CN113821010B - 自动驾驶车辆路测的监控方法 - Google Patents

Abstract

一种自动驾驶车辆路测的监控方法，包括：点对点远程监控系统、云监控系统、支援车辆跟踪监控系统分别同步获取关于自动驾驶车辆的感测数据；所述点对点远程监控系统、云监控系统、支援车辆跟踪监控系统在识别出所述自动驾驶车辆出现异常状况时，分别等待第一预设时间段、第二预设时间段和第三预设时间段；当达到所述第一、二、三预设时间段且所述异常状况未被解决，所述点对点远程监控系统、云监控系统、支援车辆跟踪监控系统分别输出需要监控人员协助的指示。三种监控系统冗余，确保对自动驾驶车辆进行实时监控，且在自动驾驶车辆出现故障时能及时进行干预并解决问题，确保测试安全顺利地进行。

Description

自动驾驶车辆路测的监控方法

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆测试领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆路测的监控方法。

背景技术

自动驾驶车辆又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过自动驾驶系统实现无人驾驶的智能汽车。其依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让自动驾驶系统可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

自动驾驶车辆需通过一系列的检测之后才能确保产品安全。其中，自动驾驶车辆在路测过程中，会因为硬件、软件、交通环境等各方面的因素而出现故障，需要人为地及时进行干预，解决问题，使得路测能够在保证安全的情况下顺利进行，因此，在路测过程中实有必要对自动驾驶车辆进行实时监控。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种自动驾驶车辆在路测过程中的监控方法。

一种自动驾驶车辆路测的监控方法，所述自动驾驶车辆路测的监控方法包括：

点对点远程监控系统、云监控系统、支援车辆跟踪监控系统分别同步获取关于自动驾驶车辆的感测数据，所述感测数据包括当前车辆状态数据以及当前车辆周围环境数据；

所述点对点远程监控系统在识别出所述自动驾驶车辆出现异常状况时，等待第一预设时间段，所述第一预设时间为所述自动驾驶车辆进行自主解决异常状况所需时间；

当达到所述第一预设时间段且所述异常状况未被解决，所述点对点远程监控系统输出需要监控人员协助的指示；

所述云监控系统在识别出所述自动驾驶车辆出现异常状况时，等待第二预设时间段，所述第二预设时间段为所述点对点远程监控系统解决异常状况所需时间，所述第二预设时间段长于所述第一预设时间段；

当达到所述第二预设时间段且所述异常状况未被解决，所述云监控系统输出需要监控人员协助的指示；

所述支援车辆跟踪监控系统在识别出所述自动驾驶车辆出现异常状况时，等待第三预设时间段，所述第三预设时间段为所述点对点远程监控系统以及所述云监控系统解决异常状况所需时间，所述第三预设时间段长于所述第二预设时间段；

当达到所述第三预设时间段且所述异常状况未被解决，所述支援车辆跟踪监控系统输出需要监控人员协助的指示。

可选地，所述点对点远程监控系统、所述云监控系统和所述支援车辆跟踪监控系统与所述自动驾驶车辆之间通过音频通信链路、数据通信链路和图像通信链路进行双向通信。

可选地，所述当前车辆状态数据包括车辆运动状态数据、车辆传输状态数据、车辆系统状态数据以及当前车辆位置数据，所述当前车辆状态数据由设置于所述自动驾驶车辆上的传感器获取。

可选地，所述当前车辆周围环境数据包括声学信息数据，所述自动驾驶车辆通过吸顶式麦克风采集所述自动驾驶车辆周围环境的声音信息；或者通过乘客麦克风采集所述自动驾驶车辆内乘客的声音信息；以及

所述自动驾驶车辆处理采集到的声音信息获得所述声学信息数据。

可选地，所述当前车辆周围环境数据包括图像信息数据以及视频信息数据，所述自动驾驶车辆利用雷达和激光雷达获取所述自动驾驶车辆周围环境的图像信息、或者利用多个摄像头获取所述自动驾驶车辆周围环境的视频信息；以及

所述自动驾驶车辆处理获取到的图像信息以及视频信息获得所述图像信息数据和所述视频信息数据。

可选地，所述多个摄像头包括至少四个摄像头，所述四个摄像头的监控范围覆盖所述自动驾驶车辆的四周。

可选地，所述自动驾驶车辆路测的监控方法还包括：

车队管控中心同步监控所述点对点远程监控系统、所述云监控系统和所述支援车辆跟踪监控系统；

所述车队管控中心还接收用户对所述点对点远程监控系统、所述云监控系统和所述支援车辆跟踪监控系统任一者的操作并生成操作指令以控制所述点对点远程监控系统、所述云监控系统和所述支援车辆跟踪监控系统相对应的一者生成控制所述自动驾驶车辆的执行指令；以及

所述车队管控中心通过远程控制系统将执行指令发送给所述自动驾驶车辆以控制所述自动驾驶车辆。

可选地，所述云监控系统包括基于第三方网络服务平台的车辆监控系统和基于云计算的设备管理系统，所述基于第三方网络服务平台的车辆监控系统设置有网络服务云，所述基于云计算的设备管理系统设置有云服务器，所述云监控系统的监控方法具体包括：

所述基于第三方网络服务平台的车辆监控系统和所述基于云计算的设备管理系统分别同步获取所述感测数据；

所述基于第三方网络服务平台的车辆监控系统将所述感测数据传输至所述网络服务云以向监控人员提供支持；

所述基于云计算的设备管理系统将所述感测数据传输至所述云服务器以向监控人员提供支持。

可选地，所述支援车辆跟踪监控系统设置有支援车辆，所述支援车辆跟踪监控系统的监控方法包括：

所述支援车辆跟踪监控系统设置有支援车辆，所述支援车辆跟踪监控系统的监控方法包括：

所述支援车辆跟踪监控系统检测所述支援车辆和所述自动驾驶车辆的车速；

所述支援车辆跟踪监控系统根据预设距离和所述自动驾驶车辆的车速控制所述支援车辆的车速，使所述自动驾驶车辆在所述支援车辆的监控范围内且保持预设距离。

可选地，所述支援车辆跟踪监控系统的监控方法还包括：

当所述支援车辆跟踪监控系统检测到所述自动驾驶车辆脱离所述支援车辆的监控范围时，所述支援车辆跟踪监控系统等待第四预设时间段，所述第四预设时间段为设定所述支援车辆跟踪监控系统输出指令触发所述自动驾驶车辆的最小风险机动机制的时间段；

当达到第四预设时间段且所述自动驾驶车辆仍脱离所述支援车辆的监控范围时，所述支援车辆跟踪监控系统输出指令触发所述自动驾驶车辆的最小风险机动机制；

所述支援车辆跟踪监控系统检测所述自动驾驶车辆与所述支援车辆的实际距离；

所述支援车辆跟踪监控系统根据所述自动驾驶车辆的速度、所述支援车辆的速度、所述预设距离以及所述实际距离计算出所述自动驾驶车辆回到所述支援车辆的监控范围所需时间；

若所述时间小于所述第五预设时间段，则所述支援车辆跟踪监控系统向所述自动驾驶车辆输出减速指令，所述第五预设时间段为所述自动驾驶车辆的最小风险机动机制被触发后，允许所述自动驾驶车辆脱离所述支援车辆的监控范围的最长时间段；

若所述时间大于所述第五预设时间段，则所述支援车辆跟踪监控系统向所述自动驾驶车辆输出改变测试路线指令。

可选地，所述车队管控中心可由不间断电源电供电。

一种自动驾驶车辆路测的监控系统，所述自动驾驶车辆路测的监控系统包括点对点远程监控系统、云监控系统和支援车辆跟踪监控系统，其中：

所述点对点远程监控系统、所述云监控系统和所述支援车辆跟踪监控系统分别同步获取关于自动驾驶车辆的感测数据，所述感测数据包括当前车辆状态数据以及当前车辆周围环境数据；

所述点对点远程监控系统在识别出所述自动驾驶车辆出现异常状况时，等待第一预设时间段，所述第一预设时间为所述自动驾驶车辆进行自主解决异常状况所需时间；

当达到所述第一预设时间段且所述异常状况未被解决，所述点对点远程监控系统输出需要监控人员协助的指示；

所述云监控系统在识别出所述自动驾驶车辆出现异常状况时，等待第二预设时间段，所述第二预设时间段为所述点对点远程监控系统解决异常状况所需时间，所述第二预设时间段长于所述第一预设时间段；

当达到所述第二预设时间段且所述异常状况未被解决，所述云监控系统输出需要监控人员协助的指示；

所述支援车辆跟踪监控系统在识别出所述自动驾驶车辆出现异常状况时，等待第三预设时间段，所述第三预设时间段为所述点对点远程监控系统以及所述云监控系统解决异常状况所需时间，所述第三预设时间段长于所述第二预设时间段；

当达到所述第三预设时间段且所述异常状况未被解决，所述支援车辆跟踪监控系统输出需要监控人员协助的指示。

车队管控中心在路测过程中实时监控自动驾驶车辆，在自动驾驶车辆出现故障时能及时进行干预并解决问题，使得路测能够顺利进行且确保安全。车队管控中心通过点对点远程监控系统、云监控系统以及支援车辆跟踪监控系统这三种冗余监控系统同时对自动驾驶车辆进行监控，确保车队管控中心实时掌握自动驾驶车辆的状态信息。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为发明实施例提供的自动驾驶车辆路测的监控方法的系统结构示意图。

图2为发明实施例提供的自动驾驶车辆路测的监控方法的通信关系示意图。

图3为发明实施例提供的自动驾驶车辆路测的监控方法的第一部分流程示意图。

图4为发明实施例提供的自动驾驶车辆获得声学信息数据的流程示意图。

图5为发明实施例提供的自动驾驶车辆获得图像信息数据以及视频信息数据的流程示意图。

图6为发明实施例提供的自动驾驶车辆路测的监控方法的第二部分流程示意图。

图7为发明实施例提供的云监控系统的结构示意图。

图8为发明实施例提供的云监控系统的监控方法的流程示意图。

图9为发明实施例提供的支援车辆跟踪监控系统的监控方法的第一部分流程示意图。

图10为发明实施例提供的支援车辆跟踪监控系统的监控方法的第二部分流程示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，换句话说，描述的实施例根据除了这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，还可以包含其他内容，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于只清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请参看图1-图2，车队管控中心1包括点对点远程监控系统2、云监控系统3和支援车辆跟踪监控系统4，车队管控中心1通过点对点远程监控系统2、云监控系统3和支援车辆跟踪监控系统4实时监控自动驾驶车辆5。点对点远程监控系统2、云监控系统3和支援车辆跟踪监控系统4与自动驾驶车辆5之间通过音频通信链路6、数据通信链路7和图像通信链路8进行双向通信。

本实施例中，自动驾驶车辆5至少配备两个监控人员，一个为远程监控人员，另一个为乘客支持专家。远程监控人员负责监控自动驾驶车辆5的感测数据，且在必要时远程接管自动驾驶车辆5。在一些可行的实施例中，自动驾驶车辆5配置了两个远程监控人员，分为主监控人员和副监控人员，副监控人员负责监控自动驾驶车辆5的感测数据并提供给主监控人员，主监控人员根据感测数据接管自动驾驶车辆5。在测试过程中，若自动驾驶车辆5有乘客加入测试，在自动驾驶车辆5出现异常状态时，乘客支持专家可与乘客交流，提供必要的技术支持。

请参看图3，自动驾驶车辆5路测过程中的监控方法包括下面步骤。

步骤S101，点对点远程监控系统2、云监控系统3、支援车辆跟踪监控系统4分别同步获取关于自动驾驶车辆5的感测数据。感测数据包括当前车辆状态数据以及当前车辆周围环境数据，当前车辆状态数据包括车辆运动状态数据、车辆传输状态数据、车辆系统状态数据以及当前车辆位置数据等，当前车辆周围环境数据包括声学信息数据和图像信息数据以及视频信息数据。感测数据由设置于自动驾驶车辆5上的传感器或者设置于路侧的传感器获取，并通过音频通信链路6、数据通信链路7和图像通信链路8同步传输至点对点远程监控系统2、云监控系统3和支援车辆跟踪监控系统4。

步骤S103，点对点远程监控系统2在识别出自动驾驶车辆5出现异常状况时，等待第一预设时间段。第一预设时间为自动驾驶车辆5进行自主解决异常状况所需时间。

步骤S105，当达到第一预设时间段且异常状况未被解决，点对点远程监控系统2输出需要监控人员协助的指示。可以理解地，当达到第一预设时间段且异常状况未被解决，表示自动驾驶车辆5自身无法解决异常，需要外部协助解决，因此点对点远程监控系统2输出需要监控人员协助的指示。

步骤S107，云监控系统3在识别出自动驾驶车辆5出现异常状况时，等待第二预设时间段，第二预设时间段为点对点远程监控系统2解决异常状况所需时间，第二预设时间段长于第一预设时间段。在本实施例中，当自动驾驶车辆5出现异常状况时，点对点远程监控系统2优先于云监控系统3进行干预。

步骤S109，当达到第二预设时间段且异常状况未被解决，云监控系统3输出需要监控人员协助的指示。可以理解地，当达到第二预设时间段且异常状况未被解决，表示通过点对点远程监控系统2无法解决异常，需要外部协助解决，因此云监控系统3输出需要监控人员协助的指示。

步骤S111，支援车辆跟踪监控系统4在识别出自动驾驶车辆5出现异常状况时，等待第三预设时间段，第三预设时间段为点对点远程监控系统2和云监控系统3解决异常状况所需时间，第三预设时间段长于第二预设时间段。在本实施例中，当自动驾驶车辆5出现异常状况时，云监控系统3优先于支援车辆跟踪监控系统4进行干预。

步骤S113，当达到第三预设时间段且异常状况未被解决，支援车辆跟踪监控系统4输出需要监控人员协助的指示。可以理解地，当达到第三预设时间段且异常状况未被解决，表示通过云监控系统3无法解决异常，需要外部协助解决，因此支援车辆跟踪监控系统4输出需要监控人员协助的指示。

在本实施例中，三种监控系统冗余同时存在，确保车队管控中心1能实时掌握自动驾驶车辆5的状态。在一些可行的实施例中，三种监控系统可单独或者两两组合对自动驾驶车辆5进行监控。

请参看图4，步骤S101中自动驾驶车辆5获取当前车辆周围环境数据中声学信息数据的方法具体包括下面步骤。

S1011，通过吸顶式麦克风采集自动驾驶车辆5周围环境的声音信息。吸顶式麦克风安装在自动驾驶车辆5的顶部，用于采集自动驾驶车辆5周围环境的声音信息，例如周围车辆的喇叭声、警车的警笛声等。

S1013，通过乘客麦克风采集自动驾驶车辆5内乘客的声音信息。乘客麦克风即为对讲机内置的麦克风，用于乘客与监控人员之间交流。

S1015，自动驾驶车辆5处理采集到的声音信息获取声学信息数据。

在本实施例中，由远程监控人员监控从吸顶式麦克风采集到的声音信息，由乘客支持专家监控从乘客麦克风采集到的声音信息。车队管控中心1与自动驾驶车辆5均设置有双向无线电收发器作为音频通信链路6的备用手段，以确保两者之间保持基本的音频通信。

进一步地，自动驾驶车辆5获取声学信息数据后，通过音频通信链路6将声学信息数据传输至点对点远程监控系统2、云监控系统3和支援车辆跟踪监控系统4。

请参看图5，步骤S101中自动驾驶车辆5获取当前车辆周围环境数据中图像信息数据以及视频信息数据的方法包括下面步骤。

S1012，利用雷达和激光雷达获取自动驾驶车辆5周围环境的图像信息。

S1014，利用多个摄像头获取自动驾驶车辆5周围环境的视频信息。多个摄像头包括至少四个摄像头，四个摄像头的监控范围覆盖自动驾驶车辆5的四周。

S1016，自动驾驶车辆5处理获取到的图像信息以及视频信息获取图像信息数据和视频信息数据。

图像信息以及视频信息通过多种方法确保图像的及时性和品质，如配置多个调制解调器、延迟丢包、前向纠错等方法，并被记录保存至少90天。

进一步地，自动驾驶车辆5获取图像信息数据和视频信息数据后，通过图像通信链路8将图像信息数据和视频信息数据传输至点对点远程监控系统2、云监控系统3和支援车辆跟踪监控系统4。

请参看图1和图6，车队管控中心1还包括远程控制系统9，车队管控中心1可通过远程控制系统9远程控制自动驾驶车辆5。自动驾驶车辆5路测过程中的监控方法还包括下面步骤。

S121，车队管控中心1同步监控点对点远程监控系统2、云监控系统3和支援车辆跟踪监控系统4。

S123，车队管控中心1接收用户对点对点远程监控系统2、云监控系统3和支援车辆跟踪监控系统4任一者的操作并生成操作指令。

S125，车队管控中心1生成的操作指令控制点对点远程监控系统2、云监控系统3和支援车辆跟踪监控系统4相对应的一者生成控制自动驾驶车辆5的执行指令。

S127，车队管控中心1通过远程控制系统9将执行指令发送给自动驾驶车辆5以控制自动驾驶车辆5。远程控制系统9设置有驾驶舱(图未示)，驾驶舱包括显示屏以及控制装置，感测数据显示于显示屏中，远程监控人员根据感测数据操作控制装置从而远程控制自动驾驶车辆5。

车队管控中心1通过点对点远程监控系统2、云监控系统3以及支援车辆跟踪监控系统4实时监控自动驾驶车辆5，并通过远程控制系统9远程控制自动驾驶车辆5以能在必要时及时干预自动驾驶车辆5，确保行车安全。

请参看图7-图8，当车队管控中心1中的互联网出现故障使点对点远程监控系统2失效时，云监控系统3将继续对自动驾驶车辆5进行监控。云监控系统3包括基于第三方网络服务平台的车辆监控系统31和基于云计算的设备管理系统32，基于第三方网络服务平台的车辆监控系统31设置有网络服务云311，基于云计算的设备管理系统32设置有云服务器321，云监控系统3的监控方法包括下面步骤。

步骤S201，基于第三方网络服务平台的车辆监控系统31和基于云计算的设备管理系统32分别同步获取感测数据。

步骤S203，基于第三方网络服务平台的车辆监控系统31将感测数据传输至网络服务云311以向监控人员提供支持。

步骤S205，基于云计算的设备管理系统32将感测数据传输至云服务器321以向监控人员提供支持。

请参看图9-图10，当车队管控中心1通过点对点远程监控系统2以及云监控系统3均无法解决自动驾驶车辆5的故障时，支援车辆跟踪监控系统4作为最后的监控、保护手段。支援车辆跟踪监控系统4设置有支援车辆，支援车辆跟踪监控系统4的监控方法包括下面步骤。

步骤S301，支援车辆跟踪监控系统4检测支援车辆和自动驾驶车辆5的车速。

步骤S303，支援车辆跟踪监控系统4根据预设距离和自动驾驶车辆5的车速控制支援车辆的车速，使自动驾驶车辆5在支援车辆的监控范围内且保持预设距离。

在本实施例中，支援车辆配置有1个安全员和1个工程师，支援车辆跟踪监控系统4实时监控自动驾驶车辆5的运动状态并判断自动驾驶车辆5是否处于安全状态。在测试过程中，支援车辆与自动驾驶车辆5保持预设距离约15米，确保支援车辆能及时支援自动驾驶车辆5。

支援车辆跟踪监控系统4的监控方法还包括下面步骤。

步骤S311，当支援车辆跟踪监控系统4检测到自动驾驶车辆5脱离支援车辆的监控范围时，支援车辆跟踪监控系统4等待第四预设时间段。第四预设时间段为设定支援车辆跟踪监控系统4输出指令触发自动驾驶车辆5的最小风险机动机制的时间段。

步骤S313，当达到第四预设时间段且自动驾驶车辆5仍脱离所述支援车辆的监控范围时，支援车辆跟踪监控系统4输出指令触发自动驾驶车辆5的最小风险机动机制。

步骤S315，支援车辆跟踪监控系统4检测自动驾驶车辆5与支援车辆的实际距离。

步骤S317，支援车辆跟踪监控系统4根据自动驾驶车辆5的速度、支援车辆的速度、预设距离以及实际距离计算出自动驾驶车辆5回到支援车辆的监控范围所需时间。

步骤S319，若所需时间小于第五预设时间段，则支援车辆跟踪监控系统4向自动驾驶车辆5输出减速指令。第五预设时间段为自动驾驶车辆5触发最小风险机动机制后，允许自动驾驶车辆5脱离支援车辆的监控范围的最长时间段。

步骤S321，若所需时间大于第五预设时间段，则支援车辆跟踪监控系统4向自动驾驶车辆5输出改变测试路线指令，例如在最近的合适位置停车。

在本实施例中还设有自动驾驶车辆5路测的监控系统，其包括点对点远程监控系统2、云监控系统3和支援车辆跟踪监控系统4。具体地，车队管控中心1实时监控点对点远程监控系统2、云监控系统3和支援车辆跟踪监控系统4，并通过点对点远程监控系统2、云监控系统3和支援车辆跟踪监控系统4实时掌握自动驾驶车辆5的车辆状态。

其中，点对点远程监控系统2、云监控系统3、支援车辆跟踪监控系统4分别同步获取关于自动驾驶车辆5的感测数据。感测数据包括当前车辆状态数据以及当前车辆周围环境数据，当前车辆状态数据包括车辆运动状态数据、车辆传输状态数据、车辆系统状态数据以及当前车辆位置数据等，当前车辆周围环境数据包括声学信息数据和图像信息数据以及视频信息数据。感测数据由设置于自动驾驶车辆5上的传感器或者设置于路侧的传感器获取，并通过音频通信链路6、数据通信链路7和图像通信链路8同步传输至点对点远程监控系统2、云监控系统3和支援车辆跟踪监控系统4。

点对点远程监控系统2在识别出自动驾驶车辆5出现异常状况时，等待第一预设时间段。第一预设时间为自动驾驶车辆5进行自主解决异常状况所需时间。

当达到第一预设时间段且异常状况未被解决，点对点远程监控系统2输出需要监控人员协助的指示。可以理解地，当达到第一预设时间段且异常状况未被解决，表示自动驾驶车辆5自身无法解决异常，需要外部协助解决，因此点对点远程监控系统2输出需要监控人员协助的指示。

云监控系统3在识别出自动驾驶车辆5出现异常状况时，等待第二预设时间段，第二预设时间段为点对点远程监控系统2解决异常状况所需时间，第二预设时间段长于第一预设时间段。在本实施例中，当自动驾驶车辆5出现异常状况时，点对点远程监控系统2优先于云监控系统3进行干预。

当达到第二预设时间段且异常状况未被解决，云监控系统3输出需要监控人员协助的指示。可以理解地，当达到第二预设时间段且异常状况未被解决，表示通过点对点远程监控系统2无法解决异常，需要外部协助解决，因此云监控系统3输出需要监控人员协助的指示。

支援车辆跟踪监控系统4在识别出自动驾驶车辆5出现异常状况时，等待第三预设时间段，第三预设时间段为点对点远程监控系统2和云监控系统3解决异常状况所需时间，第三预设时间段长于第二预设时间段。在本实施例中，当自动驾驶车辆5出现异常状况时，云监控系统3优先于支援车辆跟踪监控系统4进行干预。

当达到第三预设时间段且异常状况未被解决，支援车辆跟踪监控系统4输出需要监控人员协助的指示。可以理解地，当达到第三预设时间段且异常状况未被解决，表示通过云监控系统3无法解决异常，需要外部协助解决，因此支援车辆跟踪监控系统4输出需要监控人员协助的指示。

自动驾驶车辆5路测的监控系统还包括远程控制系统9，车队管控中心1可通过远程控制系统9远程控制自动驾驶车辆5。

点对点远程监控系统2、云监控系统3以及支援车辆跟踪监控系统4实时监控自动驾驶车辆5，三种系统冗余确保车队管控中心1实时掌握自动驾驶车辆5的状态。车队管控中心1还可通过远程控制系统9远程控制自动驾驶车辆5以在必要时能及时干预自动驾驶车辆5，确保路测中的行车安全。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘且本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

以上所列举的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于本发明所涵盖的范围。

Claims (12)

1.一种自动驾驶车辆路测的监控方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆路测的监控方法包括：

点对点远程监控系统、云监控系统、支援车辆跟踪监控系统分别同步获取关于自动驾驶车辆的感测数据，所述感测数据包括当前车辆状态数据以及当前车辆周围环境数据；

所述点对点远程监控系统在识别出所述自动驾驶车辆出现异常状况时，等待第一预设时间段，所述第一预设时间为所述自动驾驶车辆进行自主解决异常状况所需时间；

当达到所述第一预设时间段且所述异常状况未被解决，所述点对点远程监控系统输出需要监控人员协助的指示；

所述云监控系统在识别出所述自动驾驶车辆出现异常状况时，等待第二预设时间段，所述第二预设时间段为所述点对点远程监控系统解决异常状况所需时间，所述第二预设时间段长于所述第一预设时间段；

当达到所述第二预设时间段且所述异常状况未被解决，所述云监控系统输出需要监控人员协助的指示；

所述支援车辆跟踪监控系统在识别出所述自动驾驶车辆出现异常状况时，等待第三预设时间段，所述第三预设时间段为所述点对点远程监控系统以及所述云监控系统解决异常状况所需时间，所述第三预设时间段长于所述第二预设时间段；

当达到所述第三预设时间段且所述异常状况未被解决，所述支援车辆跟踪监控系统输出需要监控人员协助的指示。

2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆路测的监控方法，其特征在于，所述点对点远程监控系统、所述云监控系统和所述支援车辆跟踪监控系统与所述自动驾驶车辆之间通过音频通信链路、数据通信链路和图像通信链路进行双向通信。

3.如权利要求1所述的自动驾驶车辆路测的监控方法，其特征在于，所述当前车辆状态数据包括车辆运动状态数据、车辆传输状态数据、车辆系统状态数据以及当前车辆位置数据，所述当前车辆状态数据由设置于所述自动驾驶车辆上的传感器获取。

4.如权利要求1所述的自动驾驶车辆路测的监控方法，其特征在于，所述当前车辆周围环境数据包括声学信息数据，所述自动驾驶车辆通过吸顶式麦克风采集所述自动驾驶车辆周围环境的声音信息；或者通过乘客麦克风采集所述自动驾驶车辆内乘客的声音信息；以及

所述自动驾驶车辆处理采集到的声音信息获得所述声学信息数据。

5.如权利要求1所述的自动驾驶车辆路测的监控方法，其特征在于，所述当前车辆周围环境数据包括图像信息数据以及视频信息数据，所述自动驾驶车辆利用雷达和激光雷达获取所述自动驾驶车辆周围环境的图像信息、或者利用多个摄像头获取所述自动驾驶车辆周围环境的视频信息；以及

所述自动驾驶车辆处理获取到的图像信息以及视频信息获得所述图像信息数据和所述视频信息数据。

6.如权利要求5所述的自动驾驶车辆路测的监控方法，其特征在于，所述多个摄像头包括至少四个摄像头，所述四个摄像头的监控范围覆盖所述自动驾驶车辆的四周。

7.如权利要求1所述的自动驾驶车辆路测的监控方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆路测的监控方法还包括：

车队管控中心同步监控所述点对点远程监控系统、所述云监控系统和所述支援车辆跟踪监控系统；

所述车队管控中心还接收用户对所述点对点远程监控系统、所述云监控系统和所述支援车辆跟踪监控系统任一者的操作并生成操作指令以控制所述点对点远程监控系统、所述云监控系统和所述支援车辆跟踪监控系统相对应的一者生成控制所述自动驾驶车辆的执行指令；以及

所述车队管控中心通过远程控制系统将执行指令发送给所述自动驾驶车辆以控制所述自动驾驶车辆。

8.如权利要求1所述的自动驾驶车辆路测的监控方法，其特征在于，所述云监控系统包括基于第三方网络服务平台的车辆监控系统和基于云计算的设备管理系统，所述基于第三方网络服务平台的车辆监控系统设置有网络服务云，所述基于云计算的设备管理系统设置有云服务器，所述云监控系统的监控方法具体包括：

所述基于第三方网络服务平台的车辆监控系统和所述基于云计算的设备管理系统分别同步获取所述感测数据；

所述基于第三方网络服务平台的车辆监控系统将所述感测数据传输至所述网络服务云以向监控人员提供支持；

所述基于云计算的设备管理系统将所述感测数据传输至所述云服务器以向监控人员提供支持。

9.如权利要求1所述的自动驾驶车辆路测的监控方法，其特征在于，所述支援车辆跟踪监控系统设置有支援车辆，所述支援车辆跟踪监控系统的监控方法包括：

所述支援车辆跟踪监控系统检测所述支援车辆和所述自动驾驶车辆的车速；

所述支援车辆跟踪监控系统根据预设距离和所述自动驾驶车辆的车速控制所述支援车辆的车速，使所述自动驾驶车辆在所述支援车辆的监控范围内且保持预设距离。

10.如权利要求9所述的自动驾驶车辆路测的监控方法，其特征在于，所述支援车辆跟踪监控系统的监控方法还包括：

当所述支援车辆跟踪监控系统检测到所述自动驾驶车辆脱离所述支援车辆的监控范围时，所述支援车辆跟踪监控系统等待第四预设时间段，所述第四预设时间段为设定所述支援车辆跟踪监控系统输出指令触发所述自动驾驶车辆的最小风险机动机制的时间段；

当达到第四预设时间段且所述自动驾驶车辆仍脱离所述支援车辆的监控范围时，所述支援车辆跟踪监控系统输出指令触发所述自动驾驶车辆的最小风险机动机制；

所述支援车辆跟踪监控系统检测所述自动驾驶车辆与所述支援车辆的实际距离；

所述支援车辆跟踪监控系统根据所述自动驾驶车辆的速度、所述支援车辆的速度、所述预设距离以及所述实际距离计算出所述自动驾驶车辆回到所述支援车辆的监控范围所需时间；

若所述时间小于第五预设时间段，则所述支援车辆跟踪监控系统向所述自动驾驶车辆输出减速指令，所述第五预设时间段为所述自动驾驶车辆的最小风险机动机制被触发后，允许所述自动驾驶车辆脱离所述支援车辆的监控范围的最长时间段；

若所述时间大于所述第五预设时间段，则所述支援车辆跟踪监控系统向所述自动驾驶车辆输出改变测试路线指令。

11.如权利要求7所述的自动驾驶车辆路测的监控方法，其特征在于，所述车队管控中心可由不间断电源供电。

12.一种自动驾驶车辆路测的监控系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆路测的监控系统包括点对点远程监控系统、云监控系统和支援车辆跟踪监控系统，其中：

所述点对点远程监控系统、所述云监控系统和所述支援车辆跟踪监控系统分别同步获取关于自动驾驶车辆的感测数据，所述感测数据包括当前车辆状态数据以及当前车辆周围环境数据；

所述点对点远程监控系统在识别出所述自动驾驶车辆出现异常状况时，等待第一预设时间段，所述第一预设时间为所述自动驾驶车辆进行自主解决异常状况所需时间；

当达到所述第一预设时间段且所述异常状况未被解决，所述点对点远程监控系统输出需要监控人员协助的指示；

所述云监控系统在识别出所述自动驾驶车辆出现异常状况时，等待第二预设时间段，所述第二预设时间段为所述点对点远程监控系统解决异常状况所需时间，所述第二预设时间段长于所述第一预设时间段；

当达到所述第二预设时间段且所述异常状况未被解决，所述云监控系统输出需要监控人员协助的指示；

所述支援车辆跟踪监控系统在识别出所述自动驾驶车辆出现异常状况时，等待第三预设时间段，所述第三预设时间段为所述点对点远程监控系统以及所述云监控系统解决异常状况所需时间，所述第三预设时间段长于所述第二预设时间段；

当达到所述第三预设时间段且所述异常状况未被解决，所述支援车辆跟踪监控系统输出需要监控人员协助的指示。

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