TWI839713B - 故障救援方法、調度設備、搬運機器人以及機器人系統 - Google Patents

Abstract

本申請提供一種故障救援方法、調度設備、搬運機器人以及機器人系統，方法包括：獲取位於空中導軌上的至少一個搬運機器人的行駛資訊和故障機器人的故障資訊；其中，故障資訊包括故障機器人的標識和在空中導軌上的故障位置；行駛資訊包括承載狀態、路徑資訊和當前位置中任意一項或者多項組合；根據行駛資訊和故障資訊從至少一個搬運機器人中確定用於救援的目標機器人；根據故障資訊和目標機器人的標識生成救援指令，並向目標機器人發送救援指令，使目標機器人根據救援指令救援故障機器人。本方案可實現快速對空中作業中出現的故障進行救援，以提高搬運機器人的工作效率。

Description

故障救援方法、調度設備、搬運機器人以及機器人系統

本公開涉及智慧倉儲技術，尤其涉及一種故障救援方法、調度設備、搬運機器人以及機器人系統。

隨著社會貿易的不斷發展和科學技術的不斷進步，倉儲技術也在不斷提升，如何更加高效地對搬運機器人進行管理成為熱點問題。

在目前的智慧倉儲系統中，在需要對貨物進行搬運時，通常是通過搬運機器人完成貨物搬運的任務。若搬運機器人在工作的過程中發生了故障，則通常只是進行故障警報，提示相關人員對發生故障的搬運機器人進行挪移和檢修。

但是，對於發生故障的搬運機器人，如果採用上述提醒再進行人工挪移的救援方式，救援效率低下。

本申請提供一種故障救援方法、調度設備、搬運機器人以及機器人系統，旨在提供一種可以快速對空中作業中出現的故障進行救援的方案。

第一方面，本申請提供一種故障救援方法，方法應用於調度設備，方法包括：獲取位於空中導軌上的至少一個搬運機器人的行駛資訊和故障機器人的故障資訊；其中，故障資訊包括故障機器人的標識和在空中導軌上的故障位置；行駛資訊包括承載狀態、路徑資訊和當前位置中任意一項或者多項組合；根據行駛資訊和故障資訊從至少一個搬運機器人中確定用於救援的目標機器人；根據故障資訊和目標機器人的標識生成救援指令，並向目標機器人發送救援指令，使目標機器人根據救援指令救援故障機器人。

可選地，目標機器人包括經過故障位置的搬運機器人、所經過的位置與故障位置之間的距離小於第一距離閾值的搬運機器人、當前位置與故障位置之間的距離小於第二距離閾值的搬運機器人中一種或者多種組合。

可選地，若故障位置為空中垂直導軌，目標機器人與故障機器人位於同一空中垂直導軌，和/或，目標機器人位於空中水平導軌。

可選地，若故障位置為空中垂直導軌，目標機器人的承載狀態為空載狀態。

可選地，根據故障資訊和目標機器人的標識生成救援指令，具體包括：根據故障資訊和目標機器人的標識生成重定指令，使目標機器人根據重定指令生成用於觸發故障機器人的重定按鈕的控制指令。

可選地，在向目標機器人發送救援指令之後，方法更包括：若故障機器人的救援結果消息指示救援失敗，根據故障資訊和目標機器人的標識生成移車指令，以使目標機器人根據移車指令移動故障機器人。

可選地，故障資訊更包括故障機器人的承載狀態，根據故障資訊和目標機器人的標識生成移車指令，具體包括：根據故障機器人的承載狀態和故障位置確定用於救援的機器人的需求數量；若目標機器人的總數大於或者等於需求數量，選擇部分目標機器人，其中，被選中的目標機器人的數量為需求數量；根據被選中的目標機器人的標識和故障資訊生成移車指令。

可選地，方法更包括：若目標機器人的總數小於需求數量，選擇全部的目標機器人，並獲取救援機器人的標識；其中，救援機器人的數量和目標 機器人的總數等於需求數量；根據目標機器人的標識、救援機器人的標識和故障資訊生成移車指令。

可選地，故障位置為空中垂直軌道時的需求數量大於故障位置為空中水平軌道時的需求數量；故障機器人處於荷載狀態時的需求數量大於故障機器人處於空載狀態時的需求數量。

第二方面，本申請提供一種故障救援方法，方法應用於目標機器人，方法包括：接收調度設備發送的救援指令，其中，救援指令是根據故障資訊和至少一個用於救援的目標機器人的標識生成的，目標機器人是根據位於空中導軌上的至少一個搬運機器人的行駛資訊和故障資訊從搬運機器人中確定的；根據救援指令救援故障機器人；其中，故障資訊包括故障機器人的標識和在空中導軌上的故障位置；行駛資訊包括承載狀態、路徑資訊和當前位置中任意一項或者多項組合。

可選地，根據救援指令救援故障機器人，具體包括：根據重定指令生成用於觸發故障機器人的重定按鈕的控制指令；其中，重定指令是根據故障資訊和至少一個目標機器人的標識生成的。

可選地，在根據救援指令救援故障機器人之後，方法更包 括：接收調度設備發送的移車指令，並根據移車指令移動故障機器人；其中，移車指令是在故障機器人的救援結果消息指示救援失敗時，根據故障資訊和目標機器人的標識生成的。

可選地，根據移車指令移動故障機器人，具體包括：當故障位置為空中垂直導軌時，行駛至故障機器人的上方或者下方，以使一部分目標機器人在故障機器人的上方救援，使另一部分目標機器人在故障機器人的下方救援；當故障位置為空中水平導軌時，行駛至故障機器人的後方，以所有目標機器人在故障機器人的後方救援。

協力廠商面，本申請提供一種故障救援裝置，包括：獲取模組，用於獲取位於空中導軌上的至少一個搬運機器人的行駛資訊和故障機器人的故障資訊；其中，故障資訊包括故障機器人的標識和在空中導軌上的故障位置；行駛資訊包括承載狀態、路徑資訊和當前位置中任意一項或者多項組合；處理模組，用於根據行駛資訊和故障資訊從至少一個搬運機器人中確定用於救援的目標機器人；處理模組，用於根據故障資訊和目標機器人的標識生成救援指令；發送模組，用於並向目標機器人發送救援指令，使目標機器人根據救援指令救援故障機器人。

第四方面，本申請提供一種故障救援裝置，包括：接收模組，用於接收調度設備發送的救援指令，其中，救援指令是根據故障資訊和至少一個用於救援的目標機器人的標識生成的，目標機器人是根據位於空中導軌上的至少一個搬運機器人的行駛資訊和故障資訊從搬運機器人中確定的；處理模組，用於根據救援指令救援故障機器人；其中，故障資訊包括故障機器人的標識和在空中導軌上的故障位置；行駛資訊包括承載狀態、路徑資訊和當前位置中任意一項或者多項組合。

第五方面，本申請提供一種調度設備，其中，包括：記憶體；用於儲存處理器可執行指令的記憶體；處理器被配置執行第一方面以及可選方案所涉及的故障救援方法。

第六方面，本申請提供一種搬運機器人，其中，包括：記憶體；用於儲存處理器可執行指令的記憶體；處理器被配置執行第二方面以及可選方案所涉及的故障救援方法。

第七方面，本申請提供一種機器人系統，其中，包括第五方面所涉及的調度設備和第六方面所涉及的搬運機器人。

本申請提供的故障救援方法、調度設備、搬運機器人以及機器人系統，當故障機器人在空中導軌上故障時，根據各個搬運機器人的路徑資訊、當前位置和荷載狀態從也處於空中導軌上的搬 運機器人中選擇用於救援的目標機器人，所選擇的目標機器人由於距離故障機器人比較近，可以快速行駛至故障位置，對故障機器人進行救援，及時排除故障，減少故障機器人對其他搬運機器人的影響，且根據路徑資訊和當前位置選擇目標機器人，減少目標機器人由於開展救援而導致執行任務效率低的影響。

100:貨架

210:豎向幹道

220:橫向幹道

230:地面巷道

300:搬運機器人

400:調度設備

250:空中水平軌道

260:空中垂直軌道

S101、S102、S103、S104、S105:步驟

S201、S202、S203、S204、S205:步驟

S206、S207、S208、S209:步驟

301:獲取模組

302:處理模組

303:發送模組

401:接收模組

402:處理模組

501:處理器

502:記憶體

601:處理器

602:記憶體

圖1為本申請提供的故障救援方法的應用場景示意圖。

圖2為圖1所示的應用場景的另一視角示意圖。

圖3為本申請另一實施例提供的故障救援方法的流程示意圖。

圖4為本申請另一實施例提供的故障救援方法的流程示意圖。

圖5為本申請另一實施例提供的一種故障救援方式的示意圖。

圖6為本申請另一實施例提供的另一種故障救援方式的示意圖；

圖7為本申請另一實施例提供的故障救援裝置的結構示意圖。

圖8為本申請另一實施例提供的故障救援裝置的結構示意圖。

圖9為本申請另一實施例提供的調度設備的結構示意圖。

圖10為本申請另一實施例提供的搬運機器人的結構示意圖。

這裡將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式並不代表與本申請相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附請求項書中所詳述的、本申請的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

圖1為本申請提供的故障救援方法的應用場景示意圖。如圖1所示，本申請提供的故障救援方法應用於機器人系統，其中，該機器人系統用於在智慧倉儲場景中對貨物進行搬運。該機器人系統包括調度設備400以及多個搬運機器人300，搬運機器人300用於對貨物進行搬運。

而在該智慧倉儲場景中，可以包括多個並排設置的貨架100，在貨架100所設置區域的邊緣設置豎向幹道210(沿貨架的橫向方向設置)以及橫向幹道220(沿貨架的縱向排布方向設置)，而在兩個貨架100之間設置有地面巷道230。值得說明的，豎向幹道210與橫向幹道220通常是設置在貨架100的外側，可以為雙向通道，即在豎向幹道210或橫向幹道220上可以至少並 排通過兩個搬運機器人。而地面巷道230設置在兩個貨架100之間，為了在有限的倉儲空間內設置更多的貨架100，地面巷道230的寬度需要設置較為狹窄，為單向通道，即在地面巷道230上只能向固定一個方向逐個通過搬運機器人。

圖2為圖1所示的應用場景的另一視角示意圖。如圖2所示，為了能夠進一步提高搬運機器人的活動靈活性，在貨架上設置有空中軌道，空中軌道包括空中垂直軌道260和空中水平軌道250。空中垂直導軌260是指設置在貨架100的兩側的軌道，軌道方向沿著貨架高度方向。搬運機器人在空中垂直軌道上爬行，以對不同高度上的庫位進行取放貨。在貨架100的頂部還可以交錯設置空中水平軌道250，空中水平軌道可以是沿著貨架的長度方向鋪設，也可以沿著貨架的寬度方向鋪設，進而形成交錯設置的軌道。搬運機器人可以通過空中水平軌道250在貨架100的上方進行移動，從而進入不同地面巷道230以及在每個巷道內不同位置上庫位取放貨。

而在搬運機器人在智慧倉儲場景中搬運物體時，為了使搬運機器人在空中軌道上發生故障時，能夠進行救援，還需要將各個搬運機器人與調度設備400建立通信連接。其中，調度設備400可以獲取故障機器人的故障資訊，例如，可以包括標識資訊和故障位置，調度設備400還可以獲取搬運機器人的行駛資訊，例如：可以包括承載狀態、路徑資訊和當前位置中任意一項或者多項組合。從而使得調度設備400根據故障資訊和行駛資訊從搬 運機器人中選擇目標機器人，並根據故障資訊和目標機器人的標識生成救援指令，由目標機器人對故障機器人進行救援，以保證及時救援位於空中軌道上的故障機器人，避免故障機器人影響其他搬運機器人工作。

如圖3所示，本申請提供一種故障救援方法，該故障救援方法應用於機器人系統，該故障救援方法包括如下步驟：

S101、調度設備獲取位於空中導軌上的至少一個搬運機器人的行駛資訊和故障機器人的故障資訊。

其中，搬運機器人在空中導軌上執行搬運任務，搬運機器人的行駛資訊包括承載狀態、路徑資訊和當前位置中任意一項或者多項組合。搬運機器人的承載狀態用於指示搬運機器人是否裝載有貨箱。搬運機器人的承載狀態包括荷載狀態和空載狀態。荷載狀態是指搬運機器人上裝載貨箱，空載狀態是指搬運機器人上沒有裝載貨箱。

故障機器人的故障資訊包括故障機器人的標識和在空中導軌上的故障位置。也就是故障機器人是在空中導軌上執行搬運任務時而出現故障，滯留在空中導軌上，故障機器人會影響到其他搬運機器人執行搬運任務，相較於在地面發生故障，對救援時效性要求更高。

S102、調度設備根據行駛資訊和故障資訊從至少一個搬運機器人中選擇用於救援的目標機器人。

其中，當故障機器人在空中導軌上發生故障後，從搬運 機器人中選擇目標機器人，該目標機器人用於在空中導軌上救援故障機器人。

在選擇目標機器人時，根據每個搬運機器人的荷載狀態、路徑資訊以及當前位置中一項或多項組合的行駛資訊和故障機器人的故障資訊選擇。若故障機器人位於空中垂直導軌上，所選擇的目標機器人需要處於空載狀態，以使目標機器人有充足功率救援故障機器人。目標機器人也應該是位於故障機器人附近，或者目標機器人的行駛路徑會經過故障位置等。

S103、調度設備根據故障資訊和目標機器人的標識生成救援指令。

其中，在從搬運機器人中選中目標機器人後，根據故障資訊和目標機器人的標識生成救援指令。故障資訊用於確定故障位置和發生故障的機器人。目標機器人的標識資訊確定救援指令的發送物件。

S104、調度設備向目標機器人發送救援指令。

其中，調度設備在向目標機器人發送救援指令時，可以僅向目標機器人發送救援指令，也可以向所有搬運機器人發送救援指令，只有標識對應的目標機器人可以解析該救援指令。

S105、目標機器人根據救援指令救援故障機器人。

其中，目標機器人在獲得救援指令後，對救援指令進行解析獲得解析結果，並根據解析結果救援故障機器人。

在上述技術方案中，當故障機器人在空中導軌上故障 時，根據各個搬運機器人的路徑資訊、當前位置和荷載狀態從也處於空中導軌上的搬運機器人中選擇用於救援的目標機器人，所選擇的目標機器人由於距離故障機器人比較近，可以快速行駛至故障位置，對故障機器人進行救援，及時排除故障，減少故障機器人對其他搬運機器人的影響，且根據路徑資訊和當前位置選擇目標機器人，減少目標機器人由於開展救援而導致執行任務效率低的影響。

如圖4所示，本申請提供一種故障救援方法，該故障救援方法應用於機器人系統，該故障救援方法包括如下步驟：

S201、調度設備獲取位於空中導軌上的至少一個搬運機器人的行駛資訊和故障機器人的故障資訊。

其中，搬運機器人的行駛資訊包括承載狀態、路徑資訊和當前位置中任意一項或者多項組合。故障機器人的故障資訊除了包括故障機器人的標識和在空中導軌上的故障位置之外，更包括故障機器人的承載狀態。

S202、調度設備根據行駛資訊和故障資訊從至少一個搬運機器人中選擇用於救援的目標機器人。

其中，調度設備在從搬運機器人中選擇目標機器人時，可以從以下三個方面選擇目標機器人：第一方面，若搬運機器人會經過該故障位置，則將該搬運機器人作為目標機器人。第二方面，計算搬運機器人當前所在位置和故障機器人之間的距離，並選擇距離小於第二距離閾值的搬運機器人為目標機器人。協力廠 商面，計算搬運機器人所經過的位置和故障位置之間的距離，當搬運機器人所經過的某個位置和故障位置之間的距離小於第一距離閾值時，選擇該搬運機器人為目標機器人。

此處還需要說明的是，當故障位置為空中垂直導軌時，容易出現摔落風險，所選擇的目標機器人的承載狀態為空載狀態。並且，空中垂直導軌只有沿高度方向，而沒有設置沿貨架寬度或者長度方向的軌道，在故障位置為空中垂直導軌時，目標機器人在按照上面三個方面選擇的基礎上，進一步選擇故障機器人位於同一空中垂直導軌的搬運機器人，和/或，選擇位於空中水平導軌上的搬運機器人，以使目標機器人在接收到救援指令後，可以快速行駛至故障位置，開展救援。

由於目標機器人通常是距離故障機器人比較近或者路徑會經過故障位置的搬運機器人，目標機器人可以快速行駛至故障位置，對故障機器人實施救援，以及時排除故障，減少故障機器人對其他搬運機器人的影響。

S203、調度設備根據故障資訊和目標機器人的標識生成救援指令。

其中，在調度設備從搬運機器人中選擇目標機器人後，根據故障資訊和目標機器人的標識生成救援指令。在對故障機器人進行首次救援時，通過硬體重定方式救援。更具體地，根據故障資訊和目標機器人的標識生成重定指令，使目標機器人根據重定指令生成用於觸發故障機器人的重定按鈕的控制指令。

S204、調度設備向目標機器人發送救援指令。

S205、目標機器人根據救援指令救援故障機器人。

其中，在對故障機器人進行首次救援時，目標機器人接收調度設備發送的重定指令，並對重定指令進行解析獲得解析結果。在獲得解析結果後，根據解析結果生成控制指令。

在一種實施例中，控制指令用於控制目標機器人行駛至故障位置，通過目標機器人的底座與故障機器人的底座相互接觸而觸發故障機器人的重定按鈕，以實現對故障機器人進行硬體重定。

在一種實施例中，控制指令用於控制目標機器人的機械臂移動，由機械臂移動至故障位置後觸碰故障機器人的重定按鈕，實現對故障機器人進行硬體重定。

此處需要說明的是，可選擇其中一個目標機器人對故障機器人進行硬體重定。在一實施例中，選擇距離故障機器人最近的目標機器人展開救援，進行硬體重定。若目標機器人需要行駛至故障位置時，且故障位置為垂直軌道時，選擇距離故障機器人最近且位於同一空中空中垂直軌道或者位於空中水平軌道上的搬運機器人。

S206、調度設備獲取故障機器人的救援結果。

其中，在目標機器人對故障機器人開展硬體重定救援後，向調度設備發送救援完成的消息。在接收到該消息後，調度設備再次與故障機器人建立通信，並獲取故障機器人的行駛狀 態，根據故障機器人的行駛狀態確定故障機器人的救援結果。

若故障機器人的行駛狀態為正在行駛，則故障機器人的救援結果為救援成功。若故障機器人的行駛狀態為靜止，則故障機器人的救援結果為救援失敗。

S207、若救援結果消息指示救援失敗，調度設備根據故障資訊和目標機器人的標識生成移車指令。

其中，在首次救援失敗後，需要對故障機器人開展第二輪救援。第二輪救援採用移車方式，並由選中的目標機器人開展移車救援。

若救援結果消息指示救援失敗，調度設備根據故障資訊和目標機器人的標識生成移車指令，以使目標機器人在接收移車指令後，根據故障資訊行駛至故障位置，並根據故障機器人的標識資訊確定待救援的故障機器人，對該故障機器人開展救援，也就是將該故障機器人推至暫存區。

暫存區可以是在空中水平導軌上設置的一塊區域，也可以是臨時可以停靠故障機器人的區域，該區域不會影響其他搬運機器人執行搬運任務。

更具體地，在生成移車指令時，根據故障機器人的承載狀態和故障位置確定用於救援的機器人的需求數量。其中，在確定用於救援的機器人的需求數量時，遵循如下規律：故障位置為空中垂直軌道時的需求數量大於故障位置為空中水平軌道時的需求數量。故障機器人處於荷載狀態時的需求數量大於故障機器人 處於空載狀態時的需求數量。

也就是說，若故障機器人處於荷載狀態且故障機器人位於空中垂直軌道上，所需要的用於救援的機器人的數量最大。若故障機器人處於空載狀態且故障機器人位於空中水平軌道上，所需要的用於救援的機器人的數量最小。

在獲得用於救援的機器人的需求數量後，若目標機器人的總數達到需求數量，則從目標機器人中選擇一部分，所選擇的目標機器人的數量為需求數量，並根據所選擇的目標機器人的標識和故障資訊生成移車指令。由被選擇的那一部分目標機器人開展救援。

在選擇一部分目標機器人用於救援時，優選級從高到低依次為：當前位置和故障位置之間的距離小於第四距離閾值的搬運機器人，經過故障位置的搬運機器人，以及經過的某個位置與故障機器人之間的距離小於第三距離閾值，其中，第三距離閾值小於或等於第一距離閾值，第四距離閾值小於或等於第二距離閾值。

在獲得用於救援的機器人的需求數量後，若目標機器人的總數小於需求數量，則所有目標機器人需要去開展救援，還需要專職於救援的救援機器人協助開展救援。更具體地，選擇全部的目標機器人，並獲取救援機器人的標識。其中，救援機器人的數量和目標機器人的總數等於需求數量。在獲取救援機器人的標識後，根據目標機器人的標識、救援機器人的標識和故障資訊生 成移車指令。

S208、調度設備發送移車指令。

S209、目標機器人根據移車指令移動故障機器人。

其中，如圖5所示，當故障位置為空中垂直導軌時，目標機器人行駛至故障機器人的上方或者下方，以使一部分目標機器人在故障機器人的上方救援，使另一部分目標機器人在故障機器人的下方救援。如圖6所示，當故障位置為空中水平導軌時，行駛至故障機器人的後方，以所有目標機器人在故障機器人的後方救援。

在上述技術方案中，選擇距離故障機器人最近或者所經過的位置距離故障機器人最近從搬運機器人中選擇用於救援的搬運機器人，該搬運機器人可以迅速行駛至故障位置，開展故障救援，並且也不會影響搬運機器人執行自身任務，從這兩個方面提升搬運機器人的搬運效率。另外，採用先硬體重定後移車的方式進行救援，提升救援效率。在進行移車方式救援時，根據故障位置和故障機器人的荷載狀態確定用於救援的搬運機器人的數量，根據該數量從目標機器人中確定開展移車救援的搬運機器人，以保證救援過程中的可靠性，防止救援過程中再次出現事故。

如圖7所示，本申請另一實施例提供一種故障救援裝置，該故障救援裝置包括：獲取模組301，用於獲取位於空中導軌上的至少一個搬運機器人的行駛資訊和故障機器人的故障資訊；其中，故障資訊 包括故障機器人的標識和在空中導軌上的故障位置；行駛資訊包括承載狀態、路徑資訊和當前位置中任意一項或者多項組合；處理模組302，用於根據行駛資訊和故障資訊從至少一個搬運機器人中確定用於救援的目標機器人；處理模組302，用於根據故障資訊和目標機器人的標識生成救援指令；發送模組303，用於並向目標機器人發送救援指令，使目標機器人根據救援指令救援故障機器人。

可選地，目標機器人包括經過故障位置的搬運機器人、所經過的某個位置與故障位置之間的距離小於第一距離閾值的搬運機器人、當前位置與故障位置之間的距離小於第二距離閾值的搬運機器人中一種或者多種組合。

可選地，若故障位置為空中垂直導軌，目標機器人與故障機器人位於同一空中垂直導軌，和/或，目標機器人位於空中水平導軌。

可選地，若故障位置為空中垂直導軌，目標機器人的承載狀態為空載狀態。

可選地，處理模組302具體用於：根據故障資訊和目標機器人的標識生成重定指令，使目標機器人根據重定指令生成用於觸發故障機器人的重定按鈕的控制指令。

可選地，處理模組302還用於： 若故障機器人的救援結果消息指示救援失敗，根據故障資訊和目標機器人的標識生成移車指令，以使目標機器人根據移車指令移動故障機器人。

可選地，故障資訊更包括故障機器人的承載狀態，處理模組302具體用於：根據故障機器人的承載狀態和故障位置確定用於救援的機器人的需求數量；若目標機器人的總數大於或者等於需求數量，選擇部分目標機器人，其中，被選中的目標機器人的數量為需求數量；根據被選中的目標機器人的標識和故障資訊生成移車指令。

可選地，處理模組302還用於：若目標機器人的總數小於需求數量，選擇全部的目標機器人，並獲取救援機器人的標識；其中，救援機器人的數量和目標機器人的總數等於需求數量；根據目標機器人的標識、救援機器人的標識和故障資訊生成移車指令。

可選地，故障位置為空中垂直軌道時的需求數量大於故障位置為空中水平軌道時的需求數量；故障機器人處於荷載狀態時的需求數量大於故障機器人處於空載狀態時的需求數量。

如圖8所示，本申請另一實施例提供一種故障救援裝 置，該故障救援裝置包括：接收模組401，用於接收調度設備發送的救援指令，其中，救援指令是根據故障資訊和至少一個用於救援的目標機器人的標識生成的，目標機器人是根據位於空中導軌上的至少一個搬運機器人的行駛資訊和故障資訊從搬運機器人中確定的；處理模組402，用於根據救援指令救援故障機器人；其中，故障資訊包括故障機器人的標識和在空中導軌上的故障位置；行駛資訊包括承載狀態、路徑資訊和當前位置中任意一項或者多項組合。

可選地，處理模組402具體用於：根據重定指令生成用於觸發故障機器人的重定按鈕的控制指令；其中，重定指令是根據故障資訊和至少一個目標機器人的標識生成的。

可選地，接收模組401還用於接收調度設備發送的移車指令；處理模組402還用於根據移車指令移動故障機器人；其中，移車指令是在故障機器人的救援結果消息指示救援失敗時，根據故障資訊和目標機器人的標識生成的。

可選地，處理模組402具體用於：當故障位置為空中垂直導軌時，行駛至故障機器人的上方或者下方，以使一部分目標機器人在故障機器人的上方救援， 使另一部分目標機器人在故障機器人的下方救援；當故障位置為空中水平導軌時，行駛至故障機器人的後方，以所有目標機器人在故障機器人的後方救援。

如圖9所示，本申請另一實施例提供一種調度設備包括：至少一個處理器501；以及與至少一個處理器通信連接的記憶體502；其中，記憶體502儲存有可被至少一個處理器501執行的指令，指令被至少一個處理器501執行，以使搬運機器人執行如上述任一實施例的故障救援方法。

可選地，記憶體502既可以是獨立的，也可以跟處理器501集成在一起。

本實施例提供的調度設備的實現原理和技術效果可以參見前述各實施例，此處不再贅述。

如圖10所示，本申請另一實施例提供一種搬運機器人包括：至少一個處理器601；以及與至少一個處理器通信連接的記憶體602；其中，記憶體602儲存有可被至少一個處理器601執行的指令，指令被至少一個處理器601執行，以使搬運機器人執行如上述任一實施例的故障救援方法。

可選地，記憶體602既可以是獨立的，也可以跟處理器 601集成在一起。

本實施例提供的調度設備的實現原理和技術效果可以參見前述各實施例，此處不再贅述。

此外，本申請更提供一種機器人系統，包括如圖9中所示的調度設備以及如圖10中所示的搬運機器人。

本公開實施例更提供一種電腦可讀儲存介質，電腦可讀儲存介質中儲存有電腦執行指令，當處理器執行電腦執行指令時，實現如上述方法中的各個步驟。

本實施例更提供一種程式產品，該程式產品包括電腦程式，該電腦程式儲存在可讀儲存介質中。電子設備的至少一個處理器可以從可讀儲存介質讀取該電腦程式，至少一個處理器執行該電腦程式使得電子設備實施上述方法中的各個步驟。

本領域技術人員在考慮說明書及實踐這裡公開的發明後，將容易想到本申請的其它實施方案。本申請旨在涵蓋本申請的任何變型、用途或者適應性變化，這些變型、用途或者適應性變化遵循本申請的一般性原理並包括本申請未公開的本技術領域中的公知常識或慣用技術手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本申請的真正範圍和精神由下面的請求項書指出。

應當理解的是，本申請並不局限於上面已經描述並在附圖中示出的精確結構，並且可以在不脫離其範圍進行各種修改和改變。本申請的範圍僅由所附的請求項來限制。

S101、S102、S103、S104、S105:步驟

Claims (12)

1. 一種故障救援方法，所述方法應用於調度設備，所述方法包括：獲取位於空中導軌上的至少一個搬運機器人的行駛資訊和故障機器人的故障資訊；其中，所述故障資訊包括故障機器人的標識和在所述空中導軌上的故障位置；所述行駛資訊包括承載狀態、路徑資訊和當前位置中任意一項或者多項組合；根據所述行駛資訊和所述故障資訊從所述至少一個搬運機器人中選擇用於救援的目標機器人；其中，所述目標機器人包括經過所述故障位置的搬運機器人、所經過的位置與所述故障位置之間的距離小於第一距離閾值的搬運機器人、當前位置與所述故障位置之間的距離小於第二距離閾值的搬運機器人中一種或者多種組合；根據所述故障資訊和所述目標機器人的標識生成救援指令，並向所述目標機器人發送所述救援指令，使所述目標機器人根據所述救援指令救援所述故障機器人；獲取所述故障機器人的救援結果；若所述故障機器人的救援結果消息指示救援失敗，根據所述故障資訊和所述目標機器人的標識生成移車指令，以使所述目標機器人根據所述移車指令移動所述故障機器人；其中，所述故障資訊包括所述故障機器人的承載狀態；在生成所述移車指令時，所述方法包括：根據所述故障機器 人的承載狀態和所述故障位置確定用於救援的機器人的需求數量；其中，若所述目標機器人的總數大於或者等於所述需求數量，按照預設優選級選擇部分目標機器人，被選中的目標機器人的數量等於所述需求數量；所述優選級從高到低依次為：所述當前位置與所述故障位置之間的距離小於第四距離閾值的搬運機器人，經過所述故障位置的搬運機器人，以及所經過的某個位置與所述故障位置之間的距離小於第三距離閾值，其中，第三距離閾值小於或等於所述第一距離閾值，第四距離閾值小於或等於所述第二距離閾值。
2. 如請求項1所述的方法，其中，所述故障位置為空中垂直導軌，所述目標機器人與所述故障機器人位於同一空中垂直導軌，和/或所述目標機器人位於空中水平導軌。
3. 如請求項2所述的方法，其中，若所述故障位置為空中垂直導軌，所述目標機器人的承載狀態為空載狀態。
4. 如請求項1~3中任一項所述的方法，其中，根據所述故障資訊和所述目標機器人的標識生成救援指令，包括：根據所述故障資訊和所述目標機器人的標識生成重定指令，使所述目標機器人根據所述重定指令生成用於觸發所述故障機器人的重定按鈕的控制指令。
5. 如請求項1所述的方法，其中，所述方法更包括：若所述目標機器人的總數小於所述需求數量，選擇全部的目標機器人，並獲取救援機器人的標識；其中，所述救援機器人的數 量和所述目標機器人的總數等於所述需求數量；根據所述目標機器人的標識、所述救援機器人的標識和所述故障資訊生成所述移車指令。
6. 如請求項1所述的方法，其中，所述故障位置為所述空中垂直軌道時的需求數量大於所述故障位置為所述空中水平軌道時的需求數量；以及所述故障機器人處於荷載狀態時的需求數量大於所述故障機器人處於空載狀態時的需求數量。
7. 一種故障救援方法，其中，所述方法應用於搬運機器人，所述方法包括：接收調度設備發送的救援指令，其中，所述救援指令是根據故障資訊和至少一個用於救援的目標機器人的標識生成的，所述目標機器人是根據位於空中導軌上的至少一個搬運機器人的行駛資訊和故障資訊從所述搬運機器人中確定的；其中，所述救援指令中的所述目標機器人包括經過故障位置的搬運機器人、所經過的某個位置與所述故障位置之間的距離小於第一距離閾值的搬運機器人、當前位置與所述故障位置之間的距離小於第二距離閾值的搬運機器人中一種或者多種組合；根據所述救援指令救援故障機器人；其中，所述故障資訊包括所述故障機器人的標識和在空中導軌上的故障位置；所述行駛資訊包括承載狀態、路徑資訊和當前位置中任意一項或者多項組合；在根據所述救援指令救援所述故障機器人之後，若所述故障 機器人的救援結果消息指示救援失敗時，所述方法還包括：接收所述調度設備發送的移車指令，並根據所述移車指令移動所述故障機器人；其中，所述移車指令是根據所述故障資訊和所述目標機器人的標識生成的；所述故障資訊包括所述故障機器人的承載狀態；其中，若所述目標機器人的總數大於或者等於需求數量，按照預設優選級，部分目標機器人被選擇用於根據所述移車指令移動所述故障機器人，被選中的目標機器人的數量等於所述需求數量；所述優選級從高到低依次為：所述當前位置與所述故障位置之間的距離小於第四距離閾值的搬運機器人，經過所述故障位置的搬運機器人，以及所經過的某個位置與所述故障位置之間的距離小於第三距離閾值，其中，第三距離閾值小於或等於所述第一距離閾值，第四距離閾值小於或等於所述第二距離閾值。
8. 如請求項7所述的方法，其中，所述根據所述救援指令救援所述故障機器人，具體包括：根據重定指令生成用於觸發所述故障機器人的重定按鈕的控制指令；其中，所述重定指令是根據所述故障資訊和所述至少一個目標機器人的標識生成的。
9. 如請求項7所述的方法，其中，根據所述移車指令移動所述故障機器人，具體包括：當所述故障位置為空中垂直導軌時，行駛至所述故障機器人 的上方或者下方，以使一部分目標機器人在所述故障機器人的上方救援，使另一部分目標機器人在所述故障機器人的下方救援；當所述故障位置為空中水平導軌時，行駛至所述故障機器人的後方，以所有目標機器人在所述故障機器人的後方救援。
10. 一種調度設備，其中，包括：記憶體，用於儲存處理器可執行指令的記憶體；處理器被配置執行請求項1至6中任意一項所述的故障救援方法。
11. 一種搬運機器人，其中，包括：記憶體；用於儲存處理器可執行指令的記憶體；處理器被配置執行請求項7至9中任意一項所述的故障救援方法。
12. 一種機器人系統，其中，所述機器人系統包括如請求項10所述的調度設備和如請求項11所述的搬運機器人。

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