JP7370362B2 - ロボット管制方法及びシステム - Google Patents
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Description
20 カメラ
110 通信部
120 保存部
130 ディスプレイ部
150 制御部
610、630、810 画像
620、640、650、660、710a、710b、720a、720b、730a、730b、740a、740b、750a、750b、710f グラフィックオブジェクト
621、622、623、641、642、643、651、652、653、661、662、663、711a、712a、713a、711b、712b、713b 複数の領域
1000 動的オブジェクト
2000 画像管制システム
R ロボット
Claims (13)
- ロボットが走行する空間の画像を受信するステップと、
前記画像から前記空間に位置する動的オブジェクトを検知するステップと、
前記ロボットから前記ロボットの走行に関する走行情報を受信するステップと、
前記画像と共に前記ロボットに対応するロボットイメージの周辺に前記走行情報に対応するグラフィックオブジェクトが出力されるように、ディスプレイ部を制御するステップと、を含み、
前記グラフィックオブジェクトの視覚的特性は、前記走行情報に基づいて決定され、
前記ディスプレイ部を制御するステップにおいては、
前記画像に前記グラフィックオブジェクトがオーバーラップして出力されるように、前記ディスプレイ部を制御し、
前記グラフィックオブジェクトは、一方向に順次配列される複数の領域を含み、
前記グラフィックオブジェクトの視覚的特性は、前記グラフィックオブジェクトにおいて前記複数の領域のそれぞれが占める面積に関するものであり、
前記複数の領域は、前記ロボットの走行に関する異なる危険等級にそれぞれマッチングされ、前記ロボットから次第に遠ざかる方向に配列され、
前記異なる危険等級は、前記動的オブジェクトが前記ロボットを向く姿勢を取っている場合に、前記動的オブジェクトが前記ロボットを向く姿勢を取っていない場合より衝突可能性が低いものと予測して変更されるものであり、
前記ロボットイメージの周辺に出力される前記グラフィックオブジェクトは、
前記ロボットが正面方向に向かって走行する場合、前記正面方向の第1空間に出力され、
前記ロボットが後面方向に向かって走行する場合、前記後面方向の第2空間に出力されることを特徴とするロボット管制方法。 - 前記異なる危険等級のうち、危険度が最も高い第1等級は、前記複数の領域のうち、前記ロボットに最も近く位置する第1領域にマッチングされ、
前記異なる危険等級のうち、危険度が最も低い第2等級は、前記複数の領域のうち、前記ロボットに最も遠く位置する第2領域にマッチングされることを特徴とする請求項1に記載のロボット管制方法。 - 前記グラフィックオブジェクトにおいて前記第1領域及び前記第2領域がそれぞれ占める面積は、前記走行情報に基づいて決定されることを特徴とする請求項2に記載のロボット管制方法。
- 前記走行情報には、前記ロボットの走行速度が含まれ、
前記ロボットの走行速度が速くなるほど、前記グラフィックオブジェクトにおいて、前記第1領域が占める面積は、前記第2領域が占める面積に比べて相対的に大きくなり、
前記ロボットの走行速度が遅くなるほど、前記グラフィックオブジェクトにおいて、前記第1領域が占める面積は、前記第2領域が占める面積に比べて相対的に小さくなることを特徴とする請求項3に記載のロボット管制方法。 - 前記第1領域及び前記第2領域は、異なる色で表示されることを特徴とする請求項3に記載のロボット管制方法。
- 前記第1領域及び前記第2領域の面積は、前記空間での前記動的オブジェクトの移動方向及び移動速度の少なくとも一方に基づいて変更されることを特徴とする請求項2乃至5のいずれか1項に記載のロボット管制方法。
- 前記グラフィックオブジェクトの長さ及び幅の少なくとも一方は、前記ロボットの走行速度に基づいて変更されることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載のロボット管制方法。
- 前記画像は、前記ロボットの走行方向を画角とするカメラから受信され、
前記第1領域及び前記第2領域は、前記ディスプレイ部の下側から上側への一方向に順次配置されることを特徴とする請求項2乃至6のいずれか1項に記載のロボット管制方法。 - 前記画像は、前記空間に配置されたカメラから受信され、
前記画像は、前記ロボットイメージを含み、前記グラフィックオブジェクトは、前記ロボットの走行方向を基準に前記ロボットイメージの周辺に出力されることを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載のロボット管制方法。 - ディスプレイ部と、
ロボットが走行する空間の画像及び前記ロボットの走行に関する走行情報を受信する通信部と、
前記画像と共に前記走行情報に対応するグラフィックオブジェクトが出力されるように、前記ディスプレイ部を制御する制御部と、
前記ロボットの周辺に前記グラフィックオブジェクトが出力されるように、前記ロボットが走行する前記空間に向けて視覚的情報を出力する前記ロボットの出力部とを含み、
前記制御部は、請求項1乃至9のいずれか1項に記載のロボット管制方法を実行することを特徴とするロボット管制システム。 - 安全ガイドラインに沿ってロボットが走行する建物を含むシステムにおいて、
前記建物は、
前記ロボットが走行する室内領域と、
前記室内領域に配置される複数のカメラとを含み、
前記システムは、前記ロボットと通信するクラウドサーバをさらに含み、前記クラウドサーバは、
前記カメラから前記ロボットが走行する空間の画像を受信し、
前記画像から前記空間に位置する動的オブジェクトを検知し、
前記画像と共に前記ロボットを前記室内領域で安全に走行させる安全情報に関するグラフィックオブジェクトが前記ロボットに対応するロボットイメージの周辺に出力されるようにディスプレイ部を制御し、
前記グラフィックオブジェクトの視覚的特性は、前記ロボットの走行情報に基づいて決定され、
前記グラフィックオブジェクトは、前記画像にオーバーラップして出力され、
前記グラフィックオブジェクトは、一方向に順次配列される複数の領域を含み、
前記グラフィックオブジェクトの視覚的特性は、前記グラフィックオブジェクトにおいて前記複数の領域のそれぞれが占める面積に関するものであり、
前記複数の領域は、前記ロボットの走行に関する異なる危険等級にそれぞれマッチングされ、
前記ロボットから次第に遠ざかる方向に配列され、
前記異なる危険等級は、前記動的オブジェクトが前記ロボットを向く姿勢を取っている場合に、前記動的オブジェクトが前記ロボットを向く姿勢を取っていない場合より衝突可能性が低いものと予測して変更されるものであり、
前記ロボットイメージの周辺に出力される前記グラフィックオブジェクトは、
前記ロボットが正面方向に向かって走行する場合、前記正面方向の第1空間に出力され、
前記ロボットが後面方向に向かって走行する場合、前記後面方向の第2空間に出力されることを特徴とするシステム。 - 前記異なる危険等級のうち、危険度が最も高い第1等級は、前記複数の領域のうち、前記画像において前記ロボットが位置する領域に最も近い第1領域にマッチングされ、
前記異なる危険等級のうち、危険度が最も低い第2等級は、前記複数の領域のうち、前記画像において前記ロボットから最も遠い第2領域にマッチングされることを特徴とする請求項11に記載のシステム。 - 前記グラフィックオブジェクトにおいて前記第1領域及び前記第2領域がそれぞれ占める面積は、前記走行情報に基づいて決定されることを特徴とする請求項12に記載のシステム。
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