CN115676206A - 货物运输方法、搬运设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种货物运输方法、搬运设备及计算机可读存储介质。方法包括在接收到运输任务的情况下，根据运输任务的目标位置和搬运设备的移动模式，规划搬运设备从取货位置到目标位置的目标路径，搬运设备的移动模式包括前进、后退和横移，移动模式和目标路径的路径宽度匹配；根据目标路径，控制搬运设备运输取货位置的货物到目标位置。本申请根据搬运设备的移动模式进行路径规划，使得搬运设备能够以匹配路径宽度的移动模式移动，有利于实现在占用最小路径宽度的情况下运输货物，使得货架之间的距离可设置的较小，从而增加仓库内货架的数量，扩大仓库的库容量。

Description

货物运输方法、搬运设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及智能仓库技术领域，特别涉及一种货物运输方法、搬运设备及计算机可读存储介质。

背景技术

传统仓库货架存储物料时，为提高库容量，则一般会要求货架与货架之间的通道宽度尽可能的小，而当存储超长物料时，传统搬运设备需要较大的路径宽度才能保证运输过程的顺利进行，这使得货架与货架之间的通道宽度较大，仓库内的货架的数量较少，继而导致仓库的库容量较低。

发明内容

鉴于此，本申请实施方式提供了一种货物运输方法、搬运设备及计算机可读存储介质，根据搬运设备的移动模式进行路径规划，使得搬运设备能够以匹配路径宽度的移动模式移动，有利于实现在占用最小路径宽度的情况下运输货物，使得货架之间的距离可设置的较小，从而增加仓库内货架的数量，扩大仓库的库容量。

本申请实施方式的货物运输方法包括在接收到运输任务的情况下，根据所述运输任务的目标位置和搬运设备的移动模式，规划所述搬运设备从所述取货位置到所述目标位置的目标路径，所述搬运设备的移动模式包括前进、后退和横移，所述移动模式和所述目标路径的路径宽度匹配；根据所述目标路径，控制所述搬运设备运输所述取货位置的货物到所述目标位置。

本申请实施方式的搬运设备包括处理器和货物移动装置，所述处理器用于在接收到运输任务的情况下，根据所述运输任务的目标位置和搬运设备的货物移动装置的移动模式，规划所述货物移动装置从所述取货位置到所述目标位置的目标路径，所述货物移动装置的移动模式包括前进、后退和横移；根据所述目标路径，控制所述货物移动装置运输所述取货位置的货物到所述目标位置。

本申请实施方式的计算机可读存储介质包含计算机程序，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如下货物运输方法：在接收到运输任务的情况下，根据所述运输任务的目标位置和搬运设备的移动模式，规划所述搬运设备从所述取货位置到所述目标位置的目标路径，所述搬运设备的移动模式包括前进、后退和横移，所述移动模式和所述目标路径的路径宽度匹配；根据所述目标路径，控制所述搬运设备运输所述取货位置的货物到所述目标位置。

本申请的货物运输方法、搬运设备及计算机可读存储介质根据搬运设备的移动模式进行路径规划，使得搬运设备能够以匹配路径宽度的移动模式移动，有利于实现在占用最小路径宽度的情况下运输货物，使得货架之间的距离可设置的较小，从而增加仓库内货架的数量，扩大仓库的库容量。

本申请实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的货物运输方法的流程示意图；

图2是本申请某些实施方式的搬运设备的结构示意图；

图3是本申请某些实施方式的货物运输方法的使用场景示意图；

图4是本申请某些实施方式的货物运输方法的使用场景示意图；

图5是本申请某些实施方式的货物运输方法的流程示意图；

图6是本申请某些实施方式的货物运输方法的流程示意图；

图7是本申请某些实施方式的货物运输方法的流程示意图；

图8是本申请某些实施方式的货物运输方法的流程示意图；

图9是本申请某些实施方式的货物运输方法的流程示意图；

图10是本申请某些实施方式的货物运输方法的流程示意图；

图11是本申请某些实施方式的控制装置的模块示意图；及

图12是本申请某些实施方式的计算机可读存储介质与处理器的交互示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。

下面首先对本申请出现的名词进行解释：

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)：指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

请参阅图1和图2，本申请实施方式的货物运输方法包括：

步骤011：在接收到运输任务的情况下，根据运输任务的目标位置和搬运设备100的移动模式，规划搬运设备100从取货位置到目标位置的目标路径，搬运设备100的移动模式包括前进、后退和横移，移动模式和目标路径的路径宽度匹配。

具体地，请结合图3，第一方向X1为搬运设备100的货叉11的延伸方向，第二方向X2与第一方向X1垂直。为了保证搬运设备100能够顺利完成运输任务，仓库内所有的路径的宽度至少大于由搬运设备100的货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度和第二方向X2上的长度之间的较小者。搬运设备100还包括处理器20，处理器20在进行路径规划时需要规划货物移动装置10的目标路径和确定在货物移动装置10在目标路径上的目标移动模式。而搬运设备100的货物移动装置10的移动模式包括前进、后退和横移，使得处理器20可根据由货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度和第二方向X2上的长度之间的较小者来选择货物移动装置10的目标移动模式，以使得货物移动装置10的目标移动模式与目标路径的路径宽度匹配。

请结合图4，货物移动装置10的目标移动模式与目标路径的路径宽度匹配，可以理解为在货物移动装置10以某个移动模式进行移动时，由货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象能够位于目标路径内，例如，相邻两个货架H1之间形成巷道D1，货架H1延伸的方向为巷道D1的长度方向X3，与货架H1的长度方向X3垂直的方向为巷道D1的宽度方向X4。当货物移动装置10以某个目标移动模式在相邻两个货架H1之间移动的时候，由货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象在巷道D1的宽度方向X4上的距离小于相邻两个货架H1的间距，以避免货物移动装置10在运输货物时，由于货架H1之间的宽度小于货物移动装置10安全行驶需要的最小宽度，导致货物移动装置10撞击到货架H1，造成货物损坏的情况。例如，由货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度为2.1m，由货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象的第二方向X2上的长度为2.8m，此时便根据由货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度选择货物移动装置10的目标移动模式，保证货物移动装置10在目标路径上运输货物的时候能够一直位于路径之内，不会撞击到货架H1。

进一步地，由于有许多搬运设备100在仓库中不断移动，因此为了避免搬运设备100之间的移动路径发送冲突，处理器20接收到运输任务后，会根据目标位置和取货位置之间的距离及其他正在移动的搬运设备100的移动路径，计算出搬运设备100的最优行驶路线，并控制货物移动装置10根据最优行驶路线移动，从而提高搬运设备100的运输效率。

步骤012：根据目标路径，控制搬运设备100运输取货位置的货物到目标位置。

具体地，当处理器20规划好目标路径后，会根据目标路径和目标移动模式，控制货物移动装置10在目标移动模式下运输取货位置的货物到目标位置。例如，处理器20确定目标移动模式为横移后，会控制货物移动装置10以横移的移动模式行驶在目标路径上，使得货物移动装置10在占用最小路径宽度的情况下运输货物。

本申请的货物运输方法根据货物移动装置10的移动模式进行路径规划，使得搬运设备100能够以匹配路径宽度的移动模式移动，有利于实现在占用最小路径宽度的情况下运输货物，使得货架H1之间的距离可设置的较小，从而增加仓库内货架H1的数量，扩大仓库的库容量。

请参阅图2、图4和图5，在某些实施方式中，运输任务包括入库任务，取货位置包括入库接驳区域S1，目标位置包括第一目标存储位C11，第一目标存储位C11为货架H1的任一存储位C1，步骤012：控制搬运设备100运输取货位置的货物到目标位置，包括：

步骤0121：控制搬运设备100运输入库接驳区域S1的货物到第一目标存储位C11。

具体地，搬运设备100与系统(如云端服务器)通信连接，系统用于下发运输任务和维护货架H1的库存信息。运输任务包括入库任务，取货位置包括入库接驳区域S1，目标位置包括第一目标存储位C11，第一目标存储位C11为货架H1的任一存储位C1。

当系统接收到入库申请时，会获取仓库内所有搬运设备100的工作状态，调度处于空闲状态的搬运设备100完成入库任务，并给调度的搬运设备100下发入库任务。被调度的搬运设备100的处理器20接收到入库任务后，还会根据货架H1的库存信息，在空置的存储位C1中选择第一目标存储位C11，并控制货物移动装置10移动到入库接驳区域S1装载货物，然后将装载的货物运输到第一目标存储位C11。

进一步地，请结合图6，在某些实施方式中，在货物移动装置10将装载的货物运输到第一目标存储位C11后，本申请的货物运输方法还包括：

步骤013：在搬运设备100运输取货位置的货物到目标位置后，更新库存信息。

具体地，在货物运输到第一目标存储位C11后，处理器20会将货物的信息和第一目标存储位C11的信息上传至系统中，以实时更新货架H1的库存信息，避免搬运设备100在将货物运输到第一目标存储位C11后，发现第一目标存储位C11已经放置货物的情况，进而提高搬运设备100的运输效率，并确保货架H1的有序管理。

请参阅图2、图4和图7，在某些实施方式中，货架H1为多个，每个货架H1中存储相同规格的货物，在根据运输任务的目标位置和搬运设备100的移动模式，规划搬运设备100从取货位置到目标位置的目标路径之前，本申请的货物运输方法还包括：

步骤014：扫描入库接驳区域S1的货物的标识码，以识别入库接驳区域S1的货物的规格；

步骤015：根据入库接驳区域S1的货物的规格，确定多个货架H1中的目标货架H1的目标位置。

具体地，搬运设备100还包括检测装置30。仓库内包含多个货架H1，每个货架H1存储相同规格的货物，当仓库内放置多种规格的货物时，还需要规定每个货架H1上存储的货物的规格，以便将相同规格的货物放入同一货架H1集中存储，从而便于仓库的管理。在入库接驳区域S1的货物都会被贴上与货物规格信息对应的标识码，标识码中含有入库接驳区域S1的货物的规格信息。因此处理器20接收到入库任务，控制货物移动装置10移动到入库接驳区域S1后，处理器20会控制检测装置30扫描入库接驳区域S1的货物的标识码，使得处理器20能够识别入库接驳区域S1的货物的规格。处理器20在识别入库接驳区域S1的货物的规格后，会获取每个货架H1上存放的货物的规格信息，并将储存规格与装载的货物的规格相同的货物的货架H1作为目标货架H1，确定多个货架H1中的目标货架H1的目标位置，然后处理器20根据系统中显示的目标货架H1的库存信息，获取货架H1的所有存储位C1的占用信息，再根据目标货架H1中空置的存储位C1，从中获取装载的货物在货架H1中的第一目标存储位C11。

例如，仓库中需要存储规格为1的货物1、规格为2的货物2和存储规格为3的货物3，便会选出至少三个货架H1存储货物，且一个货架H1只存储一种规格的货物，例如，货架H11存储货物1，货架H12存储货物2，货架H13存储货物3。货物1在入库接驳区域S1时会被贴上一个与规格1对应的标识码。系统接收到货物1的入库申请后，会给处于空闲状态的搬运设备100下发入库任务，接收到入库任务的搬运设备100便会移动到入库接驳区域S1装载货物，并扫描装载的货物1的识别码，以识别装载的货物1的规格。然后搬运设备100的处理器20根据每个货架H1上存储的货物的规格，确定货架H11为目标货架H1，并得到货架H11的目标位置，然后根据货架H11的库存信息，获取装载的货物1的第一目标存储位C11，并控制货物移动装置10将装载的货物1运输到第一目标存储位C11中。

请参阅图2、图4和图8，在某些实施方式中，运输任务包括出库任务，取货位置包括第二目标存储位C12，目标位置包括出库接驳区域S2，第二目标存储位C12为货架H1的任一存储位C1，步骤012：控制搬运设备100运输取货位置的货物到目标位置，包括：

步骤0122：控制搬运设备100运输第二目标存储位C12的货物到出库接驳区域S2。

具体地，运输任务包括出库任务，取货位置包括第二目标存储位C12，目标位置包括出库接驳区域S2，第二目标存储位C12为货架H1的任一存储位C1。当系统接收到出库申请时，会获取仓库内所有搬运设备100的工作状态，调度处于空闲状态的搬运设备100完成出库任务，并给调度的搬运设备100下发出库任务。处理器20接收到出库任务后，会控制货物移动装置10移动到第二目标存储位C12装载货物，然后将装载的货物运输到出库接驳区域S2。

进一步地，搬运设备100将货物运输到出库接驳区域S2后，还会执行步骤013，即，搬运设备100将货物运输到出库接驳区域S2后，会将货物的信息及货物的第一目标存储位C11的信息上传至系统中，以及时将已经运输到出库接驳区域S2的货物的第一目标存储位C11的库存信息改为空置，从而能够实时更新库存信息，便于货架H1的有序管理。

请参阅图2和图4，在某些实施方式中，第一方向X1为搬运设备100的货叉11延伸的方向，第二方向X2与第一方向X1垂直，货架H1为多个，多个货架H1间隔设置，相邻两个货架H1之间的间距大于由搬运设备100和搬运设备100装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度和第二方向X2上的长度中的较小者。

具体地，由于搬运设备100的移动模式包括前进、后退和横移，因此搬运设备100在移动过程中，可以根据由货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度和第二方向X2上的长度的较小者，选择搬运设备100的目标移动模式，使得货物移动装置10能够在占用最小路径宽度的情况下运输货物。因此，在设置货架H1时，相邻两个货架H1之间的间距大于由货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度和第二方向X2上的长度中的较小者即可，从而在保证货物移动装置10能够将装载的货物运输到第一目标存储位C11的同时，可使得货架H1之间的距离可设置的较小，进而可增加仓库的货架H1的数量，扩大仓库的库容量。

例如，由货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度为2.1m，由货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象的第二方向X2上的长度为2.8m。在设置货架H1之间的间距时，只需要保证相邻两个货架H1之间的间距大于由货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度2.1m，如相邻两个货架H1之间的间距为2.5m。而使用移动模式不包括横移的搬运设备100的仓库在设置货架H1间距的时候，相邻两个货架H1的间距需要大于2.8m，如3m，才可保证搬运设备100能够将货物安全地运输到第一目标存储位C11。可以理解，在仓库面积相同的情况下，相较于那些使用移动模式不包括横移的搬运设备100的仓库而言，使用移动模式包括横移的搬运设备100的仓库的货架H1之间的间距更小，使得仓库可以容纳更多货架H1，从而提高仓库的库存量。

请参阅图2、图4和图9，在某些实施方式中，目标路径包括位于相邻两个货架H1之间的子路径，本申请的货物运输方法包括：

步骤016：根据由搬运设备100和搬运设备100装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度和第二方向X2上的长度中的较小者，确定子路径对应的目标移动模式，以使得搬运设备100以目标移动模式在子路径移动时，不撞击货架H1。

具体地，目标路径包括位于相邻两个货架H1之间的子路径。为了提高仓库的库容量，在设置货架H1时，相邻两个货架H1之间的间距大于由货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度和第二方向X2上的长度中的较小者，使得相邻两个货架H1之间的子路径较小，因此处理器20在进行路径规划时，需要根据由货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度和第二方向X2上的长度中的较小者，确定相邻两个货架H1之间的子路径对应的目标移动模式，以使得货物移动装置10以目标移动模式在相邻两个货架H1之间的子路径移动时，能够在占用最小路径宽度的情况下运输货物，从而避免撞击货架H1的情况。

请参阅图2和图10，在某些实施方式中，步骤016：根据由搬运设备100和搬运设备100装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度和第二方向X2上的长度中的较小者，确定子路径对应的目标移动模式，包括：

步骤0161：在由搬运设备100和搬运设备100装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度和第二方向X2上的长度中的较小者为整体对象的第一方向X1上的长度的情况下，确定目标移动模式为横移；

步骤0162：在由搬运设备100和搬运设备100装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度和第二方向X2上的长度中的较小者为整体对象的第二方向X2上的长度的情况下，确定目标移动模式为前进或后退。

具体地，处理器20在扫描货物的标识码，识别货物的规格信息后，会获得货物的第一方向X1上的长度和第二方向X2上的长度，从而获得由货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度和第二方向X2上的长度。处理器20在进行路径规划时，会将由货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度和第二方向X2上的长度进行比较，以获得由货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度和第二方向X2上的长度中的较小者，并根据由货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度和第二方向X2上的长度中的较小者确定目标移动模式：在由货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度和第二方向X2上的长度中的较小者为整体对象的第一方向X1上的长度的情况下，确定目标移动模式为横移；在由货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度和第二方向X2上的长度中的较小者为整体对象的第二方向X2上的长度的情况下，确定目标移动模式为前进或后退。

例如，当由货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度为2.1m，由货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象的第二方向X2上的长度为2.8m时，为了增加仓库的货架H1的数量，扩大仓库的库容量，货架H1之间的间距大于货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度和第二方向X2上的长度中的较小者，即2.1m，小于货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度和第二方向X2上的长度中的较大者，即2.8m，例如货架H1之间的间距为2.5m。若货物移动装置10前进进入巷道D1，货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度大于货架H1之间的距离，此时货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象无法进入巷道D1。因此，处理器20在进行路径规划时，便会确定货物移动装置10在子路径的目标移动模式为横移，使得货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象能够在巷道D1之间移动。

或者，由货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度为2.8m，由货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象的第二方向X2上的长度为2.5m，此时货架H1之间的距离大于2.5m，小于2.8m，如2.6m。若货物移动装置10横移进入巷道D1，货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象的第二方向X2上的长度大于货架H1之间的距离，此时货物移动装置10和货物移动装置10装载的货物组成的整体对象便会与货架H1发生触碰。因此，处理器20在进行路径规划时，便会确定货物移动装置10在子路径的目标移动模式为前进或后退，从而保证货物移动装置10在巷道D1之间行驶时不会撞击到货架H1。

为便于更好的实施本申请实施方式的货物运输方法，本申请实施方式还提供一种货物运输装置40。请参阅图11，该货物运输装置40可以包括：

规划模块41，用于在接收到运输任务的情况下，根据运输任务的目标位置和搬运设备100的移动模式，规划搬运设备100从取货位置到目标位置的目标路径，搬运设备100的移动模式包括前进、后退和横移，移动模式和目标路径的路径宽度匹配。

运输模块42，用于根据目标路径，控制搬运设备100运输取货位置的货物到目标位置。

运输模块42具体用于控制搬运设备100运输入库接驳区域S1的货物到第一目标存储位C11。

在某些实施方式中，本申请的货物运输装置40还可以包括：

确定模块43，用于扫描入库接驳区域S1的货物的标识码，以识别入库接驳区域S1的货物的规格；根据入库接驳区域S1的货物的规格，确定多个货架H1中的目标货架H1的目标位置。

运输模块42具体用于控制搬运设备100运输第二目标存储位C12的货物到出库接驳区域S2。

规划模块41具体用于根据由搬运设备100和搬运设备100装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度和第二方向X2上的长度中的较小者，确定子路径对应的目标移动模式，以使得搬运设备100以目标移动模式在子路径移动时，不撞击货架H1。

规划模块41具体用于在由搬运设备100和搬运设备100装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度和第二方向X2上的长度中的较小者为整体对象的第一方向X1上的长度的情况下，确定目标移动模式为横移；在由搬运设备100和搬运设备100装载的货物组成的整体对象的第一方向X1上的长度和第二方向X2上的长度中的较小者为整体对象的第二方向X2上的长度的情况下，确定目标移动模式为前进或后退。

在某些实施方式中，本申请的货物运输装置40还可以包括：

更新模块44，用于在搬运设备100运输取货位置的货物到目标位置后，更新库存信息。

上述货物运输装置40中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各个模块可以以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器20中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器20调用执行上述各个模块对应的操作。

请参阅图2，本申请实施方式的搬运设备100包括处理器20和货物移动装置10。处理器20用于执行上述任意一种实施方式的货物运输方法，为了简洁，在此不再赘述。

其中，搬运设备100可以是AGV、夹抱车、牵引车、堆高机、正面吊、仓储机器人等具有移动能力的设备。

请参阅图12，本申请实施方式还提供了一种计算机可读存储介质200，其上存储有计算机程序210，计算机程序210被处理器20执行的情况下，实现上述任意一种实施方式的货物运输方法的步骤，为了简洁，在此不再赘述。

可以理解，计算机程序210包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以是非易失性计算机可读存储介质如能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、以及软件分发介质等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施方式或示例以及不同实施方式或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施方式所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种货物运输方法，其特征在于，包括：

在接收到运输任务的情况下，根据所述运输任务的目标位置和搬运设备的移动模式，规划所述搬运设备从取货位置到所述目标位置的目标路径，所述搬运设备的移动模式包括前进、后退和横移，所述移动模式和所述目标路径的路径宽度匹配；

根据所述目标路径，控制所述搬运设备运输所述取货位置的货物到所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的货物运输方法，其特征在于，所述运输任务包括入库任务，所述取货位置包括入库接驳区域，所述目标位置包括第一目标存储位，所述第一目标存储位为货架的任一存储位，所述控制所述搬运设备运输所述取货位置的货物到所述目标位置，包括：

控制所述搬运设备运输所述入库接驳区域的货物到所述第一目标存储位。

3.根据权利要求2所述的货物运输方法，其特征在于，所述货架为多个，每个所述货架中存储相同规格的货物，在根据所述运输任务的目标位置和搬运设备的移动模式，规划所述搬运设备从所述取货位置到所述目标位置的目标路径之前，所述货物运输方法还包括：

扫描所述入库接驳区域的货物的标识码，以识别所述入库接驳区域的货物的规格；

根据所述入库接驳区域的货物的规格，确定多个所述货架中的目标货架的所述目标位置。

4.根据权利要求1所述的货物运输方法，其特征在于，所述运输任务包括出库任务，所述取货位置包括第二目标存储位，所述目标位置包括出库接驳区域，所述第二目标存储位为货架的任一存储位，所述控制所述搬运设备运输所述取货位置的货物到所述目标位置，包括：

控制所述搬运设备运输所述第二目标存储位的货物到所述出库接驳区域。

5.根据权利要求2-4任一项所述的货物运输方法，其特征在于，第一方向为搬运设备的货叉延伸的方向，第二方向与第一方向垂直，所述货架为多个，多个所述货架间隔设置，相邻两个所述货架之间的间距大于由所述搬运设备和所述搬运设备装载的货物组成的整体对象的第一方向上的长度和第二方向上的长度中的较小者。

6.根据权利要求5所述的货物运输方法，其特征在于，所述目标路径包括位于相邻两个所述货架之间的子路径，所述货物运输方法还包括：

根据由所述搬运设备和所述搬运设备装载的货物组成的整体对象的第一方向上的长度和第二方向上的长度中的较小者，确定所述子路径对应的目标移动模式，以使得所述搬运设备以所述目标移动模式在所述子路径移动时，不撞击所述货架。

7.根据权利要求6所述的货物运输方法，其特征在于，所述根据由所述搬运设备和所述搬运设备装载的货物组成的整体对象的第一方向上的长度和第二方向上的长度中的较小者，确定所述子路径对应的目标移动模式，包括：

在由所述搬运设备和所述搬运设备装载的货物组成的整体对象的第一方向上的长度和第二方向上的长度中的较小者为所述整体对象的第一方向上的长度的情况下，确定所述目标移动模式为横移；

在由所述搬运设备和所述搬运设备装载的货物组成的整体对象的第一方向上的长度和第二方向上的长度中的较小者为所述整体对象的第二方向上的长度的情况下，确定所述目标移动模式为前进或后退。

8.根据权利要求1所述的货物运输方法，其特征在于，还包括：

在所述搬运设备运输所述取货位置的货物到所述目标位置后，更新库存信息。

9.一种搬运设备，其特征在于，包括处理器和货物移动装置，所述处理器用于在接收到运输任务的情况下，根据所述运输任务的目标位置和搬运设备的货物移动装置的移动模式，规划所述货物移动装置从取货位置到所述目标位置的目标路径，所述货物移动装置的移动模式包括前进、后退和横移；根据所述目标路径，控制所述货物移动装置运输所述取货位置的货物到所述目标位置。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包含计算机程序，当计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现执行权利要求1-8任意一项的货物运输方法。

Images