゲットユーザ１０００に関する情報には、ターゲットユーザ１０００の電子機器に対応する識別情報が含まれるようにしてもよい。制御部１５０は、通信部１１０を用いて、ターゲットユーザ１０００が所持する電子機器を認識するようにしてもよい。

保存部１２０には、最も強い信号強度で電子機器と通信を行った通信部の識別情報と共に、通信部が配置された場所に関する位置情報がマッチングされて存在するようにしてよい。よって、制御部１５０は、最も強い信号強度で電子機器と通信を行った通信部の識別情報にマッチした位置情報を保存部１２０から抽出し、抽出した位置情報をターゲットユーザ１０００の位置として特定するようにしてもよい。

このように、ターゲットユーザ１０００の位置情報が確認（又は、特定）されると、本発明においては、ターゲットユーザ１０００の位置とタスクが実行される特定の場所との相対位置情報に基づいて、タスクが実行される時間に関する制御を行う過程が行われる（Ｓ５３０）。

前述したように、タスクが実行される時間とは、ロボットＲがタスクを実行すること（又は、ターゲットユーザに会うこと）が予定された予定時間を意味する。

ここで、相対位置情報は、前記ステップＳ５２０で確認したターゲットユーザ１０００の位置（又は、現在位置）と前記特定の場所との距離に対応する距離情報を含んでよい。相対位置情報は、特定の場所からターゲットユーザ１０００が離れている程度に関する情報であり、水平距離情報及び垂直距離情報の少なくとも一方を含むようにしてもよい。

ここで、特定の場所とターゲットユーザ１０００が同じ階（フロア）に位置すると仮定すると、水平距離情報とは、特定の場所からターゲットユーザ１０００が、どれだけ離れているかに関する情報を意味する。このような水平距離情報は、メートルなどの単位で表されてよい。

また、特定の場所とターゲットユーザ１０００が異なる階に位置すると仮定すると、垂直距離情報とは、特定の場所からターゲットユーザ１０００が、何階分の距離だけ離れているかに関する情報を意味する。このような垂直距離情報は、特定の場所が位置する階からターゲットユーザ１０００が位置する階を引いた「階数」で表されてよい。例えば、図７に示すように、空間１０は、異なる複数の階１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、・・・から構成され、１階１０ａにターゲットユーザ１０００が位置し、４階１０ｄに特定の場所が位置すると仮定する。この場合、ターゲットユーザ１０００と特定の場所との相対位置情報（具体的には、垂直距離情報）は３階である。

このように、制御部１５０は、ターゲットユーザ１０００の位置情報を確認すると、確認した位置情報を用いて、ターゲットユーザ１０００と特定の場所との相対位置情報を算出するようにしてよい。また、制御部１５０は、水平距離情報及び垂直距離情報の少なくとも一方を含む相対位置情報に基づいて、ロボットＲに割り当てられたタスクの実行予定時間が過ぎても前記タスクを実行するようにロボットＲを制御するか否かを決定するようにしてもよい。

一方、ロボットＲは、タスク実行予定時間が過ぎても前記タスクを実行するように制御されるまでは、タスク実行予定時間までのみ、特定の場所でターゲットユーザ１０００を待つようにプログラミング（又は、制御）されてよい。

また、ロボットＲは、予定時間までにタスクに関するサービス（例えば、物品配送サービス）をターゲットユーザ１０００に提供できないと、タスクの実行の完了に関係なく、それ以上ターゲットユーザ１０００を待たず、予め設定された場所に戻るようにしてよい。これを、ロボットＲに割り当てられたタスクが取り消されたともいう。

よって、ロボットＲが割り当てられたタスクの実行予定時間が過ぎても前記タスクを実行するとは、図６に示すように、ロボットＲが、前記予定時間が過ぎても前記タスクにマッチングされた特定の場所に位置することを意味する。

すなわち、ロボットＲが、前記予定時間が過ぎても前記タスクを実行するように制御された場合、ロボットＲは、前記特定の場所でターゲットユーザ１０００を待つ。

一方、ロボットＲは、ロボット制御システム１００から受信する制御命令に基づいて、前記予定時間が過ぎても既に割り当てられたタスクを実行するようにしてよい。すなわち、ロボットＲの制御部は、ロボット制御システム１００から受信する制御命令に基づいて、前記予定時間が過ぎても前記特定の場所に位置し続けるようにしてもよい。このとき、ロボットＲは、待機モード、節電モード、及びスリープモードのいずれかの状態で存在するようにしてもよい。

ロボットＲが、ロボットＲに割り当てられたタスクの実行予定時間が過ぎてもタスクを実行するように、ロボットＲを制御する方法について、より具体的に説明する。

制御部１５０は、様々な基準に基づいて、前記タスク実行予定時間に対する追加タスク実行時間を設定するようにしてよい。ここで、「追加タスク実行時間」は、「追加待機時間」ともいえる。「追加待機時間」は、予め設定されたタスク実行予定時間を超えた時間であり、例えば１０分、２０分などに特定することができる。例えば、タスク実行予定時間が午後３時であり、追加待機時間が１０分である場合、ロボットＲは、ターゲットユーザに会うために（又は、ターゲットユーザにタスクに関するサービスを提供するために）、午後３時１０分まで特定の場所に位置する。

以下に、追加タスク実行時間を設定する方法について、より具体的に説明する。制御部１５０は、ターゲットユーザの位置と特定の場所との距離が基準範囲内である場合、タスク実行予定時間に対する追加タスク実行時間を設定するようにしてよい。

ここで、前記ターゲットユーザの位置と前記特定の場所との距離は、前述した水平距離情報及び垂直距離情報の少なくとも一方に基づいて特定されてよい。

また、制御部１５０は、前記予定時間が過ぎても、前記追加タスク実行時間の間は、ロボットＲがタスクを実行するように、ロボットＲに対して前記追加タスク実行時間に関する制御を行うようにしてよい。前述したように、前記追加タスク実行時間に関する制御は、ロボットＲが前記特定の場所に到達し、その後、前記予定時間が過ぎても、前記追加タスク実行時間の間は前記特定の場所で待機させる制御を含む。

保存部１２０には、図８ａ及び図８ｂに示すように、追加タスク実行時間を設定するための様々なガイド情報が保存されて存在するようにしてよい。制御部１５０は、保存部１２０に保存されたガイド情報及び相対位置情報（例えば、前記ターゲットユーザの位置と前記特定の場所との距離）に基づいて、追加タスク実行時間を設定するようにしてもよい。

ここで、追加タスク実行時間の長さ（又は、時間長（duration））は、前記ターゲットユーザの位置と前記特定の場所との距離に応じて、異なるように設定されてもよい。

一例として、図８ａに示すように、前記ターゲットユーザの位置と前記特定の場所との距離が「同じ階で１０メートル（ｍ）」以内の場合、追加タスク実行時間の長さは、「５分」に設定されてよい。制御部１５０は、ロボットＲに、追加タスク実行時間に関する情報を送信するようにしてもよい。ロボットＲは、制御部１５０から受信した追加タスク実行時間に関する情報に基づいて、予め設定されたタスク実行予定時間が過ぎても、前記追加タスク実行時間の間は、割り当てられたタスクを実行できるように、前記特定の場所で待機状態を維持するようにしてもよい。

他の例として、図８ａに示すように、前記ターゲットユーザの位置と前記特定の場所との距離が「５階」以内の場合、追加タスク実行時間の長さは、「１０分」に設定されてよい。すなわち、制御部１５０は、ターゲットユーザの位置と特定の場所との距離が遠いほど、ターゲットユーザが特定の場所に移動するのに要する時間がより長いので、ターゲットユーザの位置と特定の場所との距離に応じて、異なる追加待機時間を設定する。

この場合も、制御部１５０は、ロボットＲに追加タスク実行時間に関する情報を送信するようにしてよい。ロボットＲは、制御部１５０から受信した追加タスク実行時間に関する情報に基づいて、予め設定されたタスク実行予定時間が過ぎても、前記追加タスク実行時間の間は、割り当てられたタスクを実行できるように、前記特定の場所で待機状態を維持するようにしてもよい。

一方、前記ターゲットユーザの位置と前記特定の場所との距離が基準範囲から外れた場合、ロボットＲに割り当てられたタスクを取り消すようにしてよい。

例えば、図７に示すように、空間１０を構成する複数の階１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄのうち特定の階１０ｄに特定の場所が位置するとする。ここで、基準範囲は、「階」を基準にしてよい。制御部１５０は、ターゲットユーザが前記複数の階のうち、どの階に位置するかを確認し、前記ターゲットユーザが位置する階と前記特定の場所が位置する特定の階とが異なる場合、追加タスク実行時間を設定しないようにしてもよい。

また、制御部１５０は、前記ターゲットユーザの位置と前記特定の場所との階間距離が基準範囲から外れた場合、追加タスク実行時間を設定しないようにしてもよい。

例えば、図８ａに示すように、前記ターゲットユーザの位置と前記特定の場所との距離が「５階」を超えた場合、制御部１５０は、ロボットＲに割り当てられたタスクを取り消すように、ロボットＲに対して、タスクの取り消しに関する制御命令を送信するようにしてよい。この場合、ロボットＲは、タスクの実行を完了せず、予め設定された場所に戻るようにしてもよい。制御部１５０は、前記ターゲットユーザが前記特定の場所から前記基準範囲を超えた距離に位置する場合、前記ターゲットユーザが予め設定されたタスク実行予定時間内に前記特定の場所に到着できないと判断するようにしてもよい。

よって、制御部１５０は、前記タスク実行予定時間より前に、ロボットＲが予め設定された場所に戻るように、ロボットＲを制御するようにしてよい。この場合、ロボットＲは、前記予定時間まで前記特定の場所で待機することなく、前記予め設定された場所に戻る。それとは異なり、制御部１５０は、前記予定時間まではロボットＲが前記特定の場所で前記ターゲットユーザを待つように、ロボットＲを制御するようにしてもよい。すなわち、前記「タスクの取り消しに関する制御命令」は、これら２つの状況のいずれかを含む。

一方、制御部１５０は、ターゲットユーザの位置と特定の場所との距離に加えて、ターゲットユーザの状況情報を共に考慮して、追加タスク実行時間に関する制御を行うようにしてよい。すなわち、ターゲットユーザの位置と特定の場所との距離が近い場合であっても、ターゲットユーザの現在の状況によっては、ターゲットユーザがタスク実行予定時間と追加タスク実行時間とを合わせた時間までに特定の場所に到達できない場合が生じ得る。

ターゲットユーザの状況情報は、様々な経路で収集することができる。

一例として、制御部１５０は、空間１０に配置されたカメラ２０から受信した画像から、ターゲットユーザを認識すると共に、ターゲットユーザの行動情報及びターゲットユーザが位置する場所の特性情報の少なくとも一方を抽出するようにしてよい。例えば、制御部１５０は、画像から、図８ｂに示すように、ターゲットユーザが、ｉ）特定の場所に向かって移動しているか、ｉｉ）第三者と話しているか、ｉｉｉ）会議室でミーティングをしているか、などのターゲットユーザの状況情報を把握するようにしてよい。また、制御部１５０は、ターゲットユーザの状況情報に基づいて、ターゲットユーザがタスク実行予定時間と追加タスク実行時間とを合わせた時間までに特定の場所に到達できない可能性を予測するようにしてもよい。よって、制御部１５０は、ターゲットユーザと特定の場所とが基準範囲内に位置する場合であっても、ターゲットユーザの状況情報に基づいて、追加タスク実行時間を設定しないようにしてもよい。例えば、図８ｂに示すように、ターゲットユーザが「特定の場所に向かって移動している」状況であると分析された場合は、追加タスク実行時間（又は、待機時間）を設定するようにしてよい。また、図８ｂに示すように、ターゲットユーザが「会議室でミーティングをしている」状況であると分析された場合は、ターゲットユーザが特定の場所から基準範囲内に位置する場合であっても、追加タスク実行時間（又は、待機時間）を設定しないようにしてもよい。

一方、制御部１５０は、ユーザＤＢに保存されたユーザのスケジュール情報に基づいて、ターゲットユーザの状況情報を分析するようにしてよい。例えば、制御部１５０は、ユーザのスケジュール情報から、ミーティング終了時間情報を抽出するようにしてもよい。そして、抽出したミーティング終了時間情報のミーティング終了時間が、タスク実行予定時間内、又は設定可能な追加タスク実行時間内である場合、制御部１５０は、ユーザのスケジュール情報に基づいて、追加タスク実行時間を設定するようにしてもよい。

一方、制御部１５０は、「ターゲットユーザが特定の場所に向かって移動している」ことを示すターゲットユーザの状況情報が取得された場合、ターゲットユーザの位置と特定の場所との距離が基準範囲から外れていても、追加タスク実行時間を設定するようにしてよい。これは、タスクに関するサービスの提供を受けることを希望するターゲットユーザの意図を反映するためのものである。この場合、制御部１５０は、ロボットＲに既に割り当てられた他のタスクのタスク実行予定時間を考慮して、追加タスク実行時間を設定するようにしてもよい。

一方、上記実施形態においては、ターゲットユーザの状況のみを考慮して、追加タスク実行時間の長さを設定することについて説明したが、本発明においては、ロボットＲのスケジュールを考慮して、追加タスク実行時間の長さを設定するようにしてよい。制御部１５０は、ロボットＲに既に割り当てられた他のタスクを確認し、ロボットＲに許容された最大追加タスク実行時間情報を算出するようにしてもよい。そして、制御部１５０は、前記最大追加タスク実行時間内で、ターゲットユーザに対する追加タスク実行時間を設定するようにしてもよい。

一方、制御部１５０は、ターゲットユーザにサービスを提供するために、タスクが割り当てられたロボットＲが特定の場所への移動を開始するか、又は、タスク実行予定時間から所定時間前にターゲットユーザの電子機器に通知情報を送信するようにしてよい。前記通知情報は、ロボットＲが特定の場所に向かって移動していること、又はロボットＲが特定の場所に位置していることを通知する情報を含んでもよい。

一方、制御部１５０は、ターゲットユーザの電子機器から、特定の場所への到着予定時間及び到着の可否の少なくとも一方に関する情報を受信するようにしてよい。そして、制御部１５０は、ターゲットユーザの電子機器から受信した情報に基づいて、追加タスク実行時間に関する制御（例えば、追加タスク実行時間の長さの決定、追加タスク実行時間を設定するか否かの決定、など）を行うようにしてもよい。

一方、制御部１５０は、ロボットＲから、タスクの実行のために特定の場所に到着したことを含む状態情報を受信するようにしてよい。制御部１５０は、このような状態情報を受信することに基づいて、ターゲットユーザの位置を確認し、前述した一連の制御を行うようにしてもよい。

上記の実施形態においては、ロボット制御システム１００の制御により、ロボットＲに追加タスク実行時間を設定する方法について説明したが、本発明においては、ロボットＲの制御部により、追加タスク実行時間を設定することも可能である。

ロボットＲは、ロボット制御システム１００から、実行対象のタスクに関するタスク情報を受信する通信部と、前記タスクの実行が予定された特定の場所に移動する走行部と、前記ロボット制御システムから前記タスクの実行対象となるターゲットユーザの位置情報を受信し、前記ターゲットユーザの位置情報に基づいて、前記ターゲットユーザの位置と前記特定の場所との距離を算出する制御部と、を含んでよい。また、ロボットＲの制御部は、前記ターゲットユーザの位置と前記特定の場所との距離が基準範囲内である場合、前記タスクの実行予定時間が過ぎても前記タスクが実行されるように、追加タスク実行時間を設定するようにしてもよい。ここで、ｉ）前記ターゲットユーザの位置と前記特定の場所との距離を算出し、ｉｉ）それに基づいて追加タスク実行時間を設定する、方法は、前述したロボット制御システム１００の制御部１５０による方法と同様であるので、それについての具体的な説明は省略する。すなわち、ロボットＲの制御部は、前述したロボット制御システム１００の制御部１５０と同様に理解してよい。

また、ロボットＲの制御部は、ロボット制御システム１００から、ｉ）ターゲットユーザの位置情報、及びｉｉ）ターゲットユーザと特定の場所との相対位置情報の少なくとも一方を受信し、前記追加タスク実行時間を設定するようにしてよい。

一方、ロボットＲは、特定の場所でターゲットユーザ１０００を待つ場合、特定の場所に予め設定された領域である、待機領域１１に位置するようにしてもよい。ここで、予め設定された待機領域１１は、人の通行を妨げない領域（例えば、図６の１１、図９の１１を参照のこと）であってもよい。ロボットＲの制御部は、ロボットＲに備えられたカメラを用いて、特定の場所の画像を収集し、ターゲットユーザを待つ待機領域１１を予め設定（決定）するようにしてよい。このような待機領域１１を設定する基準に関する情報は、ロボットＲ又はロボット制御システム１００の保存部に予め保存されて、存在するようにしてもよい。例えば、待機領域１１を設定する基準は、「出入口から所定距離以上離れて待機」、「壁付近で待機」、などであってよい。一方、このような待機領域１１の位置は、ロボット制御システム１００の制御部１５０により、指定されるようにしてもよい。

一方、ロボットＲの制御部は、タスクの実行のために特定の場所に到着した場合、ロボットＲが待機領域１１に位置するように、ロボットＲを制御するようにしてもよい。

ロボットＲの制御部は、ロボットＲが前記特定の場所への移動を完了すると、ロボットＲが特定の場所の待機領域１１内で走行を停止するように、ロボットＲの走行部を制御するようにしてよい。ロボットＲは、待機領域１１でターゲットユーザを待つ動作を行うようにしてもよい。このとき、ロボットＲの動作状態は、ディスプレイ部などの出力部の電源が切れるか、もしくは、最小電源使用モードで動作するスリープモード、待機モード、又は節電モードの動作状態であってもよい。

ロボットＲの制御部は、このような動作状態で、所定の時間間隔又はリアルタイムで、ロボットＲに備えられたカメラを用いて、ロボットＲの周辺状況をモニタするようにしてよい。ロボットＲは、カメラにより周辺状況の画像を収集し、収集した画像から、図９の（ｂ）に示すように、ターゲットユーザ１０００を識別するようにしてもよい。また、ロボットＲの制御部は、ターゲットユーザ１０００が前記特定の場所に到着（又は、進入、位置）したことを確認すると、ターゲットユーザ１０００に向かって走行を開始するようにしてもよい。このとき、ロボットＲの制御部は、所定速度以下でターゲットユーザ１０００に向かって走行するようにしてもよい。さらに、ロボットＲの制御部は、ディスプレイ部又はスピーカを介して、ターゲットユーザ１０００の識別情報（例えば、名前）を出力するようにしてもよい。よって、ターゲットユーザ１０００は、ユーザ自身に対してサービスを提供するロボットＲを容易に認知することができる。

一方、ロボットＲの制御部は、ターゲットユーザ１０００を認証するためのユーザ認証過程により、ターゲットユーザ１０００を認証するユーザ認証が完了すると、ターゲットユーザ１０００に対してタスクを実行するようにしてよい。ロボットＲの制御部は、顔認識、指紋認識、虹彩認識、音声認識、パスワード入力、識別標識スキャン、などの様々なユーザ認証方法の少なくとも１つにより、ターゲットユーザ１０００の認証を行うようにしてもよい。つまり、ロボットＲの制御部は、ロボットＲに近づいたユーザが、割り当てられたタスクにマッチングされたターゲットユーザ、すなわち真のユーザであるか否かを認証する過程により、割り当てられたタスクが当該タスクと関係のない第三者に対して実行されることを防止することができる。

一方、ロボットＲの制御部は、ユーザ認証が完了すると、タスクに対応するサービスをターゲットユーザ１０００に提供するようにしもよい。例えば、割り当てられたタスクが物品配送である場合、ロボットＲの制御部は、ロボットＲの保管箱が開くように保管箱を制御し、ターゲットユーザ１０００が物品を搬出できるようにしてもよい。よって、ロボットＲの制御部は、ターゲットユーザ１０００に対するタスクの実行を完了することができる。

一方、上記の例においては、ロボットＲに備えられたカメラを用いてユーザ認証を行う方法について説明したが、本発明は、このような例に限定されるものではない。本発明においては、ロボットＲに備えられたカメラだけでなく、空間に配置されたカメラを用いてユーザ認証を行うことにより、タスクの実行対象となるターゲットユーザ１０００を認証することもできる。

本発明においては、制御部１５０が、通信部１１０を用いて、空間に配置されたカメラから取得した画像をロボットＲに送信するようにしてよい。ロボットＲの制御部は、ロボット制御システム１００から受信した画像を用いて、前述したターゲットユーザ１０００を認証するためのユーザ認証過程を行うようにしてもよい。

上記の例とは異なり、本発明においては、制御部１５０が、空間に配置されたカメラにより取得された画像を用いて、ユーザ認証を行い、認証の結果をロボットＲに送信するようにしてよい。制御部１５０は、ターゲットユーザ１０００の認証が完了したことを通知する情報をロボットＲに送信するようにしてもよい。ロボットＲの制御部は、ロボット制御システム１００から受信した情報に基づいて、ターゲットユーザ１０００に対してタスクを実行するようにしてもよい。

この場合、制御部１５０は、ロボットＲが位置する空間に配置されたカメラから受信した画像から、ユーザの顔イメージを取得するようにしてよい。このとき、制御部１５０は、空間に配置された複数のカメラのうち、ロボットＲに近づくユーザ又はロボットＲに最も近いユーザの顔イメージを取得できるカメラを選択するようにしてもよい。

また、制御部１５０は、空間に配置されたカメラにより取得された顔イメージを分析し、前記取得された顔イメージがターゲットユーザ１０００の顔イメージに対応するか否かを判断することにより、ターゲットユーザ１０００の認証を行うようにしてよい。

さらに、制御部１５０は、ユーザＤＢを参照して、前記取得された顔イメージに対応するユーザが、ターゲットユーザ１０００であるか否かを判断するようにしてよい。

このように、本発明においては、ロボットＲに備えられたカメラだけでなく、空間に配置されたカメラを用いて、ターゲットユーザ１０００の認証を効率的に行うことにより、ロボットＲに割り当てられたタスクが当該タスクと関係のない第三者に対して実行されることを防止することができる。

前述したように、本発明によるロボット制御方法及びシステムは、空間に設置されたカメラを用いて、ユーザの位置を確認し、ユーザの位置とタスク実行場所との距離に基づいて、タスクが実行される時間に関する制御を行うことができる。

特に、本発明によるロボット制御方法及びシステムは、ユーザがタスク実行場所から遠くない場所に位置する場合、タスクの実行予定時間が経過しても、ユーザを待ってユーザに対するタスクの実行を完了するように、ロボットを制御することができる。

よって、ロボットの観点からは、追加待機時間の間、ユーザを待つことにより、ユーザに対するタスクを完了することができる。また、本発明によるロボット制御方法及びシステムは、タスクが与えられたロボットがタスクを完了するようにロボットを制御することにより、ロボットを効率的に運用することができる。

一方、前述した本発明は、コンピュータで１つ以上のプロセスにより実行され、コンピュータ可読媒体に保存できるプログラムとして実現することができる。

また、前述した本発明は、プログラム記録媒体にコンピュータ可読コード又はコマンドとして実現することができる。すなわち、本発明は、プログラムの形態で提供することができる。

一方、コンピュータ可読媒体は、コンピュータシステムにより読み取り可能なデータが記録されるあらゆる種類の記録装置を含む。コンピュータ可読媒体の例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Disk）、ＳＤＤ（Silicon Disk Drive）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ－ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピーディスク、光データ記憶装置などが挙げられる。

また、コンピュータ可読媒体は、ストレージを含み、電子機器が通信によりアクセスできるサーバ又はクラウドストレージであり得る。この場合、コンピュータは、有線又は無線通信により、サーバ又はクラウドストレージから本発明によるプログラムをダウンロードすることができる。

さらに、本発明において、前述したコンピュータは、プロセッサ、すなわち中央処理装置（Central Processing Unit，CPU）が搭載された電子機器であり、その種類は特に限定されない。

一方、本発明の詳細な説明は例示的なものであり、あらゆる面で制限的に解釈されてはならない。本発明の範囲は添付の特許請求の範囲の合理的解釈により定められるべきであり、本発明の等価的範囲内でのあらゆる変更が本発明の範囲に含まれる。

１０ 空間
１１ 待機領域（予め設定された領域）
２０ カメラ
１００ ロボット制御システム
１１０ 通信部
１２０ 保存部
１３０ ディスプレイ部
１４０ 入力部
１５０ 制御部
１０００ ターゲットユーザ
２０００ 画像管制システム
Ｒ ロボット

Claims (10)

1. ロボットを制御する方法であって、
   前記ロボットに対して、特定の場所で実行されるタスクを割り当てるステップと、
   前記特定の場所が含まれる空間に配置されたカメラから画像を受信し、前記受信した画像を用いて、前記タスクの実行対象となるターゲットユーザの位置を確認するステップと、
   前記ターゲットユーザの位置と前記特定の場所との相対位置情報に基づいて、前記タスクが実行される時間に関する制御を行うステップと、
   を含み、
   前記タスクが実行される時間は、前記ロボットによる前記タスクの実行が予定された予定時間を含み、
   前記タスクが実行される時間に関する制御を行うステップは、
   前記相対位置情報に基づいて、前記予定時間が過ぎても前記タスクを実行するように前記ロボットを制御するか否かを決定すること、を含む、
   ことを特徴とする、方法。
2. 前記相対位置情報は、
   前記ターゲットユーザの位置と前記特定の場所との距離に対応する距離情報を含み、
   前記タスクが実行される時間に関する制御を行うステップは、
   前記ターゲットユーザの位置と前記特定の場所との距離が基準範囲内である場合、前記予定時間に対する追加タスク実行時間を設定すること、および、
   前記ロボットが、前記予定時間が過ぎても前記追加タスク実行時間の間は前記タスクを実行するように、前記ロボットに対して前記追加タスク実行時間に関する制御を行うこと、を含む、
   ことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
3. 前記追加タスク実行時間に関する制御を行うステップは、
   前記ロボットが前記特定の場所に到達し、その後前記予定時間が過ぎても、前記追加タスク実行時間の間は前記特定の場所で待機させること、を含む、
   ことを特徴とする、請求項２に記載の方法。
4. 前記追加タスク実行時間の長さは、前記ターゲットユーザの位置と前記特定の場所との距離に応じて異なるように設定される、
   ことを特徴とする、請求項３に記載の方法。
5. 前記ターゲットユーザの位置と前記特定の場所との距離が前記基準範囲から外れた場合、前記ロボットに割り当てられた前記タスクを取り消す、
   ことを特徴とする、請求項３に記載の方法。
6. 前記特定の場所は、前記空間を構成する複数の階のうち特定の階に位置し、
   前記ターゲットユーザの位置を確認するステップは、
   前記画像を用いて、前記ターゲットユーザが前記複数の階のうちどの階に位置するかを確認すること、を含み、
   前記タスクが実行される時間に関する制御を行うステップは、
   前記ターゲットユーザが位置する階と前記特定の場所が位置する特定の階とが異なる場合、前記追加タスク実行時間を設定しないこと、を含む、
   ことを特徴とする、請求項２に記載の方法。
7. 前記ターゲットユーザの位置を確認するステップには、
   前記予定時間から所定時間前に前記ターゲットユーザの位置を確認すること、を含む、
   ことを特徴とする、請求項１乃至６のうちいずれか一項に記載の方法。
8. ロボットであって、
   ロボット制御システムから、実行対象のタスクに関するタスク情報を受信する通信部と、
   前記タスクの実行が予定された特定の場所に移動する走行部と、
   前記ロボット制御システムから前記タスクの実行対象となるターゲットユーザの位置情報を受信し、前記ターゲットユーザの位置情報に基づいて、前記ターゲットユーザの位置と前記特定の場所との距離を算出する制御部と、を含み、
   前記制御部は、
   前記ターゲットユーザの位置と前記特定の場所との距離が基準範囲内である場合、前記タスクの実行が予定された予定時間が過ぎても前記タスクを実行するように、追加タスク実行時間を設定する、
   ことを特徴とする、ロボット。
9. 前記ロボットは、さらに、
   カメラを含み、
   前記制御部は、
   前記特定の場所への移動を完了すると、前記特定の場所の予め設定された領域内で走行を停止するように、前記走行部を制御し、
   前記カメラにより前記ターゲットユーザが認識されると、前記ターゲットユーザに向かって移動するように、前記走行部を制御する、
   ことを特徴とする、請求項８に記載のロボット。
10. ロボットを制御するシステムであって、
    前記ロボットと通信する通信部と、
    前記ロボットが特定の場所でタスクを実行するように、前記ロボットに対してタスクを割り当てる制御部と、を含み、
    前記制御部は、
    前記特定の場所が含まれる空間に配置されたカメラから画像を受信し、前記受信した画像を用いて、前記タスクの実行対象となるターゲットユーザの位置を確認し、
    前記ターゲットユーザの位置と前記特定の場所との相対位置情報に基づいて、前記タスクが実行される時間に関する制御を行い、
    前記タスクが実行される時間は、前記ロボットによる前記タスクの実行が予定された予定時間を含み、
    前記タスクが実行される時間に関する制御を行うことは、
    前記相対位置情報に基づいて、前記予定時間が過ぎても前記タスクを実行するように前記ロボットを制御するか否かを決定すること、を含む、
    ことを特徴とする、ロボット制御システム。

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