CN115933556A - 一种柔性生产产线设置方法、系统、服务器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种柔性生产产线设置方法、系统、服务器及存储介质，所属的技术领域为柔性生产技术。所述柔性生产产线设置方法，包括：接收生产任务，并确定生产任务对应的工艺流程；查询工艺流程对应的目标设备型号，向目标设备型号的机器人发送自检指令；接收目标设备型号的机器人反馈的自检结果，并根据自检结果确定用于执行生产任务的目标机器人；控制目标机器人按照工艺流程中的产线站位运动至柔性生产车间，以便组建柔性生产产线。本申请能够自动编排柔性生产产线，提高柔性生产产线的生产效率。上述柔性生产产线设置方法可以利用5G核心网、5G基站和5G网关或通信模组实现，以提高自动编排柔性生产产线的效率。

Description

一种柔性生产产线设置方法、系统、服务器及存储介质

技术领域

本申请涉及柔性生产技术领域，特别涉及一种柔性生产产线设置方法、系统、服务器及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，人类社会对产品的功能与质量的要求越来越高，产品更新换代的周期越来越短，产品的复杂程度也随之增高，传统的大批量生产方式受到了挑战。众所周知，只有品种单一、批量大、设备专用、工艺稳定、效率高，才能构成规模经济效益；反之，多品种、小批量生产，设备的专用性低，生产效率势必受到影响。为了同时提高制造工业的柔性和生产效率，使之在保证产品质量的前提下，缩短产品生产周期，降低产品成本，最终使中小批量生产能与大批量生产抗衡，柔性产线便应运而生。

在相关技术中，通常通过人工手动推动机器人排列换线的方式搭建柔性生产产线，但是上述方式智能化程度不高，影响柔性生产产线的生产效率。

因此，如何自动编排柔性生产产线，提高柔性生产产线的生产效率是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种柔性生产产线设置方法、一种柔性生产产线设置系统、一种服务器及一种存储介质，能够自动编排柔性生产产线，提高柔性生产产线的生产效率。

为解决上述技术问题，本申请提供一种柔性生产产线设置方法，应用于服务器，包括：

接收生产任务，并确定所述生产任务对应的工艺流程；

查询所述工艺流程对应的目标设备型号，向所述目标设备型号的机器人发送自检指令；

接收所述目标设备型号的机器人反馈的自检结果，并根据所述自检结果确定用于执行所述生产任务的目标机器人；

控制所述目标机器人按照所述工艺流程中的产线站位运动至柔性生产车间，以便组建柔性生产产线。

可选的，查询所述工艺流程对应的目标设备型号，包括：

确定所述工艺流程的产线站位，并根据所述产线站位对应的工艺类型确定所述目标设备型号。

可选的，所述向所述目标设备型号的机器人发送自检指令，包括：

向机器人库房中所述目标设备型号的机器人发送运动自检指令、电量自检指令和寿命自检指令；

其中，所述运动自检指令用于控制机器人检测每个轴机械臂的运动状态，所述电量自检指令用于控制机器人检测运动载体的剩余电量，所述寿命自检指令用于检测机器人的累积工作时长。

可选的，所述向所述目标设备型号的机器人发送自检指令，包括：

通过5G网络向所述目标设备型号的机器人发送自检指令；

相应的，接收所述目标设备型号的机器人反馈的自检结果，包括：

通过所述5G网络接收所述目标设备型号的机器人反馈的自检结果；

其中，所述5G网络为通过用户平面功能UPF下沉实现的5G专网，或所述5G网络为使用非授权频谱的5G网络。

可选的，根据所述自检结果确定用于执行所述生产任务的目标机器人，包括：

按照所述自检结果计算每一所述目标设备型号的机器人的状态得分；

根据所述状态得分选取用于执行所述生产任务的目标机器人。

可选的，根据所述状态得分选取用于执行所述生产任务的目标机器人，包括：

将所述工艺流程中每一产线站位对应的所有机器人设置为机器人群组；

在约束条件下从每一所述机器人群组中选取每一产线站位对应的所述目标机器人；

其中，约束条件为所有所述目标机器人的状态得分之和大于预设值且一个目标机器人对应一个产线站位。

可选的，在控制所述目标机器人按照所述工艺流程中的设备站位运动至柔性生产车间之后，还包括：

判断所有所述目标机器人是否运动至对应的所述设备站位且处于准备状态；

若是，则向所述柔性生产产线发送所述生产任务对应的生产指令；

相应的，在所述生产任务执行完毕后，还包括：

控制所述目标机器人从所述柔性生产车间返回至所述机器人库房。

本申请还提供了一种柔性生产产线设置系统，应用于服务器，包括：

工艺确定模块，用于接收生产任务，并确定所述生产任务对应的工艺流程；

机器人查询模块，用于查询所述工艺流程对应的目标设备型号，向所述目标设备型号的机器人发送自检指令；还用于接收所述目标设备型号的机器人反馈的自检结果，并根据所述自检结果确定用于执行所述生产任务的目标机器人；

控制模块，用于控制所述目标机器人按照所述工艺流程中的产线站位运动至柔性生产车间，以便组建柔性生产产线。

本申请还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序执行时实现上述柔性生产产线设置方法执行的步骤。

本申请还提供了一种服务器，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现上述柔性生产产线设置方法执行的步骤。

本申请提供了一种柔性生产产线设置方法，应用于服务器，包括：接收生产任务，并确定所述生产任务对应的工艺流程；查询所述工艺流程对应的目标设备型号，向目标设备型号的机器人发送自检指令；接收所述目标设备型号的机器人反馈的自检结果，并根据所述自检结果确定用于执行所述生产任务的目标机器人；控制所述目标机器人按照所述工艺流程中的产线站位运动至柔性生产车间，以便组建柔性生产产线。

本申请在接收到生产任务之后，根据生产任务的工艺流程确定需要使用的机器人的目标设备型号，并向目标设备型号的机器人发送自检指令，根据各个机器人的自检结果确定用于执行生产任务的目标机器人。在确定目标机器人后，控制目标机器人按照工艺流程中的产线站位运动至柔性生产车间，以组建柔性生产产线。上述过程中能够根据实际接收到的生产任务自动组建柔性生产产线，在选取柔性生产产线的目标机器人时还能根据机器人的自检结果进行筛选，保证了柔性生产产线的可靠性，避免在柔性生产产线工作过程中因故障导致的生产延误。因此本申请能够自动编排柔性生产产线，提高柔性生产产线的生产效率。本申请同时还提供了一种柔性生产产线设置系统、一种存储介质和一种服务器，具有上述有益效果，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例所提供的一种柔性生产产线设置方法的流程图；

图2为本申请实施例所提供的一种机器人和产线分离的柔性制造架构图；

图3为本申请是实施例所提供的一种基于5G网络的柔性生产布置流程图；

图4为本申请实施例所提供的一种柔性生产产线设置系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面请参见图1，图1为本申请实施例所提供的一种柔性生产产线设置方法的流程图。

具体步骤可以包括：

S101：接收生产任务，并确定所述生产任务对应的工艺流程；

其中，本实施例可以应用于服务器，该服务器可以与机器人库房中的多个机器人进行通信。在本步骤之前可以存在用户或其他设备下发的生产任务，服务器可以根据执行生产任务所需的工序确定对应的工艺流程。例如，冲压工艺流程包括：电镀、发蓝、抛丸、抛光、喷涂和热处理。

S102：查询所述工艺流程对应的目标设备型号，向所述目标设备型号的机器人发送自检指令；

其中，在得到工艺流程的基础上，本实施例可以根据工艺流程中各个工序的工艺类型确定对应的目标设备型号，例如若工艺流程包括电镀，则确定具备电镀功能的设备型号。在本步骤之前，可以存在预先设置工艺类型与设备型号对应关系的操作，基于上述对应关系可以查询工艺流程对应的所有目标设备型号。具体的，本实施例可以确定所述工艺流程中的所有产线站位，并根据每一产线站位对应的工艺类型确定相应的所述目标设备型号；对于每一产线站位均选取一个对应的目标设备型号。上述机器人为应用于柔性生产产线的机器人，又称柔性机器人。

上述机器人可以设置于机器人库房中，机器人库房中包括多个具有相同设备型号的机器人，为了提高柔性生产产线的可靠性，本实施例在调用机器人组建柔性生产产线之前，先对机器人库房中所述目标设备型号的机器人发送自检指令，以便根据自检结果选取组建柔性生产产线的目标机器人。上述中服务器可以与机器人通过5G网络(如工业级5G网络或常规的5G网络)、4G网络或Wi-Fi进行通信。5G网络在低时延、大带宽和漫游切换方面具有较好的优势。此外，所有待调度的机器人也可以设置于柔性生产车间内。

S103：接收所述目标设备型号的机器人反馈的自检结果，并根据所述自检结果确定用于执行所述生产任务的目标机器人；

其中，机器人接收到自检指令后，可以按照自检指令执行对应的自检操作得到自检结果，并将自检结果反馈至服务器。服务器接收到所有机器人反馈的自检结果后，可以根据自检结果选取用于执行所述生产任务的目标机器人。在选取目标机器人后，工艺流程的每一个产线站位均分配有其对应的目标机器人。

S104：控制所述目标机器人按照所述工艺流程中的产线站位运动至柔性生产车间，以便组建柔性生产产线。

其中，在从机器人库房中确定目标机器人之后，本申请可以向每一目标机器人发送中对应的产线站位的坐标信息，以便目标机器人自动规划运动路线，并按照上述路线运动至柔性生产车间进而组建柔性生产产线。

进一步的，在控制所述目标机器人按照所述工艺流程中的设备站位运动至柔性生产车间之后，服务器还可以判断所有所述目标机器人是否运动至对应的所述设备站位且处于准备状态；若是，则向所述柔性生产产线发送所述生产任务对应的生产指令。上述准备状态为目标机器人已固定于设备站位且完成电力连接的状态。相应的，在所述生产任务执行完毕后，还可以控制所述目标机器人从所述柔性生产车间返回至所述机器人库房。

本实施例在接收到生产任务之后，根据生产任务的工艺流程确定需要使用的机器人的目标设备型号，并向机器人库房中目标设备型号的机器人发送自检指令，根据各个机器人的自检结果确定用于执行生产任务的目标机器人。在确定目标机器人后，控制目标机器人按照工艺流程中的产线站位运动至柔性生产车间，以组建柔性生产产线。上述过程中能够根据实际接收到的生产任务自动组建柔性生产产线，在选取柔性生产产线的目标机器人时还能根据机器人的自检结果进行筛选，保证了柔性生产产线的可靠性，避免在柔性生产产线工作过程中因故障导致的生产延误。因此本实施例能够自动编排柔性生产产线，提高柔性生产产线的生产效率。

作为对于图1对应实施例的进一步介绍，服务器和机器人均为设置有5G网关或5G通信模组的装置，二者之间可以通过5G网络进行通信。具体的，服务器可以通过5G网络向机器人库房中所述目标设备型号的机器人发送自检指令；服务器还可以通过所述5G网络接收所述目标设备型号的机器人反馈的自检结果。上述5G网络为通过用户平面功能UPF下沉实现的5G专网，或所述5G网络为使用非授权频谱的5G网络。

5G技术是当下通信技术发展的重要方向，工业互联网是新一代工业发展的技术支撑，二者是实现经济社会数字化转型的重要驱动力量。5G与工业互联网的融合发展，将推动制造业从传统的局部信息化相数字化、网络化、智能化全面加速转变。本方案通过使用5G网络，能够降低服务器与机器人的网络时延，高效地组建性生产产线。

5G的非授权频率指：将5G无线通信的技术用在非授权频率。5G的非授权频率目前主要是WIFI的高频段，在6Ghz频率附近。标准化组织3GPP关于5G的非授权频率的使用有2种技术方式，一种是叫做LAA(licensed-asisted access)，这种方式把非授权频率作为补充频率，平时工作在授权频率的设备，在带宽受限的情况下，可以临时借用非授权频率，解决带宽的问题。另外一种是独立使用，但是要符合类似WIFI的共享频率的频率占用方式，保证设备能够共存。对于工业应用场景，采用部署在非授权频率的5G专网可以既可以满足智能制造的需求，提供大带宽，低时延的无线通信链路，还可以避免同频干扰，作为运营商无线网络的有效补充。

作为对于图1对应实施例的进一步介绍，服务器可以向机器人库房中所述目标设备型号的机器人发送运动自检指令、电量自检指令和寿命自检指令；其中，所述运动自检指令用于控制机器人检测每个轴机械臂的运动状态，所述电量自检指令用于控制机器人检测运动载体的剩余电量，所述寿命自检指令用于检测机器人的累积工作时长。

作为对于图1对应实施例的进一步介绍，根据所述自检结果确定用于执行所述生产任务的目标机器人的过程包括：按照所述自检结果计算每一所述目标设备型号的机器人的状态得分；根据所述状态得分选取用于执行所述生产任务的目标机器人。

相应的，若自检指令包括运动自检指令、电量自检指令和寿命自检指令，则自检结果包括机械臂的运动状态得分、剩余电量和累积工作时长，本实施例可以对机械臂的运动状态、剩余电量和累积工作时长(即，累计工作时长)进行加权计算得到状态得分，例如可以按照如下公式计算状态得分S：

S＝W1*a+W2*b-W3*c；

W1、W2和W3分别表示机械臂的运动状态得分、剩余电量和累积工作时长对应的加权系数，a表示机械臂的运动状态得分，b表示剩余电量，c表示累积工作时长。

作为一种可行的实施方式，可以按照如下方式根据所述状态得分选取用于执行所述生产任务的目标机器人：将所述工艺流程中每一产线站位对应的所有机器人设置为机器人群组；在约束条件下从每一所述机器人群组中选取每一产线站位对应的所述目标机器人；其中，约束条件为所有所述目标机器人的状态得分之和大于预设值且一个目标机器人对应一个产线站位。上述约束条件用于保证每一产线站位均有一个对应的目标机器人，还能够保证柔性生产产线中的机器人状态较好。

下面通过在实际应用中的实施例说明上述实施例描述的流程。

针对柔性生产的需求，当前最常见的方案为柔性生产机器人长期布置在产线，通过人工手动推动排列换线或使用运营商公用网络甚至WiFi的方式互联互通，自动换线，从而达到柔性生产的目的。采用传统的柔性产线，其缺点是：智能化程度不高，换线速度过慢，而且在机器人偶然性出错或网络时延过大时，难以实现快速恢复生。当系统环境发生变化，被需要的功能发生变化时，反应不够灵活智能，添加新生产产品流程较为复杂。因此，传统的方法实现柔性生产的智能化程度不高，甚至因为网络问题导致停产，影响生产效率。

通过对现有柔性制造产线的观察和研究，本实施例提出一种全新的机器人出库和排线方法，并在5G网络架构的基础上，实现机器人根据任务订单自主出库，实现按照工艺流程自主排列产线，从而提高机器柔性度。当机器具有了合适的机器柔性之后，竞争力随之产生。

请参见图2，图2为本申请实施例所提供的一种机器人和产线分离的柔性制造架构图，该架构包括5G网络、机器人库房、柔性生产车间和生产管理系统。生产管理系统通过5G核心网/UPF、5G基站、射频拉远单元pRRU1实现与机器人的网络连接。图2还示出了产线1、产线2和多个机器人。

本实施例可使用的5G网络完成产线5G网络无线覆盖。本实施例可以使用以下2种5G架构：第一种是与运营商合作通过UPF下沉的方式实现5G专网；第二种是在厂区内自建5G网络，通过使用非授权频段，实现5G专网产线覆盖。

机器人库房用于存放可在柔性生产产线上工作的机器人，包括未安排生产任务的机器人、新增机器人、正在维修中的机器人等。每一台机器人都设置有5G网关或5G通信模组，通过5G网络与生产管理系统沟通。上述机器人具备自主移动能力(如底部是移动的AGV或其他自主移动功能)，能够根据既定路线，按照规划达到产线指定位置。上述机器人还具备自检能力，能够上传当前自身状态到生产管理系统。机器人库房的地面具备机器人停机编号和限位功能，每个机器人在无生产任务时，都能够自主移动到指定位置。

柔性生产车间用于实现机器人的布线，组成柔性生产产线。柔性生产车间具备工位编号和机器人固定能力。在机器人根据生产管理系统安排移动到指定位置后，能够被固定和供电。

生产管理系统用于对柔性生产产线进行动态调度。机器人根据生产管理系统的系统和任务安排，动态的实现最小时间内排线和生产。

生产管理系统具备添加和删除新增机器人功能，还具备生产任务安排功能，并根据生产工艺流程，能够自主灵活调动相应的机器人，并完成产线编排任务下发；生产管理系统能够记录或删除每台机器人具备的操作功能。

本实施例通过5G网络和柔性产线新架构方法的组合，解决了柔性产线通信不佳、产线功能转换速度慢等问题，在实现了产品多样化生产的同时，降低了新产品的引入难度。避免了因产线长时间切换产线导致效率降低，流程浪费等问题。

上述生产管理系统可以运行在Linux或Windows服务器上，服务器与5G核心网通过千兆网线相连接。生产管理系统主要负责生产任务的安排(特别是新品和小批量差异化的产品快速导入)，机器人的选择，并根据生产工艺流程对机器人进行调度和产线编排任务下发。其中，5G核心网通过光纤与基站相连接；5G基站通过光纤与pRRU连接。pRRU为射频拉远单元，主要布置在产线、机器人库房，为了保证室内覆盖强度，pRRU按照12m一个的密度进行布置。机器人具备若干型号，每种型号机器人功能相同，且每种型号有若干个，可以通过柔性产线调度实现组成全功能产线，实现产品生产任务；机器人具备5G通信能力，可以内置5G通信模组或通过外挂5G网关的形式实现5G通信。机器人可完成自检、自检状态通过5G网络上传至生产管理系统。机器人具备自主导航能力，可通过UWB、视觉识别、二维码等单种方式或几种方式组合实现定位和导航功能。生产管理系统根据生产需求，可布置多条柔性产线，每个柔性生产车间有固定的工位，被调度的机器人可根据调度信息运动到指定的工位。机器人库房主要用来存放暂时为安排生产的机器人、新增加的机器人和待维护的机器人；其中柔性生产车间有机器人固定位置，每个机器人都绑定一个固定机位，待生产结束无生产任务时，机器人会根据调度自主回归到指定机位待命；基于5G柔性产线实现出库、产线布置流程包括如下步骤：生产管理系统接到生产任务后，根据产品工艺流程，确认工序需要的产线站位以及站位总数；生产管理系统根据产品工艺，确认每个站位需要的机器人型号；生产管理系统指定参与生产任务的机器人型号和ID号；机器人收到任务请求后，完成自检；自检通过后，机器人上报自检信息到生产管理系统；自检内容包括但不限制于每个轴机械臂运动，当前AGV或其他运动载体电量、总共工作时间等信息；生产管理系统根据上报的信息判断是否选取当前指定机器人参与生产，如同意，则发送前往生产车间站位消息给机器人；机器人接收到指令后，以此按照定位导航算法到达车间指定站位，自动完成电力连接等装置，同时发送RDY指令到生产管理系统；生产管理系统判断所有站位机器人就位且准备完毕后，下发开始生产指令；柔性产线机器人按照生产要求，进行生产；生产结束后，机器人根据生产管理系统指令，以此返回机房指定位置，整个柔性生产结束。

请参见图3，图3为本申请实施例所提供的一种基于5G网络的柔性生产布置流程图，具体包括以下步骤：生产管理系统接到生产任务，根据工艺流程确定产线站位，生产管理系统指定参与生产任务的机器人，指定的机器人进行自检。若自检不通过(fail)则重新由生产管理系统指定参与生产任务的机器人，若自检通过(pass)则根据系统安排按照先后顺序自主运动到产线指定工位。机器人到达工位、完成准备后上报RDY(Ready，准备)消息到系统。判断所有站位是否准备完毕，若准备完毕(yes)则进行柔性生产；若未准备完毕(no)则继续等待RDY消息上报至系统。柔性生产后判断生产是否结束，若柔性生产结束(yes)在机器人返回机库，若未结束(no)则继续进行柔性生产。

请参见图4，图4为本申请实施例所提供的一种柔性生产产线设置系统的结构示意图，该系统可以应用于服务器，包括：

工艺确定模块401，用于接收生产任务，并确定所述生产任务对应的工艺流程；

机器人查询模块402，用于查询所述工艺流程对应的目标设备型号，向所述目标设备型号的机器人发送自检指令；还用于接收所述目标设备型号的机器人反馈的自检结果，并根据所述自检结果确定用于执行所述生产任务的目标机器人；

控制模块403，用于控制所述目标机器人按照所述工艺流程中的产线站位运动至柔性生产车间，以便组建柔性生产产线。

本实施例在接收到生产任务之后，根据生产任务的工艺流程确定需要使用的机器人的目标设备型号，并向机器人库房中目标设备型号的机器人发送自检指令，根据各个机器人的自检结果确定用于执行生产任务的目标机器人。在确定目标机器人后，控制目标机器人按照工艺流程中的产线站位运动至柔性生产车间，以组建柔性生产产线。上述过程中能够根据实际接收到的生产任务自动组建柔性生产产线，在选取柔性生产产线的目标机器人时还能根据机器人的自检结果进行筛选，保证了柔性生产产线的可靠性，避免在柔性生产产线工作过程中因故障导致的生产延误。因此本实施例能够自动编排柔性生产产线，提高柔性生产产线的生产效率。

进一步的，机器人查询模块402查询所述工艺流程对应的目标设备型号的过程包括：确定所述工艺流程的产线站位，并根据所述产线站位对应的工艺类型确定所述目标设备型号。

进一步的，机器人查询模块402向所述目标设备型号的机器人发送自检指令的过程包括：向机器人库房中所述目标设备型号的机器人发送运动自检指令、电量自检指令和寿命自检指令；其中，所述运动自检指令用于控制机器人检测每个轴机械臂的运动状态，所述电量自检指令用于控制机器人检测运动载体的剩余电量，所述寿命自检指令用于检测机器人的累积工作时长。

进一步的，机器人查询模块402向所述目标设备型号的机器人发送自检指令的过程包括：通过5G网络向所述目标设备型号的机器人发送自检指令；

相应的，机器人查询模块402接收所述目标设备型号的机器人反馈的自检结果的过程包括：通过所述5G网络接收所述目标设备型号的机器人反馈的自检结果；

其中，所述5G网络为通过用户平面功能UPF下沉实现的5G专网，或所述5G网络为使用非授权频谱的5G网络。

进一步的，根据所述自检结果确定用于执行所述生产任务的目标机器人，包括：按照所述自检结果计算每一所述目标设备型号的机器人的状态得分；根据所述状态得分选取用于执行所述生产任务的目标机器人。

进一步的，机器人查询模块402根据所述状态得分选取用于执行所述生产任务的目标机器人的过程包括：将所述工艺流程中每一产线站位对应的所有机器人设置为机器人群组；在约束条件下从每一所述机器人群组中选取每一产线站位对应的所述目标机器人；其中，约束条件为所有所述目标机器人的状态得分之和大于预设值且一个目标机器人对应一个产线站位。

进一步的，还包括：

判断模块，用于在控制所述目标机器人按照所述工艺流程中的设备站位运动至柔性生产车间之后，判断所有所述目标机器人是否运动至对应的所述设备站位且处于准备状态；若是，则向所述柔性生产产线发送所述生产任务对应的生产指令；

相应的，控制模块403还用于在所述生产任务执行完毕后控制所述目标机器人从所述柔性生产车间返回至所述机器人库房。

由于系统部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此系统部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。

本申请还提供了一种存储介质，其上存有计算机程序，该计算机程序被执行时可以实现上述实施例所提供的步骤。该存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请还提供了一种服务器，可以包括存储器和处理器，所述存储器中存有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时，可以实现上述实施例所提供的步骤。当然所述服务器还可以包括各种网络接口，电源等组件。

说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的状况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种柔性生产产线设置方法，其特征在于，应用于服务器，包括：

接收生产任务，并确定所述生产任务对应的工艺流程；

查询所述工艺流程对应的目标设备型号，向所述目标设备型号的机器人发送自检指令；

接收所述目标设备型号的机器人反馈的自检结果，并根据所述自检结果确定用于执行所述生产任务的目标机器人；

控制所述目标机器人按照所述工艺流程中的产线站位运动至柔性生产车间，以便组建柔性生产产线。

2.根据权利要求1所述柔性生产产线设置方法，其特征在于，查询所述工艺流程对应的目标设备型号，包括：

确定所述工艺流程的产线站位，并根据所述产线站位对应的工艺类型确定所述目标设备型号。

3.根据权利要求1所述柔性生产产线设置方法，其特征在于，向所述目标设备型号的机器人发送自检指令，包括：

向机器人库房中所述目标设备型号的机器人发送运动自检指令、电量自检指令和寿命自检指令；

其中，所述运动自检指令用于控制机器人检测每个轴机械臂的运动状态，所述电量自检指令用于控制机器人检测运动载体的剩余电量，所述寿命自检指令用于检测机器人的累积工作时长。

4.根据权利要求1所述柔性生产产线设置方法，其特征在于，向所述目标设备型号的机器人发送自检指令，包括：

通过5G网络向所述目标设备型号的机器人发送自检指令；

相应的，接收所述目标设备型号的机器人反馈的自检结果，包括：

通过所述5G网络接收所述目标设备型号的机器人反馈的自检结果；

其中，所述5G网络为通过用户平面功能UPF下沉实现的5G专网，或所述5G网络为使用非授权频谱的5G网络。

5.根据权利要求1所述柔性生产产线设置方法，其特征在于，根据所述自检结果确定用于执行所述生产任务的目标机器人，包括：

按照所述自检结果计算每一所述目标设备型号的机器人的状态得分；

根据所述状态得分选取用于执行所述生产任务的目标机器人。

6.根据权利要求5所述柔性生产产线设置方法，其特征在于，根据所述状态得分选取用于执行所述生产任务的目标机器人，包括：

将所述工艺流程中每一产线站位对应的所有机器人设置为机器人群组；

在约束条件下从每一所述机器人群组中选取每一产线站位对应的所述目标机器人；

其中，约束条件为所有所述目标机器人的状态得分之和大于预设值且一个目标机器人对应一个产线站位。

7.根据权利要求1所述柔性生产产线设置方法，其特征在于，在控制所述目标机器人按照所述工艺流程中的设备站位运动至柔性生产车间之后，还包括：

判断所有所述目标机器人是否运动至对应的所述设备站位且处于准备状态；

若是，则向所述柔性生产产线发送所述生产任务对应的生产指令；

相应的，在所述生产任务执行完毕后，还包括：

控制所述目标机器人从所述柔性生产车间返回至所述机器人库房。

8.一种柔性生产产线设置系统，其特征在于，应用于服务器，包括：

工艺确定模块，用于接收生产任务，并确定所述生产任务对应的工艺流程；

机器人查询模块，用于查询所述工艺流程对应的目标设备型号，向所述目标设备型号的机器人发送自检指令；还用于接收所述目标设备型号的机器人反馈的自检结果，并根据所述自检结果确定用于执行所述生产任务的目标机器人；

控制模块，用于控制所述目标机器人按照所述工艺流程中的产线站位运动至柔性生产车间，以便组建柔性生产产线。

9.一种服务器，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述柔性生产产线设置方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器加载并执行时，实现如权利要求1至7任一项所述柔性生产产线设置方法的步骤。

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