KR100702147B1 - 전력선통신을 이용한 로봇관제 시스템 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 전력선통신을 이용한 로봇관제 시스템 및 그 방법을 제공하기 위한 것으로, 전력선통신용 이동로봇의 위치를 파악하고, 상기 전력선통신용 이동로봇이 현재 수행하는 일을 모니터링하며, 상기 전력선통신용 이동로봇의 상태를 파악하고, 상기 전력선통신용 이동로봇에게 명령을 하달하는 로봇관제장치와; 상기 로봇관제장치와 연결되고, 전력선통신 AP를 집중하는 전력선통신 회선집중장치와; 상기 전력선통신 회선집중장치와 전력선통신을 수행하고, 전력선을 통해 전원을 확보하는 전력선통신 AP와; 상기 전력선통신용 이동로봇의 전원을 충전하고, 상기 로봇관제장치와 데이터를 주고받는 전력선통신용 로봇도킹스테이션과; 전력선통신용 모뎀을 장착하고, 로봇이용자로부터 명령을 하달 받아 활동을 실시하며, 상기 전력선통신 AP와 교신하여 상기 로봇관제장치와 연결된 전력선통신용 이동로봇;을 포함하여 구성한다.

로봇, 전력선통신, 관제, 무선AP, 도킹스테이션, 회선집중장치, 전력선통신모뎀

Description

전력선통신을 이용한 로봇관제 시스템 및 그 방법{Apparatus and method for robot controlling system using power line communication}

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 전력선통신을 이용한 로봇관제 시스템을 보인 개념도이다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 의한 전력선통신을 이용한 로봇관제 시스템을 보인 블록구성도이다.

도 3은 도 1 및 도 2에서 로봇관제장치와 그 주변블록의 상세블록도이다.

도 4는 도 1 및 도 2에서 전력선통신 회선집중장치와 전력선통신 AP와 그 주변블록의 상세블록도이다.

도 5는 도 1 및 도 2에서 전력선통신용 로봇도킹스테이션과 그 주변블록의 상세블록도이다.

도 6은 도 1 및 도 2에서 전력선통신용 이동로봇과 그 주변블록의 상세블록도이다.

도 7은 본 발명의 일실시예에 의한 전력선통신을 이용한 로봇관제 방법을 보인 흐름도이다.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

100 : 로봇관제장치 110 : 통신부

120 : 제어부 130 : 로봇위치추적부

140 : 로봇상태감시부 150 : 모니터출력부

160 : 명령어처리부 170 : 데이터저장부

200 : 전력선통신 회선집중장치 210 : 제어부

220 : 통신부 230 : 전력선통신부

300 : 전력선통신 AP 310 : 제어부

320 : 무선통신부 330 : 전원 및 전력선 통신부

400 : 전력선통신용 로봇도킹스테이션

410 : 제어부 420 : 전원 및 통신 도킹부

430 : 전원충전부 440 : 전력선통신 모뎀부

450 : 데이터처리부 500 : 전력선통신용 이동로봇

510 : 제어부 520 : 전원 및 통신 도킹부

530 : 축전지부 540 : 무선통신부

550 : 데이터처리부 600 : 로봇이용자

본 발명은 전력선통신을 이용한 로봇관제 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 특히 전력선통신 기술을 이용하여 이동로봇을 관찰하고 제어할 수 있는 로봇관제 시스템을 구성하여 다수의 이동로봇을 효율적으로 관제하기에 적당하도록 한 전력 선통신을 이용한 로봇관제 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

일반적으로 로봇이란 본래 사람의 모습을 한 인형 내부에 기계장치를 조립해 넣고, 손발과 그 밖의 부분을 본래의 사람과 마찬가지로 동작하는 자동인형을 가리켰다. 이러한 로봇은 입력신호 또는 주위 환경 조건 등을 검출하는 센서를 갖추고, 측정결과에 따라서 자신이 적절한 반응 또는 행동을 일으키기 위하여 필요한 조작 장치, 유도 장치, 프로그램 등을 내장하고 있는 기계 시스템이다.

그리고 이러한 로봇의 이용 범위는 점차 다양해지고 있다. 특히 공장 등에서 생산에 활용하는 고정된 산업용 로봇과 달리 인간의 생활을 윤택하게 하기 위해 인간과 근접하여 활동하는 생활 로봇은 그 응용분야가 빠른 속도로 넓어지고 있다.

자체적인 동력으로 이동이 가능한 생활 로봇은 현재 방문자를 안내하는 기본적인 기능은 물론 청소, 순찰, 감시, 경계, 운반 뿐만 아니라 간호, 육아, 교육, 놀이 등에도 폭넓게 활용되고 있다. 향후 이동이 가능한 생활 로봇은 인간의 생활에 매우 중요한 역할을 담당하여 다양한 로봇이 보급될 것으로 예상된다.

향후 이동이 가능한 생활 로봇이 확대 보급되면 정해진 공간 안에서 다수의 로봇이 동시에 다양한 기능을 수행하게 될 것이다. 어떤 로봇은 감시 임무를 수행하고 어떤 로봇은 운반 임무를 수행하고 어떤 로봇은 청소 임무를 수행하게 될 것이다. 이때 다수의 로봇을 정확하게 관찰하고 통제하기 위해서는 기존의 제어방식에서 벗어난 새로운 개념의 관제 방법이 필요하게 된다. 각각의 로봇이 현재 위치하고 있는 곳이 어디인지 알아내고 로봇이 수행하는 임무가 무엇인지, 로봇이 입수한 정보가 무엇이고 로봇의 동력은 얼마나 남아 있는지 관찰하고 로봇에게 새로운 임무를 부여하기 위해 로봇을 제어하는 기술이 무엇보다 중요한 요소가 될 것이다.

여기서 전력선통신 기술은 다수의 이동로봇을 관제하기 위해 유용하게 활용될 수 있는 기술이다. 우선 전력선을 통신선으로 활용함으로써 별도의 통신망을 구축하기 위한 비용이 절감될 것이고, 이미 시설되어 있는 전력선을 곧바로 활용할 수 있다. 기존의 빌딩에는 거의 모든 곳에 전력선이 시설되어 있으므로, 이동로봇을 관제하는데 최대의 문제점으로 이겨지는 전파의 음영지역을 완전히 해소할 수 있다는 뛰어난 장점이 있다.

전력선통신 기술을 이용한 로봇관제 시스템은 이와 같은 장점으로 병원, 학교, 공장, 회사, 집단 주거지역 등에서 이동로봇을 관제하는 방법으로 가장 효과적으로 활용될 수 있을 것이다.

한편 본 발명과 관련된 종래기술은 다음과 같다.

현재 근거리에서 로봇을 제어하는 수단으로 리모트 컨트롤러를 활용하고 있다. 리모트 컨트롤러 방식은 그 특성상 근거리에서 로봇을 제어하기 위한 수단으로 적합하다. 만일 원격지에서 로봇을 제어하기 위해서는 반드시 통신 수단을 확보해야 한다. 항상 이동하는 생활 로봇에게 유선을 이용하여 제어하는 방식은 적당하지 않고 원격지에서 로봇을 제어하는 통신방식은 무선방식이 적합하다.

일정한 건물에서 무선통신방식으로 로봇을 제어하기 위해서는 곳곳에 무선안테나와 무선중계장치를 설치하고 그 장치들에 전원을 공급해야 하며 그 장치들은 중앙의 관제장치와 연결하기 위한 별도의 유선통신망을 확보해야 한다.

그러나 이러한 종래기술에 의해 별도의 유선통신망을 확보하기 위해서는 많 은 비용이 발생한다. 만일 별도의 유선통신망을 확보하고 무선안테나를 시설하였다하더라도 복잡한 오늘날의 건물 특성상 전파의 음영지역을 완전히 해소할 수 없어 로봇이 통신망 범위를 벗어나면 정확한 관제가 이루어 질 수 없는 문제점이 있었다.

이에 본 발명은 상기와 같은 종래의 제반 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 본 발명의 목적은 전력선통신 기술을 이용하여 이동로봇을 관찰하고 제어할 수 있는 로봇관제 시스템을 구성하여 다수의 이동로봇을 효율적으로 관제할 수 있는 전력선통신을 이용한 로봇관제 시스템 및 그 방법을 제공하는데 있다.

또한 본 발명은 전력선통신 기술을 이용하여 이동로봇을 관찰하고 제어할 수 있도록 하는 로봇관제 시스템을 구성하고자 한다. 이동로봇의 위치와 이동경로, 현재 상황을 등을 파악하고 원격지의 로봇이용자가 이동로봇을 제어할 수 있도록 전력선통신이 가능한 전력선통신용 무선AP(Access Point)와 무선AP 회선을 집중하는 회선집중장치를 설치한다. 무선AP인 전력선통신 AP는 건물의 곳곳에 설치하여 전파의 음영지역을 완전히 해소하여 이동로봇이 관제의 범위를 벗어나는 일이 없도록 한다.

또한 전력선통신 AP는 기존의 전력선이 시설된 곳에 별도의 통신선을 포설하지 않고 단지 전력선에 연결함으로써 간단히 설치한다. 이때 전력선통신 AP는 전력선으로부터 전원을 공급받는 동시에, 회선집중장치와 전력선통신을 하며 통신망을 확보하여 원격지의 로봇이용자가 로봇과 교신할 수 있도록 한다.

또한 이동로봇은 전원이 고갈되기 전에 가까운 곳에 위치한 로봇도킹스테이션으로 이동하여 전원을 충전한다. 이때 이동로봇은 로봇도킹스테이션의 전력선통신 모뎀을 통해 로봇관제장치와 통신하면서 수집한 자료를 송신하거나 새로운 명령과 자료를 수신하도록 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일실시예에 의한 전력선통신을 이용한 로봇관제 시스템은,

전력선통신용 이동로봇의 위치를 파악하고, 상기 전력선통신용 이동로봇이 현재 수행하는 일을 모니터링하며, 상기 전력선통신용 이동로봇의 상태를 파악하고, 상기 전력선통신용 이동로봇에게 명령을 하달하는 로봇관제장치와; 상기 로봇관제장치와 연결되고, 전력선통신 AP를 집중하는 전력선통신 회선집중장치와; 상기 전력선통신 회선집중장치와 전력선통신을 수행하고, 전력선을 통해 전원을 확보하는 전력선통신 AP와; 상기 전력선통신용 이동로봇의 전원을 충전하고, 상기 로봇관제장치와 데이터를 주고받는 전력선통신용 로봇도킹스테이션과; 전력선통신용 모뎀을 장착하고, 로봇이용자로부터 명령을 하달 받아 활동을 실시하며, 상기 전력선통신 AP와 교신하여 상기 로봇관제장치와 연결된 전력선통신용 이동로봇;을 포함하여 이루어짐을 그 기술적 구성상의 특징으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일실시예에 의한 전력선통신을 이용한 로봇관제 방법은,

전력선통신용 이동로봇은 전력선통신용 로봇도킹스테이션에 도킹하여 전원을 충전하고 데이터를 수집하고, 전력선통신망을 이용해 수집된 데이터를 로봇관제센 터로 전송하는 제 1 단계와; 상기 제 1 단계 후 상기 로봇관제센터는 전력선통신망을 이용해 상기 전력선통신용 이동로봇에게 필요한 데이터를 전송하는 제 2 단계와; 상기 제 2 단계 후 상기 전력선통신용 로봇도킹스테이션은 상기 로봇관제센터의 데이터를 상기 전력선통신용 이동로봇에게 전송하는 제 3 단계;를 포함하여 수행함을 그 기술적 구성상의 특징으로 한다.

이하, 상기와 같은 본 발명, 전력선통신을 이용한 로봇관제 시스템 및 그 방법의 기술적 사상에 따른 일실시예를 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 전력선통신을 이용한 로봇관제 시스템은, 전력선통신용 이동로봇(500)의 위치를 파악하고, 상기 전력선통신용 이동로봇(500)이 현재 수행하는 일을 모니터링하며, 상기 전력선통신용 이동로봇(500)의 상태를 파악하고, 상기 전력선통신용 이동로봇(500)에게 명령을 하달하는 로봇관제장치(100)와; 상기 로봇관제장치(100)와 연결되고, 전력선통신 AP(Access Point, 액세스 포인트)(300)를 집중하는 전력선통신 회선집중장치(200)와; 상기 전력선통신 회선집중장치(200)와 전력선통신을 수행하고, 전력선을 통해 전원을 확보하는 전력선통신 AP(300)와; 상기 전력선통신용 이동로봇(500)의 전원을 충전하고, 상기 로봇관제장치(100)와 데이터를 주고받는 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)과; 전력선통신용 모뎀을 장착하고, 로봇이용자(600)로부터 명령을 하달 받아 활동을 실시하며, 상기 전력선통신 AP(300)와 교신하여 상기 로봇관제장치(100)와 연결된 전력선통신용 이동로봇(500);을 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 로봇관제장치(100)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 로봇이용자(600)로부터 명령을 입력받아 제어부(120)로 전달하고, 상기 제어부(120)가 전력선통신용 이동로봇(500)에게 전달하는 명령을 전력선통신 회전집중장치(200)로 전달하는 통신부(110)와; 상기 로봇관제장치(100)의 동작을 제어하는 제어부(120)와; 상기 제어부(110)를 통해 상기 전력선통신용 이동로봇(500)의 위치를 추적하고, 로봇상태감시부(140)와 연동되어 상기 전력선통신용 이동로봇(500)의 현재 상태를 관찰하는 로봇위치추적부(130)와; 상기 전력선통신용 이동로봇(500)의 상태를 감시하는 로봇상태감시부(140)와; 상기 제어부(120)의 제어상태를 출력하는 모니터출력부(150)와; 상기 제어부(120)의 제어를 받고, 로봇이용자(600)의 명령어를 처리하며, 상기 제어부(120)의 로봇제어명령을 처리하는 명령어처리부(160)와; 상기 전력선통신용 이동로봇(500)이 수집한 정보를 받아들여 저장하는 데이터저장부(170);를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 전력선통신 회선집중장치(200)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 전력선통신 회선집중장치(200)에서 전력선통신 AP(300)를 집중하는 동작을 제어하는 제어부(210)와; 상기 제어부(210)의 제어를 받고, 로봇관제장치(100)와 유선통신망으로 연결되어 통신하는 통신부(220)와; 상기 제어부(210)의 제어를 받고, 전력선통신 AP(300) 또는 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)과 전력선통신을 수행하는 하나 또는 둘 이상의 전력선통신부(230);를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 전력선통신 AP(300)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 전력선통신 AP(300)에서 전력선통신 회선집중장치(200)와 전력선통신을 수행하고 전력선을 통해 전원 을 확보하는 동작을 제어하는 제어부(310)와; 상기 제어부(310)의 제어를 받고 전력선통신용 이동로봇(500)과 무선통신을 수행하는 무선통신부(320)와; 상기 제어부(310)의 제어를 받고, 전력선에 연결되어 상기 전력선통신 AP(300)의 자체 전력을 확보하며, 상기 전력선통신 회선집중장치(200)와 전력선통신을 수행하는 전원 및 전력선 통신부(330);를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 전력선통신 로봇도킹스테이션(400)은, 도 5에 도시된 바와 같이, 전력선통신 로봇도킹스테이션(400)에서 상기 전력선통신용 이동로봇(500)의 전원을 충전하고 상기 로봇관제장치(100)와 데이터를 주고받는 동작을 제어하는 제어부(410)와; 상기 제어부(410)의 제어를 받고, 전력선통신용 이동로봇(500)이 도킹될 수 있도록 하여 상기 전력선통신용 이동로봇(500)에 전원을 공급하는 전원 및 통신 도킹부(420)와; 상기 제어부(410)의 제어를 받고, 상기 전원 및 통신 도킹부(420)에 전원을 공급하는 전원충전부(430)와; 상기 제어부(410)의 제어를 받고, 전력선통신 회선집중장치(200)와 전력선통신으로 연결되는 전력선통신 모뎀부(440)와; 상기 제어부(410)의 제어를 받고, 로봇관제장치(100)의 데이터를 처리하여 상기 전력선통신용 이동로봇(500)에게 전송하는 데이터처리부(450);를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 전력선통신용 이동로봇(500)은, 도 6에 도시된 바와 같이, 전력선통신용 이동로봇(500)의 동작을 제어하는 제어부(510)와; 상기 제어부(510)의 제어를 받고, 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)과 도킹하는 전원 및 통신 도킹부(520)와; 상기 제어부(510)의 제어를 받고, 상기 전원 및 통신 도킹부(520)를 통해 공급 되는 전원에 의해 충전되는 축전지부(530)와; 상기 제어부(510)의 제어를 받고, 전력선통신 AP(300)와 무선통신을 수행하는 무선통신부(540)와; 상기 제어부(510)의 제어를 받고, 상기 전력선통신용 이동로봇(500)이 입수한 정보를 보관하고, 로봇관제장치(100)로부터 전송받은 데이터를 보관하고 처리하는 데이터처리부(550);를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

도 7에 도시된 바와 같이, 전력선통신을 이용한 로봇관제 방법은, 전력선통신용 이동로봇(500)은 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)에 도킹하여 전원을 충전하고 데이터를 수집하고, 전력선통신망을 이용해 수집된 데이터를 로봇관제센터(100)로 전송하는 제 1 단계(ST1 ~ ST5)와; 상기 제 1 단계 후 상기 로봇관제센터(100)는 전력선통신망을 이용해 상기 전력선통신용 이동로봇(500)에게 필요한 데이터를 전송하는 제 2 단계(ST6)와; 상기 제 2 단계 후 상기 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)은 상기 로봇관제센터(100)의 데이터를 상기 전력선통신용 이동로봇(500)에게 전송하는 제 3 단계(ST7);를 포함하여 수행하는 것을 특징으로 한다.

이와 같이 구성된 본 발명에 의한 전력선통신을 이용한 로봇관제 시스템 및 그 방법의 동작을 첨부한 도면에 의거 상세히 설명하면 다음과 같다.

먼저 본 발명은 전력선통신 기술을 이용하여 이동로봇을 관찰하고 제어할 수 있는 로봇관제 시스템을 구성하여 다수의 이동로봇을 효율적으로 관제하고자 한 것이다.

또한 본 발명은 일정한 공간에 다수의 로봇이 존재할 때 각각의 로봇을 관찰 하고 제어하기 위해 별도의 유무선통신망을 구축하지 않고 건물에 설치된 기존의 전력선을 이용하여 손쉽게 통신망을 확보하여 효율적으로 다수의 로봇을 관제하기 위한 발명이다. 일정한 구역 내에서 자유롭게 운행하는 로봇을 원격지에서 제어하기 위해서는 로봇이용자와 로봇 간에 통신을 유지하는 것이 반드시 필요하다. 본 발명은 일정한 건물 내에 존재하는 이동로봇을 원격지에 떨어진 로봇이용자가 전력선통신을 이용하여 관찰하고 제어하고자 한 발명이다.

그래서 일정한 구역(또는 건물) 안에 전력선통신 기술을 이용하여 로봇제어용으로 활용되는 전력선통신 AP와 전력선통신 AP의 회선을 집중하는 전력선통신 회선집중장치를 설치하고, 이 장치들을 전력선으로 연결하여 통신이 이루어지게 하며, 전력선통신 회선집중장치는 로봇관제장치에 연결되어 전력선 모뎀을 장착한 전력선통신용 이동로봇과 교신하게 함으로써 전력선통신용 이동로봇으로 하여금 원격지의 로봇이용자의 제어를 받아 안내, 청소, 순찰, 감시, 경계, 운반, 간호, 육아, 교육, 놀이 등에 활용될 수 있도록 한다. 또한 전력선통신용 이동로봇에게 전원을 공급하고 전력선통신을 이용해 대용량의 자료를 주고받을 수 있는 전력선통신용 로봇도킹스테이션을 활용한다.

이러한 본 발명은 크게 다섯 가지의 요소가 묶여져 있다.

첫째는 다수의 로봇을 관제하기 위한 로봇관제장치(100)이다. 로봇관제장치(100)는 전력선통신용 이동로봇(500)의 위치를 파악하고, 전력선통신용 이동로봇(500)이 현재 하는 일을 모니터링하며, 전력선통신용 이동로봇(500)의 상태를 파악하고, 전력선통신용 이동로봇(500)에게 명령을 하달하는 장치이다.

둘째는 로봇제어용으로 활용되는 전력선통신 AP(300)를 집중하는 전력선통신 회선집중장치(200)이다.

셋째는 전력선통신 AP(300)이다. 전력선통신 AP(300)는 별도의 통신선이 필요 없이 건물에 설치된 기존의 전력선을 통신선으로 활용함으로써 저렴하게 통신망을 구성할 수 있는 장점이 있다.

넷째는 전력선통신용 모뎀을 장착한 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)이다. 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)은 전원이 고갈되기 전에 전력선통신용 이동로봇(500)이 전원을 충전하고 동시에 대용량의 자료를 로봇관제장치(100)의 서버와 주고받을 수 있도록 전력선통신용 이동로봇(500)이 쉽게 접근할 수 있는 곳에 설치된 장치이다. 이 장치 또한 전력선통신을 이용함으로써 별도의 통신선을 포설하지 않고도 로봇관제장치(100)와 통신망을 확보할 수 있는 장점을 가진다.

다섯째는 전력선통신 모뎀을 장착한 전력선통신용 이동로봇(500)이다. 전력선통신용 이동로봇(500)은 로봇이용자(600)로부터 명령을 하달 받아 안내·청소·순찰·감시·운반 등의 활동을 실시한다. 전력선통신용 이동로봇(500)의 전력선통신 모뎀은 건물 곳곳에 설치된 전력선통신 AP(300)와 교신함으로써 항상 로봇관제장치(100)와 연결된 상태가 된다. 그래서 전력선통신용 이동로봇(500)이 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)에 도킹하여 전원을 충전할 때는 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)의 전력선통신 모뎀을 통하여 로봇관제장치(100)로부터 대용량의 자료를 전송받거나 전력선통신용 이동로봇(500) 자신이 수집한 대용량의 자료를 로봇관제장치(100)로 송신할 수 있다.

이렇게 본 발명은 기존의 전력선을 통신선으로 활용하여 저렴한 비용으로 통신망을 구축하고 다수의 전력선통신용 이동로봇(500)이 로봇관제장치(100)와 항상 유무선 상태로 연결되게 함으로써 손쉽게 전력선통신용 이동로봇(500)을 관찰하고 제어하게 된다.

이러한 본 발명의 동작을 좀더 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 전력선통신을 이용한 로봇관제 시스템을 보인 개념도이다.

그래서 전력선통신용 이동로봇(500)으로부터 원격지에 있는 로봇이용자(600)는 로봇을 관제하기 위해서 전력선통신용 이동로봇(500)과 통신망을 확보해야만 한다. 로봇관제장치(100)는 전력선통신 회선집중장치(200)를 통해서 곳곳에 설치된 로봇제어용 무선AP인 전력선통신 AP(300)를 거쳐 전력선통신용 이동로봇(500)과 상호 통신한다. 전력선통신 회선집중장치(200)와 전력선통신용 AP(300) 사이의 통신망은 다양한 방법으로 구성할 수 있는데, 전화케이블이나 대용량의 데이터를 전송할 수 있는 UTP(Unshield Twisted Pair, 비차폐 꼬임 쌍선) 케이블 또는 광 케이블로 통신망을 구성할 수 있다. 그러나 전화 케이블, UTP 케이블, 광 케이블을 사용하여 통신망을 구성할 경우에는 전력선통신 회선집중장치(200)와 전력선통신 AP(300) 사이에 새롭게 케이블을 포설해야만 한다.

전력선통신 회선집중장치(200)와 전력선통신 AP(300)와 전력선통신용 이동로봇(500)에게 전력선통신용 통신장치를 장착하면, 별도의 케이블을 포설하지 않고 기존에 포설된 전력선을 통신선으로 활용할 수 있어 저렴한 비용으로 통신망을 확 보할 수 있다. 또한 전력선통신 회선집중장치(200)와 전력선통신 AP(300)를 전원 콘센트에 연결하기만 하면, 이 장치들은 전원을 공급받는 동시에 통신망을 확보할 수 있어 건물 곳곳에 손쉽게 로봇관제용 무선통신망을 확장할 수 있다.

전력선통신이 가능한 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)은 전체 시스템에서 매우 중요한 기능을 담당한다. 충전된 전력을 사용하는 전력선통신용 이동로봇(500)은 전원이 고갈되기 전에 전원을 재충전해야 하므로, 전력선통신 이동로봇(500)은 여러 개의 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400) 중에서 자신이 위치한 곳에서 가장 가까이 있는 빈 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)을 찾아내 전원을 충전한다.

전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)에 도킹한 전력선통신용 이동로봇(500)은 전원을 충전함과 동시에 자신이 수집한 대용량의 정보를 전력선통신망을 통해 로봇관제장치(100)로 전송하고, 로봇관제장치(100)로부터 명령을 받거나 필요한 자료를 수신 받은 후 로봇관제장치(100)로부터 부여받은 임무(안내, 청소, 순찰, 감시, 경계, 운반, 간호, 육아, 교육, 놀이 등)를 수행한다.

이때 로봇이용자(600)들은 전력선통신용 이동로봇(500)에게 손님안내 명령, 짐나르기 명령, 특정지역순찰 명령 등을 내릴 수 있다.

그리고 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)은 전력선통신용 이동로봇(500)의 전원을 충전하고, 대용량 자료를 송수신하며, 녹화된 영상과 같은 입수한 정보를 백업한다.

또한 전력선통신용 이동로봇(500)은 로봇이용자(600)들의 명령에 따라 안내 하는 기능, 주변 청소 기능, 카메라로 주변상황을 감시순찰하는 기능, 간단한 짐이나 서류를 운반하는 기능 등을 수행하게 된다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 의한 전력선통신을 이용한 로봇관제 시스템을 보인 블록구성도이다.

그래서 전력선통신용 이동로봇(500)은 건물 곳곳에 설치된 전력선통신 AP(300)와 항상 교신한다. 이는 전력선통신 이동로봇(500)이 로봇관제장치(100)에게 자신이 위치한 3차원 좌표와 자신의 현재 상태, 즉 자신이 현재 수행하고 있는 임무, 자신의 이동방향, 자신의 잔여 에너지 상태 등을 지속적으로 보고하기 위해서 필수적이다.

또한 로봇관제장치(100)는 전력선통신 AP(300)를 통해 전력선통신용 이동로봇(500)에게 실시간 제어 명령을 내린다. 여러 명의 로봇이용자(600)들은 로봇관제장치(100)를 통해 여러 대의 전력선통신용 이동로봇(500)에게 다양한 명령을 내릴 수 있다. 따라서 전력선통신용 이동로봇(500)은 언제라도 로봇관제장치(100)로부터 명령을 받을 수 있는 통신망을 확보하고 있어야만 한다. 그래서 건물 곳곳에 시설된 전력선통신모뎀을 장착한 전력선통신 AP(300)가 전력선통신용 이동로봇(500)과 로봇관제장치(100) 사이의 통신망을 확보한다.

또한 전력선통신 AP(300)는 기존에 시설된 전력선에 전원플러그를 삽입하는 것으로 자신의 전원을 확보함은 물론 여러 개의 전력선통신 AP(300)와 전력선통신을 하고 있는 전력선통신 회선집중장치(200)와 통신망을 개통하게 된다. 이는 기존의 전원선과 통신선을 동시에 시설해야만 하는 다른 통신장치와 다르게 손쉽게 무 선통신망을 확장해 나갈 수 있는 장점이 있다.

또한 여러 겹의 벽체와 출입문, 굽은 복도 등에 무선통신망을 확보하기 위해 통신선을 새롭게 포설하는 것은 많은 비용이 발생하고 건물 곳곳의 음영지역을 완전히 해소하기도 어렵다. 따라서 전력선통신 회선집중장치(200)와 전력선통신 AP(300) 사이에 전력선통신망을 구성하면 적은 비용으로 전파의 음영지역을 해소할 수 있어 건물 내에서 전력선통신용 이동로봇(500)을 관제하기 위한 통신망을 구성하는데 매우 유용하다.

전력선통신 회선집중장치(200)는 전력선통신 AP(300)로부터 받아들인 정보를 로봇관제장치(100)로 전송하고, 로봇관제장치(100)로부터 전달받은 로봇제어명령을 전력선통신 AP(300)에 전송하는 역할을 수행한다. 또한 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)과 전력선통신망을 구성하는 역할도 담당한다.

전력선통신용 이동로봇(500)은 전력을 사용하므로 활동함에 따라 전력이 소모될 것이고 다시 전력을 충전하여야만 지속적으로 임무를 수행할 수 있다. 따라서 전력선통신용 이동로봇(500)은 전력이 완전히 고갈되기 전에 가까이 있는 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)으로 이동해 도킹을 해야 한다. 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)에 도킹한 전력선통신용 이동로봇(500)은 자신이 필요한 전력을 충전함은 물론 그 동안 자신이 부여받은 임무 중에 획득한 대용량의 자료를 로봇관제장치(100)로 송신한다. 예를 들어, 전력선통신용 이동로봇(500)이 순찰 임무를 수행하면서 로봇에 장착된 카메라를 통해 얻은 대용량의 영상정보 등은 전력선통신 AP(300)로 전송하는 것보다 전력선 모뎀이 장착된 전력선통신용 로봇도킹스테이션 (400)을 이용하면 안정적이고 신속하게 로봇관제장치(100)로 전송할 수 있게 된다.

또한 로봇관제장치(100)는 전력선통신망을 구성한 전력선통신 회선집중장치(200), 전력선통신 AP(300), 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)을 통해 전력선통신용 이동로봇(500)을 관찰하고 제어한다. 여러 명의 로봇이용자(600)들이 여러 대의 전력선통신용 이동로봇(500)을 관제할 경우, 로봇이용자(600)들의 명령들이 서로 상충되거나 중복되거나 반복될 수 있다. 로봇관제장치(100)는 이러한 명령들을 분석하여 여러 대의 전력선통신용 이동로봇(500)으로 하여금 명령이나 제어의 충돌 없이 로봇이용자(600)의 명령을 수행하게 하는 역할을 한다.

가령 예를 들면, 로봇이용자(600)가 특정한 지역으로 전력선통신용 이동로봇(500)을 호출하였을 때, 로봇관제장치(100)는 로봇이용자(600)와 가까운 곳에 위치한 전력선통신용 이동로봇(500)의 현재 상태를 파악하여 임무가 없는 전력선통신용 이동로봇(500), 임무가 거의 끝난 전력선통신용 이동로봇(500), 다른 임무와 중복하여 임무를 실행할 수 있는 전력선통신용 이동로봇(500) 등을 순차적으로 찾아내 로봇이용자(600)의 호출에 응하게 한다. 로봇관제장치(100)는 로봇이용자(600)가 특정 전력선통신용 이동로봇(500)에게 긴급한 명령을 내릴 경우 전력선통신용 이동로봇(500)이 기존의 임무를 중단하고 긴급한 임무를 수행하게 하는 등의 명령 우선순위를 제어하는 기능을 담당한다.

또한 로봇관제장치(100)는 전력선통신망을 통해 전력선통신용 이동로봇(500)의 현재 상태를 보고받아 전력선통신용 이동로봇(500)의 위치와 임무 그리고 남은 전력량 등을 실시간으로 파악하는 역할을 담당한다. 로봇관제장치(100)는 특정 전 력선통신용 이동로봇(500)의 남은 전력량이 기준치 이하가 되면 전력선통신용 이동로봇(500)의 활동을 중단하고 가장 가까이 위치한 비어 있는 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)으로 이동시켜 전원을 충전토록 한다.

도 3은 도 1 및 도 2에서 로봇관제장치와 그 주변블록의 상세블록도이다.

그래서 로봇관제장치(100)의 제어부(120)는 통신부(110), 모니터출력부(150), 로봇위치추적부(130), 명령어처리부(160), 데이터저장부(170) 등을 제어한다.

또한 로봇관제장치(100)는 통신부(110)를 통해 외부와 교신한다. 통신부(110)는 전력선통신방식이 아니며, 일반적으로 오늘날의 컴퓨터에 많이 사용되는 RS-232(Recommended Standard - 232, 모뎀과 터미널 간의 접속규격(V24)), USB(Universal Serial Bus) 등 고속통신이 가능한 유선통신장치이다. 통신부(110)는 로봇이용자(600)로부터 명령을 입력받아 제어부(120)에 전달하는 역할과 제어부(120)가 전력선통신용 이동로봇(500)에게 전달하는 명령을 전력선통신 회선집중장치(200)로 전송하는 외부 인터페이스 기능을 담당함은 물론, 건물 곳곳에 설치된 전력선통신 AP(300)로부터 수집된 전력선통신용 이동로봇(500)에 관한 정보를 제어부(120)로 전달하는 역할을 한다.

또한 로봇위치추적부(130)는 제어부(120)를 통해 모든 전력선통신용 이동로봇(500)의 위치를 항상 추적하고, 로봇상태감시부(140)와 연동되어 모든 전력선통신용 이동로봇(500)의 현재 상태를 관찰한다. 모든 전력선통신용 이동로봇(500)은 로봇위치추적부(130)와 로봇상태감시부(140)의 관제범위 안에 존재하도록 제어부 (120)에 의해 제어된다.

또한 명령어처리부(160)는 로봇이용자(600)의 명령어를 처리함은 물론, 전력선통신용 이동로봇(500)을 제어하는 제어부(120)가 로봇이용자(600)의 명령이나 제어 없이 스스로 전력선통신용 이동로봇(500)에게 명령을 내리는 기능을 수행한다. 가령 예를 들어, 특정한 전력선통신용 이동로봇(500)의 위치와 상태를 감시하던 제어부(120)는 전력선통신용 이동로봇(500)의 이상을 발견하고 전력선통신용 이동로봇(500)으로 하여금 임무를 중지하고 수리나 정비를 위해 특정 지역으로 이동을 명령할 수도 있으며, 전원이 고갈되어가는 전력선통신용 이동로봇(500)에게 가장 가까이 있는 비어 있는 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)으로 이동을 명령한다. 즉, 로봇위치추적부(130), 로봇상태감시부(140) 및 명령어처리부(160)는 상호 유기적으로 로봇의 위치를 추적하고 상태를 감시하며 적절한 명령을 내려 전력선통신용 이동로봇(500)이 최적의 상태를 유지할 수 있도록 하는 역할을 담당한다.

또한 데이터저장부(170)는 전력선통신용 이동로봇(500)이 존재하는 구역의 입체적인 형태(예를 들면, 건물의 구조 등)에 관한 데이터를 비롯하여 제어부(120)가 전력선통신용 이동로봇(500)을 관제하기 위해 필요한 정보들을 저장하는 데이터베이스 또는 별도의 서버를 의미한다. 데이터저장부(170)는 전력선통신용 이동로봇(500)이 수집한 다양한 정보를 받아들여 저장하는 역할을 담당하기도 한다.

또한 모니터출력부(150)는 위에 열거한 일련의 동작들을 로봇이용자(600)가 확인할 수 있도록 하는 장치이다. 로봇이용자(600)는 자신의 명령이 로봇관제장치(100)를 통해 전력선통신용 이동로봇(500)에게 정확히 전달되고 실행되는 여부를 모니터출력부(150)를 통해 확인할 수 있으며, 여러 대의 전력선통신용 이동로봇(500)이 로봇관제장치(100)를 통해 관제되는 상태를 확인할 수 있다.

또한 모니터출력부(150)는 로봇이용자(600)가 관제되는 모든 전력선통신용 이동로봇(500)의 현재 위치와 현재 상태뿐만 아니라 전력선통신용 이동로봇(500)을 관제하기 위해 건물 곳곳에 설치된 전력선통신 AP(300)와 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)의 상태를 파악할 수 있도록 한다.

도 4는 도 1 및 도 2에서 전력선통신 회선집중장치와 전력선통신 AP와 그 주변블록의 상세블록도이다.

그래서 전력선통신 회선집중장치(200)는 여러 개의 전력선통신부(230)를 갖는다. 즉, 건물 곳곳에 설치된 여러 개의 전력선통신 AP(300)를 비롯하여 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)이 전력선통신 회선집중장치(200)의 전력선통신부(230)에 연결된다.

또한 전력선통신 회선집중장치(200)의 제어부(210)는 이러한 여러 개의 전력선통신부(230)를 관리할 뿐만 아니라 전력선통신 회선집중장치(200)와 로봇관제장치(100)가 연결되는 외부 통신부(220)를 관리한다.

또한 전력선통신 회선집중장치(200)의 통신부(220)는 로봇관제장치(100)의 통신부(110)와 RS-232, USB 등 고속통신이 가능한 유선통신방식을 지원한다.

한편 로봇제어용인 전력선통신 AP(300)는 제어부(310), 무선통신부(320), 전원 및 전력선통신부(330)로 구성된다.

그래서 전력선통신 AP(300)의 전원 및 전력선통신부(330)는 건물 곳곳에 존 재하는 전력선에 연결되어 전력선통신 AP(300) 자신의 자체 전력을 확보함과 동시에 전력선을 이용하여 전력선통신 회선집중장치(200)의 전력선통신부(230)와 전력선통신망을 확보하게 된다.

또한 전력선통신 AP(300)의 무선통신부(320)는 전력선통신용 이동로봇(500)의 무선통신부(540)와 상호 교신하는 역할을 담당하며 이러한 작동들은 제어부(310)에 의해 제어된다.

도 5는 도 1 및 도 2에서 전력선통신용 로봇도킹스테이션과 그 주변블록의 상세블록도이다.

그래서 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)은 전원이 기준치 이하로 전원이 고갈된 로봇(500)이 임무를 멈추고 머물며 전원을 충전하고 로봇관제장치(100)와 대용량의 정보를 주고받을 수 있도록 건물 곳곳에 설치된 전력선통신용 이동로봇(100)을 위한 일종의 정거장 역할을 담당한다. 전력선통신용 이동로봇(500)이 자신의 자체적임 명령이나 로봇관제장치(100)의 명령에 의해 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)에 도킹하게 되면, 우선 제어부(410)는 전력선통신용 이동로봇(500)의 전원 상태를 점검하여 전원충전부(430)를 통해 충전을 시작한다.

만일 전력선통신용 이동로봇(500)이 전원을 충전할 목적으로 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)에 도킹한 것이 아니고, 임무를 수행 중에 입수한 정보를 로봇관제장치(100)에 송신하거나 로봇관제장치(100)로부터 정보를 수신하기 위해 도킹한 것이라면, 제어부(410)는 데이터처리부(450)를 통해 전력선통신용 이동로봇(500)과 로봇관제장치(100)가 데이터를 송수신 할 수 있도록 제어한다.

로봇도킹스테이션(400)은 전력선통신용 이동로봇(500)과는 도킹부(420)를 통해 연결되며, 전력선통신 회선집중장치(200)와는 전력선통신 모뎀부(440)를 통해 연결된다. 즉, 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)은 전력선통신 회선집중장치(200)와 전력선통신망으로 구성되어 로봇관제장치(100)와 통신망을 확보하며, 전력선통신용 이동로봇(500)과는 도킹부(420)를 통해 전원을 공급하고 정보를 주고받는다.

도 6은 도 1 및 도 2에서 전력선통신용 이동로봇과 그 주변블록의 상세블록도이다.

그래서 전력선통신용 이동로봇(500)의 제어부(510)는 무선통신부(540)를 통해 전력선통신 AP(540)와 항상 통신하며, 로봇관제장치(100)로부터 전해오는 명령을 받으며 전력선통신용 이동로봇(500) 자신의 위치를 지속적으로 로봇관제장치(100)에게 보고한다. 또한 제어부(510)는 전력선통신용 이동로봇(500)의 축전지부(530)를 지속적으로 감시하여 전원의 소모 상태를 항상 점검하여 전력이 기준치로 떨어지면 전력선통신용 이동로봇(500)을 가까운 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)으로 이동시킨다. 만일, 이때 가까운 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)에 다른 전력선통신용 이동로봇(500)이 머무르고 있다면, 로봇관제장치(100)는 전력선통신용 이동로봇(500)을 인근의 비어있는 다른 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)으로 이동하도록 명령한다.

전원 및 통신 도킹부(520)는 전력선통신용 이동로봇(500)이 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)의 전원 및 통신 도킹부(420)와 도킹하는 접촉부이다. 전력선 통신용 이동로봇(500)이 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)과 도킹하면, 축전지부(530)는 도킹부(520)를 통해 전원을 공급받아 축전지에 전력을 충전한다. 또한 이때 전력선통신용 이동로봇(500)은 자신이 임무를 수행하면서 입수한 대용량의 정보를 데이터처리부(550)에 보관하였다가 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)을 통해 로봇관제장치(100)로 송신한다.

가령 전력선통신용 이동로봇(500)이 로봇관제장치(100)로부터 일정지역의 현재 상태를 동영상으로 촬영하여 전송하라는 명령을 받았다고 가정한다면, 전력선통신용 이동로봇(500)은 명령을 충실히 이행한 후 입수한 정보를 로봇관제장치(100)로 송신해야 한다. 그런데 이러한 대용량의 정보를 전력선통신 AP(300)를 통해 전송하는 것은 바람직하지 못하며, 좀 더 안정적이고 신속한 유선망을 통해 전송하는 것이 바람직하다. 따라서 전력선통신용 이동로봇(500)은 대용량의 정보를 로봇관제장치(100)와 주거나 받을 특정한 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)이 필요하다. 전력선통신용 이동로봇(500)의 도킹부(520)와 전력선통신용 로봇도킹스테이션의 도킹부(420)는 서로 결합되어 전원을 충전함은 물론 대용량의 자료를 전송하기 위한 역할을 담당하며, 데이터처리부(550)는 전력선통신용 이동로봇(500) 자신이 입수한 정보를 보관하거나 로봇관제장치(100)로부터 내려 받은 데이터를 보관하거나 처리하는 역할을 담당한다.

도 7은 본 발명의 일실시예에 의한 전력선통신을 이용한 로봇관제 방법을 보인 흐름도이다. 그래서 전력선통신용 이동로봇(500)이 전력선통신용 로봇관제스테이션(400)에 도킹했을 경우의 동작을 도 5 및 도 7을 참조하여 좀더 상세히 설명하 면 다음과 같다.

먼저 전력선통신용 이동로봇(500)은 전원이 고갈되기 전에 가장 가까운 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)을 찾아 도킹한다(ST1).

그러면 도킹을 인지한 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)의 제어부(410)는 전원 및 통신 도킹부(420)와 전원충전부(430)를 제어하여 전력선통신용 이동로봇(500)에 대한 전원 충전을 제어한다(ST2).

그리고 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)의 데이터처리부(45)는 전력선통신용 이동로봇(500)으로부터 데이터를 수집한다(ST3).

그러면 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)의 제어부(410)는 데이터처리부(450)에서 수집된 데이터를 로봇관제센터(100)로 전송하도록 명령한다(ST4).

이러한 제어부(410)의 명령에 따라 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)의 전력선통신 모뎀부(440)는 수집된 데이터를 전력선통신망을 이용하여 로봇관제센터(100)로 전송할 수 있도록 송신한다(ST5).

이에 따라 전력선통신 회선집중장치(200)는 전력선통신 모뎀부(440)에서 전송된 데이터를 로봇관제장치(100)로 전송한다.

그러면 로봇관제장치(100)는 전력선통신망을 이용해 전력선통신용 이동로봇(500)에게 필요한 데이터를 전송한다(ST6).

그리고 전력선통신용 로봇도킹스테이션(400)의 데이터처리부(450)는 로봇관제센터(100)에서 전송된 필요한 데이터를 전력선통신용 이동로봇(500)에게 전송한다(ST7).

이처럼 본 발명은 전력선통신 기술을 이용하여 이동로봇을 관찰하고 제어할 수 있는 로봇관제 시스템을 구성하여 다수의 이동로봇을 효율적으로 관제하게 되는 것이다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 한정하여 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 다양한 변화와 변경 및 균등물을 사용할 수 있다. 따라서 본 발명은 상기 실시예를 적절히 변형하여 응용할 수 있고, 이러한 응용도 하기 특허청구범위에 기재된 기술적 사상을 바탕으로 하는 한 본 발명의 권리범위에 속하게 됨은 당연하다 할 것이다.

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명에 의한 전력선통신을 이용한 로봇관제 시스템 및 그 방법은 전력선통신 기술을 이용하여 이동로봇을 관찰하고 제어할 수 있는 로봇관제 시스템을 구성하여 다수의 이동로봇을 효율적으로 관제할 수 있는 효과가 있게 된다.

또한 본 발명은 원격지의 로봇이용자가 전력선통신용 이동로봇을 관제하기 위해 통신망을 구성하는데 있어서, 기존의 전력선을 통신선으로 활용하여 저렴한 비용으로 통신망을 구축함은 물론, 전력선통신용 이동로봇과 로봇관제장치 사이에 통신망을 유지하기 위한 전력선통신 AP를 손쉽게 설치할 수 있게 하는 장점도 있다.

따라서 본 발명은 특정한 건물 내에서 발생하는 전파의 음영지역을 저렴한 비용과 간단한 설치에 의해 손쉽게 해소함으로써 전력선통신용 이동로봇이 로봇관 제장치와 통신이 두절되는 상황을 방지하게 하여 보다 효과적인 관제를 할 수 있도록 하게 된다.

더불어 본 발명은 전력선통신용 이동로봇이 전원이 고갈되기 전에 전력선통신용 로봇도킹스테이션에 도킹하여 전원을 충전함과 동시에, 전력선통신망을 통해 로봇관제장치에게 전력선통신용 이동로봇 자신이 수집한 정보를 송신하고 로봇관제장치로부터 명령을 수신하는 일련의 작업을 동시에 수행할 수 있는 장점도 있다.

Claims (12)

1. 전력선통신용 이동로봇의 위치를 파악하고, 상기 전력선통신용 이동로봇이 현재 수행하는 일을 모니터링하며, 상기 전력선통신용 이동로봇의 상태를 파악하고, 상기 전력선통신용 이동로봇에게 명령을 하달하는 로봇관제장치와;

   상기 로봇관제장치와 연결되고, 전력선통신 AP를 집중하는 전력선통신 회선집중장치와;

   상기 전력선통신 회선집중장치와 전력선통신을 수행하고, 전력선을 통해 전원을 확보하는 전력선통신 AP와;

   상기 전력선통신용 이동로봇의 전원을 충전하고, 상기 로봇관제장치와 데이터를 주고받는 전력선통신용 로봇도킹스테이션과;

   전력선통신용 모뎀을 장착하고, 로봇이용자로부터 명령을 하달 받아 활동을 실시하며, 상기 전력선통신 AP와 교신하여 상기 로봇관제장치와 연결된 전력선통신용 이동로봇;을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 전력선통신을 이용한 로봇관제 시스템.
2. 청구항 1에 있어서, 상기 로봇관제장치는,

   로봇이용자로부터 명령을 입력받아 제어부로 전달하고, 상기 제어부가 전력선통신용 이동로봇에게 전달하는 명령을 전력선통신 회전집중장치로 전달하는 통신부와;

   상기 로봇관제장치의 동작을 제어하는 제어부와;

   상기 제어부를 통해 상기 전력선통신용 이동로봇의 위치를 추적하고, 로봇상태감시부와 연동되어 상기 전력선통신용 이동로봇의 현재 상태를 관찰하는 로봇위치추적부와;

   상기 전력선통신용 이동로봇의 상태를 감시하는 로봇상태감시부와;

   상기 제어부의 제어상태를 출력하는 모니터출력부와;

   상기 제어부의 제어를 받고, 로봇이용자의 명령어를 처리하며, 상기 제어부의 로봇제어명령을 처리하는 명령어처리부와;

   상기 전력선통신용 이동로봇이 수집한 정보를 받아들여 저장하는 데이터저장부;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 전력선통신을 이용한 로봇관제 시스템.
3. 청구항 1에 있어서, 상기 전력선통신 회선집중장치는,

   전력선통신 회선집중장치에서 전력선통신 AP를 집중하는 동작을 제어하는 제어부와;

   상기 제어부의 제어를 받고, 로봇관제장치와 유선통신망으로 연결되어 통신하는 통신부와;

   상기 제어부의 제어를 받고, 전력선통신 AP 또는 전력선통신용 로봇도킹스테이션과 전력선통신을 수행하는 하나 또는 둘 이상의 전력선통신부;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 전력선통신을 이용한 로봇관제 시스템.
4. 청구항 1에 있어서, 상기 전력선통신 AP는,

   전력선통신 AP에서 전력선통신 회선집중장치와 전력선통신을 수행하고 전력선을 통해 전원을 확보하는 동작을 제어하는 제어부와;

   상기 제어부의 제어를 받고 전력선통신용 이동로봇과 무선통신을 수행하는 무선통신부와;

   상기 제어부의 제어를 받고, 전력선에 연결되어 상기 전력선통신 AP의 자체 전력을 확보하며, 상기 전력선통신 회선집중장치와 전력선통신을 수행하는 전원 및 전력선 통신부;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 전력선통신을 이용한 로봇관제 시스템.
5. 청구항 1에 있어서, 상기 전력선통신 로봇도킹스테이션은,

   전력선통신 로봇도킹스테이션에서 상기 전력선통신용 이동로봇의 전원을 충전하고 상기 로봇관제장치와 데이터를 주고받는 동작을 제어하는 제어부와;

   상기 제어부의 제어를 받고, 전력선통신용 이동로봇이 도킹될 수 있도록 하여 상기 전력선통신용 이동로봇에 전원을 공급하는 전원 및 통신 도킹부와;

   상기 제어부의 제어를 받고, 상기 전원 및 통신 도킹부에 전원을 공급하는 전원충전부와;

   상기 제어부의 제어를 받고, 전력선통신 회선집중장치와 전력선통신으로 연결되는 전력선통신 모뎀부와;

   상기 제어부의 제어를 받고, 로봇관제장치의 데이터를 처리하여 상기 전력선 통신용 이동로봇에게 전송하는 데이터처리부;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 전력선통신을 이용한 로봇관제 시스템.
6. 청구항 1 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서, 상기 전력선통신용 이동로봇은,

   전력선통신용 이동로봇의 동작을 제어하는 제어부와;

   상기 제어부의 제어를 받고, 전력선통신용 로봇도킹스테이션과 도킹하는 전원 및 통신 도킹부와;

   상기 제어부의 제어를 받고, 상기 전원 및 통신 도킹부를 통해 공급되는 전원에 의해 충전되는 축전지부와;

   상기 제어부의 제어를 받고, 전력선통신 AP와 무선통신을 수행하는 무선통신부와;

   상기 제어부의 제어를 받고, 상기 전력선통신용 이동로봇이 입수한 정보를 보관하고, 로봇관제장치로부터 전송받은 데이터를 보관하고 처리하는 데이터처리부;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 전력선통신을 이용한 로봇관제 시스템.
7. 로봇이용자로부터 명령을 입력받아 제어부로 전달하고, 상기 제어부가 전력선통신용 이동로봇에게 전달하는 명령을 전력선통신 회전집중장치로 전달하는 통신부와;

   상기 로봇관제장치의 동작을 제어하는 제어부와;

   상기 제어부를 통해 상기 전력선통신용 이동로봇의 위치를 추적하고, 로봇상태감시부와 연동되어 상기 전력선통신용 이동로봇의 현재 상태를 관찰하는 로봇위치추적부와;

   상기 전력선통신용 이동로봇의 상태를 감시하는 로봇상태감시부와;

   상기 제어부의 제어상태를 출력하는 모니터출력부와;

   상기 제어부의 제어를 받고, 로봇이용자의 명령어를 처리하며, 상기 제어부의 로봇제어명령을 처리하는 명령어처리부와;

   상기 전력선통신용 이동로봇이 수집한 정보를 받아들여 저장하는 데이터저장부;를 포함하여 전력선통신용 이동로봇의 위치를 파악하고, 상기 전력선통신용 이동로봇이 현재 수행하는 일을 모니터링하며, 상기 전력선통신용 이동로봇의 상태를 파악하고, 상기 전력선통신용 이동로봇에게 명령을 하달하는 로봇관제장치를 구성하는 것을 특징으로 하는 전력선통신을 이용한 로봇관제 시스템.
8. 전력선통신 회선집중장치에서 전력선통신 AP를 집중하는 동작을 제어하는 제어부와;

   상기 제어부의 제어를 받고, 로봇관제장치와 유선통신망으로 연결되어 통신하는 통신부와;

   상기 제어부의 제어를 받고, 전력선통신 AP 또는 전력선통신용 로봇도킹스테이션과 전력선통신을 수행하는 하나 또는 둘 이상의 전력선통신부;를 포함하여 상기 로봇관제장치와 연결되고, 전력선통신 AP를 집중하는 전력선통신 회선집중장치 를 구성하는 것을 특징으로 하는 전력선통신을 이용한 로봇관제 시스템.
9. 전력선통신 AP에서 전력선통신 회선집중장치와 전력선통신을 수행하고 전력선을 통해 전원을 확보하는 동작을 제어하는 제어부와;

   상기 제어부의 제어를 받고 전력선통신용 이동로봇과 무선통신을 수행하는 무선통신부와;

   상기 제어부의 제어를 받고, 전력선에 연결되어 상기 전력선통신 AP의 자체 전력을 확보하며, 상기 전력선통신 회선집중장치와 전력선통신을 수행하는 전원 및 전력선 통신부;를 포함하여 상기 전력선통신 회선집중장치와 전력선통신을 수행하고, 전력선을 통해 전원을 확보하는 전력선통신 AP를 구성하는 것을 특징으로 하는 전력선통신을 이용한 로봇관제 시스템.
10. 전력선통신 로봇도킹스테이션에서 상기 전력선통신용 이동로봇의 전원을 충전하고 상기 로봇관제장치와 데이터를 주고받는 동작을 제어하는 제어부와;

    상기 제어부의 제어를 받고, 전력선통신용 이동로봇이 도킹될 수 있도록 하여 상기 전력선통신용 이동로봇에 전원을 공급하는 전원 및 통신 도킹부와;

    상기 제어부의 제어를 받고, 상기 전원 및 통신 도킹부에 전원을 공급하는 전원충전부와;

    상기 제어부의 제어를 받고, 전력선통신 회선집중장치와 전력선통신으로 연결되는 전력선통신 모뎀부와;

    상기 제어부의 제어를 받고, 로봇관제장치의 데이터를 처리하여 상기 전력선통신용 이동로봇에게 전송하는 데이터처리부;를 포함하여 상기 전력선통신용 이동로봇의 전원을 충전하고, 상기 로봇관제장치와 데이터를 주고받는 전력선통신용 로봇도킹스테이션을 구성하는 것을 특징으로 하는 전력선통신을 이용한 로봇관제 시스템.
11. 전력선통신용 이동로봇의 동작을 제어하는 제어부와;

    상기 제어부의 제어를 받고, 전력선통신용 로봇도킹스테이션과 도킹하는 전원 및 통신 도킹부와;

    상기 제어부의 제어를 받고, 상기 전원 및 통신 도킹부를 통해 공급되는 전원에 의해 충전되는 축전지부와;

    상기 제어부의 제어를 받고, 전력선통신 AP와 무선통신을 수행하는 무선통신부와;

    상기 제어부의 제어를 받고, 상기 전력선통신용 이동로봇이 입수한 정보를 보관하고, 로봇관제장치로부터 전송받은 데이터를 보관하고 처리하는 데이터처리부;를 포함하여 전력선통신용 모뎀을 장착하고, 로봇이용자로부터 명령을 하달 받아 활동을 실시하며, 상기 전력선통신 AP와 교신하여 상기 로봇관제장치와 연결된 전력선통신용 이동로봇을 구성하는 것을 특징으로 하는 전력선통신을 이용한 로봇관제 시스템.
12. 전력선통신용 이동로봇은 전력선통신용 로봇도킹스테이션에 도킹하여 전원을 충전하고 데이터를 수집하고, 전력선통신망을 이용해 수집된 데이터를 로봇관제센터로 전송하는 제 1 단계와;

    상기 제 1 단계 후 상기 로봇관제센터는 전력선통신망을 이용해 상기 전력선통신용 이동로봇에게 필요한 데이터를 전송하는 제 2 단계와;

    상기 제 2 단계 후 상기 전력선통신용 로봇도킹스테이션은 상기 로봇관제센터의 데이터를 상기 전력선통신용 이동로봇에게 전송하는 제 3 단계;를 포함하여 수행하는 것을 특징으로 하는 전력선통신을 이용한 로봇관제 방법.

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